Planteo del problema En un sector de una industria existen cuatro cinlas transportadoras que tienen por misién movilizar las cajas de producto elaborado desde las méquinas hacia un robot, colocado en el final de las mismas, el cual acomoda las cajas en las tarimas para su posterior depésito y distribucién, Las cajas que salen de las maquinas estin secuenciadas de tal manera que el robot pueda llegar a tiempo a todas las cintas para tomar las cajas sin que se caigan ni que se amontonen sobre ellas. La misién es entonces controlar la velocidad de las eintas para que se mantenga la secuencia y actuar en caso de que ella no sea ta deseada, Resolucién del problema Se coloca en cada cinta un sensor de Efecto Hall UGN 3503 (se anexa hojas de datos) con su correspondiente corona montada al eje del motor que mueve la cinta. Estos sensores tomarin lectura de la velocidad de cada cinta y 1a compararén con una sefial de referencia. La seftal entregada por cada sensor luego de pasar por un circuito de acondicionamiento de sefial, es del tipo cuadrada entre 0 y +Svolts al igual que la sefial de referencia lograda por medio de un oscilador realizado por medio de un LMS55 configurado como astable. La frecuencia de oscilacién serd de f= Hz por lo tanto su periodo sera de T = Iseg. A esta frecuencia y periodo sera necesario que se acoplen las sefiales de los sensores. Una vez obtenidas ambas sefiales (la de referencia y la sensada por cada cinta), estas, serdn integradas por medio de operacionales configurados para tal fin (ser necesario 5 integradores). Lo que se logra con esta operacidn es que al integrar cada sefial en un ciclo obtenemos un valor de voltaje tinico Vo en lugar de una sefial variable en el tiempo. Vo=-1_JVi.dt RC Para un ciclo de Isegundo: RC=100KQ.10nF = tseg ‘SENAL INTEGRADA Vo (volts)Debido aque el integrador se alimenta con 12Vec, la sefial que sale del mismo no debe alcanzar este valor porque se saturaria, entonces cada cuatro ciclos (4segundos) ser necesario realizar un reseteo de las seftales de entrada a los integradores. Se utilizara entonces un LM555 ‘en modo astable con una frecuencia de 0.25Hz que comandaré un relé normal cerrado que deshabilitard las entradas. ‘Como las sefiales que entregan los integradores son de signo negativo, estos debersn cambiar de signo para poder realizar el siguiente paso, por lo cual se utiliza un operacional en. modo inversor: Wo =-Vo. Re/ Ri SiRr=R;=1KQ > Vo'=-Vo = tk Una ver, acondicionada las sefiales a valores homologos y del mismo tipo, la sefial de referencia (oscilador) es levada junto a la sefial que proviene de los sensores a un operacional configurado como restador, A a sefial de referencia se le resta la seftal a controlar dada por los sensores Seiial del oscilador: Minuendo = Vref Seiial del sensor: Sustraendo = Vi Vo” = Vref- Vi R10 9 Cada ciclo que transcurra, al restador le ingresarén las Acre seitales que serin restadas. Es imposible que la resta dé un rmimero negativo ya que el drea que se encuentra bajo la curva de la seftal de referencia seria siempre igual 0 mayor que el area debgjo de la curva de la seftal que proviene de un sensor. Este valor de la diferencia es el que nos informara si las sefiales estan en fase 0 no. Si Vref ~ Vsensor = 0 (seflales en fase) Si Vref Vsensor > 0 (sefiales desfasadas) Para el primer caso no ser necesaria una correccién, mientras que en el segundo caso se tendra que corregir el valor. El valor obtenido de la resta se referenciard en un comparador para asi poder luego comandar el circuito de laparte de potencia. La sefal ingresa por la pata inversora y se toma un voliaje de referencia para el cual se activard la salida, EI comparador estaré referenciado a masa, por lo tanto cuando la sefial que ingresa por la pata inversora sea distinta de cero obtendremos una sefal alta para comandar la parte de potencia, Etapa de comando de potencia El frenado de las cintas (en caso que sea necesario) para +12vee +12vec lograr que se coloquen en fase las sefiales, se logra por medio de | | frenos neuméticos. Dichos frenos (uno para cada cinta) funciona x _| ‘gracias a una electrovalvula neumatica, Estas son alimentadas con ft 12Vce y consumen 500mA cada una. nae @ib El comando de las mismas estar a cargo de relés L accionados por transistores BC548. Eeaies Ri 16 Wt 95% I Lo st § SOLENOID | LWALUIAYAMOd SL 200¥N4 anon nay. 1a aL fh fee i OWA 02% £ “ Z L00vN ea of LO0PN1 za f AUOOL: snoze: so] 19 | 7: ‘OF G+ A DOAZ 71+ AG ALNANS DA S-FUENTE 12 VCC 3 AMPERS PARA ALIMENTAR LOS RELES Y LAS ELECTROVALVULAS UTILIZADAS EN LA PARTE DE POTENCIA D2 +} 4N4002 D3 aoa ZA 1NGO02 EL VALOR DE TENSION DE LA FUENTE SE REGULA POR MEDIO DEL POTENCIOMETRO R2 DE 5K “12VeCDOA 0 4 ¢+ es1U9 epeipeno se eplueygo [eyes 7 ‘Josuas Bped Bed OUN JezIead OlJese0eU BIEs O}INOWIO e183 = ) versog| 0 VLELPNE, Aovaaesor ov vo va’| Boze fe} vawioonoay = WF Test “C a Twivas varlvs a eu ose NON} exFuaH| eOS€NON TIWH OLD3445 SAYOSNAS IWNAS 3d YOAWNOIDIGNOOV OLINOUID» owaWNN NoayEOaLNI NOdVYOSLNI WOVYINE cog LLouWa TIvHO1D343 30 BOSNaSvarlys Pb vouannn o} wt Ly vo[ versog 64 OOnZL+ © OwSWN HoayNOsINI ‘WOGVAORLNI OVENS z| [zope he = va comttouwa 'y, TWH o19333 30 JOSNIS YOTTVS cousin 9| em La £0) ZOWSWNN soovYOaLNI YOOVHOALNI VOVYINE oz coatrouwa \Y zooPNt sq a Zouawan o| TvH 010333 30 JOSN3S VOWS zy Orees |} wis a zof versoa 2 + OWaNNNN YOaYUOSINT NOOVYOSINIVOVYING SOBLLOMW ke Lowannn o| "IVH 1034330 er Diese SNas VONYS WALUIASs9, 2HS¢O=1 VioNanoays ‘S34YOGVAOSIN| 0313834 30 WSS bt Fea on tor versoa 84 SOAzL+ 2b =} VIONSNORwS WONUBI3Y 30 TWNSS WwSOLINOUID » SOT Y NNIOO Sa (SSSI) HOGV1INSO 14 3GS3d SLNVALNA TWNAS V1 SW.LNIO SV1 4G WNN VOV9 Vad ASHILAdaY YYASSC OLINOYID 3LSA WINIO VNN 3d GYGIDOTSA 3G IOMLNOO 14 V ALNSIGNOdSAYYOD TOYLNOOD 3d OLINDYIO VANIO ONRES _=xVOULYWNEN VINAYAOHLOTTS VN Y JINSIGNOdSSEYOD SOIONTIOS (15) 0} aiona10s ts | 0geNON TIYH 01033 | ‘YOSNaS 73 30830 wersog SLNVEINA TWN3S bE pL 10 Loz, en 4 zy Y zoornt 4a wt fF DONZL+ OOACL+ uoayni9so 13 30830 ‘SLNVUINS TNS