Rappel Asserv Continus

CHAPITRE 1
LA TRANSFORMEE
DE LAPLACE
Chapitre1: La transformée de Laplace
L’ESSENTIEL DU CHAPITRE
I. Définition de la transformée de Laplace

Soit f (t ) une fonction réelle, de la variable temps (t ) , définie pour
t > 0, f (t ) = 0 pour t < 0 . La transformée de Laplace F (p) , image, de f (t ) est
définie par:
∞
F (p ) = ∫ 0+
e −pt f (t ).dt (1.1)
p étant une variable complexe (p = σ + jw ) , σ, w sont des variables réelles et j 2 = −1 .
Notation: La transformée de Laplace F (p) de f (t ) est notée : F (p ) = L[ f (t )] , Inversement

f (t ) = L−1[F (p)] .
La transformée de Laplace inverse f (t ) , originale, de F (p) est donnée par :
1 σ + jw
f (t ) =
j 2π ∫σ − jw
e pt F (p).dp (1.2)
II. Propriétés
II.1. Linéarité
Si f (t ) = α.f1(t ) + β.f2 (t ) ⇔ F (p) = α.F1(p) + β.F2 (p) (1.3)
α et β sont des constantes arbitraires.
II.2. Dérivation
Connaissant la transformée de Laplace F (p ) = L[ f (t )] , on se propose
d’exprimer la transformée de la fonction dérivée L[ f ' (t )] .
L[ f ' (t )] = pF (p) − f (0).
L[ f '' (t )] = p 2 .F (p) − p.f (0) − f ' (0)
Pour la dérivée n ième , on démontre de la même manière que :
L[ f n (t )] = p n F (p) − p n −1 f (0) − p n −2 f ' (0) − p n −3 f '' (0) − ........ − f (n −1)(0) (1.4)
II.3. Intégration
t 1
L[ ∫ f (t )] = F (p). (1.5)
0 p
II.4. Théorème de la valeur initiale

Si p → ∞; e −pt → 0 ⇒ L[ f ' (t )] → 0 ⇒ pF (p) − f (0) → 0 ,
D’où :
f (0+ ) = lim f (t ) = lim pF (p) (1.6)
t →0 p →∞
II.5. Théorème de la valeur finale

∞
Si p → 0; e −pt → 1 ⇒ L[ f ' (t )] → ∫0 f ' (t )dt = f (∞) − f (0)= lim[ pF (p)] − f (0)
p →0
D’où : f (∞) = lim f (t ) = lim pF (p) (1.7)

t →∞ p →0
4
II.6. Théorème du retard

Soit L[ f (t )] = F (p )
L[ f (t − τ )] = e −p.τ F (p) (1.8)
Ou τ > 0 et f (t - τ ) = 0 pour t < τ
A retenir:
Quand une même fonction apparaît avec un retard τ , sa transformée est égale à celle
de la précédente multipliée par e −p.τ .
II.7. Translation dans le domaine complexe
Soit L[ f (t )] = F (p )
L[e ±at .f (t )] = F (p ∓ a ) (1.9)
II.8. Changement d’échelle de temps

Soit L[ f (t )] = F (p )
1 1
L[ f (at )] = F ( p) (1.10)
a a
II.9. Changement d’échelle de fréquence
Soit L−1[F (p)] = f (t )
p
L−1[F ( )] = a.f (t ) (1.11)
a
II.10. Intégrale de convolution : Théorème de Duhamel
Soient L[ f1(t )] = F1(p); L[ f2 (t )] = F2 (p); L[ f (t )] = F (p)
Si, F (p) = F1(p).F2 (p) alors f (t ) = L−1[F (p)] = L−1[F1(p).F2 (p)] est donnée par :
t t
f (t ) = ∫
0
f1(τ ).f2 (t − τ )d τ =∫ f2 (τ ).f1(t − τ )d τ
0
(1.12)
III. Transformée de Laplace d’une fonction périodique

La transformée de Laplace d’une fonction périodique f (t ) de période T étant F (p) .
Soit F1(p) la transformée de la 1ère onde. La deuxième onde a un retardT . La
troisième à un retard 2T etc.
⇒ F (p) = F1(p) ⎡⎣1 + e −pT + e −2 pT + e −3 pT + ..........................⎤⎦
1
Pour : e −pT < 1 ⇒ F (p) = F1p) (1.13)
1 − e −pT
A retenir:
La transformée d’une fonction périodique de période T est égale à la transformée de
la première onde divisée par 1 − e −pT .
IV. Transformées de Laplace des signaux canoniques

IV.1. Impulsion de Dirac : f (t ) = δ(t ) ⇒ F (p) = 1
1
Lδ(t ) = p.Lu(t ) = p. = 1
p
5
ε → 0 : étant un intervalle de temps très petit.

1
IV.2. Fonction échelon de position unité f (t ) = 1.u(t ) ⇒ F (p) =
p
1
IV.3. Fonction rampe (échelon de vitesse) f (t ) = t.u(t ) ⇒ F (p) =
p2
Remarques :
1. Unicité : A f (t ) correspond F (p) unique et inversement.
2. L[ f (t ).g(t )] ≠ F (p).G (p)
3. f (t ) est dite causale si elle est définie pour t > 0, f (t ) = 0 pour t < 0 .
6
TABLE DE TRANSFORMEES DE LAPLACE
f (t ) F (p) f (t ) F (p)
δ(t ) 1 e −at .u(t ) 1

p +a
δ(t − τ ) e −τ p t.e −at .u(t ) 1
2
(p + a )
u(t ) 1 1 − τt 1
e .u(t )
p τ 1 + τ.p
u(t − τ ) 1 −τ p t − τt 1
e e .u(t ) 2
p τ2 (1 + τ.p )
t.u(t ) 1 ⎛ t
⎞ 1
⎜⎜1 − e − τ ⎟⎟ .u(t )
p2 ⎜⎝ ⎟⎠ p (1 + τ.p )
t n −1 1 ⎛ t
⎞ 1
.u(t ) ( n : entier ⎜⎜t − τ + τ.e − τ ⎟⎟ .u(t )
(n − 1)! pn ⎜⎝ ⎟⎠ p (1 + τ.p )
2
positif)
sin(wt ).u(t ) w ⎛ ⎛ t
⎞ 1
⎜⎜1 − ⎜1 + t ⎟⎞⎟e − τ ⎟⎟ .u(t )
p + w2 ⎜⎝ ⎜⎝
2 2
τ ⎠ ⎟⎠ p (1 + τ.p )
cos(wt ).u(t ) p t n −1 −
t
1
p + w2
2 e .u(t )
τ
n
τ n (n − 1)! (1 + τ.p )
1 1 e −at f (t ) F (p + a )
(1 − cos(w 0t )).u(t )
w 02 p (p + w 02 )
2
f (t ) F (p)
w0
1 − m2
(
e −mw0t .sin w 0 1 − m 2 .t .u(t ) ) w 02
(m < 1)
p 2 + 2mw 0 p + w 02
⎡ 1 ⎤ w 02
⎢1 −
⎢ 1−m 2 (
e −mw0t .sin w 0 1 − m 2 .t + ψ )
⎥ .u(t )
⎥ p (p 2 + 2mw 0 p + w 02 )
(m < 1)
⎣ ⎦
avec : ψ = arc cos(m )
p + mw 0
(
e −mw0t .cos w 0 1 − m 2 .t .u(t ) ) p + 2mw 0 p + w 02
2
(m < 1)
1 ⎛⎜ − τ1
t
− ⎞
t 1
τ2 ⎟
⎜e − e ⎟⎟ .u(t ) (1 + τ1p )(1 + τ2 p )
τ1 − τ2 ⎜⎜⎝ ⎟⎠
⎡ ⎛ −t − ⎞⎤
t 1
⎢1 − 1 ⎜⎜τ e τ1 − τ e τ2 ⎟⎟⎥ .u(t )
⎢ τ1 − τ2 ⎜⎜⎝
1 2 ⎟⎟⎥ p (1 + τ1p )(1 + τ2 p )
⎢⎣ ⎠⎥⎦
Tableau 1.1. Table de transformées de Laplace
7
EXERCICES
Exercice N° 1
Calculer la transformée de Laplace du signal trapézoïdal suivant :
Exercice N° 2
Soit le circuit RC exciter par une f.e.m. sinusoïdale e(t ) = Em sin wt
1. Calculer l’expression de U (p).

2. Déterminer la tension aux bornes de la capacité C en supposant que la charge initiale
de C est nulle.
Exercice N° 3
1
Connaissant la transformée de Laplace de la fonction f (t ) = e jwt , ( F (p) =),
p − jw
on vous demande de retrouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
g(t ) = cos wt et h(t ) = sin wt
Déduire la transformée de Laplace de : e −at .cos wt et e −at .sin wt .
Exercice N° 4
−e −3 p (1 − e −3 p )
Soit le système de fonction de transfert H (p) =
p
Calculer et tracer les réponses de ce système face aux signaux suivants:
a. Impulsion de Dirac : δ(t )
b. Echelon de position unitaire : u(t )
c. Rampe unitaire (Echelon de vitesse) : t.u(t )
8
Exercice N° 5
Calculer la transformée de Laplace de la fonction f (t ) et en déduire celle de g(t ) dans
chacun des cas suivants :
a.
b.
c.
d.
e.
9
Exercice N° 6
Résoudre les équations différentielles suivantes :
1. y ' + 2y = 8 avec y(0) = 0
2. y '' + 4y ' + 3y = 6 avec y(0) = y ' (0) = 0
Exercice N° 7
Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes :
p2 + 1
1. F (p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 3)
p2 + p + 1
2. G (p) = 2
p (p + 1)3
p 2 + 2p + 5
3. H (p) =
(p + 1)3
Exercice N° 8
Ecrire la transformée de Laplace de l’équation différentielle suivante :
d 2y dy ⎛dy ⎞
+3 + 2y(t ) = u(t ) Avec y(0) = - 1 et ⎜⎜ ⎟⎟⎟ = 2
dt 2
dt ⎝ dt ⎠t =0
1. Trouver l’expression de Y (p) et la décomposer en éléments simples.
2. En déduire la solution y(t ) de l’équation différentielle.
Exercice N° 9
On considère le signal suivant :
1. Donner l’expression de e(t ).

2. Calculer sa transformée de Laplace E (p).
Exercice N° 10
On considère les signaux décrits par les équations suivantes :
* e(t ) = 5u(t ) + (t − 5)u(t - 5) - (t − 15)u(t - 15).
* v(t ) = -(t − 6)u(t - 6) - 5u(t - 10) + (t − 16)u(t - 16).
1. Représenter e(t ) et v(t )

2. Donner l’expression de E (p) et de V (p)
3. Retrouver graphiquement f (t ) = e(t ) + v(t )
4. Calculer la transformée de Laplace de f (t ).
10
Chapitre 2: Schémas fonctionnels & Théorie des graphes
CHAPITRE 2
SCHEMAS FONCTIONNELS
& THEORIE DES GRAPHES
11
I. Schéma fonctionnel
Un schéma fonctionnel est une représentation graphique abrégée des relations cause à
effet entre le signal d’entrée (consigne) et le signal de sortie d’un système physique. D’une
manière générale, un schéma fonctionnel est constitué par les 4 éléments suivants :
* des blocs caractérisés, soit par une transmittanceT (p) , soit par un gain G et
schématisés par un rectangle;
* des comparateurs et/ou des sommateurs représentés par un cercle;
* des points de dérivation schématisés par un point (un nœud) et traduisent un
prélèvement sans perturbation d’une grandeur de sortie;
* des flèches représentants la circulation orientée des signaux.
Figure 2.1. Exemple de schéma fonctionnel.
I.1. Boucle de commande

Il s’agit de réaliser un système physique appelé système de commande, capable
de délivrer au processus réel la commande (politique) optimale. Si le processus réel était
parfaitement décrit par le modèle mathématique, on utilise un système de commande qui
fonctionnerait en boucle ouverte, c’est-à-dire sans aucun contrôle. Mais cela n’est que idéal.
Pour « insensibiliser » le fonctionnement réel par rapport à toutes les imperfections
(incertitudes, perturbations), on adopte alors une structure de commande en boucle fermée;
cela consiste à modifier la commande en fonction de cette dernière ou de son écart avec
l’évolution idéale.
I.1.1. Schéma fonctionnel d’une boucle de commande
La figure suivante illustre sous forme de schéma bloc la représentation
fonctionnelle d’une commande par l’erreur corrigée d’un processus.
Figure 2.2. Schéma fonctionnel d’une boucle de commande.
* K 1 et K 2 : désignent les facteurs de transfert de l’organe d’affichage et de la chaîne de

retour.
12
* ε(t ) et u(t ) : variables internes.

* e(t ) ; y(t ) : variables externes.
I.1.2. Fonction de transfert en boucle fermée : Formule de Black
Figure 2.3. Schéma fonctionnel de la boucle fermée.
La fonction de transfert en boucle fermée est notée H (p) .
Y (p )
H (p ) = avec : Y (p) = G (p).ε(p) et ε(p) = E (p) ± Y (p).K (p)
E (p )
⇒ Y (p) = G (p).[E (p) ± Y (p).K (p)]
Soit :
G (p )
H (p ) = (2.1)
1 ∓ G (p).K (p)
I.1.3. Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert en boucle ouverte, d’une boucle de commande
est l’opposé du rapport des transformées de Laplace de la sortie et de l’entrée de la boucle
ouverte, la consigne étant considérée nulle.
Figure 2.4. Schéma fonctionnel de la boucle ouverte.
⎡ V (p ) ⎤
T (p) = ⎢− s ⎥ soit T (p) = G (p).K (p) (2.2)
⎢ Ve (p) ⎥
⎣ ⎦ E ( p )=0
La transmittance en boucle ouverte n’est autre que le produit des transmittances des
chaînes d’action et de réaction.
I.2. Simplification des schémas fonctionnels

Simplifier un schéma fonctionnel revient à exprimer la sortie du système en
fonction de son entrée ( S = f (e) ) en éliminant les variables intermédiaires.
13
Transformation Equation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

équivalent
Association
1 d’éléments en Y = T1(p).T2 (p).E
cascade
Association
2 d’éléments en
parallèle
Y = [T1(p) ± T2 (p)].E
Retrait d’un
3 élément d’une
chaîne d’action
Elimination
4 d’une boucle de
retour
Retrait d’un T1(p)
5 élément d’une Y = 1 ∓ T (p).T (p) E
1 2
boucle de retour
6.a Redisposition des

comparateurs
Z=W±X±Y
6.b Redisposition des
comparateurs
déplacement
7 d’un comparateur Z = T1(p)X ± Y
en amont d’un
élément
déplacement
8 d’un comparateur
en aval d’un Z = T1(p)[X ± Y ]
élément
déplacement
d’un point de
9 dérivation en Y = T1(p)E
amont d’un
élément
Tableau 2.1.a. Simplification des schémas fonctionnels.
14
Transformation Equation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

équivalent
déplacement d’un
point de dérivation
10 en aval d’un Y = T1(p)E
élément
déplacement d’un
11 point de dérivation Z = X ±Y
en amont d’un
comparateur
déplacement d’un
12 point de dérivation Z = X ±Y
en aval d’un
comparateur
Tableau 2.1.b. Simplification des schémas fonctionnels.
I.3. Schéma fonctionnel à 2 entrées & 1 sortie
Figure 2.5. Exemple de schéma fonctionnel M.I.S.O.
On applique le théorème de superposition, l’expression de la sortie S (p) en présence à

la fois de l’entrée E (p) et de la perturbation Z (p) est donnée par :
S (p) = T1(p) Z ( p )=0 .E (p) + T2 (p) E (p )=0 .Z (p) (2.3)
Avec :
S (p ) G1K (G2 − H 2 )
* T1(p) = = (Présence de E (p) )
E (p) 1 + G1 (G2K + H 1 − KH 2 )
S (p ) 1 + H 1G1
* T2 (p) = = (Présence de Z (p) )
Z (p) 1 + G1 (G2K + H 1 − KH 2 )
Donc
G1K (G2 − H 2 ) E (p) + (1 + H 1G1 ) Z (p)
S (p ) =
1 + G1 (G2K + H 1 − KH 2 )
15
II. Graphe de fluence

II.1. Définition
Un graphe de transfert ou graphe de fluence est constitué d'un ensemble de
noeuds et de branches. Les noeuds représentent les variables systèmes, ils sont symbolisés
par des ronds. D'un noeud peuvent partir plusieurs branches il s'agit alors d'un noeud
source. Un noeud au quel arrivent plusieurs branches est appelé puits, dans le cas général
le noeud et dit secondaire. Les branches relient les noeuds entre eux et chaque branche est
affectée d'un coefficient correspondant à une transmittance.
Figure 2.6. Exemple de graphe de fluence.
II.2. Règle de Mason

La transmittance d'un graphe d'entrée Xe (p) et de sortie Xs (p) est donnée
par l'équation suivante :
N
X (p ) ∑ P .Δ i i
H (p ) = s = i =1
X e (p ) Δ
(2.4)
∗ Δ : C’est le déterminant du graphe, il est donné par :
n n n
Δ = 1 − ∑ Bi + ∑ B .B i j − ∑ Bi .B j .Bk + ............. (2.5)
i =1 j ≠i =1 j ≠k ≠i =1
n
∑ B : Transmittance
i =1
i des différents boucles du graphe.
n
∑ B .B
j ≠i =1
i j : Produits des transmittances des paires de boucles sans noeuds commun.
n
∑
j ≠k ≠i =1
Bi .B j .Bk : Produits des transmittances des triplets de boucles sans noeuds commun.
On appelle boucle, un parcours fermé sans répétition (c'est à dire aucun noeud des
graphes n'est traversé plus d'une fois durant un parcourt).
* N : C’est un entier qui représente le nombre de parcourt direct de l'entrée Xe à la
sortie X s . Dans un tel parcourt aucun noeud n'est traversé plus d'une fois.
* Pi : La transmittance du parcours direct N ° i obtenue en faisant le produit des
transmittance des branches du parcourt i .
* Δi : Le déterminant du graphe obtenu en supprimant tous les noeuds traversés par le
parcourt i .
16
II.3. Exemple
Un système asservi linéaire est représenté par le graphe de fluence suivant:
Y (p )
En utilisant la règle de Mason, calculons la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
* Les parcours : P1 = G1(p).G2 (p) ⇒ Δ1 = 1
* Les boucles : B1 = −G1(p), B2 = −G2 (p), B3 = 2G1(p) .
1 seul paire de boucle n’ayant pas de nœuds : B1 & B2 .
Δ = 1 − (B1 + B2 + B3 ) + B1B2
Y (p ) G1(p).G2 (p)
H (p ) = =
E (p) 1 − G1(p) + G2 (p) + G1(p).G2 (p)
17
EXERCICES
Exercice N° 1
Tracer le schéma fonctionnel et le graphe de fluence du système décrit par les
équations suivantes :
⎧⎪x = x − x
⎪⎪ 2 1 4
⎪⎪
⎨x 3 = A1x 2 − A3x 3
⎪⎪
⎪⎪x 4 = A4x 3 − A2x 1
⎪⎩
x4
En déduire le rapport .
x1
Exercice N° 2
On considère un système mécanique donné par la figure suivante :
Bi : cœfficient de frottement de la tige i et ki : raideur du ressort i

S (p )
Calculer la fonction de transfert du système : H (p) = 2
F (p )
Exercice N° 3
Soient les schémas fonctionnels suivants :
S (p )
1. Calculer la fonction de transfert T (p) =
E (p )
2. Tracer le graphe de fluence et retrouverT (p) .
18
Exercice N°4
Le système qu’on désire étudier est un moteur à courant continu accouplé à une charge
mécanique. Son alimentation en énergie électrique se fait par l’induit. Son fonctionnement est
décrit par les équations suivantes :
di dΩ
ua = ri + L + e; Cm = Jm + f Ω + Cr
dt dt
Où :
ua , i, e, C m , Ω & J m sont respectivement la tension d’alimentation du moteur, son
courant d’induit, sa force contre-électromotrice, le couple moteur, sa vitesse angulaire et
l’inertie totale rapportée à l’arbre du moteur ( J m = 0.191 Kg.m 2 ).
l étant l’inductance d’induit ( l = 14 mH ), r : Résistance de l’induit ( r = 1.14Ω )

f : Le coefficient de frottement visqueux ( f = 0.011 ).
C r : Couple résistant équivalent ramené sur l’arbre du moteur.
Les extraits du catalogue du constructeur des moteurs permettent d’écrire les relations
suivantes :
E = Ke Ω ; C m = Kmi
avec : K m : Coefficient du couple moteur ( K m = 1.55).

Ke : Coefficient de la force contre-électromotrice du moteur ( Ke = 1.55).
La tension d’induit du moteur est donnée par un hacheur supposé parfait et de gain égal à 26 .
La vitesse de rotation est mesurée par une dynamo tachymétrique de coefficient de
transfert λ = 0.06 .
1. Etablir le modèle du moteur hacheur (donner le schéma fonctionnel).
2. Calculer la fonction de transfert du système.
Exercice N° 5
On considère le schéma fonctionnel suivant :
Calculer K , K1, K 2 & K 3 pour que la fonction de transfert en boucle fermée soit :
Y (p ) 40
H (p ) = = 2
E (p) (p + 1)(p + 6p + 10)
19
Exercice N° 6
Soit le schéma fonctionnel suivant :
Trouver les expressions suivantes :

1. y = f (x 1, x 2 , x 3 , x 4 )
2. z = g(x 1, x 2 , x 3 , x 4 )
Exercice N° 7
On donne le schéma fonctionnel d’un système continu suivant :
1. Donner la représentation par graphe de fluence de ce système.

2. En utilisant la règle de Mason, calculer la fonction de transfert du
Y (p )
système H (p) = .
U (p )
3. On réalise l’asservissement suivant :
Que doit-on choisir comme régulateur R(p) afin que la fonction de transfert du système
Y (p ) 1
bouclé H (p) = = .
E (p ) p + 3
20
Exercice N° 8
Déterminer la sortie S (p) du système suivant :
Exercice N°9
Un système d’entrée E et de sortie S est décrit par les équations suivantes :
⎧⎪x 1 = E − x 5
⎪⎪
⎪⎪x 2 = a1x 1
⎪⎪ ⎧⎪a1; a2 ; a 3 ; a 4
⎪⎪
⎪⎪⎪x 3 = a2x 2 + b1x 1 − c1x 4 ⎪b ; b
⎨x = a x où ⎨1 2 sont des constantes
⎪⎪ 4 3 3 ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪c1; c2 ; c3
⎪⎪x 5 = c2x 3 + c3S ⎩
⎪⎪
⎪⎪⎩S = a 4x 4 + b2x 2
1. Tracer le graphe de fluence et le schéma fonctionnel du système.

S (p )
2. Calculer le rapport en utilisant la règle de Mason.
E (p )
Exercice N°10
Soit le schéma fonctionnel suivant :
Déterminer les sorties S1 = f (E1, E 2 ) et S 2 = g(E1, E 2 ) .
Exercice N°11
Soit le graphe de fluence
Y
Calculer le rapport .
X
21
Exercice N° 12
On considère un système asservi décrit par le graphe de transfert suivant :
Y (p )
1. Calculer la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
2. Tracer le schéma fonctionnel du système et retrouver la fonction de transfert.
Exercice N° 13
On donne le graphe de fluence suivant :
Calculer la fonction de transfert du système en utilisant la règle de Mason.
Exercice N° 14
Soit le système régi les équations suivantes :
⎧⎪x 1 = a11x 1 + a12x 2 + b1u1
⎪
⎨
⎪⎪x 2 = a21x 1 + a22x 2 + b2u2
⎩
1. Etablir le graphe de fluence correspondant.
x x x x
2. Calculer les rapports 1 , 1 , 2 , 2
u1 u2 u1 u2
Exercice N° 15
On considère le circuit suivant :
Y (p )
1. Chercher la fonction de transfert de ce circuit H (p) = .
E (p )
22
2. Donner la représentation par graphe de fluence et retrouver H (p) .
Exercice N° 16
Soit le système d’entrée x et de sortie y , décrit par les équations suivantes :
⎧
⎪⎪⎪y1 = x − H 3y; y2 = G1y1 − H 2y6 ; y 3 = G2y2
⎪
⎨⎪y 4 = G 3y 3 − H 4y5 ; y5 = G 4y 4 − H 1y; y6 = G5y5 + G7y 3
⎪⎪
⎪⎪y = G6y6 + G 8y5
⎪⎩
y
En utilisant la formule de Mason, calculer le rapport .
x
Exercice N° 17
On donne le circuit suivant :
La sortie étant y(t ) = x 2 (t ) .

1. Calculer la fonction de transfert du système.
2. Tracer le graphe de transfert correspondant et retrouver la fonction de transfert.
Exercice N° 18
On considère le graphe de transfert suivant :
1. Ecrire les équations du système décrit par le graphe ci-dessus.

y
2. En utilisant la règle de Mason, calculer le rapport .
x
Exercice N° 19
On donne les circuits RC suivants :
23
1. Tracer le schéma fonctionnel correspondant; en déduire le gain en tension.

2. Retrouver ce gain en utilisant le graphe de fluence.
Exercice N° 20
On considère les graphes de fluence suivants :
1. Calculer pour chacun des graphes les boucles Bi , le déterminant Δ , les parcours Pi et
les cofacteurs Δk
2. En déduire la fonction de transfert de chaque graphe.
Exercice N° 21
S (p )
On donne le schéma de simulation de la fonction de transfert H (p) = sur le
E (p )
calculateur analogique.
24
P0 , P1 , P2 et P3 sont des potentiomètres.

1. Tracer le schéma fonctionnel; en déduire H (p) .
2. Tracer le graphe de fluence; en déduire H (p) .
Exercice N° 22
Sur la maquette « SAMOURAI », pour obtenir une constante de tempsT > 10s , on
utilise le montage suivant:
0 ≤ τ ≤ 10s et 0 ≤ G1 ≤ 1 .
1. Tracer le graphe de fluence.

2. Etablir la relation G1 = f (τ, T)
Exercice N° 23
On donne le schéma fonctionnel suivant :
1. Donner la représentation en graphe de fluence et appliquer la règle de Mason pour

S (p )
calculer la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
1 1 3
2. On donne G1 = B, G2 = , G3 = , G 4 = 1, G5 = , G6 = G7 = 0
p +1 10p + 1 p
Représenter le nouveau schéma fonctionnel obtenu. Le simplifier et en déduire la nouvelle
S (p )
expression de H (p) = .
E (p )
25
Exercice N° 24
On donne le graphe de transfert suivant :
S (p )
1. Calculer H (p) = en utilisant la règle de Mason.
E (p )
2. Le graphe précédent permet de représenter une fonction de transfert quelconque.
p+3
Soit H (p) = 3 . Tracer son graphe de fluence.
p + 5p 2 + 2p + 7
Exercice N° 25
Sur la maquette « SAMOURAI », pour obtenir un cœfficient d’amortissement
m < 0 ou m > 1 , on utilise le montage suivant :
fa : la fréquence affichée par un potentiomètre.

ma : le cœfficient d’amortissement affiché par un potentiomètre;
K : le gain
1. Tracer le graphe de fluence.
2. Etablir la relation K = f (m, ma ) ; en déduire la valeur de K pour :
m = 4.14 et m = -0.314 .
Il est à signaler que ma = 1 pour m > 0 et ma = 0 pour m < 0 .
26
Chapitre 3: Etude temporelle des systèmes linéaires élémentaires
CHAPITRE 3
ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES

LINEAIRES ELEMENTAIRES
27
I. Système de premier ordre
I.1. Définition
Un système du premier ordre est régi par l’équation différentielle à coefficient
constant suivante :
•
τ. y(t ) + y(t ) = K .e(t ) (3.1)
y(t ) : La sortie (réponse) du système,

e(t ) : L’entrée du système (consigne).
τ : Constante de temps du processus,
K : Gain statique du processus.
La fonction de transfert d’un système est obtenue à partir de la transformée de
Laplace de l’équation différentielle caractérisant le système, en considérant que les conditions
initiales sont nulles.
•
τ. y(t ) + y(t ) = K .e(t ) ⇒ τ.pY (p) + Y (p) = K .E (p)
Soit :
Y (p ) K
H (p) = = (3.2)
E (p) 1 + τ.p
I.2. Exemple d’un système de 1er ordre

Soit le circuit RC exciter par une f.e.m. e(t )
R
o
e(t) C y(t)
o
Figure 3.1. Exemple de système de 1er ordre.
Y (p ) 1 K
H (p) = = =
E (p) 1 + RC .p 1 + τ.p
Avec : τ = RC & K = 1
28
I.3. Etude temporelle
L’entrée La sortie
K = E 0 = 1, τ = 1s
Impulsion Réponse impulsionnelle
de Dirac
e(t ) = E 0 .δ(t ) K .E 0 −t τ
y(t ) = e .u(t )
τ
Echelon Réponse indicielle

de position
y(t ) = K .E 0 (1 − e − τ ) .u(t )
t
e(t ) = E 0 .u(t )
Echelon Réponse à 1 rampe

de vitesse
y(t ) = K .E 0 ⎡⎢t + τ. (−1 + e − τ )⎤⎥ .u(t )

t
e(t ) = E 0 .t.u(t )
⎣ ⎦
Tableau 3.1. Réponses temporelles d’un système de 1er ordre.
Exemple de calcul :
E0
Soit e(t ) = E 0 .u(t ) ⇒ E (p)= , avec u(t ) : Echelon unitaire.
p
E0 K ⎛1 τ ⎞⎟
Dans ce cas la sortie s’écrit : Y (p) = . = K .E 0 ⎜⎜ − ⎟
p 1 + τ.p ⎝⎜ p 1 + τ.p ⎟⎠
En utilisant la transformée de Laplace inverse on obtient :
⎛ − ⎞
t
y(t ) = K .E 0 ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟⎟.u(t ) (3.3)
⎜⎝ ⎠
Remarque : Dans le cas où E 0 = 1 , la réponse est dite respectivement impulsionnelle,
indicielle, et à une rampe, unitaire.
I.4. Grandeurs caractéristiques d’un système de 1er ordre

I.4.1. Temps de stabilisation à 5%
C’est le temps nécessaire au système pour atteindre 95% de la valeur
finale. Dans le cas d’un système de premier ordre on montre que : Ts ≈ 3.τ
29
⎛ − s ⎞
T T
− s
⎜ τ ⎟
y(Ts ) = K .E 0 ⎜1 − e ⎟⎟ = 0.95K .E 0 ⇒ 1 − e τ = 0.95
⎜⎝ ⎟⎠
Soit: Ts = −τ.ln(0.05) = 2.99τ (3.4)
Remarque : à 10% : Ts =2.3τ (3.5)
I.4.2. Constante de temps

C’est le temps nécessaire au système pour atteindre 63% de la valeur finale de sa
réponse.
y(τ ) = K .E 0 (1 − e −1 ) = 0.63K .E 0 = 63%.y(∞) (3.6)
Figure 3.2. Détermination de Ts et de τ à partir de la réponse indicielle.
I.4.3. Influence de τ sur la réponse du système

Représentons la réponse indicielle du système pour trois différentes
valeurs de la constante de temps τ avec τ1 < τ2 < τ 3 . Soit : τ 3 = 5.τ2 = 10.τ1
Figure 3.3. Influence de τ sur la réponse indicielle.
30
II. Système de 1er ordre généralisé
II.1. Définition
Un système de premier ordre généralisé est régi par l’équation différentielle à
coefficient constant suivante :
τ. y(t ) + y(t ) = K . ⎡⎣⎢e(t ) + τ ' e(t )⎤⎦⎥ ; τ ' = λτ
• •
(3.7)
τ. y(t ) + y(t ) = K . ⎡⎢⎣e(t ) + τ ' e(t )⎤⎥⎦ ⇒ τ.pY (p) + Y (p) = K . ⎡⎣E (p) + τ ' pE (p)⎤⎦
• •
Y (p ) 1 + λτ.p
Soit : H (p ) = =K (3.8)
E (p ) 1 + τ.p
II.2. Exemple de système de 1er ordre généralisé

Montrons que la fonction de transfert du circuit suivant est celle d’un système
du premier généralisé.
R1
o
R2
e(t) y(t)
C
o
Figure 3.4. Exemple de système de 1er ordre généralisé.
1
R2 +
Y (p ) R2Cp + 1
Cp 1 + λτ.p
H (p ) = = = = K.
E (p ) R + R + 1 (R1 + R2 )Cp + 1 1 + τ.p
1 2
Cp
R2
Avec : τ = (R1 + R2 )C ; τ ' = λτ =R2C ⇒ λ = ; K =1
R1 + R2
II.3. Etude temporelle

E0
Si e(t ) = E 0 .u(t ) ⇒ E (p)= , dans ce cas la sortie s’écrit :
p
E 1 + τ ' .p
Y (p) = 0 .K .
p 1 + τ.p
En utilisant la transformée de Laplace inverse on obtient :
⎛ τ ' − τt ⎞⎟ ⎛ − ⎞
t
⎜ ⎜ τ⎟
y(t ) = K .E 0 ⎜1 − (1 − ).e ⎟ .u(t ) = K .E 0 ⎜1 − (1 − λ).e ⎟ .u(t ) (3.9)
⎜⎝ τ ⎠⎟ ⎝⎜ ⎟⎠
Pour K = 1, E 0 = 1 la réponse indicielle du système, pour différentes valeurs de λ , est
donnée par la figure 3.5. suivante :
31
Figure 3.5. Réponse indicielle unitaire d’un système de 1er ordre généralisé.
* Si λ > 1 , le système est dit à avance de phase.

* Si λ < 1 , le système est dit à retard de phase.
III. Système de 2nd ordre
III.1. Définition
Un système de second ordre est régi par l’équation différentielle à coefficient
constant suivante :
•• •
y (t ) + 2.m.wn y(t ) + wn2y(t ) = K .e(t ) (3.10)
Avec wn , m et K : Respectivement la pulsation propre non amortie, le facteur

d’amortissement et le gain statique du système.
•• •
y (t ) + 2.m.wn y(t ) + wn2y(t ) = K .wn2 .e(t )
⇒ p 2Y (p) + 2mwnY (p) + wn2Y (p) = K .wn2 .E (p)
Y (p ) K .wn2
Soit : H (p ) = = (3.11)
E (p) p 2 + 2mwn p + wn2
III.2. Exemple de système de 2ème ordre

Soit le circuit électrique suivant :
R L
o
e(t) C y(t)
o
Figure 3.6. Exemple de système de 2ème ordre.
32
1
Y (p ) 1 LC Kwn2
H (p ) = = = =
E (p) LCp 2 + RCp + 1 p 2 + R p + 1 p 2 + 2mwn p + wn2
L LC
1 R C
Avec : wn = ; K = 1; m =
LC 2 L
III.3. Etude temporelle

Les pôles du système sont soient réels soient imaginaires suivant que le facteur
d’amortissement est supérieur ou inférieur à l’unité.
E
Si e(t ) = E 0 .u(t ) ⇒ E (p)= 0 , dans ce cas la sortie s’écrit :
p
E K .wn2
Y (p ) = 0 . 2
p p + 2mwn p + wn2
1er cas : m > 1 2 pôles réels distincts

1 1
Les pôles sont : p1 = − = −mwn + wn m 2 − 1; p2 = − = −mwn − wn m 2 − 1
τ1 τ2
En utilisant la transformée de Laplace, l’expression temporelle de la sortie est donnée
par l’expression suivante :
⎛ 1 ⎛⎜ − τ1
t
− ⎞⎞
t
⎜ τ2 ⎟⎟
⎜
y(t ) = K .E 0 ⎜1 + ⎜τ1e − τ2e ⎟⎟⎟⎟ .u(t ) (3.12)
⎜⎝ τ2 − τ1 ⎜⎜⎝ ⎟⎠⎠⎟⎟
C’est un régime transitoire apériodique, le régime libre est la somme de deux exponentielles à
exposant négatif, les deux constantes de temps sont :
1 1 1 1
τ1 = − =− ; τ2 = − = −
p1 2
−mwn + wn m − 1 p2 −mwn − wn m 2 − 1
2ème cas : m = 1 pôles réels doubles

1
Les pôles sont : p1 = p2 = = wn
τ
L’expression de la sortie est alors :
⎛ ⎛ t ⎞⎟ − τt ⎞⎟
y(t ) = K .E 0 ⎜⎜1 − ⎜⎜1 +
⎟e ⎟ .u(t ) (3.13)
⎜⎝ ⎝ τ ⎠ ⎟⎠
C’est un régime apériodique amorti, dit régime critique.
3ème cas : 0 < m < 1 2 pôles complexes conjugués
Les pôles sont : p1 = −mwn + jwn 1 − m 2 ; p2 = −mwn − jwn 1 − m 2
33
Figure 3.7. Système de 2nd ordre : courbe d’iso amortissement.
L’expression temporelle de la sortie est :

⎛ e −mwnt ⎞⎟
⎜
y(t ) = K .E 0 ⎜1 − .sin (w t + ϕ ) ⎟ .u(t ) (3.14)
⎜⎝ ⎠⎟⎟
p
1 − m2
Avec : w p = wn 1 − m 2 ; ϕ = Arc sin 1 − m 2 = Arc cos(m ) (3.15)
C’est un régime oscillatoire formé d’oscillations de pulsation w p amortie par e −mwnt .
III.4. Grandeurs caractéristiques d’un système de 2nd ordre
III.4.1. Temps de pic

C’est le temps du premier maximum de la réponse indicielle. Dans le
cas de deuxième ordre oscillant :
k .π
Tpic = ; k =1 (3.16)
wn 1 − m 2
III.4.2. Dépassement
Il est défini à partir de la réponse indicielle par la forme :
y(t ) − y ∞
D % = 100. pic (3.17)
y∞
Où y(t pic ) est la valeur maximale prise par la sortie et y∞ la valeur finale.
Dans le cas de deuxième ordre oscillant :
k .π .m
−
k +1 1−m 2
Dk % = 100. (−1) .e avec k = 1, 2, 3...... (3.18)
III.4.3. Temps de montée

C’est le temps mis par la réponse du système pour passer de 10% à
90% de sa valeur finale.
Tm = t2 − t1 avec : y(t2 ) = 0.9y(∞) et y(t1 ) = 0.1y(∞) (3.19)
III.4.4. Temps de stabilisation

Dans le cas d’un système de deuxième ordre on montre, pour des
valeurs faible de m , que le temps de stabilisation à ±5% est donné par:
34
3
Ts ≈ (3.20)
m.wn
1 1 3
0.95 = 1 −
1−m 2
e −mwnTs ⇒ Ts = −
mwn
(
ln 0.05 1 − m 2 , soit: Ts ≈ )
mwn
De même, si m est faible, on montre que le temps de stabilisation à ±2% est :
4
Ts ≈ (3.21)
m.wn
III.5. Influence de l’amortissement sur la réponse indicielle du système :

Pour K = 1, E 0 = 1, wn =1 rd/s , la réponse indicielle du système pour
différentes valeurs de l’amortissement m est donnée par la figure 3.7. suivante :
Figure 3.7. Influence de m sur la réponse indicielle d’un système de 2ème ordre.
35
EXERCICES
Exercice N°1
Un processus est décrit par l’équation différentielle suivante :
40s ''(t ) + 14s '(t ) + 3s(t ) = e(t )
e(t ) , étant l’entrée et s(t ) la sortie du système.
S (p )
1. Calculer la fonction de transfert H (p) = du système.
E (p )
2. Calculer et tracer la réponse s(t ) à un échelon unitaire e(t ) = u(t ) .
3. En déduire le temps de stabilisation à ±5% , le temps de pic et de dépassement D % .
Dans la suite, on suppose que le processus est décrit par une équation plus complexe.
40s ''(t ) + 14s '(t ) + s(t ) = e(t ) + v(t ) + 10v '(t )
Avec v(t ) , une grandeur perturbatrice.
4. Faire le schéma fonctionnel relatif à l’équation.
5. Calculer la fonction de transfert relative à la perturbation.
6. Calculer et représenter la réponse s(t ) à une perturbation en échelon
unitaire v(t ) = u(t ) .
7. En déduire la réponse du système à des entrées e(t ) et v(t ) indiquées sur la figure
suivante.
Exercice N°2
On donne le schéma fonctionnel suivant :
I. Soit w1 = w 6 = w 8 = 1; w2 = 0; w 3 = 25; w 4 = w 7 = ; w 5 = 2 .
1. Déterminer le gain statique, le coefficient d’amortissement et la fréquence propre du
S (p )
système de fonction de transfert H (p) = .
E (p )
2. Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire du système.
3. En déduire le dépassement D % , le temps de pic et le temps de stabilisation à ±5% .
II. Soit
1
w1 = w 6 = 1; w 2 = - d .p; w 3 = 25; w 4 = w 7 = ; w 5 = 2; w 8 =
1 + d .p
1. Déterminer le paramètre d pour avoir un coefficient d’amortissement égal à 0.5
2. En déduire le dépassement D % et le temps de pic.
36
3. On donne d = 0.32 , Donner l’allure de la réponse s(t ) à l’entrée suivante:

e(t ) = −2u(t − 10) + 4u(t − 30) − (t − 50)u(t − 50)
Exercice N° 3
Y (p ) p +b
Soit un système de fonction de transfert H (p) = = avec a ≠ b
E (p ) p + a
1 + λ.τ.p
1. Mettre la fonction sous la forme suivante : H (p) = K . . Exprimer
1 + τ.p
K , λ et τ en fonction de a et b .
2. Si a = 0.5 , quelles sont les valeurs de b pour lesquelles le système est à retard de
phase.
3. Si b = 1 , quelles sont les valeurs de a pour lesquelles le système est à avance de
phase.
4. Pour b = 1 et a = 0.5 , tracer la réponse indicielle unitaire de ce système.
5. Donner l’expression de y(t ) et tracer son allure si e(t ) = u(t − 1) − u(t − 3)
et a = 2b .
Exercice N°4
Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert de premier ordre :
G0
G (p ) = avec τ = 1s et G 0 = 1
1 + τp
Ce processus est inséré dans une boucle d’asservissement comme le montre la figure
suivante :
S (p )
1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H (p) = et
E (p )
H0
la mettre sous la forme suivante : H (p ) = . Exprimer H 0 et τBF en
1 + τBF p
fonction de τ, G 0 et K .
2. Calculer les valeurs de la constante de temps en boucle fermée τBF et du gain
statique H 0 pour K = 10 .
3. Etablir l’expression de la grandeur de commande U (p) en fonction
de E (p) , τ, G 0 et K .
4. On applique à l’entrée un échelon d’amplitude unité: E = 1V et on règle le correcteur
avec K = 10 .
a. Calculer les valeurs de la sortie s(+∞) et de la commande u(+∞) .
b. A l’aide du théorème de la valeur initiale, calculer u(0+ ) .
c. Déterminer l’expression de s(t ) et la représenter graphiquement, en déduire le
temps de stabilisation à 5% .
d. Déterminer l’expression de u(t ) et la représenter graphiquement.
37
Exercice N°5
Partie 1
1. Déterminer les boucles et les parcours.
S (p )
2. Calculer la fonction de transfert H (p) = en appliquant la formule de Mason.
E (p )
3. Calculer et tracer la réponse s(t ) du système à une entrée e(t ) = -t.u(t ) si
1
A = B = 1 = C = D = 1 et E = .
1 + 2p
4. Trouver le temps de stabilisation à 5% .
Partie 2
1. Tracer le schéma fonctionnel correspondant au graphe de fluence ci-dessus.
S (p )
2. A partir du schéma fonctionnel, trouver la fonction de transfert H (p) = sachant
E (p )
1
que A = 1, B = -1, C = D = 0 et E = .
1 + 2p
3. Calculer et tracer la réponse s(t ) du système à une entrée e(t ) = 0.5(1 − e −0.5t )u(t ) .
4. Trouver le temps de stabilisation à ±5% , le temps de montée, le temps de pic et de
dépassement D % .
5. Si on considère que cette réponse est la réponse indicielle unitaire d’un système du
second ordre, déterminer le gain statique, le cœfficient d’amortissement et la pulsation
propre non amortie.
Exercice N°6
1
Partie 1 a =
3
S (p )
E (p )
2. Déterminer le gain statique, le cœfficient d’amortissement et la pulsation propre non
amortie de ce système.
38
1
Partie 2 a =
12
1. A partir du graphe tracer le schéma fonctionnel.
S (p )
2. A partir de ce schéma fonctionnel, trouver la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
amortie.
4. Calculer et tracer la réponse s(t ) du système à une impulsion de Dirac.
5. Trouver la valeur maximale de s(t ) .
Exercice N°7
On considère le schéma fonctionnel suivant :
S (p )
1. Simplifier le schéma fonctionnel et calculer la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
2. Si b1 = 0 .
2.1. Calculer la nouvelle expression de la fonction de transfert.
2.2. Vérifier à l’aide du résultat précédent.
Dans la suite de l’exercice on considérera :
1
b2 = R(p); b3 = 1; a1 = a 4 = ; a 3 = a 5 = a 6 = −1; b1 = 0 .
p
3. R(p) = 0 , calculer et représenter la réponse indicielle unitaire du système. En déduire
le temps de stabilisation à 5% .
4. R(p) = K , Donner l’expression de la réponse indicielle unitaire du système et la
représenter dans les cas suivants : K = 1, K = −2 & K = 2 .
Déduire pour chacun de ces cas la valeur du temps de stabilisation à 5% .
5. Un choix convenable de R(p) a conduit à la réponse indicielle unitaire suivante:
Trouver R(p)
39
Exercice N°8
S (p )
E (p )
2. On prend dans toute la suite :
1 1 1 1
G1 = ,G2 = G9 = b,G 3 = G7 = G 8 = G12 = ,G 4 = G6 = − ,G5 = ,
a p p b
G10 = G13 = a,G11 = G14 = −1
Calculer de nouveau la fonction de transfert en fonction de a et b .
amortie de ce système.
4. Si a = b = 1 , trouver la valeur de m et wn .
7. Déterminer a et b si la réponse impulsionnelle unitaire est de la
forme s(t ) = (C 0e −t + C 1e −4t ) u(t ) . En déduire les valeurs de C 0 etC 1 .
Exercice N°9
On veut déterminer, à partir d’un essai expérimental, la fonction de transfert d’un
système mécanique dont on sait qu’il peut être modélisé par un second ordre.
Un essai statique a fait correspondre à une variation de l’entrée (force) de 5N une
variation de la sortie (déplacement) de 10cm . Ensuite, une variation en échelon de l’entrée de
la forme e(t ) = a [1 − u(t )] a permis d’enregistrer le régime dynamique de la sortie ; nous
avons relevé dans la réponse, un premier dépassement de 25% et une pseudo période des
oscillations d’environ 7s .
1. Donner l’expression de la fonction de transfert de ce système de second ordre.
2. Quel est le temps du premier maximum, le temps de montée, les temps de réponse à
5% & à 2% de la réponse indicielle.
40
Chapitre 4: Etude fréquentielle des systèmes linéaires élémentaires
CHAPITRE 4
ETUDE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES

LINEAIRES ELEMENTAIRES
41
I. Fonction de transfert harmonique (Transmittance hormonique)

Y0 j .ϕ
H ( jw ) = [H (p)]p= jw =
e (4.1)
E0
Dans le domaine fréquentielle, il existe trois modes de représentation d’une fonction
de transfert H (p) .
H (p) = H ( jw ) = Re l [H ( jw )] + j Im [H ( jw )] = ⎡⎣ H ( jw ) , Arg(H ( jw ))⎤⎦ = ⎡⎣ H ( jw ) , ϕ ⎤⎦ (4.2)

Avec :
Im [H ( jw )]
H ( jw ) = Re l 2 [H ( jw )] + Im2 [H ( jw )]; Arg [H ( jw )] = ϕ(w ) = Arctg (4.3)
Re l [H ( jw )]
Soit : H ( jw ) = H ( jw ) e jArg (H ( jw )) = A(w ).e jϕ (4.4)
II. Réponses harmoniques

II.1. Diagrammes de Bode
Les diagrammes de Bode consistent à tracer en échelle semi-logarithmique,
(l’axe d’ordonnée en échelle linéaire et l’axe d’abscisse en échelle logarithmique), le module
de H ( jw ) exprimé en dB et son argument en fonction de la pulsation w .
H ( jw ) dB = 20 log H ( jw ) = 20 log Re l 2 [H ( jw )] + Im2 [H ( jw )] (4.5)
Im [H ( jw )]
Arg(H ( jw )) = ϕ(w ) = Arctg
Re l [H ( jw )]
II.2. Diagramme de Nyquist

Sur un système d’axes (la partie imaginaire de H ( jw ) en fonction de sa partie
réelle), on représente en coordonnées polaires le module et l’argument de H ( jw ) pour une
fréquence donnée. Le lieu de Nyquist est la trajectoire de l’extrémité du vecteur H lorsque w
varie de 0 à +∞. Chaque point du lieu est repéré par la valeur de w .
Im [H ( jw )] = f (Re l [H ( jw )]) (4.6)
II.3. Diagramme de Black (Nichols)

C’est l’image du module et de l’argument de H ( jw ) dans un même système
d’axes:
H ( jw ) dB = f (ϕ) (4.7)
III. Réponse harmonique d’un système de 1er ordre

Dans le cas où on applique à l’entrée du système un signal sinusoïdal de fréquence
f et de pulsation w , les réponses harmoniques sont données par les figures 4.1, 4.2 et 4.3
suivantes :
42
III.1. Diagrammes de Bode

⎧
⎪⎪⎪ H ( jw ) dB = 20 log K − 10 log (1 + τ w )
2 2
K K
H (p ) = ⇒ H ( jw ) = ⇒⎨ (4.8)
1 + τ.p 1 + j τw ⎪⎪⎩⎪Arg [H ( jw )] = ϕ = −Arctg (τw )
Figure 4.1. Diagrammes de Bode d’un système de 1er ordre.
III.2. Diagramme de Nyquist

K K −K τ.w
H ( jw ) = = 2 2
+j = Re l [H ( jw )] + j Im [H ( jw )] = X + jY
1 + j τw 1+τ w 1 + τ 2w 2
K K τ.w
Avec X= 2 2
& Y = (4.9)
1+ τ w 1 + τ 2w 2
Une relation entre X & Y est donnée par :
2 2
⎛ K ⎞⎟ ⎛ K ⎞⎟
Y + ⎜⎜X − ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
2
(4.10)
⎝ 2⎠ ⎝2⎠
⎛K ⎞ K
Le lieu de Nyquist est un cercle de centre ⎜⎜ , 0⎟⎟⎟ et de rayon R = .
⎝2 ⎠ 2
Figure 4.2. Diagramme de Nyquist d’un système de 1er ordre.
43
III.3. Diagramme de Black

⎧
⎪ H ( jw ) dB = 20 log K − 10 log (1 + τ 2w 2 )
K ⎪
⎪
H ( jw ) = ⇒⎨ (4.11)
1 + j τw ⎪⎪Arg [H ( jw )] = ϕ = −Arctg (τw )
⎪⎩
Figure 4.3. Diagramme de Black (Nichols) d’un système de 1er ordre.
IV. Réponse hormonique d’un système de 1er ordre généralisé

1 + λτ.p 1 + j λτ.w
H (p ) = K ⇒ H ( jw ) = K = K .H 1( jw ).H 2 ( jw ) (4.12)
1 + τ.p 1 + j τ.w
1
Avec H 1( jw ) = & H 2 ( jw ) = 1 + j λτ.w (4.13)
1 + j τ.w
IV.1. Diagrammes de Bode

⎧
⎪ H ( jw ) dB = 20 log K + 10 log (1 + λ 2 τ 2w 2 ) − 10 log (1 + τ 2w 2 )
⎪
⎪
⎨ (4.14)
⎪⎪Arg [H ( jw )] = ϕ = Arctg (λτ.w ) − Arctg (τw )
⎪
⎩
Figure 4.4. Diagrammes de Bode d’un système de 1er ordre généralisé.
44
1 ⎛ λ − 1 ⎞⎟
On montre que : wm = ; ϕmax = Arc sin ⎜⎜⎜ ⎟ & H ( jwm ) = λ .K (4.15)
λ .τ ⎝ λ + 1⎠⎟
IV.2. Diagramme de Nyquist
Figure 4.5. Diagramme de Nyquist d’un système de 1er ordre généralisé.
IV.3. Diagramme de Black
Figure 4.6. Diagramme de Black d’un système de 1er ordre généralisé.
V. Réponse hormonique d’un système de 2nd ordre
K .wn2
H (p ) =
p 2 + 2mwn p + wn2
K
1er cas : m > 1 ⇒ H (p) = = K .H 1( jw ).H 2 ( jw ) (4.16)
(1 + τ1.p )(1 + τ2 .p )
45
K .wn2
2ème cas : m < 1 ⇒ H (p) =
p 2 + 2mwn p + wn2
V.1. Diagrammes de Bode
Figure 4.7. Diagrammes de Bode d’un système de 2ème ordre.
V.2. Diagramme de Nyquist
Figure 4.8. Diagramme de Nyquist d’un système de 2ème ordre.
46
V.3. Diagramme de Black
Figure 4.9. Diagramme de Black d’un système de 2ème ordre.
47
EXERCICES
Exercice N°1
Un système d’entrée Ve et de sortie Vs est représenté par le schéma fonctionnel
suivant :
On donne, le lieu de Nyquist de la fonction de transfert −A(p) , le diagramme de Bode (courbe

d’amplitude) de la fonction B(p) , la réponse à un échelon unitaire de la fonction de transfert
1
C (p) et V4 (t ) = e −t u(t ) pour l’entréeV3 (p) = .
p
w→∞
Sachant que F (p) = −1 ; on vous demande :

1. d’écrire les expressions des fonctions de transfert A(p) , B(p) , C (p) et D(p) ;
Vs (p) G (p).F (p)
2. de calculer la fonction de transfert du système H (p) = = ;
Ve (p) 1 + G (p )
3. Tracer les diagrammes de Bode, le lieu de Nyquist et celui de Black du système de
fonction de transfertT (p) = G (p).F (p) .
48
Exercice N°2
Un système d’entrée Ve et de sortie Vs est représenté par le schéma fonctionnel
suivant :
1. Tracer le graphe de fluence correspondant.

V (p )
2. Calculer la fonction de transfert H (p) = s
Ve (p)
3. On se place en régime sinusoïdal permanent : exprimer H ( jw ) et Arg [H ( jw )]
si R1 = 2R2 = 5K Ω; C 1 = 0.05μF ; C 2 = 0.2μF
4. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de H ( jw ) (gain et argument) et
esquisser les courbes vraies.
5. Déterminer les coordonnées du point de concours des asymptotes de la coube de gain ;
pour l’abscisse de ce point, donner les valeurs du gain et de l’argument de H ( jw ) .
Exercice N°3
Le schéma de principe d’un filtre est donné par la figure ci-dessous; les
amplificateurs sont supposés idéaux (en fait, on ne se préoccupe pas, ici, des
perfectionnements qu’il faudrait apporter pour parer les effets d’une tension de décalage et
des courants de polarisation).
U (p )
1. Calculer la fonction de transfert H (p) =
V (p )
2. Calculer la transmittance complexe H ( jw ) et l’exprimer en fonction du rapport
a = R1 R et de la constante de temps τ = RC .
4. Déterminer les coordonnées du point de concours des asymptotes de la coube de gain ;
pour l’abscisse de ce point, donner les valeurs du gain et de l’argument de H ( jw ) .
5. Tracer le lieu de Nyquist et celui de Black du système de fonction de transfert H (p) .
49
Exercice N°4
On donne le graphe de fluence suivant:
S (p )
1. En utilisant la règle de Mason, calculer la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
2. Retrouver H ( jw ) si k = 1 .
4. Tracer le lieu de Nyquist et celui de Black du système de fonction de transfert H (p) .
Exercice N°5
On considère un système décrit par le schéma fonctionnel suivant :
S (p )
1. Simplifier ce schéma fonctionnel et calculer la fonction de transfert H (p) = .
E (p )
2. Retrouver l’expression de H (p) , si G1 = G 3 = G6 = G7 = 1; G 8 = G9 = G10 = −1
2 4
etG2 = a; G 4 = , G5 = .
p p
3. Exprimer en fonction de a le gain statique, le coefficient d’amortissement et la
pulsation propre non amortie du système.
4. Si a = 1 , calculer le gain statique, le coefficient d’amortissement et la pulsation propre
non amortie du système.
4.1. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de H ( jw ) (gain et argument) et
4.2. Retrouver à partir de la courbe du gain la valeur du coefficient d’amortissement.
4.3. Tracer le lieu de Nyquist de H ( jw ) .
50
Chapitre 5: Analyse & synthèse des systèmes asservis linéaires par la méthode temporelle
CHAPITRE 5
ANALYSE & SYNTHESE DES SYSTEMES

ASSERVIS LINEAIRES PAR LA METHODE
TEMPORELLE
51
I. Introduction
Figure 5.1. Schéma fonctionnel de l’asservissement.
E (p) : Grandeur d’entrée ou de consigne.

Z (p) : Grandeur perturbatrice.
S (p) : Grandeur de sortie.
Objectif de l’asservissement : stabilité, rapidité et la précision du système en question.
II. Stabilité
II.1. Définition
Un système abandonné à lui-même peut se trouver dans un état d’équilibre
caractérisé par la constance de la sortie dans le temps. Si on excité ce système par un signal
d’entrée infiniment petit durant un temps bref, le système s’écarte de son état d’équilibre.
Trois cas peuvent se produire :
* Le système oscille autour de son état initial pendant un intervalle de temps limité et
finit par s’immobiliser de nouveau dans son état d’équilibre initial. On dit que cet état
d’équilibre est asymptotiquement stable.
* Le système atteint un autre état d’équilibre et demeure dans cet état tant qu’il ne
reçoit pas d’excitation. Il s’agit alors, d’un état d’équilibre stable.
* Le système s’éloigne le plus loin possible de son état initial sans s’immobiliser. On
qualifie cet état d’équilibre d’instable.
II.2. Condition de stabilité

Un système linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de
transfert ont leur partie réelle négative. Dans le plan complexe, la zone dite stable est
constituée du demi plan situé à gauche de l’axe des imaginaires purs comme le montre la
figure suivante :
Figure 5.2. La stabilité dans le plan complexe.
52
Soit le système asservi suivant :
La fonction de transfert en boucle ouverte est : T (p) = G (p).K (p) (5.1)

T (p )
La fonction de transfert en boucle fermée est : H (p ) = (5.2)
1 + T (p )
Ce système est stable si tous les pôles de H (p) ont leur partie réelle négative. Ces pôles sont
les racines de l’équation 1 + T (p) = 0 appelée encore l’équation caractéristique du système.
En écrivant G (p) et K (p) sous la forme de rapports de polynômes :
B (p ) C (p )
G (p ) = ; K (p) = (5.3)
A(p) D (p )
L’équation caractéristique prend la forme :
A(p).D(p) + B(p).C (p) = 0 (5.4)
Ou encore,
an p n + an −1p n −1 + .................a1p + a 0 = 0; an ≠ 0 (5.5)
II.2.1. Critère de Routh

Le critère de Routh permet de ce prononcer sur la stabilité d’un système
sans avoir à déterminer les zéros de son équation caractéristique.
On construit le tableau de Routh de la manière suivante :
Rang
n an an −2 an −4 .... ....
n-1 an −1 an −3 an −5 ....
n-2 b0 b1 ....
n-3 c0 ....
. .
. .
0 z0
Tableau 5.1. Table de Routh
Où :
an −1an −2 − anan −3 a a − anan −5
b0 = ; b1 = n −1 n −4 ; ...
an −1 an −1
b a − an−1b1
c0 = 0 n −3 ; ... (5.6)
b0
etc.
II.2.2. Enoncé du critère

Les racines de l’équation caractéristique sont à partie réelle strictement
négative, si et seulement si :
53
Condition 1 : tous les coefficients du polynôme caractéristique sont tous strictement de

même signe : ai > 0 .
Condition 2 : les (n+1) termes de la première colonne du tableau de Routh sont
strictement de même signe.
II.2.3. Exemple
Soit,
E.C. 1 + T (p) = p 4 + 4 p 3 + 7 p 2 + 16p + 12 = 0
Condition 1: Vérifiée (tous les coefficients du polynôme caractéristique sont tous strictement
de même signe: ’1, 4, 7,16,12 ’).
Tableau de Routh
Rang
4 1 7 12
3 4 16 0
2 3 12 0
1 0 0
0
* La quatrième ligne du tableau étant nulle ⇒ l’équation caractéristique admet des

racines imaginaires pures solution du polynôme auxiliaire. (Système marginalement stable).
* Polynôme auxiliaire : 3p 2 + 12 = 0
* Les autres racines de l’équation caractéristique sont à partie réelle négative.
Remarque :
Le nombre de changement de signe de la première colonne est égale aux nombres des
racines de 1 + T (p) = 0 à partie réelle positive.
III. Rapidité (critère de Naslin)
Un système est dit rapide s'il se stabilise en un temps jugé satisfaisant.
III.1. Système de second ordre : Rappel

b0 kwn2
H (p ) = = (5.7)
a 2 p 2 + a1 p + a 0 p 2 + 2mwn .p + wn2
En identifiant, le coefficient d’amortissement et la pulsation propre non amortie sont

liés aux coefficients du polynôme par les relations suivantes :
a2 a0
4m 2 = 1 , wn = (5.8)
a 0 .a1 a2
La courbe Ts wn = f (m ) est donnée par la figure suivante :
54
Figure 5.4. Allure Ts wn = f (m )
Ts étant le temps de stabilisation (ou temps de réponse) à 5% .
D’après la figure 5.4 et pour wn fixée, Ts à 5% passe par un minimum pour m = 0.7 , le
dépassement est alors de 4% .
III.2. Critère de Naslin
Hypoyhèse : Négliger l’influence du numérateur (Transmittance à numérateur

constant) « pas de zéro ».
1
H (p ) = n n −1
avec ai > 0 (5.9)
an p + an −1p + ......... + a1p + a 0
Les rapports caractéristiques :
a2 a2 ai2
α1 = 1 ; α2 = 2 ...... αi = avec 1 ≤ i ≤ n − 1 (5.10)
a 0 .a2 a1.a 3 ai−1.ai +1
Le critère algébrique d’amortissement consiste à imposer aux rapports caractéristiques
d’être ≥ α0 .
La réponse indicielle du système présente un dépassement plus grand d’autant que α0
est plus petit. Le dépassement est lié à α0 par la formule empirique suivante :
log(D %) = 4.8 − 2α0 (5.11)

Alors que le temps de pic est donné par :
a
Tp = 2.2 × 1 (5.12)
a0
Résumé :
Critère algébrique d’amortissement : imposer à tous les αi d’être ≥ α0
III.3. Exemple
1
H (p ) = 3 2
8 p + 21p + 10.5p + 1 + K
55
Calculer K pour avoir D % ≤ 6% .
* Les rapports caractéristiques

2
(10.5) 212
α1 = ; α2 =
21(1 + K ) 8.10.5
* D % ≤ 6% ⇒ log(6) = 4.8 − 2α0 ⇒ α0 = 2
α
* Critère de Naslin : i Erreur ! Source du renvoi introuvable.
2
(10.5)
- α1 = ≥ 2 ⇒ K ≤ 1.625
21(1 + K )
212
- α2 = = 5.25 ≥ 2
8.10.5
Pour avoir un D % ≤ 6% , il faut que K ≤ 1.625
IV. Précision
La précision d’un système est définie à partir de l’erreur « ε » entre la grandeur de
consigne « E » et la grandeur de sortie « Y ».
IV.1. Définition
Un système est précis si la sortie suit l'entrée en toutes sur constante. L’écart
ε(t ) = e(t ) − y(t ) peut être décomposé en un écart transitoire εT (t ) et un écart permanent
εp (t ) vers lequel tend ε(t ) quand t vers l’infini.
Un système asservi possède une bonne précision statique si son écart permanent est
suffisamment petit dans un certain sens. Il possède une bonne précision dynamique si son
écart transitoire est bien amorti et converge assez rapidement vers zéro.
IV.2. Etude de l’erreur en régime statique

p.E (p )
ε (∞) = lim ε (t ) = lim p ε (p ) = lim (5.13)
t →∞ p →0 p → 0 1 + T (p )
L’erreur statique est fonction à la fois du système (fonction de transfert en boucle

ouverteT (p) ) et de la forme du signal d’entrée.
K K 1 + b1p + ............ + bm p m
T (p) = αα .T0 (p) = αα . (5.14)
p p 1 + a1p + ............ + an p n
α : le nombre d’intégrateur pur dans T (p) « La classe du système ».
Classe du système α 0 1 2 3
Signal d’entrée
Impulsion e(t ) = E 0δ(t ) 0 0 0 0
Echelon de position e(t ) = E 0u(t ) E0 0 0 0
1 + K0
Echelon de vitesse (Rampe) e(t ) = E 0 .t.u(t ) ∞ E0 0 0
K1
1 ∞ ∞ E0 0
Echelon d’accélération e(t ) = E 0 .t 2 .u(t )
2 K2
Tableau 5.2. Tableau des valeurs de l’erreur statique en fonction en fonction de la classe du système
56
Remarques:
1. La précision augmente avec la classe du système.
2. Erreur statique de position ( e(t ) = E 0u(t ) )
3. Erreur statique de vitesse (erreur de traînage) : e(t ) = E 0 .t.u(t )
4. L’augmentation de la classe du système peut détériorer la stabilité, c’est pour cela que
la précision et la stabilité peuvent être deux notions contradictoires.
57
EXERCICES
Exercice N°1
Déterminer dans chaque cas si l’ensemble des racines des équations caractéristiques
des différents systèmes représente un système stable, instable ou juste oscillant:
a. p1 = −1, p2 = −3;
b. p1 = −2, p2 = 2;
c. p1 = −1 + j, p2 = −1 − j ;
d . p1 = 2 j, p2 = −2 j ;
e. p1 = −3, p2 = 3 j, p3 = −3 j ;
f . p1 = −4, p2 = −5, p3 = 1;
g. p1 = 2 j, p2 = −2 j, p3 = 2;
h. p1 = −3 + 2 j, p2 = −3 − 2 j, p3 = 2 j, p4 = −2 j ;
i. p1 = j, p2 = −j, p3 = −1, p4 = 1;
Exercice N°2
Un système ayant les pôles p1 = −1 & p2 = −5 et les zéros z1 = 1 & z 2 = −2
est-il stable.
Exercice N°3
Pour chacun des polynômes caractéristiques ci-dessous, déterminer si le système qu’il
représente est stable ou non?
a. 2p 4 + 8 p 3 + 10p 2 + 10p + 20;
b. p 3 + 7 p 2 + 7 p + 46;
c. p 5 +6p 4 + 10p 2 + 5p + 24;
d . p 3 − 2p 2 + 4 p + 6;
e. p 4 + 8 p 3 + 24 p 2 + 32p + 16;
f . p 6 + 4 p 4 + 8 p 2 + 16;
Exercice N°4
Combien de racines à partie réelle positive les polynômes caractéristiques suivants
ont-ils?
a. p 3 + p 2 − p + 1;
b. p 4 + 2p 3 + 2p 2 + 2p + 1;
c. p 3 + p 2 − 2;
d . p 4 − p 2 − 2p + 2;
e. p 3 + p 2 + p + 6;
58
Exercice N°5
Pour quelles valeurs de k , les racines du polynôme ci-dessous sont a partie réelle
négative?
p 3 + (4 + k ) p 2 + 6p + 12
Exercice N°6
Pour quelles valeurs positives de k , les racines du polynôme ci-dessous sont a partie
réelle nulle?
p 4 + 8p 3 + 24 p 2 + 32p + k
Quelles sont ces racines ?
Exercice N°7
L’équation caractéristique d’un système est donnée par :
p 4 + 6p 3 + 11p 2 + 6p + k = 0
Quelles conditions doit-on imposer au paramètre k pour que le système soit stable.
Exercice N°8
Construire la table de Routh et déterminer le nombre de racines a partie réelle positive
d’un système caractérisé par l’équation suivante :
2p 3 + 4 p 2 + 4p + 12 = 0
Exercice N°9
Considérons un système caractérisé par l’équation suivante :
p 3 + 3p 2 + 3p + 1 + k = 0
1. Pour quelles valeurs de k le système est stable?
2. Pour quelles valeurs de k le système devient juste oscillant ?
3. Ecrire l’équation auxiliaire et déterminer ses racines.
Exercice N°10
Pour quelles valeurs des paramètres du régulateur, les systèmes suivants sont stables :
1.
2.
Exercice N°11
Soit l’équation caractéristique suivante :
p 4 + p 3 + 5p 2 + 4 p + 4 = 0
Trouver les racines imaginaires purs de cette équation. Le système caractérisé par cette
équation est-il stable?
59
Exercice N°12
Quelle est la classe des systèmes définis par les schémas suivants :
1.
2.
3.
Exercice N°13
Classer les systèmes suivants selon leur classe
1
1. A(p) = & B (p ) = 1
p
5 p +1
2. A(p) = & B(p) =
p(p + 3) p +2
2
3. A(p) = 2 & B (p ) = p + 5
p + 2p + 5
24 4
4. A(p) = & B(p) =
(2p + 1)(4p + 1) 4p (3p + 1)
4 1
5. A(p) = & B(p) =
p ( p + 3) p
Exercice N°14
Considérons un système décrit par le schéma fonctionnel suivant :
Trouver l’erreur en régime permanent dans les cas suivants :

1. e(t ) = u(t );
60
2. e(t ) = t.u(t );
3. e(t ) = t 2 .u(t ).
Exercice N°15
Etant donnée le système, à retour unitaire, stable, de classe 2 suivant :
Trouver l’erreur en régime permanent dans les cas où l’entrée est donnée par :
3 1 1
E (p ) = − 2 + 3
p p 2p
Exercice N°16
Quelle est la valeur de Ti qui garantit une erreur statique de vitesse unitaire de 3%
pour le système suivant :
Exercice N°17
Considérons le système décrit par le schéma fonctionnel suivant :
1
R(p) = k & G (p) =
p (Tp + 1)
1. Trouver la valeur de k pour garantir lim s(t ) = 0.01 pour
t →∞
1
Z (p ) = & E (p ) = 0 .
p
10
2. Pour cette valeur de k , chercher l’erreur statique pour Z (p) = 0 & E (p) = .
p2
Exercice N°18
Soit l’asservissement représenter par la figure suivante :
61
1. Avec C a (p) = 0 , établir les expressions des fonctions de transfert suivantes :

S (p) ε(p) U (p )
; & .
E (p) E (p) E (p )
2. Avec C a (p) ≠ 0 , établir les nouvelles expressions des fonctions de transfert ci-dessus.
3. En déduire la condition d’invariance, c'est-à-dire la relation entre C a (p) & G (p)
pour que ε = 0 , quelle que soit l’entrée. Que remarque-t-on sur la réalisation
physique de C a (p) , la stabilité du système.
1
4. Soit G (p) = ; C (p) = k & C a (p) = d1p + d2 p 2
p(1 + T1p)(1 + T2 p)
4.1. Si d2 = 0 , déterminer d1 tel que, pour une entrée en rampe, l’erreur soit
S (p)
nulle. Que devient alors .
E (p)
4.2. Déterminer d1 et d2 tels que, pour une entrée de type parabolique, l’erreur
S (p)
soit nulle. Que devient alors .
E (p)
Exercice N°19
En utilisant le critère de Naslin, trouver la valeur de k pour que le système décrit par
le schéma fonctionnel ci-dessous présente un dépassement D = 20% .
Exercice N°20
Calculer la valeur de k permettant au système suivant de présenter un
dépassement D = 6% .
Exercice N°21
Trouver le dépassement et le temps de pic pour le système suivant :
0.25
H (p ) =
p + 2p + 2p 2 + p + 0.25
4 3
62
Exercice N°22
Soit le schéma fonctionnel du système asservi linéaire représenter ci-dessous :
1 1 1
1. On suppose Z (p) = 0 & G1(p) = ; G 2 ( p ) = ; G 3 (p ) = ; G4 (p) = −1;
Ti p p p +1
1.1. En utilisant le critère de Routh, donner les valeurs de Ti pour lesquelles le
système en boucle fermé est stable.
1.2. Trouver les valeurs des pôles qui donnent un système juste oscillant (oscillant
pur).
1
2. On suppose E (p) = 0 & G1(p) = 0; G2 (p) = ; G 3 (p) = 1; G4 (p) = −1;
Tp
2.1. Quelle est la valeur numérique de l’erreur statique du système pour
z (t ) = −5t.u(t ) etT = 3.14s .
2.2. Quelle sera l’erreur statique si l’entrée est donnée par :
z (t ) = u(t ) − 2u(t − 5) + (t − 10)u(t − 10) et T = 1s .
63
Chapitre 6: Analyse & synthèse des systèmes asservis linéaires par la méthode harmonique
CHAPITRE 6
ANALYSE & SYNTHESE DES SYSTEMES

ASSERVIS LINEAIRES PAR LA METHODE
HARMONIQUE
64
I. Stabilité : critère de Nyquist simplifié (Critère de revers)
I.1. Ennoncé
Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si et
seulement si en parcourant le lieu de Nyquist de T ( jw ) (fonction de transfert en boucle
ouverte) dans le sens des w croissantes, on laisse le point critique (-1, 0) à sa gauche.
Le système est instable si on laisse le point critique à sa droite et juste oscillant
si le lieu de Nyquist passe par le point (-1, 0) .
Figure 6.1. Diagramme de Nyquist : Etude de la stabilité.
I.2. Marge de stabilité

Les critères précédents (Revers, Routh) permettent de déterminer que si le
système est stable, juste oscillant ou oscillant mais ne permettent pas d’apprécier s’il est
proche plus ou moins de la stabilité ni sa capacité à éliminer l’effet d’une perturbation. D’où
la notion de degré de stabilité qui permet de garantir le comportement qualitatif du système
même si le modèle utilisé est imparfait.
I.2.1. Marge de gain MG
Définition 1 : La marge de gain MG est le facteur pour lequel il faut multiplier le gain
statique de la fonction de transfert en boucle ouverte T ( jw ) pour amener le T ( jw ) à la
1
valeur unitaire MG = .
OA
1
MGdB = 20 log = −20 log OA (6.1)
OA
* MGdB > 0 ⇒ Le système est stable.
* MGdB < 0 ⇒ Le système est instable.
Figure 6.2. Lieu de Nyquist : Marge de gain.
65
Définition 2 : La marge de gain exprime l’écart en gain par rapport à 0dB pour un déphasage
de -180° .
⎧
⎪
⎪
⎪ Im[T ( jwA )] = 0
⎪
⎪
⎨ou ⇒ wA ⇒ OA = Re l[T ( jwA )] = T ( jwA ) (6.2)
⎪
⎪
⎪⎪Arg[T ( jw A )] = −180°
⎪
⎩
D’où : MGdB = −20 log R el[T ( jwA )] = −20 log T ( jw A ) (6.3)
I.2.2. Marge de phase Mϕ

Définition 1: La marge de phase caractérise l’écart de phase par rapport à -180° lorsque le
gain du système en boucle ouverte est égal à 1 ou ( 0dB ).
Figure 6.3. Lieu de Nyquist : Marge de phase.
Mϕ = BOC (6.4)
* M ϕ > 0 ⇒ Le système est stable.
* M ϕ < 0 ⇒ Le système est instable.
Définition 2:
⎧
⎪
⎪
⎪ T ( jw B ) = 1
⎪
⎪
⎨ou ⇒ wB ⇒ M ϕ = 180° + Arg [T ( jw B )] (6.5)
⎪
⎪
⎪
⎪ T ( jw B ) dB = 1
⎪
⎩
I.3. Critère de Revers dans le plan de Bode

Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermé si et seulement
si la courbe de gain coupe l’axe des abscisses pour une phaseϕ(w ) > −180° ; c’est à
dire MG > 0 & M ϕ > 0 .
66
Figure 6.4. Diagrammes de Bode : Marges de gain & de phase.
I.4. Critère de Revers dans le plan de Black

Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si et
seulement si en parcourant son lieu de Black T ( jw ) dB = f (ϕ) dans le sens des w croissants,
on laisse le point critique ( 0dB , -180° ) à sa droite.
Figure 6.5. Diagramme de Black (Nichols) : Marges de gain & de phase.
67
II. Synthèse de régulateurs continus par l’abaque de Black (Nichols)

II.1. Présentation de l’abaque de Black
Fonction de transfert en boucle ouverte : T (p) = C (p).G (p) Erreur ! Source du renvoi
introuvable..
G (p).C (p) T (p )
Fonction de transfert en boucle fermée : H (p) = =
1 + G (p).C (p) 1 + T (p)
L’abaque de Black permet à partir de la connaissance du gain GdB et de la phase

T ( jw )
ϕ(°) de T ( jw ) de déterminer directement le gain en dB et la phase en degré de
1 + T ( jw )
d’un système asservi à retour unitaire. Le but de l’abaque de Black sera donc la détermination
des caractéristiques du système en boucle fermée par simple lecture.
II.2. Caractéristiques du système bouclé obtenus sur l’abaque de Black

Diverses informations concernant le système bouclé apparaissent
immédiatement sur l’abaque de Black (bande passante « BP », pic de résonance « MP » et
le degré de stabilité).
T (0) : Gain statique en boucle ouverte.

T (0)
: Gain statique en boucle fermée.
1 + T (0)
wB : Pulsation pour T dB = 0dB .
w A : Pulsation pour ϕ = Arg[T ( jwA )] = −180° .
wR : Pulsation de résonance : Elle se détermine sur l’abaque de Black en notant la pulsation
correspondante au point de tangence du lieu du système en boucle fermée avec la courbe iso
gain de valeur maximale de l’abaque.
H ( jwR )
MP : Pic de résonance en dB : MP = 20 log (6.6)
H (0)
wBP : Pulsation de coupure à −3dB : H (0) dB − H (w BP ) = 3dB (6.7)
MG : Marge de gain.
M ϕ : Marge de phase.
68
Figure 6.6. Détermination de MP, wR et wBP .
Remarques :
* Précision statique : si le gain de T (0) dB est infini le gain H (0) dB = 0 .
* Si le processus bouclé est stable, il répond sans erreur permanente à un échelon de
consigne.
69
EXERCICES
Exercice N°1
Le schéma fonctionnel d’une boucle à verrouillage de phase de grandeur d’entrée ϕe
et de grandeur de sortie ϕs est donné par la figure suivante :
a & τ : Grandeurs caractéristiques du filtre correcteur.

λ : Constante d’intégration de l’oscillateur commandé par tension.
K : Gain du multiplicateur_filtre passe-bas.
1. Déterminer les expressions de la transmittance de la chaîne directe T (p) et celle en

boucle fermée H (p) .
2. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de T (p) (gain et argument) et esquisser
les courbes vraies.
3. Déterminer les coordonnées du point de concours des asymptotes de la courbe de
gain ; pour l’abscisse de ce point, donner les valeurs du gain et de l’argument deT (p) .
4. Déterminer la valeur de la constante K pour que la marge de phase du système bouclé
soit de 45° .
5. Dans quel sens faurait-il modifier la valeur de K pour améliorer la stabilité? (La
réponse doit être justifiée).
Exercice N°2
Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert du premier ordre
associé à un retard.
G0
G (p ) = e −τ p avec G0 = 1, τ = 1s & T = 10s
1 + Tp
Ce processus est inséré dans une boucle d’asservissement contenant un régulateur
proportionnel C (p) = K
1. On se place en régime sinusoïdal permanent : exprimer le module et l’argument de la

fonction de transfert en boucle ouverte T ( jw ) & Arg [T ( jw )] .
2. Représenter le diagramme de Bode de Arg [T ( jw )] et préciser les valeurs des
pulsations suivantes :
w1 telle que Arg [T ( jw1 )] ≈ −115°
w2 telle que Arg [T ( jw2 )] ≈ −180°
70
3. Calculer la valeur de K pour obtenir une marge de phase M ϕ ≈ 65° .

4. Calculer la valeur limite de l’amplification notée K max , provoquant l’instabilité.
Exercice N°3
Soit le schéma structurel d’un amplificateur inverseur en tenant compte de la capacité
parasite d’entrée :
On prendra pour les applications numériques C 1 = 40pF

On adopte pour l’amplificateur opérationnel le modèle suivant :
A0
Avec A(p) = ; A0 = 2.105 & wc = 20π rad / s
1
1+ p
wc
1. Déterminer l’expression de ε(p) en fonction de Ve (p) & Vs (p) et des éléments du
circuit.
2. Représenter l’amplificateur sous la forme du schéma bloc suivant :
Donner les expressions des transmittances H e (p) & K (p) .

3. Soit la transmittance de boucleT (p) = A(p).K (p) , représenter le diagramme de Bode
asymptotique et l’allure de la courbe réelle de T (p) pour les deux cas suivants :
a. R1 = 1K Ω & R2 = 10K Ω avec 10kHz ≤ f ≤ 10MHz .
b. R1 = 100K Ω & R2 = 1M Ω avec 1kHz ≤ f ≤ 1MHz .
4. A l’aide des diagrammes de Bode, déterminer la marge de phase, de l’amplificateur,
pour les deux couples de valeurs de R1 & R2 : conclure.
5. Pour améliorer le degré de stabilité de l’amplificateur, on place en parallèle un
condensateur de capacité C 2 = 1nF aux bornes de la résistance R2 .
6. Déterminer l’expression de la nouvelle transmittanceT (p) .
71
7. Dans le cas ou R1 = 100K Ω & R2 = 1M Ω , tracer le diagramme de Bode

asymptotique et l’allure de la courbe réelle deT (p) .
8. En déduire la nouvelle marge de phase : conclure.
Exercice N°4
La figure ci-dessous représente les amplitudes des déviations obtenues sur un
enregistreur soumis à des entrées sinusoïdales d’amplitude 20mV et de fréquence variable.
L’enregistreur peut être considéré comme un système du second ordre.

1. Donner les valeurs de son gain statique K , de son facteur d’amortissement m et de sa
pulsation propre non amortie wn . Ecrire la fonction de transfert du système.
2. Quelle est sa fréquence de coupure à −3dB .
3. Tracer, dans le plan de Black, la courbe de réponse en fréquence de ce système du
second ordre.
4. Déduire de 1. les paramètres de la réponse indicielle.
5. La fonction de transfert, sous sa forme normalisée, fait apparaître un numérateur égal
à 5 . Montrer que, si le numérateur était de la forme A(p − z 0 ) , on aurait un écart entre
l’entrée et la sortie nul (en régime permanent) pour des valeurs particulières de A et
z 0 que l’on déterminera, l’entrée étant une rampe de pente a .
72

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CHAPITRE 1

I. Définition de la transformée de Laplace

Notation: La transformée de Laplace F (p) de f (t ) est notée : F (p ) = L[ f (t )] , Inversement

II.4. Théorème de la valeur initiale

II.5. Théorème de la valeur finale

D’où : f (∞) = lim f (t ) = lim pF (p) (1.7)

II.6. Théorème du retard

II.8. Changement d’échelle de temps

III. Transformée de Laplace d’une fonction périodique

IV. Transformées de Laplace des signaux canoniques

ε → 0 : étant un intervalle de temps très petit.

TABLE DE TRANSFORMEES DE LAPLACE

δ(t ) 1 e −at .u(t ) 1

1. Calculer l’expression de U (p).

1. Donner l’expression de e(t ).

1. Représenter e(t ) et v(t )

Figure 2.1. Exemple de schéma fonctionnel.

I.1. Boucle de commande

Figure 2.2. Schéma fonctionnel d’une boucle de commande.

* K 1 et K 2 : désignent les facteurs de transfert de l’organe d’affichage et de la chaîne de

* ε(t ) et u(t ) : variables internes.

I.1.2. Fonction de transfert en boucle fermée : Formule de Black

Figure 2.3. Schéma fonctionnel de la boucle fermée.

La fonction de transfert en boucle fermée est notée H (p) .

I.1.3. Fonction de transfert en boucle ouverte

Figure 2.4. Schéma fonctionnel de la boucle ouverte.

I.2. Simplification des schémas fonctionnels

Transformation Equation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

6.a Redisposition des

Transformation Equation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel

Tableau 2.1.b. Simplification des schémas fonctionnels.

I.3. Schéma fonctionnel à 2 entrées & 1 sortie

Figure 2.5. Exemple de schéma fonctionnel M.I.S.O.

On applique le théorème de superposition, l’expression de la sortie S (p) en présence à

II. Graphe de fluence

Figure 2.6. Exemple de graphe de fluence.

II.2. Règle de Mason

Bi : cœfficient de frottement de la tige i et ki : raideur du ressort i

l étant l’inductance d’induit ( l = 14 mH ), r : Résistance de l’induit ( r = 1.14Ω )

avec : K m : Coefficient du couple moteur ( K m = 1.55).

Trouver les expressions suivantes :

1. Donner la représentation par graphe de fluence de ce système.

1. Tracer le graphe de fluence et le schéma fonctionnel du système.

Déterminer les sorties S1 = f (E1, E 2 ) et S 2 = g(E1, E 2 ) .

Calculer la fonction de transfert du système en utilisant la règle de Mason.

2. Donner la représentation par graphe de fluence et retrouver H (p) .

La sortie étant y(t ) = x 2 (t ) .

1. Ecrire les équations du système décrit par le graphe ci-dessus.

1. Tracer le schéma fonctionnel correspondant; en déduire le gain en tension.

P0 , P1 , P2 et P3 sont des potentiomètres.

1. Tracer le graphe de fluence.

1. Donner la représentation en graphe de fluence et appliquer la règle de Mason pour

fa : la fréquence affichée par un potentiomètre.

ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES

I. Système de premier ordre

y(t ) : La sortie (réponse) du système,

I.2. Exemple d’un système de 1er ordre

I.3. Etude temporelle

Echelon Réponse indicielle

Echelon Réponse à 1 rampe

y(t ) = K .E 0 ⎡⎢t + τ. (−1 + e − τ )⎤⎥ .u(t )

Tableau 3.1. Réponses temporelles d’un système de 1er ordre.

I.4. Grandeurs caractéristiques d’un système de 1er ordre

I.4.2. Constante de temps