Introduction To System Dynamics: Mohon Me-Rename Kehadiran Niu - Namasesuaiktm

Mohon me-rename
kehadiran
NIU_NamaSesuaiKTM
Introduction to System Dynamics
(DS)
System and Components A system consists of a combination of elements which,
acting together, perform a specific task.
• A system is defined as a combination of components that act together to
perform a certain objective.
Botol (gallon) Systems are comprised of collections of elements
Air that affect each other.
1. Saklar On/Off
Study Programs of Engineering Physics & Nuclear Engineering
Department of Engineering Physics, Faculty of Engineering
Katub (panas, dingin) 2. Thermostat 1

3. Thermostat 2
4. Saluran daya utama
5. Elemen pemanas
6. Saluran air panas
7. Saluran air normal
8. Pipa pembuangan
A system can be understood as a conceptually isolated part of the universe that is of interest to us.
Other parts of the universe that interact with the system comprise the system environment, or neighboring systems.
2
System, Input, and Output
• Setiap elemen dalam sistem memiliki relasi I-O.
• Ketika gaya input dikenakan pada suatu pegas linear,
k b k b
maka akan muncul output berupa perubahan panjang
pegas yang sebanding dengan gaya input tersebut. ys
• Ketika voltase (tegangan) input diberikan pada suatu y
m
yd
resistor, maka output berupa arus akan melewati

resistor tersebut.
fw = m g
• Keadaan statik
• Ketika relasi output dan input sudah tetap (tidak
berubah terhadap waktu lagi).
• Keadaan dinamik
• Perubahan output masih dipengaruhi oleh input
sebelumnya (historis), tidak hanya oleh input sesaat.
3
System and Environments
• The isolation of a system from the environment is purely conceptual.
• Interaction of the system with its environment: 2 groups of variable, input
variable (Input) and output variable (Output).
Intials Conditions Dynamic Systems have a response
to an input that is not

Systems instantaneously proportional to the

Inputs Outputs input or disturbance and that may
continue after the input is held
Output
Sesuatu Sesuatu dari constant.
dari luar ke sistem (yang
sistem diamati)
Input
Disturbances 4
System Variables and Parameter
• State variables are used to describe the system.
• The state variables constitute the minimum set of system variables
necessary to describe completely the state of the system at any given
instant of time. Input to a system causes the system
Systems
to exhibit a response which is

observed as changes in the system

output.
Dynamic System
causal: the input, or cause, results
(parameters, state variables) Outputs
Inputs in the output, or effect.
• System model: mathematical equation (Differential equation)

5
Sistem Fluida
• Dispenser: membagi-bagi air dari gallon besar ke wadah kecil
• Subsistem fluida dalam tangki SS
• Elemen system: …?
1. Saklar On/Off
• Input: …? 2. Thermostat 1
• Output: …?
3. Thermostat 2
• Parameter: …? 4. Saluran daya utama
• System model 5. Elemen pemanas
• ODE (y) = f (u) 6. Saluran air panas
8. Pipa pembuangan
6
Sistem Fluida dalam Tangki SS
• Elemen:
• tangki (D, Z), pipa inlet, pipa outlet/katub
• Input:
• debit inlet
• Output:
• Level air dalam tangki (z)

Sistem
• Variabel keadaan: Fluida
• Level air dalam tanki (z), volume air, massa air dalam
• Parameter: tangki SS Tangki SS
• ID tangki, tinggi tangki, luasan area pipa inlet
• Luasan area bukaan katub ?
• System model
• ODE (y) = f (u)
Cangkir 7
Sistem Fluida Tangki reaktor kimia
dibungkus dengan selimut
Laju aliran fluida masuk ke tangki berisi air panas.
ditentukan oleh bukaan katub (y). Suhu air panas dipengaruhi
Pompa (P) mengalirkan fluida oleh laju aliran uap
keluar tangki. pemanas yang diatur
𝑄𝑒 𝑡 = 𝑘𝑦 𝑡 dengan katub kontrol.
Fluida dari suatu (M. Reuter & S. Zacher, Regelungstechnik fuer Ingenieure, 2008)
tangki disalurkan ke
Input: bukaan katub (y) tangki lainnya
Output: perubahan level fluida (h) dengan pompa yang
𝑑𝑉 𝑑𝐻 digerakan oleh turbin
=𝐴 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑎 uap.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Laju putaran pompa
Keadaan steadi (H=Ho) 𝑄𝑒𝑠 = 𝑄𝑎 = 𝑘𝑦𝑠
dikendalikan
𝑥 = 𝑦 − 𝑦𝑠 ℎ = 𝐻 − 𝐻𝑜 berdasarkan beda
𝑑ℎ 𝑑ℎ
𝐴 = 𝑘𝑦 − 𝑘𝑦𝑠 = 𝑘𝑥 = 𝐾𝑃 𝑥 tekan.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (P.J. Thomas, Simulation of Industrial Processes for Control Engineers, 1999) 8
(M. Reuter & S. Zacher, Regelungstechnik fuer Ingenieure, 2008)
Sistem Fluida Loop Primer PDN
Reaktor Nuklir Pembangkit Uap • Pompa diperlukan dalam sirkulasi
(PWR) (SG) loop pendingin primer
𝑙 𝑑𝑚ሶ 𝑚ሶ 2 1 1
+ 𝑝𝑜 − 𝑝𝑖 + 𝜌𝑔 𝑧𝑁 − 𝑧1 + 2 − 2 =0
𝐴 𝑇
𝑑𝑡 2𝜌 𝐴 𝑁 𝐴1
Drop tekanan
(friksi)
• Persamaan pompa
𝑙 𝑑𝑚ሶ 𝑚ሶ 2 1 1
+ 𝑝𝑜 − 𝑝𝑖 + 2 − 2 =0
𝐴 𝑇
𝑑𝑡 2𝜌 𝐴 𝑁 𝐴1
• Startup (asumsi inviscid)

𝑙 𝑑 𝑚ሶ  = 1000 kg/m3
+ 𝑝𝑜 − 𝑝𝑖 = 0 G = 9,81 m/s2
𝐴 𝑇
𝑑𝑡
Z = 85,3 m
𝑝𝑜 − 𝑝𝑖 = 𝜌𝑔 𝑧𝑁 − 𝑧1
Waktu startup (t = 5,34 s) 9
N. E. Todreas & M. S. Kazimi, Nuclear Systems I, Thermal Hydraulic Fundamentals, 1990)
Sistem Mekanik Tekanan fluida diterima oleh diafragma dan diteruskan ke lengan yang
mengubah posisi saluran minyak (1). Perubahan posisi saluran akan
menentukan gerakan piston yang diteruskan ke pelat penghambat aliran
Input: tekanan udara (xe) dalam saluran pipa.
Output: voltase (xa sebanding x1)
𝑚𝑥ሷ 1 + 𝑏𝑥ሶ 1 + 𝑐𝑥1 = 𝐴𝑥𝑒

𝑈 𝑥𝑎
=
𝑙 𝑥1
Fluida disalurkan ke dalam rongga akan menghasilkan

tekanan yang menggerakkan diafragma.
Gerakan mekanik translasi dipengaruhi oleh pegas (c)
dan damper (b). Perubahan posisi (x1) menentukan
voltase (xa).
𝑇22 𝑥ሷ 𝑎 + 𝑇1 𝑥ሶ 𝑎 + 𝑥𝑎 = 𝐾𝑥𝑒
10
Sistem: Thermal
• Subsistem termal dalam tangki SS
• Elemen system: …?
• Input: …?
• Output: …? 1. Saklar On/Off
• 2. Thermostat 1
Parameter: …?
3. Thermostat 2
4. Saluran daya utama
5. Elemen pemanas
6. Saluran air panas
8. Pipa pembuangan
11
Sistem Termal dalam Tangki SS
• Elemen:
• Tangki SS, elemen pemanas listrik, pipa inlet, katub outlet
• Input:
• Aliran energi (daya pemanas listrik), aliran air dari botol (suhu)
• Output:
• Suhu air dalam tangki = suhu air keluar melalui katub

• Variabel keadaan: Sistem

• Suhu air dalam tangki Fluida
Elemen pemanas
• Parameter: dalam
Listrik
• ID tangki, tinggi tangki, tebal, densitas SS. tangki SS Tangki SS
• System model:
• ODE (y) = f(u)
Cangkir 12
Sistem ruang hunian
Sistem Termal
Suhu ruang diukur dengan termometer. Sinyal suhu Ta
(Ta) diteruskan ke kendali (R). Beda suhu antara TL
aktual (Ta) dengan suhu yang ditetapkan (Tsp) Tsp Ta
diteruskan ke katub kontrol (STV). Perubahan Tsp
bukan katub kontrol (STV) akan menentukan laju TL
aliran pemanas ruangan.
Tsp
Ta Suhu oven diukur dengan termometer (Ta)

Sistem oven diteruskan ke kendali (Regler 1). Beda suhu
aktual (Ta) dan suhu yang ditetapkan (Tsp)
mempengaruhi bukaan katub saluran bahan
bakar gas.
Laju aliran gas (Mess 1) dan laju aliran udara
(Mess 2) digunakan sebagai sinyal oleh kendali
Udara
(Regler 2) untuk mengatur bukaan katub
saluran udara.
13
Sistem Mekanik dan Elektromekanik
Sudut posisi antene diukur dengan potensiometer (Ux). Sudut posisi
yang ditetapkan (set point) diberikan dalam bentuk voltase (Uw).
Perbedaan voltase digunakan sebagai input untuk memutar motor.
Gerakan moto berhenti ketika voltase sama Ux = Uw.
Suhu diukur dengan menggunakan termometer (x)

yang berisi fluida (gas). Akibat kenaikan suhu maka
gas berekspansi dan diteruskan oleh diafragma
(Federbalg). Selanjutnya perubahan posisi lengan
akan mempengaruhi bukaan nosel (Duese) dan
tekanan gas pada membran (y). Kenaikan tekanan
tersebut diteruskan ke katub yang menentukan laju
aliran pemanas (Radiator) 14
Sistem Reaktor Nuklir
• Persamaan kinetika neutron
6
𝑑𝑛 𝜌−𝛽
=𝑘 𝑛 + ෍ 𝜆𝑖 𝐶𝑖 + 𝑆
𝑑𝑡 𝜄
𝑖=1
𝑑𝐶𝑖 𝑘𝛽𝑖
= 𝑛 − 𝜆𝑖 𝐶𝑖
𝑑𝑡 𝜄
• Persamaan termal batang bakar

𝑑𝑇𝐹𝑖
𝑚𝐹 𝑐𝐹 + 𝑚𝐶 𝑐𝐶 = 𝑄ሶ 𝐹𝑖 − 𝑄ሶ 𝑇𝑖 𝑄ሶ 𝑇𝑖 = 𝑈𝐴 𝑇𝐹𝑖 − 𝑇𝑃𝑖
𝑑𝑡
• Reaktivitas
= (xCR, TF, TP)
15
(P.J. Thomas, Simulation of Industrial Processes for Control Engineers, 1999)
Klasifikasi Model Sistem
Non-linear: kuadratis, exponensial (logaritmik)
• Linear – non linear dy (t )
= 2.0u (t ) − 0.15 y 2 (t ) − e − y (t ) − ln ( y (t ))
dt
• Lump – distributed
• Stationary – time varying

Partial diferential equation (PDE)
• Continous - discrete Ordinary diferential equation (ODE)

𝑑𝑇2 𝑡
Continous diferential equation Rho Cp = 𝑘𝑇1 𝑡 − 𝑘𝑇2 𝑡 + 𝑞 𝑡
𝑑𝑡
Discrete difference equation
16
Atribut Waktu
• Sistem Statik
• Keadaan tidak berubah.
• Sistem Stasioner (Steadi, tunak)
• Perubahan sifat sistem konstan dan setiap rentang waktu tertentu serupa.
• Sistem Dinamik
• Keadaan sistem x(t1) dipengaruhi oleh keadaan awal x(t0) dan perubahan input u(t)
dalam rentang waktu (t0, t1).
17
Model Epidemi
• Populasi dikelompokan: x1, x2, x3
• x1 = jumlah suspek Suspek Terinveksi Sembuh
• x2 = jumlah terinveksi (x1) (x2) (x3)
• x3 = jumlah sembuh (imun)
• Pendekatan model
𝑑𝑥1 I (laju inveksi),

= −𝐼𝑥1 𝑥2 G (laju sembuh),
𝑑𝑡 T (laju meninggal)
𝑑𝑥2
= 𝐼𝑥1 𝑥2 − 𝐺 + 𝑇 𝑥2
𝑑𝑡
𝑑𝑥3 Keadaan awal:
= 𝑥1 𝑥2 𝑥3 x1(0) = 620; x2(0) = 10; x3(0) = 70
𝑑𝑡 I = 0,001; G = 0,07; T = 0,01
18
Percobaan Dinamika Sistem
• Respon bebas (free response) • Respon paksa (forced response)
• Pemberian kondisi awal • Pemberian input ke sistem
𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥𝑖𝑛
𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝑏 + 𝑘𝑥𝑖𝑛
𝑚 +𝑏 + 𝑘𝑦 = 0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
19
Topik Bahasan
• Pengantar • Sistem termal
• Model sistem IO, TF • Sistem hidraulik
• Model sistem SSE • Sistem pneumatik
• Sistem mekanik translasi • Persamaan neraca massa & energi
• Sistem mekanik rotasi • Linearisasi

• Sistem listrik • Respon sistem domain waktu
• Sistem elektromekanik • Respon sistem domain frekuensi
• Tugas pemodelan • Tugas pemodelan
• UTS • UAS
20
Dinamika Sistem
• Studi kasus (pemodelan)
• Sistem mekanik (percobaan pegas)
• Sistem fluida (percobaan aliran dari tangki)
• Pustaka
• K. Ogata, System Dynamics, Edisi 4, 2004.

• N. Lobontiu, System Dynamics for Engineering Students, 2010.

• M. A. Davies, T. L. Schmitz, System dynamics for Mechanical Engineers, 2015.
• Software
• Scilab (www.scilab.org)
21
22

Introduction To System Dynamics: Mohon Me-Rename Kehadiran Niu - Namasesuaiktm

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Introduction To System Dynamics: Mohon Me-Rename Kehadiran Niu - Namasesuaiktm

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mohon me-rename

Introduction to System Dynamics

Katub (panas, dingin) 2. Thermostat 1

resistor, maka output berupa arus akan melewati

to an input that is not

Systems instantaneously proportional to the

to exhibit a response which is

observed as changes in the system

• System model: mathematical equation (Differential equation)

• Level air dalam tangki (z)

• Startup (asumsi inviscid)

Output: voltase (xa sebanding x1)

𝑚𝑥ሷ 1 + 𝑏𝑥ሶ 1 + 𝑐𝑥1 = 𝐴𝑥𝑒

Fluida disalurkan ke dalam rongga akan menghasilkan

• Suhu air dalam tangki = suhu air keluar melalui katub

• Variabel keadaan: Sistem

Ta Suhu oven diukur dengan termometer (Ta)

Suhu diukur dengan menggunakan termometer (x)

• Persamaan termal batang bakar

• Stationary – time varying

Partial diferential equation (PDE)

• Continous - discrete Ordinary diferential equation (ODE)

Discrete difference equation

𝑑𝑥1 I (laju inveksi),

• Sistem mekanik rotasi • Linearisasi

• K. Ogata, System Dynamics, Edisi 4, 2004.

• N. Lobontiu, System Dynamics for Engineering Students, 2010.

You might also like