Chieong 1 MG DAU 4k 1.1 MUC DICH CUA LUAN VAN Luan van nay nghién iru ly thuyét mé, tir dé img dung vao dé thiét ké hé théng didu khién mé cén bing con lée nguge quay theo phuong thing img trong khi phén fa quay di chuyén trong mat phing nim ngang theo tin higu didu khién, 1.2 CAU TROC CUA LUAN VAN Lugn vin duge chia thinh ede ch Cheong 1: MO DAU jong nbur sau: Gidi thigu so luge vé ly thuyét digu khién mé, néu mye dich cia Iugn vin va edu tie cua ludn van, Chuong 2: LY THUYET DIEU KHIEN MO. Gidi thigu m6t s6 khdi nigm co ban cia ly thuyét m&, mOt sO phép todn trong ly ‘thuyét mé va gidi thigu vé hé thng diéu khién mé cing mét s6 dic diém, phuong phap thiét ké b6 didu khién mo, ‘Chuang 3: MO HINH CON LAC NGUQC QUAY im higu vé edu tg0 vit trén Simulink cia MatL AB, , m6 hinh déng hoc vi mé hinh cia con lic nguge quay Chueang 4: THIET KE, BO DIEU KHIEN MO CHO CON LAC NGUQC QUAY ‘Thiét ké 6 didu Khidn mo didu khién cin bing con 1i ‘thing ding, m6 phéng trén MatL AB. nguge quay theo phuong Chong 5: KET LUAN VA HUONG PHAT TRIENChuang 2 LY THUYET DIEU KHIEN MG a 2.1 GIGI THIEU Trong cudc séng hing ngay ching ta luén déi dign voi nhimg théng tin khéng 16. ring, nhimg gi chimg ta gidi quyét hiu nhu khong day di, chinh xde, hay khéng ¢6 bién gidi r rang. Vi du nhu mye chat léng trong binh bao nhiéu 1a thdp dé nguéi digu khién dong mé van cho hop ly, néu nhiét 44 cao thi tang cng suat may diéu héa,... Hé théng nihj phan, tring den r3 rang ca may tinh khéng thé gidip gidi quyét cde vin dé nay. Nam 1965 cia thé ky XX, gio su Lofti A. Zadeh & Trung Dai hoc California - MY dura ra Khdi nigm vé ly thuyét tap ma, dya trén mt nhém s6 khong chinh xéc dé gidi quyét cdc vin dé mo Sau dé cae nghién ctu ly thuyét va mg dung tip mé phat trién mot céch manh mé. ‘Tip mé va logic mo dya trén suy lun cia con ngudi vé céc thong tin “khong chinh xe” hole “khéng day di” vé hé théng dé hiéu biét va diéu khién hé théng mét céch chinh xac. khién m@ chinh la bat chuée cach xit ly théng tin va dieu khién cita con ngudi dbi véi cdc d6i tugng. Do vay, bp didu khién mé thich hgp dé didu khién ahimg 446i tugng phite tap ma cae phuong phap kinh dién khéng cho duge ket qua mong mudn. 2.2. DIEU KHIEN MO Trong nhing nam gan day, ly thuyét logic mé da c6 nhiéu ap dung thanh cng trong Tinh vue dieu khién, BO diéu khién dya trén ly thuyét logic mi goi la b diéu khién mi. Trai voi ky thudt diéu khién kinh dién, kj thugt diéu khién mé thich hgp véi cdc d6i tugng phite tap, khéng xac dinh ma nguéi van hanh cé thé diéu khién bing kinh nghiém. Dic diém cla b6 diéu khién ma 1a khéng cAn biét mé hinh todn hgc mé ta dc tinh dong cia he théng ma chi cdn biét dic tinh cia hg thing a ngon ngit. Chat lugng cia b6 diéu khién mé phy thuge rét nhi guid thiét ké dang céc phat biéu vio kinh nghiém eta ‘V8 nguyén tic, hé théng didu khién mo cting khéng 6 gi khée so véi hé théng didu khign tu dng théng thuémg khéc. Sy khée bigt & day 14 b6 digu khién més lam vige o6 tu duy nhu “b6 nao” duéi dang tri tug nhan tao. Néu king dinh voi bé diéu khién ma cb thé gidi quyét moi van dé te truéc dén nay chua gidi quyét dirge theo phwong phap kink dién thi khong hodn todn chink xéc, vi hoat ding ctia b6 diéu khién phu thuge vio kink nghiém va. phuong phép rid ra két ludn theo te duy con nguéi, sau dé duge cai dat vio méy tinh dia trén co’ sé logic mé. Hé thang dit khién mé do 46 cling c6 thé coi nhumot hé théng neural (hg thin kinh), hay ding hon 1a mot hé théng digu khién duge thiét kd ma khdng edn biét rude m6 hinh cia di tugmg, BO didu khién ma cé thé ding trong cdc so 8 didu khién khde nhau. Sau day 14 2 so dé didu khién thudng gap: Diéu khién tree tip BO digu khién mé duge ding trong duéng thudn (forward path) ciia h¢ thing digu khién néi tiép. Tin higu ra cha rong diéu khién duge so sinh tin higu é4t, néu c6 sai Igch thi b6 didu khién ma sé xudt tin higu téc dong vio d4i tugng nhim mye dich lam sai Ich giam vé 0. Day 1a so dé diéu khién rét quen thugc, trong so dé nay, b6 diéu khién mo duge ding dé thay thé b6 digu khign kinh dign Diéu khién thich nghi Cée quy tie mé cing cé thé ding dé higu chinh théng sé cia b6 diéu khién tuyén tinh trong so dé didu khién thich nghi. Néu mét é6i tugng phi tuyén thay déi diém lam ‘vige, dé chat lugng diéu khién t6t thi théng s6 ciia b§ diéu khién phai thay 6i theo, Hinh 2.12 l8 so d8 digu xhién thich nghi véi b6 gidm sit ma (Fuzzy supervisor) Hinh 2.11; Digu khién mé true tigp Hinh 2.12; Dig Khién thich nghi md 2.2.1 Céu trie bg didu khién mir B6 didu khién ma co ban c6 ba khdi chite ning 1a ma héa, hé quy tie va gidi ma. Thue té trong mét sé truéng hop khi ghép b6 digu khién mé vao hé théng diéu khién cin ‘thém hai khéi tién xir ly va hau xr ly. Chie ning ciia timg khdi trong so dé trén duge 16 ta sam day: 4 did kn mt oc edn meet ee LL aa m1, Era ewee ~ ae 2.2.11 Khéi tién xt ly Tin higu vao b6 dig khién thuimg la gid tri 16 tir cic mach do, b6 tien xit ly c6 chite ning xit ly cdc gid tr do nay trade khi dwa vao b6 didu khién mé co ban, Khdi tién xir ly 6 thé:= Lurgng tir héa hose lim tron gi tr do. ~ Chun héa hoge ti gid tri do vio thm gid tri chudn. ~ Loc miu ~ Liy vi phan hay tich phan. BO didu khién mé co ban 1a b6 diéu khién tinh. Dé cé thé didu khién dng, cin 06, ‘thém cde tin higu vi phan, tich phan cia gid tri do, nhiing tin higu nay duge tao ra boi cic mach vi phan, tich phan trong Khoi tign xu 1y Cée tin higu ra cia b6 tin xir IY sé duge dura vdo 6 diéu khién md co bin, va edn chit ¥ ring cdc tin higu nay van la gid tr 16, 2.2.1.2 BG diéu khién mo co bin Mo héa Khéi dau tién bén trong b6 diéu khién mé co ban 14 khdi ma héa, khdi nay 6 chire ning bién déi gid tri 10 sang gid tri ngdn ng@, hay n6i céch khdc 1a sang tp md, vi hg quy tic mé c6 thé suy didn trén cde tap mé. Hé quy tée Hé quy tic ma c6 thé xem la mé hinh todn hoc biéu dign tri thite, kinh nghigm cia con ngudi trong viée giai quyét bai toin dudi dang céc phat biéu ngén ngit. Hé quy tie ma gdm cée quy tie c6 dang néu - thi, trong 46 ménh éé digu kign va ménh dé két udm cia mi quy tie 1a cde ménh dé mé lin quan dén mt hay nhidu bién ngén ngit. Didu nay c6 nghia la b6 digu khién mi c6 thé ap dung 48 gidi céc bai todn didu khién mot ngo ‘vao mét ngé ra (SISO) hay nhidu ngd vao nhidu ngé ra (MIMO). Phicong php suy dién Suy din 1a sy két hop cée gi tr} ngén ngit cia ngd vdo sau khi mi héa véi hg quy te dé rit ra k&t ludn gid tri mi cua ngé ra. Hai phuong php suy difn thuémg ding trong ign khién 14 MAX-MIN va MAX-PROD, Git mae Két qua suy dign béi hé quy tac 1a gid tri ma, cdc gid tri mé nay cin duge chuyén i thin gid tr v9 a8 didu khién di tugng. 2.2.1.3 Khéi héu xit ly Trong trugmg hgp ede gid tr] ma & ng6 ra cia ede quy tie duge dinh nghia tén tip co sé chun thi gi tri 28 sau Khi gidi més phai duge nhin véi m@t hg s6 ty 16 48 wa thin gid uj vat ly, Khéi hau xit ly thuémg gdm cdc mach khuéch dai (¢6 thé chinh dé loi), d6i khi khéi gu wir I 6 thé 6 khdu tich phan2.22 Phwong phap thiét ké bG didu khign mis Khi thiét ké b6 diéu khién ma, chiing ta chi mong mun duge bé diéu khién cho két qua “chp nh§n duge” chit khéng phai két qua “tit nbat", Mat khdc, nhu da trinh bay & myc 2.4.5, bai toan én dinh ciia hé thong diéu khién mé van cén la bai toan mé. Vi véy chi nén sir dung b@ ditu khién me khi két qué diéu khién bing cde phurong phép kinh dién khéng théa man yéu cdu thiét ké. Rat khé 06 thé dua ra duge phuong phap thiét ké hé thing diéu khién mé tong quét. Mét b6 digu khién ma duge thiét ké 15 hay Khéng hoan ton phy thude vao kinh nghigm cia ngudi thiét ké. Muc nay chi dua ra mot s6 dé nghi vé trinh ty thiét ké mét b6 didu Khién ms. Clie birdie thigt ké b6 diéu khién mé: - Bude 1: Xée dinh ede bién vao, bién ra (va bién trang thai, néu cdn) eta d4i tugng. 2: Chudin héa cde bién vio, bién ra_vé min gid tri [0,1] hay [-1,1] dé sau nay ‘Dinh nghia cdc tap mé trén tap co sé da chudn héa cua céc bién, va gin cho mdi tip mé m6t gid tr ngn ngd. S6 ugg, vi tri va hinh dang cia ede tip més tuy thude ‘yao timg tmg dung cy thé. Mét dé nghj 14 nén bat dau bing 3 tip mé c6 dang hinh tam giée cho mdi bién va cée tp mé nay nén duge phan hogch mi. Néu khéng théa mn yéu cdu thi 6 thé tang s6 lugng tap ma, thay d4i hinh dang. ~ Bude 4: Gin quan heé gitta céec tap mé & ngd vio va ng6 ra, bude nay xdy dung duge hé quy tic mé. Bude nay c6 thé thye hién tét néu nguai thiét ké cé kinh nghigm vé cae quy tic mé thong dung, va cdc phat bigu ngén ngit mé ta dic tinh dong cia ddi tugng. ~ Bude 5: Mi héa tin higu vio , thuimg ede tin higu vo duge més héa thin cée tap sé c6 dang singleton. ~ Bude 6: Chon phuong phép suy din, Trong thyc té ngudi ta thug chon phuong phép suy din cue 66 nhim don gién trong viée tinh todn va dp dung céng thire hop thanh MAX-MIN hay MAX-PROD. - Bude 7; Chon phuong phap gidi mo. Trong didu khién nguéi ta thugng chon phuong phip gidi mé “théa higp” nhu phuong phép trong tim, phurong phép trung binh 6 trong sbMO HINH CON LAC NGUGC QUAY te 3.1 MOTA Con le nguge quay gbm hai phan: Dia quay duge diéu khién bi mét déng co DC cé tryc theo phuong thing dimg. ‘Nhu vay, dia quay trong mat phing vudng géc véi phuong thing dimg. Hai con lic duge gin & mép dia quay, 46i ximg voi nhau qua tim dia quay. Hinh 3.1: Mé hinh thyc con lac nguge quay Sau day 14 mé hinh hé thng con lic nguge quay: eotan # Hinh 3.2: M6 hin con lie nguge quay -6-v6ii + Lye quan tinh ngoai tic dng vio dia quay a: Ge quay cia dia quay By: Gée Iéch ciia con lic thir nhat so véi phwong thing dimg. Bx: Gée Ich eiia con lic thit hai so véi phuong thing ding 3.2. MO HINH DONG Ta ding him Lagrange dé xée dinh hé phuong trinh todn hoc. Ham Lagrange duge inh nghia la sy sai Ich gitta dng nang va thé nang. £=K-U véi:E: Ham Lagrange K: Ong nang cua he Us Thé ing cua he ‘Ham Lagrange duge viét nhu sau: oe Gul aa, |, » W tuang img la cde ting lye, hé toa d6 suy rng va nding lugng tiéu hao. Dang ning: ‘Téng dng nang cua he la (1c? + J,B 45,82 + my? +myv3) 32) Véi Vy, V2 ld van tc cia con lie thit nhat va thit ha, Sofie Sam sin a)? +L (La)? + Lm BYP? 4 hm, (Le? +m, (yp)? — aly Loos Bybee —yoos fees, (L sin) + Smee) =, )* mls i 6.3) ThE néing. ‘Thé nang cita 2 con lac duge tinh nhu sau: Us mughcosp; + mglscosp, 6.4) Nang lcong tiéu hao: Nang lugng tiéu hao chia yéu ld do ma sit:(3.5) La)? +41 Lf)? mg hcos Pfc 86 Pu Pa Pas Px Pa Po Py Por Py an Trong do: Py Jo tml sin® f+ + mg sin? B, +m, Pus =m Leos B, Pr =—ml Loos B; Pyy=-mb bcos A, Pa aJo+mii Pos =0 Pay =" my Los Bi, pn =o Poa htme P= ml; Bcsin(2P,) +m E,LB} sin B, + egce+ mali Bycesin(2P,) +m, D, = -mlid sin cos f, —m.gl,sin B, +e,P, in By +022, py =-mila sin fos B~m, Ta ding déng co DC dé didu khién dia quay, do vay tin higu digu khién chinh 1a dign ap. Ta 06 ae (38) Vivay:Pu Po Pol @) lei), [V Pu Pa P| A |+| Pa |=] 0 B.9) Pu Pa Pol} [Py 0. 2A csi 2B,)+ md LB? sin B, + (cy + Ah dee v6 +m Aucesin(2p,) +m, LP3 sin Pi [2a sin A, 08 f, ~m.gh sin f, +e, m,[36" sin B, cos B,—m,gl, sin B, +¢,b, 3.3. MO HINH CON LAC DUNG SIMULINK Tir (3.9), ta 06: = KabbaPy= Pi Pals G19 ROP PmaPsy ~ PrP ~ PP) Pata Gan Pa Pod G.12) Pas b, Ta diing (3.10), (3.11) va (3.12) dé lap mé hinh con lac ding Simulink Toolbox cia MatLab Hinh 3.4; Mé hinh cia con lie nguge quay trén Simulink -9-3.5 CAC THONG SO VAT LY Céc théng sé vat ly ciia con lic nguge duge xc dink nhu sau: Thong sb Kyhigu | Gid tr) Don vi ‘Moment quan tinh eta dia quay Io 0.06 kgm? Moment quan tinh cita con lic thir nat uy 0,008 kgm? Moment quan tinh eta con Ide thir hai i 0,002 kgm? Hé sé ma sit cua dia quay co, 0,004 N.mis LH sO ma sat cita con lic thir nat a 0.0031 N.mvs H@ sé ma sit cia con lac thit hai eo 0.00088 N.m/s Khoi lugng con lie thir nhat my 0.25 Kg Kh6i lugng con lac thit hai m 0.13 Kg King eich s hop ndi dda rong tim ota | 028 M Xhoing et & khép ndi dén trong tam cia b ons M Ban kinh dia quay L O72 M Gia téc trong truémg 2 98 m/s Hang sé moment quay cla dng co Ky 0,005 NWA, Hing 6 sire dign déng nguge cia dong co K, 0,001 N.w/A ign tro phin img euia cugn day R 2 2 =10-Cheong 4 THIET KE BO DIEU KHIEN MO CHO CON LAC NGUGC QUAY te ‘Yéu cdu cua ta la thiét ké bG digu khién dé gitt thang bang con lic thir nhat dung dirmg, con le thir hai thi nim hudmg xuéng dit, tin higu dat chinh 18 vj tri cia dia quay. Ta chon so dé didu khién tryc tiép, nghfa Ia ta so sinh vj tri iia dia quay véi tin higu dat dé digu khién sao cho d6 sai Iéch 2 tin higu nay giam vé 0, trong khi ¢6 van phai git thing bing cho cho con lic thir nhat dimg thang va con lac thir hai nim huéng xubng dit. B6 ditu khién cia ching ta c6 dang MISO (Multi Inpur ~ Single Output; nhidu ngo vio - m6t ng6 ra) 4.. CHON CAC BIEN VAO-RA Ta chon 6 bién ngé vao: - DO sai léch gidta tin higu dich va vi tri cia phan dia quay (Aa), - Van te goe cita dia quay (a’), - Vi tri cua con lie thir nhdt so véi phuong thing ding (f)). Van tbe gée cia con bic thi nh (8). = Vitri ea con lie tht hai so véi phuomg thing dimg (f;), = Van tc gée cita con lie thir hai (B"2), ‘bi v6i ngé ra, ta chi cin chon 1 ng@ ra, 46 chinh 1a tin higu didu khién dng co lim quay dia quay ca hé con lac (V). ‘Tap co sé cba cde bién phy thuge chi yéu vao phin cig, da vao mét sé phuong. phép xac dinh tong 46i cdc tap co sé nay, ta chon nhu sau: - Dé sai léch gidta tin higu dich va vi tri ca phan dia quay (Aq): [-8 8] (rad). = Van tbe gée ca dia quay (a’): [-10 10] (radisec), = Vitri cha con lic thir nhit so véi phuomg thing dig (B)): (-a/12 n/12} (rad), = Van téc g6c ciia con lic thir nhat (B,): [-2 2] (rad/sec). - Vi tri cla con lac thir hai so véi phuong thang dimg (B,): [-1/5 n/5] (rad). = Van tbe gée cite con lic thit hai (B’2): [-5 5] (radisec), se~ Tin higu diéu khién déng co lam dia quay (V); [-600 600], ners Hinh 4.1; Thiét lip cdc bién vio ~ra trén FIS Editor eta MatLAB 4.2 CHUAN HOA TAP CO SG CUA CAC BIEN VAO-RA ‘Ta cin chudn héa céc tap co sé ciia cde bién vaosra vé mién [-1 1], ta duge cdc gid ‘4d Igi umg voi cic bién vio ra: © Dbivéi Aa gy = - Déi via’: = Déi véi Bi = bi vei p's: = Di véi Ba = Dbi voi B's: + Déi voi Ve 212.4.3 CHON TAP MO CHO CAC BIEN VAO Vé nguyén tic, sé Iugng cho méi bién ngén ngit nén nim trong khodng tir 3 dén 10 gid tri. Néu s6 lugng it hon 3 thi c6 it ¥ nghia, con néu lén hon 10 thi con ngudi khd 6 h6 ning bao quit. Ta chon 3 tdp mi (gid tri ngdn ng) cho mbi bién vao: N, Z va P. Cac tip mé nay duge phan hoach mé trén tap co sé chuan hoa va ham lién thuge ¢6 dang tam gide vi chon ham lién thuge dang tam gic kh6ng nhiing lim cho phép todn ve sau tuong d4i don gian ma con déng théi c6 thé khit nhiéu dau vio. Hink 4.2: Cie tip ma cia Aa Hink 4.3: Cie tap mé cia Hinh 4.4: Cac tap mé cita By tip mé cla 8’, Hink 4.6: Cae tap mo cia B, Hinh 4.7: Céc tap mi cia Bs 4.4 CHQN TAP MO CHO BIEN RA. Ta chon 9 tap mé cho bién ngd ra: N4, N3, N2, NI, Z, Pl, P2, P3 va P4, O day ta ‘chon 9 tp mé nhim lim cho gid tri ng6 ra duge min mang hon. Hinh 4.8: Cac tap mi cia V 1B.4.5 XAY DUNG TAP LUAT MO. ‘Dé xdy dung tap ludt mé, ta xét timg trudng hop, ching han nhu sau: - Néu géc léch cia con lac thir nhdt so véi phuong thing dimg (cé chiéu huéng lén) la 0°, gia tée géc cia con lic thir nhit bing 0; g6c léch cia con lic thir hai so véi phuong ing dimg (cé chiéu huéng lén) 1a 180°, gia tbe géc ciia con lic thir hai bing 0, vi tri cia dia quay nim ding vj tri cén dat, van téc géc cia dia quay bing 0 thi ta khéng phai ich hoat dng ca. Nhu vay 1udt mi s& duge viét nhu sau: Néu (a=Z) va (Aa=Z) va (B)=Z) va (B ) vA (By=Z) va (B'y=Z) Thi (V=Z) éu géc Ich cua con lic thir nhat so véi phuong thing dimg (c6 chiéu huéng lén) la O°, gia tée géc cia con lic thir nhit bing 0; g6c léch cia con lic thir hai so véi phuong ing dimg (cé chiéu huéng lén) 1a 180°, gia téc géc ciia con lic thit hai bang 0, vi tri cia dia quay Igch mot gc am so véi vi tri cin dat trong khi vin tbe gée cua dia quay bing 0 thi ta phai kich hoat déng eo quay nguge Iai m6t céch chim rai dé bim theo vi tri can dat, Nhu vay luat mé sé duge viet nhu sau: ‘Néu (aN) va (Aa=Z) va (B1=Z) va (B°=Z) va (B2=Z) va (B°2=Z) Thi (V=N) Néu gée Iéch eta con lie thir nhit so véi phuong thing dig (c6 chigu hus Ién) la 0", gia tbe gée ca con lic thir nhat bang 0; g6c Ich ciia con lac thir hai so véi phuong thing dimg (cd chiéu hudng lén) 1a 180°, gia téc géc ciia con lic thir hai bing 0, vi tri ciia dia quay 1éch mt géc duong so véi vi tri cn dat trong khi van téc gée cia dia quay bing 0 thi ta phai kich hoat dng co quay thun mét cdc cham rai dat. Nhu vay ludt ma sé duge viét nhu sau: Néu (=P) va (Ace=Z) va (By=Z) va (B=Z) va (B2=Z) va (B=Z) Thi (V=P)) é bim theo vi tri edn + Néu géc Iéch cita con lic thi nhit so véi phuong thing dimg (c6 chiéu hung Ién) 1a mét géc duong, gia the géc cia con lic thir nhdt am; gée Ich eta con lic thit hai so véi phuong thang dimg (cé chiéu huéng 1én) 1a 180°, gia téc géc ciia con lic thir hai bang 0, vi tri eta dia quay ding vi tri edn dat trong khi van tc gc cia dia quay Ién hon 0 thi ta ‘ang phai kich hoat dng co quay. Nhu vay lugt més sé duge viét nhu sau: N) va (Br=Z) va (B=Z) va (B2=Z) va (B°2=P) Thi (V=P) Néu (a=P) va (A ‘Ta cit Lin lugt xét cdc trudng hgp dé xay dung tap ludt mé. o 14.Fle it Yer Opens ‘eha=0ApheD=0 Geet =0EeaID=0Bet= 0 BNND= 0 venison i fee feseore ———— [ran fo Jf | perenne Hsp Co Hinh 4.9: Cac ludt mé duge bign soan trén MatLAB 2 eo atte pen 1 Sato Hinh 4.10: Mat diéu Khién gitta V véiia va Hink 4.11: Mat diéu khién gita V véi By a vay 4.6 CHQN PHUONG PHAP SUY DIEN Ta chon phurong phép suy dién MAX ~ MIN. 4.1 CHON PHUONG PHAP GIAIMO, Ta chon phuong phép gidi ma trong tam (Centroid) vi phuomg phap trong tém e6 uu idm 18 c6 tinh dén anh hudng cia tét e4 cae Init didu khién dén gid trj dau ra, Tuy 215-nhién, céng thie tinh toén cia phuong phép nay tuong d6i phic tap, digu nay lam anh hhucmg dén the d6 didu khién, \48 MO PHONG BANG MATLAB 48.1 So dé didu khién So dé dieu khién con léc nguge quay ding Fuzzy Logic chay trén MatLAB nhu sau: Hinh 4.12: So 8 Simulink mé phéng hé théng diéu khién con lic nguge quay ding Fuzzy Logic 48.2. Cie dip tng cia hg thing Hinh 4.13; Dap img clia phan ia quay HYinh 4.14: Dap img cia con lic thit nhit di 6i véi tin higu xung vuéng vi tin higu xung vudng = 16-Hinh 4.15: Dap img cia con lic this hai Hinh 4.16: Dap img cia da quay d6i véi tin 46i vdi tin higu xung vudng higu sin Hinh 4.17; Dép tmg cia con lic thit nhét_ Hlink 4.18: Dap img cia com lic thit hai €6i 46i vi tin higu sin véi tin higu sin 483. Chuong trinh mé phing Day 1a chuong trinh mo phdng hé véi mot s6 tin higu digu khién co bin nhur séng ‘yudng, séng sin, Giao dign chinh cia chuong trinh mé phéng nhur sau Rome cou Tm vous 6 wea cok Le Rowe oust Hink 4.19: Giao dign chuong trinh mo phéng “TeDé thye hign m6 phéng, ta chon kigu tn higu dt i 6 chon “Him tin higu’, nin nit ‘Start” 18 m6 phong chuyén dng eiia he. Céc him tin higu didu khién: - Him s6ng vudng. - Ham séng sin, Khi thye hign mé phéng, trén man hinh sé thé hién sy chuyén dong ciia dia quay va chuyén dng ciia hai con lic, Ben canh 46, chuong trinh cing vé Iai dang sing cia cde tin higu sau: ~ Haim mye tigu (mau tim), Vi tri cia dia quay (mau xanh duomg). Vi { ela con lic thir nhat (mau xanh lé cay). = Vitei con lic thit hai (mau 46). Ngodi ra, ta cling ¢6 thé dua nhigu vio hé théng qua 6 chon ‘Nhigu’, G day, ta xét trudng hop: ~ Nhigu tée dng lén dia quay ‘thir nhat. ~ Niu tic dng dng thai Ién dia quay va con li = Nhigu téc dng lén ca he (dia quay va 2 con lic). ape an agg, a XGMIER COU TWAT TOAN 6 piU KHIEX Cox Lic REUGC @uAT Hinh 4.20: Giao dign cia chuong trinh m6 phéng khi ham mye tigu 1é dang séng vudng vi c6 mhigu tée dng trén toan he 218.Chuong 5 KET LUAN VA HUGNG PHAT TRIEN te 5.1 KET LUAN Voi myc tigu tim hiéu vé Fuzzy Logic dé thiét ké hg théng didu khién hé con lée nguge quay bing Fuzzy Logic, ndi dung ludn vin da dé cdp dén cae vin dé sau: - Tim hiéu vé ly thuyét didu khién me. = Tim hiéw h@ con tie nguge quay. Ung dung Iy thuyét didu khién ma dé xy dyng b6 didu khién git cin bing cho hg con lie nguge quay. - _ Xay dumg chuomg trinh m6 phéng chay trén MatLAB. Tir nhing vin dé trén, ching ta rit ra duge mot s6 két ludn saw ~ Khi thiét ké b6 didu khién ma, ta khéng cin biét m6 hinh tod hoe cia 46% tugng, ma ta chi cin biét nguyén tic hoat déng cia déi tugng vé mat dinh tinh ma théi. Trong 4@ ti nay, ta tim higu m6 hinh dng hoc cia hé con dc nguge quay chi dé m6 phong, xem dap img ciia hé théng diéu khién Chat Iugng ciia bo digu khién ma phy thudc hoan toan vao suy lun cia ngu’i thiét dia vio kinh nghigm chi quan. - Ta khéng can phai xdy dung hoan chinh cdc luat ma ma chi can di m6t Iugng nhét inh cae ludt mo cting c6 thé thu duge két qua ma ta mong muén, Nhu 6 ludn vin nay, VGi 6 ngd vio, mBi ng’ vio c6 3 bién ng6n ngU thi BG udt ma phai 1a 3° (729) Tudt nhung ta chi cdn 129 ludt thi bé digu khién cing dap img duge yéu céu, 5.2 HUONG PHAT TRIEN G lun van nay, ta thiét ké hé théng didu khién hé con lic nguge quay bing Fuzzy Logic bang m6 hinh diéu khién tree tiép. Dé phat trién dé tai, ta c6 thé diing cde mé hinh digu khién Fuzzy Logic khée nhwt rmé hinh digu khién mé thich nghi, hod ching ta sir dung cdc b6 digu khién thang minh kde nhu neural network. 219.