INPUT, OUTPUT

1. Input QX41
QX41 chiếm 32 point

Sơ đồ chân QX41 và kiểu đấu positive common type

2. Output QY41

Sơ đồ Sink, Source output

Sơ đồ chân QY41 và kiểu đấu Sink Type
 SERVO

Hệ điều khiển Servo bao gồm

 Controller
1. QD75, QD77, …
2. Motion CPU
3. Card Servo
 Driver ( Bộ khuếch đại xung) MR-J3B
Bộ điều khiển và động cơ servo cùng hoạt động để vận hành trong chế độ mạch
vòng kín.
Khi sử dụng mạch phản hồi, vị trí thực tế, vận tốc hay mô men của động cơ
servo được so sánh với lệnh chuyển động và bất kỳ sai số nào giữa các cặp giá trị
trên đều được xác định.
Sau đó, bộ điều khiển động cơ servo sẽ sử dụng các thông tin sai số này để điều
chỉnh hoạt động của động cơ theo thời gian thực, sao cho quá trình hoạt động của
động cơ đáp ứng được yêu cầu của ứng dụng
Thường có 3 mạch vòng điều khiển
1. Mạch vòng vị trí
2. Mạch vòng tốc độ
3. Mạch vòng dòng điện (Momen tỉ lệ thuận với dòng điện)

Đấu nối dây MR-J3B

(1) Cổng USB kết nối với máy tính (CN5)
(2) Kết nối với encoder (CN2)
(3) Kết nối với trục trước SSCNET III (CN1A)
(4) Kết nối với trục tiếp theo SSCNET III (CN1B)
(5) Nguồn cho động cơ (L1 L2 L3) 1 pha hoặc 3 pha và nối P1 với P2
(P<400W) ,nối điện trở xả P1 và P2 (400W< P <11KW), Nối nguồn
tái sinh (P>11kW)
(6) Nguồn cho driver (L11 L12) chỉ nguồn 1 pha
(7) Kết nối IO của Servo (CN3) các chân phải đấu DICOM, DOCOM,
EM1, DI1, DI2, DI3
DICOM: Digital input com đấu +24V
DOCOM: Đấu 0V
EM1: Force Stop thường đóng
DI1: Upper stroke limit (FLS) thường đóng
DI2: Lower stroke limit (RLS) thường đóng
 DI3: Proximity Dog (DOG) sensor dog thường mở
 Động cơ Servo ( Động cơ + Encoder).
1. Dải tốc độ điều khiển rộng.
2. Moment xoắn cực đại lớn
3. Nhiều function điều khiển tốc độ, vị trí , moment
Lập trình Giả sử module bắt đầu ở địa chỉ 00 điều khiển trục 1

1. Y0 tín hiệu PLC sẵn sàng, X0 QD75 sẵn sàng

2. Y1 bật tất cả trục, X1 cờ đồng bộ
3. Y4, Y5, Y6, Y7 dừng các trục 1, 2, 3, 4.
4. Y8, YA, YC, YE Tín hiệu JOG Forward trục 1, 2, 3, 4.
5. Y9, YB, YD, YF Tín hiệu JOG Reverse trục 1, 2, 3, 4.
6. Y10, Y11, Y12, Y13 Tín hiệu đi đến điểm trục 1, 2, 3, 4.
7. X14, X15, X16, X17 Cờ chạy điểm hoàn tất trục 1, 2, 3, 4.
8. X4, X5, X6, X7 Cờ M code on trục 1, 2, 3, 4.
9. X8, X9, XA, XB Cờ lỗi trục 1, 2, 3, 4.
 Các bước lập trình
B1: Gửi tín hiệu Y0 sẵn sàng.
B2: Gửi tín hiệu Y1 bật tất cả trục.
B3: Chế độ chạy JOG
_ Cài đặt tốc độ JOG vào thanh ghi U0\G1518
_ Chạy home Mov giá trị K9001 vào U0\G1500 rồi bật Y10 (xung)
_ Chạy Forward bật Y8 (Giữ)
_ Chạy Reverse bật Y9 (Giữ)
B4: Chế độ chạy điểm
_C1: Chạy home Mov điểm cần chạy 1, 2, 3, … vào U0\G1500 rồi bật Y10 (xung)
_C2: Sử dụng lệnh ZP.PSTRT1,2,3,4 (Có thể gọi lại nhiều lần).

Un: n là địa chỉ bắt đầu của modul.

(S): Địa chỉ bắt đầu của dữ liệu điều khiển
(D): Địa chỉ bắt đầu của bit thiết bị ON khi hoàn thành lệnh, (D)+1 báo Lỗi

(S)+0: vùng hệ thống

(S)+1: Trạng thái hoàn thành =0 bình thường, >0 chứa mã lỗi
(S)+2: Điểm cần chạy ( Người dung cài đặt)

B5: Chế độ dạy điểm

_C1: DMOV tọa độ cần chạy vào thanh ghi vị trí tương ứng G2006(1),G2016(2)…
_C2: Sử dụng lệnh ZP.TEACH1,2,3,4 (có thể gọi lại nhiều lần)

Un: n là địa chỉ bắt đầu của modul.

(S): Địa chỉ bắt đầu của dữ liệu điều khiển
(D): Địa chỉ bắt đầu của bit thiết bị ON khi hoàn thành lệnh, (D)+1 báo Lỗi
(S)+0: vùng hệ thống
(S)+1: Trạng thái hoàn thành =0 bình thường, >0 chứa mã lỗi
(S)+2: =0 Positioning Address, =1 Arc Address ( Người dung cài đặt)
(S)+3: Điểm cần dạy

 1 số thanh ghi của Servo

_ G1518 thanh ghi thay đổi tốc độ JOG
_ G800-801 thanh ghi vị trí hiện tại
_ G806 Mã lỗi
_ G74 Tốc độ về home
_ Pos 1 G2006-G2007(vị trí) G2004-2005(Tốc độ)
Pos 1 G2016-G2017(vị trí) G2014-2015(Tốc độ)
Pos 1 G2026-G2027(vị trí) G2024-2025(Tốc độ)
_G1500 thanh ghi vị trí
G1500=K9001 Về home lần đầu, G1500=K9002 về home nhanh, G1500=1
Reset lỗi.
_ G1504=K1 Reset Code
 1 số mã lỗi hay gặp
_ 104 lỗi giới hạn hành trình chiều thuận (FLS)
_ 105 lỗi giới hạn hành trình chiều ngược (RLS)
_ 108 Không thể Start do đang có lỗi hoặc chưa về home đã chạy điểm
 BIẾN TẦN

 Để biến tần chạy cần 2 câu lệnh

1. Lệnh tần số
2. Lệnh khởi động ( Chạy thuận, nghich)
 Có 5 chế độ hoạt động chính
1. Chế độ PU điều khiển bằng tay.
2. Chế độ EXT điều khiển bên ngoài.
3. Chế độ kết hơp 1.
4. Chế độ kết hợp 2.
5. Chế độ vận hành Net
 Để lựa chọn các chế độ ta thay đổi các thông số của Pr 79 và Pr 340
_ Pr 79 =0 sử dụng phím chuyển chế độ PU/EXT
_ Pr 79 =1 chế độ PU
_ Pr 79 =2 chế độ EXT có thể chuyển NET bằng switch
 Một số Parameter cơ cản
1. Pr 1: Tốc độ tối đa.
2. Pr 4: RH tốc độ cao.
3. Pr 5: RM tốc độ trung bình.
4. Pr 6: RL tốc độ thấp.
5. Pr 7: Thời gian tăng tốc.
6. Pr 8: Thời gian giảm tốc.
7. ALLC: Xóa tất cả các thông số về mặc định
8. Pr 40: Chiều quay chế độ PU.
 Truyền thông
1 Nối tiếp- Song song
Nối tiếp Gửi từng bit
Song song Gửi nhiều bit
2 Đông bộ và không đồng bộ
3 Đơn công(simple), bán song công (half duplex)và song công (full duplex)
4 Bảo toàn dữ liệu
` Parity Bit: Bit chẵn lẻ
 ……. +Data+parity bit+………
Đếm số bit 1 nếu chẵn thì parity bit=1 ngược lại =0
Sum check code: Tính tổng các byte gửi đi đối chiếu
CRC check code: chia đa thức
Nhồi bit Quá nhiều bit 1 chèn bit 0 vào giữa
RS232
So sánh điện áp giữ dây truyền ,nhận và chân 0V
3->15V là mức 0
-3->-15V là mức 1
-3->3 là không được định nghĩa
Thường đấu 3 chân
A B
2RXD 2RXD
3TXD 3TXD
5GND 5GND
Chân 1 CD(DCD) chân phát hiện sóng mang
Chân 2 RD(RXD) nhận dữ liệu
Chân 3 SD(TXD) truyền dữ liệu
Chân 4 ER(DTR) Sẵn sàng truyền dữ liệu đi
Chân 5 SG GND
Chân 6 DR(DSR) Bật để truyền dữ liệu
Chân 7 RS(RTS) Yêu cầu để gửi được bật lên (khi module sẵn sàng)

Chân 8 CS(CTS) Xóa đi để gửi (không thể gửi đi nêu tắt)

Chân 9 CI(RI)

Frame Start bit +Data Bit +Parity Bit+Stop bit

B1 New module Slot+Start I/O

B2 khai báo khung truyền data bit 8, parity bit, sum check code, tốc độ truyền ,
giao thức, station number.
Un\g511 số lượng thanh ghi nhận
2 điều kiện có thể nhận tín hiệu về bằng giao thức phi thủ tục phải đáp ứng được 1
trong 2 điều kiện này mới có thể nhận dữ liệu.
Cách 1: Nhận số lượng byte/word quy định trước (receive data count)
Cách 2: sử dụng mã kết thúc H0D0A (receive complete code)
Lệnh gửi dữ liệu G.OUTPUT U2 D10 D20 M1
Địa chỉ bắt đầu của module
D10 là kênh gửi dữ liệu =1 (RS232) =2(RS485)
D12 số lượng thanh ghi
D20 Dữ liệu cần gửi đi
D23 mã kết thúc 0A0D
Lệnh nhận dữ liệu G.INPUT U2 D30 D40
D30 Kênh nhận dữ liệu
D33 Số lượng cho phép nhận
D40 Dữ liệu nhận
RS485
Kết nối dây
CHẾ ĐỘ COMPUTER LINK
A,A’,B request data

Inverter station number: Số trạm của biến tần cài đặt

Instruction code: mã hàm
Waiting time: thời gian phản hồi lại sau khi nhận đc yêu cầu
Data dữ liệu
Sum check: mã sum check code
*4 là 0D0A
C,D,E,E’ reply data

Pr 117 số trạm (0-31)

Pr 118 tốc độ truyền 9600
Pr 119 Stop bit 1 data 8
Pr 120 bit chẵn lẻ 1 bit odd
Pr 121 số lần thử kết nối lại 3
Pr122 không check
Pr123 Thời gian chờ đợi phản hồi 9999 Quy định trong câu lệnh
Pr 124 đăth là 2 With CR/LF (H0A0D)
Pr 549 0 computer link 1 modbus
RTU………………………………………………………

CHẾ ĐỘ MODBUS RTU

Pr549 =1 modbus
Pr117=1 số trạm
Pr 118 =960 tốc độ truyền
Pr 120 =1 Odd
Pr122 9999 no check

Một số function
Function 03 đọc 1 hoặc nhiều thanh ghi

Ví dụ

Function 06 Ghi 1 thanh ghi

Ví dụ

Function 10 ghi nhiều thanh ghi

Ví dụ:0

Thanh ghi modbus của biến tần

Thanh ghi 40009

CC-LINK INVERTER
 Quay thuận, hoặc nghịch bật RYn0,RYn1
 RWwn có thể chứa 2 mã monitor code ( bảng dưới) cài đặt phải Set RYnC
khi có RXnC thì reset RYnC
 RWwn+1 có thể chứa giá trị tần số đặt cài đặt phải Set RYnD khi có RXnD
cài đặt thành công thì reset RYnD
 RWw+2 chứa mã instructrion code (bảng dưới) cài đặt phải Set RYnF khi có
RXnF cài đặt thành công thì reset RYnF
 RWw+3 chứa dữ liệu ghi vào (nếu instruction code là write) , dữ liệu đọc về
lưu tại RWrn+3
Bảng monitor
 Construction code
 Modul CC link QJ61BT11

(1) Hiển trị trạng thái

(2) Thiết lập số trạm chính(0) hoặc cục bộ(1-64)
(3) Thiết lập tốc độ truyền nhận dữ liệu
(4) Kết nối dây CC-Link

CC-Link có thể kết nối tới 64 tram tối đa

Mỗi 1 trạm chiếm 32X, 32Y, 4RWr (Read), 4RWw (Write)
Ví dụ địa chỉ bắt đầu X1000, Y1000, D1000, D2000
 _Trạm 1 Remote I/O Input (Chiếm 1 trạm): X1000-X101F (Y1000-Y101F,
D1000-D1003, D2000-D2003)
_Trạm 2 Remote I/O Output (Chiếm 1 trạm): Y1020-Y103F (X1020-X103F,
D1004-D1007, D2004-D2007)
_Trạm 3 Remote Device AD (Chiếm 1 trạm): X1040-X105F, Y1040-
Y105F, D1008-D1011, D2008-D2011)

_Trạm 4 Remote Device DA (Chiếm 1 trạm): X1060-X107F, Y1060-

Y107F, D1012-D1015, D2012-D2015)

 Modul AJ65SBT-64AD Chiếm 1 trạm

 Thanh ghi RWwm
(1) Cho phép hoặc không cho phép các kênh hoạt động.
(2) Tắt các kênh không cần thiết để thời gian chuyển đổi diễn ra nhanh hơn
1ms/kênh
(3) Quá trình cài đặt khởi tạo diễn ra bằng cách bật cờ initial data setting
request flag (RY(n+1)9).
(4) Cài đặt mặc định là tất cả các kênh đều tắt.

 Thanh ghi RWwm+1

(1) Cài đặt khoảng đầu vào analog mỗi kênh
(2) Quá trình cài đặt khởi tạo diễn ra bằng cách bật cờ initial data setting
request flag (RY(n+1)9).
(3) Giá trị mặc định của các kênh là từ -10V đến 10V
 Thanh ghi RWwm+2
(1) Số lần lấy mẫu chia giá trị trung bình.
(2) Nếu muốn chọn chế độ trung bình thì bật các cờ moving avager processing
specifying flag (RYn0 to RYn3)
(3) Quá trình cài đặt khởi tạo diễn ra bằng cách bật cờ initial data setting request
flag (RY(n+1)9).
(4) Mặc định là 4 times

Trạm 3 Remote Device AD (Chiếm 1 trạm): X1040-X105F, Y1040-Y105F,

D1008-D1011, D2008-D2011)
 Thanh ghi kết quả RWrn-RWrn+3 cho từng kênh
 Modul AJ65SBT-62DA
 Thanh ghi RWwm, RWwm+1
(1) Lưu giá trị số của từng kênh muốn chuyển đổi
(2) Giá trị số của các kênh đều bằng 0 khi bật nguồn, READY (RX(n+1)B) on.

 Thanh ghi RWwm+2

(1) Cho phép hoặc không cho phép kênh 1 hoặc 2 hoạt động.
(2) Mặc định các kênh đều disable

 Thanh ghi RWwm+3

 (1) Cài đặt khoảng ra anolog output (b8-b15), chế độ HOLD/CLEAR (b0-b7).
(2) Mặc định -10V đến 10V và CLEAR

 Thanh ghi kết quả RWrn, RWrn+1 Check Code

 Thanh ghi kết quả RWrn+2 Error Code

_Trạm 4 Remote Device DA (Chiếm 1 trạm): X1060-X107F, Y1060-Y107F,
D1012-D1015, D2012-D2015)
 Ethernet

Cài đặt network type là ethernet

Start I/O địa chỉ bắt đầu của modul
Network No: tên Network (có thể gồm nhiều group)
Group No: tên nhóm (các thành viên trong nhóm có thể nói chuyện với nhau)
Station No: Tên trạm
Operation Setting
TCP: có phản hồi
UDP: Không phản hồi
Active: cài đặt là client
Unpassive: cài đặt là server có thể giao tiếp với bất kì ai trong mạng
Fullpassive: cài đặt là server chỉ có thể giao tiếp với destination IP address
Chọn No procedure
Enable pairing open như trên thì có thể vừa nhận vừa gửi (như trên cổng 1 nhận
cổng 2 gửi, cổng 1 và 2 được kết nối với nhau khi mở cổng 1 thì cổng 2 cũng mở)
Lệnh mở cổng

Un: địa chỉ bắt đầu của modul

S1 : là cổng kết nối muốn mở
S2: Cài đặt
(S2)+0 có thể bằng h0000 hoặc h8000 : nên chọn h0000 thì thông số như cài đặt ở
parameter , chọn bằng h8000 thì cài đặt bằng các thanh ghi tiếp theo (S2)+1,2,…
D1: bit được bật lên khi hoàn thành , bit D1+1 bật lên thì lỗi

Un: địa chỉ bắt đầu của modul

S1: là cổng kết nối muốn đóng
S2: bất kì hệ thống quy định(Đọc manual hiểu chi tiết hơn)
D1: bit được bật lên khi hoàn thành , bit D1+1 bật lên thì lỗi
Un: địa chỉ bắt đầu của modul
S1: là cổng gửi đi
S2: hệ thống quy định chọn bất kì (Đọc manual hiểu chi tiết hơn)
S3:
(S3)+0 số lượng byte gửi đi
(S3)+1…+n dữ liệu gửi đi
D1: bit được bật lên khi hoàn thành , bit D1+1 bật lên thì lỗi
Un: địa chỉ bắt đầu của modul
S1: là cổng nhận
S2 hệ thống quy định chọn bất kì (Đọc manual hiểu chi tiết hơn)
D1:
(D1)+0: số lượng byte nhận
(D1)+1….+n: dữ liệu nhận