ELEKTRIČNE MAŠINE 2

Sinhrone mašine
Mašine napajane iz izvora promenljive učestanosti
 Sinhrone mašine manjih i srednjih snaga se koriste u primenama upravlјanja
kretanjem, pokretanja električnih vozila, u industrijskim robotima i
proizvodnim mašinama. U pomenutim primenama, sinhrona mašina ima
ulogu motora čiji je zadatak da savlada otpore kretanja radne mašine. Za
te potrebe često se koristi sinhrona mašina sa stalnim magnetima na rotoru.
 Prednosti sinhronih mašina sa stalnim magnetima u odnosu na druge vrste
mašina su velika specifična snaga i relativno mali gubici. Visok stepen
korisnog dejstva sinhronih motora sa stalnom magnetima posledica je
odsustva gubitaka u rotoru. Zahvalјujući stalnim magnetima, fluks rotora se
obezbeđuje bez prisustva pobudnog namotaja, pobudne struje i snage
gubitaka u pobudnom namotaju, koji postoje kod mašina sa namotanim
rotorom. Pored toga, u rotoru sinhrone mašine ne postoje gubici u gvožđu.
Mašine napajane iz izvora promenljive učestanosti
 U primenama kontrole kretanja, pokretanja električnih vozila i primenama
industrijske automatizacije, potrebno je ostvariti kontinualnu promenu brzine
obrtanja. Stoga se sinhroni motori moraju napajati iz zasebnih izvora koji
daju trofazni sistem napona sa učestanošću koja odgovara potrebama
motora. Dva sinhrona motora u sklopu istog industrijskog robota najčešće
imaju različite brzine obrtanja. Stoga je za svaki od motora potreban
zaseban izvora promenlјive učestanosti. Takvi izvori (energetski pretvarači)
najčešće se realizuju kao trofazni invertori sa tranzistorskim prekidačima
snage. Komutacijom tranzistora se stvaraju naponski impulsi promenlјive
širine. Tehnika modulacije širine impulsa omogućava da se stvori povorka
naponskih impulsa čija srednja vrednost odgovara potrebama sinhronog
motora.
Princip upravljanja momentom
 U primenama upravljanja brzinom i/ili pozicijom, sinhroni motor se koristi kao aktuator
momenta, odnosno izvršni organ. Regulator brzine (pozicije) utvrđuje odstupanje
upravljane veličine od željene vrednosti, i izračunava komandu elektromagnetskog
momenta koja će u najkraćem vremenu otkloniti grešku. Brzina i tačnost upravlјanja
kretanjem se oslanja na pretpostavku da postoji način da generisani momenat motora
odgovara referentnoj vrednosti.
 Momenat sinhrone mašine se može zapisati kao vektorski proizvod rotorskog fluksa i
statorske struje. Kada na rotoru postoji stalna pobuda, koja u statorskom namotaju
stvara fluks ΨRm, momenat se može zapisati kao Mem=(3p/2)ΨRmiq. Odnos Mem/IS
između razvijenog momenta i efektivne vrednosti statorske struje je najpovoljniji u slučaju
kada postoji samo q-komponenta struje. Tada vektori rotorskog fluksa i statorske struje
zaklapaju ugao od π/2. Fluks stalnih magneta se ne može menjati. Stoga se momentom
sinhronog motora sa stalnim magnetima na rotoru upravlja delovanjem na statorsku
struju.
Princip upravljanja momentom
 Kada treba ostvariti momenat Mem*, potrebno je uspostaviti statorsku struju
tako da njena d-komponenta bude jednaka nulu, dok je
iq=(2/(3p))Mem*/ΨRm = KMem*. Dakle, regulacija momenta sinhronih servo
motora se može ostvariti tako što se reguliše struja statora. Brzina i tačnost
u stvaranju kretnog momenta zavisi od brzine i tačnosti u regulisanju struje.
Topologija pretvarača za napajanje
 Pretvarač omogućuje da se ostvari upravlјanje strujom statora. Upravlјanje
momentom se ostvaruje tako što se zadaje struja iq proporcionalna želјenom
momentu. Struja id ne doprinosi momentu i najčešće se zadržava na nuli. Ako je
vektor rotorskog fluksa kolinearan sa osom d u desnom delu slike, tada je usled id=0
struja statora normalna na fluks.
Topologija pretvarača za napajanje
 Postavlja se pitanje načina na koji se željene struje id i iq mogu ostvariti.
 Regulator struje poredi željene i merene vrednosti struja ia, ib i ic. Na osnovu utvrđenog
odstupanja, regulator upravlja prekidačima u invertoru na način koji umanjuje
odstupanja. U idealnom slučaju, regulator omogućuje da se trenutne vrednosti faznih
struja izjednače sa željenim vrednostima. Referentne vrednosti ia*, ib* i ic* se
izračunavaju na osnovu podatka o položaju rotora i podatka Mem* o vrednosti momenta
koju je potrebno ostvariti. Položaj rotora se meri i dobijeni podatak o položaju koristi
tako da se u mašini dobiju struje koje se mogu predstaviti vektorom normalnim na vektor
fluksa rotora.
 Trofazni prekidački most, iz koga se napaja statorski namotaj, predstavlјa naponski
izvor. Ukoliko postoji povratna sprega po struji i strujni regulator koji obezbeđuje
jednakosti ia*=ia, ib*=ib i ic*=ic, odziv napajane mašine će biti jednak onome koji bi se
imao kod napajanja iz strujnog izvora. Brzina i tačnost u generisanju momenta u svemu
zavise od karakteristika strujnog regulatora.