Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 28. Za četvoropolni kavezni asinhroni motor odrediti:

a) Nazivno klizanje.

b) Frekvenciju rotorskih struja i napona.

c) Brzinu obrtanja statorskog polja u odnosu na stator.

d) Brzinu obrtanja statorskog polja u odnosu na rotor.

e) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na rotor.

f) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na stator.

g) Brzinu obrtanja rotorskog polja u odnosu na statorsko polje.

Podaci motora: 22 [kW], 400 [V], 50 [Hz], 1460 [min-1], sprega D.

Rešenje:

Obrtno magnetno polje stvoreno statorskim strujama obrće se sinhronom brzinom:

ns =
60 × f s
p
[
= konst min -1 ]
U namotaju rotora pod dejstvom obrtnog polja sa statora, indukuje se elektromotorna sila.
Ona tera struju kroz rotor koji je kratko spojen i koji se nalazi u obrtnom polju (slika 28.1).

Slika 28.1. Princip rada asinhrone mašine.

Principijelna šema asinhrone mašine (kliznokolutne, koja je opštiji slučaj) prikazana je na slici
28.2. Oznake koje su korišćene na slici imaju sledeće značenje:

· Usf – statorski fazni napon

· Urf – rotorski fazni napon
· fs – statorska frekvencija

88
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

· fr – rotorska frekvencija
· Isf – statorska fazna struja
· Irf – rotorska fazna struja
· n, nr – brzina obrtanja rotora
· Rrd – dodatni otpornik u kolu rotora
· Ns, Nr– broj navojaka po fazi statora (s) i rotora (r)
· kns, knr – rezultantni navojni sačinilac namotaja statora (s) i rotora (r)

Slika 28.2. Principijelna šema kliznokolutne asinhrone mašine – oznake.

Relativna brzina statorskog polja u odnosu na rotor (apsolutno klizanje) je:

nkliz = nk = ns - nr

wk = w s - wr

Relativno klizanje (u odnosu na statorsko polje) je:

nk ns - nr
s= =
ns ns

wk w s - wr
s= =
ws ws

Relativno klizanje izraženo u procentima iznosi:

89
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

ns - nr
s[% ] = ×100
ns

Veza između ugaone brzine obrtanja u [rad/s] i [o/min] je:

2 × p × f s 2 × p × ns
ws = =
p 60

Klizanje mora biti sasvim mala veličina (zbog uticaja na gubitke energije; kasnije će se
pokazati da su gubici u bakru rotora direktno srazmerni sa klizanjem) te se zbog toga iskazuje u
procentima. Njena veličina iznosi od 0,1% do 5% u normalnom radu. Ako se rotor obrće sinhronom
brzinom, klizanje je jednako 0. Ako rotor stoji (zakočen, polazak) klizanje je jednako 1. Ako je brzina
obrtanja rotora manja od sinhrone, klizanje je veće od 0. Ovo je slučaj kada mašina radi u
motorskom režimu (rotor zaostaje u odnosu na statorsko polje). Ako se rotor brže vrti od obrtnog
polja, klizanje je manje od 0. Ovo je slučaj kada mašina radi u generatorskom režimu (rotor prednjači
u odnosu na statorsko obrtno polje). Ako se rotor vrti u suprotnu stranu (nr< 0) od obrtnog polja,
klizanje je veće od 1. To je režim kočnice (statorsko obrtno polje koči rotor koji se vrti u suprotnom
smeru). Zavisnost klizanja od brzine rotora i režimi rada asinhrone mašine prikazani su na slici 28.3.

Slika 28.3. Klizanje u zavisnosti od brzine obrtanja rotora i režimi rada asinhrone mašine.

a) Nazivno klizanje datog motora iznosi:

nsn - nrn 1500 - 1460

sn [% ] = ×100 = × 100 = 2,66· [% ].
nsn 1500

b) Rotorska frekvencija koja odgovara nazivnom klizanju iznosi:

f rn =
(nsn - nrn )× p
60

f r ns - nr
= =s
fs ns

90
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

fr = s × fs

f rn = 0,0266· × 50 = 1,33· [Hz]

c) Brzina obrtanja statorskog polja u odnosu na stator je jednak sinhronoj brzini ns = 1500 o/min, jer
je stator nepokretan.

d) Relativna brzina obrtanja rotora u odnosu na statorsko polje je:

nkn = nsn - nrn = 1500 - 1460 = 40 [min-1 ]

e) Trofazne rotorske struje prave rotorsko obrtno polje, isto kao što trofazne statorske struje prave
statorsko obrtno polje. Slično, kao što je brzina statorskog obrtnog polja (u odnosu na statorske
namotaje, odnosno stator) srazmerna frekvenciji struja statora:

60 × f s
ns =
p

to je i brzina obrtanja rotorskog polja nrp, u odnosu na rotorske namotaje tj. rotor, srazmerna
frekvenciji struja rotora:

nrp = ns - nr =
60 × f r 60 ×1,33·
p
=
2
[
= 40 min -1 ]
f) Kako se rotor obrće brzinom nr u odnosu na stator, a brzina rotorskog polja u odnosu na rotor
iznosi nrp, to se zaključuje da je brzina rotorskog polja u odnosu na nepokretni stator jednaka
sinhronoj brzini:

[
nr + nrp = 1460 + 40 = 1500 min -1 = ns ]
g) Relativna brzina rotorskog obrtnog polja prema statorskom jednaka je nuli, jer se rotorsko polje
takođe vrti sinhronom brzinom (u odnosu na stator). Uslov da uopšte dođe do elektromagnetne
konverzije jeste da se statorsko i rotorsko polje vrte istim brzinama. U njihovoj međusobnoj
interakciji dolazi do razvijanja elektromagnetnog momenta. Od opterećenja će zavisiti intenzitet
struja (polja) statora i rotora kao i njihov međusobni položaj (ugao između polja statora i rotora).

91
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 34. Ogledom praznog hoda i kratkog spoja trofaznog asinhronog kaveznog motora, dobijeni
su sledeći rezultati:
· u ogledu kratkog spoja pri naponu Uk= 100 V, motor je povlačio iz mreže struju od Ik= 70 A i
snagu od Pk= 6 kW;
· u ogledu praznog hoda pri nominalnom naponu motor je povlačio iz mreže I0= 20,8 A i
snagu od P0= 1,2 kW. Snaga mehaničkih gubitaka dobijena iz ovog ogleda iznosi Ptrv= 150 W.
Vrednost otpora namotaja statora pri nominalnom režimu rada iznosi 0,47 W. Na osnovu
navedenih podataka odrediti parametre ekvivalentne šeme. Pretpostaviti da je Xgs=X¢gr.
Podaci motora:30 kW, 380 V, 50 Hz, sprega D.

Rešenje:

a) Celokupna snaga P0 koju motor, u praznom hodu, povlači iz mreže pokriva gubitke, i to:
Džulove gubitke u statorskim namotajima PCus0 i tzv. uže gubitke praznog hoda P¢0. Uži gubici praznog
hoda sadrže u sebi snagu koja se troši na pokrivanje mehaničkih gubitaka, usled trenja i ventilacije,
Ptrv i snagu koja pokriva gubitke u gvožđu PFe. P¢0 dobijemo, prema sl. 34.1, kad od P0 odbijemo snagu
gubitaka u statorskim namotajima kod praznog hoda:

2
æ 20,8 ö
P0¢ = P0 - 3 × I 02 f Rs = 1200 - 3 × ç ÷ × 0,47 = 996,7 W
è 3 ø

Na slici 34.1 prikazana je ekvivalentna šema asinhronog motora u praznom hodu. Budući da
je u praznom hodu klizanje veoma malo, otpor kojim se modeluje opterećenje motora R¢r(1 -s)/s vrlo
je velik, pa se pretpostavlja da je rotorski deo ekvivalentne šeme otvoren.

Slika 34.1. Naponi, struje i ekvivalentna šema asinhronog motora u ogledu praznog hoda.
Snaga mehaničkih gubitaka se dobija kao jedan od rezultata ogleda praznog hoda
(Rihterovom metodom odvajanja gubitaka u gvožđu i mehaničkih) i u ovom slučaju ona iznosi Ptrv=
150 W. Ekvivalentna šema ne uvažava mehaničke gubitke. Da bi se dobila snaga koja pokriva gubitke
u gvožđu potrebno je od snage užih gubitaka praznog hoda P¢0 oduzeti Ptrv:

104
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

PFe = P0¢ - Ptrv = 996,7 - 150 = 846,7 W

Pošto je relativna brzina rotora prema obrtnom polju mala to su i gubici u lim-paketu rotora
mali, te se u nominalnom pogonu zanemaruju. Tako da je približno PFe= PFes. Ova snage se oslobađa
na otporu RFe kojim se modeluju gubici u gvožđu. Može se napisati:

2
PFe = 3 × R Fe I Fe

Potrebno je naglasiti da je u ovom slučaju:

I Fe ¹ I 0 cos j 0

jer aktivna komponenta struje praznog hoda I0 cosj0 pokriva sve gubitke aktivne snage
praznog hoda, pa prema tome i gubitke u bakru statora. Zbog toga se uzima, sa zadovoljavajućom
tačnošću, da je indukovana elektromotorna sila koja se javlja na otporu RFe jednaka faznom naponu
na koji je motor priključen u praznom hodu (zanemaruje se pad napona na statorskom namotu zbog
proticanja struje praznog hoda):

E0 » U 0

Posledica toga jeste to da je struja IFe:

U0
I Fe =
RFe

Uvrštavajući prethodni izraz u izraz za snagu gubitaka u gvožđu dobija se:

2
æU ö U2
PFe = 3 × RFe × çç 0 ÷÷ = 3 × 0
è RFe ø R Fe

Odatle se dobija vrednost otpora:

3 × U 02
R Fe =
PFe
3 × 380 2
R Fe = = 511,6 W
846,7

Induktivni otpor kojim se modeluje magnećenje motora (stvaranje fluksa i indukovanje

elektromotorne sile) može se odrediti iz:

Z0
Xm =
sin j0

Z0 je impedansa namotaja u praznom hodu:

105
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

U0 f U0 380
Z0 = = = = 31,6 W
I0 f I0 3 20,8 3

Faktor snage u praznom hodu iznosi:

P0 1200
cosj 0 = = = 0,088
3 ×U0 I0 3 × 380 × 20,8
sin j 0 = 1 - cos 2 j 0 = 1 - 0,088 2 = 0,996

Vrednost reaktanse magnetisanja (reaktanse magnećenja) je:

31,6
Xm = = 31,7 W
0,996

Ova je vrednost dobijena uz zanemarenje pada napona na statorskoj impedansi. Iste brojne
vrednosti se mogu dobiti i preko struje magnetisanja Im:

U0 f
Xm =
Im

gde je struja magnetisanja:

I mf = I 0 f sin j 0
20,8
I mf = × 0,996 = 11,96 A
3
380
Xm = = 31,7 W
11,9

Pri kratkom spoju rotor stoji (s = 1), pa je:

1- s
Rr¢ =0
s

106
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Slika 34.2. Naponi, struje i ekvivalentna šema asinhronog motora u ogledu kratkog spoja.

Na slici 34.2 su prikazani naponi, struje i ekvivalentna šema asinhronog motora kod ogleda
kratkog spoja.U asinhronoj mašini sa zakočenim rotorom, priključenoj na nominalni napon, fluks je
oko dva puta manji nego kod praznog hoda (jasno ako se pretpostavi da je impedansa redne grane
statora jednaka impedansi redne grane ukočenog rotora, pa je elektromotorna sila jednaka polovini
dovedenog napona), stoga se zanemaruje poprečna grana ekvivalentne šeme, a da se pri tome ne
čini velika greška. Kod ovog ogleda, naime, fluks je skoro osam puta manji od nominalnog, pošto je
napon motora snižen, pa je zanemarenje grane magnetisanja još više opravdano. Dakle, impedansa
kratkog spoja je:

Zk = (Rs + Rr¢ )2 + (X gs + X g¢r )2 = Rk2 + X k2

Sva snaga koju povlači motor u kratkom spoju pokriva gubitke, i to: gubitke u namotajima
statora i rotora, te gubitke u gvožđu koji su znatno manji od nominalnih (jer zavise od indukcije na
kvadrat), te ih praktično zanemarujemo. Primljena snaga kratkog spoja iznosi:

2
Pk = 3 × I kf (Rs + Rr¢ ) = 3 × I kf2 Rk

iz čega se izračuna:

Pk 6000
Rk = Rs + Rk¢ = = = 1,22 W
2 2
3 × I kf æ 70 ö
3 × çç ÷÷
è 3ø

Omski otpor namotaja rotora sveden na stator je:

107
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Rr¢ = Rk - Rs = 1,22 - 0,47 = 0,75 W

Impedansa kratkog spoja iznosi:

Uk Uk 100
Zk = = = = 2, 47 W
I kf I k 3 70 3

Na osnovu sl. 34.2. reaktansa kratkog spoja iznosi:

X k = X gs + X g¢r = Z k2 - Rk2 = 2,47 2 - 1,22 2 = 2,15 W

Rasipne reaktanse statora i rotora su jednake:

Xk
X gs = X g¢r = = 1,08 W
2

Slika 34.3. Parametri ekvivalentne šeme.

108
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 35. Trofazni asinhroni kavezni motor ima sledeće rezultate za izvršene oglede:
1. Ogled praznog hoda: U0= 219 V, I0= 5,7 A, P0= 380 W, Ptrv= 140 W.
2. Ogled kratkog spoja sa 15 Hz: Uk= 26,5 V, Ik= 18,6 A, Pk= 675 W.
3. Ogled kratkog spoja sa 60 Hz: Uk= 212 V, Ik= 83,3 A, Pk= 20,1 kW.
Jednosmerni otpor po fazi (mereno neposredno posle drugog ogleda) iznosi Rs= 0,26 W. Na
osnovu navedenih podataka odrediti:
a) Parametre ekvivalentne šeme.
b) Polazni momenat.
Podaci o motoru: 5,5 kW, 220 V, 60 Hz, 19 A, 2p = 4, sprega Y.

Rešenje:

Sledeći izraz predstavlja struju kroz rotor koji se obrće brzinom n, tu struju - kroz otpor Rr i
reaktansu Xgr- prouzrokuje indukovani napon Er:

Erf
I rf =
Rr2 + (s × X gr )
2

gde je Er indukovana EMS po fazi rotora:

Erf = 4,44Φ × f r N r kr = 4,44Φ × s × f s N r kr

Indukovana elektromotorna sila rotora pri radu motora sa klizanjem s, može da se izrazi
preko indukovane elektromotorne sile ukočenog (mirujućeg) rotora kao:

Erf = s × Erfk

jer je tada frekvencija indukovanog napona rotora jednaka frekvenciji napona statora, fr0=fs.
Izraz za struju rotora je sada:

s × Erfk
I rf =
Rr2 + (s × X gr )
2

Kad se brojilac i imenilac prethodnog izraza podele sa klizanjem s dobija se:

Erfk
I rf =
2
æ Rr ö 2
ç ÷ + X gr
è øs

Vidi se iz prethodnogda se ista vrednost struje dobije i kroz mirujući rotor ako otpor po fazi
rotora iznosi Rr/s, a umesto stvarne reaktanse rasipanja pri frekvenciji rotora fr=s·fs uzmemo
reaktansu rasipanja svedenu na statorsku frekvenciju. Asinhroni motor sa zakočenim rotorom jeste u
suštini transformator; znači da i za njega vredi ekvivalentna šema kao i kod transformatora. Jedina je
razlika u odnosu na transformator što se umesto stvarnog otpora sekundarnog (rotorskog) kola,

109
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

svedenog na stator (primar), u šemu unosi fiktivni otpor R′r /s, iz kojeg se može izdvojiti stvarni otpor
R¢r:

Rr¢ 1- s
= Rr¢ + Rr¢ ×
s s

Toplotni gubici u fiktivnom otporu R¢r (1 -s)/s predstavljaju razvijenu mehaničku snagu, dok
su gubici u otporu R¢r/s ekvivalent snage obrtnog polja, koja se kroz zazor prenosi sa statora na rotor.
Ekvivalentna šema asinhronog motora data je na sl. 35.1.

Slika 35.1. Ekvivalentna šema asinhronog motora.

Rotorske veličine se preračunavaju na stranu statora slično kao kod transformatora:

N s ks
¢ = Esf =
Erfk Erfk = me Erfk
N r kr
q N k q 1
I rf¢ = r r r I rf = r I rf
qs N s k s qs me
2
q æ Nsks ö q
Rr¢ = s çç ÷÷ Rr = s me2 Rr
qr è N r kr ø qr
2
q æ N sks ö q
X r¢ = s çç ÷÷ X r = s me2 X r
qr è Nr kr ø qr

a) Na slici 35.2 prikazani su naponi i struje te ekvivalentna šema asinhronog motora za ogled
praznog hoda. Uži gubici praznog hoda su:

P0¢ = P0 - 3 × I 02 Rs = 380 - 3 × 5,7 2 × 0,262 = 354, 46 W

Gubici u gvožđu zbog vrtložnih struja i histereze iznose:

110
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

PFe = PFes = P0¢ - Ptrv = 354,46 - 140 = 214,46 W

Slika 35.2. Naponi, struje i ekvivalentna šema asinhronog motora za ogled praznog hoda.

Uz zanemarenje pada napona na statorskoj impedansi otpor RFe je:

R Fe =
q s × U 02 f
=
(
3 × 219 3 )2 = 223,6 W
PFe 214,46

Impedansa praznog hoda je:

U0 219
Z0 = = = 22,18 W
3I 0 3 × 5,7

Faktor snage u praznom hodu je:

P0 380
cosj 0 = = = 0,176
3 ×U 0 I 0 3 × 219 × 5,7
sin j 0 = 1 - cos j 02 = 1 - 0,176 2 = 0,984

Reaktansa magnetisanja iznosi:

Z0 22,18
Xm = = = 22,54 W
sin j0 0,984

Pri kratkom spoju rotor stoji (s= 1), pa je:

1- s
Rr¢ =0
s

111
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Na slici 35.3 data je ekvivalentna šema te naponi i struje motora za ogled kratkog spoja u
ovom zadatku.

Zk = (Rs + Rr¢ )2 + (X gs + X g¢r )2 = Rk2 + X k2

Slika 35.3. Naponi, struje i ekvivalntna šema asinhronog motora za ogled kratkog spoja.

U ogledu kratkog spoja sa 15 Hz efekat potiskivanja struje u rotorskom kavezu je slabije

izražen, a struja je bliska nominalnoj vrednosti pa su radni uslovi u tom ogledu bliži nominalnim nego
uslovi prilikom ogleda sa 60 Hz. Impedansa kratkog spoja za 15 Hz iznosi:

Uk 26,5
Z k ,15 = = = 0,825 W
3I k 3 × 18,6

Izraz za primljenu snagu kratkog spoja u ogledu sa 15 Hz je:

Pk ,15 = 3 × I k2 Rk = 3 × I k2 (R s + Rr¢ )

iz kojeg se izračuna:
Pk ,15 675
Rk = Rs + Rr¢ = = = 0,652 W
3 × I k2 3 × 18,6 2
Rr¢ = Rk - Rs = 0,652 - 0, 262 = 0,390 W

Induktivni otpor kratkog spoja za 15 Hz iznosi:

X k ,15 = X gs,15 + X g¢r ,15 = Z k2,15 - Rk2 = 0,8252 - 0,652 2 = 0,504 W

112
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Induktivni otpor kratkog spoja pri 60 Hz (što je nominalna frekvencija, a za nju tražimo
ekvivalentnu šemu ako drugačije nije naglašeno) je:

60 60
X k = X gs + X g¢r = × X k ,15 = × 0,504 = 2,016 W
15 15

Ako uzmemo da je Xgs=X′gr dobijamo:

X k 2,016
X gs = X g¢r = = = 1,008 W
2 2

Izračunati parametri ekvivalentne šeme dati su na sl. 35.4.

Slika 35.4. Parametri ekvivalentne šeme.

b) Polazni moment treba izračunati na osnovu podataka izmerenih u ogledu kratog spoja sa 60
Hz jer su u tom ogledu radni uslovi bliski uslovima prilikom upuštanju motora.
Obrtni moment (moment konverzije) se računa iz izraza:

Pc Pob PCur Pob sPob Pob (1 s) Pob

M ob = = = = =
ω ωs (1 s) ωs (1 s) ωs (1 s) ωs

gde jePc snaga elektromehaničke konverzije, ω ugaona brzina rotora, s klizanje rotora,Pob
snaga obrtnog polja, a ws ugaona brzina (mehanička) obrtnog polja. Za određivanje polaznog
momenta potrebno je znati snagu obrtnog polja u trenutku puštanja motora u rad - kad rotor još
stoji:

Pobk = Pk - PCusk - PFes = Pk - 3 × I k2 Rs - PFes

Gubici u gvožđu pri ogledu kratkog spoja su 3 - 4 puta manji od nominalnih te se

zanemaruju. Snaga obrtnog polja tokom ogleda kratkog spoja iznosi:

113
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Pobk = Pk - 3 × I k2 Rs = 20100 - 3 × 83,3 2 × 0,262 = 14646 W

Momenat koji se stvara u mašini za vreme ogleda kratkog spoja iznosi:

P P
M k = obk = obk
ws 2p
× ns
60
14646
M k = 2π = 77,7 Nm
60 ×1800

Tokom ogleda stator je bio priključen na napon nešto niži od nazivnog, pa je potrebno
korigo-vati momenat Mk da bi se dobio polazni moment:

2
æU ö
M p = çç n ÷÷ M k
èUk ø

jer je elektromagnetni monent direktno proporcionalan naponu na kvadrat. Polazni moment

za nominalni napon napajanja je:

2
æ 220 ö
Mp =ç ÷ × 77,7 = 83,7 Nm
è 212 ø

Polazni moment je važan podatak za svaki motor i standardno se daje u katalogu.

Orijentaciono iznosi (0,8÷2,5)∙Mn. Zadatak ilustruje kako se može približno izračunati polazni
moment ako se ne vrši merenje momenta. Razlog je praktične prirode jer je za merenje momenta
potrebna dodatna aparatura (momenta vaga).

114
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 38. Trofazni asinhroni kavezni motor pokreće radnu mašinu, koja ima moment kvadratno
zavisan od brzine i radi u nazivnom režimu. Ako se regulacija brzine obrtanja vrši promenom napona
napajanja, šta treba uraditi da bi se brzina podesila na 150 rad/s?

Podaci o motoru: 230 V, 60 Hz, 183 rad/s, 2p= 4, sprega Y, Rs = 0,227 W, R′r = 0,4 W, Xgs = 0,512 W,
X′gr = 0,769 W, Xm= 9,86 W.

Rešenje:

U stacionarnom pogonu obrtni moment koji razvija motor M jednak je momentu radne
mašine Mopt. Motor se tad obrće konstantnom brzinom. Moment koji razvija asinhroni motor
direktno je proporcionalan naponu na kvadrat:

q Rr¢ s
M = s × U sf2 ×
w R¢ ö
2
s æ
ç R s + s × r ÷ + X gs + s × X g¢r
s ø
(
2
)
è
(38.1)

Kad se opterećenom motoru smanji napon smanji se i obrtni moment, prema (38.1), što pro-
uzrokuje razliku momenata DM =M -Mopt < 0, koja usporava rotor (povećava klizanje) sve dok se
obrtni moment ne izjednači s momentom opterećenja,tj. dok se ne dostigne novo ravnotežno stanje.
Dakle, ako spustimo napon napajanja motora brzina obrtanja mora pasti.

Na slici 38.1 prikazana je karakteristika momenta asinhronog motora pri nominalnom i

sniženom naponu i karakteristika momenta radne mašine (opterećenja). Nakon sniženja napona
motor prelazi iz nominalne radne tačke M u novu radnu tačku N u kojoj krakteristika momenta
opterećenja seče karakteristiku momenta motora pri sniženom naponu.

90
80
za Usn
70
60
Moment [Nm]

50
40
30 teret
za Us1 < Usn
20 M

10
N
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Brzina [rad/s]

Slika 38.1. Regulacija brzine obrtanja asinhronog motora promenom napona napajanja.

Koordinate nominalne radne tačke M su: (wn, Mn). Nominalna brzina je data:

126
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

w n = 183 rad/s

Nominalni moment je:

q Rr¢ s n
M n = s × U sf2 ×
w s æ R¢ ö
2
çç Rs + s × r ÷÷ + ( X s + s × X r¢ )2
è sn ø

Pri tom je sinhrona brzina obrtanja:

2p × f 2p × 60
ws = = » 188,5 rad/s
p 2

Nominalno klizanje iznosi:

2p × 60
- 183
ws - wn 2
sn = = = 0,0291 = 2,91 %
ws 2p × 60
2

Koeficijent rasipanja je:

X gs 0,512
s =1+ =1+ = 1,052
Xm 9,86

Dakle nominalni moment motora iznosi:

Mn =
3
2p × 60
(
× 230 3 )2 × 0,4 0,0291
2
= 17,7 Nm
æ 0,4 ö
2 ç 0,227 + 1,052 × ÷ + (0,512 + 1,052 × 0,769 )2
è 0,0291 ø

Koordinate radne tačke N su: (w1, M1), gde je tražena brzina obrtanjaw1=150 rad/s, a
M1=Mopt1. Moment opterećenja, po uslovu zadatka, zavisi od brzine obrtanja na kvadrat:

M opt = c × w 2

Budući da u stacionarnom pogonu vredi M =Mopt, to znači da je u nazivnom režimu:

M opt = M n = c × w n2
(38.2)

Pri traženoj brzini moment opterećenja iznosi:

M opt1 = c × w12
(38.3)

127
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Deobom jednačina (38.2) i (38.3) dobija se:

2
Mn æw ö
= çç n ÷÷
M opt1 è w1 ø

odakle sledi iznos momenta opterećenja kod tražene brzine:

2
æ w¢ ö
¢ = M n çç
M opt ÷÷
èwn ø

2
¢ = 17,7 × æç
150 ö
M opt ÷ = 11,9 Nm
è 183 ø

U stacionarnom režimu motor treba da obezbedi taj moment. Tražena brzina iznosi 150
rad/s, pa je klizanje u tački N:

2p × 60
- 150
w s - w1 2
s1 = = = 0,204 = 20,4 %
ws 2p × 60
2

Moment kojeg motor treba da razvija pri toj brzini (u novom ravnotežnom stanju) je:

q R r¢ / s1
M 1 = M opt1 = s × U sf2 ×
w R¢ ö
2
s æ
(
çç Rs + s × r ÷÷ + X gs + s × X g¢r 2
s1 ø
)
è

U prethodnom izrazu jedina je nepoznata veličina traženi napon napajanja i iznosi:

2
æ R¢ ö
çç Rs + σ × r
s1
( ¢ 2
÷÷ + X γs + σ × X γr )
M opt1 × w s è ø
U sf = ×
qs Rr¢ s1

2
æ 0,4 ö
2p × 60 ç 0,227 + 1,052 × ÷ + (0,512 + 1,052 × 0,769 )2
11,9 × 0,204 ø
Us = × 2 ×è = 51,6 V
3 0,4 0,204

Vrednost linijskog napona koji treba dovesti na motor je:

U s = 3 × U sf = 3 × 51,6 = 89,4 V

Statorski napon se snižava pomoću tiristorskog regulatora. Prednost ovoga načina regulacije
brzine jeste u jednostavnosti i niskoj ceni. Mana je što dolazi do pregrevanja motora usled povećanja

128
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

klizanja, te se ovaj način regulacije brzine ne može primeniti na većim motorima. Smanjenje brzine
obrtanja se vrši samo u uskom opsegu brzina, maksimalno do prevalnog klizanja.

129
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 39. Trofazni kavezni asinhroni motor 4,4kW, 380 V, 8,9A, 50 Hz, 1465min-1, sprega Y, ima
sledeće parametre ekvivalentne šeme Xγs = Xγr’= 3 Ω, Rs= 1 Ω. Gubici u gvožđu i mehanički gubici se
mogu zanemariti. Odrediti da li ovaj motor može startovati pri nominalnom momentu opterećenja
ako napon napajanja padne za 15%.

Rešenje:

Sinhroni broj obrtaja motora iznosi:

60 × f 60 × 50
ns = = = 1500 [ o / min]
p 2

Vrednost klizanja pri nominalnom broju obrtaja iznosi:

n s - n n 1500 - 1465
sn = = = 0 ,0233 = 2 ,33 [%]
ns 1500

Nominalni moment iznosi:

Pn Pn 60 × 4400
Mn = = = = 28 ,68 [ Nm ]
wn 2p 2p × 1440
× 1440
60

Da bi motor mogao da startuje mora da proizvede polazni moment Mp veći ili jednak od Mn.
Vrednost polaznog momenta u funkciji vrednosti efektivnog napona napajanja nalazimo na osnovu
ekvivalentne šeme i činjenice da je proizvedena mehanička snaga motora jednaka snazi razvijenoj na
ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga (vidi sliku 39.1), odnosno:

Slika 39.1. Ekvivalentna šema asinhronog motora (uz zanemarenje grane magnećenja, u nedostatku
podataka).

R r' 2 R r' 3× p R r'

M = 3× p × '
( )
× Ir s = 3× p × × I r' (1) = × U 2f ×
p
s ×ws 1×w s ws (
R s + R r' ) + (X
2
s + X r' )
2

130
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Za izračunavanje polaznog momenta, fali nam svedena vrednost rotorskog otpora. Iz izraza
za nominalni momenat, postupno možemo naći svedenu vrednost rotorskog otpora.

R r'
R r' 2 3× p sn
M n = 3× p × × I r' (s n ) = × U 2f × Þ
sn × w s ws 2
æ
ç Rs +
ç
R r' ö
÷ + X s + X r'
s n ÷ø
( ) 2

è
2
2
æ
ç Rs +
ç
R r' ö
s
÷ -
÷
3 × p U f R r'
w
×
M
×
s
+ X s + X r' ( )2
=0Þ
è n ø s n n

2
æ 2
ö
æ R r'
ç
çs
ö
÷
R'
÷ + r
sn
ç
× 2 × Rs -
ç
3× p U f
×
ws M n
÷ + R2 + X + X '
÷ s s r ( )2
= 0 Þ / × s n2
è n ø è ø

æ 2
ö
R r' 2 + R r' × ç 2 × R s -
ç
3× p U f
×
ws M n
÷ × s n + é R s2 + X s + X r'
÷ ëê
( ) ùúû × s
2 2
n =0Þ
è ø

R r' 2 + R r'
æ
ç
× ç 2 ×1 -
3×2
×
220 2 ö
2p × 50 28 , 68 ÷ø
[
÷ × 0 , 0233 + 12 + (3 + 3 )2 × 0 , 0233 2 = 0 Þ ]
è

R r' 2 + R r' × 0 ,7043 + 0,0201 = 0 Þ

0 ,7043 ± 0 ,7043 2 - 4 × 0 ,0201 0 ,7043 ± 0 , 6447 ì 0 ,6745 [ W ]

R r' 1 / 2 = = =í
2 2 î 0 ,0298 [ W ]

Drugo rešenje daje suviše malu vrednost, pa na osnovu izračunate vrednosti svedene
rotorske otpornosti sledi da vrednost polaznog momenta pri nominalnoj vrednosti napona napajanja
iznosi:

3 p R r'
M = U 2fn =
pn
ws (R s + R r' ) + (X
2
s + X r' ) 2

3 2 0 ,6745
= 220 2 = 16 ,07 [ Nm ]
2p 50 (1 + 0,6745 )2 + (3 + 3 )2

A pri sniženom naponu za 15%:

æU ö
M p = çç s ÷÷ × M pn = 0 ,85 2 M pn = 0 ,85 2 16 , 07 = 11, 61 [ Nm ]
è U sn ø

131
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Prema tome čak i pri nominalnom naponu motor ne može da pokrene nominalni moment
opterećenja od 28,68 Nm.

Slika 39.2. Momentna karakteristika motora za pun (puna crvena linija) i sniženi napon napajanja
(tanka crvena linija), i momentna karakteristika konstantnog opterećenja – uz rešenje zadatka.

132
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 48. Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 1440 min-1,
spoj Δ, ima polaznu struju 5∙In upotrebljen je za pogon radne mašine sa konstantnim momentom
nezavisnim od brzine obrtanja.
a) Odrediti do koje brzine obrtanja će se ubrzati motor ako je otporni moment radne mašine
20 [Nm]. Smatrati da su otpor statora i struja magnećenja zanemarljivi.
b) Ako bi ovaj motor puštali u rad automatskim upuštačem zvezda – trougao, koliki
maksimalni otporni moment radne mašine u tom slučaju može da savlada pri polasku.

Rešenje:

Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne šeme asinhronog

motora za slučaj u kom se otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubici magnećenja
zanemaruju, što je u zadatku i slučaj. Iz činjenice da je proizvedena mehanička snaga motora jednaka
snazi razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni mehanički
moment obrtnog polja:

Slika 48.1. Ekvivalentna šema sa zanemarenim otporom statora Rs.

R r¢
R r¢ I r¢ (s )
2
PRr¢ R r¢ 3 p s
M m (s ) = I r¢ (s ) =
2 2
=3 = 3p Uf
Ws s Ws sw s ws æ R r¢ ö
2

ç ÷ + (X s + X 'r )
2

è s ø

Maksimalna odnosno kritična vrednost momenta dobija se za vrednost kritičnog klizanja skr
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema recipročne funkcije, koji se lakše
nalazi:

2
æ Rr¢ ö
ç ÷ + ( X s + X 'r )
2

d 1 d ws è s ø
= =
ds M m (s ) ds 3 pU f 2 Rr¢
s
d ws éæ Rr¢ ö 2
ù d éæ Rr¢ ö 2 ù
= s êç ÷ + ( X s + X ' r ) 2
ú = Ks êç ÷ + ( X s + X ' r ) 2
ú=
ds 3 pU f 2 Rr¢ êëè s ø úû ds êëè s ø úû

164
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

d é R r¢ 2ù é R¢ 2 2ù
2
= Kê + s ( X s + X ' r ) ú = K ê - r2 + ( X s + X ' r ) ú = 0 Þ
ds ë s û ë s û
Rr¢
s kr = ±
X s + X 'r

Sama vrednost kritičnog momenta iznosi:

Rr¢ Rr¢
3p 2 s kr 3p 2 s kr 3p 2 1
M kr = Uf = Uf = Uf
ws æ Rr¢ ö
2
ws æ R¢ ö
2
ws R¢
çç ÷÷ + ( X s + X ' r )2 2çç r ÷÷ 2 r
skr
è s kr ø è skr ø

koja se još može izraziti kao:

2
3p U f 1
M kr = 2
8π fs (Lγs + L'γr )
Prema tome odnos razvijenog i kritičnog momenta će biti:

Rr¢
s
2
Rr¢ Rr¢ Rr¢
2
æ Rr¢ ö
ç ÷ + ( X + X ' )2
2 2
M m (s ) è s ø s r
s s kr ss kr 2
= = = =
M kr 1 æ Rr¢ ö
2 2
æ Rr¢ ö æ Rr¢ ö
2
s kr s
ç ÷ + ( X s + X 'r ) +
2
Rr ¢ ç ÷ + çç ÷÷ s s kr
2 è s ø è s ø è s kr ø
s kr
Prethodna jednačina pretstavlja uprošćenu Klosovu jednačinu za izračunavanje statičke
karakteristike momenta asinhronog motora (slika 48.2), koju ćemo dalje koristiti, radi lakše analize.
Nominalni noment i klizanje motora iznose:

Pnom 60 Pnom 30 4000

M nom = = × = × = 26.526[Nm ]
W nom 2p nnom p 1440
n - n nom 1500 - 1440 60
s nom = s = = = 0.04[ ]
ns 1500 1500

Polazeći od opšeg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment uz uslov
da su vrednosti statorske i svedene rotorske struje iste:

Rr¢ 2 Rr¢ Rr
'
2
M pol = 3 p I pol M nom = 3 p I nom
sw s sw s s nom

Deljenjem ove dve relacije i daljim rešavanjem dobijamo vrednost polaznog momenta:

165
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

I pol 2
2 2
M pol æ I pol ö æ 5ö
= 1 Þ M pol = M nom snom çç ÷÷ = 26,526 × 0,04 × ç ÷ = 26,526[Nm ] = M nom
M nom I nom 2 è I nom ø è1ø
snom

Slika 48.2. Statička karakteristika momenta asinhrone mašine (na osnovu uprošćenog Klosovog
obrasca).

Primenom Klosovog obrasca za dve poznate radne tačke na momentnoj krivi, u ovom slučaju
za polazak i nominalnu radnu tačku, dobijamo relacije za izračunavanje kritičnog klizanja i momenta:

1 s kr
+
2 M kr 2M kr M s kr 1
M nom = Ù M pol = Þ nom = =1
s nom s 1 s kr M pol s nom s kr
+ kr + +
s kr s nom s kr 1 s kr s nom
1 s kr s nom s kr
+ = + Ü ×s kr snom
skr 1 s kr s nom
2 2 2
s kr s nom + s nom - snom - s kr = 0 Þ
s kr (1 - snom ) - s nom (1 - s nom ) = 0 Þ
2

s kr = ± s nom = ± 0,04 = ±0,2

M pol æ 1 skr ö 26,526 æ 1 ö
M kr = çç + ÷÷ = ç + 0,2 ÷ = 68,968[Nm ]
2 è skr 1 ø 2 è 0, 2 ø
Ako se ponovo primeni Klosov obrazac za zadati otporni moment određujemo traženu brzinu
obrtanja:

166
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

2M kr s s 2 M kr 2 2M kr 2
MT = Þ T + kr - = 0 Ü ×s kr sT Þ sT - s kr sT + s kr = 0
sT s kr s kr sT MT MT
+
s kr sT
æ 2 ö
ç M kr æ M kr ö ÷
÷÷ - 1 ÷ = 0,2 × æç ö
68,968
sT = skr ç ± çç ± 3,4484 2 - 1 ÷ = 0,0296 Ú 1,349
ç MT è MT ø ÷ è 20 ø
è ø
[
nT = ns (1 - st ) = 1500 × (1 - 0,0296 ) = 1455,6 min -1 ]
b) Ako se motor pušta u rad sa upuštačem zvezda - trougao, tokom startovanja u sprezi zvezda
smanjuje se njegov napon po fazi, pa se smanjuje i momenat motora. Pošto momenat zavisi od
vrednosti napona na kvadrat, važi da je:

2
M polz Uz
= 2
Þ
M polt Ut
2 2 2
æU ö æ 1 ö
÷÷ = 26,525 × æç
220 ö 26,526
M polz = M polt çç z ÷ = 26,526 × ç ÷ = = 8,842[Nm ]
è Ut ø è 380 ø è 3 ø 3

Prema tome sa upuštačem motor može da savlada samo manji moment od:

M T < M polz = 8,842[Nm ]

Slika 48.3. Karakteristike momenta datog asinhronog motora u sprezi trougao i zvezda za isti
dovedeni napon (između priključnih stezaljki motora).

167
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 49. Trofazni asinhroni motor sa kaveznim rotorom ima podatke: 4 kW, 380 V, 50 Hz, 9A,
1440 o/min, n=Mpr / Mn = 3. Motor pokreće dizalicu čiji je moment konstantan i jednak 80%
nazivnog momenta motora. Podešavanje brzine obrtanja vrši se promenom učestanosti uz uslov U/f
= konst. Koristeći Klosovu jednačinu odrediti brzinu obrtanja ako je učestanost napona napajanja 35
Hz.

Rešenje:

Karakteristika momenta dizalice u zadatku je:

M opt = 0,8 × M n = konst.

(49.1)

Klosova jednačina je:

M 2
=
M pr s s pr
+
s pr s
(49.2)

pri tom je - u stacionarnom pogonu - M=Mopt. Klosova jednačina pokazuje da statička ka-
rakteristika momenta zavisi samo od prevalnog momenta Mpr i prevalnog klizanja spr. Sređivanjem
Klosove jednačine (49.2) dobije se kvadratna jednačina:

M pr
s2 - 2× s × s pr + s 2pr = 0
M ob
(49.3)

Odnos Mpr/ M je preopteretivost n, pa je kvadratna jednačina:

s 2 - 2n × s × s pr + s 2pr = 0
(49.4)

Ako je poznat prevalni moment Mpr, razvijeni moment M i klizanje s kod tog momenta
rešavanjem kvadratne jednačine (49.4) se dobiju rešenja:

s pr1, 2 = s × æçn ± n 2 - 1 ö÷
è ø
(49.5)

od kojih je samo jedno pravo. Ako je pak poznato prevalno klizanje spr, klizanje s je:

s1, 2 = s pr × æçn ± n 2 - 1 ö÷
è ø
(49.6)

168
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Ako je Mpr=Mprn i M =Mn tada je spr=sprn i s =sn, n je tada nazivni koeficijent preopte-retivosti.
Na osnovu datih podataka o motoru mogu se odrediti Mpr i spr u nominalnom režimu. Nominalni i
prevalni moment motora iznose:

P Pn 4000
Mn = n = = = 26,5 Nm
wn 2p 2p
× nn × 1440
60 60

M pr = n × M n = 3 × 26,5 = 79,5 Nm

Nominalno i prevalno klizanje iznose:

n - nn 1500 - 1440
sn = s = = 0,04 = 4 %
nn 1500

s pr = s n × æçn + n 2 - 1 ö÷ = 0,04 × æç 3 + 3 2 - 1 ö÷ = 0,233 = 23,3 %

è ø è ø

Povećanje frekvencije - uz konstantan napon napajanja - dovodi do sniženja glavnog

(zajedničkog) fluksa u mašini, odnosno smanjenja polaznog i prevalnog momenta. Ako pak smanjimo
frekvenciju, glavni fluks raste, a s njim i prevalni i polazni moment motora. Ustvari, povećanjem
frekvencije dobija se ista situacija kao kad bi snizili statorski napon ispod nazivnog, i obrnuto,
smanjenjem frekvencije dobije se ista situacija kao pri povišenom naponu. Kad je napon snižen ispod
nominalnog dolazi do preopterećenja motora, a kad je povišen iznad nominalnog raste struja
magnetisanja (motor ulazi u zasićenje, pa struja praznog hoda može uzeti veće vrednosti od
nominalne). U oba slučaja dolazi do pregrevanja motora.

Regulacija brzine obrtanja motora promenom frekvencije naziva se U/f-upravljanje (skalarno

upravljanje). Pri smanjivanju brzine (n < nn), da ne bi došlo do povećanja toplotnih gubitaka (zbog
ulaska magnetnog kola u zasićenje), zajedno sa smanjenjem frekvencije smanjuje se i statorski napon
i to toliko da bude ispunjen uslov:

U s f s = konst., f s < f sn
(49.7a)

Tada je, naime, fluks u vazdušnom zazoru jednak nominalnom. Kod povećanja brzine (n > nn)
ne idemo, uz povećanje frekvencije, sa povećanjem napona zbog izolacije namotaja; tada je:

U s = U sn , f s > f sn
(49.7b)

Prema tome kod U/f-upravljanja postoje dve oblasti rada:

1. Bazna oblast: nÎ[0, nn], kad je Fg=Fn= const. i

2. Oblast slabljenja polja: n >nn,

Kad se zanemari statorski omski otpor Rs izraz za obrtni moment je:

169
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

q Rr¢ s
M = s × U sf2 ×
w s æ Rr¢ ö
2
2
ç ÷ + Xk
è s ø
(49.8)

gde je Xk=Xgs+ X¢grreaktansa kratkog spoja. Prevalno klizanje iznosi:

Rr¢ Rr¢ Rr¢

s pr = ± =± =±
Xk X gs + X g¢r (
2 π × f s Lgs + Lg¢r )
(49.9)

Vidi se da se prevalno klizanje spr menja obrnuto proporcionalno sa frekvencijom fs.Uvrstivši

(49.9) u (49.8) dobija se prevalni moment u motorskoj oblasti:

qs Rr¢ s pr qs 1
M pr = × U sf2 × = × U sf2 ×
2π × f s æ Rr¢ ö
2 4π × f s Xk
p ç ÷ + X 2
p
ç s pr ÷ k
è ø

odnosno:

2
p × q s æ U sf ö 1
M pr = ç ÷ ×
ç ÷
8π 2 è f s ø Lgs + Lg¢r
(49.10)

Iz izraza (49.10) vidimo da je, kod smanjenja frekvencije, prevalni moment Mpr konstantan
sve dok držimo U/f =const. Na slici 49.1 je prikazana familija karakteristika momenta motora pri
različitim frekvencijama (nižih od nazivne vrednosti).

U stvarnom slučaju, kad statorski otpori nisu zanemareni, Mpr se nešto smanjuje sa
smanjenjem frekvencije.

Ovde motor radi u baznoj oblasti, pa je Mpr=Mprn= const. Klizanje s1 kod frekvencije fs1= 35 Hz
se jednostavno nalazi iz (49.6) ako znamo prevalno klizanje spr1 pri toj frekvenciji. Prevalno klizanje
pri frekvenciji 35 Hz, na osnovu (49.9), iznosi:

f 50
s pr1 = sn s prn = × 0,233 = 0,333
f s1 35

Preopteretivost motora u ovom slučaju je:

M prn n 3
n= = n = = 3,75
0,8 × M n 0,8 0,8

170
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Slika 49.1. Familija statičkih karakteristika momenta motora za različite frekvencije.

pa je, prema (49.6):

s1, 2 = 0,333 × éê3,75 ± 3,75 2 - 1ùú

ë û

s11 = 2,45 s12 = 0,045

Klizanje iznosi s1= 0,045. Brzina obrtnog polja pri frekvenciji 35 Hz je:

60 f s1 60 × 35
ns1 = = = 1050 o/min
p 2

Brzina obrtanja rotora pri frekvenciji 35 Hz iznosi:

n1 = (1 - s1 ) × n s1 = (1 - 0,045) × 1050 = 1002,75 o/min

Uočava se da je ostvarena značajna promena brzine obrtanja uz malu promenu klizanja, što
metod regulacije promenom frekvencije napona napajanja čini ekonomičnim. Ovaj metod regulacije
je danas dominantan u primeni.

Ovde je još interesantno uporediti apsolutne vrednosti klizanja (razlika sinhrone brzine i
rotorske brzine obrtanja) za nominalnu vrednost frekvencije napajanja i nižu vrednost frekvencije uz
uslov U/f=const. Lako se može pokazati da vrednost apsolutnog klizanja pri istom momemntu
opterećenja ostaje približno ista.

171
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Klizanje pri datom teretu i nominalnoj frekvenciji napajanja fsn=50 Hz iznosi:

[ ]
s1, 2 n = 0,233 × 3,75 ± 3,752 - 1 = 0,0316 = 3,16%

pa je tada apsolutno klizanje:

60 f sn 60 × 50
Dn1n = s1n nsn = s1n = 0,0316 × = 47,46 [ob / min]
p 2

Dok je vrednost apsolutnog klizanja pri istom teretu i frekvenciji napajanja fs1=35 Hz:

Dn1 = ns1 - n1 = 1050 - 1002,75 = 47, 25 [ob / min ]

172
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 50. Trofazni asinhroni motor sa kaveznim rotorom ima podatke: 4 kW, 380 V, 9 A,
1440 o/min, 50 Hz, n = Mmax/Mn = 2,5. Motor pokreće dizalicu čiji je moment stalan i iznosi 50 %
nazivnog momenta motora. U cilju podešavanja brzine moguća je kontinualna promena učestanosti
uz uslov U/f =const. Koristeći Klosovu jednačinu odrediti brzinu ako je učestanost napona 70 Hz.

Rešenje:

Karakteristika momenta dizalice u zadatku je:

M opt = 0,5 × M n = konst.

(50.1)

Klosova jednačina je:

M 2
=
M pr s s pr
+
s pr s
(50.2)

pri tom je - u stacionarnom pogonu -M =Mopt. Klosova jednačina pokazuje da statička ka-
rakteristika momenta zavisi samo od prevalnog momenta Mpr i prevalnog klizanja spr. Sređivanjem
Klosove jednačine (50.2) dobije se kvadratna jednačina:

M pr
s2 - 2 × s × s pr + s 2pr = 0
M ob
(50.3)

Odnos Mpr/ M je preopteretivost n, pa je kvadratna jednačina:

s 2 - 2n × s × s pr + s 2pr = 0
(50.4)

Ako je poznat prevalni moment Mpr, razvijeni moment M i klizanje s kod tog momenta
rešavanjem kvadratne jednačine (50.4) se dobiju rešenja:

(
s pr1, 2 = s × n ± n 2 - 1 )
od kojih je samo jedno pravo. Ako je pak poznato prevalno klizanje spr, klizanje s je:

(
s1, 2 = s pr × n ± n 2 - 1 )
(50.5)

Ako je Mpr=Mprn i M =Mn tada je spr=sprn i s =sn, n je tada nazivni koeficijent preopte-retivosti.
Na osnovu datih podataka o motoru mogu se odrediti Mpr i spr u nominalnom režimu. Nominalni i
prevalni moment motora iznose:

173
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

P Pn 4000
Mn = n = = = 26,5 Nm
wn 2p 2p
× nn × 1440
60 60

M pr = n × M n = 2,5 × 26,5 = 66, 25 Nm

Nominalno i prevalno klizanje iznose:

ns - nn 1500 - 1440
sn = = = 0,04 = 4 %
nn 1500

( ) (
s pr = s n × n + n 2 - 1 = 0,04 × 2,5 + 2,5 2 - 1 = 0,192 = 19, 2 % )
Kad se zanemari statorski omski otpor Rs izraz za obrtni moment je:

qs Rr¢ s
M= × U sf2 ×
ws 2
æ Rr¢ ö 2
ç ÷ + Xk
è s ø
(50.6)

gde je Xk=Xgs+ X¢gr induktivitet kratkog spoja. Prevalno klizanje iznosi:

Rr¢ Rr¢ Rr¢

s pr = ± =± =±
Xk X gs + X g¢r 2π × f s × (Lgs + Lg¢r )
(50.7)

Vidi se da se prevalno klizanje spr menja obrnuto proporcionalno sa frekvencijom fs.Uvrstivši

(50.7) u (50.6) dobija se prevalni moment u motorskoj oblasti:

qs Rr¢ s pr qs 1
M pr = × U sf2 × = × U sf2 ×
2π f s æ Rr¢ ö
2 4π × f s Xk
p ç ÷ + X k2 p
çs ÷
è pr ø

(50.8)

odnosno:

2
p × qs æ U sf ö 1
M pr = çç ÷÷ ×
8π 2 è fs ø Lgs + Lg¢r

f sn 50
s pr1 = s prn = × 0,192 = 0,137 = 13,7%
f s1 70

174
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Na osnovu (50.8), prevalni moment u oblasti slabljenja polja je manji u odnosu na nominalni
prevalni (jer je u oba slučaja na motoru nominalni napon napajanja):

2
M pr1 f sn2 æ 50 ö
= ⇒ M pr1 = M prn × ç ÷ = M prn × 0,51
M prn f s21 è 70 ø

Preopteretivost motora u ovom pogonu je:

M pr1 0,51× M prn

n= = = 2,55
0,5 × M n 0,5 × M n

pa je, prema (4.5):

[
s1, 2 = 0,137 × 2,55 ± 2,552 - 1 ]
s11 = 0 ,67 s12 = 0,028

Klizanje iznosi s1= 0,028. Brzina obrtnog polja pri frekvenciji fs1=70 Hz je:

60 f s1 60 × 70
n s1 = = = 2100 o/min
p 2

Brzina obrtanja rotora pri frekvenciji 70 Hz iznosi:

n1 = (1 - s1 ) × ns1 = (1 - 0,028) × 2100 = 2041,2 o/min

175
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

Zadatak 54. Gubici usled opterećenja trofaznog kaveznog motora kod prevalnog momenta, pri
nazivnom naponu i frekvenciji, su 9 puta veći od onih kod nazivnog momenta. Nazivno klizanje iznosi
0,028. Naći:

a) Klizanje kod prevalnog momenta.

b) Prevalni moment.
c) Polazni moment.

Izraziti momente relativno u odnosu na nazivni moment. Zanemariti statorski omski otpor i gubitke
trenja i ventilacije. Pretpostaviti da su reaktanse i otpor rotora konstantni.

Podaci o motoru: 18,4 kW, 230 V, 60 Hz.

Rešenje:

a) Gubici opterećenja su gubici u bakru rotora, jer je zanemaren otpor statora:

PCu = qr × I r2 × Rr

Pošto je:

PCu, pr = 9 × PCun

odnosno:

qr × I r2, pr × Rr = 9 × qr × I rn
2
× Rr

struja rotora kod prevalnog momenta je 3 puta veća od nominalne struje rotora: Ir,pr=3×Irn.
Nazivna struja rotora, prema ekvivalentnoj šemi gde je zanemarena otpornost statorskog namotaja,
u kompleksnom domenu, je:

U sfn
I ¢rn =
s×
Rr¢
sn
(
+ j × X gs + s × X g¢r )
gde je s koeficijent rasipanja. Rotorska struja kod prevalnog klizanja je:

U sfn
I ¢ r , pr =
Rr¢
s×
s pr
(
+ j × X gs + s × X g¢r )

Odnos ovih struja je:

185
Zbirka zadataka iz sinhronih i asinhronih mašina – nerecenzirana verzija 1 Evgenije Adžić

s × Rr¢
I ¢ r , pr
Rr¢
s×
sn
(
+ j × X gs + s × X g¢r ) 1
× +j
X gs + s × X g¢r sn
= =
I ¢rn R¢
(
s × r + j × X gs + s × X g¢r
s pr
)
s × Rr¢
×
1
X gs + s × X g¢r s pr
+j

gde je:

s × R r¢
= s pr
X gs + s × X g¢r

Odnos struje kod prevalnog klizanja i nominalne struje je:

I ¢ r , pr s pr sn + j
=
I ¢ sn 1+ j

Odnos njihovih efektivnih vrednosti iznosi:

s pr sn + j
I r¢ , pr (s pr sn )2 + 1
= =
¢
I rn 1+ j 2

odakle je:

2
æ I s , pr ö
s pr = sn × 2 × çç ÷ -1
÷
è I sn ø

Uvrstivši Is,pr/Isn= 3 i sn=0,028 dobijamo iznos prevalnog klizanja:

s pr = 0,028 × 2 × 32 - 1 = 0,115

b) Pošto znamo sn i spr možemo iskoristiti Klosovu jednačinu:

Mn 2
=
M pr sn s pr
+
s pr sn

Iznos prevalnog momenta u odnosu na nazivni je:

sn s pr 0,028 0,115
+ +
M pr s pr sn 0,115 0,028
= = = 2,18
Mn 2 2
M pr = 2,18 × M n

186