% D_TANKS_1

%
% Control Lab: Design of a PI-plus-feedforward Controller
% for the Coupled-Tank system in Configuration #1
%
% Thiết kế bộ điều khiển feedforward + PI
% Trả về độ lợi tương ứng Kp_1, Ki_1
%
% Copyright (C) 2003 Quanser Consulting Inc.
% Quanser Consulting Inc.

% Cấu hình #1: Điều khiển mức bể 1

function [ Kp_1, Ki_1, Kff_1 ] = d_tanks_1( Kp, At1, Ao1,
At2, Ao2, g, L0, PO_1, ts_1 )

% Mức hoạt động tĩnh (cm)

L10 = L0;
% Điện áp bơm hoạt động tĩnh (V)
Vp0 = Ao1 / Kp * sqrt( 2 * g * L10 ); % = 9.26 V

% Khời tạo biểu diễn Laplace của hệ thống bể #1

% open-loop TF: G1 = L11/Vp1
% DC gain [V/cm]
Kdc_1 = Kp * sqrt( 2 * L10 / g ) / Ao1; % = 3.24
% time constant [s]
tau_1 = At1 / Ao1 * sqrt( 2 * L10 / g ); % = 15.23
% open-loop TF: G1 = L11/Vp1
G1_num = [ Kdc_1 ];
G1_den = [ tau_1, 1 ];
% OL system
G1 = tf( G1_num, G1_den );

% Vị trí cực: vòng lặp bể 1

%TANK1_POLES_LOC = 'REAL'; % zeta_1 >= 1
TANK1_POLES_LOC = 'COMPLEX'; % zeta_1 < 1
if strcmp( TANK1_POLES_LOC, 'COMPLEX' )
% Tính toán độ lợi điều khiển cần thiết Kp_1 và Ki_1 đáp
ứng các thông số kỹ thuật mong muốn
% i) spec #1: maximum Percent Overshoot (PO_1)
if ( PO_1 > 0 )
% PO_1 = 100 * exp( - pi * zeta_1 / sqrt( 1 -
zeta_1^2 ) )
 zeta_1_min = abs( log( PO_1 / 100 ) ) / sqrt( pi^2 +
log( PO_1 / 100)^2 );
zeta_1 = zeta_1_min;
else
error( 'Error: Set Percentage Overshoot.' )
end
% ii) spec #2: ts_1:
% 2% settling time: ts_1 = 4 / ( zeta_1 * wn_1 )
wn_1 = 4 / ( zeta_1 * ts_1 );
% iii) dominating pair of complex poles (satisfying
desired bandwidth and damping)
% calculate pt1_1 and pt1_2 from PO_1, ts_1
beta_1 = sqrt( 1 - zeta_1^2 );
pt1_1 = - zeta_1 * wn_1 + beta_1 * wn_1 * i;
pt1_2 = - zeta_1 * wn_1 - beta_1 * wn_1 * i;
end

% Tính toán độ lợi của bộ điều khiển PI thông qua kỹ thuật

đặt cực
% if char. eq. is: ( s - pt1_1 ) * ( s - pt1_2 ) = 0
% Độ lợi PI (see Maple worksheet):
Kp1_pp = -( pt1_2 * tau_1 + pt1_1 * tau_1 + 1 ) / Kdc_1;
Ki1_pp = pt1_1 * pt1_2 / Kdc_1 * tau_1;
% or:
Kp1_zw = ( 2 * zeta_1 * wn_1 * tau_1 - 1 ) / Kdc_1;
Ki1_zw = wn_1^2 / Kdc_1 * tau_1;

Kp_1 = Kp1_pp;
Ki_1 = Ki1_pp;

% voltage feedforward gain (V/cm^0.5)

Kff_1 = Ao1 * sqrt( 2 * g ) / Kp; % = 2.39

% end of function 'd_tanks_1( )'