CHƯƠNG I: ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN trưng cho mức độ quay nhanh hay chậm của vật

quay nhanh hay chậm của vật rắn quanh một trục bằng
Bài 1 : CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN và được tính bằng đạo hàm bậc nhất của tọa độ góc theo thời gian.
QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
3. Gia tốc góc ( - đơn vị: rad/s2): :
I. MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA:
1/ Vật rắn: khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ + Gia tốc góc trung bình:
của vật không đổi (không thay đổi hình dạng)
2/ Chuyển động tịnh tiến: mọi điểm của vật có
+ Gia tốc góc tức thời:
quỹ đạo giống hệt nhau, có thể chồng khít lên
nhau.  Gia tốc góc tức thời (gọi tắt là gia tốc góc) của vật rắn quay
3/ Chuyển động quay của vật rắn quanh một quanh một trục là đại lượng đặc trưng cho sự biến thiên nhanh hay chậm
trục cố định: của tốc độ góc và được tính bằng đạo hàm bậc nhất của tốc độ góc theo
a. Định nghĩa: là chuyển động mà mọi điểm của thời gian.
vật vẽ nên những
v  Gia tốc góc là đại lượng đại số.
vòng tròn có tâm at 4. Vận tốc và gia tốc của các điểm trên vật rắn quay:
nằm trên trục quay. a
b. Đặc điểm: M (+)  Liên hệ độ dài cung – góc quay : s = r.
* Mọi điểm  Liên hệ tốc độ góc và vận tốc dài: v = .r
trên vật chuyển động theo những quỹ đạo O an  Tại mỗi điểm trên vật rắn ta đồng thời có:
x + Sự biến thiên phương chiều của gây nên gia tốc hướng tâm ( ): an
tròn nằm trong mặt phẳng vuông góc với
trục quay, tâm nằm trên trục quay.
= r.2 =
* Tại một thời điểm: các điểm đều
có cùng tốc độ góc và gia tốc góc. + Biến thiên về độ lớn của vận tốc gây nên gia tốc tiếp tuyến ( ): at =
II. CÁC ĐẠI LƯỢNG ĐẶC TRƯNG CHO
CHUYỂN ĐỘNG QUAY:
1. Tọa độ góc ( - đơn vị: rad):
+ Gia tốc toàn phần: = + .
- Góc  giữa mặt phẳng động (P) gắn với vật và mặt
phẳng cố định (Po) đều chứa trục quay. * Độ lớn: a =
- Khi vật rắn quay mọi điểm trên vật rắn đều có cùng một góc quay trong
* Hướng :
cùng thời gian.
- Vị trí của một điểm M trên vật được xác định bằng tọa độ góc
=( , )
O nằm trên trục quay, trục Ox cố định.
Chú ý: Chỉ xét vật quay theo một chiều, chiều quay làm chiều (+):  > 0
2. Tốcđộ góc ( - đơn vị: rad/s):
+ Tốc độ góc trung bình:

+ Tốc độ góc tức thời:

 Tốc độ góc tức thời ( gọi tắt là tốc độ góc) là đại lượng đặc
5. Một số chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định:  Đơn vị: kg.m2
*Chất điểm: I = mr2 (r: khoảng cách từ chất điểm đến trục quay)
Quay đều Quay biến đổi đều *Đặc điểm:
Đặc - Mỗi điểm của vật - Mỗi điểm của vật chuyển động - Phụ thuộc khối lượng, sự phân bố khối lượng xa hay gần trục
điểm chuyển động tròn đều ( tròn không đều ( đổi hướng và quay.
đổi hướng, không đổi độ lớn). - Luôn dương, có tính cộng được.
độ lớn). - Gia tốc góc:  = không đổi  Mômen quán tính của một số vật đồng chất đối với trục quay  là trục
- Tốc độ góc:  = không đối xứng vật:
đổi.
* Thanh có tiết diện bé so với chiều dài l: I = ml2
- Gia tốc góc:  = 0
Các công - Chu kỳ quay:  = o +  t (o là vận tốc góc
thức, ban đầu) * Vaønh troøn hay truï roãng baùn kính R: I = mR2 .
phương
trình  = o + o t +  t2 (o là tọa * Ñóa hay truï ñaëc baùn kính R: I = 1/2mR2 .
- Góc quay:  = o +  t
(o là tọa độ góc ban độ góc ban đầu)
đầu) * Khoái caàu ñaëc: I = mR2 .
- Nhanh dần đều:  và  cùng dấu
(. > 0)
2. Ph¬ng tr×nh c¬ b¶n cña chuyÓn ®éng quay
- Chậm dần đều:  và  trái dấu
(. < 0) M = I.
* Qui ướcdấu: M > 0 : vật quay cùng chiều dương;
Gia tốc - Chỉ có gia tốc hướng - Gia tốc toàn phần: = +
M < 0 : vật quay ngược chiều dương
tâm
-------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------- Bài 3: MOMEN ĐỘNG LƯỢNG.
Bài 2: PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN MOMEN ĐỘNG LƯỢNG .
QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH.
1.Momen động lượng :
1. Mối liên hệ giữa gia tốc góc và momen lực : a. Dạng khác của phương trình động lực học của vật rắn quay quanh
a. Momen lực đối với trục quay: đặc trưng cho một trục:
tác dụng làm quay của lực.
Ta đã biết : =I = .
M = F.d
(d : cánh tay đòn là khoảng cách từ trục quay đến
giá của lực) Trong trường hợp I không đổi : M =
 Đơn vị: N.m
b. Momen quán tính: Đặt : M=
 Mômen quán tính của vật rắn đối với một trục đặc trưng cho mức Phương trình trên đúng cả trong trường hợp momen quán tính thay đổi.
quán tính của vật đó trong chuyển động quay quanh trục đó. b. Momen động lượng :
 Công thức: I = .  Momen động lượng của vật rắn đối với trục quay:
L = I
 Đơn vị: kg.m2/s.
2. Định luật bảo toàn momen động lượng:
 Nếu M = 0 thì = 0  L = hằng số.
 Định luật bảo toàn mômen động lượng : Nếu tổng đại số các momen
ngoại lực đặt lên một vật rắn (hay hệ vật) đối với một trục quay bằng
không thì momen động lượng của vật rắn (hay hệ vật) đối với trục đó là
không đổi.
 Chú ý :
* I = không đổi  vật rắn không quay, quay đều.
* I đổi  I. = hằng số
I11 = I2.2
 Ví dụ: Các động viên bơi lội, trượt băng nghệ thuật, các nghệ sĩ xiếc
khi thực hiện các động tác thường thay đổi tư thế nhằm thay đổi I khi đó
sẽ thay đổi được tốc độ góc .
-------------------------------------------------------------
Bài 4: ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN
QUAY QUANH MỘT TRỤC.
1. Động năng của vật rắn quay quanh một trục:
Xét một vật rắn quay quanh một trục cố định, có momen quán tính I,
quay với tốc độ góc , vật có động năng quay Wđ :
Wđ =

Trong đó: I = là mômen quán tính của vật rắn đối với trục quay.
2. Chú ý :
1. Động năng của vật rắn trong chuyển động song phẳng bao gồm động
năng chuyển động tịnh tiến của khối tâm và động năng chuyển động
quay quanh trục qua khối tâm:
Wđ = Wđtịnhtiến+Wđquay= +
Trong đó: VC và  có liên hệ với nhau tuỳ theo mỗi trường hợp.

2 . Vật quay cũng tuân theo định lý động năng:

Wđ2 – Wđ1 = Angoại lực

-------------------------------------------------------------