Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia – Seria II

Zagadnienia na ocenę 3.0

1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go
rzędu.

2. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu inercyjnego 1-go rzędu z
opóźnieniem.

3. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu podwójnie całkującego.

4. Wyjaśnij termin identyfikacja i podaj jego nazwę w języku angielskim.

5. Wyjaśnij termin samostrojenie i podaj jego nazwę w języku angielskim.

self-tuning
adaptation
6. Wyjaśnij termin adaptacjai podaj jego nazwę w języku angielskim.
7. Scharakteryzuje pojęcie sterowania w układzie otwartym i zamkniętym.

Układ otwarty (ang. open-loop system) – układ automatyki, w którym sygnał wejściowy nie zależy
od aktualnej wartości sygnału wyjściowego, ponieważ nie występuje sprzężenie zwrotne, a wynika
jedynie z wewnętrznego stanu obiektu. Przebieg sygnału następuje tylko w jednym kierunku, od
wejścia do wyjścia. Innymi słowy w układzie nie ma połączenia między wyjściem a wejściem
układu. Układ otwarty jest uproszczonym układem sterowania w stosunku do układu regulacji
(układu zamkniętego).

Sterowanie w układzie otwartym (ręczne lub automatyczne) polega na takim nastawieniu wielkości
wejściowej, aby znając charakterystykę obiektu i przewidując możliwość działania nań zakłóceń,
otrzymać na wyjściu pożądaną wartość. Ponieważ nie istnieje możliwość tłumienia nieznanych
zakłóceń oraz osiągnięcie wartości zadanej nie może być zweryfikowane, układ otwarty stosowany
jest w przypadku prostych obiektów, dla których znany jest dokładny model matematyczny. W
przypadku znanej wartości zakłócenia (np. temperatury na zewnątrz budynku, w którym znajduje się
kocioł centralnego ogrzewania) układ otwarty może być użyty do jego kompensacji.

Układ zamknięty (ang. closed-loop system) – układ sterowania, w którym przebieg sygnału
następuje w dwóch kierunkach. Od wejścia do wyjścia przebiega sygnał realizujący wzajemne
oddziaływanie elementów, natomiast od wyjścia do wejścia przebiega sygnał sprzężenia zwrotnego.

8. Naszkicuj schemat układu regulacji z ujemnym sprzężeniem zwrotnym, podaj nazwy

wszystkich bloków i sygnałów.

e- uchyb w- wartość zadana u- sygnał sterujący z – zakłócenie w- sygnał wyjściowy

układu
10. Podaj podstawowy wzór regulatora PID (bez rzeczywistego różniczkowania) w dziedzinie w dziedzinie

transmitancji operatorowej Laplce’a.

11. Naszkicuj odpowiedzi aperiodyczne, aperiodyczne krytyczne, z przeregulowaniem, oscylacyjne i
niestabilne (dwa rodzaje) układu automatyki dla skokowej wartości wymuszenia.

12. Co to jest uchyb regulacji?

Wyjście układu jest porównywane z wartością zadaną a różnica tych wielkości, zwana
uchybem
13. Podaj definicję przeregulowania oraz 2% czasu regulacji - naszkicuj objaśniający rysunek.

14. Podaj przykład rzeczywistego obiektu modelowanego za pomocą transmitancji inercyjnej 1-go rzędu z
opóźnieniem.
Podgrzewanie obiektu
15. Podaj przykład rzeczywistego obiektu modelowanego za pomocą transmitancji podwójnie całkującej.
„Droga/Położenie dla silnika sterowanego prądowo”
16. Podaj przykład rzeczywistego obiektu modelowanego za pomocą transmitancji całka z inercją.
„Droga/Położenie dla silnika sterowanego napięciowo”
17. Czym różni się sterowanie od regulacji?
Sterowaniem nazywa się oddziaływanie na dany obiekt w sposób zamierzony, mający
doprowadzić do osiągnięcia określonego celu.
Istnieją dwa zasadnicze sposoby sterowania: sterowanie w układzie otwartym i sterowanie
w układzie zamkniętym (czyli w układzie ze sprzężeniem zwrotnym). Regulacja oznacza
drugi z wymienionych sposobów, jest więc pojęciem węższym od pojęcia sterowania.
Regulacja, czyli sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym
20. Naszkicuj rysunek oraz podaj wzory opisujące metodę aproksymacji odpowiedzi skokowej obiektu
modelem inercja z opóźnieniem.

21. Podaj transmitancje oraz naszkicuj teoretyczne odpowiedzi skokowe (położenie oraz prędkość) silników
sterowanych prądowo i napięciowo (układ idealny).
22. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem PD
bez filtru wstępnego – układ idealny.
23. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem PID
bez filtru wstępnego – układ idealny.

24. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem PID
z filtrem wstępnym – układ idealny.

25. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PD – układ idealny.
26. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID bez filtru wstępnego – układ idealny.
27. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID z filtrem wstępnym – układ idealny.
31. Wyjaśnij z czego wynikają różnice w odpowiedzi skokowej układu idealnego i rzeczywistego dla
serwomechanizmu sterowanego prądowo, na przykładzie układu dostępnego w laboratorium.
tarcie
32. Czym charakteryzują się procesy, do sterowania którymi wykorzystuje się adaptację ?
Sterowanie adaptacyjne – metoda sterowania, w której regulator dopasowuje parametry
(które ulegają zmianie lub na początku są niepewne). Przykładowo podczas lotu masa
samolotu, na skutek zużycia paliwa, powoli zmniejsza się - potrzebna jest więc zasada
sterowania, która sama się dostosuje do takich zmiennych warunków.
33. Naszkicuj odpowiedzi skokowe (położenie oraz prędkość) serwomechanizmu sterowanego prądowo
uwzględniając skończoną wartość napięcia zasilacza.
34. Omów metodę eksperymentalnego określenia typu (prądowe, napięciowe) sterowania serwomechanizmu
(podaj jakie sygnały obiektowe należy obserwować oraz naszkicuj ich przebieg dla układu rzeczywistego).

Obserwacja odpowiedzi skokowej

36. Opisz metodę identyfikacji współczynników transmitancji silnika sterowanego prądowo (odpowiedź
skokowa) w przypadku obiektu rzeczywistego.

37. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem PD

– układ rzeczywisty.
38. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z serwomechanizmem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID bez filtru wstępnego – układ rzeczywisty.

39. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z serwomechanizmem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID z filtrem wstępnym – układ rzeczywisty.

40. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PD – układ rzeczywisty, prędkość zbliżona do prędkości Stribecka.
41. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PD – układ rzeczywisty, prędkość znacznie większa od prędkości Stribecka.
42. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID – układ rzeczywisty, prędkość zbliżona do prędkości Stribecka.
43. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem PID – układ rzeczywisty, prędkość znacznie większa od prędkości Stribecka.

Zagadnienia na ocenę 4 i 5 (wraz ze wszystkimi zagadnieniami powyżej)

44. Podaj wzór regulatora PID (z rzeczywistym różniczkowaniem) w dziedzinie czasu i w dziedzinie

transmitancji operatorowej Laplce’a.

45. Wyjaśnij pojęcia hunting oraz stick-slip (naszkicuj odpowiedzi serwomechanizmu ilustrujące te zjawiska
oraz podaj ich przyczynę i warunki w których występują).

Dzwonienie (ang. hunting, ringing) – w teorii sterowania, elektronice, przetwarzaniu sygnałów i

wideo, dzwonieniem nazywa się niepożądane oscylacje sygnału, szczególnie te, które pojawiają się w
odpowiedzi skokowej (odpowiedzi na gwałtowną zmianę sygnału wejściowego).

Dzwonienie występuje na przykład w przypadku, gdy zbyt duży lub opóźniony sygnał sterujący
powoduje, że układ nadmiernie koryguje się w jednym kierunku, a następnie nadmiernie koryguje się
w kierunku przeciwnym[1].

46. Wyjaśnij dlaczego serwomechanizm prądowy z regulatorem PID oraz filtrem wstępnym posiada ustalony
błąd śledzenia dla wymuszenia liniowego (uwzględnij w odpowiedzi informacje o liczbie członów całkujących).
47. Wyjaśnij dlaczego serwomechanizm prądowy z regulatorem P-PI posiada ustalony błąd śledzenia dla
wymuszenia liniowego (uwzględnij w odpowiedzi informacje o liczbie członów całkujących).
48. Wyjaśnij dlaczego zmiana wartości zadanej w układzie wyposażonym w mechanizm adaptacji może
spowodować konieczność korekty nastaw regulatora typu PID.
Ponieważ zmieni się punkt pracy obiektu
49. Naszkicuj statyczną charakterystykę tarcia oraz zaznacz: tarcie statyczne (Fs), tarcie wiskotyczne (Fv),
tarcie Coulomba, prędkość Stribecka.

50. Co to jest programowa zmiana nastaw regulatora PID?

51. Podaj metodę identyfikacji współczynników transmitancji silnika sterowanego napięciowo (odpowiedź
skokowa) w przypadku obiektu rzeczywistego.
52. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem P-
PI – układ idealny.

53. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie liniowe układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz
regulatorem P-PI – układ idealny.
54. Naszkicuj odpowiedź na wymuszenie trapezoidalne układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo
oraz regulatorem P-PI – układ idealny.
55. Naszkicuj odpowiedź skokową układu zamkniętego z silnikiem sterowanym prądowo oraz regulatorem P-
PI – układ rzeczywisty.