MKN307-H1-Giriş Ve Temel Kavramlar

Fırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü
MKN 307 - MMÜ 341

MAKİNA TEORİSİ-I
(MEKANİZMA TEKNİĞİ)
2020-2021 GÜZ
Prof.Dr. Orhan ÇAKAR
cakaro@firat.edu.tr
http://web.firat.edu.tr/cakaro
Tel: 0.424.237 00 00 / 5341
Oda : B-26
İçerik
• Giriş
• Mekanizma Sistematiği
– Temel Kavramlar
– Eleman Çiftleri
– Serbestlik Derecesi
– Kinematik Zincirler
• Mekanizmaların Kinematiği
– Konum Analizi
– Hız Analizi
– İvme Analizi
• Dişli Mekanizmaları
• Dört Uzuvlu Mekanizmalar
• Kam Mekanizmaları
O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 2

1. GİRİŞ
MÜHENDİSLİK
Matematik Fizik Kimya
Dinamik Statik
Kinematik Hareket ile ilgilenir
Kinetik Kuvvetler ile ilgilenir

• Mekanizma, belirli bir
düzene göre hareket
iletecek biçimde
şekillendirilip bir araya
getirilmiş direngen cisim
toplulukları olarak
tanımlanırlar.
Kam ve çubuk mekanizmalarından

oluşan bir sistem
Krank-biyel mekanizması
Makina, mekanik kuvvetler vasıtasıyla mekanik iş
üreten sistemlerdir. Tek başlarına belirli bir
fonksiyonu yerine getirirler.
Bir makina çok sayıda mekanizmayı ihtiva eder.
Hidrolik yükleyici Excavator

Excavator hidrolik pistonları

İçten yanmalı motor: Krank-Biyel Mekanizması
piston
biyel
Krank
mili
Tek silindirli içten İki silindirli içten

yanmalı motor yanmalı motor

SOLIDWORKS ile tek silindirli bir motorda krank-biyel
mekanizmasının montajı

İçten yanmalı motorun çalışma prensibi
http://auto.howstuffworks.com/engine1.htm

4 silindirli bir motor 4 adet krank-biyel
mekanizmasına sahiptir. Supapların
hareketi ise kamlar vasıtasıyla
sağlanmaktadır.
Kam mili
supaplar

Örnek mekanizmalar
Oto kapı camı mekanizması Masa lambası

Beklemeli Hareket Mekanizmaları
-Geneva (Malta haçı) mekanizması -Cırcır Mekanizması
Doğrusal Geneva mekanizması

Kam mekanizmaları

Dişli mekanizmaları
www.howstuffworks.com

Mekanizma dersinin kapsamı
Mekanizmalar başlıca üç ana başlık altında
incelenmektedir:
•Mekanizma sistematiği
kavramlar, ilkeler, genellemeler…
•Mekanizma kinematiği
giriş-çıkış ilişkisinin belirlenmesi
•Mekanizma tasarımı
giriş-çıkış ilişkisini sağlayacak mekanizmanın
seçilip boyutlandırılması

2. MEKANİZMA SİSTEMATİĞİ
2.1 TEMEL KAVRAMLAR
l
• Rijit (direngen) cisim: Hiçbir F F
boyutu hiçbir şekilde
değişmeyen cisimdir.
• Uzuv: Mekanizmayı meydana

getiren her bir rijit elemana uzuv piston
denir.
biyel
Krank mili
Gövde

• Kinematik çift (mafsal veya eleman çifti) :
Mekanizma uzuvlarının birbirlerine göre bağıl hareket
yapmalarına müsaade edilecek şekilde birleşmesidir.
Bağlama elemanı
Kinematik eleman Mafsal,
Eleman çifti,
Kinematik çift

Krank-Biyel Mekanizmasında Kinematik
Çiftler: Gövde-Krank

Kinematik Çiftler: Gövde-Piston

Kinematik Çiftler: Krank-Biyel

Kinematik Çiftler: Piston-Biyel

• Krank-biyel mekanizmasında
kinematik çiftler
piston
Silindir
(Gövde)
biyel
Krank mili
Piston-silindir Piston-biyel Krank-biyel Krank-gövde

2.2 Kinematik Çiftlerin Sınıflandırılması
• Bağlantının Sağlanma Şekline Göre

– Kapalı Eleman Çiftleri
• Kuvvet Kapalı Elaman Çiftleri (KKEÇ)
• Şekil Kapalı Eleman Çiftleri (ŞKEÇ)
– Açık Eleman Çiftleri
• Elemanların Temas Şekline Göre
– Adi Eleman Çiftleri (AEÇ)
– Yüksek Eleman Çiftleri (YEÇ)

Temas Şekline Göre
AEÇ YEÇ
mg
KKEÇ
m
Bağlantı Şekline Göre
ŞKEÇ

Temas Şekline Göre
AEÇ YEÇ
Bağlantı Şekline Göre
Açık EÇ

Yaptıkları işleve göre mekanizmaların
sınıflandırılması:
• Yörünge Oluşturan Mekanizmalar: Mekanizma

üzerindeki bir noktanın izleyeceği yol ile ilgilenilir.
• Fonksiyon Oluşturan Mekanizmalar: Yere bağlı
elemanlar arasındaki bağıl hareket ile ilgilenilir.
• Hareket Oluşturan Mekanizmalar: Bağlantı
elemanlarının hareketi ile ilgilenilir.

Yaptıkları işleve göre mekanizmalar
Yörünge oluşturan mekanizma
Hareket oluşturan mekanizma
Fonksiyon oluşturan mekanizma

2.3 Serbestlik Derecesi
Bir cismin konumunu (veya hareketini)

belirlemek için gerekli birbirinden bağımsız
parametre sayısına serbestlik derecesi
denir.

Düzlemsel uzayda serbestlik derecesi
Y Y
B(Xb,Yb)

l
A(Xa,Ya)
Ya r
A(Xa,Ya)

X X
Xa
Konumu belirlemek için: (Xa – Xb)2 + (Ya - Yb) 2 = l2

(Xa,Ya, ) veya (r, , ) bağ şartından dolayı
(Xa,Ya, Xb,Yb) arasından üçü
O halde: Düzlemsel uzayda serbestlik derecesi 3 ‘tür.

Üç boyutlu uzayda serbestlik derecesi
Z P2(x2,y2, z2)
P1(x1,y1, z1)
P3(x3,y3, z3)
Y
X
(x2-x1)2+(y2-y1)2+(z2-z1)2=a12
Bağ şartlarından dolayı
(x3-x1)2+(y3-y1)2+(z3-z1)2=a22 (xi, yi, zi ; i=1,2,3 ) den sadece 6 ‘sı
(x3-x2)2+(y3-y2)2+(z3-z2)2=a32
O halde: Genel uzayda serbestlik derecesi 6 ‘dır.

2.4 Eleman Çiftinin Serbestlik Derecesi
Bir eleman çiftinin (kinematik çift veya mafsalın)

serbestlik derecesi, bu çiftin bir araya getirdiği iki
uzuvdan birinin diğerine göre konumunu
belirlemek için gerekli en az parametre sayısıdır.
Düzlemsel: 0<s<3
Uzaysal: 0<s<6
Pratik olarak; bir kinematik çifti oluşturan
uzuvlardan biri sabit tutulduğunda diğer uzvun
yapabildiği hareket sayısı bu kinematik çiftin
serbestlik derecesini verir.

Düzlemsel Çift (X-Z Düzlemi)
Serbestlik derecesi 3

Döner Çift Serbestlik derecesi 1

Kayar-çift Serbestlik derecesi 1

Çatal Mafsal (Kayar-Döner çift) Serbestlik derecesi 2

Vida çifti
Öteleme hareketi, dönme

hareketine bağlıdır.
Serbestlik derecesi 1

Kam Çifti Serbestlik derecesi 2
s 
Kayarak yuvarlanma

Dişli Çifti Serbestlik derecesi 2

Bazı eleman çiftleri ve s.d.leri

Mafsal Uygulamaları
• Döner mafsal
• Kayar mafsal
• Kam
• Vargel 1
• Vargel 2
• Hidrolik Yükleyici

2.5 Uzuvların gösterilimi

2.6 Mekanizmanın Kinematik Diyagramı
kinematik diyagramı
piston
4
1
Silindir
(Gövde)
biyel
1
Krank mili

Damper kaldırma mekanizması
A
5
6 B
C 2
4 3 C0
A0 B0
1 1
A
5 B
6 C 4 Kinematik diyagramı
3 2
A0 B0 1
C0
1 1

5 7
9
8
6
2
1
Masa lambası, Kinematik diyagram

Traktör yük çekme mekanizması
Kinematik diyagram
1 4
3
5
2
1 6

Lastikli Loader (Yükleyici)
7
6
4
5 8 9
3
1

Kinematik Diyagram-BEKO
Eres Söylemez ‘den

http://mekanizma.me.metu.edu.tr/

Örnek Makinalar
• Sac kesme
• Testere

2.7 Mekanizmanın Kinematik Zinciri
Birbirlerine kinematik çiftlerle bağlanan uzuvlar kinematik zincir
oluştururlar. Kinematik zincir gerçek mekanizmanın bir modelidir.
kinematik diyagramı
kinematik zincir
4 4
1
3 1 3
1 2
**Kinematik zincirde sabit eleman yoktur.
Damper kaldırma mekanizması
A
5 B
6
4 3
D
C 2
A0 B0
1 1 D0 1
B C
5 4 3
A B0
D
Kinematik zinciri 6 1 2
A0 D0

Yüksek eleman çifti taşıyan bir mekanizmanın kinematik
zinciri
C
B
4
A
5
2 3
A0 B0 C0
1 1 1
A
B
3
4
2
B0 C
1 5
A0 C0

2.7.1. Dört uzuvlu kinematik zincirler ve bunlardan
türetilebilen mekanizmalar
C C
B B
D D
A A
4R
4 çubuk
B
C, D
C
B A
Krank-biyel
A
A C,D
3R, 1P D
B
C,D
B A
Kol-kızak

B C
C,D
A
D
A
Sürgü-kızak B
2R, 2P (karşı)
A,D
B,C
C
Çift Sürgü
C B,C
B D
A
Scotch-yoke
A
2R, 2P (komşu) D C
D
B A
2.7.2. Altı uzuvlu kinematik zincirler ve bunlardan
türetilebilen mekanizmalar
Watt zinciri: Üçlü elemanlar komşudur. E
C
3 6 5
B D F
2 4
1
A
Watt I G
B
mekanizması 3 C Watt II
2 mekanizması
A D C E
6 3 6 5
F
B
1 E D 4
2 1
5
4 G
F A
G

Stephenson zinciri: Üçlü uzuvlar ikili uzuvlarla birbirine bağlanmıştır.
C
5
B 6
E
D 3
2 G
4
1
A F
E
B
4 5 2 C
C A B
F 6
D 6 5
G 3 3
G D D E
2 3
1 6 1 C
5 G 4
2 1
4
A B F E A F
Stephenson II Stephenson III
Stephenson I
mekanizması mekanizması mekanizması
6 uzuvlu kinematik zincirlerden türeyen mekanizmalar
WATT ZİNCİRİ STEPHENSON ZİNCİRİ
4
3 3
4 5
5 6
2 1 6
2 1
2 ‘li uzuv sabit 3 ‘lü uzuv sabit 5 ya da 6 sabit 2 ya da 3 sabit 3 ‘lü uzuv sabit
WATT I WATT II STEPHENSON I STEPHENSON II STEPHENSON III

Örnek : vargel (Hızlı veya çabuk geri dönüş , quick-return) mekanizması
WATT zincirinden türetilmiştir.
D E
6
B
1 C 5 1 A
3 B 4 5
2 3
A B0 C
1 A
4 2 6
A0 1
B0 A0
D,E
1

2.8. Kinematik yer değişim (inversion)
Kinematik zincirde farklı

elemanlar sabitlenerek
farklı hareketler elde
edilebilir.
Elde edilen bu
hareketler birbirinden
tamamen farklı olmakla
birlikte bazen benzer
hareketleri verebilir.
Yandaki şekillerde
krank-biyel
mekanizmasının değişik
elemanları sabitlenerek
elde edilebilen
mekanizmalar
görülmektedir.

Mekanizmalarda konstrüksiyon değişikliği:
A
2 3
B
A0 4
1
1
Mafsal genişletmesi Boş-dolu değişimi
A
2 A 3
B 4 2 3 B 4
A0
A0 1
1 1
1
A
A
2 3 B 4 2 3
1 B
A0 1 0 4
1
A0 1

MKN307-H1-Giriş Ve Temel Kavramlar

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MKN307-H1-Giriş Ve Temel Kavramlar

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Fırat Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü

MKN 307 - MMÜ 341

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 2

Matematik Fizik Kimya

Kinematik Hareket ile ilgilenir

Kinetik Kuvvetler ile ilgilenir

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 3

Kam ve çubuk mekanizmalarından

Hidrolik yükleyici Excavator

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 6

Tek silindirli içten İki silindirli içten

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 7

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 8

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 9

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 10

Oto kapı camı mekanizması Masa lambası

Doğrusal Geneva mekanizması

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 14

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 15

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 16

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 17

• Uzuv: Mekanizmayı meydana

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 18

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 19

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 20

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 21

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 22

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 23

Piston-silindir Piston-biyel Krank-biyel Krank-gövde

• Bağlantının Sağlanma Şekline Göre

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 25

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 26

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 27

• Yörünge Oluşturan Mekanizmalar: Mekanizma

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 28

Hareket oluşturan mekanizma

Fonksiyon oluşturan mekanizma

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 29

Bir cismin konumunu (veya hareketini)

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 30

Konumu belirlemek için: (Xa – Xb)2 + (Ya - Yb) 2 = l2

O halde: Düzlemsel uzayda serbestlik derecesi 3 ‘tür.

O halde: Genel uzayda serbestlik derecesi 6 ‘dır.

Bir eleman çiftinin (kinematik çift veya mafsalın)

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 33

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 34

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 35

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 36

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 37

Öteleme hareketi, dönme

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 38

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 39

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 40

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 41

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 42

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 43

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 44

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 45

Masa lambası, Kinematik diyagram

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 47

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 49

Eres Söylemez ‘den

O.ÇAKAR Makina Teorisi-I Mekanizma Tekniği-2006-2020-F.Ü.Müh.Fak.Makina Müh. 50