MDin 1.hafta Giriş 48

1
GİRİŞ
1
1 MAKĠNA DĠNAMĠĞĠ
MD
GĠRĠġ
Makine tasarımının baĢlangıcını kinematik analiz ve sentez

iĢlemleri oluĢturur. Bu iĢlemler çerçevesinde, hareket
geometrisi ile konum, hız ve ivme gibi kinematik
parametrelerin zamana göre değiĢimi gibi konular ele alınır.
Yani belirli bir hareketin gerçekleĢmesine neden olan kuvvet
faktörü dikkate alınmaz.
Bu ders kapsamında ise makinalarda kuvvet parametresini
esas alan bir inceleme verilirken, ilke olarak önce statik
MAKİNA DİNAMİĞİ
kuvvet analizi daha sonra da dinamik kuvvet analizi

açıklanacaktır.
Özellikle ivme gibi kinematik parametrelere dayalı olan
dinamik kuvvet analizinde, sözkonusu kinematik
parametrelerin bilinen parametreler olduğu varsayılarak
bunların tayinine değinilmeyecektir. 2
MD
GĠRĠġ
MEKANiK
ġEKĠL DEĞĠġTĠREN
RĠJĠT CĠSĠMLER MEKANĠĞĠ AKIġKANLAR MEKANĠĞĠ
CĠSĠMLER MEKANĠĞĠ
STATĠK DĠNAMĠK
UYGULAMALI KĠNETĠK
KĠNEMATĠK
MAKĠNA TEORĠSĠ MAKĠNA DĠNAMĠĞĠ
3
MD
KONULAR
1- KUVVET ANALĠZĠ
1.1- GiriĢ
1.2- Kuvvetlerin sınıflandırılması
1.3- Makinanın kuvvet alanı
1.4- Kuvvet, moment ve kuvvet çifti
1.5- Bağ kuvvetleri
1.6- Serbest cisim diyagramı
1.7- Statik denge

1.8- Statik kuvvet analizi
1.9- Rijit uzuvların dinamik dengesi
1.10- Dinamik kuvvet analizi
1.10- Matrislerle kuvvet analizi
1.11- Çözümlü problemler
4
MD
KONULAR
2- DENGELEME
2.1- GiriĢ
2.2- Statik denge
2.3- Dinamik denge
2.3.1- Millerde dengeleme
2.3.2- EĢdeğer kütleler
2.3.3- Genel düzlemsel hareket yapan mekanizmalarda dengeleme
2.3.4- Krank biyel mekanizmasında dengeleme

a) Tek silindirli motorlarda dengeleme
b) Çok silindirli motorlarda dengeleme
 Tablo netodu
 Dönen vektörler yöntemi ile dengeleme
5
MD
KONULAR
3- DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ VE VOLAN HESABI

3.1- Makinanın miline indirgenmiĢ kütlesel atalet momenti ve kütle
3.2- Mile indirgenmiĢ moment
3.3- Makinanın hareket denklemi
3.4- Makinanın dönme düzgünsüzlüğü
3.4- Volanın boyutlandırılması
3.5- Volanın savurma momenti
3.6- Motorun kendi elemanlarının kütlesel atalet momenti

4- Kaynaklar
6
MD
FAYDALI OLABĠLECEK KAYNAKLAR
1- Martin, G.H., “Kinematics and Dynamics of Machines” Waveland
Press, 2002.
2- To, Cho W. S., “Introduction to Kinematics and Dynamics of
Machinery”, Morgan & Claypool Publishers, 2017.
3- Norton, R.L., “Kinematics and Dynamics of Machinery”, McGraw-
Hill, 2009.
4- Mabie, H.H, Reinholtz, C.F., “Mechanisms and Dynamics of
Machinery”, John Wiley & Sons, 1987.
5- Gupta, BVR., “Theory of Machines: Kinematics and Dynamics” IK
International Pvt. Ltd, 2010.

6- Waldron, K. J., Kinzel, G. L., “Kinematics, Dynamics, and Design of
Machinery”, Wiley, 1998.
7- Söylemez, E., “Makina Teorisi: Mekanizma Tekniği”, Birsen Yayınevi, 2007
8- Söylemez, E., “Makina Teorisi 2: Makine Dinamigi” Birsen Yayınevi, 2011.
9- Botsalı, F.M., “Makine Dinamiği -Teori ve Problemlerle”, Nobel
yayınevi, 2018. 7
MD
BAġLARKEN TAVSĠYELER
Değerli öğrencilerimiz gerek bu ders kapsamında ve gerekse
Mühendisliğe adım attığınız Makine Mühendisliği öğretim
hayatınızda aĢağıdaki soruların cevabını araĢtırınız !
1- Mühendislik nedir?
2- Diğer mesleklerden veya meslek alanlarından farkı nedir?
3- Mühendislik meslek alanında kendinizi nasıl geliĢtirebilirsiniz?
4- Aynı alandan mezun olan diğer mezunlardan farkınız var mı?
5- Ülkenin önümüzdeki 20-30 yıllık geleceğinin size emanet
edileceğinin farkında mısınız?
Mühendis;
Doğru ve metodik düĢünen,
Bilgilerinden yeni bilgiler üreten,
Problem çözme becerisi geliĢmiĢ,
Kendisine güvenen kimse. 8
MD
Temel Kavramlar
Makinalar; mekanik kuvvet, enerji veya gücün yarara
dönüĢtürülmesini sağlar.
Makinaların bu temel iĢlevinin gerçekleĢtirilmesinde ise kol

mekanizması, krank-biyel mekanizması, kam mekanizması,
diĢli mekanizması veya kayıĢ-kasnak mekanizması gibi farklı
mekanizmalardan biri yada bunların birkaçı birlikte kullanılır.
ÇeĢitli tip ve sayıdaki rijit (katı) uzuvlardan oluĢtuğu kabul

edilen mekanizmalarda, mekanik kuvvet ve momentler
vasıtasıyla hareket iletimi ve dönüĢümü, dolayısıyla güç
iletimi mümkün olmaktadır.
9
MD
Temel Kavramlar
Makinaların temel görevinin anlaĢılmasına yönelik olarak
ġekil 1.1‟deki sistem örnek olarak verilmiĢtir.
Görüleceği gibi, motor veya tahrik kaynağı gücü; diĢli kutusu,
kol mekanizması ve bağlı diĢli çiftinin meydana getirdiği
mekanizmalar zincirinden geçerek yükü tahrik etmekte,
dolayısıyla iĢ kuvvetlerinin gerektirdiği kuvvet ve momentlerin
uygulanması sağlanmaktadır.
10
ġekil 1.1 Tahrik kaynağı ve iĢ arasındaki güç iletimi

1 TEMEL KAVRAMLAR
MD
Newton Kanunları
Isaac Newton (1643 - 1727), Ġngiliz fizikçi, matematikçi,
astronom, mucit, filozof olarak bilinir.
1687‟de yayınlanan kitabı Philosophiæ Naturalis Principia
Mathematica, klasik mekaniğin temelini atmıĢtır ve tarihin en
önemli bilimsel kitaplarından biri olmuĢtur.
Bu çalıĢmasında Newton evrensel kütle çekimini ve hareketin
üç kanununu ortaya koymuĢ ve sonraki üç yüzyıl boyunca bu

bakıĢ açısı bilim dünyasına egemen olmuĢtur.
11
1 TEMEL KAVRAMLAR
MD
Newton Kanunları

1- Statik denge F  0 (V=0 veya V= sbt)
Cisim ya durgundur, ya da ivmesiz hareket ediyordur.

 
2- Dinamik denge  F  ma (a ≠ 0)
Cisim biliĢke kuvvetin yönü ve doğrultusunda, bileĢkenin

Ģiddetiyle orantılı ivmeyle hareket eder.
 
3- Etki – tepki prensibi Fetki   Ftepki Fetki  Ftepki
Herhangi iki cisim ya da uzuv birbiriyle temas halinde ise, bu

cisimler birbirine temas noktalarında eĢit Ģiddette zıt yönlü
kuvvet uygular.
12
1 KUVVETLERĠN SINIFLANDIRILMASI
MD
Makina elemanlarına dolayısıyla mekanizma uzuvlarına
etkiyen kuvvetleri, kuvvet analizini ilgilendiren nitelikleri
dikkate alınarak aĢağıdaki Ģekilde sınıflandırmak mümkündür.
Aktif Kuvvetler
Tahrik kuvvetleri, yapılacak iĢin gereği olan iĢ kuvvetleri veya
faydalı kuvvetler, ağırlık kuvvetleri ve bunların dinamik
karakterini yansıtan atalet kuvvetleri aktif kuvvetler olarak
nitelendirilirler.
Bu grupta toplanan kuvvetlerin kuvvet analizi açısından
özelliği, anılan kuvvetlerin bilinen kuvvetler olmalarıdır.
13
1 KUVVETLERĠN SINIFLANDIRILMASI
MD
Bağ Kuvvetleri
Hareket ve kuvvet iletimini sağlamak amacıyla mekanizma
uzuvlarının karĢılıklı bağlı olmalarının sonucunda ortaya çıkan
ortak temas noktası veya yüzeylerinde, aktif kuvvetlerin
etkisiyle oluĢan temas kuvvetleri, bağ veya mafsal kuvvetleri
yada yatak kuvvetleri Ģeklinde adlandırılırlar.
Bağ kuvvetleri, aktif kuvvetlerin etkisiyle oluĢan kuvvetler
olmaları nedeniyle doğrudan tanımlı büyüklükler değildirler.

Dolayısıyla, bağ kuvvetlerinin belirlenmesi, kuvvet analizinin
temel amaçlarından biridir.
14
1 MAKĠNANIN KUVVET ALANI
MD
Makinanın yapacağı iĢe, mekanizma veya dolayısıyla
makinayı oluĢturan uzuv yada elemanların niteliklerine ve
iĢletme Ģartlarına bağlı olarak etkiyen aktif kuvvetlerin tümü
makinanın kuvvet alanını meydana getirirler.
ĠĢletme Kuvvetleri
Makinanın çalıĢma alanına uygun olarak ortaya çıkan kuvvetler
olup, tahrik kuvvetleri ve iĢ kuvvetleri (faydalı kuvvetler) bu
gruba dahildirler.
15
1 MAKĠNANIN KUVVET ALANI
MD
Direnç Kuvvetleri
Makina uzuvlarının hareketine karĢı dirençlerin yenilmesi,
makina tahrikinin temel amacı değildir.
Sürekli olarak enerji tüketen ve uzuvların fiziksel özellikleri
nedeniyle tamamen ortadan kaldırılamayan etkilere direnç
kuvvetleri denir.
Bu tür kuvvetler, uygulamada yaygın olarak karĢılaĢılan Ģekliyle
katı cisimlerin temasında ortaya çıkan sürtünme kuvvetleri
olarak bilinmekle birlikte, gaz ve sıvı ortamlarda hareket eden
elemanların hareketine direnç gösteren viskoz sürtünme veya

viskoz sönüm Ģeklinde de yorumlanabilir.
16
1 MAKĠNANIN KUVVET ALANI (devam)
MD
Yan Kuvvetler
ĠĢ Ģartlarına bağlı olarak tanımlanan, iĢ periyodu
süresince yapılan toplam iĢe pozitif veya negatif katkısı
olmayan, dolayısıyla iĢ bilançosunda rolü olmayan
kuvvetlerdir.
ÇeĢitli hareketlerin sağlanması için zorunlu olarak
kullanılan, mekanizma uzvu olarak nitelendirilmeyen
yayların uyguladığı kuvvetler ve mekanizmanın hareketli
uzuvlarının ağırlık kuvvetleri uygulamada yan kuvvetler

olarak dikkate alınır.
17
1 Kuvvet, Moment ve Kuvvet Çifti
MD
Kuvvet, Moment ve Kuvvet Çifti
Kinematik parametreler gibi kuvvet de; uygulama noktası, etki
doğrultusu, yönü ve Ģiddeti ile tanımlı vektörel bir büyüklüktür.
Üç boyutlu eksen takımında üç bileĢenli ve iki boyutlu eksen
takımında (düzlemde) ise iki bileĢenli bir vektördür. Buna göre
üç boyutlu halde:
F  Fx i  Fy j  Fz k (1.1)
Düzlemsel halde ise;

Fy
F  Fx  i  Fy  j F F  Fx2  Fy2   a tan (1.2)
Fx
18
MD
Kuvvet, Moment ve Kuvvet Çifti (devam)
Düzlemde tanımlı kuvvet vektörlerini, aĢağıda verilen tarzda
da tanımlamak mümkündür.
Polar koordinatlarda, kuvvetin Ģiddeti F ile doğrultu ve yönü 
cinsinden;
F  F (1.3)
veya karmaĢık sayı ya da üstel fonksiyon olarak ise

aĢağıdaki gibi tanımlanabilir.
F  F  e i  F (Cos  i  Sin )
(1.4)
19
MD
z
y
F
iy
Fy
F F Fy F
k j
y  x   x
i
j Fz i Fx Fx
Fy
x Fx
F  Fx i  Fy j  Fz k F  Fx  i  Fy  j

F  F  Fx2  Fy2 
1/ 2
Fy
  a tan
Fx
d) KarmaĢık eksen
a) Uzayda kuvvet b) Düzlemde kuvvet c) Polar notasyon
takımında kuvvet
ġekil 1.2 Kuvvet vektörünün tanımı 20
MD
Bir kuvvetin herhangi bir noktaya göre moment vektörü, bu
noktaya göre kuvvetin uygulama noktasının yerini tanımlayan
yer vektörü ile kuvvetin vektörel çarpımına eĢdeğerdir. ġekil
1.3a‟ da görüleceği gibi, düzlemde yer vektörü yerine, kuvvet
doğrultusuna dik olan normal vektör veya grafik çözümlerde
kullanılan kuvvet doğrultusuna çizilen dik doğrultunun skaler
büyüklüğü kullanılabilmektedir.
M rF (1.5)
burada yer vektörü (normal vektör) sırasıyla uzayda ve

düzlemde aĢağıda gibi tanımlanır.
r  rx i  ry j  rz k r  rx i  ry j (1.6)
21
MD
F F1 F
rn
F  F1  F2
rn r F
h
F2
(a) (b) (c)

ġekil 1.3 Moment ve kuvvet çifti
Etki doğrultuları kesiĢen iki kuvvet, ġekil 1.3b‟de de gösterilen

tarzda toplanmak suretiyle tek bir bileĢke kuvvete
indirgenebilir ve bileĢke kuvvetin tesir doğrultusu da anılan
kesiĢme noktasından geçer.
22
MD
Paralel doğrultularda fakat zıt yönde etkiyen eĢit Ģiddetli iki
kuvvet tek bir kuvvete indirgenemez. Bu kuvvetlerin vektörel
toplamı sıfır olmasına rağmen, sözkonusu kuvvet çifti, ġekil
1.3c‟ de verilen ve aĢağıda tanımlanan moment büyüklüğüne
eĢdeğerdir.
M  rn  F veya M  F h (1.7)
Burada rn , paralel iki kuvvet vektörü arasındaki normal vektör

veya h skaler olarak ortak dik uzaklığı tanımlar.
Kuvvet çiftinin eĢdeğeri olan moment, kuvvetlerin uygulama
noktasının konumundan ve ortak normal doğrultunun
seçiminden bağımsızdır. Dolayısıyla skaler olarak, kuvvetin
Ģiddeti ile aralarındaki dik uzaklığın çarpımına eĢit Ģiddette ve
belirli bir yöne sahip moment büyüklüğüdür. 23
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Bağ Kuvvetleri
 Kuvvet etkisiyle geçici (elastik) veya kalıcı (plastik) Ģekil
değiĢimine uğramadıkları kabul edilen, dolayısıyla katı
oldukları varsayılan makina uzuvları, kuvvet ve hareket
iletimi sağlayacak Ģekilde birbirleriyle bağlıdırlar.
 Makinanın kuvvet alanını oluĢturan aktif kuvvetler
etkisiyle, anılan ortak temas yüzeylerinde, mekaniğin temel
kuralları gereği normal ve teğet doğrultularda, uzuvlar

karĢılıklı olarak eĢit büyüklükte fakat zıt yönde kuvvetler
uygularlar.
 Genel hali ġekil 1.4‟de verilen bileĢke temas kuvveti veya
bağ kuvveti, normal ve teğetsel bileĢenlerden meydana
24
gelir.
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Bağ Kuvvetleri (devam)
n
N12  N 21 (1.8)
1
Teğetsel doğrultudaki kuvvet bileĢenleri:
F21
N 21
T12  T21 (1.9)
T21 A t
Dolayısıyla bileĢke bağ kuvvetleri:
T12
N12 F12  N12  Τ12
F12 (1.10)
F21  N 21  T21
2
Sonuç olarak bileĢke bağ kuvvetleri de
ġekil 1.4 Ġki uzvun
ortak temasında oluĢan kuvvetler
eĢit zıt kuvvetler olarak belirlenir.
F12  F21 (1.11)
25
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Yukarıdaki ifadelerde yer alan teğetsel bileĢen kuvvetleri (T),
ortak temas yüzeyindeki sürtünme kuvveti (R) olarak bilinir ve
temas Ģartlarına uygun sürtünme katsayısı ile normal kuvvetin
çarpımına eĢdeğer bir büyüklüğe sahiptir. Teğetsel bileĢenler:
T12  N12
(1.12)
T21  N 21
26
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Tasarım ve imalat süreçlerindeki bilgisayar desteği ve buna
paralel olarak geliĢen teknolojik uygulamaların doğal bir
sonucu olarak, çeĢitli eklem veya bağ noktalarındaki
yataklarda sürtünme etkisi oldukça düĢük düzeylere
çekilmiĢtir.
Dolayısıyla, bileĢke bağ kuvvetinin teğetsel bileĢeninin değeri
diğerinin yanında çok küçük kalmakta, kuvvet analizi ile ilgili
uygulamaların çoğunda teğetsel bileĢen ihmal
edilebilmektedir.
Sonuç olarak bileĢke bağ kuvveti, aĢağıdaki gibi sadece
normal bileĢene eĢdeğer bir kuvvet olarak dikkate
alınabilmektedir.
F12  N12 (1.13)
F21  N 21
27
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Ġdeal (sürtünmesiz) kinematik eklemlerde iletilen kuvvetlerin,
eklemlerde gerçekleĢen hareket doğrultusunda yaptıkları iĢ
sıfıra eĢit olmalıdır.
Dönme hareketinin sözkonusu olduğu bir eklemde, etki
doğrultusu dönme eksenine dik olan ve bu eksenle kesiĢen
kuvvetin dönme iĢi sıfırdır. Böylelikle, hareket düzleminde
bulunan ve tesir doğrultusu mafsal ekseninden geçen kuvvet
iletilir.
Normal doğrultularda etkiyen bağ kuvvetlerini x ve y

eksenlerine paralel bileĢenler Ģeklinde tanımlamak, kuvvet
analizinde uygun bir yaklaĢım olarak görülmektedir.
Kayar çift olarak bilinen silindirik veya prizmatik karakterli
kinematik bağ, belirli bir doğrultuda doğrusal harekete imkân
verir. 28
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Hareket doğrultusuna dik olan kuvvetin iĢi sıfıra eĢdeğerdir,
dolayısıyla bu tür bağlantılarda da normal doğrultuda etkiyen
kuvvet, iletilen kuvvet olarak tanımlanır.
Yuvarlanma hareketinin gerçekleĢtiği noktasal temaslı bağ
noktalarında ise, yine sürtünmesiz halde, hareketin herhangi
bir anı için tanımlı temas noktasındaki normal doğrultuda
etkiyen kuvvet, iletilen kuvvet veya bağ kuvveti olarak bilinir.
Genel karakteri yansıtan ġekil 1.4‟de, sürtünme etkisi dikkate

alınmaz ise problem açıklanan hale indirgenmiĢ olur.
ÇeĢitli bağ veya eklem noktalarında ortaya çıkan kuvvetlerin
etki doğrultuları ve kuvvet bileĢenleri Tablo 1.1‟de
özetlenmiĢtir.
29
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Tablo 1.1 ÇeĢitli eklemlerde bağ kuvvetleri ve serbestlik derecesi
30
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Tablo 1.1 ÇeĢitli eklemlerde bağ kuvvetleri ve serbestlik derecesi (devam)
31
1 BAĞ KUVVETLERĠ
MD
Tablo 1.1 ÇeĢitli eklemlerde bağ kuvvetleri ve serbestlik derecesi (devam)
Makina uzuvları katı cisim olarak kabul edildiğinde, kuvvet

analizinde Ģu kolaylıkları sağlanmaktadır.
a) Katı uzva etki eden kuvvetin uygulama noktası etki
doğrultusu boyunca kaydırılabilir.
b) Bir uzvun üzerine etkiyen kuvvetler, statiğin temel kuralları
32
uygulanarak elementer bileĢke kuvvetlere indirgenebilir.
1 SERBEST CĠSĠM DĠYAGRAMI
MD
Serbest Cisim Diyagramı
Kuvvet ve hareket iletimini sağlayacak Ģekilde birbirleriyle
bağlı katı cisimlerden (uzuvlardan) meydana gelen
makinalarda kuvvet analizinin temel adımlarından biri,
uzuvların serbest cisim diyagramlarını oluĢturmaktır.
Bağlı uzuvları bağımsız elemanlar olarak ele alıp, uzva

etkiyen aktif kuvvetleri ve bu uzva bağlı diğer uzuvların
uyguladığı bağ kuvvetlerini, yani uzvun denge Ģartlarını

etkileyen bilinen ve bilinmeyen tüm kuvvetleri, anılan uzvu
karakterize eden Ģema üzerine taĢımak suretiyle elde edilen
Ģekle serbest cisim diyagramı denir.
33
MD
Serbest Cisim Diyagramı (devam)
FC
Fi ,i 1 Fi ,i 1
A C B
C
Fi 1,i i. uzuv Fi 1,i
(i  1) i. uzvun serbest cisim diyagramı (i  1)

Bu diyagramlar, grafik analizlerde genellikle belirli bir ölçekle

çizilirken, analitik yaklaĢımlar için ölçek ihtiyacı yoktur.
ġekil 1.5‟de verildiği gibi, i. uzvun denge Ģartlarının
araĢtırılmasında belirleyici olan aktif kuvvet ve moment
büyüklükleri ile bağlı uzuvların anılan uzva uyguladıkları bağ
kuvvetleri, uzvu temsil eden Ģema üzerine taĢınır. 34
MD
Serbest Cisim Diyagramı (devam)
Böylelikle, çok uzuvlu sistemlerde statik ve dinamiğin temel
kuralları kolaylıkla uygulanarak, bağ kuvvetleri gibi
bilinmeyen büyüklükler belirlenir.
FC
A C B
C
Fi 1,i
Fi 1,i
ġekil 1.5 Bir mekanizma uzvunun serbest cisim diyagramı
35
1 SÜPERPOZĠSYON ĠLKESĠ
MD
Süperpozisyon Ġlkesi
Bir uzuv yada birkaç uzva birdenfazla aktif kuvvet etki
ediyorsa herbir aktif kuvvet için bağ noktasındaki bağ kuvveti
bulunur, bu kuvvetlerin bileĢkesi alınır.
Bu yönteme süperpozisyon ilkesi denir.
Her bir bağ noktasında mekanizmaya tesir eden aktif kuvvet
ve moment sayısı kadar bağ kuvveti bileĢkesi vardır.
FC  ' ' '
FD etkisiyle FB bağ kuvveti F34 veya F43
B FD
  '' ' '
3 FC etkisiyle FB bağ kuvveti F23 veya F32
A C D
D
2 B noktasında;
4
 21 B0

F34  F34'  F34''  .....
A0

F43  F43'  F43''  .....
36
;
;
1 STATĠK DENGE ;
;
MD
Denge ġartları
Newton‟un birinci kanunu uyarınca, statik denge halinde olan
bir mekanizma uzvu üzerine etki eden tüm kuvvetler ve
bunların momentleri toplamı sıfır olmalıdır. Bu Ģart, aĢağıdaki
iki vektörel toplamın ayrı ayrı sıfıra eĢit olmasını gerektirir.
F0 M0 (1.14)
Uzayda veya üç boyutlu hareketli mekanizmalarda, denge
Ģartları altı skaler toplamın sıfıra eĢit olması Ģeklinde
yorumlanır.
Fx  0 Fy  0 Fz  0
(1.15)
M x  0 M y  0 M z  0
37
;
;
1 STATĠK DENGE
MD
Denge ġartları
Düzlemsel mekanizma uzuvları için ise düzlemdeki iki kuvvet
bileĢeninin ve bu kuvvetlerin uzuv düzlemindeki bir noktaya
göre momentlerinin toplamı sıfır olmalıdır.
Fx  0 Fy  0 M  0 (1.16)
Bu eĢitlik dizisindeki moment, uzuv düzlemine dik bir büyüklük

olarak dikkate alınmalıdır.
38
1 Düzlemsel Mekanizma Uzuvlarının Denge ġartları Ġçin
MD Temel YaklaĢımlar
1- Ġki Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

Rijit mekanizma uzvuna etkiyen iki kuvvet, aynı düzlemde
ortak doğrultuda bulunan eĢit Ģiddetli ve zıt yönlü büyüklükler
ise anılan uzuv statik olarak dengededir.
ġekil 1.6‟da görüleceği gibi, kuvvetlerin uygulama noktalarını
birleĢtiren doğrultu, bu kuvvetlerin ortak tesir doğrultusudur.
A
FA
FB
FA  FB
B
ġekil 1.6 Ġki kuvvetin etkimesi hali
39
;

MD Temel YaklaĢımlar (devam)
2- Ġki Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge
FA  FB M  F h
h FA  FB
M  h  FA
FA B
FB
A M
ġekil 1.7 Ġki kuvvet ve bir momentin tesiri altında denge
40
3- Üç Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

 Katı cisim kabul edilen düzlemsel mekanizma uzvu üzerine
etkiyen üç kuvvetin tesir doğrultuları aynı noktada kesiĢiyor
ise, söz konusu uzuv dengededir.
 ġekil 1.8‟de verilen sistemde, uzva etkiyen kuvvetlerden biri
tanımlı bir büyüklük iken, diğeri uygulama noktası ve tesir
doğrultusu ile tanımlıdır.
 Üçüncü kuvvetin ise sadece uygulama noktasının bilinmesi
halinde, uzvun dengede olabilmesi için diğer iki kuvvetin

bilinen doğrultularının kesiĢme noktasından bu kuvvetin
tesir doğrultusu da geçmelidir.
 Böylelikle, bu üç kuvvetin, tesir doğrultularının uzuv
düzlemindeki kesiĢme noktasına göre momentleri
toplamının da sıfır olma Ģartı sağlanmıĢ olmaktadır. 41
3- Üç Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

 Sonuç olarak, aĢağıda verilen kuvvet denge Ģartının
sağlanması yeterli olacaktır.
 Tanımlanan denge Ģartının grafik yorumu ise belirlenen
kuvvet doğrultularına uygun tarzda bu üç kuvvet vektörü
kapanan bir üçgen oluĢturmalarıdır.
FA  FB  FC  0 (1.18)
FA FA
FC nin etki doğoğrultusu
FA  FB  FC  0
A C A C
FC
B B FA
FB nin etki doğoğrultusu
o
FB nin etki doğoğrultusu
FB 42
ġekil 1.8: Üç kuvvet etkisi altında denge
4- Üç Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge

Kuvvetlerden birinin ve momentin vektörel olarak tanımlı, diğer
iki kuvvetten birinin ise sadece doğrultusu ile tanımlı olması
halini esas alan temel problem ġekil 1.9‟da Ģematize
edilmiĢtir.
Burada; M  FA .h Ģartını sağlayacak Ģekilde seçilen h
mesafesine uygun olarak FA kuvvetinin uygulama noktasının
kaydırılması ile elde edilen FA kuvveti, kuvvet ve momentin

ortak etkisini temsil etmektedir.
Yapılan bu dönüĢümün FA  FA Ģartına uygun olarak
gerçekleĢtirildiği dikkate alınmalıdır.
Dolayısıyla, problem üç kuvvetin etkimesi haline indirgenmiĢ
olmaktadır.
43
4- Üç Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge (devam)
FA
h
FA  FA M FA  FA
A C
A
C FC FA  FA
B B
FB
FB nin etki doğoğrultu FB nin etki doğoğrultu
ġekil 1.9 Üç kuvvet ve bir moment hali
44
5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

Rijit düzlemsel mekanizma uzvunun, biri vektörel olarak
tanımlı olmak üzere dört kuvvetin etkisi altında denge Ģartları
oluĢturularak, bilinmeyen kuvvetler belirlenecektir.
ġekil 1.10‟da görüleceği gibi, uygulanan kuvvetin etkisiyle
uzvun çeĢitli noktalarında oluĢan ve sadece kuvvet tesir
doğrultuları bilinen üç kuvveti analitik yöntemle belirlemede
statiğin temel eĢitlikleri uygulanır.
Bu amaçla, bilinmeyen iki kuvvetin tesir doğrultularının

kesiĢme noktasına göre moment alınarak, aranan
kuvvetlerden biri moment denge Ģartından belirlenmiĢ olur.
Diğerleri için de benzer iĢlemler yada bilinen temel
yaklaĢımlar uygulanarak sonuca ulaĢılır.
45
5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge (devam)

Grafik yaklaĢımda ise, öncelikle kuvvetler aĢağıdaki gibi ikili
gruplar halinde elementer bileĢke kuvvetlere indirgenir.
R AB  FA  FB
(1.19)
R CD  FC  FD
Sonuç olarak, iki elementer bileĢkeye indirgenen kuvvetler
sisteminde uzvun dengede olabilmesi için sözkonusu bileĢke
kuvvetlerin aynı doğrultuda zıt yönlü, eĢit Ģiddetli büyüklükler

olması gereklidir.
Buradan, bileĢen kuvvetlerin doğrultularının kesiĢme
noktalarını (elementer bileĢkeler bu noktalardan geçmelidir)
birleĢtiren doğrultu, bileĢkelerin ortak tesir doğrultusunu
tanımlar. 46
5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge (devam)

Bu doğrultu, Culman çizgisi olarak da bilinir.
Sonuç olarak, tanımlanan bu iki bileĢke birbirini
dengelemelidir.
R AB  R CD  0 (1.20)
FD ‘nin etki (1.20) denkleminden bilinen FA „nın

doğrultusu tanımladığı elementer bileĢke RAB
FA D ve buna bağlı olarak RCD ile aranan
p FC ‘nin etki kuvvetler aĢağıdaki gibi grafik
A C doğrultusu
Culman çizgisi w yöntemle belirlenir.
s FC
q
B
FD
FB ‘nin etki doğrultusu R AB  R CD Culman çizgisi
47
ġekil 1.10 Dört kuvvet etkili sistem FA FB
6- Üç Paralel Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

 
FB // FA Bir uzuv üzerine etkiyen üç
kuvvetin paralel olması
A C durumunda, kuvvetlerden biri
B
 1 2   bilinen (örneğin FA), ikinci kuvvetin
FA  FC // FA bu kuvvete paralel olduğu biliniyor
ise üçüncü kuvvet kendiliğinden
paralel olacaktır. Yapılacak iĢlem
moment ile çözüm sağlamaktır.

M C 0
   
 FA    FB   2  0 FB  FA FB  FA  FC  0
2
Veya MB =0 iĢlemi ile FC kuvveti de bulunur.
48
1
1. BÖLÜM SONU
49

MDin 1.hafta Giriş 48

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MDin 1.hafta Giriş 48

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Makine tasarımının baĢlangıcını kinematik analiz ve sentez

kuvvet analizi daha sonra da dinamik kuvvet analizi

MAKĠNA TEORĠSĠ MAKĠNA DĠNAMĠĞĠ

1.7- Statik denge

2.3.4- Krank biyel mekanizmasında dengeleme

3- DÖNME DÜZGÜNSÜZLÜĞÜ VE VOLAN HESABI

3.6- Motorun kendi elemanlarının kütlesel atalet momenti

International Pvt. Ltd, 2010.

edileceğinin farkında mısınız?

Makinaların bu temel iĢlevinin gerçekleĢtirilmesinde ise kol

ÇeĢitli tip ve sayıdaki rijit (katı) uzuvlardan oluĢtuğu kabul

ġekil 1.1 Tahrik kaynağı ve iĢ arasındaki güç iletimi

üç kanununu ortaya koymuĢ ve sonraki üç yüzyıl boyunca bu

Cisim ya durgundur, ya da ivmesiz hareket ediyordur.

Cisim biliĢke kuvvetin yönü ve doğrultusunda, bileĢkenin

Herhangi iki cisim ya da uzuv birbiriyle temas halinde ise, bu

olmaları nedeniyle doğrudan tanımlı büyüklükler değildirler.

elemanların hareketine direnç gösteren viskoz sürtünme veya

uzuvlarının ağırlık kuvvetleri uygulamada yan kuvvetler

Düzlemsel halde ise;

veya karmaĢık sayı ya da üstel fonksiyon olarak ise

burada yer vektörü (normal vektör) sırasıyla uzayda ve

(a) (b) (c)

Etki doğrultuları kesiĢen iki kuvvet, ġekil 1.3b‟de de gösterilen

Burada rn , paralel iki kuvvet vektörü arasındaki normal vektör

kuralları gereği normal ve teğet doğrultularda, uzuvlar

Normal doğrultularda etkiyen bağ kuvvetlerini x ve y

Genel karakteri yansıtan ġekil 1.4‟de, sürtünme etkisi dikkate

Makina uzuvları katı cisim olarak kabul edildiğinde, kuvvet

Bağlı uzuvları bağımsız elemanlar olarak ele alıp, uzva

uyguladığı bağ kuvvetlerini, yani uzvun denge Ģartlarını

Fi 1,i i. uzuv Fi 1,i

(i  1) i. uzvun serbest cisim diyagramı (i  1)

Bu diyagramlar, grafik analizlerde genellikle belirli bir ölçekle

ġekil 1.5 Bir mekanizma uzvunun serbest cisim diyagramı

Bu eĢitlik dizisindeki moment, uzuv düzlemine dik bir büyüklük

1- Ġki Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

1 Düzlemsel Mekanizma Uzuvlarının Denge ġartları Ġçin

2- Ġki Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge

ġekil 1.7 Ġki kuvvet ve bir momentin tesiri altında denge

3- Üç Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

halinde, uzvun dengede olabilmesi için diğer iki kuvvetin

3- Üç Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

4- Üç Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge

kaydırılması ile elde edilen FA kuvveti, kuvvet ve momentin

4- Üç Kuvvet ve Bir Moment Etkimesi Halinde Denge (devam)

FB nin etki doğoğrultu FB nin etki doğoğrultu

ġekil 1.9 Üç kuvvet ve bir moment hali

5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

Bu amaçla, bilinmeyen iki kuvvetin tesir doğrultularının

5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge (devam)

kuvvetlerin aynı doğrultuda zıt yönlü, eĢit Ģiddetli büyüklükler

5- Dört Kuvvet Etkimesi Halinde Denge (devam)

FD ‘nin etki (1.20) denkleminden bilinen FA „nın

6- Üç Paralel Kuvvet Etkimesi Halinde Denge

moment ile çözüm sağlamaktır.

You might also like