MEKANİK

DERS NOTLARI

Yar. Doç. Dr. Hüseyin BAYIROĞLU

 İçindekiler

STATİK
1
GİRİŞ
6
1.1 Mekaniğin tanımı 6
1.2 Temel ilkeler ve görüşler 6
2
VEKTÖRLERİN VE İŞLEMLERİNİN TANIMI
7
2.1 Vektörün tanımı 7
2.2 Vektörel işlemlerin tanımı 7
2.2.1 Vektörün bir sayı ile çarpımı 7
2.2.2 Vektörlerin toplamı 8
2.2.3 İki Vektörün birbiri ile skaler çarpımı 8
2.2.4 İki Vektörün birbiri ile vektörel çarpımı 8
2.2.5 Bir vektörün bir eksen üzerindeki izdüşümü 9
3
VEKTÖRLERİN ANALİTİK İNCELENMESİ
10
3.1 İki boyutlu vektörlerin kartezyen koordinatlarda gösterilişi 10
3.2 Üç boyutlu vektörlerin kartezyen koordinatlarda gösterilişi 12
3.3 Kartezyen koordinatlarda vektörel işlemler 14
3.3.1 Vektörün bir sayı ile çarpımı 14
3.3.2 Vektörlerin toplamı 15
3.3.3 İki vektörün skaler çarpımı 16
3.3.4 İki vektörün vektörel çarpımı 17
3.3.5 Üç vektörün karışık çarpımı 18
3.3.6 Bir vektörün bir eksen üzerindeki izdüşümü 19
4
KUVVET SİSTEMLERİ
20
4.1 Kuvvetin tanımı ve vektörle gösterilişi 20
4.2 Bir kuvvetin bir noktaya göre momenti 21
4.3 Bir kuvvetin bir eksene göre momenti 22
4.4 Bir kuvvet sisteminin bir noktaya göre momenti ve indirgeme elemanları
(Bir kuvvet sisteminin statik eşdeğeri ) 23

2
 4.5 Bir kuvvet sisteminin değişmezleri 25
4.6 Dejenere kuvvet sistemleri 27
4.6.1 Sıfıra eşdeğer kuvvet sistemi 27
4.6.2 Kuvvet çiftine (Tek bir momente) eşdeğer kuvvet sistemi 27
4.6.3 Bileşkeye eşdeğer kuvvet sistemi 27
4.6.4 Bileşkesi olan kuvvet sistemi 28
4.7 Merkezi eksen 28
4.7 Paralel bağlı kuvvet sistemi ve merkezi 30
5
KÜTLE MERKEZİ
32
5.1 Bir sürekli cismin kütle merkezi 32
5.2 Bileşik cismin kütle merkezi 39
6
STATİK
42
6.1 Giriş 42
6.2 İç kuvvetler ve kesit zorları 48
6.3 Statiğin temel ilkelerinin geçerli olduğu referans sistemleri 48
6.4 Bir maddesel noktanın kuvvetler etkisinde dengesi 49
6.5 Bir Rijid cismin kuvvetler etkisinde dengesi 49
6.6 Rijid cisim sisteminin kuvvetler etkisinde dengesi 49
6.7 Düzlemsel kuvvetler etkisindeki cisimlerin dengesi 49
6.8 Üç boyutlu kuvvetler etkisindeki bir rijid cismin dengesi ile ilgili
uygulamalar 54
7
SÜRTÜNME
61
7.1 Sürtünme ve sürtünme katsayısı 61
7.2 Mesnetlerdeki sürtünmeler 63
7.3 Halat ve kayış kasnak sürtünmesi 66

DİNAMİK
GİRİŞ
69
8
VEKTÖREL ANALİZ
69
8.1 Vektör fonksiyonu 69

3
8.2 Vektör fonksiyonunun türevi 70
8.2.1 Türev Kuralları 70
8.3 Vektör fonksiyonunun integrali 72
9
EĞRİLERDE DİFERANSİYEL ÖZELLİKLER
73
9.1 Bir vektör fonksiyonunun hodografı 73
G
9.2 Bir vektörel fonksiyonun hodografı P (u) vektörel fonksiyonunun
türevi 74
9.3 Doğal koordinat sistemi 76
G G G
9.4 Doğal koordinat sisteminde T , N , B birim vektörleri ve eğrilik
yarıçapı 76
10
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
79
10.1 Kinematiğin temel kavramları 79
10.2 Maddesel noktanın hareketinin kartezyen koordinat sisteminde
incelenmesi. 80
10.3 Maddesel noktanın hareketinin doğal koordinat sisteminde
incelenmesi. 81
10.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi. 83
10.5 Maddesel noktanın doğrusal hareketi 85
10.5.1 Sabit hızlı doğrusal hareket 86
10.5.2 Sabit ivmeli doğrusal hareket 86
10.5.3 a = f (t ) ivme zamanın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise 87
10.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu şeklinde verilmiş ise 88
10.5.5 a = f (V ) ivme hızın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise 89
10.5.6 a = −kV Bağıntısına uygun doğrusal hareket (geri tepmeyi azaltma) 90
10.5.7 a = −ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (Serbest titreşim hareketi) 90
10.5.8. Doğrusal harekette toplam yol 92
10.6 Maddesel noktanın çembersel hareketi 94
10.6.1 Çembersel harekette hız ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki
ifadeleri 96
10.7 Maddesel noktanın bağıl hareketi (öteleme hareketi yapan eksen
sistemine göre) 99
10.8 Maddesel noktanın bağlı hareketi 103

4
 11
RİJİD CİSMİN KİNEMATİĞİ
107
11.1 Rijid cismin hareketinde izdüşüm hızlar teoremi 107
11.2 Rijid cismin ötelenme hareketi 110
11.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi 113
11.4 Rijid cismin genel düzlemsel hareketi 118
11.5 Genel düzlemsel harekette ani dönme merkezi 122
12
KİNETİK
125
12.1 Kinetik ve Newton’un ikinci hareket kanunu 125
12.2 Maddesel noktanın kinetiği 125
12.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi 126
12.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi ve atalet
momentleri 128
12.5 Atalet momentleri 129
12.5.1 Atalet yarıçapı 129
12.5.2 Atalet momentleri ile ilgili teoremler 130
12.6 Rijid cismin sabit bir eksen etrafındaki dönme hareketi ile ilgili
problemler 137
12.7 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinin kinetiği 139
13
İŞ VE ENERJİ İLKESİ
144
13.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi 144
13.1.1 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji 146
13.2 Rijid cismin Sabit eksen etrafında dönmesinde kinetik enerji
hesabı 148
13.3 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde kinetik enerji
hesabı 150

EK A
Daha önceki senelerde sınavlarda sorulan Statik problemleri 152

EK B
Daha önceki senelerde sınavlarda sorulan Dinamik problemleri 166

5
 STATİK
BÖLÜM 1

GİRİŞ

1.1 Mekaniğin tanımı

Cisimlerin Kuvvetler etkisinde dengesini ve hareketlerini inceleyen bilim
dalına mekanik denir. katı ve esnemeyen

Mekanik cisimlere maddesel nokta, rijid cisim, elastik cisim , plastik cisim
ve akışkanlar ( sıvı ve gazlar) olmak üzere yaklaşır.Mekanik eğer sadece
maddesel nokta ve rijid cisim modelini inceliyorsa bu bilim dalına mekanik
veya mühendislik mekaniği denir. Bunun dışında incelediği cisim modeline
uygun isimler verilir. Örneğin elastomekanik veya elastisite, plastisite ,
hidromekanik ,aerodinamik, elektromekanik gibi.
Mekanik , Statik ve Dinamik olmak üzere iki bilim dalına ayrılır.
Statik kuvvetler etkisinde cisimlerin denge koşullarını, Dinamik ise
hareketlerini inceler.

1.2 Temel ilkeler ve görüşler Hareket kanunları

Mekaniğin temel aldığı ilkeler Newton yasalarıdır. Bu yasalar cisimlere

maddesel nokta modeli ile yaklaşıldığında kullanışlıdır. Diğer cisim
modellerine matematiksel modellerle genişletilmesi gerekir. Benzer şekilde
mekanikte kuvvetler maddesel nokta modelinde vektörlerle gösterilebilmesine
karşı rijid cisim modelinde vektör ve etki doğrusu kavramları beraber
kullanılmalıdır.
Mühendislik mekaniği vektörler yardımı ile oluşturulduğu için vektörleri
bize gerektiği kadar ayrıntılı bir şekilde ele almamız gerekir.

6
 BÖLÜM 2

VEKTÖRLERİN VE TEMEL İŞLEMLERİNİN

TANIMI
2.1 Vektörlerin tanımı
Doğrultu , yön ve modülü ile tanımlanan büyüklüklere vektörler denir.
Bir vektör Koyulaştırılmış harfler ile veya üzerine ok işareti çizilen harflerle
belirtilir. Vektörler aşağıdaki gibi yönlendirilmiş doğru parçası ile
gösterilebilir. G
V

Bir referans sistemine göre çizilen bu doğru parçasının doğrultusu vektörün

büyüklük
doğrultusunu , yönü vektörün yönünü ve uzunluğu vektörün modülünü
gösterir. G
Bir vektörün modülü | V | ile gösterilir.

Sıfır vektör : modülü

G
sıfır olup doğrultu ve yönü belirsiz olan vektörlere sıfır
vektörü denir ve 0 ile gösterilir.
G G
− V vektörü : V vektörü ile aynı doğrultu ve modülde fakat ters yöndeki
G
vektöre − V vektörü denir.

Birim vektör: Modülünün sayısal değeri 1 olan vektöre birim vektör denir.

2.2 Vektörel işlemlerin tanımı

Vektörler üzerine inşa edilen temel işlemler : Vektörün bir reel sayı ile
çarpımı , vektörlerin toplanması , skaler ve vektörel çarpımı gibi işlemlerdir.

2.2.1 Vektörün bir sayı ile çarpımı

Çarpılan vektörle aynı doğrultuda bir vektördür. Eğer çarpım katsayısı
pozitif ise yönde aynıdır. Modül ise çarpım katsayısı ile vektörün modülünün
çarpımı kadardır.
G G
| kV | = | k | | V |

Bir vektörün birim vektörü : Vektörü modülüne bölerek elde edilir.

7
 Bir eksenin birim vektörü : Eksen doğrultusunda ve yönündeki herhangibir
vektörü modülüne bölerek bulunur.

2.2.2 Vektörlerin toplamı

Başlangıçları aynı noktaya getirilen iki vektörün toplamı bu vektörler
üzerine kurulan paralel kenarın köşegeni üzerindeki aşağıda gösterilen
vektöre eşittir.
G
A G G G
C= A+B
G
B

2.2.3 İki vektörün birbiri ile skaler çarpımı

İki vektör arasındaki açı: Başlangıçları aynı noktaya getirilen iki vektör
arasındaki 1800 den büyük olmayan açı iki vektör arasındaki açı olarak alınır
.
G
A

θ
G
B

Skaler Çarpım sonucunda skaler elde edilir .

G G G G
A • B = | A | | B | Cos θ

2.2.4 İki vektörün birbiri ile vektörel çarpımı

Vektörel çarpımın sonucu yine bir vektördür.

G G G G G G
C = A ∧ B = ( | A | | B | Sin θ ) n

Burada Vektörel GçarpımG

sonunda elde edilen vektör her iki vektöre dik
doğrultuda ve | A | | B | Sin θ modülünde bir vektördür. Yönü ise sağ el
kuralı ile bulunabilir.

8
 Sağ el kuralı ile elde edilen yön , baş parmak dışındaki sağ el parmakları
birinci vektörü ikinci vektöre doğru döndürme yönünde tutulursa baş
parmağın gösterdiği yöndür.
G G G
C= A∧B

G
B
G
n
θ h
G
A
G G G G G
ifadesinde | A | Sin θ = h olduğundan A ve B vektörlerinin
| A | | B | Sin θ
birbiri ile vektörel çarpımının modülü bu vektörlerin başlangıçları aynı
noktaya getirilirse üzerine kurulan paralelkenarın alanına eşit olduğu görülür.

2.2.5 Bir vektörün bir eksen üzerindeki izdüşümü

G
V

θ
VΔ
Δ
G
VΔ = | V | Cos θ

G G
VΔ = V • U Δ

G
burada U Δ Δ ekseninin birim vektörüdür.

9
 BÖLÜM 3

VEKTÖRLERİN ANALİTİK İNCELENMESİ

3.1 İki boyutlu vektörlerin kartezyen koordinatlarda gösterilişi

y
G
j

G
V

Vy β
G
α i
x
Vx

Düzlemde bir vektör

G G G
V = Vx i + Vy j

şeklinde x ve y ekseni doğrultusundaki vektörlerin toplamı cinsinden

yazılabilir. Bu vektörün modülü ise aşağıdaki gibi pisagor teoremi yardımı ile
bulunur.
G
V = Vx2 + Vy2

Bir vektörün doğrultusunda ve yönündeki birim vektör ise vektör modülüne

bölünerek elde edilir.
G
G V G V G Vy G
U ( VG ) = G , U ( VG ) = Gx i + G j
V V V

10
 Aşağıdaki gibi birim vektörün katsayılarının vektörün eksenlerle yaptığı
açıların kosinüslerine eşit olduğu gösterilebilir.

V Vy
Cos α = Gx = U x , sin (alfa)= Cos β = G = U y
V V

Problem 3.1.1
Bir düzlemdeki yatay doğrultu ile 300 derecelik açı yapan ve modülü 80 birim
olan vektörü ve birim vektörünü kartezyen koordinat sisteminde yazınız.

Çözüm:
y

JG
Vy V
G
j θ x
G
i Vx

G G G
V = Vx i + Vy j
G
V = 80 birim , θ = 300
G G
Vx = V Cosθ , Vy = V Sinθ
Vx = 80 Cos 300 , Vx = 69, 28 birim
Vy = 80 Sin300 , Vy = 40 birim
G G G
V = 69, 28 i + 40 j

G V G Vy G G 69, 28 G 40 G
U ( VG ) = Gx i + G j , U (VG ) = i+ j
V V 80 80
G G G
U (V)G = 0, 866 i + 0, 5 j Karelerinin toplamı=1

11
3.2 Üç boyutlu vektörlerin kartezyen koordinatlarda gösterilişi

y
G
j H F

B A
G
Vy β V

G
γ α Vx i E x
O
Vz
G
k
C D
Z

Üç boyutlu
G
uzayda
G G
bir vektör
G
kartezyen koordinat sisteminde
V = Vx i + Vy j + Vz k
şeklinde x ve y ekseni doğrultusundaki vektörlerin toplamı cinsinden
yazılabilir. Bu vektörün modülü ise aşağıdaki gibi pisagor teoremi yardımı
ile bulunur.
G
V = Vx2 + Vy2 + Vz2
Bir vektörün doğrultusunda ve yönündeki birim vektör ise vektör modülüne
bölünerek eldeG edilir.
G V G V G Vy G V G
U ( VG ) = G , U ( VG ) = Gx i + G j + Gz k
V V V V
Aşağıdaki gibi birim vektörün katsayılarının vektörün eksenlerle yaptığı
açıların kosinüslerine eşit olduğu gösterilebilir.
V Vy V
Cos α = Gx = U x , Cos β = G = U y , Cos γ = Gz = U z
V V V

ProblemG3.2.1
Bir V vektörünün başlangıcı kartezyen koordinat sisteminin başlangıç
noktasına yerleştirildiğinde uç noktası A (60,30,20) koordinatlarında ise bu
vektörün
a) bu koordinat sistemindeki yazılışını
b) modülünü
c) birim vektörünü
d) koordinat eksenleri ile yaptığı açıları bulunuz.

12
Çözüm:
y

H Vx F

B A ( 60 ; 30 ; 20 )
G
V
Vy β
O α x
γ

z Vz
a)
G G G G
V = Vx i + Vy j + Vz k
G G G G
V = 60 i + 30 j + 20k

b)
G G
V = Vx2 + Vy2 + Vz2 , V = (60)2 + (30)2 + ( 20)2
G
V = 70

c) G G G G
G V G 60 i + 30 j + 20k
U ( VG ) = G , G =
U (V)
V 70
G 6G 3G 2G
U (VG ) = i + j + k
7 7 7

V Vy V
d) Cos α = Gx = U x , Cos β = G = U y , Cos γ = Gz = U z
V V V
6 3 2
Cos α = , Cos β = , Cos γ =
7 7 7
alfa=cos^-1(6/7)=arccos(6/7)=31 derece

α = 310 , β = 64, 620 , γ = 73, 40

13
 3.3 Kartezyen koordinatlarda vektörel işlemler

3.3.1 Vektörün bir sayı ile çarpımı

Kartezyen
G G
koordinat
G G
sisteminde bir vektör
V = V x i + Vy j + Vz k
şeklinde yazılırsa bu vektörün bir λ sayısı ile çarpımı aşağıdaki şekilden
görüldüğü gibi dikdörtgenler prizmasının bütün ölçüleri aynı λ sayısı ile
çarpılarak
G
elde
G
edildiğinden
G G
λV = λV x i + λVy j + λVz k
şeklinde yazılabilir.
y

λVz
G
λV
G
V
λVy Vy Vz x
Vx

λVx
z

Bir vektörün bir sayı ile çarpımı vektörün doğrultusunu değiştirmez.

Eğer çarpım katsayısı pozitif ise yönü de değişmez.

Problem 3.3.1.1 G G
G G
Problem 3.2.1 de hesaplanan V = 60 i + 30 j + 20k vektörünün λ=2,5 ile
JG
çarpımından elde edilen λ V vektörünün
a) ifadesini
b) modülünü
c) birim vektörünü hesaplayınız.

Çözüm: G G G G
a) λV = λV x i + λVy j + λVz k
JG G G G
λ V = 2, 5 ∗ 60 i + 2, 5 ∗ 30 j + 2, 5 ∗ 20k
JG G G G
λ V = 150 i + 75 j + 50k

JG
b) λ V = (150)2 + (75)2 + (50)2

14
 JG G JG G
λ V = 175 , λ ∗ V = 2, 5 ∗ 70 = 175 ⇒ λV = λ ∗ V

c)
G λ V G λVy G λV G
U ( λVG ) = Gx i + G j + Gz k
λV λV λV

G 2, 5 ∗ 60 G 2, 5 ∗ 30 G 2, 5 ∗ 20 G
U ( λVG ) = i+ j+ k
2, 5 ∗ 70 2, 5 ∗ 70 2, 5 ∗ 70

G 6G 3G 2G G G
U ( λVG ) = i + j + k ⇒ U ( λVG ) = U(VG )
7 7 7

3.3.2 Vektörlerin toplamı G G

Şekilde
G
gösterildiği gibi İki boyutlu uzayda A ve B vektörünün toplamı
G G
olan C vektörünün koordinat eksenleri doğrultusundaki bileşenleri A ve B
vektörlerinin
G G G
aynı doğrultudaki
G G
bileşenleri
G
toplanarak bulunur.
A = Ax i + Ay j , B = Bx i + By j
G G G G
A + B = (A x + B x ) i + (A y + B y ) j

G
E
By D B
Cy = Ay+By
G G G G
A C= A+B
Ay
x
O Ax Bx

Cx =Ax+Bx
Şekildeki ODE üçgeninden OE kenarının uzunluğu OD ve DE kenarlarının
uzunlukları toplamından büyük olamıyacağı bilindiğinden
G G G G
Üçgen eşitsizliği kuralı A + B ≤ A + B eşitsizliği yazılabilir.
Aynı
G
işlemler
G G
üç boyutlu
G
uzaya
G
aşağıdaki
G G
gibi
G
uygulanabilir.
A = Ax i + Ay j + Azk , B = Bx i + By j + Bzk
G G G G G
A + B = ( A x + B x ) i + ( A y + B y ) j + ( A z + B z )k

15
 Problem
G
3.3.2.1
G G G G
G G G
A = 6 i + 3 j + 2k vektörü ile B = 12 i + 3 j + 4k vektörünün
a) modüllerini
b) bu vektörlerin toplamını
c) toplam vektörün modülünü hesaplayınız.

Çözüm:
a)
G G
A = 62 + 32 + 22 , A =7
G G
B = (12) 2 +(3)2 + ( 4)2 , B = 13

G G G G G
b) A + B = (6 + 12)i + (3 + 3) j + ( 2 + 4)k
G G G G G
A + B = 18 i + 6 j + 6k
G G
c) A + B = (18)2 + 62 + 62
G G
A + B = 19, 9

3.3.3 İki vektörün skaler çarpımı

G G
Aşağıda gösterildiği gibi A ve B vektörünün skaler çarpımı bu vektörlerin
aynı
G
doğrultudaki
G G
bileşenleri
G G
çarpımı
G
toplanarak
G G
bulunur ve sonuç skalerdir.
A = Ax i + Ay j + Azk , B = Bx i + By j + Bzk
G G
A • B = AxBx + AyBy + AzBz
Skaler çarpımın tanımından skaler çarpımın mutlak değeri vektörlerin
modülleri çarpımından büyük olamaz.

Problem
G
3.3.3.1
G G G G
G G G
A = 6 i + 3 j + 2kvektörü ile B = 12 i + 3 j + 4k vektörünün
a) skaler çarpımını
b) modülleri çarpımını hesaplayınız.
c) aralarındaki açıyı hesaplayınız.
Çözüm:G G
a) A • B = 6 ∗ 12 + 3 ∗ 3 + 2 ∗ 4
G G
A • B = 89
G G
b) A = 7 , B = 13
G G G G
A B = 13 ∗ 7 , A B = 91

16
 c) skaler çarpımın tanımından G G
G G G G A•B
A • B = A B Cos θ ⇒ Cos θ = G G
A B
89
Cos θ = ⇒ θ = 12, 040
91

3.3.4 İki vektörün vektörel çarpımı

Sağ kartezyen koordinat sisteminde koordinat eksenlerinin birim vektörlerinin
vektörel
G G G
çarpımı aşağıdakiGgibiG yazılır.
G G G G G G G
i ∧ j=k , j∧ i =k , j ∧ k = i , k ∧ j = −i
K G G G G G
k ∧ i = j , i ∧k = −j
G G
Sağ
G
eksen sisteminde ifade edilen A ve B vektörünün vektörel çarpımı olan
C vektörü aşağıda gösterilen determinantın açılımı yardımı ile hesaplanabilir.
G G G G G G G G
A = Ax i + Ay j + Azk , B = Bx i + By j + Bzk
G G G G G G G G
A ∧ B = ( A x i + A y j + A z k ) ∧ (B x i + B y j + B z k )
G G G G G G G G
A ∧ B = [( A x i ) ∧ (B x i )] + [( A x i ) ∧ (B y j)] + [( A x i ) ∧ (B z k )] +
G G G G G G
+ [( A y j) ∧ (B x i )] + [( A y j) ∧ (B y j)] + [( A y j) ∧ (B z k )] +
G G G G G G
+[(A z k) ∧ (B x i )] + [(A z k) ∧ (B y j)] + [(A z k) ∧ (B z k)]

G G G
i j k
G G
A ∧ B = Ax Ay Az +i ( - ) - j ( - ) + k ( - )
Bx By Bz

Problem
G
3.3.3.1
G G G G
G G G
A = 6 i + 3 j + 2k vektörü ile B = 12 i + 3 j + 4k vektörünün
G G G
a) CG = A ∧ B vektörel çarpımını G
b) CG
vektörel çarpım vektörü ile AG
vektörü arasındaki açıyı
c) C vektörel çarpım vektörü ile B vektörü arasındaki açıyı hesaplayınız.

Çözüm:
a)
G G G G G G
i j k i j k
G G G G G G
C = A ∧ B = Ax Ay ,
Az C= A∧B = 6 3 2
Bx By Bz 12 3 4
G G G G G G
C = A ∧ B = (3 ∗ 4 − 2 ∗ 3)i + ( 2 ∗ 12 − 6 ∗ 4) j + (6 ∗ 3 − 3 ∗ 12)k
G G G G G
C = A ∧ B = 6 i − 18k

17
 b) G G G G G
G G
C • A = (6 i − 18k) • (6 i + 3 j + 2k)
G G
C • A = 6 ∗ 6 − 18 ∗ 2 = 0 olduğundan CAcos(teta), cos90=0
G G
C vektörü A vektörüne diktir.
c) G G G G G
G G
C • B = (6 i − 18k) • (12 i + 3 j + 4k)
G G
C • B = 6 ∗ 12 − 18 ∗ 4 = 0 olduğundan
G G
C vektörü B vektörüne diktir.

3.3.5 Üç vektörün karışık çarpımı

İki vektörün vektörel çarpımından elde edilen vektörün bir diğer vektörle
skaler
G
çarpımına
G G
bu
G
üç vektörün karışık çarpımı denir.
A = Ax i + Ay j + Azk
G G G G
B = Bx i + By j + Bzk
G G G G
C = Cx i + Cy j + Czk

Ax Ay Az
G G G
A • (B ∧ C) = B x By Bz
Cx Cy Cz

Lineer cebirden bilindiği gibi bir Determinantta iki satırın yeri değişirse
determinantın işareti değişir , satırların yeri iki veya ikinin katları sayısında
değişirse determinantın değeri değişmez . Bu bilinen özellikten faydalanarak
aşağıdaki eşitlikler yazılabilir.
G G G G G G G G G
A • (B ∧ C) = B • (C ∧ A) = C • ( A ∧ B)

18
3.3.6 Bir vektörün bir eksen üzerindeki izdüşümü
G
V
θ
Δ
VΔ
G G
VΔ = V • U Δ Vektör bileşeninin genel hali
G G G G
V = V x i + Vy j + Vz k
G G G G
UΔ = U x i + U y j + Uzk
VΔ = Vx ⋅ U x + Vy ⋅ U y + Vz ⋅ U z

ProblemG 3.3.6.1
G
G G
V = 12 i + 3 j + 4kvektörünün kartezyen koordinat eksenleri ile pozitif
bölgede eşit açılar yapan ve pozitif bölgeye doğru yönelmiş Δ eksenindeki
izdüşümünü ve bu eksenle yaptığı açıyı hesaplayınız.

Çözüm : G G
VΔ = V • U Δ
İzdüşüm alınacak eksenin birim vektörü bu eksen yönündeki bir vektörü
modülüneG bölerek
G G
elde edilir.
G i + j+k G 1 G 1 G 1 G
UΔ = , UΔ = i+ j+ k
12 + 12 + 12 3 3 3

G G G 1 G 1 G 1 G 1 1 1
VΔ = (12 i + 3 j + 4k) • ( i+ j+ k) , VΔ = 12 ∗ + 3∗ + 4∗
3 3 3 3 3 3
19
VΔ =
3
G G G V
VΔ = V • U Δ = V Cos θ ⇒ Cos θ = GΔ
V
19
Cos θ = ⇒ Cos θ = 0, 844 ⇒ θ = 32, 450
3 ∗ 13

19
 BÖLÜM 4

KUVVET SİSTEMLERİ

4.1 Kuvvetin tanımı ve vektörle gösterilişi

Bir cismin şeklini veya hızını değiştiren ve başka cisimler tarafından uygulanan
fiziksel etkiye kuvvet denir.
Kuvvet doğrultu yön ve bir şiddet içerdiğinden vektörle gösterilebilir. Yalnız
aynı vektörle gösterilmesine rağmen kuvvet cismin farklı yerlerine
uygulandığında fiziksel etkisi farklı olur. Bundan dolayı kuvvet özellikle rijid
cisim mekaniğinde vektör ve etki doğrusu ile birlikte düşünülmelidir.

Etki doğrusu
G
F Kuvvet vektörü

20
4.2 Bir kuvvetin bir noktaya göre momenti (Tork)

JJG
MO

G
o F

h θ θ
A

JJG G
MO = F ⋅ h

JJG JJJG G
M O = OA ∧ F

G G
OA ∧ F = F OA Sin θ

OA Sin θ = h

JJG G
Buradan M O = F ⋅ h olduğu görülür.

G G G
i j k
JJG
MO = Ax Ay Az
Fx Fy Fz

JJG G G G
M O = (A y ⋅ Fz − A z ⋅ Fy ) i + (A z ⋅ Fx − A x ⋅ Fz ) j + (A x ⋅ Fy − A y Fx ) k

Problem 4.2.1
A(3,8,1) ve B(7,–4,4)
G
noktalarından geçen 130 N. şiddetinde olan ve A dan B
ye doğru yönelmiş F kuvvetinin O(0,0,0) noktasına göre momentini bulunuz.
JJG JJJG G
M O = OA ∧ F
JJJG G G G G G JG
OA = 3 i + 8 j + k , F = F U AB
JJJG
JG AB JJJG JJJG JJJG
U AB = JJJG , AB = OB − OA
AB

21
JJJG G G G G G G JJJG G G G
AB = (7 i − 4 j + 4k) − (3 i + 8 j + k) , AB = 4 i − 12 j + 3k

G G G
JG 4 i − 12 j + 3k JG 4 G 12 G 3 G
U AB = , U AB = i − j + k
42 + ( −12)2 + 32 13 13 13
G G G G
F = 40 i − 120 j + 30k
JJG G G G G G G
M O = (3 i + 8 j + k) ∧ ( 40 i − 120 j + 30k)
G G G
i j k
JJG JJG G G G
MO = 3 8 1 , M O = 360 i − 50 j − 680k
40 −120 30

4.3 Bir kuvvetin bir eksene göre momenti

G
Δ
MA

MΔ
G
A F

JJG G
MΔ = M A • UΔ
G JJJG G
M Δ = U Δ • (AB ∧ F)

Ux Uy Uz
MΔ = Bx − Ax By − Ay Bz − Az
Fx Fy Fz

22
Problem 4.3.1 G
A(3,8,1) ve B(7,–4,4) noktalarından geçen ve 130 N. Şiddetinde olan F
kuvvetinin O(0,0,0) ve C(2,6,3) noktalarından geçen Δ eksenine göre
momentini
JJG
bulunuz.(koordinatlar metre cinsindendir.) İki noktadan bir doğru geçer
G
M Δ = MO • UΔ
JJG G G G
Problem 4.2.1 den M O = 360 i − 50 j − 680k dır.
JJJG G G G
G OC G 2 i + 6 j + 3k
U Δ = JJJG , UΔ =
OC 22 + 62 + 32
G 2G 6G 3G
UΔ = i + j + k
7 7 7
G G G 2G 6G 3G
M Δ = (360 i − 50 j − 680k) • ( i + j + k)
7 7 7
2 6 3 −1620
M Δ = 360 ∗ − 50 ∗ − 680 ∗ , MΔ =
7 7 7 7
M Δ = −231, 43Nm.
4.4 Bir kuvvet sisteminin bir noktaya göre momenti ve indirgeme
elemanları ( Bir kuvvet sisteminin statik eşdeğeri)
Bir veya birden fazla sayıda kuvvetten oluşan sisteme kuvvet sistemi denir.

d1 d2 di dn
A1 Ai G
Fn
G G G
F1 F2 Fi
An
A2
JJG
MO
JG
R

Bu n sayıda kuvvetten oluşan kuvvet sisteminin bir uzayın o noktasına göre

momentine bileşke moment denir ve bu bileşke moment her bir kuvvetin bu
noktaya göre moment vektörlerinin toplamına eşittir.
JJG n JJJG G
M O = ∑ OA i ∧ Fi
i =1

Bu n sayıdaki kuvvetin vektörel toplamına geometrik toplam denir.

G n G
R = ∑ Fi
i =1

23
Elde edilen bileşke moment ve geometrik toplamın her ikisine birden bu vektör
sisteminin indirgeme elemanları denir.

Bir kuvvet sisteminde bir noktadaki indirgeme elemanlarından faydalanarak

başka noktalardaki indirgeme elemanlarının bulunuşu:
JJG n JJJG G
M Q = ∑ QA i ∧ Fi
=1
JJJG iJJJG JJJG
QA i = QO + OA i
JJG n JJJG JJJG G
M Q = ∑ (QO + OA i ) ∧ Fi
i =1
JJG JJ G JJJG G
M Q = M O + QO ∧ R

Problem 4.4.1 G G
G G
Bir kuvvet sistemi A1(5,–3,8) noktasından geçen F1 = 10 i + 8 j − 14k ,
G G G G
A2( 10,8,9)) noktasından geçen F2 = 15 i + 22 j + 16k , A3(2,10,7) noktasından
G G G G G G G G
geçen F3 = −6 i + 18 j − 9k ve A4(0,12,-4) noktasından geçen F4 = 3 i − 20 j − 8k
kuvvetlerinden oluşmuştur. Bu kuvvet sisteminin
a) O(0,0,0) noktasındaki indirgeme elemanlarını
b) Q(10,12,–6) noktasındaki indirgeme elemanlarını bulunuz.

Çözüm:
a)
G 4 G G G G G G
R = ∑ Fi , R = F1 + F2 + F3 + F4
i =1
G G G G G G G G G G G G G
R = (10 i + 8 j − 14k) + (15 i + 22 j + 16k) + ( −6 i + 18 j − 9k) + (3 i − 20 j − 8k)
G G G G
R = (10 + 15 − 6 + 3)i + (8 + 22 + 18 − 20) j + ( −14 + 16 − 9 − 8)k
G G G G
R = 22 i + 28 j − 15k
JJG 4 JJJG G JJG JJJG G JJJG G JJJG G JJJG G
M O = ∑ OA i ∧ Fi , M O = OA1 ∧ F1 + OA 2 ∧ F2 + OA 3 ∧ F3 + OA 4 ∧ F4
i =1
JJJG G G G G G G G
OA1 ∧ F1 = (5 i − 3 j + 8k) ∧ (10 i + 8 j − 14k)
G G G
i j k
JJJG G G G G
OA1 ∧ F1 = 5 −3 8 = −22 i + 150 j + 70k
10 8 −14
G G G
i j k
JJJG G G G G
OA 2 ∧ F2 = 10 8 9 = −70 i − 25 j + 100k
15 22 16

24
 G G G
i j k
JJJG G G G G
OA 3 ∧ F3 = 2 10 7 = −216 i − 24 j + 96k
−6 18 −9
G G G
i j k
JJJG G G G G
OA 4 ∧ F4 = 0 12 -4 = −16 i − 12 j − 36k
3 −20 −8
JJG G G G G G G G G G G G G
M O = ( −22 i + 150 j + 70k) + ( −70 i − 25 j + 100k) + ( −216 i − 24 j + 96k) + ( −16 i − 12 j − 36k)
JJG G G G
M O = ( −22 − 70 − 216 − 16)i + (150 − 25 − 24 − 12) j + (70 + 100 + 96 − 36)k
JJG G G G
M O = −324 i + 89 j + 230k
b)
G n G G G G G
R = ∑ Fi , R = 22 i + 28 j − 15k
JJG i =JJ
1
G JJJG G
M Q = M O + QO ∧ R
JJJG G G G xi=Q xs=O
QO = −10 i − 12 j + 6k
JJJG G G G G G G G deltax=xs-xi
QO ∧ R = ( −10 i − 12 j + 6k) ∧ ( 22 i + 28 j − 15k)
G G G
i j k
JJJG G G G G
QO ∧ R = −10 −12 6 = 12 i − 18 j − 16k
22 28 −15
JJG G G G G G G
M Q = ( −324 i + 89 j + 230k) + (12 i − 18 j − 16k)
JJG G G G
M Q = −312 i + 71 j + 214k

4.5 Bir kuvvet sisteminin değişmezleri G

a) Bir kuvvet sisteminde kuvvetlerin geometrik toplamı olan R noktadan
noktaya değişmez.
b) Bir kuvvet sisteminde bileşke momentin geometrik toplam üzerindeki
izdüşümü noktadan noktaya değişmez.

İspat:
G G K G G
M Q • U R = (M O + QO ∧ R ) • U R
Sayfa 9 G G G G
(QO ∧ R ) • U R = 0 ( R ve U R aynı doğrultuda olduğundan )
G G K G
M Q • U R = M O • U R QO X R ve UR birbirine diktir.
elde edilir.
G
Yukarıdaki denklemin her iki tarafı R ile çarpılırsa
G G G G
MQ • R = MO • R
eşitliği elde edilir. Bu eşitlikten Bileşke moment ile geometrik toplamın skaler
çarpımının noktadan noktaya değişmediği anlaşılır.

25
Problem 4.5.1 G G G G
Problem 4.4.1 deki kuvvet sistemi için M Q • R = M O • R eşitliğini
gerçekleyiniz.
Çözüm: G G
G G
R = 22 i + 28 j − 15k
JJG G G G
M O = −324 i + 89 j + 230k
JJG G G G
M Q = −312 i + 71 j + 214k
G G G G G G G G
M Q • R = ( −312 i + 71 j + 214k) • ( 22 i + 28 j − 15k)
G G
M Q • R = −312 ∗ 22 + 71 ∗ 28 + 214 ∗ ( −15)
G G
M Q • R = −8086
G G G G G G G G
M O • R = ( −324 i + 89 j + 230k) • ( 22 i + 28 j − 15k)
G G
M O • R = −324 ∗ 22 + 89 ∗ 28 + 230 ∗ ( −15)
G G G G G G
M O • R = −8086 ⇒ M Q • R = M O • R = −8086

26
 4.6 Dejenere kuvvet sistemleri
Bileşke momentle geometrik toplamın birbiri ile skaler çarpımının sıfır olduğu
kuvvet
G G
sistemlerine dejenere kuvvet sistemleri denir.
MO • R = 0
Bu eşitlikG ile aşağıdaki
G G G
durumlarda karşılaşılır.
4.6.1 ) M O = 0 , R = 0 (sıfıra eşdeğer kuvvet sistemi)
G G G G
4.6.2 ) M O ≠ 0 , R = 0 (kuvvet çiftine eşdeğer kuvvet sitemi)
G G G G
4.6.3 ) M O = 0 , R ≠ 0 (bileşkeye eşdeğer kuvvet sistemi)
G G G G
Açı=0 4.6.4 ) M O ≠ 0 , R ≠ 0 (bileşkesi olan vektör sistemi)
Düzlemsel , bir noktada kesişen ve paralel kuvvet sistemleri dejenere kuvvet
sistemleridir.

4.6.1Sıfıra
G
eşdeğer
G G G
kuvvet sistemi
MO = 0 R=0
Sıfıra eşdeğer kuvvet sisteminde
1) Kuvvet sistemi tek bir kuvvetten oluşmuşsa bu kuvvetin şiddeti sıfır olmalı.
2) Kuvvet sistemi iki kuvvetten oluşmuş ise bu kuvvetler aynı doğrultuda ters
yönde ve eşit şiddette olmalıdır.
3) Kuvvet sistemi üç kuvvetten oluşmuş ve birbirine paralel değil ise bu kuvvet
sisteminin geometrik toplamının sıfır olabilmesi için kuvvetlerin oluşturduğu
poligon kapalı bir üçgen olmalıdır. Bu kuvvet sisteminde bileşke momentin sıfır
olabilmesi için bu üç kuvvetin doğrultusu aynı yerde kesişmelidir.
4.6.2 Kuvvet
G G
çiftine
G G
eşdeğer kuvvet sitemi
MO ≠ 0 , R = 0
Bir kuvvet sisteminde Geometrik toplam sıfır Bileşke moment sıfırdan farklı
ise bu kuvvet sistemi tek bir momente eşdeğer olur. Bu moment vektörüne dik
düzlemlerde alınan kuvvet çiftleri ile de bu kuvvet sistemi temsil edilebilir.
Bir
JJG
kuvvet
JJG
sistemi
JJJG
tek bir momente eşdeğer ise bu noktadan noktaya değişmez.
G
M Q = M O + QO ∧ R
G G
ve
JJG
R = 0 olduğundan
JJG
MQ = MO
olur.

4.6.3G Bileşkeye
G
eşdeğer kuvvet sistemi
G G
MO = 0 , R ≠ 0
Eğer bir noktada bileşke moment sıfır ve geometrik toplam sıfırdan farklı ise
bu geometrik toplam sanki sistem tek bir kuvvetten oluşmuş gibi bu sistemi
temsil edebileceğinden bu geometrik toplama bu kuvvet sisteminin bileşkesi
denir.

27
 4.6.4 Bileşkesi
G G
olanG kuvvet
G
sistemi
MO ≠ 0 , R ≠ 0
Eğer dejenere vektör sisteminde Bileşke moment ve geometrik toplamın
her ikisi de sıfırdan farklı ise bu iki vektör birbirine dik olmalıdır. Bu vektör
sisteminin bileşkesi bulunabilir.

4.7 Merkezi eksen

Bileşke momentle geometrik toplamın aynı doğrultuda olduğu eksene merkezi
eksen veya vida ekseni denir.

G
R Vida ekseni
JJG
Mλ
JJG G
λ(x,y,z) MO R

O(0,0,0) MR

Merkezi eksen
JJG
üzerindeki
G G
bir nokta λ(x,y,z) ve O(0,0,0) noktasındaki bileşke
G
moment M O = M x i + M y j + M z k ise
Bileşke
JJG
momentin geometrik toplam üzerindeki izdüşümü değişmiyeceğinden
G
Mλ = MR ⋅ UR
JJG G
yazılabilir. M R = M O • U R
M R = M x ⋅ U Rx + M y U Ry + M z U Rz
JJG G G G
M λ = M R ⋅ U Rx i + M R ⋅ U Ry j + M R ⋅ U Rz k
JJG
Bundan
JJG JJG
başka
JJJG
geçiş teoremi uygulanarak M λ aşağıdaki gibi de yazılabilir.
G
M λ = M O + λO ∧ R
JJG JJG G JJJG i x j = -j x i = k
M λ − M O = R ∧ Oλ
G G G
i j k
G JJJG
R ∧ Oλ = R x R y R z
x y z
G JJJG G G G
R ∧ Oλ = (R y ⋅ z − R z ⋅ y) i + (R z ⋅ x − R x ⋅ z) j + (R x ⋅ y − R y ⋅ x) k
R y ⋅ z − R z ⋅ y = M R ⋅ U Rx − M x
R z ⋅ x − R x ⋅ z = M R ⋅ U Ry − M y
R x ⋅ y − R y ⋅ x = M R ⋅ U Rz − M z

28
Problem 4.7.1
Problem 4.4.1 verilen kuvvet sisteminin merkezi ekseninin denklemini
bulunuz. merkezi eksenin yoz düzlemini kestiği noktanın koordinatlarını
bulunuz. G G JJG G G
G G G
R = 22 i + 28 j − 15k , M O = −324 i + 89 j + 230k
JJG JJG G JJJG
M λ − M O = R ∧ Oλ
JJG G
Mλ = MR ⋅ UR
JJG G
M R = MO • UR
G
G R
UR = G
R
G G G G G G
G 22 i + 28 j − 15k G 22 i + 28 j − 15k
UR = , UR = ,
( 22)2 + ( 28)2 + ( −15)2 1493
G G G G
U R = 0, 5694 i + 0, 7247 j − 0, 3882k
G G G G G G
M R = ( −324 i + 89 j + 230k) • (0, 5694 i + 0, 7247 j − 0, 3882k)
M R = −209, 273
JJG G G G
M λ = −209, 273 ⋅ (0, 5694 i + 0, 7247 j − 0, 3882k)
JJG G G G
M λ = −119,16 i − 151, 66 j + 81, 24k
JJG JJG G G G G G G
M λ − M O = ( −119,16 i − 151, 66 j + 81, 24k) − ( −324 i + 89 j + 230k)
JJG JJG G G G
M λ − M O = 204, 84 i − 240, 66 j − 148, 76k
G JJJG G G G G G G
R ∧ Oλ = ( 22 i + 28 j − 15k) ∧ (x i + y j + z k)
G G G
i j k
G JJJG
R ∧ Oλ = 22 28 −15
x y z
G JJJG G G G
R ∧ Oλ = ( 28 z + 15 y) i + ( −15 x − 22 z) j + ( 22 y − 28 x)k
G G G G G G
( 28 z + 15 y) i + ( −15 x − 22 z) j + ( 22 y − 28 x)k = 204, 84 i − 240, 66 j − 148, 76k
28 z + 15 y = 204, 84
−15 x − 22 z = −240, 66
22 y − 28 x = −148, 76
Bu Lineer denklem sisteminin katsayılar matrisinin determinantı

0 15 28 0 ( - ) - 15 (0 - ) + 28 ( - 0)
Δ = −15 0 −22 = 15 ∗ ( −22) ∗ ( −28) + 28 ∗ ( −15) ∗ 22 = 0
−28 22 0
sıfır olduğundan bu denklem sistemi birbirinden bağımsız değildir. Bu denklem
sisteminin katsayılar matrisinde sıfırdan farklı 2x2 lik determinant
bulunduğundan bu denklemlerden ikisi birbirinden bağımsızdır.

29
 Bu denklemlerin herhangi ikisi birbirinden bağımsız olduğundan bunlardan
herhangi ikisi verilen kuvvet sisteminin merkezi ekseninin denklemi olarak
alınabilir.
22 y − 28 x = −148, 76
−15 x − 22 z = −240, 66

Merkezi eksen üzerinde x = 0 da yz düzlemi için,

22 y − 28 x = −148, 76 ⇒ y = −6, 762

−15 x − 22 z = −240, 66 ⇒ z = 10, 94 (0, -6.762, 10.94)

4.8 Paralel bağlı kuvvet sistemi ve merkezi

y
Ai ,mi
A1 , m1 A3 ,m3 An , mn
A2 , m2
g
G G G G
G Fi = m i U Fn = m n U
G Gg G G
F1 = m1U F3 = m 3 U

G G
F2 = m 2 U
x
G
o
R
z
JJG JJJG G
n
M O = ∑ OA i ∧ Fi
i =1

Rİ
JJG JJJJG n G
M O = OG ∧ ∑ Fi
i =1

G G
Fi = m i ⋅ U
MO=MO ise, MO-MO=0
n JJJJG n JJJG G G
( ∑ m i ⋅ OG − ∑ m i ⋅ OA i ) ∧ U = 0
i =1 i =1

30
 n JJJG
JJJJG ∑ mi ⋅ OAi
i =1
OG = n
kütle merkezi formülü

∑ mi
i =1

JJJJG G G G
rc= OG =ξ i +η j+ζ k
ksi eta zeta

n n n

∑ mi ⋅ xi ∑ mi ⋅ yi ∑m i ⋅ zi
i =1
xc= ξ = i =1
n
, η= n
, ζ= i =1
n

∑mi
i =1
∑ mi ∑m
i =1
i
i =1

Problem 4.8.1 x1
Paralel
x2
bağlı bir kuvvet sistemi A 1 (3,7,12) noktasındaki 8kg lık m1 kütlesi ,
A2(6,2,–8) noktasındaki 10kg lık m2 kütlesi ve A3(10,–4 ,–5) noktasındaki 3 kg
lık m3 kütlesinden oluşmuştur. Bu kuvvet sisteminin merkezinin koordinatlarını
hesaplayınız.( koordinatlar cm. cinsinden alınmıştır.)
3
∑ m i ⋅ xi m1x1 + m 2 x 2 + m 3 x3
i =1
ξ= , ξ=
n
m1 + m 2 + m3
∑ mi
i =1
8 ∗ 3 + 10 ∗ 6 + 3 ∗ 10
ξ= , ξ = 5, 43 cm.
8 + 10 + 3

3
∑ mi ⋅ y i m1y1 + m 2 y 2 + m3 y 3
i =1
η= , η=
n
m1 + m 2 + m 3
∑ mi
i =1
8 ∗ 7 + 10 ∗ 2 + 3 ∗ ( −4)
η= , η = 3, 05 cm.
8 + 10 + 3

3
∑ mi ⋅ z i m1 z1 + m 2 z 2 + m 3 z 3
i =1
ζ= , ζ=
n
m1 + m 2 + m 3
∑ mi
i =1
8 ∗ 12 + 10 ∗ ( −8) + 3 ∗ ( −5)
ζ= , ζ = 0, 048 cm. rc= (5.43i + 3.05j +0.048k) cm
8 + 10 + 3

31
 BÖLÜM 5

KÜTLE MERKEZİ

katı
5.1 Bir sürekli cismin kütle merkezi

y
Her hangi bir nokta
A(x,y,z)
dm
Kütle merkezi noktası, sabit
G(ξ,η,ζ)

V
x
O
z

JJJG
JJJJG ∫ dm
OA
OG = V Hacim integrali

∫ dm
V

JJJJG G G G
OG = ξ i + η j + ζ k

∫ x dm ∫ y dm ∫ z dm
ξ= V
, η= V
, ζ= V

∫ dm ∫ dm ∫ dm
V V V

32
Problem 5.1.1
R yarıçaplı 2α tepe açılı çember parçası şeklindeki homojen cismin kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.

Çözüm: x2/a2 +y2/b2=1; elips denklemi. Bu denklem doğrulanır.

y y=Rsin(teta)

x = R Cos θ
yay uzunluğu çizgisel kütle yoğunluğu:
dA = R dθ dm = ρ dA
dm = ρ R dθ
R
dθ
α θ G
O x
α HJJJG
OG

x ekseni simetri ekseni olduğu için

η = 0 dır. +y ve -y değerleri birbirlerini nötürler.

∫ x dm ∫ x dm
−α
ξ= A
, ξ=
∫ dm
α

A ∫ dm
−α

∫ ρR Cos θ R dθ 2
sin(-a)=-sina, 4. bölge için.
ρR [Sin α − (Sin α )]
−α
ξ= α
, ξ=
ρR[α − ( −α )]
∫ ρ R dθ
−α

2ρR 2 Sin α HJJJG RSin α

ξ= , ξ = OG =
2ρR α α

zeta değeri, z ekseni olmadığı için sıfırdır.

33
Problem 5.1.2
Şekilde gösterilen dörtte bir çember parçası şeklindeki homojen cismin kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.

Çözüm :

y = x doğrusu

G
π
4

η π
4

O ξ x

Şekildeki dörtte bir çember parçası için y = x doğrusu simetri ekseni

olduğundan
2 HJJJG
ξ=η= OG
2
HJJJG RSin α π
Problem 5.1.1 den OG = α=
α 4

π
HJJJG RSin ( 4 ) HJJJG 2 2R
OG = , OG =
π/4 π
2 2 2R 2R
ξ=η= ( ) , ξ=η=
2 π π

Problem 5.1.3
Şekilde gösterilen yarım çember şeklindeki homojen cismin kütle merkezinin
koordinatlarını bulunuz.
Çözüm :
y

G
π π
2 2
O x

34
y Ekseni simetri ekseni olduğu için ξ = 0 dır.

HJJJG RSin α
Problem 5.1.1 den η = OG =
α
π
RSin
2 2R
η= , η=
π/2 π

Problem 5.1.4
Yüksekliği h olan üçgen şeklindeki homojen levhanın kütle merkezinin
koordinatlarını bulunuz.

dA = Ady dm = ρdA

h-y dm = ρAdy
h dy
A y

O a x
h h

∫ y dm ∫ yρAdy ρ ∫ yAdy
η= A
, η= 0
, η= 0

∫ dm
h h

A ∫ ρAdy ρ ∫ Ady
0 0
A h−y a
= , A= (h − y)
a h h

h
a a h3 h3 a h3 h2
ρ
h0∫ (hy − y 2 )dy ρ ( − ) ρ ρa
η= , η= h 2 3 , η = h 62 , η= 6
a
h
a 2 h2 ah h
ρ ∫ (h − y)dy ρ (h − ) ρ ρa
h0 h 2 h 2 2

h
η=
3

35
Problem 5.1.5
Şekilde ölçüleri verilen dik üçgen şeklindeki homojen levhanın kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.
y

60mm.

30mm. x

30 60
Problem 5.1.4 den ξ = , η=
3 3
ξ = 10mm. , η = 20mm.

Problem 5.1.6
R yarıçaplı 2α tepe açılı daire dilimi şeklindeki homojen cismin kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.

Çözüm:
y
Daire olduğu için,
y= 1/3 Rcos(teta) yaklaşık olarak üçgen alanı
2 1 1
x = R Cos θ dA = RdA = R 2 dθ
3 2 2 yüzeysel kütle yoğunluğu:
1
dA = R dθ dm = ρ dA = ρ R 2 dθ
2
dθ
R
α θ G
O x
α HJJJG
OG

x ekseni simetri ekseni olduğu için

η = 0 dır.

36
 α

∫ x dm ∫ x dm
−α
ξ= A
, ξ=
∫ dm
α

A ∫ dm
−α
α α
2 1 2 1
∫ 3 R Cos θ (ρ 2 R dθ) 3
ρ R 3 ∫ Cos θdθ
−α −α
ξ= α
, ξ= α
1 2 1
∫ ρ 2 R dθ 2
ρ R 2 ∫ dθ
−α −α

1 2
ρ R 3 [Sin α − ( −Sin α )] ρ R 3Sin α
ξ= 3 , ξ= 3
1 2 ρR 2 α
ρ R [α − ( −α )]
2
HJJJG 2 R Sin α
ξ = OG =
3 α

Problem 5.1.7
Şekilde gösterilen dörtte bir daire dilimi şeklindeki homojen cismin kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.

Çözüm :
y

y = x doğrusu

G
π
4

η π
4

O ξ x

Şekildeki dörtte bir daire dilimi için y = x doğrusu simetri ekseni

olduğundan
2 HJJJG
ξ=η= OG
2
HJJJG 2 RSin α π
Problem 5.1.4 den OG = α=
3 α 4
π
HJJJG 2 RSin ( 4 ) HJJJG 4 2R
OG = , OG =
3 π/4 3π
2 4 2R 4R
ξ=η= ( ) , ξ=η=
2 3π 3π

37
Problem 5.1.8
Şekilde gösterilen yarım daire dilimi şeklindeki homojen cismin kütle
merkezinin koordinatlarını bulunuz.
Çözüm :
y

G
π π
2 2
O x
y Ekseni simetri ekseni olduğu için ξ = 0 dır.

HJJJG 2 RSin α
Problem 5.1.4 den η = OG =
3 α
π
2RSin
2 4R
η= , η=
3π / 2 3π

Problem 5.1.9
Şekilde gösterilen R taban yarıçaplı yarım küre şeklindeki homojen cismin
kütle merkezinin koordinatlarını gösteriniz.

Çözüm:
z
Yoğunluk
dm = ρ π r dz2
m = ρV

r
dz
R z
o y

yoz düzlemi simetri düzlemi olduğu için ξ = 0 dır.

xoz düzlemi simetri düzlemi olduğu için η = 0 dır.

38
 R R

∫ z dm ∫ z ρ π r dz ρ π ∫ z r 2 dz
2

ζ= V
, ζ= 0
, ζ= 0

∫ dm
R R

∫ ρ π r dz ρ π ∫ r 2 dz
2
V
0 0

R
R2(z2/2)-z4/4

ρ π ∫ (zR 2 − z 3 )dz R4 R4
−ρ π()
r 2 = R2 − z 2 , ζ= 0
, ζ= 2 4
R R2(z)-z3/3 R3
ρ π ∫ (R 2 − z 2 )dz ρ π(R 3 − )
0
3
4
R
) ρ π(
4 3
ζ= , ζ= R
2 8
ρ π( R 3 )
3

5.2 Bileşik cismin kütle merkezi

Bir bileşik cismin kütle merkezi bu cismi oluşturan cisimlerin kütle
merkezleri bulunduktan sonra daha önceden çıkarılan paralel bağlı vektör
sisteminin merkezine ait olan formüllerle hesaplanır.
n JJJG
JJJJG ∑ mi ⋅ OAi
i =1
OG = n
∑ mi
i =1

JJJJG G G G
OG = ξ i + η j + ζ k

n n n

∑ mi ⋅ xi ∑mi ⋅ yi ∑m i ⋅ zi
ξ= i =1
n
, η= i =1
n
, ζ= i =1
n

∑mi
i =1
∑ mi
i =1
∑m
i =1
i

Eğer bileşik cismi oluşturan cisimlerin yoğunluğu aynı ise yukarıdaki

denklemlerde m i = ρVi yazılabilir ve ρ lar toplam dışına alınıp
kısaltılabileceğinden dolayı aşağıdaki eşitlikler elde edilir.
n n n
∑ Vi ⋅ xi ∑ Vi ⋅ y i ∑ Vi ⋅ z i
i =1 i =1 i =1
ξ= n
, η= n
, ζ= n
∑ Vi ∑ Vi ∑ Vi
i =1 i =1 i =1

39
 Problem 5.2.1
Homojen fakat farklı kalınlıklardaki levhalardan şekildeki taralı alan gibi
oluşturulmuş cismin kütle merkezinin koordinatlarını hesaplayınız.
y
¼ daire dilimi kalınlık 1mm.

kalınlık 2mm.
2
3
1
30 Boş
4 Boş
30 x
Boş
G
90 kalınlık 3mm.
6
90 5
z
(Ölçüler mm. cinsindendir. ) Çeyrek daire
Sayfa 38 4R 4 ∗ 90 120 πR 2
z3 = y3 = , y3 = = , A3 = , A3=2025π
3π 3π π 4
Alan Toplam kütle Kalınlık

x Yy z A M=ρA mx my mz
h/3, üçgen
1 30 30 0 4050 4050 121500 121500 0
h/3, üçgen
2 10 10 0 -450
Boş olduğu için
-450 -4500 -4500 0
3 0 120/π 120/π 2025π 4050π 0 486000 486000
h/2, diktörtgen
4 0 15 22,5 -1350 -2700 0 -40500 -60750
h/2, kare
5 45 0 45 8100 24300 1093500 0 1093500
h/3, üçgen
6 10 0 15 -675 -2025 -20250 0 -30375
∑ Toplam 16036,7 35898,45 1149750 562500 1488375
6
∑ m i ⋅ xi 1149750
i =1
ξ= 6
, ξ= , ξ = 32, 03mm.
35898,45
∑ mi
i =1
6
∑ mi ⋅ y i 562500
i =1
η= 6
, η= , η = 15,67mm.
35898,45
∑ mi
i =1
6
∑ mi ⋅ z i 1488375
i =1
ζ= 6
, ζ= , ζ = 41,46mm.
35898,45
∑ mi G=32,03i + 15,67j +41,46k mm
i =1

40
Problem 5.2.2
Şekilde gösterilen içi dolu homojen cismin kütle merkezinin koordinatlarını
hesaplayınız.

2 1
y

z x

( Ölçüler cm. cinsindendir. )

4R 16 πR 2
z 2 = 42 + , z 2 = 42 + = 47, 093cm. , V2 = 21 ,
3π π 4
V2 = 756π = 2375, 04cm3

x y z V Vx Vy Vz
1 12 10,5 21 21168 254016 222264 444528
2 12 10,5 47,093 2375,04 28500,5 24938 111848
3 12 14 6 -1890 -22680 -26460 -11340
∑ 21653,04 259836,5 220742 545036

3
∑ Vi ⋅ xi 259836, 5
i =1
ξ= 3
, ξ= , ξ = 12cm.
21653, 04
∑ Vi
i =1
3
∑ Vi ⋅ y i 220742
i =1
η= 3
, η= , η = 10, 2cm.
21653, 04
∑ Vi
i =1
3
∑ Vi ⋅ z i 545036
i =1
ζ= 3
, ζ= , ζ = 25,17cm.
21653, 04
∑ Vi
i =1

41
 BÖLÜM 6

STATİK
6.1 Giriş
Statik kuvvetler etkisinde cisimlerin denge koşullarını inceleyen bilim
dalıdır. Bu tanımlamada adı geçen kuvvet , cisim ve denge terimlerini
açıklayalım.
Kuvvet: Ele alınan Cisme başka cisimler tarafından uygulanan ve cismin
hareket veya denge durumları ile şeklini değiştiren etkiye kuvvet denir.
Kuvvetler etkinin cinsine göre : Temas etkisi (yüzey kuvvetleri) ve uzaktan
etki ( hacim kuvvetleri) olmak üzere ikiye ayrılır.
Dengesi incelenen cisimle temasta olan mafsal,mesnet,kablo,çubuk gibi diğer
cisimlerden gelen kuvvetler yüzey kuvvetleridir.
Uzaktan etki kuvvetlerine örnek, ağırlık kuvvetleri, magnetik ve elektriksel
alanlardan gelen kuvvetler verilebilir.

Kuvvetler cisme etki bölgesine göre: İç kuvvet dış kuvvet şeklinde ikiye
ayrılır.
G
F1
G
F2

G
F3
G
F4
G G
F1 F2
G
F
G G G
F3 −F F4

G G G G G G
Şekilde gösterilen F1 , F2 , F3 , F4 kuvvetleri dış kuvvetler, F ve − F
kuvvetleri ise iç kuvvetlerdir. İç kuvvetler şekilde gösterildiği gibi cismin
içinde varolduğu düşünülen bir kesitte oluşur.Bu hayali kesitle cisim iki
parçaya ayrılır. Oluşan bu iki ayrı kesitteki iç kuvvetlerin etki tepki ilkesine
göre şiddet ve doğrultuları aynı yönleri zıttır.

42
Kuvvetler cisme mesnetler ve diğer cisimlerden uygulanma durumuna göre :
Bilinen kuvvetler (aktif kuvvetler) ve mesnet veya bağlardan geleceği
düşünülen tepki kuvvetleri (reaktif kuvvetler) olmak üzere ikiye ayrılır.

Aktif kuvvetler: Ağırlık kuvvetleri veya cismin zorlanma koşullarına göre

bilinen dış kuvvetlerdir.

Tepki kuvvetleri : mesnet,mafsal, kablo, çubuk gibi diğer cisimlerin

uyguladıkları kuvvetlerdir. Bu tepki kuvvetlerinin tam zıttı dengesi incelenen
cisim tarafından diğer cisimlere aynı şekilde etkir.
Sürtünmesiz temaslarda tepki kuvveti temas yüzeyine diktir.

İki boyutlu mesnet ve bağlar ile bunlardan cisme gelen tepki kuvvetleri:

Yuvarlanan elemanlar kavisli yüzey sürtünmesiz kayma yüzeyine

yüzey dik tepki kuvveti

Çubuk doğrultusunda hareket edebilen tepki kuvveti hareket

bilezik ve buna mafsallı diğer çubuk doğrultusuna dik

Kanal doğrultusunda hareket kanal doğrultusuna dik

tepki kuvveti

43
 y

Ry

Rx x

Sabit silindirik mafsallı Tepki kuvvetinin doğrultusu

bilinmiyor.

Rx x

Ry
Pürüzlü yüzey Yüzey tepkisinin doğrultusu
bilinmiyor

Rx x
MO
Ry

Ankastre mesnet Bilinmeyen kuvvet ve şiddeti

bilinmeyen moment

44
Üç boyutlu mesnet ve bağlar ile bunlardan cisme gelen tepki kuvvetleri:

Ry
z
tek noktadan küreye temas temas yüzeyine dik tepki kuvveti

Ry
z
Sürtünmesiz temas temas yüzeyine dik tepki kuvveti

x
Rz
Ry
z

Pürüzlü yüzeyde ray üzerinde iki doğrultuda bilinmiyen

Yuvarlanan tekerlek yuvarlanan tekerlek tepki kuvveti

45
 y

Rx
x
Rz
Ry
z
Pürüzlü yüzey küresel mafsal üç doğrultuda bilinmiyen
tepki kuvvetleri

Küresel mafsalın ayrıntılı şekli y

My

Ry
x
Rz Rx Mx

Mz
z

ankastre mesnet üç doğrultuda bilinmiyen tepki kuvveti

ve üç doğrultuda bilinmiyen tepki momenti

46
 y

Ry

Rx Mx x

Rz
Z

Üniversal kavrama üç doğrultuda bilinmiyen kuvvet ve

bir doğrultuda bilinmiyen moment

My

Ry

Rz

Mz
x
z

İki doğrultuda bilinmiyen kuvvet ve

. iki doğrultuda bilinmiyen moment

Eksenel doğrultuda hareket edebilen silindirik mafsal

47
 y

My

Ry

Rz Rx x
Mz

z
Üç doğrultuda bilinmiyen kuvvet ve
İki doğrultuda bilinmiyen moment

Eksenel doğrultuda hareket yeteneği olmayan silindirik mafsal

Bunlardan başka ip kuvveti ip doğrultusundadır. Birde ağırlıksız olup uç

noktalarından sürtünmesiz mafsallı ve uç noktaları dışında yük taşımıyan
çubuklardan gelen tepki kuvvetleride çubuk doğrultusunda kabul edilir.

6.2 İç kuvvetler ve kesit zorları

İç kuvvetlerin cismin bir kesiti içindeki bileşenlerine kesit zorları denir.
Kesite etki eden kuvvetin kesite dik bileşenine Normal kuvvet denir.
Kesite etki eden kuvvetin kesit içindeki bileşenine Kesme kuvveti denir.
Kesite etki eden momentin kesite dik bileşenine Burulma momenti denir.
Kesite etki eden momentin kesit içindeki bileşenine Eğilme momenti denir.

6.3 Statiğin temel ilkelerinin geçerli olduğu referans sistemleri

Orijininde güneş bulunan ve yıldızlara doğru yönelmiş koordinat sistemlerine
Newton veya Galileo eksen sistemleri denir. Statiğin temel ilkeleri bu eksen
sitemlerine göre geçerlidir.
Bir Newton eksen sistemine göre sabit hızda öteleme hareketi yapan diğer
eksen sistemleri de Newton eksen sistemidir.
Herhangi bir cisim Newton eksen sistemine göre hareketsiz veya sabit hızda
öteleme hareketi yapıyorsa bu cisim dengededir denir.

48
6.4 Bir maddesel noktanın kuvvetler etkisinde dengesi
Bir maddesel noktaya etki eden bütün kuvvetler aynı noktada kesişeceğinden
dolayı bu kuvvetlerin geometrik toplamının sıfır olması denge için gerek ve
yeter
G G
koşuldur.
R=0
G G G G
R = ∑ Fx i + ∑ Fy j + ∑ Fz k
∑F x =0 , ∑F y =0 , ∑Fz =0

6.5 Bir rijid cismin kuvvetler etkisinde dengesi

Bir rijid cisme etki eden kuvvvet sisteminin sıfıra eşdeğer olması bu cismin
dengesi
G G
için gerek
G
veGyeter koşuldur.
R=0 , ∑ MO = 0
∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ Fz = 0
∑Mx = 0 , ∑My = 0 , ∑Mz = 0
Böylece en genel durumda üç boyutlu kuvvetler etkisindeki bir cismin
dengesinde denklem sayısı altı olur. Bu denklemlerden altı bilinmiyen
çözülebilir. Üç boyutlu kuvvetler etkisinde dengesi incelenen cisimde
bilinmiyen sayısı altıdan fazla ise böyle sistemlere hiperstatik sistemler denir.

6.6 Rijid cisim sisteminin kuvvetler etkisinde dengesi

Bir rijid cisim sistemine etki eden kuvvet sisteminin sıfıra eşdeğer olması
denge için gerekli fakat yeterli koşul değildir. Bundan dolayı rijid cisim
siteminin elemanlarına ayrılarak incelenmesi gerekir.Her bir eleman için sıfıra
eşdeğerlik koşulu ve birleşme noktalarında etki tepki ilkesi gözönüne
alınarak çözüme gidilir.

6.7 Düzlemsel kuvvetler etkisinde cisimlerin dengesi

Eğer cisme etki eden dış kuvvetler ve mesnetlerden gelen tepkiler aynı
düzlem içinde ise incelenen problem düzlem statik problemidir.
Aynı düzlemde bulunan kuvvetlerinG momenti
G G G
bu düzleme dik olacağından
dolayı bu durumda R = 0 , ∑ M O = 0 sıfıra eşdeğerlik koşulu aşağıdaki
gibi yazılabilir.
∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ M z = 0
Böylece düzlemsel kuvvetler etkisindeki bir cismin dengesinde denklem
sayısı üçe inmiş olur. Bu denklemlerden üç bilinmiyen çözülebilir. Düzlemsel
kuvvetler etkisinde dengesi incelenen cisimde bilinmiyen sayısı üçten fazla
ise böyle sistemlere hiperstatik sistemler denir.

49
Problem 6.7.1
1000 kg kütleli bir sabit vinç 2400 kg kütleli bir cismi kaldırmakta
kullanılıyor. Vinç A da sabit B de kayıcı mafsal ile mesnetlenmiştir.
Vincin kütle merkezi G dir. A ve B mesnetlerindeki tepkileri bulunuz.

A G 2400kg

1,5m

2m 4m

Çözüm:
y

RAy
2400g
RA x A

1000g
1,5m

RB x B x
2m 4m

B deki mesnet kayıcı mafsal olduğu için y ekseni doğrultusunda kuvvet

taşıyamaz. Bundan dolayı B mesneti sadece x ekseni doğrultusunda tepki
kuvveti uygulayabilir.
RB y = 0
ΣFx = 0 ⇒ RA x + RB x = 0
ΣFy = 0 ⇒ RAy − 1000 g − 2400 g = 0
ΣM A = 0 ⇒ RBx ∗1,5 − 1000 g ∗ 2 − 2400 g ∗ 6 = 0

50
 Bu eşitliklerden

RBx = 107, 256kN

RAx = − RBx = −107, 256kN

RAy = 33,354kN

( −107, 256 ) + ( 33,354 )

2 2
RA = RA = 112,32kN

Problem 6.7.2
Hareketli bir kol C ye bağlanmış bir kablo ve A ile B deki sürtünmesiz
tekerlekler yardımıyla dengede tutuluyor. Şekildeki yükleme halinde
kablodaki kuvveti ve A ile B deki tepkileri hesaplayınız.

475mm 75mm 50mm

600N

B C 90mm
A

Çözüm:

475mm 75mm 50mm

600N
SC

RB B C 90mm
A
RA

A ve B mesnetlerinde sürtünme olmadığı için buradaki tepkiler yatay

doğrultudadır.

51
 ΣFx = 0 ⇒ RB − RA = 0
ΣFy = 0 ⇒ SC − 600 = 0
ΣM C = 0 ⇒ RA ∗ 90 − 600 ∗ 600 = 0
Bu üç denklemden
RA = 4000 Newton , RB = RA = 4000 Newton
SC = 600 N
bulunur.

Problem 6.7.3
Yay katsayısı k olan AC iç yayı θ = 600 iken doğal uzunluğundadır.
a) Sistemin denge durumunda θ, W , a ve k arasındaki bağıntıyı bulunuz.
b) Denge durumunda W=80N , a =300 mm ve θ =250 olduğu bilindiğine
göre yay katsayısı k yı hesaplayınız.

B
C

A θ

Çözüm:
W

B N
C
F
A θ

52
a)
ΣFx = 0 ⇒ F cos θ − N = 0
ΣFy = 0 ⇒ F sin θ − W = 0
W
Bu iki denklemden F =
sin θ
eşitliği bulunur. Ayrıca F yay kuvveti F = k ∗ Δs denklemi ile hesaplanır.
a a 1
Yaydaki kısalma Δs = − , Δs = a(2 − )
cos 60 cos θ
0
cosθ
1
F = k a(2 − )
cosθ
1 W W
k a(2 − )= , 2sin θ − tan θ =
cosθ sin θ ka
W 80
b) k = , k=
a ( 2sin θ − tan θ ) 300 ( 2sin 250 − tan 250 )
k = 0, 704 N / mm k = 704 N / m

Problem 6.7.4
Aşağıda gösterilen çerçeve küçük bir yapının çatısını desteklemektedir.
Kablodaki gerilme kuvvetinin 150 kN olduğu bilindiğine göre E ankastre
mesnetindeki tepkileri bulunuz.

2,25m
A B C

20kN 20kN 20kN 20kN

3,75m
1,8m 1,8m 1,8m 1,8m

E I

4,5m

53
Çözüm:
y

A B
C

6m
20kN 20kN 20kN 20kN

1,8m 1,8m 1,8m 1,8m

REx E θ I x
ME θ
RE y 4,5m
150kN
ΣFx = 0 ⇒ RE x + 150 cos θ = 0
ΣFy = 0 ⇒ RE y − 20 ∗ 4 − 150sin θ = 0
ΣM E = 0 ⇒ M E + 20 ∗ (1,8 + 2 ∗ 1,8 + 3 ∗ 1,8 + 4 ∗ 1,8) − 4,5 ∗ 150 ∗ sin θ = 0
HJG HJJG
EI DE HJJG HJJG
cos θ = HJJG , sin θ = HJJG , DI = 4,52 + 62 , DI = 7,5m
DI DI
4,5
cosθ = , cosθ = 0, 6
7,5
6
sin θ = , sin θ = 0,8
7,5
RE x = −150 ∗ 0, 6 , RE x = −90kN

( −90 ) + ( 200 )
2 2
RE y = 20 ∗ 4 + 150 ∗ 0,8 , RE y = 200kN RE = RE = 219, 4kN

M E = −20 ∗ (1,8 + 2 ∗ 1,8 + 3 ∗ 1,8 + 4 ∗ 1,8) + 4,5 ∗ 150 ∗ 0,8 = 0

M E = 180kNm.

6.8 Üç boyutlu kuvvetler etkisindeki bir rijid cismin dengesi ile

ilgili uygulamalar
Eğer cisme etki eden dış kuvvetler ve mesnetlerden gelen tepkiler aynı
düzlem
G G
içinde değil
G
ise
G
incelenen problem uzay statik problemidir.
R = 0 , ∑ M O = 0 sıfıra eşdeğerlik koşulu aşağıdaki gibi yazılabilir.

54
 G G
∑F = 0
∑F = 0 , ∑F = 0 , ∑F = 0
x y z

∑M = 0 , ∑M = 0 , ∑M = 0
x y z

Problem 6.8.1
120kg kütleli ve 1.5m x 2.4m boyutlarındaki dikdörtgen şeklindeki bir
reklam panosu A da küresel mafsal E ile B de birer kablo yardımı ile şekildeki
gibi tesbit edilmiştir. Kablolardaki kuvvetleri ve A mafsalındaki tepki
kuvvetini bulunuz.
y
2,4m

0,6m D

1,2m
C

0,9m A

z E
1,8m B
0,6m x

1,5m

Çözüm:
y
2,4m

0,6m D

1,2m
C
RAy
0,9m R Ay A S BD

RA z S EC E
z 1,8m B
G x

1,2m W=120g

1,2m

55
sıfıra eşdeğerlik
G
koşulu
G G
G G G G
∑ FG = 0 G ⇒ S EC + S BD + RA + W = 0
JJJG G JJJG G JJJG G G
∑M = 0 A ⇒ AE ∧ S EC
JJJG
+ AB ∧ S BD + AG ∧ W = 0
G
G G
G G G EC G (0 − 1,8)i + (0,9 − 0) j + (0, 6 − 0)k
S EC = S ECU EC , U EC = JJJG , U EC =
( −1,8) + 0,92 + 0, 62
2
EC
G G G
G −1,8i + 0,9 j + 0, 6k G 6G 3 G 2 G G 6 G 3 G 2 G
U EC = , U EC = − i + j + k , S EC = − S EC i + S EC j + S EC k
2,1 7 7 7 7 7 7
JJJG G G G
G G G BD G (0 − 2, 4)i + (1, 2 − 0) j + (−2, 4 − 0)k
S BD = S BDU BD , U BD = JJJG , U BD =
( −2, 4 ) + 1, 22 + 2, 42
2
BD
G G G
G −2, 4i + 1, 2 j − 2, 4k G 2G 1 G 2 G
U BD = , U BD = − i + j − k
3, 6 3 3 3
G 2 G 1 G 2 G G G G G G G
S BD = − S BD i + S BD j − S BD k , RA = Rx i + Ry j + Rz k , W = −120 g j
JJJG 3 3G
JJJ 3 JJJG
G G G G
AE = 1,8 i , AB = 2, 4 i , AG = 1, 2 i − 0, 75 j
G G JJJG G JJJG G JJJG G G
∑ M A = 0 ⇒ AE ∧ S EC + AB ∧ SBD + AG ∧ W = 0
G 6 G 3 G 2 G G 2 G 1 G 2 G
1,8 i ∧ (− S EC i + S EC j + S EC k ) + 2, 4 i ∧ (− S BD i + S BD j − S BD k ) +
7 7 7 3 3 3
G G G G
+ (1, 2 i − 0, 75 j ) ∧ (−120 g j ) = 0
3 G 2 G 1 G 2 G G G
1,8 ∗ S EC k − 1,8 ∗ S EC j + 2, 4 ∗ S BD k + 2, 4 ∗ S BD j − 1, 2 ∗ 120 gk = 0
7 7 3 3
G 4,8 3, 6 G 2, 4 5, 4 G G
∑ A 3 BD 7 EC
M = ( S − S ) j + (
3
S BD +
7
S EC − 144 g ) k =0
4,8 3, 6 4,8 3, 6
S BD − S EC = 0 S BD − S EC = 0
3 7 3 7 14, 4
⇒ ⇒ S EC = 288 g
2, 4 5, 4 4,8 10,8 7
S BD + S EC − 144 g = 0 S BD + S EC = 288 g
3 7 3 7
S EC = 140 g , S BD = 45 g , S EC = 1373, 4 N , S BD = 441, 45 N
G 6 G 3 G 2 G 2 G 1 G 2 G
∑ F = (− 7 S EC i + 7 SEC j + 7 SEC k ) + (− 3 SBD i + 3 S BD j − 3 SBD k ) +
G G G G G
+ ( Rx i + Ry j + Rz k ) + (−120 g j ) = 0
G 6 2 G 3 1 G 2 2 G G
∑ F = (− 7 S EC − 3 S BD + Rx )i + ( 7 SEC + 3 S BD + Ry − 120 g ) j + ( 7 S EC − 3 S BD + Rz )k = 0
6 2 6 2
− S EC − S BD + Rx = 0 ⇒ − 140 g − 45 g + Rx = 0 ⇒ Rx = 150 g
7 3 7 3
3 1 3 1
S EC + S BD + Ry − 120 g = 0 ⇒ 140 g + 45 g + Ry − 120 g = 0 ⇒ Ry = 45 g
7 3 7 3
2 2 2 2
S EC − S BD + Rz = 0 ⇒ 140 g − 45 g + Rz = 0 ⇒ Rz = −10 g
7 3 7 3
Rx = 1471,5 N Ry = 441, 45 N Rz = −98,1N

56
Problem 6.8.2
450 N luk bir yük şekildeki gibi bükülmüş bir rijid borunun C köşesine
uygulanmıştır. Boru A da zemine ve D de düşey duvara küresel mafsal ile E
de ise EG kablosu yardımı ile tesbit edilmiştir.
a) EG kablosundaki gerilme kuvvetinin minumum olması için kablonun karşı
duvara bağlandığı G noktası nerde olmalıdır.
b) Bu durumdaki minumum kablo kuvvetinin şiddetini bulunuz.

G
D

E C
2m 2m 4m

x
2m
A
4m

Çözüm:
y

G ( x,y) RDz
G
S EG RDx
D
B E C RDy

2m 2m 4m
G
P
0 x
2m
RAx A

A 4m
RAz R Ay
z

57
S EG kablo kuvvetinin minumum olması için kablonun doğrultusu aynı
kuvvetle AD eksenine göre en büyük momenti verecek şekilde olmalı yani
AD ekseni ile
JJJG JJJG
E noktasının oluşturduğu düzleme dik olmalıdır.
JJJG
ED ∧ AD = λ EG olmalı
JJJG G G JJJG
G G JJJG G G G G
EG = ( x − 2) i + ( y − 4) j − 2k , ED = 2 i − 2k , AD = 4i + 4 j − 2k
G G G
i j k
JJJG JJJG JJJG JJJG G G G
ED ∧ AD = 2 0 −2 , ED ∧ AD = 8 i − 4 j + 8 k
4 4 −2
G G G G G G
8 i − 4 j + 8 k = λ ( x − 2) i + λ ( y − 4) j − 2λ k
λ ( x − 2) = 8 λ = −4
x=0
λ ( y − 4) = −4 ⇒ −4 x + 8 = 8 ⇒
y=5
− 2λ = 8 −4 y + 16 = −4
JJJG G G JJJG G G
ΣM AD = 0 ⇒ ( DE ∧ S EG ) • U AD + ( DC ∧ P ) • U AD = 0
JJJG G G JJJG G G G G G
DE = −2 i + 2k , DC = 2k , P = −450 j , S EG = S EGU EG
JJJG G G G
G EG G −2 i + j − 2k G 2G 1 G 2 G
U EG = JJJG , U EG = , U EG = − i + j − k
EG (−2) 2 + 12 + (−2) 2 3 3 3
G 2 G 1 G 2 G
S EG = − S EG i + S EG j − S EG k
3 3 3
JJJG G G G
G AD G 4i + 4 j − 2k G 2G 2 G 1 G
U AD = JJJG , U AD = , U AD = i + j − k
AD 42 + 42 + (−2) 2 3 3 3
JJJG G G G 2 G 1 G 2 G
DE ∧ S EG = (−2 i + 2k ) ∧ (− S EG i + S EG j − S EG k )
3 3 3
G G G
i j k
JJJG G JJJG G 2 G 8 G 2 G
DE ∧ S EG = −2 0 2 , DE ∧ S EG = − S EG i − S EG j − S EG k
3 3 3
2 1 2
− S EG S EG − S EG
3 3 3
JJJG G G G JJJG G G
DC ∧ P = 2k ∧ −450 j , DC ∧ P = 900 i
JJJG G G JJJG G G 2 G 8 G 2 G 2G 2 G 1 G
( DE ∧ S EG ) • U AD + ( DC ∧ P) • U AD = [(− S EG + 900) i − S EG j − S EG k )] • ( i + j − k ) = 0
3 3 3 3 3 3
4 16 2
− S EG + 600 − S EG + S EG = 0
9 9 9
−2S EG + 600 = 0 ⇒ S EG = 300 N

58
Problem 6.8.3
A da ankastre mesnetli ABCDE cismi şekildeki gibi yüklenmiştir.
a) A ankastre mesnetindeki tepkileri hesaplayınız.
b) A ya çok yakın x eksenine dik kesitteki kesit zorlarını bulunuz.

E F2 = 200N
20cm
y

F1 = 200N D

A B
x
20cm
40cm C F3 = 350N
z
F4 = 250N

Çözüm:

E F2 = 200N
20cm
y

F1 =200N D
G
RA
G
MA A B
x
20cm
40cm C F3 =350N
z
F4 =250N

a)
sıfıra eşdeğerlik
G
koşulu
G G G G G G G
∑ FG = 0 G ⇒ RA + F1 + F2 + F3 + F4 = 0
G JJJG G JJJG G JJJG G JJJG G G
∑
G
M =0
G
A ⇒ M A + AD ∧ F1 + AE ∧ F2 + AC ∧ F3 + AC ∧ F4 = 0
F1 ve F2 kuvvet çifti olduğundan geometrik toplamı sıfır bileşke momenti
G
ise 200 ∗ 20 j dır.
G G G G JJJG G G
F3 = 350 i , F4 = −250 j , AC = 40 i + 20 k
G G G G G G G G
∑ F = R A + 350 i − 250 j = 0 ⇒ R A = −350 i + 250 j
G G G G G G G G G G G
∑ M A = M A + (40 i + 20 k ) ∧ (350 i − 250 j ) = 0 , M A = −5000 i − 11000 j + 10000k

59
b)
G
A da ki x eksenine dik kesitteki normal kuvvet RA kuvvetinin kesite dik
bileşenidir.
normal kuvvet = −350N ( Bu kuvvet cismi çekmeye çalıştığından pozitif
alınmalıdır.)
G
A da ki x eksenine dik kesitteki kesme kuvveti RA kuvvetinin kesit içindeki
bileşenidir.
kesme kuvveti = 250N. 250N
G
A da ki x eksenine dik kesitteki burulma momenti M A momentinin kesite
dik bileşenidir.
burulma momenti = −5000Ncm
G
A da ki x eksenine dik kesitteki eğilme momenti M A momentinin kesite
içindeki bileşenidir.
G G
eğilme momenti = −7000 j + 10000k
eğilme momenti = 70002 + 100002 = 12206, 6 Ncm

60
 BÖLÜM 7

SÜRTÜNME

7.1 Sürtünme ve sürtünme katsayısı

θ R θ N

R θ N

Yukardaki şekillerde gösterildiği gibi eğim açısı θ olan bir eğik düzlem
üzerine bırakılan bir cismin θ nın belli değerlerine kadar dengede kaldığı
bilinir. Aynı şekilde yatay düzlem üzerine bırakılan bir cisme yatay
doğrultuda bir P kuvveti uygulanırsa P nin belli değerlerine kadar cismin
dengede kaldığı bilinir. Bütün bunların nedeni temas eden yüzeyler
doğrultusunda tepki kuvvetlerinin oluşmasıdır. Bu kuvvetlere sürtünme
kuvvetleri denir.

f = N tan θ
Sürtünme kuvvetinin maksimum değeri birbirlerine temasta olan cisimlerin
cinslerine ve temas yüzeylerinin özelliklerine bağlıdır.
dengede kalmak şartıyla θ nın en büyük değerinin tanjantına sürtünme
katsayısı denir ve μ ile gösterilir.
μ=tan θmaks. , f maks. = μN

61
Problem 7.1.1 θ = 600 eğim açılı eğik düzlem ile üzerindeki W = 100 N.
ağırlığındaki cismin sürtünme katsayısı μ = 0.4 dır. P kuvvetinin hangi
değerleri arasında cisim eğik düzlem üzerinde hareketsiz kalır. Bu sınır
değerlerdeki sürtünme kuvvetinin değerleri nedir.

P
θ

Çözüm:
Cismin aşağı doğru kaymaması için gerekli olan en küçük P kuvveti Pmin .
dır.Bu durumda sürtünme kuvvetinin yönü yukarı doğrudur.

x
W
θ

y
Pmin . f N
θ

x ekseni eğik düzlem doğrultusunda ve y ekseni buna dik doğrultuda alınıp

bu düzlemde denge denklemleri aşağıdaki gibi yazılabilir.

∑F x =0 ⇒ Pmin + f − W sin θ = 0 (1)

∑F y =0 ⇒ N − W cos θ = 0 ⇒ N = 100 cos 600 , N = 50 Newton

f =μN ⇒ f = 0, 4 ∗ 50 , f = 20 Newton

Pmin = − f + W sin θ , Pmin = 50 3 − 20 , Pmin = 66, 6 Newton

62
Cisim yukarı doğru çıkma meyilinde ve hareketsiz durumda en büyük P
kuvveti Pm aks. dır. Bu durumda sürtünme kuvveti aşağı doğrudur.
x
W
θ

y
Pm aks. f N
θ

Bu durumda sürtünme kuvvetinin yönü değiştiğinden sadece birinci denklem

değişir.
∑F x =0 ⇒ Pm aks. − f − W sin θ = 0 ⇒ Pm aks. = f + W sin θ
Pm aks. = 50 3 + 20 , Pm aks. = 106, 6 Newton , 66, 6 Newton ≤ P ≤ 106, 6 Newton

7.2 mesnetlerdeki sürtünmeler

Mesnetlerde temas yüzeyi belli ise sürtünme kuvveti bu yüzeye teğettir. Eğer
mesnet mafsal şeklinde ve temas yüzeyi bilinmiyorsa ise sürtünme momenti
göz önüne alınarak işlem yapılabilir.

Problem 7.2.1 Şekilde görülen hareketli konsol 10 cm. çapındaki bir

borunun üzerinde istenilen bir yüksekliğe konulabilmektedir. Konsolla boru
arasındaki sürtünme katsayısı μ = 0, 25 olduğuna göre , konsolun ağırlığını
ihmal ederek W yükünün taşınabileceği en küçük x uzaklığını bulunuz.

20 cm.

10 cm.

63
Çözüm y
x

W
fA
x
A NA

20 cm.
fB

NB

10 cm. B

fA = μ NA , fB = μ NB , f A = 0, 25 N A , f B = 0, 25 N B
∑F x =0 ⇒ NB − N A = 0 ⇒ NB = N A
W
∑F y =0 ⇒ f A + fB − W = 0 ⇒ fA + fB = W ⇒ f A = fB =
2
N B = N A = 2W
∑M B =0 ⇒ 20 N A − 10 f A − ( x − 5) W = 0
20 N A − 10 f A + 5W
20 N A − 10 f A − W x + 5W = 0 ⇒ x =
W
W
20 ∗ 2 W − 10 ∗ + 5W
2 40 W − 5W + 5W
x= , x= , x = 40 cm.
W W

Problem 7.2.2 Şekildeki mekanizmada Bilezik ve çubuk arasındaki sürtünme

katsayısı μ = 0, 4 , θ = 600 ve P = 200 N. olduğu bilindiğine göre mekanizma
kranka uygulanan M momentinin hangi değerlerinde dengededir.

A
M

100 mm.
θ

B 100 mm.

64
Çözüm:

y f P
N
C
RAy
A RA x S C x
M
100 mm. SC
θ

B
100 mm.

C Bileziğinin yukarı doğru kayma başlangıcında dengesi için :

f =μN , f = 0, 4 ∗ N
∑ Fx = 0 ⇒ SC cos θ − N = 0 ⇒ N = SC cos θ , f = 0, 4 SC cos θ
∑F y =0 ⇒ SC sin θ − f − P = 0 ⇒ SC sin θ − 0, 4 SC cos θ − P = 0
P 200
SC (sin θ − 0, 4 cos θ) = P ⇒ SC = , SC =
sin θ − 0, 4 cos θ sin 60 − 0, 4 cos 600
0

SC = 300, 289 N .
AB çubuğunun dengesi için :
∑M A =0 ⇒ M maks. − 100 SC cos θ = 0 ⇒ M maks. = 100 SC cos θ

M maks = 100 ∗ 300, 289 cos 600 , M maks. = 15014,5 Nmm.

C Bileziğinin aşağı doğru kayma başlangıcında dengesi için :

Bu durumun yukarıdaki şekilden farkı sürtünme kuvvetinin yönü yukarı
doğrudur.
∑ Fy = 0 ⇒ SC sin θ + f − P = 0 , SC sin θ + 0, 4 SC cos θ − P = 0
P 200
SC (sin θ + 0, 4 cos θ) = P ⇒ SC = , SC =
sin θ + 0, 4 cos θ sin 60 + 0, 4 cos 600
0

SC = 187, 613 N . M min . = 100 SC cos θ , M min . = 100 ∗ 187, 613cos 600 ,
M min . = 9380, 6 Nmm. 9,38 Nm. ≤ M ≤ 15, 01 Nm .

65
7.3 Halat veya kayış kasnak sürtünmesi
y

α
x
dθ/2 dθ/2
s df s + ds
θ dθ
dθ/2 dN dθ/2

s1
s2

Silindirik yüzey üzerine sarılı halattan alınan diferansiyel elemanda

∑ Fx = 0 ⇒ (s + ds) Cos (dθ / 2) − s Cos (dθ / 2) − df = 0
∑F y =0 ⇒ dN − (2s + ds) Sin (dθ / 2) = 0 denklemleri yazılabilir.
Cos (dθ/2) =1 , Sin (dθ/2) = (dθ/2) ve df = μ dN olduğu bilindiğine göre
ds = df , dN = s dθ , ds = μ s dθ yazılabilir.
S1 α
ds ds s1 s
s
= μdθ , ∫S s = μ ∫0 dθ , ln
s2
= μα , 1 = e μ α
s2
elde edilir.
2

Bu çağda kayış kasnak sistemlerinde düz kayış yerine daha çok aşağıda
gösterilen kesiti V şeklinde olan V kayışları kullanılır.
y

y dθ
β
β 2df
x
dθ/2 dθ/2
z s s + ds
β/2 β/2 2 dN sin(β/2)
dN dN

dθ dθ
s sin , (s + ds) sin
2 2
V kayışlı kayış kasnak sistemlerinde kayışın her iki yan yüzeyinde temas
olduğundan diferansiyel elemanda sürtünme kuvvetinin iki katı alınır.Normal
kuvvet yerine 2dNsin β/2 alınarak düz kayış için yapılan işlemler tekrar
edilirse
s1
= eμ α / sin(β / 2) formülü bulunur.
s2

66
Problem 7.3.1 Bir gemiyi rıhtımda durdurmak için kullanılan halatın
halka şeklinde oluşturulmuş kısmı iskele babasına takılır.Halatın diğer
ucuna gemideki babanın etrafına 4 kere sarıldıktan sonra kuvvet
uygulanır. Halata geminin uyguladığı kuvvet 20kN dır.
görevlinin uyguladığı kuvvet 40N olduğuna göre halat ile baba denilen
silindirik cismin yanal yüzeyi arasındaki sürtünme katsayısını bulunuz.

40 N.
20kN.

Çözüm:

S 2 = 40 N .

S1 = 20 kN .

S1
= e μ α , S1 = 20kN . = 20000 N . , α = 4 ∗ 2π , α = 8π
S2
20000
= e8π μ , 500 = e8 π μ ⇒ ln 500 = ln e8 π μ ⇒ ln 500 = 8πμ
40
ln 500
μ= , μ = 0, 247
8π

67
Problem 7.3.2 Bir elektrik motoru ile üretilen 60 Nm. lik bir momenti iletmek
için bir yassı kayış kullanılmaktadır. Kayış şekilde görüldüğü gibi 12 cm.
çaplı motordaki kasnaktan aldığı momenti iletmektedir. Kayışla kasnak
arasındaki statik sürtünme katsayısı 0.3 dür. Kayışın her iki kısmındaki
çekmenin , kayma olmasını engelleyecek en küçük değerlerini bulunuz.

600

400

Çözüm:
S1

600
S2

M 400
0
30 A
500
α

Kayıştaki büyük kuvvet momentin tersi yönünde olur.

S1 π
= eμ α , μ = 0,3 , α = 180 + 30 − 50 , α = 1600 , α = 160 rad .
S2 180
S1 S
α = 2, 793rad . = e0,838 , 1 = 2,311 , S1 = 2,311 S 2
S2 S2
M 60
∑M A =0 , M + S2 R − S1 R = 0 ⇒ S1 − S 2 =
R
, S1 − S2 =
0,12 / 2
S1 − S2 = 1000 N , S1 = 2,311 S 2 , 2,311 S 2 − S2 = 1000 N ⇒ S2 = 762,8 N .
S1 = 1762,8 N .

68
 DİNAMİK
GİRİŞ

Mekaniğin ikinci kısmı olan dinamik kuvvetler etkisinde cisimlerin hareketini

inceleyen bilim dalıdır.
Mekanikçiler Dinamiği kinematik ve kinetik adı altında iki ana bölüme ayırırlar.
Kinematik hareketi doğuran nedenleri göz önüne almadan sadece hareketin
geometrisini göz önüne alan bilim dalıdır.
Kinetik ise hareketi oluşturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematiği de içerdiğinden bazı yazarlar kinetiğe dinamik diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk önce kinematik veya kinematik için gerekli matematik
bilgileri ile başlar. Burada da ilk iki bölüm kinematik için gerekli matematik
konularını içeriyor.

BÖLÜM 8

VEKTÖREL ANALİZ
8.1 Vektör fonksiyonu
Statikte görülen eş zamanlı vektörlerden farklı olarak dinamikte zamanla
veya başka bir değişkene göre değişebilen vektörlerle de çalışılır.
Bir u reel sayısının tanımlı olduğu bölgedeki her değerine bir P(u) vektörü
karşılık geliyorsa P vektörüne u değişkenine bağlı vektörel fonksiyon denir.
Benzer şekilde birden fazla sayıdaki u , v , w gibi değişkenlere veya r gibi
vektörlere bağlı vektörel fonksiyonlar tanımlanabilir.

P = P(u)
P = P(u, v, w )
P = P(r )

Problem 8.1.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör fonksiyonunu
π
u= için hesaplayınız.
3
π π π π π
u= için P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k
3 3 3 3 3
π
P( ) = 5 i + 4 3 j + π k
3

69
 8.2 Vektör fonksiyonunun türevi
Bir vektörel fonksiyonun türevi aşğıdak i şekilde gösterildiği gibi skaler
fonksiyonlardaki türev işlemlerine benzer biçimde alınabilir.Bir vektörel
fonksiyonda u nun herhangi bir değerine karşılık gelen P(u) vektörünü u
değişkenine verilen artımla elde edilen P(u + Δu) vektöründen çıkarılırsa ΔP
artım vektörü elde edilir. Bu artım vektörünü değişkenin artımı olan Δu ya
bölümüne ortalama değişim vektörü denir. Ortalama değişim vektöründe
değişkenin artımı sıfıra yaklaştırılırsa vektörel fonksiyonunun u da ki türevi elde
edilir.

ΔP
Δu

P(u + Δu)
ΔP

P(u)

ΔP = P(u + Δu) − P(u)

dP P(u + Δu) − P(u)

= lim ΔU →O
du Δu

8.2.1 Türev kuralları

P , Q , W vektörleri ve λ ile s skaleri u nun fonksiyonu olsun.Ayrıca
T vektörü θ nın θ da s in fonksiyonu olsun ve  işareti u ya göre türevi
göstersin.

a) (P ∓ Q ∓ W ) = P ′ ∓ Q′ ∓ W ′
′

b) (λ P ) = λ ′ P + λ P ′
′

c) (P • Q ) = P ′ • Q + P • Q′
′

d) (P ∧ Q ) = P ′ ∧ Q + P ∧ Q ′
′

dT dT dθ ds
e) =
du dθ ds du

70
Problem 8.2.1 P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör
π
fonksiyonunun u ya göre birinci ve ikinci türevini u = için hesaplayınız.
3
Çözüm :
dP (u) d 2 P ( u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k , = −10Cos u i − 8 Sin u j
du du2
π π
dP ( ) d 2P( )
için 3 = −5 3 i + 4 j + 3k , 3 = −5 i − 4 3 j
2
du du

Problem 8.2.2 Modülü sabit olarak değişen vektörün türevinin kendisine dik bir
vektör olduğunu gösteriniz.
Çözüm:
P (u) = sabit olarak verilmiştir.
Bir vektörün modülü vektörün kendisi ile skaler çarpımının karekökü
alınarak bulunabileceğinden.
P (u) • P (u) = sabit yazılabilir. Bu eşitliğin her iki tarafının u ya göre türevi
dP
alınırsa P ( u) • =0 elde edilir.
du
dP
Böylece skaler çarpımın sıfır olmasından P (u) ile türev vektörünün
du
birbirine dik olduğu ispatlanmış olur.

Problem 8.2.3 Bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektörün bu düzlem
içindeki sabit bir doğrultuyla yaptığı açıya göre türevi aynı düzlemde bulunan
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektördür.
Çözüm:
Birim vektörün paralel olduğu düzlemi xy düzlemi bu düzlemdeki sabit bir
doğrultu x ekseni ile gösterilsin Bu düzlemde x ekseni ile θ açısı yapan birim
vektör e ise buna pozitif yönde dik vektör ile θ ya göre türevi alınan vektörün
aynı vektör olduğu görülür.

y
de
dθ
θ

θ
x
e = Cos θ i + Sin θ j

71
 de
= − Sin θ i + Cos θ j
dθ
e birim vektörüne aynı düzleme paralel olmak koşulu ile ve pozitif yönde dik
vektör
k ∧ e = k ∧ (Cos θ i + Sin θ j )
Buradaki vektörel çarpma işlemi yapılırsa
de
k ∧e =
dθ
bulunur.

8.3 Vektörel fonksiyonun integrali

x(u) , y (u) , z (u) , u nun belirli bir aralığında sürekli fonksiyonlar olmak üzere
P(u) = x(u) i + y (u) j + z (u) k

u ya bağlı vektörel fonksiyonunu göz önüne alalınırsa aşağıdaki integrale

∫ P(u) du = ∫ x(u) du i+ ∫ y(u) du j+ ∫ z(u) du k

P(u) vektörel fonksiyonunun belirsiz integrali denir.

d
P(u) = Q(u) eşitliğini sağlayan bir Q(u) vektörel fonksiyonu varsa
du
d
∫ P(u) du = ∫ duQ(u) du = Q(u) + C
olur. Burada C vektörü u skalerine bağlı olmayan sabit bir vektördür.
Bu durumda u = a ve u = b sınırları arasındaki belirli integral
b b
d b
∫ P (u) du = ∫ du
Q(u) du = Q(u) + C
a
= Q(b) − Q(a)
a a

şeklinde yazılabilir.

72
 BÖLÜM 9

EĞRİLERDE DİFERANSİYEL ÖZELLİKLER

9.1 Bir vektör fonksiyonunun hodografı

u ya bağlı değerler alan P(u) vektörel fonksiyonunun başlangıçları
aynı noktaya getirilirse uç noktalarının çizdiği eğriye bu vektörel fonksiyonun
hodografı denir.
y

Hodograf

P(u)
o x

73
9.2 Bir vektörel fonksiyonun hodografı üzerinde P(u ) vektörel
fonksiyonunun türevi
y
ΔP dP
Δu du
Δs
T
ΔP s (+)

o1

o x

z
Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi eğri üzerinde keyfi bir başlangıç ve yön
ile belirlenen s eğrisel ölçüsüne (OA arasındaki eğri uzunluğuna) eğrisel
apsis denir. Burada P vektörü s değişkeninin s de u nun fonksiyonu olarak
ifade edilebilir. Böylece P vektörünün u ya göre türevi aşağıdaki gibi
alınabilir.
dP dP ds dP
= burada vektörünün T teğet birim vektörüne eşit olduğu
du ds du ds
türevin tanımı kullanılarak anlaşılır.
dP ΔP
= Lim Δs → 0=T
ds Δs
dP ds
Böylece = T
du du
P vektörünün u ya göre birinci mertebeden türevi bulunmuş olur.
P vektörünün u ya göre ikinci mertebeden türevi ise birinci mertebeden
türevinin tekrar u ya göre türevi alınarak bulunur.
d2P d ds
2
= ( T)
du du du
d 2 P d 2s ds dT
2
= 2
T+
du du du du
dT
Burada teğet birim vektörün u ya göre türevini almak için üç boyutlu
du
eğrilere ait bazı tanımları kullanmak gerekir.
Oskülatör düzlem : Eğri üzerindeki noktalara göre değişebilen ve bir nokta
civarında eğriyi düzlem eğri kabul etmekle bu nokta civarında eğriye en iyi
uyan düzlemdir. İki boyutlu eğrilerde eğriyi içinde bulunduran düzlem
oskülatör düzlemdir.

74
Asal normal birim vektörü : Teğete oskülatör düzlemde dik olan ve eğrilik
merkezine doğru yönelmiş olan birim vektöre denir.
Üç boyutlu eğrilerde eğrilik yarıçapı , asal normal birim vektörü gibi
tanımları yapabilmek için bir nokta civarında eğriyi düzlem eğrisi ve R
yarıçaplı çember parçası olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktası civarında
aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi oskülatör düzlemde bulunan ds yay
uzunluğunda, dθ merkez açısında ve R yarıçapında bir çember parçası kabul
edilebilir.

dθ T
ds
T
R
dθ

burada ds = R dθ
Burada görüldüğü gibi T birim vektörünü θ nın θ yı s in fonksiyonu
olarak düşünülüp zincir kuralından faydalanılırsa aşağıdaki eşitlik
yazılabilir.
dT dT dθ ds dT
= burada işlemini yapabilmek için sabit bir düzleme
du dθ ds du dθ
paralel olarak değişen T birim vektörünün bu düzlemde bulunan sabit bir
doğrultuyla yaptığı θ açısına göre türevi göz önüne alınabilir.
y

dT
θ
dθ
T

θ x
T = Cos θ i + Sin θ j
dT
= −Sin θ i + Cos θ j
dθ
Buradan T birim vektörünün θ ya göre türevinin aynı düzlemde kendisine
pozitif yönde dik bir vektör olduğu anlaşılır. Bu vektöre N asal normal
birim vektörü denir.

75
 dT
= N Bu denklem teğet birim vektörün u ya göre türevi ifadesinde yerine
dθ
dT dθ ds
yazılırsa =N
du Rdθ du
dT 1 ds
= T Teğet birim vektörün u ya göre türevi bulunur. Bu eşitlikler
du R du
d2P
ile 2 ikinci türev ifadesine gidilirse
du
d P d 2s
2
= T +
(ds / du )2 N
du 2 du 2 R
P vektörünün u ya göre türevi teğet ve asal normal birim vektörleri
doğrultusunda bulunur.

9.3 Doğal koordinat sistemi

Bu elde edilen T ve N birim vektörleri ile birde bunlara sağ el kuralına
göre dik üçüncü bir birim vektör tanımlanırsa
B = T∧N
bir koordinat sistemi tanımlanmış olur. Buradaki B birim vektörüne
binormal birim vektörü denir. Bu T , N ve B birim vektörlerinin
belirlediği koordinat sistemine doğal koordinat denir.
T ve N birim vektörlerinin belirlediği düzleme oskülatör düzlem
N ve B birim vektörlerinin belirlediği düzleme normal düzlem
T ve B birim vektörlerinin belirlediği düzleme rektifiyen düzlem denir.
Bu üç koordinat düzlemine birlikte Frenet üç yüzlüsü de denir.

9.4 Doğal koordinat sisteminde T , N , B birim vektörleri ve R eğrilik yarıçapı

dP ds
Bir P = P(u) vektörel fonksiyonunda elde edilen = T denkleminden
du du
dP
ds dP du
= ve T= elde edilir.
du du dP
du
dT 1 ds
N birim vektörü ise =N formülünden elde edilir.
du R du
dT
R
N = du
dP
du

76
 R eğrilik yarıçapı ise P vektörünün u ya göre 1. ve 2. mertebeden türevleri
birbiri ile vektörel çarpılarak elde edilir.
dP d 2 P
∧ =
(ds du ) 3

du du R
ds dP
Bu denklemin her iki tarafının modülü alınır ve = eşitliği göz
du du
önüne alınırsa R eğrilik yarıçapı aşağıdaki gibi yazılabilir.
3
dP
du
R=
dP d 2 P
∧
du du 2

Problem 9.4.1
y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir düzlem eğride eğrilik yarıçapını
veren formülü yazınız.

Çözüm:
dP d2P dP
= 1 + [f ′(x)]
2
P = x i + f ( x) j = i + f ′( x ) j = f ′′(x) j ve
dx dx 2 dx
dP d 2 P
∧ = f ′′(x)
dx dx 2
denklemleri ile R eğrilik yarıçapını veren formül

R=
(1 + [f ′(x)] ) 2 3/ 2

f ′′(x)
şeklinde elde edilir.

Problem 9.4.2
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde vektör fonksiyonu ile verilen
π
eğrinin u = deki eğrilik yarıçapını ve teğet birim vektörünü bulunuz.
3
(Burada uzunluklar metre açılar radyan cinsindendir.)
Çözüm :
3
dP
du
R=
dP d 2 P
∧
du du 2
dP (u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du

77
 d 2 P ( u)
= −10Cos u i − 8 Sin u j
du2
i j k
dP (u) d 2 P (u)
∧ = −10 Sin u 8Cos u 3
du du2
−10Cos u −8 Sin u 0
dP (u) d 2 P (u)
∧ = 24 Sin u i − 30Cos u j + 80k
du du2
dP (u) d 2 P (u)
∧ 2
= 576 Sin 2 u + 900Cos 2 u + 6400
du du
3
dP (u) dP (u)
= 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9 , = (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
du du
3
dP (u)
du (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
R= =
dP (u) d 2 P (u) 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400
∧
du du 2
dP (u)
−10 Sin u i + 8Cos u j + 3k −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T = du = , T=
dP (u) 100 Sin u + 64Cos u + 9
2 2 (100 Sin2 u + 64Cos 2 u + 9)1/ 2
du
π π
−10 Sin i + 8Cos j + 3k
π π 3 3
u= için T( ) =
3 3 π π
(100 Sin 2 + 64Cos 2 + 9)1/ 2
3 3

π −5 3 i + 4 j + 3k 3 2 3
T( ) = =− i + j+ k
3 300 2 5 10
( + 16 + 9)1/ 2
4
π π 300
(100 Sin2 + 64Cos 2 + 9)3 / 2 ( + 16 + 9)3 / 2
R= 3 3 , R= 4
π π 432 + 225 + 6400
576 Sin 2
+ 900Cos 2
+ 6400
3 3

R = 11.9 m

78
 BÖLÜM 10
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
10.1 Kinematiğin temel kavramları
Yer vektörü : Bir maddesel noktanın bir mukayese cismine (koordinat
sistemine) göre bulunduğu yere orijinden uzanan vektör.
Hız vektörü : Yer vektörünün zamana göre türevi
İvme vektörü: Hız vektörünün zamana göre türevi veya yer vektörünün zamana
göre ikinci türevi
Aşısal hız: Aynı düzlemde hareket eden noktayı sabit bir noktaya bağlayan
doğrunun aynı düzlemdeki sabit bir doğru ile yaptığı açının zamana göre türevi
Açısal ivme: Açısal hızın zamana göre türevi
y

z
r (Yer vektörü )
dr
V = ( Hız Vektörü )
dt

dV
a= ( İvme vektörü )
dt
y

P
θ
x

θ = θ( t ) (Zamanı fonksiyonu olan aynı düzlemdeki açı )

dθ dω
ω= ( Açısal hız ) , α= (Açısal ivme )
dt dt

79
10.2 Maddesel noktanın hareketinin kartezyen koordinat sisteminde
incelenmesi
y

A( x, y, z )

z
Bir maddesel noktanın hareketinde koordinatları
x = x (t ) , y = y (t ) , z = z (t )

şeklinde ise yer , hız ve ivme vektörleri aşağıdaki gibi hesaplanır.

r = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

V = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

a = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
Burada değişkenlerin üzerindeki noktalar zamana göre türevi göstermektedir.

Problem 10.2.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde
x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t
π
bağıntılarına göre hareket etmektedir. t = için maddesel noktanın yer, hız ve
6
ivme vektörlerini bulunuz.

Çözüm:
r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k , V = −10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k
a = −10Cos t i − 8 Sin t j
π π π π π
t= için r = 10Cos i + 8 Sin j +3 k , r =5 3 i +4 j + k
6 6 6 6 2
π π
V = −10 Sin i + 8Cos j +3k , V = −5 i + 4 3 j + 3 k
6 6
π π
a = −10Cos i − 8 Sin j , a = −5 3 i − 4 j
6 6

80
10.3 Maddesel noktanın hareketinin Doğal koordinat sisteminde
incelenmesi
y
V

aT
a T
s (+)
N o1
aN
r

o x

z
Daha önce formülleri çıkarılan doğal koordinat sistemindeki P vektörü
yerine r yer vektörü u yerine t zaman değişkeni alınırsa aşağıdaki hız ve
ivme ifadeleri elde edilir.
dr ds
V = = T
dt dt
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
d r d s dt
dt dt R

Problem 10.3.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde s = 2t 3 + 5t 2 − 4 ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de
maddesel noktanın bulunduğu yerin eğrilik yarıçapı R = 5m. olduğuna göre bu
andaki hız ve ivme vektörlerini doğal koordinat sisteminde hesaplayınız.
Çözüm:
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
V = T , a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
ds d r d s dt
dt dt dt R
2
ds d s
= 6 t 2 + 10 t , = 12 t + 10
dt dt 2
ds d2s
t = 1 de = 16 = 22
dt dt 2
(16) 2
V = 16 T , a = 22 T + N , a = 22 T + 51, 2 N
5

81
Problem 10.3.2
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde hareket ederken bir t anında hız ve ivme
vektörlerinin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri
V = 6 i − 2 j + 3k , a = 3i + 4 j
olduğuna göre bu an için hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki
ifadelerini ve eğri üzerinde bulunduğu noktanın eğrilik yarıçapını bulunuz.

Çözüm:
V

aT
θ A
a

aN

V = 62 + (−2) 2 + 32 , V =7 m/s , V = 7T
V • a = V a Cos θ , a = 32 + 42 , a = 5 m / s2
V •a 6*3 − 2* 4 10
Cos θ = , Cos θ = , Cos θ = ⇒ θ = 73, 4 o

V a 7*5 35
aT = a Cos θ = 1, 43 m / s 2 , a N = a Sin θ = 4, 79 m / s 2

a = 1, 43T + 4, 79 N

V2 V2 49
aN = ⇒ R= , R= , R = 10, 23 m
R aN 4, 79

82
10.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi
z

k
ρ eθ
A(ρ, θ, z )
eρ
r

o y
ρ
θ k A1 eθ
x
eρ

Yukarıdaki şekilden r vektörü

r = OA1 + A1 A
şeklinde yazılabilir. Bu eşitlik silindirik koordinatların birim vektörleri
cinsinden yazılırsa
r = ρ eρ + z k
elde edilir. Yer vektörünün zamana göre türevlerinden hız ve ivme vektörleri
bulunur.
dr dρ de ρ dz
V = = eρ + ρ + k
dt dt dt dt
Burada eρ birim vektörü θ nın fonksiyonu olduğundan zincir kuralı uygulanıp
de ρ deρ dθ
= eşitliği yazılabilir.
dt dθ dt
de ρ
Burada bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektör dür. Bu
dθ
vektörün bu düzlem içindeki sabit bir doğrultu ile yaptığı açıya göre türevi
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektör olan e θ vektörüdür.
Böylece elde edilen eρ = θ e θ denklemi ile hız denklemine gidilirse silindirik
koordinatlardaki hız vektörü
V = ρ eρ + ρ θ eθ + z k
şeklinde elde edilir. Bu elde edilen hız vektörünün zamana göre türevi alınırsa
ivme vektörü bulunur.

83
 dV
a=
= ρ e ρ + ρ e ρ + ρ θe θ + ρ θe θ + ρ θ e θ + z k
dt
Burada eρ gibi e θ da θ nın fonksiyonudur. Bundan dolayı
de θ de θ dθ
eθ =
= eşitliği yazılabilir.
dt dθ dt
de
Burada θ bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektördür. Bu birim
dθ
vektörün bu düzlem içindeki sabit bir doğrultu ile yaptığı açıya göre türevi
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektör olan − eρ vektörüdür.
Böylece elde edilen e θ = −θ eρ ve eρ = θ e θ eşitliği ivme denklemine gidilirse
( ) (
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k)
silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.

Problem 10.4.1
π π π
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde ρ = 20 + 10Cos t , θ = t 3 , z = 10 Sin t
6 3 4
Bağıntılarına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 için yer ,hız ve ivme
vektörlerini silindirik koordinatlarda hesaplayınız.
V = ρ eρ + ρ θ e θ + z k
( ) (
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k)
5π π 5π 2 π
ρ = − Sin t , ρ = − Cos t
3 6 18 6
θ =πt 2
, θ = 2π t
5π π 5π 2 π
z= Cos t , z = − Sin t
2 4 8 4
5π 5π 2
t = 1 de ρ = 20 + 5 3 , ρ = − , ρ =− 3
6 36
π
θ= , θ =π , θ = 2π
3
5π 5π 2
z=5 2 , z= 2 , z=− 2
4 16
5π 5π
r = (20 + 5 3) eρ + 5 2k , V =− eρ + (20 + 5 3)π eθ + 2k
6 4
5π 2 5π 5π 2
a = [− 3 − (20 + 5 3)π ] e ρ + [(20 + 5 3) 2π + 2(− )π ] eθ −
2
2k
36 6 16
185 5 2 5π 2
a = [−(20 + 3)π ] eρ + [(40 + 10 3)π + (− )π ] eθ −
2
2k
36 3 16

84
10.5 Maddesel noktanın doğrusal hareketi
Maddesel noktanın yörüngesi bir koordinat sistemine göre doğru
şeklinde ise maddesel noktanın bu koordinat sistemine göre yaptığı
harekete doğrusal hareket denir.

y
UΔ Δ
s A

o1 r
x
o
z

Maddesel noktanın yörüngesi olan bu doğru üzerinde keyfi bir başlangıç

noktası ve yön seçilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktanı doğru
üzerindeki başlangıç noktasına göre alınan ölçüdür.
Burada maddesel noktanın konumunu gösteren r yer vektörü
r = OO1 + O1 A şeklinde yazılabilir. O1 A = s U Δ olduğundan
r = OO1 + s U Δ olur.
ds
Hız vektörü V = UΔ
dt
d 2s
İvme vektörü a = 2 UΔ
dt
Bu elde edilen hız ve ivme vektörleri aynı doğrultuda olduğundan önce
şiddetleri hesaplanıp sonra vektör formuna kolayca getirilir.
Doğrusal hareketi için aşağıdaki skaler denklemler kullanılır.
ds dV d 2s
V = , a= , a=
dt dt dt 2
ds ds dV
ve ayrıca V = den çekilen dt = eşitliği a = denklemine
dt V dt
yerleştirilirse
VdV
a=
ds
denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden doğrusal harekete ait
problemler çözülmeye çalışılır.

85
10.5.1 Sabit hızlı doğrusal hareket
Bir doğrusal hareketteki hız V sabit ise aşağıdaki işlemler yapılabilir.
dV
a= den
dt
a = 0 bulunur. Ve
ds
V = den ds = Vdt yazılıp V sabit olduğu için kolayca integre ederek
dt
s t

∫ ds = V ∫ dt
S0 0
⇒ s = s0 + V t

sabit hızlı doğrusal harekete ait konum zaman bağıntısı bulunur.

Problem 10.5.1.1
Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde V = 6 m / s sabit hızı ile hareket ettiğine
göre t = 0 da s = 8 m olduğuna göre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
Çözüm:
s = s0 + V t konum zaman denkleminden
t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = 8 + 6*5 , s = 38 m .

10.5.2 Sabit ivmeli doğrusal hareket

Bir doğrusal hareketteki ivme a sabit ise aşağıdaki işlemler yapılabilir.
dV
a= den dV = a dt yazıp integre ederek
dt
V t

∫ dV = a ∫ dt
V0 0
⇒ V = V0 + a t

hız zaman bağıntısı elde edilir.

ds
V = den ds = (V0 + a t ) dt yazıp integre ederek
dt
S t
1 2
∫
S0
∫
ds = (V0 + a t ) dt
0
⇒ s = s 0 + V0 t +
2
at

konum-zaman bağıntısı elde edilir.

VdV 1
Ayrıca a = bağıntısından yazılan ds = V dV bağıntısı integre edilirse
ds a
S V
1 1
∫
S0
ds =
a
V dV ∫
V0
⇒ s = s0 +
2a
(V 2 − V02 )

konum-hız bağıntısı elde edilir.

86
Problem 10.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi
ile hareket ettiğine göre t = 0 da konumu s = 8 m ve hızı V = 4 m / s olduğuna
göre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.
Çözüm:
1 2
s = s 0 + V0 t +at konum zaman denkleminden
2
t = 7 s. deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
1
s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 , s = 109,5 m .
2

10.5.3 a = f (t ) İvme zamanın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise

dV
a= den elde edilen dV = a dt denklemde a yerine f (t ) yazıp
dt
integre edilirse
V t

dV = f (t ) dt ⇒
V0
∫ dV = ∫ f (t ) dt
0
t
V = V0 + ∫ f (t ) dt
0
ds
hız –zaman bağıntısı elde edilir. Bu bağıntıdaki V hızı yerine yazıp
dt
düzenlendikten sonra integre edilirse
t S t t

∫ f (t ) dt ∫ ds = ∫ [ V + ∫ f (t ) dt ] dt
ds
= V0 + ⇒ 0
dt
0 S0 0 0
t t

∫
s = s 0 + [ V0 +
0
∫ f (t ) dt ] dt
0

konum-zaman bağıntısı elde edilir. Burada s 0 ve V0 Başlangıç değerleridir.

Problem 10.5.3.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = 2t + 3 ivme zaman bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 4 m. ve hız V = −10 m / s. olduğuna göre
t = 6 daki konumu ve hızı hesaplayınız.
Çözüm:
dV
a= den dV = a dt yazılabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazıp integre edilirse
dt
V t

∫ dV = ∫ (2t + 3) dt ⇒ V = VO + t 2 + 3t
VO O

denklemi elde edilir. Bu denklemde VO yerine –10 konursa

V = t 2 + 3t − 10 Hız-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazılırsa
V = 29 m / s bulunur.

87
 ds
V = den ds = V dt yazılabilir. Burada V yerine t 2 + 3t − 10 yazıp integre
dt
edilirse
S t

∫ ds = ∫ (t 2 + 3t − 10) dt
SO 0

1 3
s = s0 + t 3 + t 2 − 10t
3 2
denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazılırsa
1 3
s = t 3 + t 2 − 10t + 4
3 2
konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazılırsa
s = 70 m

bulunur.

10.5.4 a = f ( s) İvme konumun fonksiyonu şeklinde verilmiş ise

VdV d 2s
a yerine veya yazıp denklem düzenlendikten sonra integre
ds dt 2
ederek hız-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.

Problem 10.5.4.1
Bir maddesel nokta bir doğru a = 12 s1/ 2 ivme -konum bağıntısı ile hareket
ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 0 olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
VdV
a yerine yazıp elde edilen
ds
VdV
= 12 s1/ 2 denklemi
ds
V dV = 12 s1/ 2 ds şeklinde düzenlenip integre edilirse
V s
1 2 1 3/ 2
∫ V dV = ∫ 12 s ⇒ V = 4 s 3 / 4 denklemi elde edilir.
1/ 2
ds ⇒ V = 12 s
0 0
2 3/ 2
ds ds
Bu denklemde V yerine yazıp elde edilen = 4 s3 / 4
dt dt

88
 ds
denklemi = dt şeklinde yazılıp integre edilirse
4 s3 / 4
s t
1 −3 / 4
∫ 4 s ds = ∫ dt ⇒ s1/ 4 = t ⇒ s =t4 , V = 4 t 3 , a = 12 t 2
0 0

t = 2 de s = 16 m. , V = 32 m / s , a = 48 m / s 2

10.5.5 a = f (V ) İvme hızın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise

dV VdV
a yerine veya yazılırsa aşağıdaki denklemler elde edilir.
dt ds
dV dV
= f (V ) ⇒ dt =
dt f (V )
VdV VdV
= f (V ) ⇒ ds =
ds f (V )
Bu son eşitlikler integre edilirse hız-zaman ve konum-hız denklemleri bulunur.

Problem 10.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = −0, 2V 2 ivme –hız bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 20 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.

Çözüm:
dV
a yerine yazarak elde edilen
dt
dV dV
= −0, 2V 2 denklemi dt = −5 2 şeklinde düzenlenip integre edilirse
dt V
t V
dV 5 1 5 1 5
∫ dt = −5 ∫ V 2 ⇒ t = V − 4 ⇒ V = t + 4 ⇒ V = 1
0 20 t+
4
20 ds
V= denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazarak
1 + 4t dt
ds 20 20
= elde edilen denklem ds = dt şeklinde düzenlenip integre
dt 1 + 4t 1 + 4t
S t
20
edilirse ∫ ∫ 1 + 4t dt ⇒ s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
ds =
0 0

t = 2 de s = 11 m , V = 2, 22 m / s , a = −0.2V 2 , a = −0.2 ( 2, 22 )2

a = −0,988 m / s 2

89
10.5.6 a = − kV Bağıntısına uygun doğrusal hareket (geri tepmeyi azaltma)
Burada k pozitif reel sayı
VdV VdV
a= de a yerine − kV yazılıp − kV = elde edilen denklem
ds ds
dV = − kds şeklinde düzenlendikten sonra integre edilirse
V S

∫ dV = −k ∫ ds
V0 S0
⇒ V = V0 − k ( s − s 0 )

ds
hız-konum bağıntısı elde edilir. Elde edilen bağıntıda V yerine yazılırsa
dt
ds
= V0 − ks + ks 0 bağıntısı elde edilir. Eğer hız-konum bağıntısında s 0 = 0
dt
ds ds
alınabilirse = V0 − ks şekline gelen denklem = dt şeklinde
dt V0 − ks
düzenlenip integre edilirse
S t
1 V0 − ks
∫ ∫
ds
= dt ⇒ − ln =t ⇒ V0 − ks = V0 e − kt
V0 − ks k V0
0 0

V0
s= (1 − e − kt ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
k

10.5.7 a = − ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (serbest titreşim hareketi)

Burada k pozitif reel sayı
d 2s
a = − ks denkleminde a yerine yazılırsa
dt 2
d 2s
+ks=0 ikinci mertebeden sabit katsayılı lineer diferansiyel denklemi
dt 2
elde edilir. Bu denklemin çözüm fonksiyonu olarak
s = A Cos ωt + B Sin ωt

önerilirse diferansiyel denklemi sağladığı görülür. Burada ω = k dır. A ve B

sabitleri ise başlangıç koşulları aşağıdaki denklemlerde yerine konarak bulunur.
s = A Cos ωt + B Sin ωt , V = − A ω Sin ωt + B ω Cos ωt

kullanılarak bulunur. Eğer t = 0 daki s ve V biliniyorsa aşağıdaki denklemler

yazılabilir.
V0
s 0 = ACos ωt , V0 = B ω Cos ωt bunlardan A = s 0 ve B =
ω
V0
Böylece s = s 0 Cos ωt + Sin ωt Denklemi elde edilir.
ω
s = A Cos ωt + B Sin ωt denklemi s = C Cos (ωt − φ) şeklinde yazılabilir.

90
 B
Burada C = A 2 + B 2 dır. Eğer fonksiyonun s-t grafiği çizilirse
φ = Arc tan
A
buradaki eğri Cos ωt eğrisinden Cos (ωt − φ) fonksiyonunun argümanı olan
φ
(ωt − φ) yi sıfır yapan t = kadar geriden başlar .
ω
ACos ωt + BSinωt
10
ACos ωt
5
BSin ωt
0.5 1 1.5 2 2.5 3 t
-5

-10

10 C Cos (ωt − φ)

t
0.5 1 1.5 2 2.5 3

-5

φ
-10 t=
ω
Yukarıdaki grafikler A = 10 , B = 6 , C = (10) 2 + 6 2 = 11,66
6 φ
φ = Arc tan = 0,54 Rad . , ω = 3 ve = 0,18 için çizilmiştir.
10 ω

s
s
10

φ ωt
5

t t
0.5 1 1.5 2 2.5 3

-5
φ
-10 ω

91
 π2
Problem 10.5.7.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = − s ivme –konum
36
bağıntısı ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 10 ve hız V = 4 m / s
olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.
Çözüm:
π2 d 2s
a=− s denkleminde a yerine yazılırsa
36 dt 2
d s π2
2
+ s=0
dt 2 36
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin
genel çözümü
π π
s = A Cos t + B Sin t şeklindedir. Buradan
6 6
π π π π
V =− A Sin t+ B Cos t Hız-zaman bağıntısı elde edilir.
6 6 6 6
t = 0 daki konum s = 10 ve hız V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa
24
A = 10 ve B = elde edilir. Bu bulunan değerler konum-zaman ve hız-
π
zaman denklemlerinde yerine konursa
π 24 π
s = 10 Cos t+ Sin t
6 π 6
π π 24 π π π π π
V = −10 Sin t+ Cos t , t V = −5 Sin t + 4 Cos
6 6 π 6 6 6 3 6
denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazılırsa t = 2 deki konum ve hız
değerleri elde edilir.
π 24 π 12
s = 10 Cos + Sin , s = 5+ 3 , s = 11, 62 m .
3 π 3 π
π π π π 3
V = −5 Sin + 4 Cos , V = −5 +2 , V = 6,53 m / s.
3 3 3 3 2

10.5.8 Doğrusal harekette toplam yol

Maddesel nokta bir doğru üzerinde hareket ederken yön değiştirebilir.
Bundan dolayı toplam yolu bulurken yön değiştirdiği noktalar arasındaki
yollar toplanmalıdır. Yön değiştirdiği noktalardaki zamanlar hızı sıfır
yapan zaman değerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman
noktası arasındaki konum farklarının mutlak değerleri toplandığında
toplam yol bulunur.
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi bir maddesel noktanın t = t 4
zamanına kadar aldığı toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da
s 0 konumundan harekete başlar. Hız denklemini sıfır yapan zaman
değerleri t1 , t 2 ve t 3 ise maddesel nokta t = 0 dan t = t1 e , t = t1 den

92
 t = t 2 ye, t = t 2 den t = t 3
e kadar ve t = t 3 den sonra aynı yönde
hareket edeceğinden bu aralıklardaki konum farklarının mutlak değerleri
toplanarak toplam yol bulunur.

s 2 − s1

s1 − s 0 s3 − s 2 s 4 − s3

s1 s0 0 s3 s2 s4

t = t 4 kadar alınan Toplam Yol = s1 − s 0 + s 2 − s1 + s3 − s 2 + s 4 − s3

Burada zamanı gösteren alt indisleri birlikte s konumları maddesel noktanın

doğru üzerinde indisin belirttiği zamandaki konumunu göstermektedir.

Problem 10.5.8.1
4
Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde s = t 3 − 12t 2 + 27t konum –zaman
3
bağıntısına göre hareket ediyor. İlk 4 saniye içinde maddesel noktanın aldığı
toplam yolu bulunuz.

Çözüm:
Maddesel noktanın 4. saniyeye kadar aynı yönde gittiği zaman
dilimlerindeki konum farklarının mutlak değerleri toplanırsa toplam yol bulunur.
Yön değiştirdiği zamanlar hızı sıfır yapan değerleridir.

V = 4 t 2 − 24 t + 27 denklemini sıfır yapan zaman değerleri

24 ± (−24) 2 − 4* 4* 27 24 ± 12
t1,2 = , t1,2 =
2* 4 8
t1 = 1,5 , t 2 = 4,5 olarak bulunur.

Top.Yolt = 4 = s1,5 − s0 + s4 − s1,5

4 4
s0 = 0 , s1,5 = 1,53 − 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m. , s4,5 = 4,53 − 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m.
3 3

Top.Yolt = 4 = 18 − 0 + 1,33 − 18 , Top.Yolt = 4 = 34, 67 m .

93
10.6 Maddesel noktanın çembersel hareketi
Maddesel noktanın bir koordinat sistemine göre yörüngesi çember veya
çember parçası şeklinde ise bu tür harekete çembersel hareket denir.

y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x

Hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki ifadeleri

çembersel harekette açısal hız ve açısal ivme cinsinden yazılabilir.
dθ dω
ω= , α=
dt dt
s çember yayı uzunluğunu gösterdiğinden
s = Rθ
yazılabilir. Bu bağıntının her iki tarafının t ye göre 1. ve 2. türevleri
alınırsa
ds d 2s
= Rω , = Rα
dt dt 2
denklemleri elde edilir. Bu denklemler doğal koordinat sistemine ait
2
⎛ ds ⎞
2 ⎜ ⎟
a= 2T+⎝ ⎠ N
ds d s dt
V = T ,
dt dt R
denklemlerinde yerine konursa
V = Rω T , a = R α T + R ω2 N
Çembersel harekete ait hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki
ifadeleri elde edilir. Buradaki açısal hız ω ve açısal ivme α nın değerleri
dθ dω d 2θ ω dω
ω= , α= , α= , α=
dt dt dt 2 dθ
denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler doğrusal harekete ait
diferansiyel denklemlerle aynı formdadır. Bundan dolayı çözüm
yöntemleri de aynıdır.

94
Problem 10.6.1
Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarıçaplı çember üzerinde saat akrebinin
tersi yönünde hareket ederken bir t anında açısal hızı ω = 6 Rad / s. ve
açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için hız ve ivme
vektörlerini doğal koordinat sisteminde bulunuz.
Çözüm:
V = Rω T
Şeklindeki çembersel hareketteki hız vektörünün doğal koordinat
sistemindeki formülünde verilenler yerine konursa
V = 12*6 T , V = 72 T
hız vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir.
Aynı şekilde ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki formülü olan
a = R α T + R ω2 N
denkleminde verilenler yerine konursa
a = 12* 2 T + 12*62 N , a = 24 T + 432 N
ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur.

Problem 10.6.2
Basit bir sarkacın hareketi
α = −kθ
şeklinde veriliyor. t = 0 da θ = θ 0 ve ω = ω 0 olduğuna göre açı θ ,
açısal hız ω ve açısal ivme α nın zamana bağlı ifadelerini bulunuz.

Çözüm:
d 2θ d 2θ
α yerine yazılırsa + kθ = 0
dt 2 dt 2
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu
denklemin genel çözümü
θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
şeklindedir. Burada k = Ω 2 dir. A ve B sabitleri ise başlangıç
şartlarından bulunur.
θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
denkleminde θ yerine θ 0 , t yerine sıfır yazılırsa
θ 0 = A bulunur.
ω = − AΩ Sin Ωt + BΩ Cos Ωt
denkleminde ω yerine ω 0 , t yerine sıfır yazılırsa
ω = BΩ elde edilir. Buradan
ω
B= bulunur. Bu bulunan A ve B değerleri açı-zaman bağıntısında
Ω
yerine yazılırsa

95
 ω
θ = θ 0Cos Ωt + Sin Ωt
Ω
açı-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman göre birinci türevi
ω = −Ωθ 0 Sin Ωt + ω Cos Ωt
açısal hız-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman göre türevi
α = −Ω 2θ 0Cos Ωt − Ωω Sin Ωt
açısal ivme-zaman denklemini verir.

10.6.1 Çembersel harekette hız ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki

ifadeleri
y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x

Çembersel harekette ω açısal hız vektörü tanımlandıktan sonra V hız

vektörü
V = ω ∧ OP
Şeklinde hesaplanabilir.Burada ω açısal hız vektörüdür.Açısal hız
vektörünün modülü açısal hızın mutlak değerine eşit , doğrultusu çember
düzlemine dik yönü sağ el kuralına uygun maddesel noktanın dönüş
yönüne bağlı olarak tesbit edilen yönde bir vektördür.
ω ile OP vektörü birbirine dik olduğundan ω ∧ OP nin şiddeti R ω
değerine eşit , doğrultusu çembere teğet, yönüde hız vektörü yönünde
olduğundan ω ∧ OP vektörü hız vektörüne eşittir.
Yukarıdaki şekle göre
ω = ωk

OP = R Cos θ i + R Sin θ j

yazılabilir. Bu eşitliklerle hız vektörü

96
 V = − R ω Sin θ i + R ω Cos θ j
şeklinde kartezyen koordinat sisteminde yazılabilir.
Bu hız vektörünün V = ω ∧ OP şeklindeki denkleminin zamana göre
türevi alınırsa ivme vektörü bulunur.
a = α ∧ OP + ω ∧ V
dω
Burada α vektörü α = dir.
dt
Yukarıdaki şekilde α yerine α = α k alınıp ivme vektöründe yerine
yazılıp gerekli işlemler yapılırsa
a = α k ∧ OP + ω k ∧ V
a = α k ∧ ( R Cos θ i + R Sin θ j ) + ω k ∧ (− R ω Sin θ i + R ω Cos θ j )
a = − ( R α Sin θ + R ω 2 Cos θ) i + ( R α Cos θ − R ω 2 Sin θ) j
ivme vektörünün kartezyen koordinatlardaki ifadesi bulunur.

Problem 10.6.1.1
π
Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t3
24
bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. Çember şekilde gösterildiği
gibi yz düzlemindedir. θ açısı da şekilde gösterildiği gibi alınıyor. t = 2
için maddesel noktanın yer hız ve ivme vektörlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplayınız.
y

R
A θ

C
Cz
O x
Cy

z
π
Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. θ = t 3 dır.
24
Çözüm:
r = OC + CA
OC = 20 j + 18k , CA = RCos θ j + RSinθ k
π
t = 2 de θ = , CA = 7 j + 7 3 k , r = 27 j + (18 + 7 3)k
3

97
 r = 27 j + 30,12k
Hız vektörü kartezyen koordinatlarda
V = ω ∧ CA
dθ
formülü ile hesaplanabilir.Burada ω = i ( Çünkü x ekseni çember
dt
düzlemine diktir ve maddesel nokta çember etrafında y den z ye doğru
dönüyor.)
dθ π 2
= t
dt 8
dθ π
t = 2 için = değeri V = ω ∧ CA denkleminde yerine yazılırsa
dt 2
π 7 7
V = i ∧ (7 j + 7 3)k , V = − 3π j + π k , V = −19 j + 11k
2 2 2
t = 2 deki hız ifadesi hesaplanmış olur.
İvme vektörü kartezyen koordinatlarda
a = α ∧ CA + ω ∧ V
d 2θ
formülü ile hesaplanabilir.Burada α = i ( Çünkü açısal ivme vektörü
dt 2
doğrultu değiştirmiyor.)
d 2θ π
= t
dt 2 4
d 2θ π
t = 2 için = değeri ve diğer elde edilenlerle birlikte
dt 2 2
a = α ∧ CA + ω ∧ V denklemine gidilirse
π π 7 7
a = i ∧ (7 j + 7 3k ) + i ∧ (− 3π j + π k )
2 2 2 2
π π
a=− (7π + 7 3) j + (7 − 7 3 π )k
2 4
a = −53, 6 j − 24, 4 k

98
10.7 Maddesel noktanın bağıl hareketi (öteleme hareketi yapan eksen
sistemine göre )
İki maddesel noktanın birbirine göre bağıl yer hız ve ivme vektörleri
aşağıdaki şekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi öteleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alınırsa aşağıdaki şekil çizilebilir.

y yP1
P2
rP 2 / P 1

P1
xP1
zP1 rP 1 rP2

o x

z
Yukarıdaki şekilden yer vektörleri arasında
rP1 + rP 2 / P1 = rP2
bağıntısı yazılabilir. Buradan P2 noktasının P1 noktasına veya öteleme
hareketi yapan eksen sistemine göre rP 2 / P1 bağıl yer vektörü çekilip zamana
göre birinci ve ikinci türevi alınırsa bağıl hız ve bağıl ivme vektörleri elde edilir.
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
V P 2 / P1 = V P2 − V P1
a P 2 / P1 = a P2 − a P1

Problem 10.7.1
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 10 + 8 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy
12
π
düzleminde bulunan R = 12cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 3 açı-zaman
24
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 2 için P2 maddesel noktasının P1
maddesel noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki
uzaklığı bulunuz.

99
 y 20cm.
10cm. P2
d1
θ
P1 C
s 15cm.
O x
A
z
Çözüm:
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
rP2 = OP2 = OC + CP2 , OC = 20 i + 15 j
rP2 = (20 + 12 Cos θ )i + (15 + 12 Sinθ ) j
rP1 = OA + AP1 , rP1 = s j + 10k
rP2 / P1 = (20 + 12 Cos θ )i + (15 + 12 Sinθ − s ) j − 10k
π π π
t = 2 de θ = 23 = Rad . , s = 10 + 8 Sin 2 = 14cm.
24 3 12
π π
rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin − 14) j − 10k
3 3
rP2 / P1 = (20 + 6)i + (15 + 6 3 − 14) j − 10k

rP2 / P1 = 26i + (1 + 6 3) j − 10k , rP2 / P1 = 26i + 11,39 j − 10k

VP2 / P1 = −12 ω Sinθ i + (12 ω Cos θ − V ) j

π 2π π
ω= t2 , V = Cos t
8 3 12
π 3
t = 2 de ω = Rad / s. , V = π cm / s.
2 3
π π π π 3
VP2 / P1 = −12 Sin i + (12 Cos − π)j
2 3 2 3 3
π 3 π 1 3 3
VP2 / P1 = −12 i + (12 − π)j , VP2 / P1 = −3 3π i + (3 − )π j
2 2 22 3 3
VP2 / P1 = −16,32i + 7, 61 j

a P2 / P1 = −(12 α Sinθ + 12 ω 2Cos θ )i + (12α Cos θ − 12 ω 2 Sinθ − a ) j

100
 π π2 π
α= t , V =− Sin t
4 18 12
π π2
t = 2 de α = Rad / s , a = −
2
cm / s 2
2 36
2
π π π π π π π2 π π2
a P2 / P1 = −(12 Sin + 12
Cos )i + (12 Cos − 12 Sin + )j
2 3 4 3 2 3 4 3 36
π 3 π21 π 1 π 2 3 π2
a P2 / P1 = −(12 + 12 )i + (12 − 12 + )j
2 2 4 2 22 4 2 36
3 3 π2
a P2 / P1 = −(3 3π + π 2 )i + (3π − 3π 2 + )j
2 2 36
3 3 π
a P2 / P1 = −(3 3 + π )π i + (3 − 3 π + )π j , a P2 / P1 = −31,13i + −14,57 j
2 2 36

Problem 10.7.2
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası xy düzleminde bulunan ve
π
merkezi x ekseni üzerinde R = 8 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t
6
bağıntısına göre hareket etmektedir. P2 maddesel noktası ise P1 P2 = L = 5 R sabit
olmak üzere Z ekseni üzerinde hareket ediyor. t = 1 için P2 maddesel
noktasının hız ve ivmesini bulunuz.

P2
L = 5R y

z P1
R θ
3R C x

Çözüm:

rP2 = z k , VP2 = z k , a P2 = z k , rP2 / P1 = L = 5 R

rP 2 / P1 = rP2 − rP1
rP1 = (3 R + RCos θ ) i + RSinθ j
rP2 / P1 = −(3 R + RCos θ ) i − RSinθ j + z k

101
 2
L2 = rP2 − P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2θ + 6 R 2Cosθ + R 2 Sin 2θ + z 2

z 2 = 15 R 2 − 6 R 2Cos θ ⇒ z = R 15 − 6Cos θ , z = R(15 − 6Cos θ )1/ 2

1
z = − R(15 − 6Cos θ ) −1/ 2 (−6 Sinθ )θ
2

3 Rθ Sinθ
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 , z=
15 − 6Cos θ

3
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ 2 Cos θ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ Sinθ (− )(15 − 6Cos θ ) −3 / 2 (6 Sinθ )θ
2

3 R(θ Sinθ + θ 2 Cos θ ) 27 Rθ 2 Sin 2 θ

z= −
15 − 6Cos θ (15 − 6Cos θ ) 15 − 6Cos θ

π π
θ= t , θ= , θ =0
6 6
π
t = 1 de θ = Rad .
6
π π
3R Sin
z= 6 6
π
15 − 6Cos
6
2π
z= z = 2 cm / s. VP 2 = 2 k
15 − 3 3
2 2
π π π π
3R( Cos ) 27 R Sin 2
z= 36 6 − 36 6
π π π
15 − 6Cos (15 − 6Cos ) 15 − 6Cos
6 6 6

π2 3 3π 2
z= −
3 15 − 3 3 2(15 − 3 3) 15 − 3 3

z = 1,34 cm / s 2 a P 2 = 1,34 k

102
10.8 Maddesel noktaların bağlı hareketi
Bir maddesel noktanın hareketi diğer maddesel noktaların hareketine bağlı
olarak veriliyorsa bu tür harekete bağlı hareket denir.
Bir maddesel noktalar sistemi düşünüldüğünde bu sistemin konumunu
belirten değişkenlere genelleştirilmiş koordinatlar denir. Genelleştirilmiş
koordinatların birbirinden bağımsız sayısına sistemin serbestlik derecesi
denir.
Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir bağıntı serbestlik derecesini
bir azaltır.
Aşağıdaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen kütleler
düşey doğrultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane değişkenle
gösterilebilir. Bu makaralardan dolandırılan ve cisimleri birbirine bağlı
olarak hareket etmesini sağlayan ipin boyunun değişmediği kabul edilirse
ek olarak bir bağıntı gelir. Böylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

sA sC

sB

İpin toplam uzunluğunun değişmediği kabul edilirse

2s A + 2sB + sC = sabit
yazılabilir. Bu eşitliğin her iki tarafının zamana göre türevleri alınırsa
2VA + 2VB + VC = 0
hızlar arasındaki bağıntı bulunur. Tekrar türev alınırsa
2a A + 2aB + aC = 0
ivmeler arasındaki bağıntı bulunur.
Bu problemden ayrı olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar
arasındaki uzaklıklar değişmiyorsa bu sistem rijid cisim modelini oluşturur. Bu
modelde serbestlik derecesi 6 dır.

103
Problem 10.8.1
Şekilde gösterilen A asansörü aşağı doğru 5 m/s. sabit hızı ile hareket ediyor.
a) W Karşı ağırlığının hızını
b) C kablosunun hızını
c) C kablosunun A asansörüne göre hızını
d) W karşı ağırlığının A asansörüne göre hızını
bulunuz.

C
W

A
M

Çözüm:

sW

sC sA

C
W

A
M

104
 a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0

VW = −VA

VW = −5m / s.

b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2VA = 0

VC = −10m / s

c) VC / A = VC − VA

VC / A = −15m / s

d) VW / A = VW − VA
VW / A = −5 − 5

VW / A = −10m / s

Problem 10.8.2
Şekilde gösterilen B bloğu sağa doğru VB = 450 mm / s. sabit hızı ile hareket
ediyor.
a) A bloğunun hızını
b) Kablonun D kısmının hızını
c) A nın B ye göre hızını
d) Kablonun C kısmının hızını D kısmına göre bulunuz.

C
A D B VB = 450 mm / s
E

105
Çözüm:
0 → (+)
SA SB

C
D VB = 450 mm / s
A E B

a)
3sB − 2 s A = sabit

3VB − 2VA = 0
3
V A = VB
2
3
VA = 450
2
VA = 675mm / s

b)
2 sB − s D = sabit

2VB − VD = 0

VD = 2VB

VD = 2 * 450

VD = 900mm / s.

c)
VA / B = VA − VB

VA / B = 675 − 450

VA / B = 225mm / s.

d)
VC / D = VC − VD

VC = VB = 450mm / s.

VC / D = 450 − 900

VC / D = −450mm / s.

106
 BÖLÜM 11

RİJİD CİSMİN KİNEMATİĞİ

11.1 Rijid cismin hareketinde izdüşüm hızlar teoremi

Rijid cismin hareketinde aynı doğru üzerinde bulunan noktaların hızlarının

bu doğru üzerindeki izdüşümleri birbirine eşittir.
Bu teoremin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.

y
VΔ
VA Δ
B
A VΔ VB
rB
rA

o x

Rijid cisim üzerindeki herhangi iki nokta arasındaki uzaklık değişmediğinden

AB = sabit

yazılabilir. Bir vektörün modülü vektörü kendisiyle skaler çarpıp karekökünü

alarak da bulunur. Bir vektör sabit ise modülünün karesi de sabittir.

107
 AB • AB = sabit
Her iki tarfın zamana göre türevi alınırsa
d AB
• AB = 0
dt
d AB
elde edilir. Burada yerine V B − V A yazılırsa
dt
(VB − VA ) • AB = 0
VA • AB = VB • AB
bağıntısı bulunur. Bu bağıntının her iki tarfı AB vektörünün modülüne
bölünürse
V A • U AB = V B • U AB

izdüşüm hızlar teoremi ispatlanmış olur.

Problem 11.1.1:
Bir rijid cismin koordinatları (1,1,0) olan A noktasının hız vektörü
VA = 3i + 7 j − 8k ve koordinatları (3,4,6) olan B noktasının hız vektörünün
doğrultusunun x eksenine paralel olduğu bilindiğine göre şiddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)

Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoreminden
VA • AB = VB • AB
yazılabilir.
AB = OB − OA
AB = 2i + 3 j + 6k
VB = VB i
VA • AB = 3* 2 + 7 * 3 − 8 * 6
VA • AB = −21m / s
VB • AB = 2 *VB = −21m / s
21
VB = − m / s
2
VB = −10,5m / s .

108
Problem 11.1.2:
Şekilde gösterilen AB cisminin A ucu y ekseni üzerinde VA hız şiddeti ile
aşağı doğru hareket ederken B ucu x ekseni üzerinde hareket ediyor. B ucunun
hızının şiddetini A ucunun hızının şiddetine ve θ açısına bağlı olarak bulunuz.

VA Sinθ
A
θ
VA

θ
B VB x
θ
VB Cos θ

Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoremine göre A noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki
izdüşümü B noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki izdüşümüne eşittir.

VA Sinθ = VB Cos θ ⇒ VB = V A tg θ

109
11.2 Rijid cismin ötelenme hareketi
Rijid cismin hareketinde üzerindeki hiçbir doğru doğrultu değiştirmiyorsa
bu tür harekete öteleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bağlı vektörler
düzlemler eksen sistemleri doğrultu değiştirmezler.
Rijid cisme bağlı her vektör sabit vektördür. Şekilde bu sabit vektörlerden
herhangi biri AB vektörü olsun.

B
A

rA

rB

x
o

z
Şekildeki A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki bağıntı yazılabilir.
rA + AB = rB
AB = sabit olduğu göz önünde bulundurularak eşitliğin her iki tarafının
zamana göre türevi alınırsa
V A = VB hız vektörleri arasındaki bağıntı bulunur. Tekrar türev
alındığında ise
a A = aB ivmeler arasındaki bağıntı bulunur.
Bu bağıntılardan öteleme hareketinde rijid cismin bütün noktalarının hız
vektörlerinin birbirine eşit , ivme vektörlerinin birbirine eşit olduğu görülür.
Ötelenme hareketinde bütün noktaların hızları birbirine eşit olduğu için
yörüngeleri de birbirinin aynı veya ötelenmiş eğriler olur. Eğer bu yörüngeler
doğru şeklinde ise bu harekete doğrusal ötelenme, eğri şeklinde ise eğrisel
ötelenme hareketi denir.

110
 Problem 11.2.1
ADEF dikdörtgen plakası şekil düzleminde kalmak şartı ile A noktasından B
etrafında dönebilen AB çubuğu ile D noktasından C etrafında dönebilen CD
çubuğu ile mafsallı olarak hareket ediyor. AB çubuğunun şekilde verilen
konumdan geçerken açısal hızı ω = 5 Rad / s açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2
olduğuna göre bu an için ADEF dikdörtgen levhasının E noktasının hız ve ivme
vektörlerini
a) doğal koordinat sisteminde
b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz.

B C
ω

α θ
A D

F E

AB = CD = 20cm. , BC = AD = 32cm. , θ = 300

Çözüm:

B C
ω x
α
aN aA
θ
A D
aT
VA
aE = a A

F E
y VE = V A

AB uzunluğu CD uzunluğuna ve BC uzunluğu AD uzunluğuna eşit

olduğu için ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolayı dikdörtgen plaka
öteleme hareketi yapar.

111
 Öteleme hareketi yapan cisimlerin bütün noktalarının hızları ve ivmeleri
birbirinin aynı olduğundan E noktasının hızı ve ivmesi A noktasının hızı ve
ivmesine eşit olur.
a) Doğal koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
VA = AB ⋅ ω T , VA = 20 ∗ 5 T , VA = 100 T
a A = AB ⋅ α T + AB ⋅ ω N , a A = 20 ∗ 2 T + 20 ∗ 52 N , a A = 40 T + 500 N
2

VE = VA = 100 T
a E = a A = 40 T + 500 N
b) Kartezyen koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
V A = ω ∧ BA
ω = −5k
BA = − BA ∗ Sinθ i + BA ∗ Cos θ j , BA = −20 ∗ Sin 300 i + 20 ∗ Cos 300 j
BA = −10 i + 10 3 j
VA = −5k ∧ (−10 i + 10 3 j ) , VA = 50 3 i − 50 j
a A = α ∧ BA + ω ∧ VA , a A = −2k ∧ (−10 i + 10 3 j ) − 5k ∧ (50 3 i − 50 j )
a A = (20 3 + 250) i + (20 − 250 3) j
VE = VA = 50 3 i − 50 j

a E = a A = (20 3 + 250) i + (20 − 250 3) j

112
11.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi
Rijid cismin üzerindeki noktaların sabit bir eksene ve bu eksen üzerindeki
bir noktaya uzaklıkları hareket boyunca değişmiyorsa rijid cismin bu
hareketine sabit bir eksen etrafında dönme hareketi denir.

Δ
B

VD
C r
D

A
ω
α

Yukarıdaki şekilde bir rijid cisim A ve B noktalarından geçen Δ ekseni

etrafında ω açısal hızı ve α açısal ivmesi ile dönüyor. Cismin üzerindeki
bütün noktaların yörüngeleri Δ eksenine dik düzlemlerdeki çemberlerdir. Burada
D noktası C merkezli r yarıçaplı Δ eksenine dik düzlemde bir çember çizer.
Çembersel harekette bir noktanın hız vektörünün doğrultusu çembere teğet
,yönü hareket yönünde , şiddeti ise açısal hız ile yarıçapın çarpımına eşittir.
V = rω T
İvme vektörü ise
a = rα T + r ω 2 N
şeklindedir.
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde V hız vektörünün
VD = ω ∧ AD
şeklinde yazılabileceği aşağıda gibi gösterilebilir.
Burada ω açısal hız vektörüdür. Açısal hız vektörü aşısal hız şiddetinde dönme
ekseni doğrultusunda ve sağ el kuralı ile cismin dönme yönünü belirten yönde
bir vektördür.
VD = ω ∧ AD = ω AD Sin θ
Burad AD Sin θ = r olduğundan V = r ω hızın şiddetini veren denklemi
sağlanmış olur.

113
Vektörel çarpımın doğrultusu çarpımdaki her iki vektöre de dik olacağından ω
açısal hız vektörü ile AD vektörüne dik doğrultu teğet doğrultusunda olur.
Yönü ise sağ el kuralı ile bulunur. Bu elde edilen doğrultu ve yön hız
vektörünün doğrultu ve yönü ile aynı olur. Böylece sabit bir eksen etrafında
dönme hareketindeki hız vektörünün hesabında
VD = ω ∧ AD
ifadesi kullanılabilr. Bu eşitliğin her iki tarafının zamana göre türevi alınırsa
ivme vektörü formülü elde edilir.
a D = α ∧ AD + ω ∧ VD
dω
Burada α = dır.
dt

Problem 11.3.1
Dikdörtgenler prizması şeklindeki cisim bir t anında açısal hızı pozitif yönde
ω = 7 Rad / s ve açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 dir. Ayrıca aynı anda kenarları
koordinat eksenlerine çakışacak konumdan geçmektedir. B noktasının hız ve
ivme vektörlerini cisim
a) x ekseni etrafında dönerken
b) y ekseni etrafında dönerken
c) z ekseni etrafında dönerken
d) OA ekseni etrafında dönerken hesaplayınız.
y
C B
20cm.
D A
30cm. O H x

E 60cm. F
Z
Çözüm:
a) cisim x ekseni etrafında pozitif yönde ( y den z ye doğru) dönüyor.
VB = HB ∗ ω T , VB = 30 ∗ 7 T , VB = 210 T

VB = ω ∧ HB , ω = 7 i , HB = 30 j , VB = 7 i ∧ 30 j

VB = 210 k

a B = HB ∗ α T + HB ∗ ω 2 N , a B = 30 ∗ 2 T + 30 ∗ 7 2 N

a B = 60 T + 1470 N

114
 a B = α ∧ HB + ω ∧ VB , a B = 2i ∧ 30 j + 7 i ∧ 210k

a B = −1470 j + 60k

b) cisim y ekseni etrafında pozitif yönde (z den x e doğru) dönüyor.

VB = CB ∗ ω T , VB = 60 ∗ 7 T , VB = 420 T

a B = 60 ∗ 2 T + 60 ∗ 7 2 N , a B = 120 T + 2940 N

VB = ω ∧ CB , ω = 7 j , VB = 7 j ∧ 60i

VB = −420 k

a B = α ∧ CB + ω ∧ VB , a B = 2 j ∧ 60i + 7 j ∧ −420k

a B = −2940i − 120k

c) Cisim z ekseni etrafında pozitif yönde (x den y ye doğru) dönüyor.

VB = OB ∗ ω T , OB = 302 + 602 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45

VB = 70 45 T , VB = 469,57 T

a B = 10 45 ∗ 2 T + 10 45 ∗ 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N

a B = 134,16 T + 3287, 02 N , a B = 3289,8cm / s 2

VB = ω ∧ OB , ω = 7 k , OB = 60i + 30 j

VB = 7 k ∧ (60i + 30 j )

VB = −210 i + 420 j

a B = α ∧ OB + ω ∧ VB , a B = 2k ∧ (60i + 30 j ) + 7 k ∧ (−210 i + 420 j )

a B = 120 j − 60i − 1470 j − 2940 i

a B = −3000 i − 1350 j

d) Cisim OA ekseni etrafında pozitif yönde (O dan bakıldığında saat

ibrelerinin tersi yönünde) dönüyor.
VB = ω ∧ AB

115
 OA 60 i + 30 j + 20 k
ω = ω U OA , U OA = =
( 60 ) + ( 30 ) + ( 20 )
2 2 2
OA

6 3 2
U OA = i + j + k , ω = 6i + 3 j + 2k , AB = −20 k
7 7 7

VB = (6 i + 3 j + 2 k ) ∧ −20k

VB = −60 i + 120 j

12 6 4
a B = α ∧ AB + ω ∧ VB , α = α U OA , α = i + j+ k
7 7 7

i j k
12 6 4
a B = ( i + j + k ) ∧ −20k + 6 3 2
7 7 7
−60 120 0

120 240
a B = (− − 240) i + ( − 120) j + 900k
7 7

a B = −257,14 i − 85, 71 j + 900k

Problem 11.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarından geçen ve A dan B ye doğru
yönelmiş Δ ekseni etrafında pozitif yönde dönüyor. Cismin bir t anındaki açısal
hızı ω = 14 Rad / s ve açısal ivmesi α = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktası (10,8,6)
koordinatlarından geçtiğine göre C noktasının
a) bu andaki hız ve ivme vektörlerini
b) dönme eksenine olan uzaklığını bulunuz.
Çözüm:
VC = ω ∧ AC , aC = α ∧ AC + ω ∧ VC
AB (7 − 5) i + (3 − 6) j + (8 − 2) k
ω = ω UΔ , α = α UΔ , UΔ = , UΔ =
AB (7 − 5) 2 + (3 − 6) 2 + (8 − 2) 2
2 3 6
UΔ = i − j+ k , ω = 4 i − 6 j + 12 k , α = 2i − 3j + 6k
7 7 7

AC = (10 − 5) i + (8 − 6) j + (6 − 2) k , AC = 5 i + 2 j + 4 k

116
a)
i j k
VC = ω ∧ AC = 4 −6 12
5 2 4

VC = (−6 ∗ 4 − 12 ∗ 2) i + (12 ∗ 5 − 4 ∗ 4) j + (4 ∗ 2 + 6 ∗ 5) k
VC = −48 i + 44 j + 38 k
i j k i j k
b) aC = α ∧ AC + ω ∧ VC , aC = 2 −3 6 + 4 −6 12
5 2 4 −48 44 38

aC = (−3 ∗ 4 − 6 ∗ 2 − 6 ∗ 38 − 12 ∗ 44) i + (6 ∗ 5 − 2 ∗ 4 − 48 ∗ 12 − 4 ∗ 38) j +

+ (2 ∗ 2 + 3 ∗ 5 + 4 ∗ 44 − 6 ∗ 48) k

aC = −780 i − 706 j − 93 k

c)
VC
VC = RC ω ⇒ RC =
ω

VC = −48 i + 44 j + 38 k , VC = 75,39 cm / s

75,39
RC =
14

RC = 5,39 cm

117
11.4 Rijid cismin genel düzlemsel hareketi
Rijid cisim üzerindeki bütün noktaların yörüngeleri düzlemsel eğriler ise
rijid cismin bu tür hareketine genel düzlemsel hareket denir. Düzlemsel
eğriler çizen bu noktalar aynı düzlemde veya birbirine paralel
düzlemlerde bulunur.Genel düzlemsel hareket için yapılan bu tanımdan
sabit bir eksen etrafındaki hareketin de bir düzlemsel hareket olduğu
anlaşılır. Bu paralel düzlemlerden birinde elde edilen hız ve ivmeler bu
düzleme çıkılan dik doğru üzerindeki her noktada aynıdır.yörüngeler ise
aynı yörüngenin bu noktaya ötelenmiş halidir.
Bundan dolayı genel düzlemsel hareket yapan bir rijid cisim üzerindeki
yörüngelere paralel düzlemlerden birini ana levha olarak adlandırıp bunun
üzerinde inceleme yapmak yeterli olur.

rB / A B
A

rA

rB

x
o

z
Şekildeki oAB vektör üçgeninden A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki
bağıntı yazılabilir.
rB = rA + rB / A
Bu yer vektörleri arasındaki bağıntının zaman göre türevinden hız vektörleri
arasındaki bağıntı elde edilir.
VB = V A + VB / A
Bu eşitliğin zamana göre türevi alınırsa ivmeler arasındaki bağıntı elde edilir.
aB = a A + aB / A
Buradaki denklemlerin sol tarafındaki ikinci terimler B nin A daki ötelenme
hareketi yapan eksen sistemine göre hareketini göstermektedir. Burada B ile A
arasındaki uzaklık değişmediğinden ve B düzlemsel bir yörüngeye sahip
olduğundan B nin A daki eksen sistemine göre yörüngesi çember olur.

118
Çembersel harekette sabit eksen etrafında dönme hareketine ait aşağıdaki
denklemler yazılabilir.
VB / A = ω ∧ AB
a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A

Problem 11.4.1
Şekilde gösterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsalı etrafında AB kolu
ise A silindirik mafsalı etrafında dönme hareketi yapmaktadır. Sistem bir t
anında verilen konumdan geçerken OA kolunun açısal hızı ω OA = 8 Rad / s ,açısal
ivmesi α OA = 3 Rad / s 2 AB kolunun açısal hızı ise ω AB = 6 Rad / s ,açısal ivmesi
α AB = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için B noktasının hız ve ivme vektörlerini
bulunuz.

y B

ω AB

A ϕ

ω OA

O θ
x

OA = 26 cm. AB = 20 cm.

Sistem verilen konumdan geçerken bilinen değerler

θ = 600 , ϕ = 450 , ω OA = 8 Rad / s
α OA = 3 Rad / s 2 , ω AB = 6 Rad / s , α AB = 2 Rad / s 2

Çözüm:
VB = V A + VB / A , VA = ω OA ∧ OA , VB / A = ω AB ∧ AB
ω OA = 8k , α OA = 3k , ω AB = 6k , α AB = 2k
OA = OA(Cos θ i + Sinθ j ) , OA = 13 i + 13 3 j
AB = AB (Cos ϕ i + Sin ϕ j ) , AB = 10 2 i + 10 2 j
VA = 8k ∧ (13 i + 13 3 j ) , VA = −104 3 i + 104 j

119
 VB / A = 6k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = −60 2 i + 60 2 j

VB = −(104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j , VB = −265 i + 188,9 j

aB = a A + aB / A , a A = α OA ∧ OA + ω OA ∧ VA , a B / A = α AB ∧ AB + ω AB ∧ VB / A

a A = 3k ∧ (13 i + 13 3 j ) + 8k ∧ (−104 3 i + 104 j )

a A = −(39 3 + 832) i + (39 − 832 3) j

a B / A = 2k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) + 6k ∧ (−60 2 i + 60 2 j )

a B / A = −(20 2 + 360 2 ) i + (20 2 − 360 2 ) j , a B / A = −380 2 i − 340 2 j

a B = −(39 3 + 380 2 + 832) i + (39 − 832 3 − 340 2) j

a B = −1436,95 i − 1882,9 j

Problem 11.4.2
Aşağıdaki şekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk
gösterilmektedir. Diskin çevresindeki A , B , C , D ve I noktalarının hız ve
ivme vektörlerini bulunuz.
C VC = 2VG

y VD / G VD B VG

θ VB = VG + VB / G
D VG G VG A VG

I VA / G VA x

VI / G VI = 0 VG

Çözüm:
Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi bütün noktaların hız vektörünü
kütle merkezinin hız vektörü ile bu noktaların kütle merkezine göre hız
vektörlerinin toplamından elde edilir. İvme vektörleri de aynı şekilde kütle
merkezinin ivmesi ile bu noktaların kütle merkezine göre ivmelerinin
toplamından elde edilir.
A noktasının hız ve ivme vektörü:
V A = VG + VA / G
VG = Rω i , VA / G = − Rω j
VA = Rω i − Rω j

120
 a A = aG + a A / G , aG = Rα i
a A / G = Rα T + R ω N , 2
a A / G = − R ω 2 i − Rα j
a A = R(α − ω 2 ) i − Rα j
B noktasının hız ve ivme vektörü:
VB = VG + VB / G
VG = Rω i , VB / G = −ω k ∧ ( RCos θ i + RSinθ j )
VB / G = R ω Sinθ i − R ω Cos θ j
VB = Rω (1 + Sinθ ) i − R ω Cos θ j
a B = aG + a B / G
a B / G = −α k ∧ ( RCos θ i + RSinθ j ) − ω k ∧ ( R ω Sinθ i − R ω Cos θ j )
a B / G = ( Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
a B = ( Rα + Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
C noktasının hız ve ivme vektörü:
VC = VG + VC / G , VG = Rω i , VC / G = Rω i
VC = 2 Rω i
aC = aG + aC / G
aG = Rα i
aC / G = Rα T + R ω 2 N
aC / G = Rα i − Rω 2 j
aC = 2 Rα i − Rω 2 j
D noktasının hız ve ivme vektörü:
VD = VG + VD / G , VG = Rω i , VD / G = Rω j
VD = Rω i + Rω j
a D = aG + a D / G , aG = Rα i
a D / G = Rα T + R ω N , 2
a D / G = R ω 2 i + Rα j
a D = R(α + ω 2 ) i + Rα j
I noktasının hız ve ivme vektörü:
VI = VG + VI / G
VG = Rω i , VI / G = − Rω i
VI = 0
a I = aG + a I / G , aG = Rα i
a I / G = Rα T + R ω N 2
, a I / G = − Rα i + R ω 2 j
aI = R ω 2 j

121
11.5 Genel düzlemsel harekette ani dönme merkezi
Genle düzlemsel hareketteki V A + V B / A = V B eşitliği göz önüne alınırsa
Herhangi bir noktanın hız vektörü hız vektörü bilinen bir noktanın hız
vektörüne bu noktayı baz alarak elde edilen bağıl hız vektörü eklenerek
bulunur. Bu söylenen bağıntıdan genel düzlemsel harekette hızı sıfır olan
Bir noktayı bulmak mümkün olur.
Hızın sıfır olan nokta bulunduktan sonra diğer noktaların bu nokta
etrafında çembersel hareket yaptığı düşünülerek hızları hesaplanır.
VC

C VA
VA

ω I

A VI / A

Şekilde görüldüğü gibi A noktasının hızına çıkılan dikme üzerinde hızı sıfır
olan noktayı bulmak mümkündür. Eğer
VI / A = VA
olacak şekilde bir I noktası bulunursa bu noktanın hızı sıfır olur. Hızı sıfır olan
noktayı bulduktan sonra başka bir C noktasının hızının doğrultusu IC doğrusuna
dik çıkarak, yönü ω nın gösterdiği yönde , şiddeti ise IC doğrusunun uzunluğu
ile ω açısal hız vektörünün çarpımından şekildeki gibi kolaylıkla bulunur.
VC = IC ⋅ ω
Problem 11.5.1:
Şekilde gösterilen L uzunluğundaki AB cisminin A ucu y ekseni üzerinde VA
hızı ile aşağı doğru hareket ederken B ucu x ekseni üzerinde hareket ediyor. B
ucunun hızını ve C merkezinin hızını A ucunun hızına ve θ açısına bağlı olarak
bulunuz.
y

VA
C

θ
B x

122
 Çözüm:
y

I
A
ω
VA
C VC

θ
B VB x

VA
VA = IA ∗ ω ⇒ ω=
IA
VB = IB ∗ ω , VC = IC ∗ ω
IB IC
VB = ∗ VA , VC = ∗ VA
IA IA
L
AB = L , IA = LCos θ , IB = L Sinθ , IC =
2
L
L Sinθ 2 ∗V
VB = ∗ VA , VC =
LCos θ LCos θ
A

VB = VA tg θ
VA
VC =
2 Cos θ

Problem 11.5.2:
Şekildeki krank biyel mekanizmasında AB=10cm. uzunluğundaki krankı A
etrafında saat ibreleri yönünde ω = 5 Rad / s. sabit açısal hızı ile dönüyor. θ = 300
için BC=30cm. uzunluğundaki biyelinin açısal hızını ve C pistonunun hızını
bulunuz.

B
C
A θ x
ω AB

123
Çözüm :
I

ω BC

B
C
A θ ϕ VC x

ω AB VB

AB
VB = AB ∗ ω AB = IB ∗ ω BC ⇒ ω BC = ω AB
IB
AB
VC = IC ∗ ω BC , VC = IC ∗ ω AB
IB
VB = 10 ∗ 5 , VB = 50 cm / s
Sinüs teoreminden
Sin ϕ Sinθ Sin(1800 − θ − ϕ ) AB
= = ⇒ Sin ϕ = Sinθ
AB BC AC BC
AC = AB Cos θ + BC Cos ϕ
AB
Cos ϕ = 1 − Sin2ϕ , Cos ϕ = 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
AB
AC = AB Cos θ + BC 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
10
AC = 10 Cos 300 + 30 1 − ( ) 2 Sin 2 300
30
AC = 37,815cm.
AC 37,815
IA = , IA = , IA = 43, 665cm.
Cos θ Cos 300
IC = IA Sinθ , IC = 43, 665 ∗ Sin 300
IC = 21,833cm.
IB = IA − AB , IB = 43, 665 − 10 , IB = 33, 665cm.
AB 10
ω BC = ω AB , ω BC = 5 , ω BC = 1, 485 Rad / s
IB 33, 665
VC = IC ∗ ω BC , VC = 21,833 ∗ 1, 485
VC = 32, 42 cm / s

124
 BÖLÜM 12

KİNETİK

12.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu

Kinetik hareketi oluşturan kuvvet moment gibi nedenleri de göz önüne
alarak hareketin incelenmesidir.
Kinetikte temel yasa Newtonun ikinci hareket kanunudur.
Bir parçacığın lineer momentumunun zamanla değişimi üzerine etkiyen
kuvvetlerin bileşkesi ile orantılıdır ve bu bileşkenin yönündedir.
Parçacığın lineer momentumu hızı ile orantılı olup hız yönündedir ve bu
orantı katsayısı kütle adını alır.
Parçacığın hızı V kütlesi m ile gösterilirse Lineer momentumu
P = mV
olarak tanımlanır. Bu tanımla ikinci hareket yasası
dP d
F= = (mV )
dt dt
şeklini alır. Newton mekaniği yani klasik mekanik çerçevesinde m
kütlesinin yalnız cismin iç özelliklerine bağlı olduğu zaman ve yerle
değişmediği varsayılır. Dolayısıyla ikinci yasa
F =ma
şeklinde yazılabilir.

12.2 Maddesel noktanın kinetiği

Newtonun ikinci hareket kanunu olan
F =ma
denkleminin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri
Fx = m a x , F y = m a y , Fz = m a z

doğal koordinatlardaki bileşenleri

FT = m aT , FN = m a N

şeklinde yazılabilir.

125
12.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi maddesel noktalardan oluştuğu
düşünülen sistem veya rijid cismin hareketinde her bir maddesel nokta
için yazılan F = m a denklemi alt alta yazılıp toplanırsa

a3
y a2 m 3 Fi mi ai
m2 mn an
F2 G (ξ, η, ζ ) Fn
a1 m1

o x
z

F1 = m1a1
F2 = m 2 a 2
F3 = m 3 a 3
……….
Fi = m i a i
……….
Fn = m n a n
n n

∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i

denklemi elde edilir. Burada G maddesel noktalar sisteminin kütle merkezidir.

Kütle merkezinin yer vektörü
n
∑ mi OAi
i =1
OG = n
şeklinde yazılabilir. Bu vektörün zamana göre ikinci
∑ mi
i =1
türevi alınırsa kütle merkezinin ivme vektörü bulunur.
n

∑m a i i

aG = i =1
n

∑mi =1
i

126
 n
Bu ivme vektörü ifadesinden. m = ∑ m i olmak üzere
i =1
n
m aG = ∑m ai =1
i i yazılabilir.
n n n

∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i ifadesindeki ∑m a
i =1
i i yerine m aG yazılırsa

∑F = ma G

şeklindeki kütle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir.
Bu denkleme göre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin kütle merkezi
bütün kuvvetler ona uygulanmış ve toplam kütle orada yoğunlaşmış bir
maddesel nokta gibi hareket eder.

127
12.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi ve atalet
momentleri

Δ
B

α
MΔ
r aT

aN dm

dF N
dFT

A V

Şekilde gösterilen V hacim bölgesini kapsayan ve Δ Ekseni etrafında M Δ dış

momenti etkisinde dönen cismin üzerindeki bir dm diferansiyel kütlesi ve bu
kütle için kinetik denklemi yazıp cismin tüm V hacmi içinde integre edilirse rijid
cismin sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik denklemi bulunur.

Maddesel noktanın hareketi verilen

F = m a denkleminin
doğal koordinatlardaki ifadesi
FT = m aT , FN = m a N
Bu denklemler rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dFT = a T dm , dFN = a N dm
Şekilde gösterildiği gibi sabit bir eksen etrafında dönen cismin bütün noktaları
çembersel hareket yapar. Bundan dolayı cisim üzerindeki bir diferansiyel kütle
için yazılan denklemlerden ikincisinin dönme hareketine bir etkisi olmaz.
Birinci denklemdeki aT ivmenin teğetsel bileşeni yerine
aT = r α yazılarak elde edilen
dFT = r α dm
denkleminin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yörüngesinin yarıçapı olan r ile
çarpılıp integre edilirse sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik
denklemi elde edilir.
∫ r dF = ∫ r r α dm
V
T
V

128
 Burada M Δ = ∫ r dFT olduğu bilindiğine göre yukarıdaki denklem
V

∫
M Δ = α r dm2

şeklinde yazılabilir.Buradaki ∫ r 2 dm büyüklüne cismin Δ eksenine göre

V

atalet momenti denir

∫
I Δ = r 2 dm
V

Böylece sabit bir eksen etrafında dönme hareketine ait moment ve açısal
ivme arasındaki bağıntıyı veren kinetik denklemi aşağıdaki gibi yazılabilir.
M Δ = I Δα

12.5 Atalet momentleri

Sabit bir eksen etrafında dönme veya genel düzlemsel hareketin
kinetiğinde rijid cismin sabit bir eksene göre atalet momentinin bilinmesi
gerekir. Bu işlem noktaya ve düzleme göre atalet momentleri tanımlayıp
daha kolay yapılabilir.

dm p
rA rp

A rd
V
d

∫
I A = rA2 dm
V
A noktasına göre atalet momenti

∫
I d = rd2 dm
V
d doğrusuna göre atalet momenti

∫
I P = rP2 dm
V
P düzlemine göre atalet momenti

12.5.1 Atalet yarıçapı

Bir noktaya veya eksene göre atalet momenti I olan m kütleli bir cismin
tüm kütlesi bu noktaya veya eksene eşit uzaklıktaki bir bölgede toplanmış
farz edilirse bu uzaklığa atalet yarıçapı denir ve k ile gösterilir.

I = m ∗ k2

129
12.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler
1 ) Bir rijid cismin birbirine dik üç düzleme göre atalet momentlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan noktaya göre atalet momentine eşittir.
2) Bir rijid cismin birbirine dik iki düzleme göre atalet momenlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan doğruya göre atalet momentine eşittir.
3) İki boyutlu bir rijid cismin şekil düzleminde bulunan birbirine dik iki
doğruya göre atalet momentlerinin toplamı bunların arakesiti olan
noktaya göre atalet momentine eşittir.
4) Bir rijid cismin herhangi bir doğruya göre atalet momenti bu doğruya
paralel olup kütle merkezinden geçen doğruya göre atalet momenti ile
cismin kütlesini bu doğrular arasındaki uzaklıkla çarpılarak elde edilen
sayının toplamına eşittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir.
5) İki boyutlu cisimlerde Şekil düzlemine dik eksenle bu eksenin şekil
düzlemindeki izdüşümü olan noktaya göre atalet momenti birbirine
eşittir.Bu son teoreme göre iki boyutlu cisimlerde şekil düzleminde
bulunan bir noktaya göre atalet momentinin kütle merkezine göre atalet
momenti ile bu noktalar arasındaki uzaklık karesinin kütle ile
çarpımının toplamına eşitliği şeklinde paralel eksenler teoremine benzer
teorem yazılabilir.
Bu teoremlerin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.

y yG
d

z
x A
dm
G
y

o x

V
z

∫
I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
V

I yoz = ∫x , I xoz = ∫y , I xoy = ∫z

2 2 2
dm dm dm
V V V

Bu denklemlerden I o = I yoz + I xoz + I xoy elde edilir.

Bu eşitlik birinci teoremin ispatıdır.

130
Ayrıca ∫
I x = ( y 2 + z 2 ) dm
V
olduğundan

I x = I xoz + I xoy
yazılabileceğinden ikinci teorem ispatlanmış olur.
Paralel eksenler teoremini ispatlamak için
∫
I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V

∫
I YG = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm
V

x = xG + x A / G , z = zG + z A / G
x + z = x + 2 x G x A / G + x A2 / G + z G2 + 2 z G z A / G + z A2 / G
2 2 2
G

x G2 + z G2 = d 2

∫ ∫
I y = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm + d 2 d m + 2 x G x A / G dm
V V
∫
V

kütle merkezi formülünden ∫x

V
A/G dm = 0 olduğundan

I y = I YG + m d 2

yazılarak paralel eksenler teoremi ispatlanmış olur.

Üçüncü teorem ikinci teoremin iki boyuta indirgenmiş halidir. Bu teoremin
ispatı için aşağıdaki şekil göz önüne alınır.

x A( x, y )
dm
r y
x
o

Ix = ∫ y dm , Iy = ∫ x dm
2 2

S S

∫
I O = ( x 2 + y 2 ) dm
S

Bu atalet momenti ifadelerinden

IO = I x + I y
yazılarak üçüncü teorem ispatlanmış olur.

131
Problem 12.5.1
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli çubuğun
ucuna ve merkezine göre atalet momentini bulunuz.
Çözüm:

y
L
dm
A G x
x dx

I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dx , m = ρL

L3
L
I A = ∫ x ρ dx
2
, IA = ρ
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu = 1 ile
ρL
L3 m
çarpmak gerekir. I A = ρ
3 ρL
L2
IA = m
3
paralel eksenler teoremine göre
L L L2 L2
I A = IG + m ( ) 2 , IG = I A − m ( ) 2 , IG = m −m
2 2 3 4
L2
IG = m
12

Problem 12.5.2
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli Prizmatik
cismin taban düzlemine göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm: y
L
dx
x x
A taban düzlemi

V
O dm
z

132
Çözüm:
I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dV
V
eğer A taban düzleminin alanı S ise
m = ρ S L , dm = ρ S dL dır.
L3
L
I A = ∫ x 2 ρ S dL , IA = ρ S
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu =1
ρ SL
L3 m
ile çarpmak gerekir. IA = ρ S
3 ρ SL
L2
IA = m
3

Problem 12.5.3
R yarıçaplı ve m kütleli homojen çember şeklindeki cismin atalet momentini
a) merkezine , b) çapına , c) teğet doğrusuna , d) çember üzerindeki bir
noktaya göre bulunuz.

d doğrusu y

R A noktası
O x

Çözüm:
a) Çember şeklindeki cismin üzerindeki bütün noktaların O noktasına
uzaklığı R olduğundan
IO = m R2
olur.
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı çember
şeklindeki cisimde aynı olduğundan
Ix = I y yazılabilir. Böylece çember şeklindeki cismin çapına göre
1
atalet momenti Ix = I y = m R2
2

133
 Paralel eksenler teoremine göre I d = I y + m R 2 olduğundan
3
Id = m R2
2

c) Atalet momenti ile ilgili beşinci teorem göz önüne alınırsa O ve A noktası
arasında paralel eksenler teoremi yazılabilir.
I A = IO + m R2
I A = 2 m R2

Problem 12.5.4
R yarıçaplı ve m kütleli homojen daire şeklindeki levhanın atalet momentini
a) merkezine , b) çapına göre bulunuz.
Çözüm:
y dm = ρ dA

R
r dr x
O

m = ρ π R2 , dA = 2 π r dr , dm = ρ 2 π r dr
a)
R R R
I O = ∫ r dm ,
2
I O = ∫ r ( ρ 2 π r dr ) ,
2
I O = ρ 2 π ∫ r 3 dr
0 0 0
4
R
IO = ρ 2π
4
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
m R4 m
= 1 ile çarpmak gerekir. I = ρ 2 π
ρ π R2 4 ρ π R2
O

1
IO = m R 2
2
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı dairesel levha
için aynı olduğundan
I x = I y yazılabilir. Böylece dairesel levhanın çapına göre atalet momenti
1
Ix = I y = m R2 formunda elde edilir.
4

134
Problem 12.5.5
Silindir şeklindeki homojen dolu cismin taban düzlemindeki bir çapına göre
atalet momentini bulunuz.

y
L

z
R
O

Çözüm:
Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme göre
I x = I xoy + I xoz
yazılabilir. Aynı şekilde
Iz
I z = I xoz + I yoz ve I xoz = I yoz olduğundan I xoz = yazılabilir.
2
I z dairesel levhanın merkezine göre atalet momenti gibi
1
I z = m R 2 olduğundan
2
1
I xoz = m R 2 olur.
4
1
I xoy = m L2 eşitliği prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban düzlemine göre
3
atalet momenti olduğundan
1 1 1 1
I x = m L2 + m R 2 , I x = m ( L2 + R 2 ) eşitliği bulunur.
3 4 3 4

135
Problem 12.5.6
R Yarıçaplı ve m kütleli homojen dolu kürenin kütle merkezinden geçen
bir çapına göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm:
z

dm = ρ π r 2 dz

r
dz
R z
o y

x
m = ρV

R R
m = 2 ∫ dm , m = 2 ρ ∫ π r 2 dz , r 2 = R2 − z 2
0 0

R3
R
4
m = 2 ρπ ∫ ( R 2 − z 2 )dz , m = 2 ρπ ( R3 − ) , m= ρπ R3
0
3 3

Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ikincisine göre

I x = I xoy + I xoz yazılabilir. Kürenin bütün çapsal düzlemleri küreyi iki eşit
parçaya böldüğünden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy yazılabilir.

R R R
I xoy = 2 ∫ z dm 2
, I xoy = 2 ∫ z ρ π r dz , I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 r 2 dz
2 2

0 0 0
R R
I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 ( R 2 − z 2 )dz , I xoy = 2 ρ π ∫ ( z 2 R 2 − z 4 )dz
0 0
5 5
R R 4
I xoy = 2 ρ π ( − ) , I xoy = ρ π R5
3 5 15
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
3m
= 1 ile çarpmak gerekir
4 ρπ R3
4 3m 1 2
I xoy = ρ π R5 , I xoy = mR 2 , Ix = mR 2
15 4 ρπ R 3
5 5

136
12.6 Rijid cismin sabit bir eksen etrafındaki dönme hareketi ile ilgili
problemler

Δ
B

α
r MΔ
dm

V
A

M Δ = IΔα

Burada M Δ , Δ eksenine göre cisme uygulanan toplam dış momenti

∫
I Δ , cismin Δ eksenine göre atalet momentini I Δ = r 2 dm
V

α ise cismin açısal ivmesini göstermektedir.

Rijid cismin sabit eksen etrafında dönme hareketinde cisme etki eden dış aktif
kuvvetler ile mafsal tepkileri arasındaki bağıntı kütle merkezinin hareketi
teoreminden elde edilebilir.
∑ F = m aG
Burada aG cismin kütle merkezinin ivmesidir.

137
Problem 12.6.1
Homojen L uzunluğunda ve m kütlesindeki sabit kesitli doğrusal çubuk A
ucundan kendisine dik silindirik mafsalla bağlıdır. Çubuk yatay konumdan ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Çubuğun
a) yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal ivmesini
b) yeni harekete bırakıldığı andaki mafsal tepkisini bulunuz.
Çözüm:
y
L L
mg
2 2
A
G B x

θ
α

a)
MΔ
M Δ = IΔα ⇒ α=
IΔ
L 1
M Δ = mg Cos θ , I Δ = mL2
2 3
L
mg Cos θ
2 3g
α= , α= Cos θ
1 2L
mL2
3
b)
∑ F = m aG
Çubuk harekete yeni bırakıldığı anda açısal hızı sıfır olduğundan kütle
merkezinin ivmesinin yatay bileşeni sıfırdır.
L
aG = − α j
2
3g 3g
θ = 0 da α= , aG = − j
2L 4
∑ F = m aGdenkleminden toplam kuvvetle ivme aynı yönde olması gerekir.
Cisme yatay doğrultuda başka aktif kuvvet etkimediğinden mafsal tepkisi de
düşey doğrultuda olmalıdır.
3g 1
RA − mg j = m aG , RA − mg j = m (− )j RA = mg j
4 4

138
12.7 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinin kinetiği
y

aA
dm
rA / G A
G dF
rG rA

o x

Maddesel noktanın hareketi için geçerli olan

F = ma
denklemi Rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dF = a A dm
yazılabilir. Bu denklemin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yer vektörü ile
soldan vektörel çarpılır ve cismin tüm kütlesi boyunca integre edilirse rijid
cisme uygulanan moment ve cismin açısal hareketleri ile ilgili denklemler elde
edilir.
a A = aG + a A / G
rA / G ∧ dF = rA / G ∧ a A dm

∫ rA / G ∧ dF = ∫ rA / G ∧ (aG + a A / G ) dm
S S

M z k = ∫ rA / G ∧ dF
S

M z k = ( ∫ rA / G dm ) ∧aG ) + ∫ rA / G ∧ a A / G dm
S S

sağ taraftaki birinci integral kütle merkezinin formülünden dolayı sıfır

olur. İkinci integral için
a A / G = αk ∧ ( xi + yj ) + ωk ∧ [ωk ∧ ( xi + yj )]
a A / G = − yα i + xα j + ωk ∧ ( xω j − yω i )
a A / G = − yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j
rA / G ∧ a A / G = ( xi + yj ) ∧ (− yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j )
rA / G ∧ a A / G = x 2 αk − xyω 2 k + y 2 αk + xyω 2 k
r A / G ∧ a A / G = ( x 2 + y 2 )α k

139
 ∑ MG k = ∫ ( x 2 + y 2 )α k dm
S

burada IG = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm dır.
S

Böylece genel düzlemsel harekette moment ve açısal ivme arasındaki

∑ M G = IG α
bağıntısı elde edilir.

Problem 12.7.1
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan yatay doğrultudaki F kuvvetini ve gerekli
olan en düşük sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y

mg
aG
α G F

x
o f
N

∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = fR

1 a 1
∑ MG = fR=
2
mR 2 G
R
⇒ f =
2
maG ⇒ f = 25 Newton
3
F − f = maG ⇒ F = maG ⇒ F = 75 Newton
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 98,1 Newton
25
μ= , μ = 0, 255
98,1

140
Problem 12.7.2
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan Momentin şiddetini ve gerekli olan en
düşük sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y

mg
MG
aG
α G

x
o f
N

∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = MG − f R
1 aG 1
∑ MG = MG − f R = 2 mR2 R
⇒ MG =
2
mR aG + f R
f = maG ⇒ f = 50 Newton
1
M G = 10 ∗ 0, 6 ∗ 5 + 50 ∗ 0.6 , M G = 45 Nm.
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 98,1 Newton
50
μ= , μ = 0,51
98,1

141
 Problem 12.7.3
1,2 m. Uzunluğunda ve m=25 kg kütleli bir çubuk A ucu yatay doğru
üzerinde B ucu 450 eğimli doğru üzerinde olmak üzere sürtünmesiz olarak
hareket ediyor. Eğer çubuk ilk hızsız olarak harekete bırakılırsa ve bu anda
θ = 300 ise bu an için
a) Çubuğun açısal ivmesini
b) A ve B noktalarındaki tepki kuvvetlerini hesaplayınız.

1,2 m.

450 θ A

Çözüm:
aB
B

mg
RB
150
G
A
0 0
45 30 aA

RA

L L 1
∑ M G = IGα ⇒
2
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α
2 12
∑ F = m aG ⇒ ∑ Fx = m aGX , ∑ Fy = m aGY
∑ Fx = m aG X
⇒ RB Cos 450 = m aG X

∑ Fy = m aGY
⇒ RA + RB Sin 450 − mg = m aGY

142
Kinematik inceleme:
2 2
aB = a A + aB / A , aB = aB i − aB j
2 2
a A = a A i , aB / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
hareketi yeni başladığı için ω = 0 dır.
1 3
a B / A = α k ∧ (− LCos 300 i + LSin 300 j ) , a B / A = − Lα i − Lα j
2 2
2 2 1 3
aB = aB i − aB j = a A i + (− Lα i − Lα j )
2 2 2 2
2 2 1 3
aB i − a B j = (a A − Lα ) i − Lα j
2 2 2 2
1 2 3 +1
a A − Lα = aB aA = Lα
2 2 2
⇒
3 2 3
− Lα = − aB aB = Lα
2 2 2
aG = a A + aG / A , aG = aG X i + aGY j
aG / A = α ∧ AG + ω ∧ VG / A
3 +1
aA = Lα i
2
L L L 3
aG / A = α k ∧ (− Cos 300 i + Sin 300 j ) aG / A = − α i − Lα j
2 2 4 4
3 +1 L 3
aG = aG X i + aGY j = ( Lα i ) + (− α i − Lα j )
2 4 4
2 3 +1 3
aG X i + aGY j = Lα i − Lα j
4 4
2 3 +1 3
aG X = Lα , aGY = − Lα , aG X = 1,339α , aGY = −0,520 α
4 4
RB Cos 450 = m aG X ⇒ RB = 1,894mα
L L 1
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α ⇒ RA = 2,3434mα
2 2 12
2
2,3434mα + 1,894mα − mg = − 0,520 mα
2
9,81
α= , α = 2,33 Rad / s
2
2,3434 + 1,894 + 0,520
2

aG X = 3,12 m / s 2 , aGY = −1, 21 m / s 2

RA = 136,5 N , RB = 110,3 N

143
 BÖLÜM 13

İŞ VE ENERJİ İLKESİ

13.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi

Bir maddesel noktaya etki eden kuvvetin maddesel noktanın yer
değiştirmesinde yaptığı işi bulabilmek için aşağıdaki şekil çizilebilir.
y
FN
F
(1) m FT
dr ds
r

r + dr (2)

o x

z
Burada m kütlesi dr kadar yer değiştirme yaptığında etki eden F kuvvetinin
yaptığı iş dτ = F • dr dır.
M kütlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiğinde etki eden F kuvvetinin
( 2)

yaptığı iş ise τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr

(1)

şeklinde integral ile hesaplanır. Burada F = FT T + FN N dr = dsT şeklinde

( 2)

yazılabileceğinden bir F kuvvetin işi τ (1)→( 2) = ∫ FT ⋅ ds

(1)

şeklinde de hesaplanabilir.
Bir maddesel noktanın hareketinin teğet doğrultusundaki denklemi
FT = m aT
VdV
Burada aT yerine yazarak
ds
VdV
FT = m , FT ds = VdV
ds
elde edilen denklemin her iki tarafı (1) konumundan (2) konumuna integre

144
 ( 2) ( 2)

edilirse ∫ F ds = ∫ m VdV
(1)
T
(1)
( 2)

Burada τ (1)→( 2 ) = ∫ F ds
(1)
T

1 1
Olduğundan τ (1)→( 2 ) =
mV 22 − mV12
2 2
1
denklemi elde edilir. Elde edilen mV 2 ifadesine V hızındaki m kütleli
2
1
maddesel noktanın kinetik enerjisi denir ve T ile gösterilir. T = mV 2
2
Bu şekilde bulunan τ (1)→(2) = T2 − T1

denklemine iş ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktanın (1) konumundan (2)
konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yaptığı işler
toplamı maddesel noktanın bu konumlar arasındaki kinetik enerji farkına eşittir.
Kinetik enerji maddesel noktanın hareket ettiği yola bağlı değildir. Sadece son
ve ilk konumdaki hızlara bağlıdır. Etki eden kuvvetlerin yaptığı işler ise
mekanik enerjinin korunmadığı durumlarda yola bağlıdır.

Problem 13.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun s kadar yol aldıktan
sonraki hızını bulunuz.

Çözüm :
mg

(1) θ
s

N h
(2) f

τ (1)→( 2 ) = T2 − T1 , τ (1)→(2) = (m g Sinθ ) s − f s , T1 = 0

1 1 f
T2 = mV 2 , (m g Sinθ ) s − f s = mV 2 , V = 2( g Sinθ − )s
2 2 m

145
13.1.1 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji:
Bir kuvvet alanı
F = −∇ U
şeklinde yazılabiliyorsa buradaki kuvvete korunumlu kuvvet U ya ise
potansiyel enerji denir.
Kartezyen koordinat sisteminde
∂U ∂U ∂U
∇U = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
dr = dx i + dy j + dz k
( 2)

ile τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr
(1)
denklemine gidilirse
( 2)
∂U ∂U ∂U
τ (1)→( 2 ) = − ( ∫
(1)
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz )

( 2)

∫
τ (1)→( 2 ) = − dU
(1)

τ (1)→( 2 ) = U 1 − U 2

korunumlu kuvvetlerde bir kuvvetin işinin Potansiyel enerji farkının

negatifi ile yapılabileceği görülür. Bu elde edilen denklem iş ve enerji
denkleminde bir kuvvetin işi yerine yazılırsa
U 1 − U 2 = T2 − T1
veya
U 1 + T1 = U 2 + T2

mekanik enerjinin korunum denklemi elde edilir.

146
Problem 13.1.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun durana kadar aldığı s
yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete bırakıldığında yay katsayısı k olan yay
doğal uzunluğundadır.

Çözüm :
mg k

(1) θ
s

N h
(2)

1
U1 − U 2 = T2 − T1 , U1 − U 2 = mgh − ks 2 , h = s Sinθ , T1 = 0
2
1 1 2 1
T2 = mV 2 , m g s Sinθ − k s = mV 2
2 2 2
1 2m g
durduğu anda hızı sıfırdır. m g s Sinθ − k s 2 = 0 ⇒ s= Sinθ
2 k

147
13.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönmesinde kinetik enerji
hesabı

Δ
B

V
r dm

Rijid cisme ait bir diferansiyel kütlenin kinetik enerjisi

1
dT = V 2 dm
2
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde
V = rω
olduğundan
1 2 2
dT = r ω dm
2
yazılabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tüm V hacmi
üzerinde integrali alınarak toplam kinetik enerji bulunur.
1 2 2
T= ∫
V
2
r ω dm

integral içindeki sabitler dışarı alınarak elde edilen

1 2 2
T= ∫
ω r dm
2 V
denkleminde
∫
I Δ = r 2 dm
V

ifadesi Δ eksenine göre cismin atalet momenti olduğundan sabit bir

eksen etrafında dönme hareketinde rijid cismin kinetik enerjisi

1
T= I Δ ω2
2
şeklinde hesaplanır.

148
 Problem 13.2.1
Uzunluğu L ve kütlesi m olan AB çubuğu A ucundan silindirik mafsallı
olarak düşey düzlemde hareket edebilmektedir. AB çubuğu yatay konumda ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal hızını bulunuz.

Çözüm:

mg

A L/2 L/2 B

θ
mg

U1 − U 2 = T2 − T1
L
U1 − U 2 = m g Sinθ
2
1
T1 = 0 , T2 = I Aω 2
2
L 1
m g Sinθ = I Aω 2
2 2
1
I A = mL2
3
L 11 3g
mg Sinθ = mL2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
2 23 L

149
13.3 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde kinetik enerji hesabı

A
rA / G dm
G

rG rA

S
o x

1
dT = V A2 dm
2

V A2 = V A • V A

V A = VG + V A / G

V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )

1
T=
2S∫(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm

Burada VG • ∫ V A / G dm = 0 ve V A2/ G = rA2 / G ω 2 olduğundan toplam kinetik enerji

S

1 1
T=
2 ∫
mV G2 + ω 2 rA2 / G dm
2 S

şeklinde yazılabilir. Burada ∫r dm = I G cismin kütle merkezinden geçen

2
A/G
S

ve hareket düzlemine dik eksene göre atalet momentini gösterdiğinden genel

düzlemsel harekette kinetik enerji
1 1
T= mVG2 + I G ω 2
2 2
formülü ile hesaplanır.

150
 Problem 13.3.1

R yarıçapılı ve m kütleli bir disk θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde

kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Disk eğik düzlem üzerinde ilk
hızsız harekete bırakıldığında diskin n sayıda tam devir yaptığı andaki açısal hızı
ne olur ?

Çözüm:

mg
s
R
G mg
h f
N

U1 − U 2 = T2 − T1
Kaymadan yuvarlanmada sürtünme kuvveti iş yapmaz . Çünkü kayma
olayındaki gibi sürekli aynı bölgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik
olduğu için iş yapmaz.
U1 − U 2 = m gh , h = s Sinθ , s = n ∗ 2π R , s = 2nπ R

U1 − U 2 = 2m gnπ R Sinθ , T1 = 0
1 1
T2 = mVG2 + IG ω 2
2 2
Kaymadan yuvarlanma hareketinde VG = Rω dır.
1
IG = mR 2
2
1 11 3
T2 = m ( Rω ) 2 + mR 2ω 2 , T2 = mR 2ω 2
2 22 4

3 8 gnπ
2m gnπ R Sinθ = mR 2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
4 3R

151
 EK A
Daha önceki senelerde sınavlarda sorulan Statik problemleri
Problem 1 ) Şekildeki gibi homojen plakalardan oluşturulmuş cismin kütle merkezinin
koordinatlarını bulunuz. y
3 1m 1,5m 1
2
4

1m
x
3m
2,4m ¼ daire

Çözüm:
x y z A Ax Ay Az
4R 4 1 1 0,8 0 3,6 3,6 2,88 0
x5 = , x5 =
3π π 2 0,75 0,5 0 -1,5 -1,125 -0,75 0
πR 2
9π 3 0 1,2 0,5 2,4 0 2,88 1,2
A5 = , A5 = 4 0 0,8 1,667 2,4 0 1,92 4
4 4
5 4/π 0 4/π 9π/4 9 0 9
∑ 13,969 11,475 6,93 14,2

ξ=
∑ Ax , ξ=
11, 475
, ξ = 0,821 m.
∑A 13,969

η=
∑ Ay , η=
6,93
, η = 0, 496 m.
∑A 13,969

ζ=
∑ Az , ζ=
14, 2
, ζ = 1, 017 m.
∑A 13,969

152
 Problem 2 ) O da küresel mafsallı 6m uzunluğundaki OA kolu A ucunda F = 10 kN
şiddetinde bir yük taşımaktadır. O daki tepki kuvveti ile AB ve AC iplerindeki kuvvetleri
hesaplayınız.
y 3m
C
α = β = 450
3m

β F = 10 kN
B α
O x
4m

z
Çözüm:
y 3m
C (0,4,-3)
G
S AC A( 3 2 , 3 2 , 0)
G
3m S AB
β F = 10 kN
(0, 4, 3)B α
O x
G
4m RO

z
G G G G
∑ G = 0G ,
F ∑ A G G( dengeG şartıG ) G
M = 0
∑F = 0 ⇒ S AB + S AC + RO + F = 0
G G G G G 2G 2G
∑M A =0 ⇒ RO = ROU OA , U OA =
2
i+
2
j
JJJG JJJG
G G G G G AB G AC
S AB = S ABU AB , S AC = S ACU AC , U AB = JJJG , U AC = JJJG
AB AC
JJJG JJJG JJJG JJJG G G G JJJG
AB = OB − OA , AB = (−3 2 ) i + (4 − 3 2 ) j + (3 − 0) k , AB = (3 2 ) 2 + (4 − 3 2 ) 2 + 32
JJJG G G G G
AB = 5, 2018 m. , U AB = −0,8156 i − 0, 0466 j + 0,5767 k
G G G G
S AB = −0,8156 S AB i − 0, 0466 S AB j + 0,5767 S AB k
G G G G
S AC = −0,8156 S AC i − 0, 0466 S AC j − 0,5767 S AC k
G G G
RO = 0, 7071RO i + 0, 7071RO j
G G
F = −10 j
∑F x =0 ⇒ −0,8156 S AB − 0,8156 S AC + 0, 7071RO = 0 S AB = S AC = 6,5 kN .

∑F y =0 ⇒ −0, 0466 S AC − 0, 0466 S AC + 0, 7071RO = 10 ⇒ RO = 15 kN .

∑F z =0 ⇒ 0,5767 S AB − 0,5767 S AB = 0

153
Problem 3 ) Şekilde ölçüleri verilen homojen dolu cismin kütle merkezinin koordinatlarını
hesaplayınız.
y
1 9 20 9

2 ξ =? , η =? , ζ =?
15
3
10
4 x
50
5 r = 10
6 R=19

z ( Ölçüler mm dir. )
Çözüm: ζ = 25mm ( z = 25 simetri düzlemi olduğu için )

x Y A Ax Ay 4R 4 ∗19 76
1 32 15 67,5 2160 1012,5 y5 = − , y5 = − , y5 = −
3π 3π 3π
2 19 17,5 300 5700 5250
πR 2
π 19 2
3 6 15 67,5 405 1012,5 A5 = , A5 = , A5 = 180,5π
4 19 5 380 7220 1900 2 2
5 19 76 180,5 π 10774,1 -4572,67 4r 4 ∗10 40
− y6 = − , y6 = − , y6 = −
3π 3π 3π 3π
6 19 40 -50 π -2984,5 666,67 πr 2
π ∗10 2

− A5 = − , A5 = − , A5 = −50 π
3π 2 2
∑ 1225 23274,6 5269

ξ=
∑ Ax , ξ=
23274,6
, ξ = 19 mm ( x = 19 simetri düzlemidir. )
∑A 1225

η=
∑Ay , η=
5269
, η = 4,3mm
∑A 1225

154
Problem 4 ) Uzunluğu L ve ağırlığı W olan homojen bir çubuk şekilde görüldüğü gibi
Düşey düzlemde tutturulmuştur. Sürtünme kuvvetlerini ihmal ederek A ,B ,C noktalarından
gelen tepki kuvvetlerini bulunuz. Not : BC arası a uzunluğundadır.

C α
B

Çözüm:

y
W α

RB α C

B α RC
O A x

RA

∑F x = 0 ⇒ RB sin α − RC sin α = 0 ⇒ RB = RC
∑F y =0 ⇒ RA − RB cos α + RA cos α − W = 0 ⇒ RA = W
L WL
∑M A =0 ⇒ RB a − W
2
cos α = 0 ⇒ RB = RC =
2a
cos α

155
Problem 5 ) İki çubuk T şeklinde bir levye oluşturmak için birleştirilmiştir.D de sürtünmesiz
duvara dayanmış A ve B de ise rulmanlı yataklar ile mesnetlenmiştir. CD nin ortası E ye
P = 600 N şiddetinde bir düşey yük uygulandığına göre D noktasına duvardan gelen
tepki kuvvetini bulunuz. y

100
RD D

300 E

B
A C
z 150 160 (Ölçüler mm dir.)
90 240
90 x

Çözüm :
G G G G G G G
∑F = 0 ⇒ R + RB + RD + P = 0
A
JJJG G JJJG G G
∑
G
M =0 ⇒
AB
G G
( AD ∧ RD − AE ∧ P) • U AB = 0
G JJJG G G G JJJG JJJG JJJG
RD = RD i , P = −600 j , AD = −150 i + 300 j − 300 k , AE = AC + CE
JJJG G G JJJG JJJG JJJG G G G
AC = 90 i − 120 k , CE = 0,5 ∗ CD , CE = 0,5 ∗ (−240 i + 300 j − 180 k )
JJJG G G G JJJG G G G
CE = −120 i + 150 j − 90 k , AE = −30 i + 150 j − 210 k
JJJG G G G G
G AB G 180 i − 240 k G 180 i − 240 k G G G
U AB = JJJG , U AB = , U AB = , U AB = 0,6 i − 0,8 k
AB 1802 + 2402 300
JJJG G JJJG G G G G G G G G G
AD ∧ RD − AE ∧ P = (−150 i + 300 j − 300 k ) ∧ RD i + (−30 i + 150 j − 210 k ) ∧ −600 j
JJJG G JJJG G G G G
AD ∧ RD − AE ∧ P = −126000 i − 300 RD j + (−300 RD + 18000) k
JJJG G JJJG G G
( AD ∧ RD − AE ∧ P ) • U AB = −75600 − 14400 + 240 RD = 0 ⇒ RD = 375 N

156
Problem 6 ) Şekilde gösterildiği gibi düz bir kayış A kasnağından B kasnağına moment
iletiminde kullanılmaktadır. Her bir kasnağın yarıçapı 60 mm dir. A Kasnağının aksı
P = 900 N şiddetinde bir kuvvetle çekiliyor. Kasnaklarla kayış arasındaki sürtünme
katsayısının μ = 0,35 olduğu bilindiğine göre
a) İletilebilen en büyük momentin şiddetini b) Bu durumda kayıştaki en büyük çekme
kuvvetini bulunuz.

M
P A B

Çözüm :

S1
M
P A

S2

∑F = 0 ⇒
x S1 + S2 − P = 0 ⇒ S1 + S2 = 900 N
∑M = 0 ⇒ A M + S 2 R − S1 R = 0 ⇒ M = ( S1 − S2 ) R
S1 S1
= eμ α , = e0,35 π ⇒ S1 = S 2 e0,35 π
S2 S2
S 2 e0,35π + S2 = 900 , S 2 (e0,35π + 1) = 900 ⇒ S2 = 224,84 N
S1 = 675,16 N
M = ( S1 − S2 ) R , M = 450,32 ∗ 0,06 , M = 27 N m
S ma ks. = S1 = 675,16 N

157
Problem 7 ) 1000 N ağırlığındaki bir beton blok şekilde gösterilen mekanizma ile
kaldırılmaktadır. Beton bloğun kaymadan taşınabilmesi için blok ile F ve G tutma çeneleri
arasındaki sürtünme katsayısı en az ne olmalıdır.
1000 N
12 6 6 12

A B 10
C D 14

48

F 1000 N G

42 ( Ölçüler cm dir )

1000 N
12 12
A B
HJJG HJJG
15,62 10 AC = BD = 122 + 102 = 15,62 cm
S AC C S BD D
12 12
∑ Fx = 0 ⇒ S BD 15,62 − S AC 15,62 = 0 ⇒ S AC = S BD
10 10
∑ Fy = 0 ⇒ 1000 − S BD 15,62 − S AC 15,62 = 0 ⇒ S AC = S BD = 781 N
12 781 N

15,62 10
C 14

18 E
1000 N
48
f f
N
21 G

1000 f 500
f = = 500 N , f = μN ⇒ N= , N=
2 μ μ

158
 10 12
∑M E = 0 ⇒ 48 N − 21 f − 18 S AC
15,62
− 14 S AC
15,62
=0

500 10 12 500
48 − 21* 500 − 18 ∗ 781 − 14 ∗ 781 =0 ⇒ = 581,25
μ 15,62 15,62 μ
μ = 0,86

159
Problem 8 ) A kayıt bandı , rB = 20 mm yarıçaplı ve M = 0,3 Nm şiddetindeki moment
etkisinde olan B makarasından geçtikten sonra serbest dönen bir C makarasının altından
geçiyor. Bant ile makara arasındaki sürtünme katsayısı μ = 0,4 olduğuna göre bantın
kaymadan hareket edebilmesi için P kuvvetinin minumum değerini bulunuz.

M
B

A C

P
S
Çözüm:

M
B

P
S
S
= e μ α ⇒ S = Pe0,4π
P
∑ M B = 0 ⇒ M + P ∗ rB − S ∗ rB = 0 ⇒ M = (S − P)rB
0,3
0,3 = P(e0,4π − 1)0,02 P =
0,02(e0,4π − 1)
P = 5,97 N

160
Problem 9 ) Yatay düzlemde bulunan W ağırlığındaki A ve B cismi , birbirine C
noktasından mafsallı olan AC ve BC çubuklarına mafsallıdır. Sistemin dengede kalması şertı
ile çubukların birleşme noktası olan C ye uygulanacak en büyük P kuvvetinin şiddetini W
ağırlığına bağlı olarak θ = 80 için bulunuz. ( W ağırlıkları ile yatay düzlem arasındaki
0

sürtünme katsayısı μ = 0,3 dır. )

P
θ
C

W W
0 0
30 60
A B

Çözüm :
P
θ
C
SCA
300 SCB
600

∑F x =0 ⇒ SCA cos300 − SCB cos600 + P cosθ = 0

∑F y =0 ⇒ SCA sin 30 + SCB sin 600 − P sin θ = 0
3 1
SCA − SCB = − P cosθ
2 2 SCA = 0,342 P
⇒
1 3 SCB = 0,9397 P
SCA + SCB = P sin θ
2 2

W SCA 300 ∑F x = 0 ⇒ f − SCA cos300 = 0 ⇒ f = 0,2962 P

A ∑F y = 0 ⇒ N − W − SCA sin 300 = 0
f N f = μ N , f = 0,3 N

0,292 P = 0,3W + 0,3 ∗ 0,342 P ∗ 0,5 ⇒ P = 1, 225W

600 SCB W ∑F x = 0 ⇒ SCB cos600 − f = 0 ⇒ f = 0,46985 P

∑F y = 0 ⇒ N − W − SCB sin 600 = 0
B f f = 0,3 N
N

161
 3
0,49685 P = 0,3W + 0,9397 ∗ ∗ 0,3 P ⇒ P = 1,3292W
2
P kuvveti 1,225W dan büyük olduğunda denge bozulacağından doğru cevap
P = 1, 225W olmalıdır.

162
Problem 10 ) Homojen telden şekildeki gibi bükülmüş cismin gösterilen konumda dengede
kalabilmesi için θ açısı kaç derece olmalıdır.

θ
r
A

Çözüm :
W2
B
W1
G2 θ
θ
A
O G1

C
HJJG HJJG HJJG
∑MA = 0 ⇒ W1 ( OG1 − OA ) − W2 AG 2 cos θ = 0
HJJG 2r HJJG HJJG r
OG1 = , OA = r cos θ , AG 2 = cos θ
π 2
W1 = π r ρ , W2 = r ρ
2r r
π r ρ ( − r cos θ ) − r ρ cos θ = 0
π 2
2
r
2 ρ r 2 − πρ r 2 cos θ − ρ cos θ = 0
2
1 1
2 − π cos θ − cos θ = 0 ⇒ (cos θ ) ∗ (π + ) = 2 ⇒ cos θ = 0,5492
2 2
θ = 56, 690

163
Problem 11 ) Homojen levhadan şekildeki gibi kesilerek oluşturulmuş cismin
a) kütle merkezinin koordinatlarını
b) A ucundan şekildeki gibi asıldığında denge durumundaki θ açısını bulunuz.

4 cm A

1,5 cm r = 1 cm
1,5 cm
A θ
2cm
11 cm

Çözüm: y 1
2

4 cm 3 A

1,5 cm r = 1 cm
1,5 cm 11-Gx
x
2cm 4
11 cm θ
G
Gy

x y A Ax Ay
4 4∗4 π ∗4 2 32 π 128
3+ = 8π 24π +
3π 2 3
4 1,5 3 ∗ 8 = 24 96 36
8+1=9 1 3*3/2 40,5 4,5
2 1,5 −π −2π −1,5π
∑ 7π + 28,5 30π + 136,5 22,5π + 83,1667

Gx =
∑ Ax , Gx =
30π + 136,5
, Gx = 4,57 cm , G y =
∑ Ay , Gy =
22,5π + 83,1667
∑A 7π + 28,5 ∑A 7π + 28,5
Gy 3, 047
G y = 3, 047 cm , tan θ = , tan θ = ⇒ θ = 25,360
11 − Gx 11 − 4,57

164
Problem 12 ) C bileziği ile düşey çubuk arasındaki statik sürtünme katsayısının 0.4 olduğu
bilindiğine göre θ =350 , l = 600 mm , P = 300 N olursa şekilde gösterilen konumda
mekanizmanın dengede kalma koşulu ile AB çubuğuna uygulanacak momentin en küçük ve
en büyük değerlerini bulunuz.

B l
θ
½ l
M
A C

Çözüm :
B
θ
½ l
l l
M S BC ∑M A = 0 ⇒ M − S BC cos θ = 0 ⇒ M = S BC cos θ
2 2
A

∑F x =0 ⇒ N − S BC cos θ = 0 ⇒ N = S BC cos θ
S BC P ∑F y =0 ⇒ f − P + S BC sin θ = 0
θ x f = μ N , f = 0, 4 N
0, 4 S BC cos θ − 300 + S BC sin θ = 0
300
f S BC (0, 4 cos θ + sin θ ) = 300 ⇒ S BC =
0, 4 cos θ + sin θ
300 ∗ 0,3cos θ
M min . = , M min . = 81,8 Nm
0, 4 cos θ + sin θ

∑F = 0 x ⇒ N − S BC cos θ = 0 ⇒ N = S BC cos θ
S BC P f ∑F = 0 y ⇒ − f − P + S BC sin θ = 0
θ x f = μ N , f = 0, 4 N
−0, 4 S BC cos θ − 300 + S BC sin θ = 0
300
S BC (sin θ − 0, 4 cos θ ) = 300 ⇒ S BC =
sin θ − 0, 4 cos θ
300 ∗ 0,3cos θ
M m aks. = , M m aks. = 299,8 Nm
sin θ − 0, 4 cos θ

165
 EK B
Daha önceki senelerde sınavlarda sorulan Dinamik problemleri
Problem 1 ) Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = −0, 2V 2 ivme –hız bağıntısı ile
hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 20 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.

Çözüm:
t V
dV dV 1 1 1
= −0.2 V ⇒ ∫ dt = −5 ∫ 2
2
⇒ t = 5( )V20 = 5( − )
dt 0 20 V
V V 20
5 5 5 1 V 1 5
t= − ⇒ =t+ ⇒ = ⇒ V =
V 20 V 4 5 1 1
t+ t+
4 4
S t
ds ds 5 5
⇒ ∫ ds = ∫
t
=V ⇒ = dt ⇒ s = 5ln(t + 1/ 4 ) 0
dt dt 1 t + 1/ 4
t+ 0 0
4
20
s = 5[ ln(t + 1/ 4 ) − ln(1/ 4)] ⇒ s = 5ln(4t + 1) , V =
4t + 1
20
t = 2 de s = 5ln 9 , s = 10,99m , V = , V = 2, 22 m , a = −0, 2 (2, 22) 2
9
a = −0,99 m / s 2

166
Problem 2 ) Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 10 + 8 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy düzleminde
12
π
bulunan R = 12cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 2 açı-zaman
27
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 3 için P2 maddesel noktasının P1 maddesel
noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki uzaklığı bulunuz.
y 20cm.
P2
θ
C
10cm. 16cm.
O A x
B d1 P1 s
z
Çözüm: JJJG JJJG JJJG
G G G G G G JJJG G G
rP2 / P1 = rP2 − rP1 , rP2 = OC + CP2 , OC = 20 i + 16 j , CP2 = R cos θ i + R sin θ j
JJJG
G G G G JJJG G G AB
rP2 = (20 + 12 cos θ ) i + (16 + 12sin θ) j rP1 = OA + sU AB , U AB = JJJG
AB
G G
G −20 i + 10 k G 2 G 1 G G 2 G 1 G
U AB = , U AB = − i+ k , rP1 = (20 − s)i + sk
202 + 102 5 5 5 5
G 2 G G 1 G π
rP2 / P1 = (12 cos θ + s ) i + (16 + 12sin θ) j − s k , t = 3 de θ = , s = 10 + 4 2
5 5 3
G 2 G G 1 G G G G G
rP2 / P1 = (6 + (10 + 4 2) i + (16 + 6 3 ) j − (10 + 4 2) k , rP2 / P1 = 20 i + 26, 4 j − 7 k
5 5
G 2 G G 1 G 2π 2π π
VP2 / P1 = (−12 θ sin θ + V ) i + 12 θ cos θ) j − V k , θ = t , V = cos t
5 5 27 3 12
2π π G 2π 3 2 π G 2π 1 G 1 π G
t = 3 de θ = , V = 2 , VP2 / P1 = (−12 + 2) i + 12 )j− 2k
9 3 9 2 53 9 2 53
G G G G
VP2 / P1 = −5,93 i + 4,19 j − 0, 66 k
G 2 G G 1 G
aP2 / P1 = (−12 
θ sin θ −12θ 2 cos θ + a ) i + (12 
θ cos θ − 12 θ 2 sin θ) j − ak
5 5
 2π π2 π 2π π2
θ= , a = − sin t , t = 3 de  θ= , a= 2
27 18 12 27 36
G 2π 3
2
4π 1 2 π2 G 2π 1
2
4π 3 G 1 π2 G
aP2 / P1 = (−12 −12 + 2) i + (12 − 12 )j− 2k
27 2 81 2 5 36 27 2 81 2 5 36
G G G G HJJJG G HJJJ
G
aP2 / P1 = −5, 7 i + −3, 7 j + 0,17 k , P1 P2 = rP2 / P1 = 202 + 26, 42 + 7 2 , P1 P2 = 33,85 cm

167
Problem 3 ) Şekildeki mekanizmada dairesel levhanın merkezinin hızı sola doğru
VC = 2 cm / s (sabit) olduğuna göre AB çubuğunun verilen konum için
a) açısal hızını b) açısal ivmesini bulunuz
R = 10 cm.
HJJG
B AB = 24 cm.
HJJG
C BC = 46 cm.
R
θ θ = 600 için
A a) ω AB = ?
b) α AB = ?
Çözüm:
I y

ωBC

B
ωBC
VB ϕ VB
R C D
θ A
x

a)
HJJG
HJG HJG HJG HJG HJJG HJJG HJJG HJJG CD
VC = IC ωBC , IC = IE − R , IE = AE tan θ , AE = BC cos ϕ + AB cos θ , cos ϕ = HJJG
BC
HJJG HJJG 2 HJJG 2 HJJG HJJG HJJG HJJG
CD = BC − BD , BD = AB sin θ − R , BD = 10, 785 cm , CD = 44, 718 cm ,
HJJG
HJJG HJG HJG HJG AE HJG
AE = 56, 718 cm , IE = 98, 238 cm , IC = 88, 238 cm , IA = , IA = 113, 436 cm
cos θ
HJG VC 2
IB = 89, 436 cm , ϕ = 13, 6590 , ωBC = HJG , ωBC = , ωBC = 0, 0227 rad / s
IC 88, 238
HJG
VB = IB ωBC , VB = 2, 027 cm / s , ω AB = 0, 0845 rad / s
b)
G G G G G
aB = aC + aB / C , aC = 0 ( C nin hareketi doğrusal hızının şiddeti sabit old.)
G G JJJG G G G G JJJG G G
aB = α ΑΒ k ∧ AB + ωΑΒ ∧ VB , aB / C = α ΒC ∧ CB + ωΒC ∧ VB / C
G G G G G G G G G G G
VB = VB sin θ i − VB cos θ j , VB = 1, 76 i − 1, 01 j , VC = 2 i , VB / C = VB − VC
G G G JJJG HJJG G HJJG G JJJG G G
VB / C = −0, 24 i − 1, 01 j , AB = AB cos θ i + AB sin θ j , AB = 12 i + 12 3 j
JJJG HJJG G HJJG G JJJG G G
CB = BC cos ϕ i + BC sin ϕ j , CB = 46 cos 13, 6590 i + 46sin 13, 6590 j
JJJG G G
CB = 44, 7 i + 10,86 j

168
 G G G G G G G
aB = α ΑΒ k ∧ (12 i + 12 3 j ) − 0, 0845 k ∧ (1, 76 i − 1, 01 j )
G G G
aB = (−12 3 α ΑΒ − 0, 085) i + (12 α ΑΒ − 0,149) j
G G G G G G G
aB / C = α ΒC k ∧ (44, 7 i + 10,86 j ) + 0, 0227 k ∧ (−0, 24 i − 1, 01 j )
G G G
aB / C = (−10,86 α ΒC + 0, 023) i + (44, 7 α ΒC − 0, 00545) j
G G G G G
aB = (−12 3 α ΑΒ − 0, 085) i + (12 α ΑΒ − 0,149) j = (−10,86 α ΒC + 0, 023) i + (44, 7 α ΒC − 0, 00545) j
− 12 3 α ΑΒ − 0, 085 = −10,86 α ΒC + 0, 023
α AB = −0, 00804 rad / s 2
+ 3 (12 α ΑΒ − 0,149) = 3 (44, 7 α ΒC − 0, 00545)
66,56 α ΒC = −0,3566 ⇒ α ΒC = −0, 00544 rad / s 2

169
Problem 4 ) D diski ve ona mafsallı çubuktan oluşan mekanizmada şekilde gösterildiği anda
D diskinin açısal hızı ω D = 6rad / s. ve açısal ivmesi α D = 2rad / s 2 dır. Şekilde gösterildiği
anda
a) AB çubuğunun açısal hızını
b) AB çubuğunun açısal ivmesini
c) AB çubuğunun orta noktası G nin ivmesini hesaplayınız.

ωD 40cm.
D B
100cm.
G

300
A

Çözüm:
y

ωD 40cm.
D B I

G ωD
VB 300 A VA
x
a)
HJG V 240
VB = R ωD , VB = 40 ∗ 6 , VB = 240 cm / s , VB = IB ω AB ⇒ ω AB = HJBG , ω AB =
IB 50 3
8 HJ
G 8
ω AB = 3 , ω AB = 2, 77 rad / s , VA = IA ω AB , VA = 50 3 , VA = 80 3 cm / s
5 5
G G G G G JJJG G G G G G G G
b) aB = a A + aB / A , aB = −α D k ∧ DB − ωD k ∧ VB , aB = −2k ∧ 40 i − 6k ∧ (−240 j )
G G G G G G G JJJG G G G G G
aB = −1440 i − 80 j , a A = a A i , aB / A = α ΑΒ k ∧ AB + ωΑΒ k ∧ VB / A , VB / A = VB − VA
G G G JJJG G G
VB / A = −80 3 i − 240 j , AB = −50 3 i + 50 j ,
G G G G 8 G G G
aB / A = α ΑΒ k ∧ (−50 3 i + 50 j ) + 3 k ∧ (−80 3 i − 240 j )
5
G G G
aB / A = (−50α ΑΒ + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j
G G G G G G
aB = −1440 i − 80 j = a A i + [(−50α ΑΒ + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j ]
G G G G
−1440 i − 80 j = (−50α ΑΒ + a A + 384 3) i + (−50 3 α ΑΒ − 384) j
−50α ΑΒ + a A + 384 3 = −1440 80 − 384 α AB = −3,51 rad / s 2
⇒ α AB = ,
−50 3 α ΑΒ − 384 = −80 50 3 a A = −1929, 6 cm / s 2
G G G G G G G JJJG G G
c) aG = a A + aG / A , a A = −1929, 6 i , aG / A = α ΑΒ k ∧ AG + ωΑΒ k ∧ VG / A

170
 G G JJJG JJJG 1 JJJG JJJG 1 G G JJJG G G
VG / A = ωΑΒ k ∧ AG , AG = AB , AG = (−50 3 i + 50 j ) , AG = −25 3 i + 25 j
2 2
G 8 G G G G G G
VG / A = 3 k ∧ (−25 3 i + 25 j ) , VG / A = −40 3 i − 120 j
5
G G G G 8 G G G
aG / A = −3,51 k ∧ (−25 3 i + 25 j ) + 3 k ∧ (−40 3 i − 120 j )
5
G G G G G G G
aG / A = 420,3 i − 40 j , aG = −1929, 6 i + (420,3 i − 40 j )
G G G G
aG = −1509,3 i − 40 j , aG = 1509,8 cm / s 2

171
Problem 5 ) 6kg Kütleli ve A = 20cm. kenar uzunluklu kare şeklindeki homojen
malzemeden yapılan aşağıdaki cisim A köşesi etrafında ilk hızsız harekete bırakılıyor.
Cismin AB köşegeninin yatayla θ açısı yaptığı anda A mesnetindeki tepki kuvvetini
hesaplayınız.
A = 20cm.
A A m = 6kg.
A B θ = 300
θ

Çözüm:
mg
(1)
mg B x
θ h
G G
∑ F = m aJJJG G
G
(2)
G G G
aG = α ∧ AG + ω ∧ VG y
HJJG
G G JJJG JJJJG HJJG G HJJG G HJJG AB HJJG HJJG 2
VG = ω ∧ AG , AG2 = AG cos θ i + AG sin θ j , AG = , AB = 2 l , AG = l
2 2
JJJJG 2 G 2 G JJJJG 6 G 2 G
AG2 = l cos 300 i + l sin 300 j , AG2 = li + l j
2 2 4 4
∑M HJJG 6
∑ M A = I A α ⇒ α = I A , ∑ M A = mg AG cos θ , ∑ M A = 4 mg l
A

HJJG 2 1 1 1 1 2 2
I A = I G + m ( AG ) , I G = m l 2 + m l 2 , I G = m l 2 , I A = m l 2 + m ( l)
12 12 6 6 2
6
mg l
1 2 2 2 2 2 4 3 6g 3 6 9,81
IA = ml + ml , IA = ml , α = , α= , α=
6 4 3 2 2 8 l 8 0, 2
ml
3
α = 45, 06 rad / s , 2
τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızlar sıfır olduğundan )
HJJG 2 1 1 2 2 2
τ(1)→( 2) = mg AG sin θ , τ(1)→( 2) = mg l , T2 = I A ω2 , T2 = ml ω
4 2 2 3
2 2 2 2 2 3 2g 3 2 9,81
T2 = ml ω , mg l = m l 2 ω2 ⇒ ω= , ω= ,
6 4 6 4l 4 ∗ 0, 2
G G 6 G 2 G G G G
ω = 7, 213 rad / s , VG = 7, 213 k ∧ ( li + l j ) , VG = −0,51 i + 0,883 j
4 4
G G 6 G 2 G G G G
aG = 45, 06 k ∧ ( 0, 2 i + 0, 2 j ) + 7, 213 k ∧ (−0,51i + 0,883 j )
4 4
G G G
aG = −9,555 i + 1,84 j
∑F x = m aG x ⇒ RA x = 6 ∗ (−9,555) ⇒ RA x = −57,3 N .

∑F y = m aG y ⇒ RA y + m g = 6 ∗ 1,84 ⇒ RA y = −47,82 N . RA = 74, 6 N .

172
Problem 6 ) A otomobili otobanda doğrusal bir yolda hareket ederken B otomobilide R = 150
m. Yarıçaplı bir çıkışta hareket ediyor. A nın hızı 1 m/s2 oranında artarken B nin hızı 0.9
m/s2 oranında azalıyor. Şekilde gösterilen konum için
a ) A nın Bye göre hızını VA/B , b) A nın B ye göre ivmesini aA/B hesaplayınız.
y

A VA = 75 km / h

B
300 VB = 40 km / h

R= 150m
0 x

Çözüm :
G G G
a) VA / B = VA − VB
G G G G G G G G
VA = 75 i , VB = 40 cos 300 i − 40sin 300 j , VB = 20 3 i − 20 j
G G G G G G
VA / B = (75 − 20 3 ) i + 20 j , VA / B = 40,36 i + 20 j , VA / B = 45, 04 km / h
20
θ = arctan = 26,360
40,36
G G G
b) a A / B = a A − aB
G G
aA = i
G G G VB2
aB = (aB )T T + (aB ) N N , (aB )T = −0,9 m / s 2 , ( aB ) N =
R
40 ∗ 1000 (11,11) 2
VB = 40 km / h = m / s , VB = 11,11 m / s , (aB ) N =
60 ∗ 60 150
G G G
(aB ) N = 0,823 m / s , aB = −0,9 T + 0,823 N
2

G G G G
aB = −0,9 (cos 300 i + sin 300 j ) + 0,823(− sin 300 i − cos 300 j )
G G G
aB = −(0, 45 3 + 0, 4115) i + (0, 45 − 0, 4115 3 ) j
G G G
aB = −1,191i − 0, 2627 j
G G G 0, 2627
a A / B = 2,191 i − 0, 2627 j , a A / B = 2, 206 m / s 2 , ϕ = arctan = 6,840
2,191

173
Problem 7 ) Şekildeki Krank-Biyel mekanizmasında AB krankı saat ibrelerinin tersi
yönünde ω AB = 5 rad / s ( sabit ) açısal hızı ile döndüğüne göre Şekilde gösterilen konum
için C pistonunun a) hızını b ) ivmesini bulunuz.

y
10 cm
ω AB 30 cm
A B
10 cm
C x

Çözüm :
a)
y VB

ω AB ωBC I
A B
10 cm
VC C x

HJJG
VB = ω AB AB , VB = 5 ∗ 10 , VB = 50 cm / s
HJG V HJG HJG 5
VB = ωBC IB ⇒ ωBC = HJBG , IB = 302 − 102 , IB = 10 8 cm , ωBC = rad / s
IB 8
HJG 50
VC = ωBC IC , VC = cm / s , VC = 17, 68 cm / s
8
G G G G G JJJG G G
b) a C = a B + a C / B , a B = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB , ω AB sabit olduğundan α AB = 0 dır.
G G G G G G G G G JJJG G G
VB = 50 j , a B = 5 k ∧ 50 j , a B = −250 i , a C / B = α BC k ∧ BC + ωBC ∧ VC / B
G 5 G G G G G G G G G
ωBC = − k , VC / B = VC − VB , VC = −17, 68 i , VC / B = −17, 68 i − 50 j
8
JJJG G G G G G G 5 G G G
BC = 10 8 i − 10 j , a C / B = α BC k ∧ (10 8 i − 10 j ) − k ∧ (−17, 68 i − 50 j )
8
G 250 G 250 G G G
a C / B = (10α BC − ) i + (10 8 α BC + ) j , aC = aC i
8 8
G G 250 G 250 G
a C = a C i = (10α BC − − 250) i + (10 8 α BC + )j
8 8

250
10α BC − − 250 = a C α BC = −
25
= −1,105 rad / s 2
8
⇒ 8 8
250
10 8 α BC + =0 a C = −349, 4 cm / s 2
8

174
Problem 8 ) Verilen mekanizmadaki doğrusal hareket yapan A bileziğinin Şekilde
gösterildiği anda hızı sağa doğru VA = 2.5 m /s , ivmesi aA = 1.5 m /s2 olduğuna göre BC
krankının
açısal hızını ve açısal ivmesini θ = 300 için bulunuz.
y

1,25 m 3m
B a A = 1,5 m / s 2
θ A VA = 2,5 m / s
x

I sonsuzda

Ani dönme merkezi I sonsuzda olduğundan ω AB = 0 ve VA = VB dir.

HJJG V 2,5
VB = ωBC BC ⇒ ωBC = HJJBG , ωBC = , ωBC = 2 rad / s
BC 1, 25
G G G G
a A = 1,5 i = aB + a A / B
G G JJJG G G G G JJJG G G
aB = α BC k ∧ CB + ωBC k ∧ VB , a A / B = α AB k ∧ BA + ω AB k ∧ VA / B
JJJG G G G JJJG 3 G 3G
CB = −1, 25 j , VB = 2,5 i , BA = 3i − j
2 2
G G G G G G G G
aB = α BC k ∧ (−1, 25) j + 2 k ∧ 2,5 i , aB = 1, 25α BC i + 5 j
G G 3 G 3G G 3 G 3 G
a A / B = α AB k ∧ ( 3 i − j ) , a A / B = α AB i + 3 α AB j
2 2 2 2
G G 3 G 3 G
a A = 1,5 i = (1, 25α BC + α AB )i + ( 3 α AB + 5) j
2 2

3
1, 25α BC + α AB = 1,5 α AB = −1,92 rad / s 2
2 ⇒
3
3 α AB + 5 = 0
α BC = 3,51 rad / s 2
2

175
Problem 9 ) 6 kg kütleli homojen bir çubuğun A ucu yatay düzlemle temas halinde iken B
ucu düşey düzlemde hareket edebilen bir bileziğe mafsallıdır. Ve bu bileziğe bir P kuvveti
uygulanarak bileziğe yukarı doğru VB = 0,5 m / s (sabit ) hız verilmektedir. Sürtünme
kuvvetlerini ihmal ederek A mesnedindeki tepki kuvvetini θ = 300 için bulunuz.

1,2 m VB = 0,5 m / s ( sabit )

B

A θ

Çözüm :

P
mg
I ω AB
G B VB = 0,5 m / s ( sabit )

A θ

G G
∑ F = ma G , ∑M G = IG
G
G G G G
aG = aB + aG / B , VB sabit olduğundan aB = 0 dır.
G G JJJG G G JJJG G G G G JJJG
aG / B = α AB k ∧ BG + ω AB k ∧ VG / B , BG = −0,3 3 i − 0,3 j , VG / B = ω AB k ∧ BG
G G G G G G G G G JJJG G G
a A = aB + a A / B , a A = a A i , aB = 0 , a A / B = α AB k ∧ BA + ω AB k ∧ VA / B
JJJG G G G G G G G G HJG G
BA = −0, 6 3 i − 0, 6 j , VA / B = VA − VB , VB = 0,5 j , VA = IA ∗ ω AB i
HJG V 0,5 5 G 1 G
VB = IB ∗ ω AB ⇒ ω AB = HJBG = , ω AB = , VA = i
IB 0, 6 3 6 3 2 3
G 1 G G G 5 G G G G 1 G 1G
VA / B = i − 0,5 j , VG / B = k ∧ (−0,3 3 i − 0,3 j ) , VG / B = i− j
2 3 6 3 4 3 4
G G G G 5 G 1 G G
a A i = α AB k ∧ (−0, 6 3 i − 0, 6 j ) + k ∧( i − 0,5 j )
6 3 2 3
G 5 G 5 G α AB = 0,13365 rad / s 2
a A i = (0, 6 α AB + ) i + (−0, 6 3 α AB + )j ⇒
12 3 12 ∗ 3 a A = 0,32075 m / s 2
G G G G 5 G 1 G 1G
aG = 0,13365k ∧ (−0,3 3 i − 0,3 j ) + k ∧( i − j)
6 3 4 3 4

176
G G G G G
aG = 0,160375 i − 3, 22 ∗ 10−11 j , aG = 0,160375 i

∑ F = ma
x x ⇒ N = 6 ∗ 0,160375 , N = 0,96 Newton

∑ F = ma
y y ⇒ P + RA − mg = 0 , P + RA = 6 ∗ 9,81 , P + RA = 58,86 Newton
0, 6 3 0, 6 0, 6 3 1
∑M = I G G ⇒
2
P−
2
∗N −
2
RA = m ∗ L2 ∗ α AB
12
0, 6 3 0, 6 0, 6 3 1
P − 0,96 ∗ − RA = 6 ∗ 1, 22 ∗ 0,13365
2 2 2 12
2
P − RA = 0,384225 ∗
0, 6 3 ⇒ RA = 29, 06 Newton
P + RA = 58,86

177
Problem 10 ) Şekildeki krank biyel mekanizmasında AB krank kolu saat ibreleri tersi
yönünde 360 dev/dak ile dönmektedir. θ = 00 , b) θ = 900 , c) θ =1800 değerlerinde
BC kolunun açısal hızı ile pistonun hızını bulunuz.
C
30cm

B
θ
A
Çözüm: 10cm 10cm
a) θ = 0
VC ωBC = 0 ( ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan.)

C VB = VC ( ωBC = 0 olduğundan )
HJJG
VB = ω AB AB
2π
I ∞ da VB ω AB = 360 rad / s , ω AB = 12 π rad / s
60
A B VB = 120 π cm / s , VC = 120 π cm / s

10 cm VC = 377 cm / s

b) θ = 900
HJJG
VC ωBC VB = ω AB AB , VB = 120 π cm / s
HJG VB
C I VB = ωBC I B , ωBC = HJG
IB
HJJG HJJ
G
I B = 302 − 102 , I B = 10 8
120π
ωBC = , ωBC = 13,329 rad / s
10 8
HJJG
VB B VC = ωBC I C , VC = 13,329 ∗ 10
10cm A VC = 133, 29 cm / s

c) θ =1800
C ωBC = 0 ( ani dönme merkezi sonsuzda olduğundan.)
VC VB = VC ( ωBC = 0 olduğundan )
HJJG
I ∞ da VB = ω AB AB , VB = 120 π cm / s

ω AB VC = 377 cm / s
B A
VB 10 cm

178
 Problem 11 ) Kütleleri m = 10 kg ve boyları l = 2m. olan iki ince çubuk şekilde
görüldüğü gibi birbirine C noktasında mafsalla bağlanmış olup B noktası zemin üzerinde
serbestçe kayabilmektedir. Sistem θ = 600 de ilk hızsız olarak harekete bırakılıyor. θ =
300 de çubukların açısal hızları ile B noktasının hızını bulunuz.
C

θ
A B

Çözüm:
C y I
mg mg

mg C mg
G1 G2 h
θ h1 VC
A B h2 A θ VG 2 VB
B x

τ(1)→( 2) + T1 = T2 , T1 = 0 ( ilk hızı sıfır olduğundan ) , τ(1)→( 2) = 2mgh

l l
h = h1 − h2 , h= sin 600 − sin 300 , h = (sin 600 − sin 300 ) , h = 0,366 m.
2 2
1 1 1
I A ω2AC + mVG22 + I G 2 ωBC 2
τ(1)→( 2) = 2∗ 10 ∗ 9,81 ∗ 0,366 , τ(1)→( 2) = 71,81 Nm. , T2 =
2 2 2
HJJG
HJJG HJJG HJG AC HJG HJG HJJG
VG 2 = ωBC IG2 , VC = ω AC AC VC = ωBC IC ⇒ ωBC = HJG ω AC , IC = IA − AC ,
IC
HJJG
HJG AB HJJG HJG HJG HJG 2
IA = , AB = 2 l cos θ , IA = 2 l , IA = 4m. , IC = 2m. , ωBC = ω AC ⇒ ωBC = ω AC
cos θ 2
HJJG JJJG JJG JJJJG JJG HJG G HJG HJG HJG JJG G
IG2 = IG2 = IB + BG2 , IB = − IB j , IB = IA sin θ , IB = 4sin 300 , IB = −2 j
JJJJG l G l G JJJJG G G JJJJG 3G 1G
BG2 = − cos θ i + sin θ j BG2 = − cos 300 i + sin 300 j , BG2 = − i+ j
2 2 2 2
HJJG JJJG 3G 3G HJJG 3 9 HJJG
IG2 = IG2 = − i − j , IG2 = + , IG2 = 3 m. , VG 2 = 3 ω AC
2 2 4 4
11 2 2 1 1 1 40 2 30 40
T2 = ml ω AC + m ∗ 3 ω2AC + ml 2 ω2AC , T2 = ω AC + ω2AC + ω2AC
23 2 2 12 6 2 24
140 2 71,81* 6 HJG
T2 = ω AC = 71,81 ⇒ ω AC = , ω AC = ω AB = 1, 754 rad / s , VB = ωBC IB
6 140
VB = 1, 754 ∗ 2 , VB = 3,51 rad / s

179
Problem 12 ) BHDF İstavrozu AB ve DE çubukları ile bağlanmıştır. AB Çubuğu
ω AB = 4 rad / s sabit açısal hızı ile saat ibreleri yönünde dönüyor. Şekilde gösterildiği anda
istavrozun
a) açısal hızını b) açısal ivmesini c) G merkez noktasının ivmesini bulunuz.

150 150 150 150

A F E 200
ω AB G
B D

H ( Ölçüler mm cinsindendir.)

Çözüm :

150 150 150 150

x
A F VD E 200
ω AB B G ωED
D
VB
ωBHDF H
y I
HJJG HJJG HJJG
a) VB = AB ω AB , AB = 1502 + 2002 , AB = 250 mm , VB = 1000 mm / s
HJG V HJG HJG
VB = IB ωBHDF ⇒ ωBHDF = HJBG , IB = IA ⇒ ωBHDF = ω AB = 4 rad / s
IB
VD = VB = 1000 mm / s , ωBD = 4 rad / s
G G G G G G
b) aG = aB + aG / B , aG = aD + aG / D
G G JJJG G G G G JJJG
aB = α AB k ∧ AB + ω AB k ∧ VB , VB = ω AB k ∧ AB , ω AB sabit olduğundan α AB = 0 dır.
JJJG G G G G G G G G G
AB = 150 i + 200 j , VB = 4k ∧ (150 i + 200 j ) , VB = −800 i + 600 j
G G G G G G G
aB = 4k ∧ (−800 i + 600 j ) , aB = −2400 i − 3200 j
G G JJJG G G G G G G G
aG / B = α BHDF k ∧ BG − 4k ∧ VG / B , VG / B = −4k ∧ 150 i , VG / B = −600 j
G G G G G G G G
aG / B = α BHDF k ∧ 150 i − 4k ∧ −600 j , aG / B = −2400 i + 150 α BHDF j
G G JJJG G G G G G G G G G
aD = α ED k ∧ ED + 4k ∧ VD , VD = 4k ∧ (−150 i + 200 j ) , VD = −800 i − 600 j
G G G G G G G
aD = α ED k ∧ (−150 i + 200 j ) + 4k ∧ (−800 i − 600 j )
G G G
aD = (−200 α ED + 2400) i + (−150 α ED − 3200 ) j
G G JJJG G G G G JJJG JJJG G
aG / D = α BHDF k ∧ DG − 4k ∧ VG / D , VG / D = −4k ∧ DG , DG = −150 i
G G G G G
VG / D = −4k ∧ −150 i , VG / D = 600 j

180
 G G G G G G G G
aG / D = α BHDF k ∧ (−150 )i − 4k ∧ 600 j , aG / D = 2400 i − 150α BHDF j
G G G G G
aG = (−2400 i − 3200 j ) + (−2400 i + 150 α BHDF j ) =
G G G G
[(−200 α ED + 2400) i + (−150 α ED − 3200 ) j ] + (2400 i − 150α BHDF j )
G G G
aG = −4800 i + (150 α BHDF − 3200) j =
G G ⇒
(4800 − 200 α ED ) i + (−150 α ED − 3200 − 150α BHDF j )

4800 − 200 α ED = −4800 α ED = 48 rad / s 2

⇒
−150 α ED − 3200 − 150α BHDF = 150 α BHDF − 3200 α BHDF = 24 rad / s 2

G G G
c) aG = −4800 i + (150 α BHDF − 3200) j

G G G
aG = −4800 i + 400 j , aG = 4816, 6 mm / s 2 , aG = 4,8 m / s 2

181
Problem 13 ) 12 kg kütleli AB çubuğunun uçları şekildeki kanallar doğrultusunda hareket
etmektedir. Düşey kanalda hareket eden A ucuna katsayısı k = 120 N/m olan bir yay
bağlıdır. Bu yay θ = 0 da doğal uzunluğundadır. Eğer çubuk θ = 0 da ilk hızsız harekete
bırakılırsa θ = 300 de A ucunun hızını bulunuz.

A 750 mm

Çözüm:

VA B

θ
G
ω AB
A I
VB

τ 1→2 + T1 = T2
0, 75 1
sin θ − k ( Δy ) , Δy = 750sin θ
2
τ 1→2 = m g
2 2
1 1 1
T1 = 0 , T2 = mVG2 + I G ω 2 , I G = m ∗ 0, 752
2 2 12
HJG HJG 0, 75
VG = ω IG , IG = , VG = 0,375 ω m / s
2
1 0, 752 2 1 1
T2 = 12 ω + 12 ∗ 0, 752 ω 2 , T2 = 2 ∗ 0, 752 ω 2
2 4 2 12
2
0, 75 1 1 ⎛ 1⎞
τ 1→2 = 12 g − 120 ⎜ 0, 75 ⎟ , τ 1→2 = 3 g ∗ 0, 75 − 15 ∗ 0, 752
2 2 2 ⎝ 2⎠
τ 1→2 = 13, 635 kgm , τ 1→2 = 13, 635 = 2 ∗ 0, 752 ω 2 ⇒ ω = 12,12 , ω = 3, 481 rad / s
HJG HJG HJG 3 3
VA = IA ω , IA = 0, 75 ∗ cos θ , IA = 0, 75 ∗ , VA = 0, 75 ∗ ∗ 12,12
2 2
VA = 2, 26 m / s

182