Apostila de programagao RAPID Nivel 1 swiss popemys sis) ~ Hotina 8 — RotinaApostila de programacao RAPID Nivel 1 wiorepsnso sec) ~ Rtina 8. Rotina 8.1 Definigao Rotinas ou sub-rotinas, so usadas para dividir o programa em pequenas partes para obtermos um programa em blocos o que facilita sua leitura. Eles sao chamados pela rotina principal ou por outra rotina. Apés uma rotina ser executada completamente, a execugao do programa segue para a préxima instrugéo chamada na rotina. A rotina principal (main routine) é a rotina que inicia a execugao do programa Existem trés tipos de rotinas - Procedure (Procedimento) : Pode ser descrito como um numero de instrugées que executam uma tarefa especifica, como soldar uma pega ou trocar uma ferramenta - Function (Funedo) : Retorna um valor de um tipo especifico e so usado para expresses - Trap : E usada para proceder com interrupgdes 8.2 Criagao de uma nova rotina A) Abrir 0 programa no qual ird inserir a nova rotina B) Pressione Menu View : Routines Ale cot re d i Setected Routine! C) Pressione a tecla de funcao New Uma caixa de didlogo aparecer, apresentando o nome da rotina (veja figura abaixo). O nome é setado para rotina N, onde N é um numero incrementado a cada rotina criada. ST q Del, Deter Tee “Dect ‘oncel Ok www la abbuniversity 4. ED ED PADD B/1Aposilla de programacao RAPID Nivel 1 wuss rensotins) ~ Rotina D) Altere, se desejar, o nome pressionando e especifique um novo nome E) Pressione OK duas vezes 8.3 Chamando uma sub-rotina A) Chame a lista de escolha IPL1 ; Prog Flow B) Escolha a instrugao Proc Call pressionando a tecla numérica apropriada. Fite edie View TPIT TRIE eS ic ea [| Program tneer ABC/main Prog Flow | | —————1. || east ssmateeenimes states iq 3 RETURN 4 Stop | 5 TEST ld 6 VHELE ld 9 nore t copy Paste Optarg (tloaros) Test» Vocé deverd especificar a rotina que sera chamada. Todas as rotinas s4o apresentadas para este propésito ‘a lo lo lo « q lo | lo | > Cancel OK 8/2Apostila de programagao RAPID NIVel 1 jainsPemaace tien ~ Frown C) Selecione a rotina desejada e pressione OK. 8.4 Exemplos Rotinas de movimentagao MOVE L P_HOME, V1500, Z1, TOOL 0 MOVE J *, V3000, 2200, T_GARRA_1 MOVE J *, V3000, 2200, T_GARRA_1 MOVE J *, V1500, Z100, T_GARRA_1 MOVE J *, 1500, 220, TGARRA_4 MOVE J *, V1000, 210, T_GARRA_1 MOVE L P_APROX, V600, Z5, T_GARRA_1 MOVE L P_POS_1, V30, FINE, T_GARRA_1 MOVE L P_POS_2, V30, FINE, T_GARRA_1 Rotinas de légicas IF Do: IF Dos THEN V_TUBO GUIA THEN V_ARO Rotinas mistas MOVE J P_HOME, 3000, FINE, TOOL 0 SET Do_SINAL_AP = 1 WAITdi D1_LIBERA_EST = 1 MOVE J *, V3000, 750, T_GUN_2 WAIT TIME 2 ; www ab m/abbuni 813