Analyse des Systèmes Non Linéaires

TD sur la théorie de Lyapunov

Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse

Danièle FOURNIER Vincent MAHOUT

1
Exercice n◦1
On considère le système suivant :

x˙1 = x31 (x1 x2 − 1) + x1 (x1 x2 − 1 + x22 )
(1)
x˙2 = −x2

1. Montrer que l’origine est le seul point d’équilibre.

2. Par la première méthode de Lyapunov, conclure sur la stabilité de ce point.
3. Montrer que l’ensemble Ω = {x ∈ R2 /x1 x2 ≥ 2} est un ensemble positivement
invariant.
4. En fonction de la question précedente, quelle conclusion peut on tirer sur la
stabilité de l’origine ?
5. Soit la fonction scalaire V (x) = x21 + x22 . Quelles conditions doivent vérifier les
composantes du vecteur d’état pour que cette fonction soit une fonction de
Lyapunov pour le système ?
6. Déterminer le rayon minimal r pour que le cercle Br soit entièrement inclus
dans le bassin d’attraction de l’origine.

Exercice n◦2
On considère le système suivant :

x˙1 = x2
(2)
x˙2 = −x1 + (1 − x21 − x22 )x2

1. Discuter la stabilité de l’origine

2. En utilisant les coordonnées polaires, trouver le seul cycle limite du système
3. Prouver en utilisant le principe de La Salle et une fonction de Lyapunov
adéquate la stabilité du cycle limite

Exercice n◦ 3
On considère le système suivant :

x˙1 = −x2 + ǫx1 (x21 + x22 ) sin(x21 + x22 )
(3)
x˙2 = x1 + ǫx2 (x21 + x22 ) sin(x21 + x22 )

1. Discuter la stabilité de l’origine par la première méthode

2. Utiliser la méthode directe pour étudier la stabilité de l’origine sur l’intervalle
paramétrique −1 ≤ ǫ ≤ 1.

2
Exercice n◦ 4
Prouver la stabilité des points d’équilibre des systèmes suivants à l’aide de fonc-
tions de Lyapunov. La stabilité est-elle asymptotique ? La stabilité est-elle globale ?
⋄ ẋ = (x − 5)2
⋄ ẋ = −x3 + sin4 (x)
˙ 7 + x5 = x3 sin3 (x)
⋄ ẍ + (x − 1)4 (x)

x˙1 = −x31 + x2
⋄ (Utiliser la méthode Krasovskii)
x˙2 = −x1 + αx2
˙ + x (2 + sin(t)) Attention : système non autonome.
⋄ ẍ + (x)

Exercice n◦5 : Méthode du gradient

On considère le système suivant :

u=e3
u 1
yc=0 e 2
s +s y

1. Etablir les équations du système et la matrice ∇V

2. Calculer la fonction W . Quelles determinations de paramètres peut on faire
pour s’assurer que W est (semi) definie négative ?
3. En utilisant les relations croisées généralisées, déterminer le coefficient man-
quant.
4. Calculer alors la fonction V , vérifier qu’elle est bien une fonction de Lyapunov
pour le système.

Exercice n◦ 6
En utilisant un des théorèmes sur l’instabilité montrer que l’origine est un point
d’équilibre instable pour le système :

x˙1 = x1 − x2
(4)
x˙2 = x1 + x32

3
Exercice n◦ 7
Quelles valeurs peut prendre la constante b pour que le système LTV :
  
−1 β + α(t)
ẋ = .x
β − α(t) − 1

soit asymptotiquement stable. α est une fonction continue différentiable.

Exercice n◦8
On se propose d’étudier le système modélisé sous Simulink par le schéma suivant

x1

u(1)^ 2 gamma 1/s 1

x2
s-2

-1

1. Donner l’expression du modèle non linéaire de ce système. (γ est une constante

strictement positive).
2. Quel est l’ensemble des points d’équilibre ?
3. Etudier la stabilité asymptotique de l’ensemble d’équilibre à l’aide de la fonc-
1
tion de Lyapunov V (x) = 12 x21 + 2γ (x2 −b)2 . Donner vos conclusions en fonction
de la valeur de b.

Exercice n◦9
Montrer que l’origine pour le système :

x˙1 = x1 − x62
(5)
x˙2 = x61 + x32

est un point d’équilibre instable en utilisant une fonction de Lyapunov.

Exercice n◦10
Soit le schéma Simulink suivant :
1. Etablir les équations du système.

4
 2
|u| 1/(1+u(1)^2)

Fcn
-6

1/s x1

-2 1/s x2

x21
2. En considérant la fonction de Lyapunov candidate V (x) = 1+x21
+ x22 que peut-
on conclure sur la stabilité de l’origine ?
3. On considère l’hyperbole d’équation x2 = x −2√2 . Montrer que la pente des
1
trajectoires du système sur cette hyperbole s’écrit :

x˙2 −1
= √ (6)
x˙1


1 + 2 2x1 + 2x21
√ √ √
On remarquera que x21 − 2x1 + 2 2x21 + 2x1 + 1 = 2x41 + x21 + 3 2x1 + 2

4. En comparant la pente des trajectoires sur l’hyperbole avec celles de l’hyperbole

concluez sur la stabilité globale de l’origine. Le calcul ne sera détaillé que pour le
premier quadrant de l’hyperbole. Au vu de V (x) ce résultat était-il prévisible ?

Exercice n ◦11
On se propose d’étudier le pendule commandé, modélisé sous Simulink par le
schéma suivant (a, b, c étant des constantes strictement positives) : où T est le couple

sin

b -

a - 1/s 1/s
T c +

appliqué pour commander le système.

1. Ecrire l’équation différentielle qui régit ce système en fonction de l’angle θ.

5
 2. On souhaite stabiliser le point d’équilibre θeq = (π, 0). Donner les équations
sous forme d’état du système avec les variables d’état suivantes :

x1 = θ − π x2 = θ̇

3. Donnez les matrices A et B du système linéaire équivalent au voisinage du

point d ’équilibre. Vérifiez que le système est commandable.
4. On réalise la commande par retour d’état :

T = −k1 x1 − k2 x2

Donner une condition suffisante sur k2 pour que le système linéaire ainsi com-
mandé soit stable.
5. En partant de la fonction de Lyapunov donnée en cours pour le pendule libre,
construisez une fonction de Lyapunov qui prouve la stabilité asymptotique du
système non linéaire commandé par le retour d’état..

Exercice n◦12
Soit le système linéaire :

ẏ(t) = ay(t) + u(t) (7)

que l’on souhaite commander avec une commande proportionnelle adaptative u(t) =
−k(t)y(t) . La loi d’adaptation est décrite par k̇ = γy 2 , où γ > 0.
1. Donner la représentation d’état du système avec :

x1 = y x2 = k

2. Exprimer les points d ’équilibre du système. Quelle est la signification des ces
équilibres par rapport au système linéaire d’origine et à sa loi de commande ?
h i
3. A l’aide de la fonction candidate V (x) = 21 x21 + γ1 (x2 − b)2 , où b > a, et du
théorème d’invariance de LaSalle, discutez de la stabilité de ce système.

Exercice n◦13
On se propose d’étudier la stabilité du système commandé suivant :

x˙1 = −x2
(8)
x˙2 = −x1 − x32 + u
1. A l’aide du la première méthode de Lyapunov , que peut-on dire de la stabilité
de l’origine du système en boucle ouverte ?

6
 2. On applique une commande proportionnelle simple, u = k(a − x1 ) où a est
la consigne. Faire un changement de variable (X1 , X2 ) pour que le point
d’équilibre du système en boucle fermée (x1 = a, x2 = 0) soit ramené sur
l’origine (X1 = 0, X2 = 0).
3. Trouver la condition à respecter sur k pour que la fonction candidate per-
mette de conclure à la stabilité simple du système. 4. A partir de la fonction
précédente, proposez un fonction de Lyapunov qui permette de prouve la sta-
bilité simple quelque soit la valeur de k > 0.

Exercice n◦14
Mise en forme de l’équation de Rayleigh
L’équation de Rayleigh s’écrit dans sa forme générale :
"  2 #
d2 u du du
m 2 + ku = λ 1 − α (9)
dt dt dt
1. Monter que l’équation (??) peut se mettre sous la forme normalisée :
(
ẋ1 = x2
(10)
 
x3
ẋ2 = −x1 + ǫ x2 − 32

en utilisant les variables sans dimensions y = uu∗ , τ = tt∗ , ǫ = λλ∗ en prenant

m
pm
les varaibles d’état x1 = y et x2 = dy/dτ et où (u∗ )2 = 3αk , t∗ = et
√ k
λ = km
∗

Points d’équilibre
2. On recherche l’existence de points d’équilibre pour le système (??).
Discutez de l’existence et de la nature de points d’équilibre en fonction de la
valeur du paramètre ǫ
3. On se place dans le cas (impossible d’un strict point physique) où ǫ est stric-
tement négatif.
√
Montrez que le cercle de rayon 3 est un ensemble invariant pour le système.
Pour ce faire on ne considérera que le cas où x1 et x2 sont strictement positif
(1er cadran) et on supposera que la démonstration peut s’étendre par analogie
aux trois autres cadrans.
4. Quelle conclusion peut on tirer sur la stabilité de l’origine ?
Fonction de Lyapunov
5. On cherche à montrer à l’aide d’une fonction de Lyapunov la stabilité de
l’origine. Retrouver les conclusion des questions précédentes en utilisant une
fonction de Lyapunov quadratique.
Cycle limite

7
 6. On se place dans le cas explicite où ǫ = 1 Déterminer les matrices A,B,C et
D pour que le système (??) soit équivalent au schéma suivant :

0 2
|u|
x' = Ax+Bu
Constant y = Cx+Du
Représentation
d'état

7. On se retrouve donc dans un schéma de commande compatible avec la méthode

du premier harmonique. Calculez l’expression de la fonction de transfert du
système linéaire (A, B, C, D).
8. Calculez le coefficient q de l’élément non linéaire et justifiez que q ′ = 0
9. En développant en série de Taylor U03 sin(ωt)3 , retrouvez le résultat précédent.
10. Montrer que le lieu G(jω) = X(ω) + jY (ω) vérifie (X(ω) + 61 )2 + Y (ω)2 = 1
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11. Tracer dans le plan de Nyquist les courbes résultantes des questions 8 et 10
et concluez quant à l’existence et à la stabilité d’un cycle limite. Calculer les
valeurs de l’amplitude u∗ et de la pulsation ω ∗ du cycle limite.