INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE PERNAMBUCO

DISCIPLINA: TEORIA DO CONTROLE – ENGENHARIA MECÂNICA

PROFESSOR: ALEXANDER PATRICK CHAVES DE SENA

DATA: 19/08/2022 DURAÇÃO: 3H/A LOCAL: CAMPUS CARUARU

Eduardo Oliveira
Aluno: ___________________________________________________________________

Um atuador ativo de estabilização automotiva foi modelado conforme a FT G1(s), a fim de

auxiliar os atuadores passivos (suspensão) G2(s). Devido à necessidade de maior velocidade e
menor oscilação na atuação, será necessário projetar um compensador utilizando o CLR, que
diminua o tempo de pico compensado para um valor máximo de 7,30% do tempo de pico não
compensado (3,0 pontos). O sistema não deverá ultrapassar os 20% de sobressinal (3,0 pontos).
O erro de estado estacionário para uma entrada a degrau deverá ser nulo (3,0 pontos). Determine
as equações do PID nos algoritmos padrões (1,0 ponto).

G1(s)  s  2

1
G2(s)  3 2
s  4s  6s  9

Observações:

 Todos os cálculos devem ser apresentados por escrito. Cálculos das correções angulares e
modulares devem ser apresentados.
 Os dados necessários e gráficos devem ser gerados em software de programação
comprovando os resultados e valores obtidos.
 Os dados temporais tais como os sobressinais, deverão ser retirados da própria resposta
temporal (step e/ou stepinfo). Os polos dominantes retirados do CLR.
 Os cálculos devem ser enviados, bem como o código fonte que gerou a solução.

Guia de resposta (sem controle):

a) Determine a resposta temporal e o erro em regime permanente da malha fechada.
b) Gere os gráficos da malha: CLR e Resposta temporal (ambos apresentando dados comprobatórios).

Guia de resposta (com PD):

a) Determine a resposta temporal e o erro em regime permanente da malha fechada.
b) Gere os gráficos da malha: CLR e Resposta temporal (ambos apresentando dados comprobatórios).

Guia de resposta (com PID):

a) Determine a resposta temporal e o erro em regime permanente da malha fechada.
b) Gere os gráficos da malha: CLR e Resposta temporal (ambos apresentando dados comprobatórios).
Analisando o enunciado:

Como o tempo de pico compensado não deverá ser superior ao tempo de pico não compensado,
precisamos aumentar a velocidade da máquina para conseguir reduzir o tempo de pico, logo
precisamos projetar um compensador derivativo.

O sistema não deverá ultrapassar 20% de sobressinal, como o sobressinal é uma resposta
temporal é uma ultrapassagem, devemos projetar o compensador derivativo que atenda a essa
especificação.

O erro de estado estacionário para uma entrada a degrau deverá ser nulo, para conseguir essa
especificação devemos projetar um controlador do tipo PI.

Logo precisamos projetar um compensador do tipo PID.

Sem Controle

Inicialmente iremos obter a função de transferência da malha fechada sem o controlador, para
isso devemos obter a resposta temporal da FTMFsc e plotar o gráfico do CLR acrescentando
um ganho K genérico.

RiseTime: 0.5791

SettlingTime: 7.0623

SettlingMin: 0.1471

SettlingMax: 0.2702

Overshoot: 48.6017

Undershoot: 0

Peak: 0.2702

PeakTime: 1.5592
 Pelo caminho do lugar das raízes temos que o polo dominante será -0,553+1,87i; Wn= 1,96
rad/s Upsc=0,284 %

Os parâmetros da máquina controlada, será:

Tempo de pico compensado a 7,30% do tempo de pico do sistema não compensado:

Com o auxílio da função stepinfo, podemos obter o PeakTIme= 1,5592

Logo,

Tpcc = 1,5592 * 0,0730 = 0,1138 seg

Considerando o novo fator de amortecimento a ultrapassagem máxima compensada deverá

ser de 20%:
Controlador PD
 RiseTime: 0.0336

SettlingTime: 0.2526

SettlingMin: 0.9010

SettlingMax: 1.3105

Overshoot: 31.7005

Undershoot: 0

Peak: 1.3105

PeakTime: 0.0859
Analisando o controlador PD podemos concluir que o tempo de pico atende ao solicitado que
é expresso pelo valor do PeakTime=0.0859, porém o sobressinal é superior ao solicitado e a
entrada degrau ainda não possui erro nulo.

CONTROLADOR PID

Como visto acima o controlador PD não foi satisfatório para todas as solicitações, diante disso,
precisaremos realizar o cálculo de um segundo controlado PD que realize um ajuste fino de no
controlador anterior, porém, como precisamos que o erro da entrada degrau seja nulo,
precisamos projetar um controlador PI e o controlador PI por si só alterará todos os valores do
primeiro controlador PD, logo iremos realizar o controle do PI e após fazer a compensação do
PD.

Como sabemos que a variação entre a posição do PI e PD é muito pequena, utilizaremos da

estratégia no código do Matlab de variar os valores de obter o novo controlador PD por tentativa
e erro.
 RiseTime: 0.0337

SettlingTime: 0.2569

SettlingMin: 0.9049

SettlingMax: 1.3127

Overshoot: 31.2673

Undershoot: 0

Peak: 1.3127

PeakTime: 0.0828
Com a inclusão do controlador PID conseguimos deixar nulo o erro de estado estacionário para
a entrada degrau e também melhoramos o nosso tempo de pico.