BL_DCU

控制器调试说明书

2020年12月
使用说明书

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 安全注意事项
在本手册中，安全注意事项分以下两类：

危险:由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况。

注意:由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。

请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行
操作。如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。

1. 安装

危险

 请安装在金属等阻燃的物体上，以避免发生火灾！
 请勿靠近可燃物品，以避免发生火灾！

注意

 不能让导线头或螺钉掉入其中避免引起控制器损坏！
 请将控制器安装在震动少，避免阳光直射的地方！
 请安装在能耐受其重量的场所，以避免掉落而受伤！
 开箱时发现控制器破损时，请不要安装！
 装箱单与实物名称不符时，请不要安装！
 搬运时应该轻拿轻放，否则有损害设备的危险！
 不要用手触及控制器的元器件，否则有静电损坏的危险！

2. 接线

危险

 必须遵守本手册的指导，由专业电气工程人员施工，以避免触电及伤害事故！
 控制器和电源之间必须有断路器隔开，否则可能发生火灾！
 请按标准对控制器进行正确规范接地，否则有触电危险！

注意

 绝不能将输入电源连接到控制器的输出端子（U、V、W）上。注意接线端子的标记，不要接错
线！否则引起控制器损坏！
 确保所配线路符合EMC要求及所在区域的安全标准。否则可能发生事故！
 通讯线必须使用绞线绞距20～30mm的屏蔽双绞线， 并且屏蔽层接地！
 确认产品的额定电压和交流电源的电压一致，以避免发生伤害事故及火灾！
注意检查与控制器相连接的外围电路中是否有短路现象；所连线路是否紧固，否则引起控制器损
坏！
 控制器的任何部分无须进行耐压试验，出厂时产品已作过此项测试，否则引起事故！
3. 上电

危险

 控制器必须盖好盖板后才能上电。上电后不要打开盖板，不要触摸控制器的任何输入输出端子，
否则可能引起触电！
 所有外围配件的接线必须遵守本手册的指导，按照本手册所提供电路连接方法正确接线。否则引
起事故！
 请勿随意更改控制器厂家参数。否则可能造成设备的损害！
 非专业技术人员请勿在运行中检测信号,否则可能引起人身伤害或设备损坏！

4. 维护、检查和部件更换

危险

 请勿带电对设备进行维修及保养。否则有触电危险！
 没有经过专业培训的人员请勿对控制器实施维修及保养。否则造成人身伤害或设备损坏！
 更换控制器后必须进行参数的设置，所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！
 当维护和检查时要把输入电源断开，等待5分钟后再进行，以免触电。

5. 额定电压值以外的使用
如果外部电压不是在手册所规定的允许工作电压范围之内时，使用该控制器，易造成控制器器件损坏
如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。

6. 雷电冲击保护
本系列控制器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力。对于雷电频发处，客
户还应在控制器前端加装保护。

7. 海拔高度与降额使用
在海拔高度超过1000米的地区，由于空气稀薄造成控制器的散热效果变差，有必要降额使用，此情况
请向我公司进行技术咨询。

8. 控制器的报废时注意
主回路的电解电容和印制板上电解电容焚烧时可能发生爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体，请作为
工业垃圾进行处理。

9. 关于适配电机
本控制器适配无刷直流电机，请一定按电机铭牌选配控制器。
由于电缆或电机内部出现短路会造成控制器报警，甚至损坏。因此，请首先对初始安装的电机及电缆

进行绝缘短路测试，日常维护中也需经常进行此测试。注意,做这种测试时务必将控制器与被测试部分全

部断开。
 目　录

1. 产品介绍........................................................................................................................................................... 6
1.1. 技术参数................................................................................................................................................6
1.2. 工作原理................................................................................................................................................6
2. 电气调试........................................................................................................................................................... 7
2.1. 控制器接口说明....................................................................................................................................7
2.1.1. 配DO/DC信号的系统接口........................................................................................................................8
2.1.2. 按钮和拨码开关.......................................................................................................................................10
2.2. 调试步骤..............................................................................................................................................11
注意：电机输出时参数无法更改，调试参数时需确认电机处于停止状态...............................................11
2.3. 监控参数表..........................................................................................................................................11
2.4. 参数表..................................................................................................................................................12
2.4.1. F0曲线参数...............................................................................................................................................12
2.4.2. F1门机参数...............................................................................................................................................13
2.4.3. F2电机参数...............................................................................................................................................14
2.4.4. F3驱动器参数...........................................................................................................................................14
2.4.5. F4速度调节参数.......................................................................................................................................15
2.4.6. F5门机检测参数.......................................................................................................................................15
2.4.7. F6门机功能参数.......................................................................................................................................16
2.4.8. F7手动模式...............................................................................................................................................18
2.4.9. F8门机调试参数.......................................................................................................................................18
2.5. 故障列表..............................................................................................................................................18
1. 产品介绍
BL_DCU 90°平开门门机是一种采用无刷直流电机驱动的门驱动系统，能达到最佳的开关门速

度曲线，高效、可靠、操作简单、机械震动小。

主要有以下特点：

1. 门宽自学习；
2. 自动开关门演示；
3. 故障报警及自动保护功能；
4. 夹入检出可选择功能 ；

1.1. 技术参数

a、变频器:

输入电压：AC/DC 24V±15%；

额定频率：50/60Hz；

额定功率：100W；

输出电压：0～30V；

输出电流：0～10A；

输出频率：0～200Hz

工作条件

a) 海拔高度 1000m以下，100%额定电流输出；

1000~2000m，95%额定电流输出；

2000~3000m，85%额定电流输出；

b) 运行地点的最湿月平均最高相对湿度为95%，同时该月月平均最低温度不高于25℃；

c) 供电电压相对于额定电压的波动应在±15%的范围内；

d) 环境空气中不应含有腐蚀性与易燃性气体及导电尘埃存在；

1.2. 工作原理

BL_DCU中分门机以直流无刷同步电动机为动力，采用同步带传动。同步带传动带动门挂板运动

轿门与挂板连接，从而控制轿门的开、关门动作。
2. 电气调试
2.1. 控制器接口说明

图3-1、 BL_DCU控制器接口图

如图所示主要有以下接口：
1、 P1： AC/DC 24V电源输入接口
2、 P2： 到位信号输出接口
3、 P3： 输入信号接口
4、 P4： 门锁控制接口
5、 P6： 电机及编码器接口
6、 P9： 主从门机通讯接口
7、 J1： 输出公共端跳线
8、 拨码开关
9、 按键
10、显示器
2.1.1. 配DO/DC信号的系统接口

变频器输入输出口端口如下图所示（其中根据门锁型号不同分为两种接线方式）

DO/DC模式配5芯线门锁标准接线图
 DO/DC模式配6芯线门锁标准接线图

配DO/DC模式时的端口默认值：
端子定义 名称 定义 序号
COM2 关门到位输出公共端 P2-1
CLO 关门到位常开 P2-2
CLD 关门到位常闭 P2-3
P2信号输出端子
COM1 开门到位输出公共端 P2-4
OPO 开门到位常开 P2-5
OPD 开门到位常闭 P2-6
JIN3 预留 P3-1
JIN2 关门命令 P3-2
P3信号输入端子
JIN1 开门命令 P3-3
+12V 公共端 P3-4
预留（配5芯线门锁）
GND P4-1
门锁电源负极（配6芯线门锁）
NC 门锁信号常闭端 P4-2
P4门锁控制端子 COM 门锁信号公共端 P4-3
门锁电源负极（配5芯线门锁）
CTR P4-4
开门信号（配6芯线门锁）
+12V 门锁电源正极 P4-5
+5V 霍尔电源正极 P6-1
Hu 霍尔U P6-2
Hv 霍尔V P6-3
Hw 霍尔W P6-4
P6电机端子
0V 霍尔电源负极 P6-5
U 电机U相 P6-6
V 电机V相 P6-7
W 电机W相 P6-8

2.1.2. 按钮和拨码开关
 1．拨码功能表：
拨码 功能描述
拨码1 电机运行方向设置（一台正转一台反转）
OFF：正转
ON：反转
拨码2 主从状态选择（一台主门机一台从机）
OFF：副门机
ON：主门机

2.操作面板按键说明
按键 功能说明
MODE 编程键，一级菜单的进入和退出，快捷参数删除
SET 确认键，逐级进入菜单画面、设定参数确认
递增键，数据或功能码的递增
递减键，数据或功能码的递减
RUN 运行键，控制器执行相应的运行命令
STOP 运行状态时，按此键可用于停止运行操作

2.2. 调试步骤

注意：电机输出时参数无法更改，调试参数时需确认电机处于停止状态

1、门宽学习(一般门宽参数默认，不需学习)；
2、连续演示运行；
把参数F0-00改为2，此时，门将向关门方向运动，直到关门到位,此后门机将反复开关门演示运行，
按STOP键停止。
 通过演示运行，可观察门机运行是否正常，速度是否满足要求。
3、正常运行
把参数F0-00改为3，门机关门到位并有力矩保持。此时，调试完成，门机等待控制系统发开关门命令
4、主从门机选定
拨码2为主从门机设定，两台门机一台为主机一台为从机，主机拨码2拨至ON，从机拨码2拨至OFF

2.3. 监控参数表

序号 显示 说明
0 Software Version 软件版本
1 Bus Voltage (V) 直流母线电压
2 Out Current (A) 输出电流
3 Out Voltage (V) 输出电压
4 frequency (Hz) 频率
5 Rotor Speed(rpm) 电机转速
6 Speed (mm/s) 输出速度
7 input 输入信号
8 output 输出信号
9 DoorPosition(mm) 门机位置
10 hallPulse 霍尔信号
11 Open Time 开门时间
12 close Time 关门时间

2.4. 参数表

2.4.1. F0曲线参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

运行命令
0：学习模式；
1：单次演示运行；
F0-00 RUN comd source 0 4 0
2：连续演示运行；
3：DO/DC模式；
4：ST码模式。
电机运行方向
F0-01 Rotate dir 1/0 0 1 1 0：正转
1：反转
F0-02 Open start mm/s 0 200 55 开门曲线：启动低速速度
F0-03 Open start mm 0 100 45 开门曲线：启动低速距离
序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
F0-04 Open accel mm/s2 0 6000 250 开门曲线：最大加速度
F0-05 Open Jerk0 mm/s3 0 6000 250 开门曲线：加速圆角
F0-06 Open speed mm/s 0 1000 200 开门曲线：最大速度
F0-07 Open Decel mm/s2 0 6000 100 开门曲线：最大减速度
F0-08 Open Jerk1 mm/s3 0 6000 80 开门曲线：减速圆角1
F0-09 Open low dis mm 0 100 50 开门曲线：到位低速距离
F0-10 OpenArrived mm/s 0 200 60 开门曲线：到位速度
F0-11 RCloseJerk mm/s3 0 6000 500 重关门减速圆角
F0-12 RClose dec mm/s2 0 6000 500 重关门减速度
F0-13 Close start mm/s 0 100 90 关门曲线：启动低速速度
F0-14 Close start mm 0 100 50 关门曲线：启动低速距离
F0-15 CloseAccel mm/s2 0 6000 120 关门曲线：最大加速度
F0-16 CloseJerk0 mm/s3 0 6000 120 关门曲线：加速圆角
F0-17 CloseSpeed mm/s 0 1000 110 关门曲线：最大速度
F0-18 CloseDecel mm/s2 0 6000 75 关门曲线：最大减速度
F0-19 CloseJerk1 mm/s3 0 6000 75 关门曲线：减速圆角1
F0-20 CloseJerk2 mm/s3 0 6000 60 关门曲线：减速圆角2
F0-21 Close low dis mm 0 100 50 关门曲线：到位低速距离
F0-22 CloseArv mm/s 0 100 25 关门曲线：到位速度
F0-23 ROpen Jerk mm/s3 0 6000 500 重开门减速圆角
F0-24 ROpendec mm/s2 0 6000 500 重开门减速度
F0-25 Door lock dis mm 0 3000 0 防回弹关门距离
F0-26 Doorlock A mm/s2 0 6000 100 防回弹关门加速度
F0-27 Door lock V mm/s 0 1000 100 防回弹关门速度

2.4.2. F1门机参数
 序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
F1-00 Control Mode 0 1 1 控制方式
0：服务器控制模式，由服务器控制
曲线参数；
1：拨码控制模式，由拨码决定曲线
参数；
F1-01 DR half range mm 0 3000 550 门幅度
注：如果是中分门机，该值是开门宽
度的两倍，如果是旁开门机，该值就
是开门宽度
F1-02 Open limit mm 0 100 40 开门到位误差范围
F1-03 Open Arv T 10ms 0 1000 100 开门到位输出延时
F1-04 Close limit mm 0 100 30 关门到位误差范围
F1-05 Close Arv T 10ms 0 1000 100 关门到位输出延时
F1-06 Cor Speed mm/s 5.0 100.0 50.0 位置校正运行速度
F1-07 Cor Torque pu 0 8.0 1.0 位置校正运行力矩
F1-08 Cor Origin type 0 2 1 位置校正原点判断类型
0：到位信号
1：力矩
2：力矩和到位信号同时有效
F1-09 Cor TimeOut s 0 300 120 校正运行超时时间
F1-10 Learn Speed mm/s 5 100 50.0 门宽学习速度
F1-11 Learn Torque pu 0 8 1.0 门宽学习力矩
F1-12 Learn OriginType 0 2 1 门宽学习原点判断类型
0：到位信号
1：力矩
2：力矩和到位信号同时有效
F1-13 Learn TimeOut s 0 300 120 门宽学习运行超时时间
F1-14 Origin Reset En 0 1 1 正常模式下，原点复位使能。
0：不复位
1：当偏差大于设定值时，自动运行
一次校正运行。
F1-15 Origin error mm 0 100 15 原点复位偏差
F1-16 Demo hold time S 0 100 5 连续演示运行到位保持时间
F1-17 DO/DC SingleHold 0 1 0 DO/DC 模式下，到位保持使能
0：根据命令运行
1：开门或关门到位后，如果命令撤
销，则继续保持原有命令状态
F1-18 Fault Reset En 0 1 1 故障复位使能
F1-19 Fault Reset Cnt 0 30000 0 最大故障复位次数
F1-20 Nugding spd mm/s 20 1000 100 强迫关门速度
F1-21 Nugding Torq pu 0 3 1 强迫关门力矩

2.4.3. F2电机参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F2-00 Rated Power W 0 120 100.0 电机额定功率
F2-01 Number of poles 0 32 8 电机极数
F2-02 Rated Speed RPM 0 10000 2000 电机额定转速
F2-03 Rated voltage V 0 48 24.0 电机额定电压
F2-04 Rated Current A 0 10 3.0 电机额定电流
序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
F2-05 Gear ratio 1 100 77 减速比
F2-06 Rope ratio 1 100 1 绕绳比
F2-07 Shv diam mm 10 1000 600 滚轮直径
F2-08 hall dir 1/0 0 1 1 霍尔方向
F2-09 Rated freq Hz 0 0 266.6 额定频率
注：根据电机参数计算
F2-10 Rated Speed mm/s 0 0 815.6 额定速度
注：根据电机参数计算

2.4.4. F3驱动器参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F3-00 Drv Rtd Volt V 0 50 24.0 驱动器输入电压
F3-01 Drv Rtd Curr A 0 508 10.0 驱动器额定电流
F3-02 Drv I fscale PU 0 6 1.0 电流采集系数
F3-03 Bus V fscale PU 0 6 1.0 电压采集系数
F3-04 Drv I limit PU 0 6 1.2 电流保护系数
F3-05 Bus V over PU 0 6 1.5 过压保护系数
F3-06 Bus V low PU 0 6 0.7 欠压保护系数
F3-07 Mt Over Load PU 0 8 1.2 过载保护系数
F3-08 Mt Over Speed PU 0 6 1.5 电机过流失速保护系数
F3-09 Drv I Resist mR 2 100 30.0 驱动器电流采样电阻阻值
F3-10 Pwm mode 0 3 0 驱动器控制模式
0：开PWM-ON,关PWM-ON
1：开PWM-PWM,关PWM- PWM
2：开PWM-ON,关PWM- PWM
3：开PWM-PWM,关PWM- ON
F3-11 Drv I filter 0 4 电流滤波

2.4.5. F4速度调节参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F4-00 Speed Adj Mode 0 1 1 调节模式
0：开环模式
1：闭环模式
F4-01 Spd P1 gain 0 16384 1000 比例增益1(高速)
F4-02 Spd I1 gain 0 1000 10 积分增益1(高速)
F4-03 Spd P2 gain 0 16384 1000 比例增益2(中速)
F4-04 Spd I2 gain 0 1000 10 积分增益2(中速)
F4-05 Spd P3 gain 0 16384 1000 比例增益2(低速)
序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
F4-06 Spd I3 gain 0 1000 10 积分增益2(低速)
F4-07 Start kp 0 16384 1000 比例增益(启动)
F4-08 Start ki 0 1000 10 积分增益(启动)
F4-09 Spd delta Max 0 1024 50 每次最大允许调节值
F4-10 Spd filter Const 0 16 0 速度滤波系数

2.4.6. F5门机检测参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F5-00 Re Run Count 0 0 0 最大重开门次数
0：无限重开门。
F5-01 ReOpen Enable 0 1 1 重开门使能
F5-02 ReClose Enable 0 1 0 重关门使能
F5-03 Torq OP hold PU 0 10.0 0.8 开门保持力矩
F5-04 Torq CL hold PU 0 10.0 0.5 关门保持力矩
F5-05 Torq OP start PU 0 10.0 1.0 开门启动力矩
F5-06 Torq OP ACC PU 0 10.0 1.0 开门加速力矩
F5-07 Torq OP DEC PU 0 10.0 1.0 开门减速力矩
F5-08 Torq Op Con PU 0 10.0 1.0 开门恒速力矩
F5-09 Torq CL start PU 0 10.0 1.0 关门启动力矩
F5-10 Torq CL ACC PU 0 10.0 1.0 关门加速力矩
F5-11 Torq CL DEC PU 0 10.0 1.0 关门减速力矩
F5-12 Torq CL Con PU 0 10.0 1.0 关门恒速力矩
F5-13 Torq Timer ms 50 2000 100 力矩保持时间
F5-14 Baffle V high Pu 0 1.0 0.6 高速滑差检测比例
F5-15 Baffle V low Pu 0 1.0 0.1 低速滑差检测比例
F5-16 Baffle V sw mm/s 0 400 80 高低速判断速度
F5-17 Baffle V T 10ms 10 200 20 滑差检出时间
F5-18 Baffle Enable 0 1 1 滑差检出使能
F5-19 cmdnotDelay 10ms 10 2000 500 开门受阻后停止接收命令时间

2.4.7. F6门机功能参数

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F6-00 Interface type 0 3 0 IO接口类型选择
0:IO参数由服务器设定
1：DO/DC默认参数
2：蒂森家用梯接口参数
3：ST码接口参数
F6-01 Door Opened 0 2 2 开门到位输出信号
序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
0：无该信号输出
1：RELAY1
2：RELAY2
F6-02 Door Closed 0 2 1 关门到位输出信号
0：无该信号输出
1：RELAY1
2：RELAY2
F6-03 Door fault 0 2 0 故障输出信号
0：无该信号输出
1：RELAY1
2：RELAY2
F6-04 Door Open 0 4 1 开门输入信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-05 Door Close 0 4 2 关门输入信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-06 Security Protect 0 4 0 安全输入信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-07 Door Closed In 0 4 0 关门到位信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-08 Door ST1 0 4 0 ST1信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-09 Door ST2 0 4 0 ST2信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明
3：IN3
4：IN4
F6-10 Door ST3 0 4 0 ST3信号
0：无该信号输入
1：IN1
2：IN2
3：IN3
4：IN4
F6-11 Door Nudging 0 14 0 强迫关门信号
F6-12 DoorLockControl 1 2 0 门锁控制信号
0: 5芯门锁电源
1： 6芯门锁电源（不接门锁信号反
馈）
2： 6芯门锁电源（接入门锁信号反
馈）
F6-13 DoorLockFeedback 0 1 0 门锁反馈信号
0：不检测门锁信号反馈
1： 检测门锁信号反馈
F6-14 Master or Slave 0 1 0 主从门机选择
0：从门机
1：主门机
F6-15 Open Hold time s 0 100 0 开门命令保持时间
F6-16 Op delay T 10ms 0 1000 10 开门动作延时输出时间
F6-17 Op Delayed mode 0 2 2 开门信号延时模式
0：无开门信号延时
1：延时接收开门信号
2：接收开门信号延时关门
F6-18 Single phase 0 1 0 接收命令模式：
0：正常模式
1：单开门信号接入模式

2.4.8. F7手动模式

序号 参数 最小值 最大值 默认值 说明

F7-00 Manual Enable 0 1 0 手动运行使能
0：其他模式
1：手动模式
F7-01 Manual Dir 0 1 0 手动运行方向
F7-02 Man accel mm/s2 0 800 100 加速度
F7-03 Man decel mm/s2 0 800 100 减速度
F7-04 Man speed mm/s 0 800 100 手动速度
F7-05 Man Torque pu 0 6 2.0 手动力矩。
2.4.9. F8门机调试参数

序号 显示 说明
F8-00 Parameter init 设置1后，参数初始化。
F8-01 Cur fault reset 设置1后，清除当前故障。
F8-02 His fault reset 设置1后，清除历史故障。
F8-03 Run count reset 设置1后，清除运行次数和时间。
F8-04 null 备用

2.5. 故障列表

故障代码 故障名称 故障代 说明 原因及维修

码
Err00 Over Voltage 0 母线过压 检查输入电压是否正常。
检查输入电压设置是否错误。
检查是否减速过快。
Err01 Low Voltage 1 母线欠压 检查输入电压是否正常。
检查输入电压参数设置是否错误。
检查是否加速过快。
Err02 Over Current 2 过流 检查电机接线。
检查驱动器是否损坏。
Err03 Over Load 3 过载 检查是否门机阻力过大。
Err04 Hall Lost 4 霍尔信号丢失 检查电机接线。
Err05 IGBT Fault 5 硬件故障 检查电机接线。
检查驱动器是否损坏。
Err06 Over Speed 6 过速 检查是否加速过快
检查驱动器是否损坏。
Err07 Task Timing 7 程序执行超时 复位
Err08 DTC 8 关门超时 检查到位信号。
Err09 OverCur1 9 电流基准错 检查驱动器是否损坏。
Err10 Run Time Out 10 运行超时 检查到位信号。