上海发那科机器人有限公司

FANUC 机器人

调查数据的获取指导手册

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目录

1、概述 ................................................................................................................................................................................ 3
2、死机判断 ........................................................................................................................................................................ 4
2.1 死机判断 ...............................................................................................................................................................4
3、非死机状态 ....................................................................................................................................................................4
3.1 记录故障信息 .......................................................................................................................................................4
3.2 诊断记录 ...............................................................................................................................................................5
3.3 保存维护数据 ........................................................................................................................................................8
4、死机状态 ......................................................................................................................................................................14
4.1 死机状态 .............................................................................................................................................................14
4.2 生产时间允许情况 .............................................................................................................................................14
4.3 生产时间不允许情况 .........................................................................................................................................16
5、注意事项 ......................................................................................................................................................................16
5.1 注意事项 .............................................................................................................................................................16

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1、概述

在机器人发生异常报警且无法确定具体原因时，可以通过获取调查数据，保存及备份下来，发送给

发那科公司进行分析确定具体原因。按照故障时，机器人是否处于死机状态分为死机和非死机状态收

集。

作业流程如下：
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2、死机判断

2.1 死机判断
1) 当需要在现场收集机器人故障或者完成某个动作状态后诊断数据时，先要判断机器人故障时，是否处于死机
状态，死机状态以机器人示教器按键是否有效为准。机器人示教器 MEUN，DATA,SELECT 等其他按键操作后，
示教器显示界面无任何变化时，且示教器报警提示栏无报警提示变化，判断为死机状态。机器人处于非死机
状态，示教器可操作，诊断记录及故障时备份可及时收集。机器人处于死机时，诊断记录和故障时备份要根
据现场环境适当安排。

3、非死机状态

3.1 记录故障信息
1） MENU-ALARM 界面的具体报警代码及时间如下图所示。

2） 示教器顶部各显示框状态如下图所示。

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3） 执行以下诊断备份前，确定机器人系统时间 SYSTEM-CLOCK 如下图所示。

4） 发生故障时，请记录 TP 显示的画面（如报警代码，程序执行步骤，IO 状态等），并清晰描述故障发生时的

各种状态。

3.2 诊断记录
1） 当发生异常报警时，需要在断电前先执行诊断记录。FCTN 健-下一页-下一页-诊断记录如下图所示：

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2） 此时如果 FCTN 界面没有显示诊断记录，请直接进行全文件备份，然后镜像备份进行调查数据的保存。选择

诊断记录后，会开始显示“正在获取日志…”，如下图所示，此时等待获取日志完成。

3） 获取成功后会显示已经进行了诊断记录，如下图所示。

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4） 一般诊断记录保存在 FRA，如果 FRA 存储容量不够时，则会出现以下提示：

5） 选择 Yes，则会在 MC(CF 卡)内保存 Diagnostic log 数据文件；选择 NO，则下一步会提示 UD 保存（保存方

法同上）。文件保存在 MC 卡或 UD 接口 RSCH 文件夹中。

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3.3 保存维护数据
1) 按 MENU 菜单-FILE 文件-文件，如下图所示。

2) 选择 F5 工具-切换设备-MC 卡（根据实际存储设备进行选择）
，如下图所示。

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3) 选择 F4 备份-维护数据，如下图所示。

4) 选择 F4 进行执行，如下图所示。

5) 保存完毕后会显示维护数据完成，如下图所示。

3.4 保存全部备份
1）按 MENU 菜单-FILE 文件-文件，如下图所示。

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2）选择 F5 工具-切换设备-MC 卡（根据实际存储设备进行选择），如下图所示。

3）选择 F5 工具-创建目录，如下图所示。

4）输入新建的文件夹名称，比如当前日期加时间 06261200，然后按 ENTER 确认，如下图所示。

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5）新建文件夹后按 F4 备份-以上所有，如下图所示。

6）然后选是-是：
，如下图所示。

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7）然后会显示当前备份的进度，如下图所示。

8）备份完成后如下图所示。

9）用脑查看 AOA 备份，用记事本打开诊断生成文件，如下图所示。

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10）找到相关报警信息记录画面，用以判断机器人所收集报警信息是否被及时收集。

3.5 镜像备份
1）镜像备份前面 1-4 步骤和 3-2 全文件备份一致，以下从第五步开始：
2）按 F4 备份-镜像备份，如下图所示。
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3） 如果是 MATE 柜，需要断电后重启才进行镜像备份，如果是 A 柜或者 B 柜，则会自动断电重启。重启后会自动，

开始镜像备份，如下图所示。

4、死机状态

4.1 死机状态
1） 因死机状态，示教器按钮无效，机器人 FCTN 键无反应，机器人不能生成诊断文件。“非死机状态”中 3.1～
3.6 这部分无法正常完成。需要按照生产时间允许和生产时间不允许情况执行。

4.2 生产时间允许情况
1） 拍照记录当前示教器画面，当知道机器人在执行某行指令或者动组后会可能出现需要收集报警信息时，最好
切多屏，主屏记录程序执行内容，副屏记录报警信息。如有可能，最好切英文界面记录示教器画面信息。

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2） 记录报警画面后，关闭电源，断电重启后，按住 F1+F5，进入 BOOT MONITOR 模式。

3） 选择“F4 Controller backup/restore”进入镜像备份/还原，选择存储路径后执行镜像备份。

4） 镜像备份后，选自“F1 Configuration menu”，选择冷启，进入正常模式。

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5） 冷启成功后，立即按照“非死机状态”3.1～3.5 步骤执行，不用执行 3.6 镜像备份。

4.3 生产时间不允许情况
1） 拍照记录当前示教器画面，当知道机器人在执行某行指令或者动组后会可能出现需要收集报警信息时，最好
切多屏，主屏记录程序执行内容，副屏记录报警信息。如有可能，最好切英文界面记录示教器画面信息。
2） 断电重启消除相关报警，恢复生产。
3） 恢复复生产中，按照“非死机状态”步骤 3.1“记录故障信息”保留好故障。
4） 按照“非死机状态”步骤 3.2“诊断记录”，诊断记录在程序运行状态，可以生成，不会导致程序执行中断。
最好在机器人重启后，立马执行，机器人报警时，记录信息还保留。恢复生产后，操作步骤过多导致报警信
息被覆盖，无法记录报警履历。
5） 按照“非死机状态”步骤 3.4“保存全部备份”
， 可以在生产中生成 AOA 全备份，不会导致执行程序中断或
者暂停。
6） 待生产线停止生产后，允许情况下，再执行镜像备份。

5、注意事项

5.1 注意事项
1） 无论采取保存在 FRA 内，再做 Image Backup 存储到 Image 文件中；或者保存在 MC(CF)或 UD 内，都必须
一起压缩后发给 FANUC 技术人员；
2） 鉴于生产时故障停止时需要收集备份的问题：必须是在故障代码（如有故障代码，请不要按 Reset 复位）或
故障时正确保存 Diagnostic log 数据，并做好 All Backup(Menu-File-F4(Backup)-All of Above，如有可能，同时
提供 ASCII Files(即 Menu-File-F4(Backup)-ASCII Files)；
3） 可能由于 Image Backup 需要重启机器人导致生产线暂停的情况，个别工厂不允许，可以在保存 Diagnostic log
数据之后，在生产线停止时再做 Image Backup；
4） 发生故障时，请记录 TP 显示的画面（如报警代码，程序执行步骤，IO 状态等），并清晰描述故障发生时的
各种状态；
5） 无论上述何种方式记录 Diagnostic log 数据，All Backup，ASCII Files 和 Image Backup，请记录操作时的时间。
（机器人控制器内默认是日本时间，可调整成北京时间；若未调整，请拍照记录）

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