UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

Robótica Industrial

TAREA:

Cuestionario Unidad I

CARRERA:
Ingeniería Mecatrónica

ESTUDIANTES:

Cobeña Tomás
Guamanquispe Andrés
Quinatoa Danny

NRC:

7141
1. ¿Cuál fue el aporte de Leonardo da Vinci a la robótica?

Desarrollo un caballero con armadura medieval, el mismo que fue uno de los primeros autómatas con
forma completamente humana y desarrollo un león automático en honor de Luis XII que actúa en la
entrada del Rey de Milán.

2. ¿Cuáles son las invenciones desarrolladas por George Devol?

George C. Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por
medio magnéticos y reproducirlas para accionar una máquina mecánica, esta patente se emitió en
1952. Inventó el primer robot programable, llamado "Dispositivo de transferencia articulada
programado” Es el brazo primitivo que se podía programar para realizar algunas tareas. (Barrientos,
Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)

3. ¿Cómo llegó a involucrarse Joseph F. Engelberg en la robótica?

Joseph F. Engelberg contribuyo en la creación del primer robot industria con George C. Devol
inventaron el primer robot programable, llamado "Dispositivo de transferencia articulada
programado”. Es el brazo primitivo que se podía programar para realizar algunas tareas. En 1961 fue
emitida la patente y se comercializa el Unimate, el primer robot industrial creado a partir del diseño
de ambos. En 1962, el primer Unimate fue instalado a modo de prueba en una planta de la General
Motors para funciones de manipulación de piezas y ensamblaje.

4. Defina robot industrial y robótica industrial.

Robot industrial: Se define a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y

dotado de uno o varios brazos, fácilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios
grados de libertad y destinado a sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas,
monótonas, desagradables o peligrosas” Cuál es el origen de la palabra “robot”, qué significa.

Robótica Industrial: Se define como una ciencia aplicada que surge de la combinación de la
tecnología de las máquinas herramienta y de la informática. (Baturone, 2005)

5. Cuál es el origen de la palabra “robot”, qué significa.

La palabra robot apareció por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. (Rossum's Universal
Robots) de Karel Capek. La palabra Robot equivale a servidumbre, es decir trabajo forzado o
esclavitud.

6. En qué obra fue utilizada terminología “robot”. En tres líneas realice un resumen de la obra.

La palabra robot aparece por primera vez en la obra Rossum’s Universal Robots de Karel Capek,
se representa al robot como una máquina que sustituye a los seres humanos para ejecutar tareas sin
descanso, a pesar de esto, los robots se vuelven en contra de sus creadores aniquilando a toda la
raza humana. (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)

7. ¿Quién es Karel Capek?

Fue un escritor conocido por acuñar el concepto de robot en 1921. Dramaturgo y novelista checo,
uno de los más destacados escritores checos de la primera mitad del siglo XX.

8. ¿Cuáles son las tres leyes fundamentales de la robótica de Isaac Asimov?

1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o; por inacción, permitir que un ser humano
sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes
entrasen en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

9. Según la Robotics Industries Association (RIA), ¿Qué es un robot industrial?

Un robot industrial, se define como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

10. Defina robot industrial, según la Organización Internacional de Estándares.

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

11. Qué países son los más desarrollados en robótica industrial. ¿Por qué?
Los 10 países con mayor densidad de robots lo encabezan naciones asiáticas altamente
industrializadas. Por lo tanto, en los últimos datos disponibles de la IFR de 2015, Corea del Sur
ocupa el primer lugar con 531 unidades cada 10.000 trabajadores. En la lista le siguen Singapur
(398), Japón (305), Alemania (301), Suecia (212), Taiwán (190), Dinamarca (188), Estados

Unidos (176), Bélgica (169) e Italia (160).

12. Según el sistema de control como se clasifican los robots industriales. Explique cada uno.

CLASIFICACIÓN DESCRIPCIÓN

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo

sistema de control, que permite gobernar el movimiento de
Manipuladores
sus elementos de modo manual, de secuencia fija y de
secuencia variable.

Robots de repetición Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de

o aprendizaje movimientos, previamente programada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar.

Robots con control Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales,

por computador controlados por un computador.

Micro-robots Robots diseñados con fines educativos, de entretenimiento o

investigación.

Son similares a los del grupo anterior; pero, además, son

capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través
Robots inteligentes
de un conjunto de sensores, con los cuales pueden detectar
las variaciones que se producen en el medio y tomar
decisiones en tiempo real.

13. Mencione 2 características de los robots industriales controlados por computador.

 En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la

máquina, cuando la prepara para realizar un trabajo.
 El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias
 instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de
aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.

14. Mencione 2 características de los robots inteligentes.

 Aprenden de su entorno, son autoprogramables y, por tanto, autónomos para tomar

decisiones.
 Son la versión de robots más innovadora en la industria y, en los próximos años, se prevé
que marquen un antes y un después en la automatización y robótica industrial.

15. Presente las características más importantes (por lo menos 2) de la clasificación de los
robots industriales según su generación.

Primera generación

 Máquinas que actúan como "esclavo" mecánico del hombre; quien provee mediante su
intervención directa, el control de movimiento de las articulaciones.

 Transmisión de movimientos mediante servomecanismos controlados por el operador.

 El sistema de control está basado en la estrategia del control de lazo abierto.

Segunda generación

 Poseen sensores externos que dan al robot información del mundo exterior.

 Actúan automáticamente sin intervención humana, frente a posiciones fijas en las que el
trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado, ejecutando movimientos
repetitivos en el tiempo.

 Toman decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo.

Tercera generación

 Emplea estrategia de control en lazo cerrado utilizando una PC como controlador.

Utiliza la imagen como método de identificación.

 Inicia el uso de la inteligencia artificial permite resolver problemas e interpretar

información procedente de avanzados sensores.
Cuarta generación

 Son robots inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales.

 Utilizan conocimiento de la Lógica Difusa y Procesamiento Digital para mejorar el

desempeño del sistema.

Quinta generación

 Se encuentra en desarrollo.

 Pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos.

16. De acuerdo al sistema de impulsión como se clasifican los robots. Explique cada uno.

Eléctricos

Los actuadores eléctricos incluyen una fuente de poder y un motor eléctrico. La mayoría de las
aplicaciones utilizan servomotores, que generalmente utilizan corriente continua. Las ventajas de
esta fuente de energía es que no se requiere transformar la energía eléctrica en otras formas de
energía como la hidráulica o neumática, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido
se mantiene bajo. La desventaja es la baja potencia que se consigue en comparación con su
contraparte hidráulica. (Barrientos, 2007)

Neumáticos

En los actuadores neumáticos se transfiere aire bajo presión. Generalmente sólo tienen dos
posiciones: retraídos y extendidos, sin la posibilidad de utilizar retroalimentación para usar un
control proporcional. La energía neumática tiene las siguientes ventajas: está disponible en la
mayoría de las áreas de manufactura, no es cara, y no contamina el área de trabajo. La desventaja
es que no se puede utilizar retroalimentación ni múltiples pasos. (Barrientos, 2007)

Hidráulicos

En los actuadores hidráulicos fluye un líquido, comúnmente aceite. Tienen como ventaja que son
pequeños comparados con la energía que proporcionan, y como desventajas que son propensos a
fugas, el líquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional, lo cual
incrementa los costos de mantenimiento del robot. Los sistemas hidráulicos están asociados a un
mayor nivel de ruido. (Barrientos, 2007)
17. ¿Qué aplicaciones de robots industriales existen? Describa tres de ellas.

Soldadura: La soldadura robotizada es el uso de robots para llevar a cabo un proceso de soldadura
completamente automático. Brinda soporte a las diferentes tareas repetitivas y propagando entornos
más seguros para los trabajadores.

Pintura Los sistemas de pintura robotizada consisten de una cabina cerrada que contiene sistemas de
extracción y ventilación que permiten que el spray de pintura no se difunda más allá del área en
proceso de pintura. 

Paletizado: es un sistema robótico que se encarga de apilar el material que sale de una línea de
producción, mientras que un robot despaletizador es el que retirara el material de un palet y lo
introduce en una línea de montaje. 

18. Explique qué es eslabón y articulación de una estructura de robot industria

Los eslabones son los elementos estructurales de un robot los mismos deben ser rígidos y ligeros
mismos que permiten obtener una respuesta rápida del movimiento. Mientras que la articulación
es la parte donde se interconectan dos piezas u objetos permitiendo que una unión se mueva
relativa a la otra.

19. Cuáles son los componentes del robot manipulador.

 Cuerpo
 Brazo
 Muñeca
 Efector final

20. Explique los siguientes términos asociados a robots industriales: Inexactitudes mecánicas,
Resolución espacial, Repetibilidad.

Inexactitudes mecánicas: Se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los

componentes que conforman las uniones y las articulaciones, ejemplos:

Resolución espacial: Se define como el incremento más pequeño de movimiento que puede
ejecutar un robot industrial. Depende:

Repetibilidad: Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le programó, las
veces que sean necesarias
21. Explique el concepto de grado de libertad de un robot manipulador.

Se denomina GDL a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir
el estado del sistema mecánico del robot. Normalmente cada par eslabón articulación tiene un solo
grado de libertad ya sea de rotación o traslación.

22. Defina efector final del robot industrial. ¿Qué tipos existen?

Los efectores finales son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas. Y existen los siguientes tipos:

Según la aplicación:

 pinzas (gripper)

 herramientas

Según la fuente de alimentación:

 Neumáticos

 Hidráulicos

 Electro neumáticos

 Electrónicos

23. ¿Qué es una pinza? ¿Qué tipos existen?

Una pinza, garra o gripper es un tipo de efector final, una herramienta del robot cuya función básica
es sujetar. Algunos tipos de gripper son:

 Gripper de dos dedos

 Gripper de tres dedos
 Gripper de dedos flexibles
 Bol flexible rellena de granos
 Garras para paletizado
 Garras suaves
 Grippers de vacío
 Garras adaptativas de dedos flexibles
 Por su accionamiento los grippers puede, ser eléctricos, neumáticos o hidráulicos, en todos los
casos la función del gripper es sujetar cosas, la diferencia radica en el objeto que se quiere
agarrar, desde algo suave hasta algo duro.

24. Explique a qué se refiere el campo de trabajo de un robot industrial (Si es el caso utilice una
figura).

Es el volumen espacial dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca sin ninguna
dificultad. Está limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus
posiciones mínimas y máximas.

Figura 1 Campo de trabajo del robot KUKA

25. De qué depende el volumen de trabajo de un manipulador.

El volumen de trabajo depende del alcance máximo del robot, que viene dado por las
especificaciones del fabricante
26. Describa los tipos de movimientos que puede generar una articulación de robot
manipulador.
 Desplazamiento lineal
 Desplazamiento rotacional
 Combinación de ambos
27. Indique cuáles son las configuraciones clásicas de los manipuladores.
 Cartesianas
 Cilíndricas
 Polar
 Angular
28. Explique las características de cada configuración de robots manipuladores clásicos.
Cartesianas
 Formado por tres articulaciones de tipo prismático, con ejes ortogonales entre sí.
  Precisión, resolución y velocidad constantes en el volumen de trabajo.
 Geometría sencilla para el sistema de control.
 Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en el espacio.
 Capacidad de carga es independiente de la configuración
 Aplicaciones: paletizado y alimentación de máquinas.

Figura 2 Robot Cartesiano

Cilíndricas

 Volumen de trabajo teórico 3 π L3 . Este robot presenta un volumen de trabajo parecido al de

un cilindro y normalmente no tiene una rotación de 360°.
 Capacidad de carga es independiente de la configuración.
 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.
 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas.

Figura 3 Robot Cilíndrico

Polar
28 3
 Volumen de trabajo teórico πL .
3
 Capacidad de carga dependiente de la configuración
 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.
 Geometría compleja para el sistema de control.
 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas, soldadura, montaje...
 Figura 4 Robot Polar

Angular
32 3
 Volumen de trabajo teórico πL.
3
 Capacidad de carga dependiente de la configuración
 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.
 Aplicaciones: todas.
 Geometría compleja para el sistema de control.
 Mejor accesibilidad que estructuras anteriores

Figura 5 Robot Angular

29. Cuál es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones clásicas de

manipuladores.
 Cartesianas: Volumen de trabajo teórico L3.
 Cilíndricas: Volumen de trabajo teórico 3 π L3 .
28 3
 Polar: Volumen de trabajo teórico πL .
3
28
 Angular: Volumen de trabajo teórico π L3 .
3
30. ¿Cuáles son las características del brazo robótico de configuración SCARA? ¿Para qué se
usa típicamente? Dibujar un esquema.
Características
 Volumen de trabajo teórico 12.5L3
  Capacidad de carga independiente de la configuración
 Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
 Aplicaciones: montaje de precisión
 Geometría compleja para el sistema de control.
Aplicaciones
 Los robots Scara son robots extremadamente versátiles, destacan por trabajar a grandes
velocidades en las aplicaciones de Pick & Place y ensamblaje.

Figura 6 Robot SCARA

31. Defina capacidad de carga del robot. Con un gráfico indique cuál es la carga máxima que
puede transportar el robot manipulador KUKA KR16 en sus diferentes partes.
Es el peso en kilogramos que puede transportar o levantar la garra del manipulador, garantizando sus
prestaciones y considerando la configuración más desfavorable.

Figura 7 Capacidad de carga para el robot KUKA

Tabla 1 Capacidad de Carga del robot KUKA

Capacidad de Carga
Carga adicional brazo 10 kg
Carga adicional brazo de oscilación Variable
 Capacidad de Carga
Carga adicional columna giratoria 20 kg
Carga útil nominal 16 kg
Carga máxima total 46 kg

32. Indique los tipos de actuadores que se utilizan en manipuladores robóticos.

Los tipos de actuadores son: eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
33. En referencia a la pregunta 32, indique 2 ventajas y 2 desventajas de cada tipo de actuador.
Neumáticos:
 Ventajas: Simples y económicos.
 Desventajas: Poca precisión, ruidosos, grandes, poco adaptables.

Hidráulicos
 Ventajas: Control continuo de posición, similar a neumáticos.
 Desventajas: Caros, fugas de aceite, mantenimiento continuo.

Eléctricos, paso a paso o de corriente continua.

 Ventajas: Fáciles de controlar, muy precisos, silenciosos, gran variedad.
 Desventajas: Muy pesados a igual potencia que hidráulicos o neumáticos.
34. Realice una comparación de las características de los motores paso a paso vs servomotores
utilizados en robótica. Cuáles son los más recomendados.
MOTORES PASO A PASO SERVOMOTORES
 No precisan sensor de posición  Alcanzan velocidades
ni de velocidad. mayores.
 Simplicidad absoluta en el  Mantenimiento del par
ajuste de parámetros. máximo a mayores
 Velocidades de movimiento velocidades.
desde extremadamente bajas a  Mayores rampas de
medias y libres de vibraciones. aceleración y frenado
 Permiten mantener una  Son más eficientes que
determinada posición a los motores paso a
velocidad cero sin vibraciones. paso con eficiencia
 Es posible controlar el par entre 80-90%.
entregado a la carga, tanto en  Requieren circuitos
movimiento como en parado. mucho más complejos
 Menores tensiones de de impulsión y
alimentación en las bobinas. retroalimentación
 Mas económicos postural colocación
 Pierden una cantidad exacta.
significativa de su par cuando  Son mucho más caros
se acercan a la velocidad que los motores paso a
máxima del conductor. paso y son a menudo
 Poseen una menor aceleración más difíciles de
de una carga. encontrar.
 A ciertas velocidades,  Requieren cajas de
parcialmente dependiendo de engranajes,
la dinámica de la carga, un especialmente para la
motor paso a paso puede
 entrar en resonancia y ser operación de velocidad
incapaz de manejar la carga. inferior.

35. Qué tipos de sensores propioceptivos se utilizan en robots manipuladores.

Sensores propioceptivos
 Sensores de posición (encoders )
 Sensores de velocidad
 Sensores de fuerza
36. Enliste sensores externos para manipuladores robóticos.
Sensores exteroceptivos
 Inductivos
 Capacitivos
 Efecto Hall
 Ópticos
 Fuerza-Par
 Ultrasónico
 Reed, entre otros
37. Describa un sensor de ultrasonidos. ¿Cómo se utilizaría en robótica?
Los sensores ultrasónicos, son sensores que miden distancia a través de ondas ultrasónicas. El sensor
mide el tiempo entre el pulso emitido y la recepción de este al colapsar contra un objeto, y los
transforma en medidas de longitud.
En la robótica los sensores ultrasónicos son utilizados para evitar que el robot manipulador choque
contra otros objetos o personas, evitando daños y pérdidas.
38. ¿Qué son sensores inerciales? Describa tres tipos y su aplicación.
Los sensores inerciales son sensores utilizados para la medición de aceleración y velocidad angular
para aplicaciones de captura y análisis. A continuación se mencionan algunos tipos.
 Giroscopios: Son utilizados para determinar la posición y orientación de un objeto, en los
brazos manipuladores estos sensores nos permiten obtener datos más exactos de la posición
mejorando su exactitud.
 Acelerómetros: Es un sensor que sirve para medir la fuerza de aceleración, ya sea estática o
dinámica, estos sensores son útiles para medir vibraciones y movimientos en un sistema. En
la actualidad estos sensores sirven para determinar si el robot necesita de calibración o sus
bandas se encuentran desgastadas y el peso de carga.
 Magnetómetros: Miden la fuerza total o parcial en una dirección de un campo magnético y
son usados, a modo de brújula, para determinar la posición del brazo manipulador.
39. Para qué sirve un mecanismo de transmisión en robótica. Para qué sirve un mecanismo
reductor.
Un mecanismo de transmisión sirve para transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones, además pueden convertir los movimientos circulares en lineales y viceversa.
Por otra parte, los mecanismos reductores son los encargados de adaptar el torque y la velocidad de
salida del actuador a valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot, debido a la
precisión y velocidad de posicionamiento que deben conseguir.
40. ¿La visión artificial una tecnología muy utilizada en robótica industrial? Explique sus
aplicaciones.
La visión artificial permite obtener información del entorno a través de imágenes que permite
mejorar un proceso de producción. Algunas de las aplicaciones de la visión artificial en robótica
industrial son:
 Ensamblaje: Permite realizar un ensamblaje más preciso, y en su proceso verificar si la pieza
de ensamble cumple con las características necesarias
 Pick & Place: La visión artificial permite orientar un objeto en el espacio de mejor manera,
además de permitir que el robot se capaz de evitar obstáculos.
 Inspección de calidad: Permiten verificar si el producto cumple con las normas de calidad
establecidas, y en productos destinados a la seguridad personal y aplicaciones de precisión.
 Soldadura: Permiten verificar la calidad del cordón de soldadura realizado y si cumple con
los estándares establecidos.
41. Cuáles son los tipos de programación de robots manipuladores. ¿Cuál es el tipo de
programación más habitual hoy en día en los robots manipuladores?
Los tipos de programación son:
 Programación por guiado
 Programación textual
 Programación natural
El tipo de programación más habitual es la programación por guiado, donde al robot se le enseña los
movimientos que debe realizar, además de que el operador no necesita un conocimiento profundo en
los lenguajes de programación.
42. Analice las ventajas que tiene el uso de los simuladores en el mundo de la robótica
industrial.
 Análisis del comportamiento de un modelo cinemático.
 Permite verificar las trayectorias programadas.
  Elaboración de estadísticas de tiempo de fabricación y análisis de costos.
 Permite optimizar las trayectorias programadas sin necesidad de cargar el programa en el
robot físico.
 Permite realizar diseños de celdas robóticas.
 Permite observar posibles colisiones y errores de programación, así como verificar si la
planeación de trayectorias se realizo correctamente.
43. Analice sobre la importancia de la seguridad en robótica industrial.
Los robots industriales son maquinas industriales destinadas a realizar trabajo, algunos de ellos
peligrosos para el ser humano, con mucha precisión y a altas velocidades. Debido a que el robot se
mueve con mucha velocidad y es una estructura mecánica de gran peso, las normas de seguridad son
importantes para evitar que las personas sufran daños como choques, golpes, aplastamientos que
pueden llegar a ser mortales. Por ello, el robot industrial esta dentro de una celda de seguridad que
evita que las personas por distracción entren en el espacio de trabajo del robot. De acuerdo con
investigaciones, la mayor parte de accidentes se produce durante el mantenimiento y calibración del
robot, mientras que una menor cantidad ocurre durante el funcionamiento del robot, por lo que, se
observa que la normativa de seguridad para robots industriales llega a ser un requisito indispensable,
pues son maquinas que no se comparan con los equipos de laboratorio.
44. Cuáles son las normativas definidas para robots industriales.
Algunas de las normativas son:
 Normativa internacional ISO 10218:1992
 Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992
 Normativa europea EN 775 y española UNE-EN 775
Son normas que esclarecen la gravedad de los daños que puede llegar a causar un robot, si no se
implementan las medidas de seguridad correcta. Además establecen medidas de diseño del robot,
pasos y requisitos de instalación y normas de seguridad de operadores.

Referencias

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