Cinemática inversa tomada de Fundamentos de Robótica

Empleo de la
cinemática inversa
para indicar la
Nombre: Quinatoa P. Danny A.
trayectoria de
Asignatura: Robótica Industrial 7141
soldadura
Brazo robótico para soldadura tomado de https://
www.celec.gob.ec/hidroagoyan/index.php/sala-de-prensa/noticias/
187-celec-ep-hidroagoyan-conmemora-un-ano-de-servicio-del-cirt
Simulación y Brazo robótico de 8
posicionamiento del ejes para la soldadura Determinar los valores articulares del robot
efector final en el de turbinas en la para llevarlo un posición y orientación
lugar deseado empresa CELEC conocida en el extremo del robot
Método geométrico

Generación de trayectorias para el brazo robótico ARMX tomado de

http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815- Generación de Desacoplo cinemático
59282016000300006 trayectorias Brazo robótico Kuka Métodos de solución
Matriz de transformación
homogénea

Cinemática inversa Métodos numéricos

Empleo de la cinemática inversa para

posicionar los motores en los ángulos
necesarios para que el cabezal apunta
a la zona deseada. Aplicaciones
Robot Delta en aplicación de pick and place tomado de https://
blog.bricogeek.com/noticias/programacion/como-calcular-la-
Cinemática Inversa
Robot industrial MABI Brazo robótico de 7DOF Diagrama de control avanzado con tomado de https://www.interempresas.net/
Aeronautica/Articulos/190657-Control-de-posicionamiento-7DoF-en-tiempo-real-
cinematica-inversa-de-un-robot-delta/ que usa el modelo de-un-sistema-robotico-industrial.html
cinemático inverso para
Utilizado en aplicaciones de pick and corregir errores de
place posicionamiento con el
Robot Delta controlador LEICA Absolute
Robot Kuka LWR 4+ Tracker AT960

Resuelve el problema de
la cinemática inversa
por medio del método Brazo robótico de 7 DoF con control avanzado basado en cinemática inversa
tomado de https://www.interempresas.net/Aeronautica/Articulos/190657-
analítico con desacoplo Control-de-posicionamiento-7DoF-en-tiempo-real-de-un-sistema-robotico-
Brazo Robótico ABB cinemático. industrial.html
Aplicación de cinemática inversa en la
generación de trayectorias curvas para Posición
el corte en granito generando piezas Orientación
mas elaboradas
Brazo robot ABB cortando granito con curvas tomado de https://blog.bricogeek.com/noticias/
robotica/brazo-robot-abb-cortando-granito-con-curvas/

Bibliografía :
Zaplana I, & et al (2018).Análisis Cinemático de Robots Manipuladores Redundantes:
Aplicación a los Robots Kuka LWR 4+ y ABB Yum. Obtenido el 9 de enero del 2023 de https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/116165/8822-35678-1-PB.pdf
Muller, H & Fraunhofer, I (2017). Control de posicionamiento 7DoF en tiempo real de un sistema robótico industrial. Obtenido el 9 de enero del 2023 de: https://www.interempresas.net/Aeronautica/Articulos/
190657-Control-de-posicionamiento-7DoF-en-tiempo-real-de-un-sistema-robotico-industrial.html
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robot-delta/
CELEC (2016). CELEC EP Hidroagoyán conmemora un año de servicio del Centro de Investigación y Recuperación de Turbinas Hidráulicas y Partes Industriales, CIRT. Obtenido el 9 de enero del 2023 de: https:// Robot Kuka LWR 4+ tomado de https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/
www.celec.gob.ec/hidroagoyan/index.php/sala-de-prensa/noticias/187-celec-ep-hidroagoyan-conmemora-un-ano-de-servicio-del-cirt Para la posición q3 se encuentra
116165/8822-35678-1-PB.pdf
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