ELEKTRONİK RAPORU

İnsansız hava araçlarında aracın kontrolü, hareketi, komünikasyonu ve itki sistemleri gibi birçok parametre
elektronik kapsamına girer.

Tübitak UAV projemizde elektronik departmanının amaçları şöyledir;

❖ Uygun itki sistemi seçimi

❖ İtki sistemine uygun parçaların seçilip, elektronik devre koordinasyonunun sağlanması
❖ Otopilot ve yer istasyonu yazılımının öğrenilip kullanılabilmesi
❖ Genel elektronik devre sağlığının oluşturulması.

İTKİ SİSTEMİ SEÇİMİ

Bir itki (tahrik) sistemi, bir cismi ileri itmek için itme üreten bir makinadır. İnsansız hava araçlarında itme,
Newton’un üçüncü hareket yasası yoluyla üretilir. Etki-tepki yasasına göre iha, itki sistemi sayesinde harekete
geçer.

Sabit kanatlı hava araçlarında aracın havada kalması için gerekli taşıyıcılık, kanatlardan sağlanmaktadır. Bu
yapıda da taşıyıcılığın sağlanabilmesi için bir itki kuvvetine ihtiyaç duyulmaktadır.

İHA’larda itki sistemleri elektrik motoru, pervane ve elektronik hız kontrol sisteminden oluşur. Bu üç ana
bölüm başlıklar altında incelenecek ve seçimleri yapılacaktır.

1 Motor Seçimi
Motor seçimi İHA’larda itki sistemlerinin belirlenmesindeki başlangıç olarak görülür. Motor gücü direkt olarak
itkiye ve buna bağlı olarak hareket hızı, kalkış süresi, uçuş süresi ve diğer parametrelere direkt etki edecektir.

1.1 Motor Tipleri

Elektrik motorları doğru akım elektrik motoru ve alternatif akım elektrik motoru olarak ikiye ayrılır. DC
motor, düz akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren makinedir.

Doğru akım (DC) elektrik motorları tercih edilen İHA sistemlerinde bu motor tipi fırçalı ve fırçasız olarak iki
farklı tip içermektedir.

1.1.1 Fırçalı Doğru Akım Elektrik Motorları

Bakım gereksinimi, düşük verimi ve yüksek EMC’si gibi dezavantajları yüzünde kullanılmayacaktır.
1.1.2 Fırçasız Doğru Akım Elektrik Motorları (BLDC)
Fırçalı DC motorların yerini almaları için tasarlanmıştır. Çalışmaları için ESC ismi verilen özel sürücü devreleri
kullanılır. Avantajları, sürtünmenin en az düzeyde olması sayesinde verimliliklerinin çok yüksek olması ve
fırça gibi aşınan parça olmaması sayesinde yüksek performansa ihtiyaç duyulan uygulamalarda
kullanılmaktadır. Dezavantajları ise sürücü ile sürülmek zorunda olmasıdır.

Bu motorlar doğrudan gerilim verilerek kullanılmamalıdır. Fırçasız motorlar çalışmak için mutlaka bir
sürücüye ihtiyaç duyarlar. Bu sürücü devresine ESC (hız kontrol ünitesi) denir.

Şekil 1 Fırçasız doğru akım elektrik motoru görseli

Motor verileri çeşitli üreticiler tarafından gerilim değerine karşılık gelen akım, itki, güç, verim ve devir
sayılarını veren kataloglarla (datasheet) yayınlanmaktadır. Bu kataloglar ayrıca o motorun en iyi verimde
çalıştığı pervaneyi de vermektedir.

Akım(A) İtki(gram) Güç(watt) Verim(G/w)

Tablo 1’de örnek bir SUNNYSKY X3520 motorunun kataloğu görülmektedir.

Tablo 1 için çıkarım yapmak gerekirse;

• Verim artıkça İHA’ların uçma süresi artmaktadır.

• Düşük gerilmelerde verim artmakta ancak itki azalmaktadır.
• Gerilim yükseldiğinde pil ağırlığı da artacaktır. Dolayısıyla toplam kalkış ağırlığı artacaktır.

1.2 Motor Ölçüleri

Radyo Kontrollü araçlarda kullanılan fırçasız DC motorlar «AABB» yapısında bir kodla tanımlanmaktadır.

▪ AA: stator kalınlığını mm cinsinden

▪ BB: stator yüksekliğini mm cinsinden
▪ Stator yüksekliği arttıkça yüksek devirde güç artar.
▪ Stator genişledikçe düşük devirde tork artar.

Şekil 2 Örnek AABB değerli motor

KV Değeri:
Hız sabitidir: RPM/Volt
Örnek: 900KV bir motor için,

3S bir pil kullanılmışsa:12.6V Maximum değerde

900×12,6=11340 Devir/Dakika

Burada hesaplanan devir yüksüz (pervane yokken) elde edilecek olan devir sayısıdır.

Pervane takıldığında bu devir düşecektir.

✓ Yüksek KV’ li motorlar pervaneyi hızlı döndürecektir. Düşük KV’ li motorlar yüksek tork üretir.
 ✓ Düşük KV’li motorlara büyük pervaneler, Yüksek KV’li motorlara küçük pervaneler tercih edilir.

1.3 Motor Seçim Sonucu

Radyo kontrollü araçlarda kullanım sıklığı, yüksek performans ve bakım kolaylığı nedeniyle fırçasız motorlar
tercih edilmiştir.

Başarılı bir sonuç alabilmek için itki değerimizin sürüklenme kuvvetinden daha büyük olması gerekmektedir.
İncelenen DBF raporlarında uçak ağırlıkları ve motor parametreleri arasında orantılar kurulmuştur. Böylece
İHA için kullanılacak olan motorun stator kalınlığı ve yüksekliği hakkında yaklaşık tahminler yapıldı. Araştırılan
motorlar için İHA’mıza uygun KV değerleri belirlendi.

Bu değerler göz önüne alınarak yapılan literatür araştırması sonucunda 6 farklı motor finale çıkarılıp Ecalc
üzerinden mukayese edilmiştir.

Tablo 2 eCalc üzerinden yapılan karşılaştırmalar sonucu seçilen motor tablosu

Şekil 3 Sunnysky X3520-720KV Fırçasız RC Uçak Motoru

Motorun genel özellikleri;

• Motorun çalışma voltajı 4-5S arasındaki lipo pillerle uyumludur.

• Maksimum sürekli güç 1500w ’dır.

• Motor direnci 19 mΩ’dur.

• Motor ağırlığı 210 gramdır.

Şekil 4 Sunnysky X3520-720KV Fırçasız RC Uçak Motoru teknik resmi

2 Pervane Seçimi
Pervane, motordan iletilen dönüyü itme kuvvetine çeviren sistemdir. Dönme hareketini doğrusal harekete
çevirir. İki veya daha fazla palden meydana gelir

Pervanede aynı bir kanatta olduğu gibi üst yüzeyde havanın alt yüzeyden daha hızlı hareket etmesi sebebiyle
alt yüzeyde oluşan basınç kaldırma kuvvetini oluşturur.

Şekil 5 Pervane geometrisi ve kesit profili

Pervanelerde iki temel ölçü vardır. Bunlar uzunluk ve hatvedir. Uzunluk, pervanenin dönerken oluşturduğu
diskin çapıdır.

Hatve ise pervanenin bir tam turdaki aldığı mesafe olarak tanımlanabilir. Hatve mesafesi “pitch” olarak da
adlandırılır.

Pervanede her iki ölçü de arttığı zaman, döndürmek için gereken enerji de o derece artar.

2.1 Pervane Ölçülerinin Etkileri

Pervanenin hatvesini ve uzunluğunu arttırarak, daha fazla itki elde edilebilir fakat bunu yapmak, yüksek akımı
tüketimi olarak karşımıza çıkacaktır. Doğal olarak pallerin yüzey alanı artacak ve sürüklenme de artacaktır.
Daha fazla hava itilecek fakat motoru döndürmek için daha fazla enerjiye ihtiyaç duyulacaktır. (RPM sabit
kabul edilmiştir).

Daha düşük ölçülü pervaneler, hızlı devir sayısı değişimleri için uygundur. Bu da daha küçük ataletli ve daha
stabil uçaklar demektir.
Büyük hatveli pervaneler, daha yüksek miktarlarda havayı hareket ettirir ve bir o kadar da türbülansa ve
aşınmaya sebep olur.

2.2 Pervanelerin İsimlendirilmesi

Üreticiler iki farklı formatta rakamlar kullanır. Burada: L: uzunluk, P: hatve, B: pal sayısıdır.

Örneğin, 6x4,5 lik (6045 olarak da bilinir.) pervane ele alınsın. Buradaki 6 uzunluğu, 4,5 ise hatveyi temsil
eder. Uzunluk birimleri inç cinsindendir.

Başka bir örnek verilecek olursa, 5x4x3 veya 5040x3 rakamları; 5 inç uzunluğunda, 4 inç hatveyi sahip, 3 palli
veya 3 bıçaklı pervaneyi temsil eder.

Şekil 6 Temel pervane yapısı

2.3 Pervaneden Elde Edilebilecek Statik İtki

Pervaneden elde edilecek itkinin hesaplanması hesaplamalarda gerekli olan itkinin sağlanabilmesi açısından
gereklidir. Bu itki için literatürde bulunan eşitlik kullanılmıştır.
 Şekil 7 Pervane itki hesabı

2.4 Pervane Seçim Sonucu

Pervane seçimi toplam kalkış ağırlığı ve motor özellikleri birlikte değerlendirilerek yapılmalıdır.

Motor seçimi olarak “Motor Seçimi” başlığında belirtilen Sunnysky X3520-720KV Fırçasız Elektrik Motorunun
datasheet’inde önerilen pervaneleri belirledik.

Uçak kalkış ağırlığı ve motorun en verimli olarak çalıştığı pervaneler göz önüne alınarak, eCalc üzerinden
yaptığımız testler sonucu 12x 8E pervanesi uygun görülmüştür.

Tablo 3 eCalc üzerinden motor için uygun pervane karşılaştırma tablosu

Pervanenin özellikleri;

Pervane çapı 12 "/ 305 mm

Pervane aralığı 8 "/ 203 mm

Göbek kalınlığı 0.80 "/ 10.16 mm

Mil çapı 1/4 "/ 6,35 mm **

Pervane Ağırlığı 0,92 oz / 26 g

Dönüş yönü Normal / Traktör

Malzeme Cam Elyaf R Kompozit

Renk Siyah
Şekil 8 12x8E Pervane yapısı
Motor ve pervane özelliklerine bağlı olarak pervane itki sabiti tablodan okunabilir. Bu değer eCalc üzerinden;

Pervane:

Statik itki: 2798 g 98.7 oz.

Devir: 8958 rpm olarak hesaplanmıştır.

Bu durumda gerek seyir şartlarında gerek iniş, kalkış ve ivmelenme şartlarında hava aracımız sorun
yaşamayacak şekilde belirlendi.

3 Elektronik Hız Kontrol Sistemi (ESC) Seçimi

ESC’ler DC motorları kontrol etmek için kullanılan elektronik devrelerdir.

Uzaktan kumanda vericisinden gönderilen sinyal RC aracın içerisindeki kumanda sisteminin alıcısına iletilir.
Alıcı sinyali OtoPilot kartı üzerinden ESC ye gönderir ve motor ile ilgili komutlarımız gerçekleşir.

Şekil 9 Elektronik hız kontrol sistemleri görselli

3.1 Elektronik Hız Kontrol Sistemi Çalışma Prensibi

Motora güç verecek olan batarya ESC ye bağlanır. Motor da ESC ye bağlanır. ESC’nin kontrol kablosu ise
kumanda alıcısına bağlanır. Birçok ESC de BEC diye adlandırılan bir özellik mevcuttur. BEC bataryadan gelen
voltajı düşürerek kumanda alıcısının beslenmesini sağlar. Genellikle motor için kullanılan bataryaların voltajı
kumanda alıcısının çalışma voltajından yüksektir. Bu yüzden alıcının zarar görmemesi için bu voltaj değeri BEC
ile düşürülerek alıcıya ulaştırılır.

✓ İHA’larda ESC’ler direk olarak alıcıya bağlanmaz. ESC’ler uçuş kontrol devresine bağlanır. Alıcı da bu
devreye bağlanır.
 Şekil 10 Fırçasız elektrik motorunun ESC bağlantısı

3.2 Elektronik Hız Kontrol Sisteminin Seçim Kriterleri

Motorun maksimum amper ile çalışmasına bağlı olarak alınacak ESC’nin amper değeri belirlenir.

Motor eğer 50 amper üretiyorsa uygun ESC seçimi için minimum 55-60 amper seçilmelidir. Bu durumun
nedeni ise motor ekstra zorlandığında normalden yüksek akım çekeceğinden ESC’nin kısa sürede zarar
görmemesi için tampon güvenlik alanı bırakmak gereklidir.
3.3 Elektronik Hız Kontrol Sisteminin Seçim Sonucu
ESC seçimi için ihtiyaca göre temelde motor, pervane ve batarya üçlüsünü kriter almalıyız. Elektronik hız
kontrol sistemi, Sunnysky X3520-720KV motorunun ihtiyacı olan gerilim değeri olan 14.7 voltu
sağlayabilmelidir. Bu yüzden birinci kriter; en az 4S pile uyumlu bir elektronik hız kontrol sistemi seçilmesidir.

Seçilen motor her zaman standart akım değerini çekmeyecektir. Özellikle ilk kalkış anında ihtiyaç duyulan pik
akım değerini çekebilmesi adına 50 amper pik akım değerine dayanabilen bir elektronik hız kontrol sistemi
seçilmelidir.

İhtiyaç duyulduğu takdirde elektronik hız kontrol sistemine batarya ayırma devresi (BEC) üzerinden çeşitli
servo motor bağlantıları eklendiği takdirde ihtiyaç duyulan akım değeri 50 amperin üzerine çıkacaktır.
Dolayısıyla elektronik hız kontrol istemimizin 50 amper üzeri akımlara karşı da dayanabilmesi gerekmektedir.

Bu kriterler ve eCalc üzerinden yapılan testler sonucu, Elektronik hız kontrol ünitesi olarak Hobbywing
Skywalker 2-4S 50A UBEC Fırçasız ESC seçilmiştir.

Tablo 4 ESC seçimi için karşılaştırma tablosu

Skywalker 50 Amper UBEC Hız Kontrol Ünitesi ESC Özellikleri

• Çıkış Akımı Sürekli 50A, Tepe Akım: 65A 10 saniyeye kadar.

• Giriş Voltajı: 2-4S Lipo, 5-18 hücre NiMH.
• BEC: 5A / 5V Anahtarlama modu BEC.
• Gaz kelebeği sinyalinin yenileme hızı: 50Hz - 432Hz.
• Maksimum Hız: 2 Kutuplu BLM için 210000 dev / dak, 6 kutuplu BLM için 70000 dev / dak, 12 kutuplu
BLM için 35000 dev / dak (BLM = Fırçasız Motor),
• Boyut: 77mmx35mm x14mm.
• Ağırlık: 41g.

LİPo Batarya seçimi

İtki sisteminin talep ettiği enerjiyi sağlamak için itki sisteminin bileşenlerini destekleyecek şekilde batarya
seçimi yapılmalıdır.

Burada bahsi geçen itki sistemleri bileşenleri için yaygın şekilde kullanılan Lityum Polimer LiPo bataryaları
seçerken hangi kriterlere dikkat edilmesi gerektiğine kısaca değineceğiz.
S Değeri (Seri Bağlı Hücre Sayısı):
• Bir LiPo batarya hücresi 3.7V nominal değerli gerilime sahiptir.

• Tam dolu bir hücre 4.2V değerine sahiptir.

• Hiçbir hücre 3V altında gerilim değerine düşmemelidir.

• ESC ve Motor gerilimlerine bağlı olarak uygun S değerli bataryayı seçebiliriz.

Şekil 11 Örnek 2s lik LİPo batarya

mAh Değeri (Batarya Akım/Saat Kapasitesi)

• Bataryanın 1 saatte kaç miliamper akım sağlayabildiği bilgisini verir.

• Bu değer bataryanın direkt kapasitesini yansıtır.

• Uçuş süresi bu değere bağlı olarak sınırlanmaktadır.

Örnek:

İHA’nız ortalama 20A akım çekiyorsa 5000mAh bir batarya (5 x 60) /20 = 15 dakika size enerji sağlayacaktır.

Hiçbir LiPo batarya %100 deşarj edilmemelidir. Bu nedenle hesaplanan süreden 2-3 dakika daha eksik sürede
uçuş yaplır.
 Şekil 12 Örnek 5000 mAh lık LİPo batarya

C katsayısı (Deşarj Oranı)

• Bataryanın ne kadar hızlı deşarj olabildiğini gösteren katsayıdır.

• Bataryanın kapasitesiyle birlikte değerlendirildiğinde bir anlam ifade eder.

• Bu katsayı doğru seçilmezse ESC ve motorunuzun anlık olarak talep ettiği akımı batarya sağlayamaz
ve araç istediğiniz performans değerine çıkamayacaktır.

Tablo 5 LİPo batarya için C katsayısı seçim tablosu

➢ Pilden anlık çekilebilecek akım (A)= C değeri x Pil kapasitesi (A)

Örnek:

25C X 5A= 125A

• Örnekteki batarya ile anlık 125A akım sağlanabilmektedir.

• Bunun üstünde akıma ihtiyaç duyan bir ESC kullanılırsa batarya bu akımı veremeyecek, aşırı ısınma ve
yanma riski oluşturacaktır.

• Motorun pik akımı da düşünülerek ESC’nin %10 üstünde bir C değeri seçilmelidir.

• Piller genelde 1C veya 2C değerde akımlarla şarj edilmelidir. 5C üzerinde bir akımla şarj etmek pilin
patlamasına neden olacaktır.
 Şekil 13 Örnek 25c lık LİPo batarya

LiPo Batarya seçim sonucu

LİPo Batarya seçimi toplam istenen uçuş süresi ve motor özellikleri birlikte değerlendirilerek yapılmalıdır.

Motor seçimi olarak “Motor Seçimi” başlığında belirtilen Sunnysky X3520-720KV Fırçasız Elektrik Motoru
seçilmiştir.

Tablo 6 eCalc üzerinden LİPo batarya için mAh ve S değeri seçim tablosu

Uçak için istenen toplam uçuş süresine, motorun en verimli olarak çalıştığı LİPo batarya göz önüne alınarak
ve eCalc üzerinde yaptığımız testler sonucu uygun 3700 mAh ,25c kat sayısı ve 4S lik ZIPPY Compact 14.8V luk
LİPo batarya olması uygun görülmüştür.
 Şekil 14 Seçilen 3700mAh ve 25C değerin de LİPo batarya

Otopilot seçimi
Oto pilot, uçaklarda kalkış hariç diğer çoğu kontrol mekanizmasında rol alabilir. Genel olarak uçağın ağırlık
merkezi etrafındaki hareketini denetler ve uçağı güvenlik parametrelerine göre yönlendirir. Uçuş öncesinde
hazırlanan rota verisi bu yazılıma yüklenir. Pilot tarafından görev verildiği andan itibaren de bu rota dahilinde
uçağı kontrol eder.

Otopilot yapacağımız sabit kanatlı iha’nın amacına, işlevine ve bütçeye en uygun şekilde tablo şeklinde uygun
parametreler kullanılarak seçilmiştir.

Yaptığımız araştırma ve değerlendirmeler sonucu pixhawk 4 ihamızın Otopilotu olarak seçilmiştir.

Tablo 7 Otopilot seçim tablosu

 Şekil 15 Seçilen Pixhawk 4 görseli

Pixhawk 4 Özellikleri
• Ana FMU İşlemcisi: STM32F765
o 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB bellek, 512KB RAM
• IO İşlemci: STM32F100
o 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
• Yerleşik sensörler:
o Hızlanma / Gyro: ICM-20689
o Hızlanma / Gyro: BMI055
o Manyetometre: IST8310
o Barometre: MS5611
• GPS: ublox Neo-M8N GPS / GLONASS alıcısı; entegre manyetometre IST8310
• Arayüzler:
o 8-16 PWM çıkışı (IO'dan 8, FMU'dan 8)
o FMU'da 3 özel PWM / Capture girişi
o CPPM için özel R / C girişi
o Analog / PWM RSSI girişli Spektrum / DSM ve S.Bus için özel R / C girişi
o Özel S.Bus servo çıkışı
o 5 genel amaçlı seri bağlantı noktası
o 3 I2C bağlantı noktası
o 4 SPI otobüsü
o Seri ESC'li çift CAN için 2 adede kadar CANBus
o 2 pilin voltajı / akımı için analog girişler
 • Güç sistemi:
o Güç modülü çıkışı: 4.9 ~ 5.5V
o USB Güç Girişi: 4.75 ~ 5.25V
o Servo Ray Girişi: 0 ~ 36V
• Ağırlık ve Boyutlar:
o Ağırlık: 15,8 g
o Boyutlar: 44x84x12mm
• Diğer Özellikler:
o Çalışma sıcaklığı: -40 ~ 85 ° c

Konektörler;

Şekil 16 Pixhawk 4 için konektör bilgilendirilmesi

Yer istasyonu seçimi
Yer istasyonu, tipik olarak kablosuz telemetri ile İHA'nızla iletişim kuran, yerde oluşturulan bir bilgisayarda
çalışan bir yazılım uygulamasıdır. UAV'lerin performans ve pozisyonu ile ilgili gerçek zamanlı verileri gösterir.

Yer istasyonu yazılımları gerçek bir uçakla uçuyor gibi sahip olabileceğiniz birçok enstrümanı gösteren bir
“sanal kokpit” olarak hizmet verir. Bir Yer kontrol istasyonu uçuş sırasında bir İHA'yı kontrol etmek, yeni
görev komutları yüklemek ve parametreleri ayarlamak için de kullanılır.

İnsansız Hava Aracı Sistemleri otonom uçuş kabiliyetleri olsa dahi yapacakları uçuşun planlanması, yerden
komuta kontrol ve izleme faaliyetlerinin yürütüleceği istasyonlara ihtiyaç duyar.

Temel bir yer istasyonu aşağıdaki bileşenlerden meydana gelir.

• Radyo Kumanda Sistemi

• Telemetri alıcı sistemi

• Görüntü alıcı sistemi

• Uçuş komuta kontrolünün yapılacağı bilgisayar sistemi

• Uçuş komuta kontrol, görüntü ve telemetri datalarının ayarlanarak izlenebildiği yazılım.

Şekil 17 Yer istasyonu bileşenleri

İletişim için üç radyo sistemi, 2.4 GHz RC radyo, yer istasyonu iletişimi için 915 MHz çift yönlü radyo ve
analog videonun yer istasyonuna yayınlanması için 5.8 GHz radyo bulunmaktadır.

Hata ayıklama ve algılama sistemi noktalı kırmızı çizgi ile vurgulanan yer istasyonu radyo üzerinden iletişim
kurar.

Tablo 8 Yer istasyonu seçim tablosu

GPS
GPS, Dünya üzerinde herhangi engelsiz bir görüş hattında, dört veya daha fazla uydusu ile her türlü hava
koşulunda yer ve zaman bilgileri sağlayan uzay tabanlı uydu navigasyon sistemidir.

Şekil 18 Seçilen pixhawk 4

Telemetri
Telemetri (Uzölçüm), bir sistem ya da tesisin uzaktan kablo veya kablosuz olarak izlenmesi veya kontrol
edilmesidir. Günümüzde telemetri denilince kablosuz haberleşme anlaşılmaktadır.

Kullanılacak olan telemetrilerden biri OtoPilot’tun yer istasyonu ile çift taraflı veri alışverişi yapabilmesi için
TELEM 2 soketine bağlanacaktır.

Tablo 9 Seçilen telemetri tablosu

Şekil 19 Seçilen telemetri görseli

Kumanda Alıcısı
Tüm komutlar kumandadan verilir ve kumanda alıcıya ne iletirse araç o sinyale göre tepki verir. Her kumanda
modeline göre bir alıcı üretilmektir. Farklı model bir alıcıyla farklı model bir kumanda uyum sağlamayacaktır.
 Şekil 20 Seçilen kumanda alıcısı görseli

Tablo 10 Seçilen alıcı FS-İA 10B tablosu

Pitot Tüpü
Pitot tüpü, bir akışkanın yarattığı toplam basıncı ve buna bağlı olarak akışkanın hızını ölçen cihaz. Özellikle
hava araçlarında yaygın olarak kullanılan pitot tüpü, statik sistemle birlikte dinamik basıncın işarî sürate
çevrilmesinde kullanılır. Pitot tüpü OtoPilotun I2C portuna bağlanacaktır.

Şekil 21 Seçilen çift kanalı pitot tüpü görseli

Servo Motor
Servo, mekanizmalardaki açısal-doğrusal pozisyon, hız ve ivme kontrolünü hatasız bir şekilde yapan tahrik
sistemi olarak tanımlanır. Yani hareket kontrolü yapılan bir düzenektir. Servo Motorlar istenilen pozisyonu
alması ve yeni bir komut gelmediği sürece bulunduğu pozisyonu değiştirmemesi amacıyla tasarlanmıştır.

Şekil 22 Seçilen servo motor görseli

Tablo 11 SG 90 Servo motor tablosu

Buzzer
Buzzer; mekanik, elektromekanik ya da piezoelektrik prensiplerine bağlı olarak çalışan işitsel ikaz cihazı
çeşididir.

Şekil 23 Seçilen buzzer görseli

Sigorta
Aracın yüksek akıma bağlı yangın riskini önlemek için bataryanın (+) kutup çıkışına, araç üzerindeki ESC’nin
tanımlı en yüksek akım değeri toplamından en fazla %10 yüksek akım değerine sahip sigorta
yerleştirilmelidir.

Akım Kesici
Acil bir durumda aracın gücünü kesebilmek için aracın kolay erişilebilir bir noktasına bataryanın (+) kutbu ile
araç arasındaki akımı kesebilen bir devre elemanıdır.
Şekil 24 Elektronik parça şeması
eCalc Hesaplamaları