lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

MODULUL DE STUDIU 2
SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ

Unitatea de învăţare 3-2.1 – timp de învățare: 6 ore

Modele matematice ale sistemelor
3-2.1.1 Aspecte generale ale modelării
3-2.1.2 Modele matematice analitice
3-2.1.3 Răspunsul în timp al sistemelor

Cunoştinţe şi deprinderi
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:
- ce este un model matematic;
- care este diferența dintre modelarea analitică și cea experimentală;
- cum se determină un model matematic analitic al unui proces de
acumulare al unui fluid într-un recipient;
- cum se determină răspunsul în timp al unui sistem de ordinul unu;
- ce sunt caracteristicile dinamică și statică ale unui sistem monovariabil.
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea:
- să determini pe cale analitică modelul matematic dinamic (MMD) a
unui proces de acumulare a unui fluid într-un recipient;
- să deduci modelul matematic staționar din MMD;
- să exprimi un MMD prin abateri ale variabilelor;
- să determini răspunsul în timp al unui sistem monovariabil.

3-2.1.1 Aspecte generale ale modelării

Modelarea matematică reprezintă procedeul de exprimare cantitativă prin
relaţii matematice a evoluţiei unui sistem. Ansamblul relaţiilor obţinute prin
procesul de modelare constituie modelul matematic.
Structura modelelor matematice este funcţie de maniera de caracterizare a
sistemului. Dacă sistemul este caracterizat prin mărimile de intrare şi de ieşire
(informaţional), atunci modelul reprezintă un grup de relaţii care leagă aceste
mărimi.
După cum s-a mai arătat, unui sistem îi pot fi asociate două regimuri şi
anume:
- regimul staţionar caracterizat de intrări şi ieşiri constante în timp;
- regimul dinamic caracterizat de variaţia în timp a acestor mărimi.

1
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Pentru cele două regimuri se definesc două tipuri de modele şi anume:

- Modelul Matematic Staţionar (MMS) ;
- Modelul Matematic Dinamic (MMD) .

Exerciţiul 1
Care este diferența între MMD și MMS ?

MMD se pot obţine pe cale experimentală sau analitică. Determinarea pe

cale experimentală se numeşte identificare şi presupune prelucrarea valorilor
intrărilor şi ieşirilor. MMD analitice se deduc pe baza legilor, relaţiilor,
principiilor care guvernează evoluţia sistemului respectiv. În ceea ce priveşte
MMS acestea pot fi considerate cazuri particulare ale MMD.

Testul de autoevaluare 1
Evidențiați diferența dintre modelarea matematică și modelul
matematic.
cauzalității.
În mod obişnuit elaborarea modelelor matematice se realizează prin
considerarea unor ipoteze simplificatoare. Aceste ipoteze sunt necesare întrucât
tratarea fenomenelor asociate sistemului la nivel microscopic ar conduce la
modele foarte greu sau chiar imposibil de soluţionat. Ipotezele simplificatoare
îngustează domeniul de valabilitate al modelului, dar uşurează rezolvarea sa.
Este evident că la utilizarea modelului trebuie cunoscute ipotezele
simplificatoare care au stat la baza elaborării sale.
Modelele matematice sunt deosebit de utile pentru investigarea prin
simulare a sistemelor. Asupra acestui aspect se va reveni în ultima parte (3-
2.1.3) a prezentei unități de învățare.

3-2.1.2 Modele matematice analitice

Construcţia modelelor matematice analitice presupune utilizarea de legi
generale şi/sau particulare specifice fenomenelor fizice şi chimice caracteristice
evoluţiei sistemului respectiv, cum ar fi:
- legi de conservare (masă, energie, impuls);
- legi de echilibru (mecanic, chimic, etc.);
- legi de stare a gazelor;
- legi asociate cineticii reacţiilor chimice, etc.
În ceea ce priveşte legile de conservare, expresia matematică a acestora
este cuprinsă în aşa numita ecuaţie generalizată de transport care pentru un
contur Г, ilustrat în figura 2.1 și o mărime conservabilă oarecare Ψ are forma:
A  I  E, (2.1)

2
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

unde: A este acumularea din mărimea Ψ în elementul de volum al conturului în

unitatea de timp ;
I - debitul1 din Ψ care intră în elementul de volum al conturului Г;
E - debitul din Ψ care părăseşte elementul de volum al conturului Г.

Г
I E
A

Fig. 2.1. Ilustrarea aplicării ecuației generalizate de transport 2.1.

generalizat
Ecuația (2.1) este scrisă pentru ipoteza în care nu există surse și/sau
consumatori din mărimea Ψ în interiorul conturului Г.
În cazul sistemelor cu parametri concentraţi elementul de volum este
reprezentat de întregul interior al conturului, iar în cazul celor cu parametri
distribuiţi2 de elementul diferenţial de volum.
În continuare vor fi prezentate două exemple de deducere a MMD pentru
sisteme cu parametri concentraţi.
 Exemplul 1
Acest prim exemplu va trata deducerea MMD pentru procesul de
acumulare a unui gaz (PAG) într-un recipient de volum constant - proces ilustrat
în figura 2.2.

P1 Q1
P1
P P
R1 V PAG
T
Q2 P2

a R2 P2
b

Fig. 2.2. Procesul de acumulare a unui gaz într-un recipient:

a – structura principială; b – reprezentarea informaţională;
Q1, Q2 – debite masice de intrare respective ieşire; P1, P2 – presiuni la intrare
respectiv ieşire; P, T – presiunea, temperatura curente; V – volumul recipientului;
R1, R2 –rezistoare pneumatice; PAG – proces de acumulare gaz.

1
Debitul reprezintă cantitatea din Ψ care traversează o secţiune în unitatea de timp.
2
În cadrul sistemelor cu parametri distribuiţi valorile parametrilor sunt funcţii atât de timp, cât
şi de coordonate, în timp ce pentru sistemele cu parametrii concentraţi, parametrii depind numai
de timp.

3
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Deducerea modelului matematic analitic se va realiza în condiţiile

considerării următoarelor ipoteze simplificatoare:
- gazul se consideră ideal;
- temperatura gazului este constantă;
- curgerea prin rezistoarele pneumatice (robinetele) R1 şi R2 este
laminară (căderile de presiune sunt proporţionale cu debitele);
- ariile secţiunilor de trecere ale robinetelor R1 şi R2 sunt constante în
timp.
Atâta timp cât debitele masice Q1 şi Q2 coincid, masa de gaz m din vas
este constantă. Dacă această condiţie nu se mai respectă, masa se va modifica cu
Δm, astfel încât relaţia (2.1) va căpăta forma
m  Q1 t  Q2 t ; (2.2)
respectiv:
m
 Q1  Q2 , (2.3)
t
unde Δt este intervalul de timp în care masa de gaz din vas se modifică
cu Δm. Comparând relaţiile (2.1) şi (2.3) se observă că raportul Δm/Δt
corespunde acumulării. Considerând intervalul de timp Δt foarte mic şi trecând la
limită rezultă
m d m
lim  . (2.4)
t  0 t d t
Relația (2.4) indică faptul că acumularea corespunde vitezei de variație a
cantității (masei) de gaz din interiorul conturului, respectiv primei derivate în
raport cu timpul a mărimii m.
Deoarece presiunea P este variabilă dependentă (respectiv este mărime
de ieşire), va trebui găsită o exprimare a masei m funcţie de această mărime.
Utilizând ecuaţia de stare a gazelor ideale se obţine
m
PV  RT , (2.5)

unde: P este presiunea din recipient;
V – volumul recipientului;
T – temperatura gazului;
μ – masa molară a gazului;
R- constanta universală a gazelor.
Rezolvând ecuaţia (2.5) în raport cu mărimea m rezultă
V
m P. (2.6)
RT

4
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Prin derivarea relației (2.6) în raport cu timpul şi ţinând cont de faptul că

în membrul drept toate mărimile, cu excepţia presiunii P, sunt constante în timp,
se obţine
d m V d P
 . (2.7)
dt RT d t
Din figura 2.2 b rezultă că presiunile P1 şi P2 sunt variabile independente
(mărimi de intrare) şi prin urmare debitele Q1 şi Q2 care apar în membrul drept
al relaţiei (2.3) vor trebui exprimate funcţie de acestea.
Ţinând cont de ipoteza curgerii laminare prin rezistoarele pneumatice R1
şi R2 rezultă:
P1  P  Q1k1 ; (2.8)
P  P2  Q2 k2 , (2.9)
relaţii care stabilesc proporţionalitatea căderilor de presiune pe cele două
rezistoare pneumatice (robinete) R1 și R2 cu debitele Q1 și Q2 (k1 şi k2 sunt
constantele de proporţionalitate).
Din relaţiile (2.8) şi (2.9) se obţin expresiile pentru debitele Q1 şi Q2
respectiv
P1  P
Q1  ; (2.10)
k1
P  P2
Q2  . (2.11)
k2
Ținând cont de relația (2.4) și înlocuind relaţiile (2.7), (2.10) şi (2.11) în
relaţia (2.3) se obţine
V d P P1  P P  P2
  , (2.12)
RT d t k1 k2
care după unele transformări elementare conduce la
k1k 2 V d P k2 k1
P P1  P2 . (2.13)
k1  k 2 RT d t k1  k 2 k1  k 2
k1k 2 V k2 k1
Notând a  , b1  , b2  ecuaţia (2.13) devine
k1  k 2 RT k1  k 2 k1  k 2
dP
a  P  b1 P  b2  P . (2.14)
dt 1 2
Modelul matematic dinamic (MMD) din relaţia (2.14) este reprezentat de o
ecuaţie diferenţială de ordinul întâi ordinară, liniară, neomogenă cu coeficienţi

5
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

constanţi. Coeficientul a al derivatei (exprimat în unităţi de timp) se numeşte

constantă de timp, iar coeficienţii b1 şi b2 adimensionali din membrul drept se
numesc coeficienţi de transfer.

Exerciţiul 2
Demonstrați că unitatea de măsură în Sistemul Internațional pentru
constanta de timp a este secunda.

Considerând mărimile P, P1 şi P2 constante în timp relaţia (2.14) devine

P  b1  P1  b2  P2 , (2.15)
relaţie care exprimă modelul matematic staţionar (MMS).

Testul de autoevaluare 2
Justificați obținerea relației (2.15) pentru MMS din relația (2.14)
aferentă MMD.
matematic.
 cauzalității.
Exemplul 2
În al doilea exemplu va fi dedus MMD pentru procesul de acumulare a
lichidului într-un vas, din care evacuarea este gravitaţională - proces ilustrat în
figura 2.3.

Q1
P0
H Q1 H
A
PAL
R P0

Q2
B
a b

Fig. 2.3. Procesul de acumulare a unui lichid într-un vas:

a – structura principială; b – reprezentarea informaţională;
Q1, Q2 – debite volumice de intrare, ieşire; P0 – presiunea atmosferică;
R –rezistor hidraulic; H – nivelul curent; PAL – proces de acumulare lichid.

MMD va fi dezvoltat cu considerarea următoarelor ipoteze de lucru:

- curgerea prin rezistorul hidraulic (robinetul R) este turbulentă
(dependenţa între căderea de presiune pe R şi Q2 nu este liniară);

6
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

- aria secţiunii de trecere a robinetului R este constantă în timp, astfel

încât debitul Q2 se poate modifica numai la variația nivelului H;
- nivelul de lichid H din vas se modifică numai la modificări ale
debitului Q1 aspect evidenţiat şi de figura 2.3 b.
Atâta timp cât debitele volumice Q1 şi Q2 coincid, nivelul de lichid H
este constant. Dacă această condiţie nu se mai respectă (debitul Q1 îşi schimbă
valoarea), volumul de lichid din vas se va modifica cu ΔV, respectiv
V  A  H , (2.16)
unde ΔH reprezintă variaţia de nivel din vas iar A este aria secţiunii transversale a
vasului. În contextul relaţiei (2.1) relaţia (2.16) defineşte acumularea de lichid.
Pe de altă parte, variaţia de volum ΔV se poate exprima funcţie de debite
V  Q t  Q t , (2.17)
1 2
unde Δt reprezintă intervalul de timp în care volumul de lichid din vas se
modifică cu ΔV .
Din relaţiile (2.16) şi (2.17) rezultă
AH  Q t  Q t . (2.18)
1 2
Împărţind în relaţia (2.18) prin Δt şi trecând la limită, ca în relația (2.4),
rezultă
dH
A  Q1  Q2 . (2.19)
dt
Debitul Q2 prin robinetul R va fi
V lS
Q2 = = r = v R S R , (2.20)
t t
unde vR este viteza lichidului prin robinetul R;
SR –aria secţiunii de trecere a robinetului R presupusă constantă.
Pentru determinarea vitezei vR , din aplicarea legii lui Bernoulli pentru
punctele A şi B (în condiţiile PA=PB=P0 şi vA=0 iar vB=vR) rezultă
 l v R2
 l gH  ;
2
sau
v R2
gH  , (2.21)
2
în care ρl reprezintă densitatea lichidului.
Prin rezolvarea ecuaţiei (2.21) în raport cu vR se obține

7
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

vR  2 gH , (2.22)
relaţie cunoscută în literatură ca relaţia lui Toricelli.
Înlocuind rezultatul (2.22) în ecuația (2.19) se obţine
dH
A  S R 2 gH  Q , (2.23)
dt 1
sau
A dH 1
 H Q (2.24)
SR 2 g d t SR 2 g 1
A 1
Notând a  b se obţine
SR 2 g SR 2 g
dH
a  H  b  Q1 . (2.25)
dt
MMD obţinut în relaţia (2.25) este reprezentat de o ecuaţie diferenţială de
ordinul întâi, ordinară, neliniară, neomogenă cu coeficienţi constanţi. Dacă se
doreşte o comportare liniară, ecuaţia se poate liniariza în jurul unui punct
corespunzător unui regim staţionar ales.
Considerând mărimile H şi Qi constante în timp relaţia (2.25) devine
H  b Q1 , (2.26)
relaţie care exprimă MMS pentru procesul de acumulare a lichidului într-un vas.
Din exemplele prezentate reiese că abordarea sistemică permite o tratare
unitară, indiferent cărui segment al realităţii îi aparţin fenomenul sau fenomenele
caracterizate.
Modelele matematice dinamice obţinute corespund aşa numitelor elemente
de ordinul întâi, care pentru un sistem cu o singură intrare u şi o singură ieşire y
au forma generală
dy 
F , y, u , t   0 , (2.27)
 dt 
relaţie ce reflectă, pentru o anumită intrare u ,variaţia în timp a ieşirii y şi a
primei derivate a acesteia, în raport cu timpul respectiv dy/dt.
În ceea ce priveşte modelele matematice staționare, acestea exprimă
legătura între valorile staţionare ale ieşirii şi intrării și au forma generală
G  y, u   0 . (2.28)

8
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Dacă MMD este reprezentat de o ecuaţie diferenţială, MMS îi este asociată

o ecuaţie algebrică.
Observaţie
Uzual se obişnuieşte ca în MMD să intervină nu valorile absolute ale
variabilelor u şi y ci abateri ale acestora Δu şi Δy faţă de valori de referinţă u0 şi
y0, cu
u  u0  u,
y  y0  y.
În aceste condiţii MMD în valori absolute
dy
a  y  bu ,
dt
devine exprimat în abateri ale variabilelor

d y
a  y  bu . (2.29)
d t
În condiţiile exprimării MMD prin abateri, dacă înainte de momentul
iniţial t0=0, asociat valorilor de referinţă u0 şi y0 sistemul se afla în regim
staţionar, atunci toate variabilele sale sunt nule pe intervalul  , 0  .

Testul de autoevaluare 3
Deduceți MMD și MMS pentru PAG, ilustrat în figura 2.2, la care
robinetul R2 este complet închis (rezistența pneumatică a acestuia
este infinită).

Utilitatea imediată a modelelor matematice este reprezentată de

posibilitatea pe care acestea le oferă pentru investigarea cu efort minim a
evoluţiei sistemelor. Utile în analiza comportării sistemelor sunt caracteristicile
specifice regimurilor staţionar şi dinamic.
 Caracteristica statică (CS) a unui sistem reprezintă dependenţa
mărimii de ieşire faţă de mărimea de intrare, considerate constante în timp.
Practic CS este un grafic asociat MMS.
 Caracteristica dinamică (CD) a unui sistem reprezintă variaţia în
timp a mărimii de ieşire, pentru o variaţie cunoscută în timp a mărimii de intrare.
CD este un grafic asociat soluţiei ecuaţiei diferenţiale care reprezintă MMD.

3-2.1.3 Răspunsul în timp al sistemelor

Determinarea răspunsului în timp al unui sistem presupune determinarea
CD, respectiv soluţionarea MMD.

9
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Exerciţiul 3
Definiți caracteristica dinamică a unui sistem cu intrarea u
și ieșirea y.
În automatică între cele mai utilizate forme de variaţie (semnale) pentru
intrări sunt:
0, pt. t  0
 treapta unitate u(t )  1(t )  
1, pt. t  0
0, pt. t  0
 rampa unitate u(t )  t  1(t )  
 t , pt. t  0
 0, pt. t  0
 impuls unitar (Dirac) u (t )   (t )  
 , pt. t  0
ilustrate în figura 2.4 3.

u=1(t) u=t·1(t) u=δ(t)

t α=45˚ t
t

a b c
b
Fig. 2.4. Semnale uzuale pentru determinarea răspunsului în timp:
a – treaptă unitară; b - rampă unitară; c – impuls unitar.

Se pot defini şi semnale treaptă de amplitudine diferită de unu şi rampă oarecare

după cum urmează:
 0, pt. t  0
 treaptă oarecare u(t )  A  1(t )  
 A, pt. t  0
 0, pt. t  0
 rampa oarecare u(t )  B  t  1(t )  
 B  t , pt. t  0
pentru care reprezentările grafice sunt lăsate în seama cititorului.

3
Atributul unitar are în vedere că la treaptă amplitudinea este unu , la rampă tg α=1 iar la

impuls, prin definiţie   (t )  1 .


10
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În cele ce urmează se prezintă o modalitate de determinare a răspunsului

în timp pentru un sistem cu MMD de ordinul întâi cu coeficient de transfer unitar,
respectiv
dy
a + y = u cu conditia initiala y (0) = 0. (2.30)
dt
Dacă se consideră intrarea u de tip treaptă unitară4, atunci ecuaţia (2.30)
devine
dy 1
 dt , (2.31)
1 y a
formă care poate fi integrată, respectiv
dy 1
   d t  C1 , (2.32)
1 y a
unde C1 este o constantă de integrare care se determină din condiţia iniţială
aplicată funcţiei y.
Efectuând operaţia de integrare în cei doi membri ai relaţiei (2.32) rezultă
1
 ln(1  y )  t  C1
a
sau
t

y (t )  1  Ce a
, (2.33)

unde C  e C . 1

Din relaţia (2.33) rezultă y(0)  1  C care, ţinând cont de condiţia

iniţială (2.30) implică C  1 , astfel încât soluţia ecuaţiei diferenţiale (respectiv
răspunsul în timp al sistemului) devine
t

y (t )  1  e a
(2.34)

Testul de autoevaluare 4
Determinați răspunsul în timp T(t) și trasați graficul calitativ al
acestuia pentru termometrul cu modelul matematic dinamic (T0 -
temperatură mediu, T – temperatură indicată).
dT
2  T  T0 pentru T0  800 C și T(0)  200 C
dt
T0 Termometru T

Deduceți MMS din MMD și trasați graficul.

4
Răspunsul la intrare treaptă unitară se numeşte funcţie indicială.

11
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În figura 2.5 este reprezentat graficul soluției din relația (2.34).

u, y u(t)

1
y(t)

a t

Fig. 2.5. Graficul răspunsului în timp al unui sistem de ordinul întâi la

semnal treaptă unitară.

Soluţia (2.34) are două componente şi anume una staţionară şi una

tranzitorie, după cum urmează:
y st = 1 ;
t

ydin (t )  e a
.
Ţinând cont de cele două componente, din ecuaţia (2.34) rezultă

dy 1 1
 adică tg  . (2.35)
d t t 0 a a

Relaţiile (2.35) indică o semnificaţie geometrică (subtangentă la grafic)

a constantei de timp a. Regimul tranzitoriu se consideră încheiat după trecerea
unui timp cuprins între 3 şi 4 constante de timp.
În mod similar se poate determina răspunsul în timp pentru un sistem de
ordinul întâi cu coeficient de transfer diferit de unu sau la intrare treaptă de
amplitudine oarecare.
Având în vedere că impulsul unitar se obţine prin derivarea treptei
unitare, iar rampa unitară prin integrarea treptei unitare rezultă că răspunsul la
impuls unitar5 se obţine prin derivarea funcţiei indiciale, iar la rampă unitară
prin integrarea funcţiei indiciale.

5
Răspunsul la impuls unitar se numeşte funcţie pondere.

12
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Lucrare de verificare
1. Care este diferența dintre un MMD și un MMS?
2. Care este rolul ipotezelor simplificatoare la deducerea unui
MMD?
3. Modelați PAG de la exemplul 1 pentru situația în care
coficienții de proporționalitate asociați curgerii laminare
prin robinetele R1 și R2 au valori egale (k1=k2=k).
4. Determinați răspunsul în timp P(t) și trasați graficul calitativ
al acestuia pentru un manometru cu modelul matematic
dinamic (P0 - presiune mediu, T – presiune indicată).
dP
0,5  P  P0 pentru P0  6 bar și P(0)  4 bar
dt
5. Determinați MMS pentru MMD de la punctul 4.
6. Exprimați MMD de la punctual 4 prin abateri ale
variabilelor.
7. Definiți caracteristicile dinamică și statică pentru un sistem
cu intrarea u, și ieșirea y.

Rezumat
Modelele matematice reprezintă instrumente puternice pentru
investigarea comportării sistemelor.
Corespunzător tipului de sistem modelele pot fi dinamice sau
staționare.
Determinarea unui model matematic se poate face pe cale analitică
sau experimentală.
Pentru determinarea pe cale analitică se apeleză la legi, principii sau
ecuații specifice sistemului respectiv (legi de conservare, ecuații de stare
sau de echilibru etc. ).
Răspunsul în timp al unui sistem monovariabil se obține prin
soluționarea modelului matematic dinamic și presupune determinarea
variației în timp a mărimii de ieșire corespunzătoare unei variații cunoscute
în timp a mărimii de intrare.
Cele mai cunoscute forme de variație pentru o mărime de intrare sunt
cele de tip treaptă, rampă, impuls.

Proprietățile externe ale unui sistem sunt în conexiune cu

caracterizarea informațională a acestuia.
Proprietățile externe relevante ale unui sistem sunt: netrivialitatea
intrărilor, netrivialitatea ieșirilor, concatenaritatea
13
intrărilor.
Sistemele fizice sunt netriviale pe intrări și pe ieșiri.
Proprietățile interne ale unui sistem sunt legate de caracterizarea
structurală a acestuia.
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

1.
Enunț
Evidențiați diferența dintre modelarea matematică și modelul
matematic.
Rezolvare
Modelul matematic reprezintă rezultatul modelării matematice.

2.
Enunț
Justificați obținerea relației (2.15) pentru MMS din relația (2.14)
aferentă MMD.
Rezolvare
dP
a  P  b1 P  b2  P (2.14). Presiunea P constantă în timp implică
dt 1 2
valoarea nulă a derivatei acesteia în raport cu timpul, respectiv
dP
 0 , iar pentru MMS rezultă P  b1 P  b2  P (2.15).
dt 1 2

2.
Enunț
Deduceți MMD și MMS pentru PAG, ilustrat în figura 2.2, la care
robinetul R2 este complet închis (rezistența pneumatică a acestuia este
infinită).
Rezolvare
Se parcurg etapele din Exemplul 1 până se ajunge la relația
V d P P1  P P  P2 P  P2
  cu Q2 
RT d t k1 k2 k2
Dacă R2 este complet închis Q2=0 și prin urmare P-P2=0 și MMD
devine
V d P dP V
k1  P  P1 respectiv a1  P  P1 cu a1  k1
RT d t dt RT
MMS este P  P1 , care indică faptul că după încheierea regimului
tranzitoriu presiunea P în vas atinge valoarea P1 a presiunii la sursă.

14
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

4.
Enunț
Determinați răspunsul în timp T(t) și trasați graficul calitativ al acestuia
pentru termometrul cu modelul matematic dinamic (T0 - temperatură
mediu, T – temperatură indicată).
dT
2  T  T0 pentru T0  800 C și T(0)  200 C
dt

Deduceți MMS din MMD și trasați graficul.

T0 Termometru T

Rezolvare
dT dT dT 1
2  T  T0 ; 2  T  80 ;  dt ;
dt dt 80  T 2
dT
  0,5  d t  C1 ;  ln(80  T )  0,5  t  C1 ; 80  T  e 0,5t C
1

80  T
T  80  Ce 0,5t unde C  e C 1

Din T (0)  80  C și T (0)  20 rezultă 80  C  20 sau C  60

Soluția este T  80  60  e 0,5t cu graficul
T0 T
80° C

20° C
t

MMS este T  T0 cu graficul

T[°C]

80

20 T0[°C]

20 80

15
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Bibliografie
1. Cîrtoaje, V. Teoria sistemelor automate. Analiza elementară în domeniul
timpului. Ploieşti, Editura Universităţii din Ploieşti, 2004.
2. Ionescu, G., Ionescu, V. ş.a. Automatica de la A la Z. Bucureşti, Editura
Ştiinţifică şi Enciclopedică, 1987.
3. Larionescu, S. Teoria sistemelor. Management, automatizare, procese.
Bucureşti, Editura Matrixrom, 2006.
4. Paraschiv, Introducere în ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor, Ploiești,
Editura Universității Petrol-Gaze din Pploiești, 2011.

16