lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

MODULUL DE STUDIU 2
SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ

Unitatea de învăţare 5-2.3 – timp de învățare: 6 ore

Legile reglării automate
5-2.3.1 Exemple de sisteme de reglara automată (SRA)
5-2.3.2 Legea reglării automate după abatere (LRA)
5-2.3.3 Legea reglării automate după perturbație (LRP)
5-2.3.4 Reglarea automată combinată

Cunoştinţe şi deprinderi
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:
- unitatea reglării pentru sisteme din mai multe domenii (biologie,
economie, tehnică etc.);
- caracteristicile reglării după abatere;
- caracteristicile reglării după perturbație;
- funcționarea unui SRA bazate pe LRA și LRP;
- avantajele reglării combinate.
- funcțiile elementelor componente ale dispozitivului de automatizare;
- de ce traductorul și elementul de execuție sunt înadrate în partea fixată
a unui SRA;

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea :

- să descrii pe baza relației cauză-efect funcționarea unui SRA( abatere,
perturbație, combinat);
- să configurezi un SRA, abatere, perturbațe, combinat;
- să construiești schema bloc a unui SRA pornind de la schema
principială.

5-2.3.1 Exemple de sisteme de reglara automată

Problema reglării este o problemă de bază a teoriei sistemelor automate
care constă în determinarea legii de comandă. Un sistem este reglabil dacă poate
fi adus și/sau menținut la o stare de referință.
Pentru a fi reglabil un sistem trebuie să fie observabil și controlabil.
Reglarea presupune aplicareade comenzi, care se poate face automat sau manual.
În cele ce urmează se vor avea în vedere sistemele de reglare automată (SRA)
care nu implică factorul uman în determinarea și aplicarea comnzilor.
Modificarea comenzii se poate face la apariţia unei diferenţe (abateri)
între starea curentă şi cea de referinţă sau la variaţii ale unor perturbaţii externe.

1
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În consecinţă, se vorbeşte de două legi (principii) esențiale de reglare şi

anume:
- legea (principiul) reglării după abatere (efect);
- legea (principiul) reglării după perturbaţie (cauză).
În continuare vor fi prezentate elemente definitorii care privesc cele două
legi (principii) ale reglării , precedate de câteva exemple de SRA.

 Exemplul 1
Acest prim exemplu, ilustrat în figura 2.10, este din domeniul biologiei
şi este asociat reglării temperaturii corpului uman.
Comandă
Comanda Comenzi Producere
producere Metabolism
activităţii endocrine căldură Contracţii
căldură bazal
muşchilor
STC
STR Tpiele
Muşchi
Hipota Posterior Celule Corp
lamus Vase sânge uman
Anterior
Transpiraţie
Tcorp

Comandă Comanda Comandă Evaporare Conducţie

Evacuare
evacuare transpiraţiei vasomotoare
căldură
vasomotoare
căldură
Semnale
Corp
TT
Piele

Fig. 2.10. Reglarea temperaturii corpului uman:

STC – stare termică curentă; STR – stare termică de referinţă;
TT – traductor de temperatură.

Obiectivul sistemului constă în menţinerea temperaturii (corp şi piele) la

valoarea de referinţă (în jur de 37°C). Organul răspunzător de regimul termic al
organismului este hipotalamusul1. Comenzile pe care acesta le transmite (prin
cele două secţiuni ale sale) se referă la producerea respectiv evacuarea de căldură
în/din organism, rolul omogenizării temperaturii revenind sângelui. În figura 2.10
sunt evidenţiate componentele celor două tipuri de comenzi (activitatea
muşchilor şi a glandelor endocrine pentru încălzire respectiv transpiraţie şi
vasodilataţie pentru răcire).

1
Formaţie cenuşie a creierului care corespunde părţii inferioare a diencefalului, având un rol
important în reglarea superioară a funcţiunilor vegetative ale organismului.

2
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

De exemplu, contracţia muşchilor produce căldură în timp ce evaporarea

apei la suprafaţa pielii determină răcirea.
În transmiterea informaţiilor referitoare la temperaturi sunt implicate
traductoarele de temperatură TT. Rolul acestora este de a sesiza variaţiile de
temperatură şi de a le converti în variaţii ale unor mărimi de natură electrică
(semnale) transmise hipotalamusului prin intermediul nervilor.

Exerciţiul 1
De cine este elaborată comanda în cadrul SRA din exemplul 1 ?

Din cele expuse anterior şi din examinarea figurii 2.10 rezultă că sistemul
acţionează după efect. De exemplu, o scădere a temperaturii mediului ambiant
(cauză) conduce la o scădere a temperaturii pielii (efect) determinând senzaţia
de frig. Informaţia referitoare la această variaţie de temperatură va fi preluată de
traductoare şi transmisă hipotalamusului care va activa, de exemplu secţiunea
de comandă aferentă activităţii muşchilor. Vor apare contracţii (tremur) care vor
determina creşterea temperaturii. Din acest raţionament se desprinde ideea că
sistemul cu reglare elimină efectul perturbaţiei (cauzei) şi nu perturbaţia (cauza
în sine). Eliminarea efectului are loc indiferent de cauza care a determinat
apariția sa

 Exemplul 2a
Următorul exemplu, ilustrat în figura 2.11, vizează un SRA din domeniul
economic.
Conducerea societăţii comerciale acţionează în vederea realizării unor
obiective economice conretizate în Starea Economică de Referință (SER),
obiective în primul rând de natură financiară. Pentru realizarea acestor obiective
conducerea are la dispoziţie (în calitate de comenzi) resurse materiale,
energetice, financiare, informaţionale, umane. Resursele menţionate sunt
utilizate de către structurile de producţie în vederea obţinerii de produse şi/sau
servicii specifice societăţii comerciale. Acestea sunt valorificate pe piaţă de către
departamentul comercial. Departamentele funcţionale procesează datele
referitoare la activitatea de producţie şi valorificare pe piaţă, furnizând informaţii
conducerii societăţii comerciale sub forma rezultatelor economice.
Comenzile sunt generate ținând cont atât de obiectivele, cât și de
realizările economice. În situaţia în care modificări ale perturbaţiilor (de exemplu
starea pieţei) sau ale SER abat rezultatele de la obiective, comenzile (respectiv
distribuția diverselor categorii de resurse) sunt ajustate în vederea diminuării sau
chiar eliminării abaterii. Este de remarcat faptul că readucerea rezultatelor la
obiective necesită un anumit timp în care societatea comercială poate înregistra
pierderi. Efectele (abaterile ca diferenţe între obiective şi realizări) sunt eliminate
şi în situaţia în care acţionează și alte perturbaţii, sau se modifică SER.

3
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

C-RMP C-RE C-RF Stare …

piaţă
SER
Obiective Produse Perturbaţii
economice

Conducere Structuri de Departament Încasări

societate producţie comercial
comercială (Valorificare
pe piaţă)

SEC C-RI C-RU Servicii

Rezultate
economice Departamente SEC
funcţionale
(traductoare)

Fig. 2.11. Sistem tehnico-economic cu reglare după efect:

RMP – resurse materii prime; RE – resurse energetice; RI – resurse
informaţionale; RF – resurse financiare; RU – resurse umane;
SEC – stare economică curentă; SER – stare economică de referinţă.

 Exemplul 2b
Exemplul prezentat în figura 2.12 tratează aceiaşi societate comercială de
la exemplul precedent, cu deosebirea că la conducere sosesc informaţii
referitoare la starea şi tendinţele pieţei (deci la o perturbaţie). În această situaţie
la elaborarea comenzilor se ţine cont atât de obiectivele economice, cât şi de
aceste informaţii.
La sesizarea unei stări nefavorabile a pieţei pentru oferta societăţii
(diminuarea cererii, apariţia unui concurent nou etc), conducerea va adopta acele
decizii şi va genera acele comenzi care să împiedice afectarea rezultatelor
economice, respectiv a Stării Economice Curente (SEC). Eficacitatea comenzilor
este condiţionată de capacitatea de previziune a conducerii referitoare la impactul
noii stări a pieţei asupra rezultatelor economice ale societăţii.
Să presupunem că se manifestă o altă perturbaţie (de exemplu o
diminuare a ofertei de materii prime) asupra căreia conducerea nu este
informată. Această cauză va determina o alterare a rezultatelor economice, însă
conducerea nu va putea lua măsurile care se impun, deoarece conform structurii
din figura 2.12 nu este informată în legătură cu rezultatele economice (respeciv
SEC). O alterare se produce de asemenea dacă se modifică SER.

4
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Stare piaţă

Informaţii privind starea pieţii …

Departament
marketing
(Traductor)

C-RMP C-RE
Produse Perturbaţii
SEC
Conducere Departament Încasări
Structuri de comercial
societate
producţie (valorificare
comercială
pe piaţă)
Obiective
economice
Servicii
SER C-RI C-RU
Departamente
Rezultate funcţionale
economice (Traductoare)

Fig. 2.12. Sistem tehnico-economic cu reglare după cauză:

RMP – resurse materii prime; RE – resurse energetice;
RI – resurse informaţionale; RF – resurse financiare; RU – resurse umane;
SEC – stare economică curentă; SER – stare economică de referinţă.

Exerciţiul 2
Cui sunt transmise comenzile în cadrul SRA din exemplele 2.a și 2.b ?

Cu alte cuvinte, la modificarea perturbaţiilor considerate, SEC nu se

modifică, iar la modificarea altor perturbaţii sau a referinței, starea curentă se
modifică și nu mai poate fi adusă la cea de referinţă.

 Exemplul 3a
Acest exemplu este din domeniul tehnic şi presupune menţinerea la o
valoare prestabilită a valorii temperaturii unui produs care se încălzeşte într-un
cuptor tubular2 (figura 2.13).
Din mulţimea variabilelor de intrare care influenţează temperatura T (Qp -
debitul de produs, T0 - temperatura acestuia, Qc - debitul de combustibil, Qa -
debitul aerului de combustie, etc.) a fost aleasă drept mărime de comandă debitul
de combustibil Qc , restul mărimilor fiind considerate perturbaţii.
2
La un asemenea cuptor produsul care se încîlzește circulă printr-o tubulatură (conducte
organizate în una sau mai multe serpentine).

5
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În structura sistemului cu reglare, alături de proces, pe lângă traductorul

de temperatură TT sunt incluse dispozitivul de comandă TC şi robinetul de
reglare RR. Dispozitivul de comandă numit regulator automat generează
mărimea de comandă u care se aplică robinetului de reglare RR. Robinetul de
reglare reprezintă un robinet obişnuit care poate fi comandat de la distanţă.

CT
QP T P

Fig. 2.13. Reglarea automată cu acţiune după effect

T
(abatere) a temperaturii produsului la ieși ieşirea
dintr-un cuptor tubular:
TT- traductor de temperatură; TC - regulator de
TT temperatură; RR - robinet de reglare; CT – cuptor
Qa QC tubular.
r
u
TC
Ti
RR

Sistemul reacţionează la orice modificare a valorii mărimii reglate T,

cauzată fie de variaţia unei perturbaţii fie de schimbarea referinţei Ti. De
exemplu la o creştere a debitului de materie primă (respectiv a sarcinii
cuptorului) temperatura T va scădea, scădere care va fi sesizată de către
traductorul de temperatură TT. Traductorul va transmite un semnal corespunzător
regulatorului TC, care va genera comanda u concretizată în creşterea debitului de
combustibil Qc. Această creştere, determinată de deschiderea robinetului de
reglare RR, va conduce la intensificarea transferului termic în focarul cuptorului
care va produce în final o revenire a temperaturii T la valoarea de referinţă Ti.
Ca şi în exemplele precedente, care au prezentat sisteme cu acţiune după
abatere (efect) eliminarea acesteia necesită un timp (în care sistemul se găseşte în
regim tranzitoriu) în care starea curentă nu mai coincide cu cea de referinţă. Pe
de altă parte temperatura T poate fi readusă la valoarea de referinţă Ti la
modificarea oricărei perturbaţii.
Funcţionarea SRA din figura 2.13 poate fi explicată şi cu ajutorul schemei
de structură prezentată în figura 2.14.

6
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

QP Tp
…

Ti P T
+ u
_ TC RR Pr
QC
r
TT
Fig. 2.14. Schema de structură a SRA temperatură (SRA –T) cu acţiune după abatere:
TC – regulator de temperatură; RR – robinet de reglare; TT – traductor de temperatură;
Pr – proces (transfer termic în cuptorul tubular); Ti – temperatură prescrisă (referinţă);
T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil (mărime de execuţie) r - reacţie;
u - comandă; P - vectorul perturbaţie; Qp – debit dce produs;
TP – temperatura produsului la intrarea în cuptor.

Se observă că această structură este practic identică cu structurile

aferente exemplelor 1şi 2a .
 Exemplul 3b
Neajunsul sistemului de reglare din figura 2.13, determinat de existenţa
regimului tranzitoriu poate fi atenuat prin utilizarea unui sistem cu acţiune după
cauză (perturbaţie), a cărui structură principială se prezintă în figura 2.15.

QP TP CT

FT TT TI

r1 r2

T
I TC QC Qa
u

RR

Fig. 2.15. Schema principială a unui SRA temperatură cu acţiune după perturbaţie:
TT - traductor de temperatură; FT - traductor de debit; TC - regulator de
temperatură; RR - robinet de reglare; TI –indicator de temperatură; I – referinţă.
.
TI indicator al temperaturii reglate

7
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Debitul de combustibil, în calitate de mărime de execuţie, se determină

pe baza prelucrării informaţiei furnizate de traductoarele asociate celor două
perturbaţii luate în consideraţie: QP - debitul alimentării şi TP - temperatura
acesteia. Prelucrarea informaţiilor achiziţionate aferente perturbaţiilor se face
într-un model cu două secţiuni şi anume:
- secţiunea staţionară bazată pe ecuaţii de transfer termic;
- secţiunea dinamică asociată inerţiei canalelor perturbaţie - mărime
reglată.
Ecuaţia de bilanţ termic se bazează pe egalitatea dintre cantităţile de
căldură cedată şi primită în unitatea de timp respectiv:

( )
Qc qc = Q p c p Ti - T p + W pierd , (2.64)
unde: QC este debitul de combustibil;
qc – puterea calorică a combustibilului;
QP – debitul de produs care se încălzeşte;
cP - căldura specifică a produsului;
Ti – temperatura de referinţă;
Tp – temperatura produsului la intrarea în cuptror;
Wpierd - debitul caloric de pierderi.
Din relaţia (2.64) rezultă debitul de combustibil QC, în regim staţionar,
respectiv

Qc = Q p .
cp
qc
(Ti - Tp )+ W pierd
q
, (2.65)
c

în care Qp şi Tp sunt măsurate, iar Ti, cp, qc, Ti, Wpierd sunt cunoscute apriori.
Secţiunea dinamică modelului este justificată de necesitatea aplicării
comenzii în conformitate cu inerţia procesului de transfer termic.
În aceste condiţii , vectorul I al intrărilor în regulatorul TC (prezen în
figura 2.15) cuprinde pe lângă referinţa Ti şi parametri asociaţi modelului cum ar
fi: căldura specifică a produsului QP, puterea calorică a combustibilului, qC,
debitul caloric de pierderi Wpierd, constante de timp, limite ale comenzilor etc.
Sistemul este astfel realizat încât la o modificare a uneia dintre
perturbaţiile luate în considerare (QP sau TP), mărimea reglată T să rămână la
valoarea de referință Ti. De exemplu la o creştere a debitului Qp, regulatorul va
determina o asemenea evoluţie a debitului de combustibil Qc (ţinând cont şi de
relaţia (2.64) ) încât temperatura să rămână la valoarea de referință Ti.
Funcţionarea SRA perturbaţie poate fi explicată şi cu ajutorul schemei de
structură din figura 2.16.

8
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

TP Qp
r1
FT
r2 ..
TT

I P
u QC T
TC RR Pr

Fig. 2.16. Schema de structură a SRA temperatură (SRA –T) cu acţiune după perturbaţie:
TC – regulator de temperatură; RR – robinet de reglare; TT – traductor de temperatură; FT
traductor de debit; Pr – proces (transfer termic în cuptorul tubular); I – vector referinţă ;
T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil (mărime de execuţie) r1, r2 – mărimi
reacţie; u -comandă; p - vectorul perturbaţie; Qp – debit de produs; Tp – temperatura
produsului la intrarea în cuptor.
Se observă că această structură este practic identică cu structura aferentă
exemplului 2b .
Testul de autoevaluare 1
Explicați de ce în cazul SRA din exemplul 3.b, la scăderea temperaturii
mediului ambiant, temperatura T scade și nu mai poate fi adusă la
valoarea de referință.
Observații
1. Analizând funcționarea SRA descrise mai sus, rezultă necesitatea
prezenței în respectivele structuri a următoarelor elemente:
- traductoare, destinate realizării funcției de cunoaștere a stării
elementului automatizat (procesul);
- regulatoare, destinate realizării funcției de comandă, prin elaborarea
mărimilor de comandă;
- elemente de execuție, destinate iplementării comenzii în proces.
2. Pentru a sublinia unitatea în ceea ce privește structura sistemelor
descrise în exemplele de mai sus au fost utilizate aceleași culori pentru
reprezentarea elementelor după cum urmează:
- roșu pentru elementele de comandă (regulatoare);
- albastru pentru elementele de execuție;
- magenta pentru elementele de măsură (traductoare).
3. În toate exemplele elementul automatizat este figurat prin culoarea
verde.

9
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

5-2.3.2 Legea reglării automate după abatere

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 1, 2a, 3a

funcționează în baza Legii Reglării după Abatere (LRA) care va fi
prezentată în cele ce urmează.
A. Enunţul LRA
Modificarea comenzii se realizează la apariţia unei abateri a stării
curente faţă de starea de referinţă, în vederea eliminării abaterii.

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRA

a) acțiunea acestor sisteme este corectivă, deorece are ca scop efectuarea
unei corecții, concretizată în îndepărtarea abaterii;
b) sistemul compară în permanenţă starea curentă cu starea de referinţă;
c) abaterea este eliminată, indiferent de cauza apariţiei acesteia (acţiunea
unei perturbaţii sau modificarea referinţei);
d) eliminarea abaterii nu se face instantaneu ci într-un timp care este cu
atât mai mare cu cât inerţia procesului este mai ridicată (pe durata
eliminării abaterii SRA se găseşte în regim tranzitoriu);
e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt
universali;
f) sistemele cu acţiune după abatere sunt cu structură închisă, în sensul
că elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul) este
informat în legătură cu rezultatul acţiunii sale prin calea de reacţie
(feedback).

Obsevație
Caracteristica c constituie avantajul major al SRA care funcționează în
baza LRA, iar caracteristica d, cel mai important neajuns al acestora.

Având în vedere caracteristica f funcționarea unui SRA abatere poate fi

descrisă cu ajutorul schemei bloc-funcționale (de structură) ilustrată în figura
2.17, în care sunt evidenţiate elementele componente şi mărimile specifice.

Exerciţiul 3
Argumentați de ce un SRA abatere are caracter corectiv.

10
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

P0 P1 Pn
…

i P y
+ u
_ C EE Pr
m
r
T
Fig. 2.17. Schema de structură a SRA abatere:
C – regulator de temperatură; EE – robinet de reglare; T – traductor ; Pr – proces;
i – prescriere (referinţă); y – mărime reglată; m – mărime de execuţie;
r - reacţie; u - comandă; P - vectorul perturbaţie; P0 ,P1 …Pn – perturbații.
Traductorul, regulatorul şi elementul de execuţie alcătuiesc dispozitivul
de automatizare DA, care împreună cu procesul constituie SRA, reprezentat în
figura 2.18.
P0 P1…Pn
…

i P
m y
DA Pr

Fig. 2.18. Schema simplificată de structură a unui SRA abatere:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.
Funcţiile DA reprezintă o sinteză a funcţiilor elementelor componente şi
anume: măsură (traductor), comandă (regulator), execuţie (element de execuţie).
Se poate considera că traductorul şi elementul de execuţie reprezintă interfeţe
între dispozitivul de comandă (regulator) şi proces. Dispozitivul de comandă are
sarcina elaborării şi generării comenzii. Pe de altă parte, procesul de elaborare
şi generare a comenzii este asociat conducerii. Din aceste două afirmaţii rezultă
că într-un SRA regulatorul exercită funcţia de conducere.
Parametri de Perturbaţii
acordare

i
u r
C EE Proces T
r

Parte variabilă Parte fixată

Fig. 2.19. SRA abatere cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă.

11
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Unele lucrări de specialitate încadrează traductorul, elementul de

execuție şi procesul în aşa numita parte fixată (PF). Denumirea PF este motivată
de faptul că acestea se constituie într-un subsistem cu funcţionalitate fixă şi
cunoscută. În opoziţie cu această parte, regulatorul ca dispozitiv de comandă se
constituie în parte variabilă, în sensul că la dispoziţia utilizatorului se află un
număr de parametri de acordare prin a căror modificare poate fi influenţată
variaţia mărimii de comandă generate. În figura 2.19 se prezintă structura unui
SRA în care sunt evidenţiate cele două secţiuni.

Testul de autoevaluare 2
Configurați un SRA-nivel (abatere) pentru procesul din figură,
considerând debitul Qi - mărime de execuție, în condțițiile în care DA
este constituit din: LT – traductor de nivel, LC – regulator nivel, RR –
element de execuție tip robinet de reglare (se va prelua simbolul din
exemplele 3.1 și 3.2) .
Qi

HHi
P

Qe

Un SRA abatere poate funcţiona în regim de stabilizare sau în regim de

urmărire.
 Regimul de stabilizare presupune menţinerea mărimii de ieşire
(reglate) la valoarea referinţei, indiferent de contextul evoluţiei perturbaţiilor.
Simplificând lucrurile, se poate spune că specificitatea acestui regim constă în
menţinerea cvasiconstantă a referinţei, în condiţiile variaţiei mărimilor
perturbatoare.
 Regimul de urmărire implică urmărirea de către mărimea reglată a
evoluţiei în timp a referinţei, în condiţiile în care variaţiile perturbaţiilor se
consideră ca fiind nesemnificative. În opoziţie cu regimul precedent, în cazul
acestui regim valorile perturbaţiilor se consideră cvasiconstante, iar variaţia
importantă este cea a referinţei. Cazuri aparte de SRA urmărire sunt cele
optimale la care referinţa rezultă în urma extremizării unei funcţii obiectiv.
Practic, în cazul sistemelor reale nu se face o distincţie netă între cele
două regimuri. În mod normal orice SRA abatere trebuie să aibă atât posibilitatea
îndepărtării (rejecţiei) efectelor perturbaţiilor, cât şi pe cea a urmăririi referinţei.
Exerciţiul 4
Care dintre elementele dispozitivului de automatizare se regăsesc în partea
fixată a unui SRA abatere ?

12
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

5-2.3.3 Legea reglării automate după perturbație

Sistemele de reglare automată (SRA) descrise în exemplele 2b și 3b
funcționează în baza Legii Reglării după Perturbație (LRP) care va fi
prezentată în cele ce urmează.

A. Enunţul LRP

Modificarea comenzii se realizează la modificarea unor perturbaţii, astfel

încât starea curentă să nu se abată de la starea de referinţă.

B. Caracteristici ale SRA care funcţionează în baza LRP

a) acțiunea acestor sisteme este preventiv, deorece are ca scop prevenirea
apariției unor abateri la modificarea perturbațiilor considerate;
b) sistemul urmăreşte în permanenţă evoluţia anumitor perturbaţii;
c) la modificarea perturbaţiilor luate în consideraţie nu există regim
tranzitoriu pentru mărimea reglată care rămâne la valoarea de
referinţă;
d) la modificarea altor perturbaţii (în afara celor considerate) sau
referinței apar abateri care nu pot fi eliminate;
e) algoritmii pe baza cărora se determină mărimea de comandă sunt
puternic dependenţi de caracteristicile procesului;
f) sistemele cu acţiune după perturbaţie sunt cu structură deschisă, în
sensul că elementul care generează mărimea de comandă (regulatorul)
nu este informat în legătură cu rezultatul acţiunii sale, singura legătură
informaţională fiind cea de la perturbaţiile considerate (feedforward).

Obsevație
Caracteristica c constituie avantajul major al SRA care funcționează în
baza LRP, iar caracteristica d, cel mai important neajuns al acestora.

Având în vedere caracteristica f, funcționării unui SRA perturbație i

se poate asocia schema bloc-funcțională (de structură) ilustrată în
figura 2.20, în care sunt evidenţiate elementele componente şi
mărimile specifice.

Exerciţiul 5
Argumentați de ce un SRA perturbație are caracter preventiv.

În figura 2.20 este prezentată schema bloc a unui SRA perturbaţie în care
sunt evidenţiate elementele componente şi mărimile specifice.

13
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

P1 Pk Pn
r1
TP1
rk .. ..
… TPk

I P
u m y
C EE Pr

Fig. 2.20. Schema de structură a SRA cu acţiune după perturbaţie:

C – regulator după perturbație; EE – element de execuție; TP1…TPk - traductoare asociate
perturbaţiilor considerate; Pr – proces ; I – vector referinţă ; y – mărime reglată; m –
mărime de execuţie; r1… rk – mărimi reactive de la perturbațiile considerate; u -
comandă; P - vectorul perturbaţie; P1…Pk - perturbații considerate.

Traductoarele, regulatorul şi elementul de execuţie pot fi considerate

înglobate în dispozitivul de automatizare DA, evidenţiat în figura 2.21.
P1 Pk Pn
r1

rk …
…

..
I P
y
m
DA Pr

Fig. 2.21. Schema simplificată de structură a unui SRA perturbaţie.

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.

Şi pentru aceste sisteme poate fi elaborată o schemă structurală în care să

fie evidenţiate părţile fixată şi variabilă, conform reprezentării din figura 2.22.

Perturbaţii

TP

I y
C u EE Proces

Parte fixată
Parte variabilă

14
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Testul de autoevaluare 3
Configurați un SRA-nivel perturbație pentru procesul din figură,
pentru situația în care debitul Qe este perturbație considerată și debitul
2.22. SRA
- mărime
Qi Fig. perturbaţieîncucondțițiile
de execuție, evidenţierea
în părţilor
care DA fixată
esteşi constituit
variabilă. din:
FT – traductor de debit, LC – regulator nivel, RR – element de
execuție tip robinetde reglare (se va prelua simbolul din exemplele 3.1
și 3.2) .
Qi

HHi
P

Qe

5-2.3.4 Reglarea automată combinată

Din prezentarea caracteristicilor celor două categorii de SRA (care
acționează în baza LRA respectiv LRP) rezultă că pe lângă avantaje, fiecare
categorie de SRA prezintă şi dezavantaje, cu consecinţe importante în ceea ce
priveşte atât performanţele staţionare, cât şi cele dinamice.
O soluție care să îmbine avantajele oferite de cele două legi de reglare și
să diminueze într-o importantă măsură neajunsurile este reprezentată dr reglarea
combinată. Figura 2.23 ilustrează reglarea combinată a temperaturii unui produs
într-un cuptor tubular.

Q0 T0

CT
FT TT2
T
r1 r2

I TC2 QC Qa TT1
u2 r
u Ti
∑ TC1

RR
u1

Fig. 2.23. Schema principială a unui SRA temperatură combinat :

TT1, TT2 - traductoare de temperatură; FT - traductor de debit;
TC1, TC2 –regulatoare de temperatură; RR - robinet de reglare; Σ - sumator.
.

15
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Acest SRA prin intermediul secţiunii perturbaţie asigură compensarea3

efectelor perturbaţiilor luate în considerare, iar prin intermediul secţiunii abatere
realizează eliminarea efectelor produse ca urmare a modificării referinței sau a
restului perturbaţiilor, respectiv a celor a căror evoluţie nu este urmărită .
Comenzile aferente celor două secţiuni sunt u1 (abatere) şi u2
(perturbaţie), iar comanda u care se aplică robinetului de reglare se obţine
însumând cele două componente, respectiv
u = u1 + u2 . (2.66)
De exemplu, la o scădere a temperaturii T0 a produsului la intrarea în
cuptor (sesizată de traductorul TT2), regulatorul TC2 îşi va modifica de aşa natură
comanda u2 (şi implicit u) încât temperatura la ieşire T să nu se modifice. În
cazul scăderii presiunii Pc a combustibilului (perturbaţie neluată în considerare
de sistem), temperatura T va scădea, ceea ce va determina mărirea comenzii u1 şi
implicit a lui u , astfel încât după un timp se va reface starea de referinţă.
Ca şi în cazurile precedente şi pentru sistemul cu acţiune combinată este
posibilă realizarea unei scheme bloc, care pentru exemplul de mai sus se prezintă
în figura 2.24.
T0 Q0
r1
I FT
TC2 r2
…
TT2
u2
Ti u1 u
P T
QC
TC1 ∑ RR Pr
r
r
TT1
Fig. 2.24. Schema de structură a SRA temperatură combinat :
TC1 – regulator de temperatură abatere; TC2 – regulator de temperatură perturbaţie;
RR – robinet de reglare; TT1,2 – traductoare de temperatură; FT – traductor de debit;
Pr – proces (transfer termic în cuptorul tubular); I – vector referinţă ;
T – temperatură reglată; Qc – debit de combustibil (mărime de execuţie) ;
r1, r2, r mărimi reacţie; u1, u2 – comenzi aferente celor două secţiuni; u – comandă
către RR; Σ – sumator; P- vectorul perturbaţie; Q0, T0 – debitul de produs, respectiv
temperatura acestuia la intrarea în cuptor.

Exerciţiul 6
Explicați când SRA-T combinat are comportament corectiv și când are
comportament preventiv.

3
Termenul compensare se referă la preveniea apariției abaterii la modificarea perturbațiilor
considerate.

16
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Considerând toate traductoarele, regulatoarele, robinetul de reglare şi

sumatorul incluse în dispozitivul de automatizare DA , se poate construi schema
de structură simplificată, care pentru cazul general de reglare combinată se
prezintă în figura 2.25.
p1 pk pn
r1

rk …
…

..
I
P
y
m
DA Pr

Fig. 2.25. Schema simplificată de structură a unui SRA combinat:

DA - dispozitiv de automatizare; Pr - proces.

Ca şi pentru sistemele de relglare automata cu acțiune după abatere sau

după perturbaţie, şi pentru SRA combinate poate fi elaborată o schemă de
structură, ilustrată în figura 2.26, în care să fie evidenţiate părţile fixată şi
variabilă,

Perturbaţii
I
CP
TP
uP
u r
∑ EE Proces TA

ua Parte fixată

CA

Parte variabilă

Fig. 2.26. SRA perturbaţie cu evidenţierea părţilor fixată şi variabilă:

CA , CP – regulatoare pentru secţiunile abatere, perturbaţie;
TA , TP – traductoare pentru secţiunile abatere, perturbaţie;
ua , up - comenzi aferente secţiunilor abatere respectiv perturbaţie .
17
T0 – temperatura produsului la intrarea în cuptor.
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Testul de autoevaluare 4
Configurați un SRA-nivel combinat pentru procesul din figură,
considerând debitul Qe perturbație considerată și debitul Qi - mărime
de execuție, în condțițiile în care DA este realizat cu elemntele
specificate în testele de autoevaluare 2 și 3.
Qi

HHi
P

Qe

Sintetic, un SRA combinat este un SRA cu bucle multiple. Acesta prin

intermediul secţiunii perturbaţie asigură compensarea efectelor perturbaţiilor
luate în considerare, iar prin intermediul secţiunii abatere realizează eliminarea
efectelor restului perturbaţiilor. Tot din categoria SRA cu bucle multiple mai fac
parte şi altele cum ar fi: SRA cascadă, SRA raport etc.

Lucrare de verificare
1. Prezentați enunțul LRA.
2. Prezentați enunțul LRP.
3. Care sunt cele mai importante avantaje oferite de SRA bazate pe
LRA și LRP ?
4. Care sunt cele mai importante dezavantaje ale SRA bazate pe
LRA și LRP ?
5. Ce funcție realizează regulatorul în cadrul unui dispozitiv de
automatizare?
6. Explicați funcționarea SRA-T din exemplul 3.1 la creșterea
referinței Ti.
7. Explicați funcționarea SRA-T din exemplul 3.3 la creșterea
temperaturii Tp.

18
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Rezumat
SRA care funcționează în baza LRA au caracter corectiv și acționează în
direcția eliminării abaterii.
SRA care funcționează în baza LRP au caracter preventiv și acționează
astfel încât să nu apară abateri la modificarea perturbațiilor considerate.
SRA combinate preiau avantajele LRA și LRP și le diminuează într-o
importantă măsură dezavantajele.
Un SRA se poate considera constituit din proces și dispozitiv de
automatizare compus din traductor, regulator și element de execuție.
Într-o altă abordare un SRA se poate considera constituit din partea
variabilă (regulator) și partea fixată compusă din proces, traductor și element de
execuție.

Răspunsurile la testele de autoevaluare

1.Funcțiile de transfer reprezintă o modalitate de caracterizare intrare-ieșire
a sistemelor liniare.
Enunț
Determinarea
Explicați defuncțiilor
ce, în de transfer
cazul SRAsedin
bazează pe utilizarea
exemplul 3.b, transformatei
la scăderea
Laplace. temperaturii mediului ambiant, temperatura T scade și nu mai poate fi
adusă
Prin la valoareaLaplace
transformata de referință.
se realizează trecerea din domeniul timpului în
domeniulRezolvare
timpului în domeniul frecvenței.
Pentru elementele interconectate în structuri complexe, determinarea
funcției deLatransfer
scăderea temperaturii
echivalente mediului
presupune ambiant crescstructurii
descompunerea pierderilecomplexe
(Wpierd) șiîn
prin urmarede temperatura
structuri elementare T scade,
tip serie, paralel, deoarece produsul primește mai
cu reacție.
puțină căldură. Această informație nu este transmisă regulatorului TC ,
.
care prin urmare nu poate comanda o creștere a debitului de
combustibil care să determine creșterea cantității de căldură transferate
produsului, care în final să permită aducerea temperaturii T la valoarea
de referință Ti.
2.
Enunț
Configurați un SRA-nivel (abatere) pentru procesul din figură,
considerând debitul Qi - mărime de execuție, în condțițiile în care
DA este constituit din: LT – traductor de nivel, LC – regulator nivel,
RR – element de execuție tip robinet de reglare (se va prelua simbolul
din exemplele 3.1 și 3.2) .
Qi

HHi
P

Qe

19

.
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare (continuare)

2. (continuare)

Rezolvare

u LC Hi
RR
Qi r

H
LT
P

Qe
3.
Enunț
Configurați un SRA-nivel perturbație pentru procesul din figură,
pentru situația în care debitul Qe este perturbație considerată și
debitul Qi - mărime de execuție, în condțițiile în care DA este
constituit din: FT – traductor de debit, LC – regulator nivel, RR –
element de execuție tip robinetde reglare (se va prelua simbolul din
exemplele 3.1 și 3.2) .
Qi

HHi
P

Qe

Rezolvare
u
LC Hi
RR
Qi r

P
FT
Qe

20
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

4. Enunț
Configurați un SRA-nivel combinat pentru procesul din figură,
considerând debitul Qe perturbație considerată și debitul Qi - mărime
de execuție, în condțițiile în care DA este realizat cu elemntele
specificate în testele de autoevaluare 2 și 3.
Qi

HHi
P

Qe

Rezolvare

u
∑ uP

RR
Hi
uA Hi
Qi LCA LCP

RA
H
LT rP
P
FT
Qe

Bibliografie
1. Cîrtoaje, V. Teoria sistemelor automate. Analiza elementară în domeniul
timpului. Ploieşti, Editura Universităţii din Ploieşti, 2004.
2. Ionescu, G., Ionescu, V. ş.a. Automatica de la A la Z. Bucureşti, Editura
Ştiinţifică şi Enciclopedică, 1987.
3. Marinoiu, V., Paraschiv, N. Automatizarea proceselor chimice.
Bucureşti, Editura Tehnică, 1992.
4. Paraschiv, N. Introducere în ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor,
Ploiești, Editura Universității Petrol-Gaze din Pploiești, 2011.

21