lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

MODULUL DE STUDIU 2
SISTEME CONVENȚIONALE DE REGLARE AUTOMATĂ

Unitatea de învăţare 7-2.5 – timp de învățare: 4 ore

Regulatoare automate
7-2.5.1 Structura unui regulator după abatere
7-2.5.2 Algoritmul proporțional
7-2.5.3 Algoritmul proporțional - integrator
7-2.5.4 Algoritmul proporțional – derivator
7-2.5.5 Algoritmul proporțional – integrator - derivator

Cunoştinţe şi deprinderi
La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:
- rolul regulatorului în cadrul dispozitivului de automatizare (DA);
- diferența dintre regulatoarele aferente SRA abatere și cele specifice SRA
perturbație;
- structura unui regulator destinat SRA abatere;
- rolul componentelor proporțională, integratoare și derivatoare aferente
unui algoritm implementat pe un SRA abatere;
- de ce regulatorul reprezintă partea variabilă a unui SRA;
- în ce constă acordarea unui regulator automat

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea :

- să descrii rolul fiecărui element din structura unui regulator cu acțiune
după abatere;
- să definești și să trasezi caracteristica statică a unui algoritm
proporțional ;
- să definești caracteristica dinamică a unui regulator abatere;
- să descrii avantajul și dezavantajul algoritmului integrator față de cel
proporțional;
- să determini caracteristica dinamică aferentă unui algoritm
proporțional-integrator pentru o variație treaptă a abaterii ;
- să determini caracteristica dinamică aferentă unui algoritm
proporțional-derivator pentru o variație rampă a abaterii ;
- să determini caracteristica dinamică aferentă unui algoritm
proporțional-integrator-derivator pentru o variație treaptă a abaterii ;
- să să explici ordinea în care acționează cele trei comonente aferente unui
algoritm proporțional-integrator-derivator.

1
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

7-2.5.1 Structura unui regulator după abatere

După cum s-a arătat, regulatorul îndeplineşte într-un SRA funcţia de
elaborare şi transmitere către elementul de execuţie a mărimii de comandă u.
Relaţia în baza căreia se determină mărimea de comandă constituie algoritmul de
reglare.
Comanda poate fi determinată prin prelucrarea abaterii sau a
informaţiilor referitoare la anumite perturbaţii. În primul caz, regulatorul
aparţine unui SRA cu acţiune după abatere iar în al doilea caz unui SRA cu
acţiune după perturbaţie. La regulatoarele după abatere algoritmii sunt universali,
în timp ce la cei după perturbaţie aceşti algoritmi sunt puternic dependenţi de
caracteristicile procesului.
În continuare vor fi expuse unele elemente referitoare la regulatoarele
după abatere, schema principială a unui astfel de regulator fiind prezentată în
figura 2.36.

EC
+(-) e u
i BF
- (+)
r
Fig. 2.36. Schema principială a unui regulator după abatere:
EC – element de comparaţie; BF – bloc funcţional;
i – referinţă; r – reacţie; e – abatere; u – comandă.

La nivelul elementului de comparație EC se evaluează abaterea potrivit

relaţiei
e= i - r ,
, (2.83)
sau
e = - i + r. (2.84)
Mărimea de comandă u se elaborează în cadrul blocului funcţional BF
ca funcţie de abaterea e, respectiv
u = f(i - r) , (2.85)
sau
u = f( - i + r) . (2.86)

Exerciţiul 1
Denumiți părțile componente ale unui regulator după abatere și
evidențiați funcțiile acestora.

2
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

În continuare vor fi expuse consideraţii care privesc unii dintre cei mai
răspândiţi algoritmi tipizaţi specifici regulatoarelor din cadrul SRA abatere.

7-2.5.2 Algoritmul proporional

Corespunzător acestui algoritm mărimea de comandă u este
proporţională cu abaterea e, respectiv
u = u0 + K p e = u0 + K p (i-r ) , (2.87)
sau
u = u0 + K p e = u0 + K p (-i + r ) , (2.88)
unde: u este valoarea curentă a mărimii de comandă;
u0 – valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;
i - mărimea de referinţă;
r - mărimea de reacţie;
e – abaterea;
KP – factorUL de proporţionalitate.
La regulatoarele fizice se utilizează banda de proporţionalitate BP legată
de factorul KP prin relaţia
100
BP = [%] . (2.89)
Kp

În cele ce urmează, pentru regulatorul proporțional se va utiliza și

denumirea alternativă de regulator P (R-P).
Se defineşte caracteristica statică a unui regulator proporţional ca fiind
dependenţa
u = f (r ) , (2.90)
în condiţiile în care referinţa i este constantă şi factorul KP parametru respectiv,
u = u0 + K pi - K p r = a0 + a1r . (2.91)

pentru situația în care e=i-r.

Prin reprezentarea grafică a relaţiei (2.91) se obţine un fascicul de drepte,

ilustrat în figura 2.37, drepte care se intersectează în punctul de coordonate
( r  i şi u  u0 ). O dreaptă a fasciculului intersectează axele de coordonate în
punctele u0+Kp*i (axa ordonatelor), respectiv i+ u0/Kp (axa absciselor).

3
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

u0 +Kp1i
Kp1>Kp2> Kp3
u0 +Kp2i Kp2
u0 +Kp3i
Kp3 Fig. 2.37. Caracteristica statică a unui
regulator proporţional.
u=u0

r=i i+ i+ i+
+Kp1 u0/Kp1 u0/Kp2 u0/Kp3
i

Semnul pantei caracteristicii statice depinde de modul în care se

formează abaterea. Figura 2.37 corespunde situaţiei e  i  r ceea ce
determină o pantă negativă, respectiv o variaţie a comenzii u de sens opus
variației reacţiei r. În ceea ce privește mărimile pantelor, acestea depind de
valorile Kpi.
În general, caracteristica dinamică a unui regulator reprezintă variaţia în
timp a comenzii u la o variaţie cunoscută în timp a abaterii e1.
În figura 2.38 se prezintă caracteristica dinamică a regulatorului P, la
modificarea abaterii sub forma unei succesiuni de trepte (o treaptă crescătoare
succedată de una descrescătoare) .
i,r
i

r A

e t
A
KPe t
KPA

t
u KP A
u0

tA t1 t2 tB
t
Fig. 2.38. Un exemplu de caracteristică dinamică a unui
regulator proporțional (R-P).

1
Variaţia abaterii poate fi provocată de variaţi referinţei i, a reacţiei r sau a ambelor.

4
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

După cum rezultă din figura 2.38, mărimile i şi r sunt egale pentru t<t1 şi
t>t2, iar pentru t [t1,t2 ] , i – r = A. În ceea ce priveşte eroarea , această are
valoarea zero, respectiv e=0 pentru t<t1 şi t>t2 şi este diferită de zero, respectiv
e0 pentru t [t1,t2 ] . În aceste condiții la momentul t1, abaterea e se modifică
sub forma unei trepte crescătoare (de la 0 la A), iar la momentul t2, abaterea e se
modifică sub forma unei trepte descrescătoare (de la A la 0).
Din analiza figurii 2.38, se desprind următoarele concluzii:
a – regulatorul are un răspuns rapid (teoretic comanda u se modifică
simultan cu abaterea e);
b – la intrări egale şi momente de timp diferite (tA și tB ) mărimea de
comandă u prezintă aceiaşi valoare u0.
Răspunsul rapid constituie un avantaj, în timp ce valoarea unică a
comenzii la intrări diferite reprezintă un dezavantaj major concretizat prin
imposibilitatea eliminării în totalitate a abaterii staţionare2.

Testul de autoevaluare 1
Pentru un R-P (e=i-r) se cunosc: i=8 mA, r=6 mA, u0=6 mA, u=16 mA.
Să se determine prin calcul Kp, BP și ecuația caracteristicii statice a
R-P.

7-2.5.3 Algoritmul proporional - integrator

A. Algoritmul integrator
În cazul algoritmului integrator, respectiv al regulatorului integrator (R –
I) mărimea de comandă este proporţională cu integrala în timp a abaterii,
respectiv
t t
1 1
u  u0   i  r  d  u0   e  d , (2.92)
Ti 0 Ti 0
unde: u este valoarea curentă a mărimii de comandă;
u0 – valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;
i - mărimea de referinţă;
r - mărimea de reacţie;
e - abaterea;
Ti – constantă de integrare (exprimată în unități de timp)..
Deoarece mărimea de comandă u este permanent funcţie de timp rezultă
că R – I nu prezintă caracteristică statică.

2
Abaterea staţionară reprezintă diferenţa dintre mărimile prescrisă şi reglată în regim staţionar,
respectiv est = ist – rst.

5
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Caracteristica dinamică a R – I se defineşte la fel cu a R – P, în figura

2.39 fiind reprezentat un exemplu de caracteristică dinamică a acestui tip de
regulator.

i,r
i
r A

e t
A
1 t t
 e  d
Ti 0

t
u
u0 α

tA t1 t2 tB
t
Fig. 2.39. Un exemplu de caracteristică dinamică a unui regulator
integrator (R-I) .

În figura 2.39, mărimile i şi r sunt egale pentru t<t1 şi t>t2, iar pentru
t [t1,t2 ] i – r =A. În ceea ce priveşte eroarea, e=0 pentru t<t1 şi t>t2 şi e=A
pentru t [t1,t2 ] . Pentru o variație treaptă de amplitudine A a erorii se obţine
următoarea formă a relației (2.91) pentru determinarea comenzii în intervalul t1,
t2 :
A
u = u0 + × t t ∈ [t ,t ] . (2.93)
Ti 1 2

Din analiza figurii 2.39 se desprind următoarele concluzii:

a – regulatorul are un răspuns lent în raport cu R- P;
b – la intrări egale şi momente de timp diferite (tA, tB ) mărimea de
comandă u ia valori diferite;
c – răspunsul R-I la variația treaptă a erorii e este de tip rampă cu panta
A
tg α = . (2.94)
Ti t ∈[t1 , t2 ]

Relația (2.94) indică faptul că parametrul Ti determină viteza de integrare

şi nu durata integrării.

6
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsul lent constituie un dezavantaj în timp ce valorile diferite ale

comenzii la intrări egale și momente de timp diferite constituie un avantaj major,
concretizat în posibilitatea eliminării în totalitate a abaterii staţionare

Exerciţiul 2
Explicați de ce la intrare treaptă răspunsul R-I este lent în raport cu cel
al R-P.

B. Algoritmul proporţional - integrator

În cazul acestui algoritm (R–PI) mărimea de comandă este proporţională
cu abaterea şi cu integrala acesteia în timp, respectiv
t
1
u  u0  K p  e   e  d , (2.95)
Ti 0
unde: u este valoarea curentă a mărimii de comandă;
u0 – valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;
e - abaterea;
KP – factorul de proporţionalitate;
Ti – constanta de integrare (exprimată în unități de timp).
Deoarece mărimea de comandă u este permanent funcţie de timp (din
cauza componentei integratoare) rezultă că R–PI nu prezintă caracteristică
statică.
Caracteristica dinamică a R – PI , se defineşte (în mod similar cu cele ale
R-P și R-I) ca fiind variația în timp a comenzii u la o variație cunoscută în timp a
abaterii e.
În figura 2.40 este reprezentat un exemplu de caracteristică dinamică a R-
PI pentru o succesiune de trepte (crecătoare – descrescătoare) a eorii e.

Din analiza figurii 2.40 rezultă următoarele concluzii:

a – la momentul t1 regulatorul are un răspuns rapid corespunzător
componentei proporţionale;
b – la intrări egale şi momente de timp diferite (tA, tB ) mărimea de
comandă u ia valori diferite ceea ce conduce la ideea posibilităţii de eliminare
în totalitate a abaterii staţionare.
În urma examinării concluziilor de mai sus rezultă că R-PI îmbină
avantajele celor două componente3 şi elimină dezavantajele acestora4

3
Răspuns rapid (componenta P) şi eliminarea abaterii staţionare (componenta I).
4
Răspuns lent (componenta I) şi persistenţa abaterii staţionare (componenta P).

7
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

i,r
i
r A

e t
A

KP e t
KPA
t
1 t
 e  d
Ti 0
α
KPA t
α
u
KPA
u0 α

tA t1 t2 tB
t
Fig. 2.40. Un exemplu de caracteristica dinamică a unui
regulator proporţional – integrator (R-PI).

Testul de autoevaluare 2
Trasați caracteristica dinamică și determinaţi valoarea comenzii u a
unui regulator P-I după t=20 secunde de la aplicarea treptei ştiind că:
u0=5 mA, B=2 mA, Ti=40 secunde, BP=100 % , pentru situația de
mai jos.
r

B i
t

7-2.5.4 Algoritmul proporional - derivator

Pentru algoritmul proporţional - derivator (Regulatorul proporţional -
derivator : R – PD ) mărimea de comandă este proporţională cu abaterea şi cu
derivata acesteia în raport cu timpul, respectiv
de
u  u0  K p  e  Td , (2.96)
dt
unde u este valoarea curentă a mărimii de comandă;
u0 - valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;
e - abaterea;

8
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

KP - factorul de proporţionalitate;
Td - constanta de derivare (exprimată în unități de timp).
Ca și în cazul R-I și R-PI, deoarece mărimea de comandă u este permanent
funcţie de timp R – PD va prezenta numai caracteristică dinamică. Aceasta este
definită în mod similar algoritmilor prezentați anterior.
În figura 2.41 este ilustrat un exemplu de caracteristică dinamică în care
referința i rămâne constantă iar mărimea de reacție r prezintă o variație
descrescătoare sub forma de rampă între momentele t1 și t2. Având în vedere că
e=i-r , abaterea se va modifica sub formă de rampă crescătoare între aceleași
momente.
Răspunsurile celor două componente P și D la intrare rampă sunt: rampă
de altă pantă pentru P, respectiv treaptă pentru D. Sumând grafic cele două
răspunsuri, rezultă răspunsul R-PD ilustrat în ultima caracteristică (desenată cu
roșu) din figura 2.41.

i,r
i
r α

e t
α

KP e t
β B

de t
Td
dt B

B t
β
u
B β
u0

t1 t2
t
Fig. 2.41. Un exemplu de caracteristică dinamică a unui
regulator proporţional – derivator (R-PD).

Din analiza figurii 2.41 rezultă că în raport cu R – P, caracteristica R – PD

prezintă un exces de comandă. Acest exces este este egal cu B și indică diferența
între comanda R-PD (cu roșu linie continuă) și comanda R-P (cu negru linie
întreruptă).
Acest exces de comadă constituie un avantaj important al componentei
derivatoare, care o recomandă în cadrul SRA în care procesul are inerție ridicată.

9
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

7-2.5.5 Algoritmul proporional – integrator - derivator

În cazul algoritmului Proporţional Integrator Derivator (R–PID)
mărimea de comandă este proporţională cu abaterea, cu integrala acesteia în timp
şi cu derivata acesteia în raport cu timpul conform relaţiei
t
1 de
u  u0  K p  e   e  d  Td , (2.97)
Ti 0 dt
unde: u este valoarea curentă a mărimii de comandă;
u0 – valoarea mărimii de comandă în absenţa abaterii;
e - abaterea;
KP – factorul de proporţionalitate;
Ti – constanta de integrare (exprimată în unități de timp);
Td – constantă de derivare (exprimată în unități de timp).
Prezența componentelor I și D face ca R-PID să nu prezinte caracteristică
statică. Și pentru acest tip de regulator caracteristica dinamică se definește ca
fiind variația în timp a comenzii u la o variație cunoscută în timp a abaterii e.
În figura 2.42 este prezentat un exemplu de caracteristică dinamică a R –
PID când abaterea se modifică sub forma unei succesiuni de două trepte.
Din analiza figurii 2.46 se desprind următoarele concluzii:
a – răspunsul ideal al componentei derivatoare la un semnal treaptă este
un impuls Dirac5;
b – la momentele t1 şi t2 comanda ia valori maxime corespunzătoare
componentei derivatoare (exces de comandă);
c – la intrări egale şi momente de timp diferite (tA, tB ) mărimea de
comandă u ia valori diferite ceea ce conduce la ideea posibilităţii de eliminare
în totalitate a abaterii staţionare;
d – ordinea în care se manifestă cele trei componente este D, P, I.

5
Impulsul teoretic Dirac este definit astfel

10
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

i,r
i
r A

e t
A
t
KP e
KPA
t
1 t
 e  d
Ti 0
α

de t
Td
dt

t
u
KPA
α
KPA
u0

tA t1 t2 tB
t

Fig. 2.42. Un exemplu de caracteristică dinamică a unui

regulator proporţional – integrator-derivator (R- PID).
.

Examinând concluziile de mai sus rezultă că R-PID îmbină avantajele

celor trei componente şi anume:
- exces de comandă datorat componentei derivatoare6;
- răspuns rapid datorat componentei proporţionale;
- eliminarea abaterii staţionare datorită componentei integratoare.
Așa cum s-a prezentat în unitatea de învățare UI – 5.2 într-un SRA
abatere regulatorul reprezintă partea variabilă. Acest caracter este determinat de
existența așa numiților parametri de acordare Kp, Ti și Td. Prin modificarea
acestora se poate stabili comportarea dorită a regulatorului și implicit a SRA.

6
Practic excesul de comandă constă în transmiterea comezii maxime către elementul de
execuție pentru un anumit interval de timp. Componenta derivatoare are și un dezavantaj
deoarece poate crea șocuri în proces, motiv pentru care aceasta nu se utilizează la procesele
rapide, cum ar fi transportul fluidelor prin conducte.

11
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Determinarea acelor valori ale parametrilor de acordare pentru a seobține

comportarea dorită a SRA este cunoascută ca acordarea regulatorului.
Exerciţiul 3
Explicați de ce regulatorul reprezintă partea variabilă a unui SRA.

Algoritmul PID este cel mai răspândit algoritm implementat pe

regulatoare, deoarece în afara avantajelor menționate mai sus oferă posibilitatea
ca printr-o alegere corespunzătoare a parametrilor de acordare să se obțină orice
alt algoritm de reglare, din categoria celor prezentați în prezenta unitate de
învățare.

Testul de autoevaluare 3
Să se determine valorile parametrilor de acordare Ti și Td astfel încât din
algoritmul PID să se obțină algorimii P, PI, PD.

Algoritmu PID poate fi întâlnit și sub alte forme, una dintre acestea fiind
cea de mai jos, în care parametrul Kp este distribuit la toate cele trei componente
 1
t
d e 
u  u0  K p  e   e  d  Td . (2.98)
 Ti 0 d t 

Lucrare de verificare
1. Care este funcția regulatorului într-un SRA ?
2. Care sunt elementele din structura unui regulator abatere ?
3. Care este relația pentru determinarea comenzii aferentă unui
algoritm proporțional (R-P) ?
4. Care este relația pentru determinarea comenzii aferentă unui
algoritm proporțional-integrator (R-PI) ?
5. Care este relația pentru determinarea comenzii aferentă unui
algoritm proporțional-integrator (R-PI) ?
6. Care este relația pentru determinarea comenzii aferentă unui
algoritm proporțional-integrator-derivator (R-PID) ?
7. Ce algoritm (regulator) prezintă caracteristică statică ?
8. Cu cine este egală banda de proporționalitate ?
9. Care componentă a unui algoritm PID asigură eliminarea
abaterii staționare ?
10. Care componentă a unui algoritm PID oferă un exces de
comandă ?

12
11. Cum este caracteristica statică a unui senzor de debit tip
diafragmă, din punctul de vedere al liniarității ?
12. Care este cauza apariției tensiunii termoelectromotoare la un
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Rezumat
Într-un dispozitiv de automatizare regulatorul asigură funcția de
comandă.
Comanda se obține în cadrul unui algoritm de reglare prin procesarea
abaterii sa a anumitor perturbații.
În cadrul algoritmilor convenționali, procesarea abaterii presupune
înmulțirea cu o constantă, integrarea în timp, derivarea în raport cu timpul.
Cele trei operații se regăsesc printr-o literă sugestivă în denumirea
algoritmului (P- proporțional, I – integrator, D – derivator).
Fiecare componentă are avantaje (Av) și dezavantaje (Dv) , cele mai
imortante fiind:
P: Av- răspunde rapid; Dv-nu elimină în totalitate abaterea staționară;
I: Av - elimină în totalitate abaterea staționară; Dv-răspunde lent;
D:Av- oferă un exces de comandă; Dv – poate provoca șocuri în proces.
Toți algorimii studiați în această unitate de învățare prezintă caracteristici
dinamice, singurul căruia i se poate asocia și una statică fiind cel
proporțional.

Răspunsurile la testele de autoevaluare

1. Un sistem de măsurare la distanță include pe lângă traductor un
instrument de vizualizare.
Enunț
Senzorii
Pentru de temperatură
un R-P pot fi de
(e=i-r) se cunosc: i=8tipmA,
termogenerator
r=6 mA, u0=6sau termoelectric.
mA, u=16 mA.
Să se determine prin calcul Kp, BP și ecuația caracteristicii statice adebit
Senzorii de debit tip diafragmă se bazează pe dependența dintre R-P. și
căderea de presiune pe aceasta.
Metoda potențiometrului este destinată traductoarelor de tip generator
Rezolvare
iar Pentru
metodaregulatorul
punții estePdestinată
comandatraductoarelor
se determină parametrice.
cu relaţia
u = u0 + K p × e = u0 + K p × (i-r ) ,

de unde
Funcțiile de transfer reprezintă o modalitate de caracterizare intrare-
u - u0 16 - 6 10
ieșire
K pa=sistemelor
= liniare.
= = 5 mA ,
i-r 8- 6 2
Determinarea funcțiilor de transfer se bazează pe utilizarea
respectiv Laplace.
transformatei
100 100
BP =Prin transformata
= = 20 %.Laplace se realizează trecerea din domeniul timpului
Kp 5
în domeniul timpului în domeniul frecvenței.
Ecuația
Pentrucaracteristicii
elementeleesteinterconectate în structuri complexe, determinarea
u = u + K × (i-r )
funcției de transfer echivalente presupune descompunerea structurii complexe
0 p
în structuri (8-r )
u = 6 + 5 ×elementare de tip serie, paralel, cu reacție.
. -5r
u = 46
Datele verifică această ecuație, respectiv pentru r=6 mA,
rezultă u=46-5x6= 16 mA.

13
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

2.
Enunț
Trasați caracteristica dinamică și determinaţi valoarea comenzii u a unui
regulator P-I (e= -i+r) după t=20 secunde de la aplicarea treptei ştiind că:
u0=5 mA, B=2 mA, Ti=40 secunde, BP=100 % , pentru situația de mai jos.

B i
t

Rezolvare
Caracteristica dinamică este

i,r r
B i

e t
B

KP e t
KP B
1 t t
 e  d
Ti 0
α
t
α
u0 u KPB

t
t
1

14
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Răspunsurile la testele de autoevaluare

2 - continuare
t
1
u  u0  K p  e   e  d
Ti 0
sau
100 B 20
u = u0 + × B + ×t
BP Ti 0

respectiv
100 2
u =5 + × 2 + × 20 = 5 + 2 + 1 = 8 mA.
100 40
3.
Enunț
Să se determine valorile parametrilor de acordare Ti și Td astfel încât din
algoritmul PID să se obțină algorimii P, PI, PD.
Rezolvare
t
1 de
u  u0  K p  e   e  d  Td
Ti 0 dt
Pentru Ti→∞ și Td=0 se obține
u = u0 + K p e , respectiv R-P

Pentru Td=0 se obține

t
1
u  u0  K p  e   e  d , respectiv R-PI
Ti 0
Pentru Ti→∞ se obține
de
u  u0  K p  e  Td , respectiv R-PD
dt

15
 lNTRODUCERE ÎN AUTOMATICĂ ȘI CALCULATOARE

Bibliografie
1. Ionescu, G., Ionescu, V. ş.a. Automatica de la A la Z. Bucureşti, Editura
Ştiinţifică şi Enciclopedică, 1987.
2. Marinoiu, V., Paraschiv, N. Automatizarea proceselor chimice.
Bucureşti, Editura Tehnică, 1992.
3. Marinoiu, V., Paraschiv, N., Pătrăşcioiu Cr. Automatizarea proceselor
chimice – Îndrumar de laborator, Ploieşti, Institutul dr Petrol şi Gaze,
1978.
4. Paraschiv, N. Introducere în ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor,
Ploiești, Editura Universității Petrol-Gaze din Ploiești, 2011.
5. Popa Cr., Popescu Cr. Introducere în ştiinţa sistemelor şi laboratoarelor.
Suport laborator, Editura Universităţii Petrol – Gaze din Ploieşti, 2005.

16