10/5/2022

ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ

ΣΧΟΛΗ ΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΥΔΡΟΣΤΑΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΠΛΟΙΟΥ

ο 3 Εξάμηνο ΣΝΜΜ

Γ. Κατσαούνης 4/10/2022

ΕΘΝΙΚΟ ΜΕΤΣΟΒΙΟ ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ

ΣΧΟΛΗ ΝΑΥΠΗΓΩΝ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ

ΥΔΡΟΣΤΑΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΠΛΟΙΟΥ

3ο Εξάμηνο ΣΝΜΜ

Διδάσκοντες
καθ. Γρ. Γρηγορόπουλος Γ. Κατσαούνης ΕΔΙΠ

1
 10/5/2022

ΥΔΡΟΣΤΑΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΠΛΟΙΟΥ

Πρόγραμμα 2022
• Τρίτη (10:45-12:30) Κτ. Δ, Αίθουσα 209.
• Τετάρτη (12:45-14:30) Κτ. Δ, Αμφιθέατρο Δ.
• Παρασκευή (10:45-12:30) Κτ. Δ, Αμφιθέατρο Δ.

• Αν υπάρχει ανάγκη (λόγω μέτρων COVID-19) :

Παράλληλη μετάδοση μαθημάτων, σύμφωνα με το
παραπάνω πρόγραμμα, στο
https://centralntua.webex.com/meet/katsage
(ή σε άλλη webex διεύθυνση, κατόπιν ανακοίνωσης)

• Ιστοσελίδα μαθήματος στο σύστημα helios

Επικοινωνία :
Γραφείο Γ. Κατσαούνη: Κτήριο ΑΝΥΜ, 2ος ορ., γρ. 206
Email : katsage@mail.ntua.gr

Γραφείο καθ. Γρ. Γρηγορόπουλου: Κτήριο ΑΝΥΜ, 3ος ορ.

Email : gregory@central.ntua.gr

2
 10/5/2022

ΣΥΓΓΡΑΜΜΑ
ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ

ΥΔΡΟΣΤΑΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΠΛΟΙΟΥ

ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ?

• Προσδιορισμός της θέσης ισορροπίας του πλοίου

σε στατικές συνθήκες (ήρεμη θάλασσα)
• Χαρακτηρισμός της ισορροπίας (αρχική
Ευστάθεια)
• Προσδιορισμός της θέσης ισορροπίας του πλοίου
υπό την επίδραση ροπών (ευστάθεια μεγάλων
κλίσεων)

3
 10/5/2022

ΥΔΡΟΣΤΑΤΙΚΗ ΚΑΙ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΠΛΟΙΟΥ

ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ ?

• Προσδιορισμός της θέσης ισορροπίας του πλοίου

σε στατικές συνθήκες (ήρεμη θάλασσα)
• Χαρακτηρισμός της ισορροπίας (αρχική
Ευστάθεια)
• Προσδιορισμός της θέσης ισορροπίας του πλοίου
υπό την επίδραση ροπών (ευστάθεια μεγάλων
κλίσεων)
• Εξέταση της ισορροπίας και της ευστάθειας σε
περιπτώσεις βλάβης (ρήγματα – ευστάθεια μετά
από βλάβη) 7

Κεφ. 1 & 2 Γενικευμένη υδροστατική

• Βασικές εξισώσεις της υδροστατικής ισορροπίας.
• Θεμελιώδη γεωμετρικά χαρακτηριστικά τυχαίων
σωμάτων που αφορούν στους υδροστατικούς
υπολογισμούς.
• Θεωρία «μικρών μεταβολών». Δυνάμεις και ροπές
σε σώμα που επιπλέει για μικρές μετατοπίσεις.
• Εξέταση των γενικών προβλημάτων της ισόογκης
μεταβολής και της πρόσθεσης βαρών σε τυχαία
επιπλέοντα σώματα και σε συμβατικά πλοία

4
 10/5/2022

Κεφ. 3 Υπολογισμοί Υδροστατικού Διαγράμματος

• Μεγέθη της γεωμετρίας του πλοίου που αφορούν
την ισορροπία του
• Υπολογισμός υδροστατικών μεγεθών με αριθμητικές
μεθόδους (+ εργασία μαθήματος)

10

5
 10/5/2022

11

Ευστάθεια άθικτου πλοίου

12

6
 10/5/2022

Κεφ. 4. Ευστάθεια άθικτου πλοίου

• Εγκάρσια ευστάθεια. Αρχική ευστάθεια.
• Ευστάθεια μεγάλων κλίσεων.
• Υδροστατικές Καμπύλες Ευστάθειας.
• Υπολογισμοί εγκάρσιας κλίσης υπό την επίδραση
ροπών κλίσης

13

Κεφ. 5 Διαγωγή συμβατικών πλοίων

• Καμπύλες Bonjean.
• Εκτόπισμα, Βυθίσματα και διαγωγή.
• Διαγράμματα διαγωγής

14

7
 10/5/2022

Κεφ. 6 Επίδραση μεταφερομένων υγρών

• Επίδραση ελεύθερων επιφανειών στην ευστάθεια.
• Επίδραση αναρτημένων φορτίων

15

Κεφ. 7 Υπολογισμοί φόρτωσης πλοίων

• Εγχειρίδιο διαγωγής και ευστάθειας
• Υπολογισμοί Εκτοπίσματος, Βυθίσματος και διαγωγής
φόρτωσης.
• Διεθνείς κανονισμοί Ευστάθειας

16

8
 10/5/2022

Κεφ. 8 Καθέλκυση και Δεξαμενισμός του Πλοίου

• Προβλήματα ευστάθειας κατά τον δεξαμενισμό
• Περιγραφή εγκαταστάσεων καθέλκυσης.
• Υπολογισμοί καθέλκυσης.

17

Κεφ. 10 Ευστάθεια μετά από βλάβη (παλαιά ΥΔΡΟΔ. ΙΙ)

• Υπολογισμοί κατάκλυσης
• Μέθοδος χαμένης άντωσης
• Μέθοδος πρόσθετου βάρους
• Υπολογισμοί κατακλυσίμων μηκών
• Πιθανοθεωρητικές μέθοδοι στεγανής υποδιαίρεσης
• Διεθνείς κανονισμοί ευστάθειας μετά από βλάβη

18

9
 10/5/2022

Το μάθημα περιλαμβάνει υποχρεωτικές εργασίες:

• Υπολογισμός υδροστατικών στοιχείων πλοίου
• Υπολογισμός κατακλυσίμων μηκών
• Υπολογισμοί χαμένης άντωσης

• Υποβολή μέσω του helios

• Συμμετοχή στη βαθμολογία κατά 20%

19

Η ΣΤΑΤΙΚΗ ΙΣΟΡΡΟΠΙΑ ΤΟΥ ΠΛΟΙΟΥ

• Ισορροπία απαραμόρφωτου σώματος

• Επιδρώσες δυνάμεις
• Επιδρώσες ροπές
• Βαθμοί ελευθερίας
• Συνθήκη ισορροπίας

20

10
 10/5/2022

ΕΠΙΔΡΩΣΕΣ ΔΥΝΑΜΕΙΣ

• Βάρος (Μέτρο, Διεύθυνση?)

• Άντωση (Μέτρο, Διεύθυνση?)
21

ΕΠΙΔΡΩΣΕΣ ΔΥΝΑΜΕΙΣ

• Συνθήκη Ισορροπίας ?

22

11
 10/5/2022

ΕΠΙΔΡΩΣΕΣ ΔΥΝΑΜΕΙΣ

Υδροστατικοί βαθμοί ελευθερίας:

• Βύθισμα
• Εγκάρσια κλίση
• Διαμήκης κλίση (Διαγωγή) 23

• Το βασικό χαρακτηριστικό των προβλημάτων της Υδροστατικής

είναι ότι όλες οι δυνάμεις (βάρη, εξωτερικά φορτία ή άντωση) είναι
παράλληλες προς την κατακόρυφο

• Όταν εξετάζονται βάρη ή εξωτερικά φορτία, μπορεί να είναι είτε

θετικά είτε αρνητικά. Ως θετικά θεωρούνται αυτά που η φορά τους
είναι αντίθετη του k , δηλαδή ομόρροπα προς το g.

• Αν η φορά τους είναι αντίθετη του g θεωρούνται αρνητικά.

• Προφανώς οι συντεταγμένες των σημείων εφαρμογής των

αντιστοίχων συνιστωσών που εμφανίζονται στις προηγούμενες
σχέσεις είναι προσημασμένες ως προς το σύστημα αναφοράς που
έχει επιλεγεί.

24

12
 10/5/2022

Σωματοπαγές σύστημα αναφοράς

25

Προσδιορισμός ισάλου με χρήση των παραμέτρων Το, φ, θ

26

13
 10/5/2022

Συνισταμένη παραλλήλων δυνάμεων

27

28

14
 10/5/2022

29

‘Pοπή ως προς το επίπεδο’ Ροπές :

Ως προς ΟΥΖ: Myz = x F
Ως προς ΟXΖ: Mxz = y F
Z Ως προς ΟXY: Mxy = z F

x
y

(F, dV, w, m …)
z
O
Y

30

15
 10/5/2022

Η έννοια της ‘ροπής ως προς το επίπεδο’

Χρησιμοποιείται ευρύτατα για τον υπολογισμό των σημείων εφαρμογής

των παράλληλων μεταξύ τους δυνάμεων που καθορίζουν την ισορροπία
των σωμάτων (βαρών, εξωτερικών φορτίσεων, άντωσης)

δεν έχει άμεση φυσική σημασία, αλλά αποτελεί ένα χρήσιμο και εύχρηστο
εργαλείο που διευκολύνει τους υπολογισμούς.

31

32

16
 10/5/2022

33

Αν γραφούν οι ροπές προς N

επίπεδο στη μορφή:
M  
n
yz
xS  n 1

M yz   e  F  rx
e  F   
N
n

M xz   e  F  ry n 1
N

M xy   e  F  rz M  
n
xz
yS  n 1

e  F   
N
n

n 1
Τότε, οι συντεταγμένες του
N
σημείου εφαρμογής (xS,yS,zS) της
M  
n
συνισταμένης Ν παράλληλων xy

δυνάμεων δίνονται από : zS  n 1

e  F   
N
n

n 1

34

17
 10/5/2022

Ροπές μεταφοράς
Έστω ότι τα σημεία εφαρμογής δυνάμεων πλήθους Μ από τις Ν παράλληλες
δυνάμεις ενός συστήματος μετατοπίζονται κατά (δxi, δyi, δzi), όπου:
 xi  x 2i  x1i ,  yi  y2i  y1i ,  z i  z 2i  z1i
N M N M

 M     e  F    x  x1i    M     M  
n i n i
yz 2i yz yz
xS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1

N M N M

 M     e  F    y  y1i    M     M  
n i n i
xz 2i xz xz
yS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1

N M N M

 M      e  F    z  z1i    M     M  
n i n i
xy 2i xy xy
zS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1

35

N M N M

 M     e  F    x  x1i    M     M  
n i n i
yz 2i yz yz
xS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1
Ροπές μεταφοράς

N M N M

 M     e  F    y  y1i    M     M  
n i n i
xz 2i xz xz
yS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1

N M N M

 M      e  F    z  z1i    M     M  
n i n i
xy 2i xy xy
zS   n 1 i 1
 n 1 i 1

e  F    e  F   
N N
n n

n 1 n 1

• η μετατόπιση του σημείου εφαρμογής της συνισταμένης του

συνόλου των δυνάμεων προς οποιαδήποτε κατεύθυνση είναι
ίση με τον λόγο της αντίστοιχης ροπής μεταφοράς προς τη
συνολική δύναμη.
36

18
 10/5/2022

Έστω ένα συγκεκριμένο τμήμα (f) μιας συνολικής ποσότητας (F) μετατοπίζεται σε
μια νέα θέση
Αν G συμβολίζει το κέντρο της (F) και g το κέντρο της (f) που μεταφέρεται στη
θέση g‘, τότε προκύπτει:

GG gg (f)

g
(F)
G
G (f) f .gg 
g GG 
F

GG' είναι η μετατόπιση του κέντρου της συνολικής ποσότητας που είναι παράλληλη
προς το gg'.
Το μέγεθος f·gg' συμβολίζει την ροπή μεταφοράς και είναι προσημασμένο σύμφωνα με
τα πρόσημα των f και gg'. Συνεπώς και η μετατόπιση GG' είναι προσημασμένη.

37

Παράδειγμα 1.4
Σε ένα πλοίο γνωρίζουμε το ολικό του βάρος W0 και τις συντεταγμένες του
κέντρου του G0 ως προς σύστημα συντεταγμένων στο οποίο το επίπεδο (xy)
συμπίπτει με το βασικό επίπεδο αναφοράς του πλοίου και το επίπεδο (yz) με τον
μέσο νομέα του.
Ζητούνται οι νέες συντεταγμένες του νέου κέντρου βάρους του πλοίου G, όταν
προστεθούν τα τρία φορτία w1, w2, w3 και αφαιρεθεί το φορτίο w4, όπως
φαίνεται στο Σχήμα Π1.4. Οι συντεταγμένες των διαφόρων κέντρων βάρους
δίνονται στον Πίνακα Π1.1. Τι θα συμβεί, αν στη συνέχεια το w1 μετακινηθεί
κατακόρυφα κατά 3m προς τα «πάνω» (θετικά) και το φορτίο w3 κατά 2m προς
τα «κάτω»;

38

19
 10/5/2022

39

ITEM W [t] x XMOM y YMOM z ZMOM

W0 5000 -5 -25000 0 0 5 25000
W1 50 50 2500 5 250 8 400
W2 20 25 500 -4 -80 3 60
W3 30 -40 -1200 -5 -150 4 120
W4 -20 -50 1000 0 0 10 -200
5080 -4.370 -22200 0.004 20 4.996 25380

ITEM W [t] x XMOM y YMOM z ZMOM

W0 5000 -5 -25000 0 0 5 25000
W1 50 50 2500 5 250 11 550
W2 20 25 500 -4 -80 3 60
W3 30 -40 -1200 -5 -150 2 60
W4 -20 -50 1000 0 0 10 -200
5080 -4.370 -22200 0.004 20 5.014 25470

z+dz 5.014

20
 10/5/2022

• Άντωση – Εκτοπιζόμενος όγκος νερού

41

FB  kg   dV
V
(α) η δύναμη της άντωσης είναι πάντοτε κατακόρυφη και αντίθετη του
βάρους του σώματος.

(β) για σταθερή πυκνότητα υγρού η δύναμη της άντωσης είναι ίση με το
βάρος του υγρού που περικλείεται στον υποθετικό όγκο της γάστρας V.
Αυτή είναι η πασίγνωστη αρχή του Αρχιμήδη.

(γ) σε κατάσταση υδροστατικής ισορροπίας η άντωση είναι ίση με το βάρος

του σώματος. Επομένως το βάρος του σώματος είναι ίσο με το βάρος του
εκτοπιζόμενου υγρού  FB  ΓΙΑ ΣΩΜΑ ΠΟΥ ΠΛΕΕΙ ΕΛΕΥΘΕΡΑ
το βάρος του εκτοπιζόμενου υγρού F 
B
στη ναυπηγική ονομάζεται
εκτόπισμα και συμβολίζεται με το  .
O όγκος της γάστρας των υφάλων (γάστρας) συμβολίζεται ως  .

42

21
 10/5/2022

Για σταθερή πυκνότητα νερού

 ydV
yB  V

 dV
V

 xdV
xB  V

 dV
V

το διάνυσμα της άντωσης διέρχεται από το κέντρο όγκου των υφάλων.

Είναι πολύ σημαντικό να παρατηρήσουμε εδώ ότι δεν μπορεί να προκύψει

άμεσα αντίστοιχη έκφραση για την κατηγμένη zB,

43

• Κέντρο βυθισμένου όγκου (υφάλων)

• (συμβατικά σημείο εφαρμογής άντωσης)

 xdV M yz  ydV M  zdV M xy

xB  
 yB 
 xz zB  

 dV   dV   dV


 

Αν ο συνολικός βυθισμένος όγκος αποτελείται από σύνολο

επιμέρους όγκων τότε

  1  ... N δηλαδή το σύνολο των βυθισμένων όγκων

(τμημάτων) που αποτελούν μία συνολική γάστρα

44

22
 10/5/2022

Παράδειγμα 1.3
Να υπολογιστούν οι συντεταγμένες του κέντρου όγκου του σώματος που
αποτελείται από τρία επιμέρους ορθογώνια παραλληλεπίπεδα, όπως φαίνεται
στο Σχήμα Π1.3, όταν είναι γνωστές οι διαστάσεις τους (δxi, δyi, δzi) και οι
συντεταγμένες των σημείων τους Α (xAi, yAi, zAi). Να υπολογιστεί επίσης το νέο
κέντρο όγκου όταν το σώμα 1 μετακινηθεί παράλληλα, ώστε το σημείο Α να
συμπέσει με την αρχή των συντεταγμένων.

45

46

23
 10/5/2022

47

48

24
 10/5/2022

Πλωτή δεξαμενή σχήματος ανεστραμμένου Π, με τις διαστάσεις του

σκαριφήματος, πλέει ισοβύθιστη με βύθισμα Τ=3m.
Να ευρεθεί η συνολική άντωση και το κέντρο άντωσης
Δίδεται γ θαλ.= 1,025 t/m3

50

25
 10/5/2022

α
γ β

51

Πρόβλημα Υδροστατικής

Δεδομένο W, XG YG ZG
Άντωση FB, XB YB ZB = f(To, φ,θ)

Συνθήκη Ισορροπίας

FB  W    

BG  k  0
(Ισορροπία χωρίς εξωτερικές ροπές)

52

26
 10/5/2022

• Κατακόρυφο διάνυσμα k’ εκφρασμένο στο σωματοπαγές

σύστημα αξόνων

i'
j'

53

• Συνθήκη Ισορροπίας ?
FB  W    

BG  k  0
(Ισορροπία χωρίς εξωτερικές ροπές)

54

27
 10/5/2022

• Συνθήκη Ισορροπίας ?
FB  W    

BG  k  0
(Ισορροπία χωρίς εξωτερικές ροπές)

55

• Συνθήκη Ισορροπίας ?
FB  W    

BG  k  0
(Ισορροπία χωρίς εξωτερικές ροπές)

56

28
 10/5/2022

Πρόβλημα Υδροστατικής
Προσδιορισμός θέσης πλεύσης (θέσης ισορροπίας) :

Δεδομένα:
Ζητούμενο:
• Γεωμετρία Γάστρας
• Θέση ισάλου πλεύσης
(Το, φ, θ)
• γ νερού

• Βάρος, κέντρο βάρους

(W, XG YG ZG)
Άντωση, κέντρο άντωσης
(B, XB YB ZB)
Συνθήκη ισορροπίας:

• Β=W

(Ισορροπία χωρίς εξωτερικές ροπές) 57

Έστω ίσαλος με
Το= 5m
φ= 0
θ= 0
(ισοβύθιστη
κατάσταση)
γ= 1,025t/m3

Άντωση FB?
Κέντρο άντωσης
ΧB, ΥΒ ?

29
 10/5/2022

Υπολογισμοί
ισάλου
επιφάνειας

Κέντρο
ισάλου
επιφάνεια
ς

Υπολογισμ
οί όγκου

30
 10/5/2022

Υπολογισμοί
όγκου

XΒ = -
Κέντρο 4,815 ..?
άντωσης: ΥΒ = 0.0
ΖΒ= 2.5 m

31
 10/5/2022

Υπολογισμός στοιχείων άντωσης κάτω από τη νέα ίσαλο μέσω των ορισμών
(ολοκληρώνοντας)
• βυθισμένoς όγκος
V= =

• Κέντρο βυθισμένου όγκου (συμβατικά, σημείο εφαρμογής άντωσης)

 xdV M yz  ydV M xz  zdV M xy

xB  
 yB  
 zB  

 dV

  dV

  dV



6
4

32
 10/5/2022

33
10/5/2022

34
 10/5/2022

Μπορείτε να βρείτε το κέντρο άντωσης (χb, yb, zb) με ανάλογο

τρόπο?

• Κέντρο βυθισμένου όγκου (συμβατικά, σημείο εφαρμογής άντωσης)

 xdV M yz  ydV M xz  zdV M xy

xB  
 yB  
 zB  

 dV

  dV

  dV



69

35