KR C4 - Z Cza Opcjonalne v5

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Złącza opcjonalne
Do układów sterowania robota KR C4

Instrukcja montażu i obsługi
Stan na: 09.04.2014
Wersja: MA KR C4 Interfaces V5
Złącza opcjonalne
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) pl

Struktura książki: MA KR C4 Interfaces V5.2
Wersja: MA KR C4 Interfaces V5
2 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

Spis treści
Spis treści
1 Wstęp ............................................................................................................ 5
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego ....................................................................... 5
1.2 Symbole wskazówek .................................................................................................. 5
1.3 Znaki towarowe .......................................................................................................... 5
1.4 Stosowane pojęcia ..................................................................................................... 6
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 9

2.1 Grupa docelowa ......................................................................................................... 9
2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem ................................................................... 9
3 Opis produktu .............................................................................................. 11

3.1 Układy sterowania robota KR C4 ............................................................................... 11
3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych ............................................................... 11
3.3 Dolny panel przyłączeniowy ....................................................................................... 12
3.4 Złącze E67 na górze z boku panelu przyłączeniowego ............................................. 16
3.5 Złącza KLI/KSI .......................................................................................................... 17
3.6 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali ................................................................... 18
3.6.1 Cyfrowe moduły I/O 16/16 .................................................................................... 18
3.6.2 Cyfrowe moduły I/O 16/16/4 ................................................................................. 18
3.6.3 Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 ................................................................................ 19
3.6.4 Moduły i urządzenia sterujące EtherCAT złącze E67 ........................................... 20
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 21
3.8 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V ............................................................................... 22
4 Dane techniczne .......................................................................................... 23

4.1 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V ................................................................................ 23
4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 23
5 Bezpieczeństwo ........................................................................................... 25
6 Planowanie ................................................................................................... 27
6.1 Napięcie obciążenia US1 i US2 do X11 ..................................................................... 28
6.1.1 Kontrola działania US2 (stycznik) ......................................................................... 29
6.2 Zewnętrzne zasilanie przez X11 ................................................................................ 29
6.3 Złącze SafeRobot X13 (złącze dyskretne dla opcji bezpieczeństwa) ........................ 29
6.3.1 Złącze SafeOperation X13 .................................................................................... 31
6.3.2 Złącze SafeRangeMonitoring X13 ........................................................................ 35
6.3.3 Złącze SafeSingleBrake X13 ................................................................................ 39
6.3.4 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść .................................................. 42
6.4 Złącza DeviceNet - zestawienie ................................................................................. 45
6.4.1 DeviceNet Master X14A i X14B ............................................................................ 45
6.4.2 DeviceNet Slave X14C ......................................................................................... 46
6.4.3 Złącze DeviceNet X14C i X14D ............................................................................ 47
6.5 Złącze PROFIBUS X15A i X15B ................................................................................ 48
6.6 Wejścia szybkiego pomiaru X33 ................................................................................ 49
6.6.1 Zasilanie napięciowe do szybkiego pomiaru ........................................................ 49
6.7 Łącznik odniesienia X42 ............................................................................................ 50
6.8 Przepust kablowy X51 ............................................................................................... 51
Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 3 / 95

Złącza opcjonalne
6.9 Lampka „Napędy gotowe” X53 .................................................................................. 51

6.10 Zewnętrzne zasilanie przez X55 ................................................................................ 52
6.11 Napięcia obciążenia US1 US1/US2 przez X56 ......................................................... 53
6.12 PROFIBUS Master X61 ............................................................................................. 54
6.13 Złącze PROFINET SYNC X63 .................................................................................. 55
6.14 Złącze KONI X64.1, X64.2 i X64.3 ............................................................................ 56
6.15 Złącze EtherCAT X65 ................................................................................................ 56
6.16 Złącze X67.1 i X67.2 EtherCAT-Bridge ..................................................................... 57
6.17 Złącze X67.1 i X67.2 VARAN-Slave .......................................................................... 58
6.18 Złącza KLI .................................................................................................................. 58
6.18.1 Złącze Ethernet (1xRJ45) X66 ............................................................................. 58
6.18.2 Złącze KLI X67.1, X67.2 i X67.3 .......................................................................... 59
6.18.3 Złącze KLI na CSP ............................................................................................... 60
6.19 Złącze RoboTeam X70 i X71 ..................................................................................... 60
6.20 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali .................................................................... 61
6.20.1 Łącznik magistrali EK1100 ................................................................................... 62
6.20.2 Zasilanie EL9100 .................................................................................................. 63
6.20.3 Wejścia 16-kanałowe EL1809 .............................................................................. 63
6.20.4 4-kanałowe wyjścia 2 A EL2024 ........................................................................... 64
6.20.5 2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622 ........................................................ 65
6.20.6 16-kanałowe wyjścia EL2809 ............................................................................... 65
6.20.7 EtherCAT Bridge EL6692 ..................................................................................... 66
6.20.8 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) ............................................................. 67
6.20.9 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) ............................................................... 67
6.20.10 Łącznik magistrali VARAN-Slave ......................................................................... 68
6.21 Złącze E67 ................................................................................................................. 68
6.21.1 Złącze E67 ........................................................................................................... 69
6.21.2 Złącze X27 ........................................................................................................... 73
6.21.3 Przepust kablowy X51 .......................................................................................... 76
6.21.4 Napięcie obciążenia US1/US2 złącze X62 ........................................................... 76
6.21.5 Złącze X68 ........................................................................................................... 78
6.22 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa ....................................................................... 78
6.22.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających ............................................................. 78
7 Konserwacja ................................................................................................. 81
7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 81
8 Serwis KUKA ................................................................................................ 83

8.1 Pomoc techniczna ..................................................................................................... 83
8.2 Biuro obsługi klienta KUKA ........................................................................................ 83
Indeks ........................................................................................................... 91

1 Wstęp
1 Wstęp
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego
W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

 Dokumentacja układu mechanicznego robota
 Dokumentacja układu sterowania robota
 Instrukcja obsługi i programowania do oprogramowania systemowego
 Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
 Katalog części na nośniku danych
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.2 Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

nie.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

nie środków ostrożności na pewno lub z
dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia.

nie środków ostrożności może spowodo-
wać śmierć lub poważne obrażenia.

wać lekkie obrażenia.

wać szkody rzeczowe.
Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

czeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa.
Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń
ani poszczególnych środków ostrożności.
Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

niu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii:
Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

szą być dokładnie przestrzegane.
Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

szczegółowych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

formacji.
1.3 Znaki towarowe
 Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.

Złącza opcjonalne
 jest znakiem towarowym firmy Beckhoff Automation GmbH.
 jest znakiem towarowym ODVA.
1.4 Stosowane pojęcia
Pojęcie Opis
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety to złącze bezpieczeństwa oparte na
Ethernecie/IP przeznaczone do podłączenia ste-
rownika PLC bezpieczeństwa do układu stero-
wania robota. (PLC = master, układ sterowania
robotem = slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Element wskaźnikowy i miejsce podłączenia
USB, sieci
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Karta sieciowa Dual Port
EDS Electronic Data Storage (karta pamięci)
EMD Electronic Mastering Device
EMC Electromagnetic Compatibility (kompatybilność
elektromagnetyczna)
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protocol jest magistralą polową
pracującą w oparciu o Ethernet
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI jest interfejsem graficznym KUKA.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Podłączenie do nadrzędnej infrastruktury układu
sterowania (PLC, archiwizacja)
KOI Interfejs panelu sterowania KUKA
KONI KUKA Option Network Interface
Możliwość podłączenia opcji KUKA
KPC Komputer sterujący KUKA
KPP KUKA Power-Pack
Zasilacz napędów z regulatorem napędów
KRL KUKA Roboter Language
Język programowania KUKA
KSB KUKA System Bus
Magistrala polowa do wewnętrznego połączenia
układów sterowania w sieć

1 Wstęp
Pojęcie Opis
KSI KUKA Service Interface
Złącze na CSP na szafie sterowniczej
Komputer WorkVisual można podłączyć do
układu sterowania robota za pośrednictwem KLI
lub KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Regulator napędów
KSS KUKA System Software
Manipulator Układ mechaniczny robota i należąca do niego
instalacja elektryczna
NA North America (Ameryka Północna)
PELV Protective Extra Low Voltage
Zewnętrzne zasilanie obce 24 V
QBS Sygnał potwierdzenia ochrony operatora
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RTS Request To Send
Sygnał żądania wysłania
Przyłącza SATA Magistrala do wymiany danych między proceso-
rem i twardym dyskiem
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Opcja z zastosowaniem komponentów progra-
mowych i sprzętowych
PLC Programmable Logic Controller
Programowalny sterownik logiczny jest wykorzy-
stywany w instalacjach jako nadrzędny moduł
master
SRM SafeRangeMonitoring
Opcja zabezpieczeń z zastosowaniem kompo-
nentów programowych i sprzętowych
SSB SafeSingleBrake
Opcja zabezpieczeń
US1 Napięcie obciążenia (24 V) nieprzełączone
US2 Napięcie obciążenia (24 V) przełączone. Dzięki
temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów
USB Universal Serial Bus
System magistral służący do połączenia kompu-
tera z dodatkowymi urządzeniami
Oś dodatk. Dodatkowa oś (jednostka liniowa, Posiflex)

Złącza opcjonalne

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
2.1 Grupa docelowa
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

następujące kwalifikacje:
 zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki
 zaawansowana wiedza z zakresu układu sterowania robota
 zaawansowana wiedza z zakresu systemu operacyjnego Windows
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

chęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College.
Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie
www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach.
2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem
Zastosowanie Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układów sterowania robota

KR C4:
 X11 napięcie obciążenia US1 i US2
 X11 zasilanie zewnętrzne
 X13 bezpieczne wejścia i wyjścia cyfrowe dla SafeRobot
 X14A/B/C/D DeviceNet M/S z US1/US2
 X15A i X15B PROFIBUS Slave IN i OUT
 X33 szybki pomiar
 X42 łącznik odniesienia
 X51 poczwórny przepust do cyfrowych wejść i wyjść
 X53 złącze lampki "Napędy gotowe"
 X55 zasilanie zewnętrzne
 X56 napięcie obciążenia przy złączu PROFINET
 X61 PROFIBUS Master
 X63 PROFINET SYNC
 X64.1, X64.2 i X64.3 KONI przez switch
 X65 EtherCAT
 X67.1 i X67.2 EtherCAT Bridge Master/Master
 X67.1 i X67.2 VARAN Slave EtherCAT IN/OUT
 Złącza KLI
 X66 Ethernet (1xRJ45)
 X67.1, X67.2 i X67.3 KLI przez switch
 CSP extended 2xUSB / RJ45-KSI
 X70 i X71 wejście i wyjście RoboTeam
 X57 zasilania napięciem
Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układu sterowania robota KR
C4 midsize:
 E67 złącze Euromap
 X27 przyłącze ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie zabez-
pieczające
 X51 poczwórny przepust kablowy Wieland
 X62 PROFIBUS Master
 X68 Extension-Bus

Złącza opcjonalne
 E67 złącze wtryskarek

 E67 moduły EtherCAT
Użytkowanie Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
niezgodne z określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy do tego np.:
przeznaczeniem  Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji
 Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem

3 Opis produktu
3 Opis produktu
3.1 Układy sterowania robota KR C4
Opcjonalne złącza są przeznaczone do następujących układów sterowania

robota KR C4:
 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK
Rys. 3-1: Układy sterowania robota
1 KR C4; KR C4 CK
2 KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
3 KR C4 extended; KR C4 extended CK
4 Panel przyłączeniowy dolny
5 Panel przyłączeniowy górny, boczny
3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych
Przegląd Panel przyłączeniowy układu sterowania robota składa się z przyłączy nastę-
pujących przewodów:
 Przewód sieciowy/zasilanie
 Przewody silnikowe do manipulatora
 Przewody transmisji danych do manipulatora
 Przewód programatora KUKA smartPAD
 Przewody PE
 Przewody urządzeń peryferyjnych
W zależności od opcji i wersji urządzenia klienta panel przyłączeniowy może
być różnie wyposażony.

Złącza opcjonalne
3.3 Dolny panel przyłączeniowy
Przegląd
Rys. 3-2: Panel przyłączeniowy dolny
1 Slot 1 (>>> "Przyporządkowanie styków slotu 1" Strona 12)

Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u

klienta połączone z układem sterowania robota, muszą być wyposa-
żone w odpowiednie diody tłumiące. Człony RC i oporniki VCR nie są
odpowiednie.
Przyporządko- Do slotu 1 można podłączyć następujące złącza:

wanie styków
Slot Wtyczka Opis Uwaga
slotu 1
X51 Poczwórny przepust kab- -
lowy Wieland do cyfro-
wych wejść i wyjść
X70 Wejście RoboTeam -

X71 Wyjście RoboTeam -
X57 Zasilanie PS2 z zewnątrz -
X70 Wejście RoboTeam -

X71 Wyjście RoboTeam -
X53 Lampka "Napędy gotowe" -
X53 Lampka "Napędy gotowe" -

3 Opis produktu

wanie styków
slotu 2
X13 Bezpieczne wejścia i wyj- -
ścia cyfrowe dla SafeRo-
bot

X56 Napięcia obciążenia X56 można wybrać

pojedynczo
X33 Szybki pomiar X33 można wybrać
pojedynczo
X53 Lampka "Napędy gotowe" X53 można wybrać

pojedynczo
pojedynczo

wanie styków
slotu 3
X11  Cyfr. zabezpieczenie -
 Zewn. zasilanie
 Napięcia obciążenia
 Urządzenia ZATRZY-
MANIA AWARYJNE-
GO na układzie
sterowania robota
X56 Napięcia obciążenia X56 można wybrać
pojedynczo
X55 Zasilanie zewnętrzne X55 można wybrać
pojedynczo


wanie styków
slotu 4

Złącza opcjonalne

X61 PROFIBUS Master X61 można wybrać
pojedynczo
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X67.1 KUKA Line Interface -

przez switch
przez switch
przez switch
X65 KUKA Extension Bus X65 można wybrać
pojedynczo
X66 KUKA Line Interface X66 można wybrać
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo
X14A DeviceNet Master -

X14B Napięcia obciążenia -
X14C DeviceNet Slave -
X14A DeviceNet Master -

X14B Napięcia obciążenia -
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo


pojedynczo
X63 PNET-SYNC X63 można wybrać
pojedynczo

3 Opis produktu

X67.1  VARAN Slave Ether- Sygnał IN
CAT
 EtherCAT Bridge (Ma-
ster/Master)
X67.2  VARAN Slave Ether- Sygnał OUT
CAT
ster/Master)
X55 Zasilanie zewnętrzne  VARAN Slave
EtherCAT
 EtherCAT Bridge
(Master/Master)

wanie styków
slotu 5
pojedynczo
X65 KUKA Extension Bus X65 można wybrać
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo
X14C DeviceNet Slave In -

X14D DeviceNet Slave Out -
pojedynczo
X64.1 KONI przez switch -


przez switch
przez switch
przez switch

Złącza opcjonalne

X67.1  VARAN Slave Ether- Sygnał IN
CAT
ster/Master)
X67.2  VARAN Slave Ether- Sygnał OUT
CAT
ster/Master)
X55 Zasilanie zewnętrzne  VARAN Slave
EtherCAT
 EtherCAT Bridge
(Master/Master)
Przyporządko- W slocie 6 znajdują się następujące złącza:

wanie styków
slotu 6
X21.1 Przyłącze RDC 2 tylko KR C4 exten-
ded
X19 Przyłącze smartPAD -
X21 Przyłącze RDC 1 -
X42 Przycisk regulacji Safe- X42 można wybrać
Robot opcjonalnie
3.4 Złącze E67 na górze z boku panelu przyłączeniowego
Przegląd
Rys. 3-3: Panel przyłączeniowy E67
1 Zaślepka
Przyporządko- Do slotu 12 jest podłączone następujące złącze:

wanie styków
slotu 12

3 Opis produktu
Przyporządko- W slocie 13 znajdują się następujące złącza:

wanie styków
slotu 13
X68 KUKA Extension-Bus X68 można wybrać
pojedynczo
pojedynczo

wanie styków
slotu 14
X27 ZATRZYMANIE AWA- -
RYJNE i urządzenia
zabezpieczające

wanie styków
slotu 15
E67 Złącze wtryskarek -
3.5 Złącza KLI/KSI
Złącze CSP
Rys. 3-4: Złącza KLI i KSI na CSP
1 Złącze KLI/KSI (opcja)
Switche Do złącza KLI stosowane są następujące wersje switchy:

 Switch 5-portowy (niedeterministyczny, niezarządzalny) do standardo-
wych zastosowań ethernetowych.
 Switch 8-portowy (np. deterministyczny i zarządzalny) do zastosowań
ethernetowych.

Złącza opcjonalne
Switch może być zasilany wewnętrznie lub z zewnątrz napięciem 24 V. Zasi-

lanie switcha powinno się najlepiej odbywać przez X11. Jeśli nie skonfiguro-
wano X11, zasilanie odbywa się przez wtyczkę X55.
Do złącza KSI nie jest potrzebny switch.
3.6 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali
3.6.1 Cyfrowe moduły I/O 16/16
Przegląd Cyfrowy interfejs I/O 16/16 składa się z następujących elementów:

 Łącznik magistrali EtherCAT
 Zacisk wejścia 16x EtherCAT
 Zacisk wyjścia 16x EtherCAT
 Zaślepka magistrali EtherCAT
Rys. 3-5: Przegląd modułów cyfrowych 16/16
1 Przyłącze KEI X1
2 EK1100 EtherCAt łącznik magistrali A20
3 EL1809 zacisk wejścia A21
4 EL2809 zacisk wyjścia A22
5 EL9011 zaślepka magistrali
Szczegółowe informacje na temat łączników magistrali EtherCAT i

modułów we-wy znajdują się w podręczniku firmy Beckhoff.
3.6.2 Cyfrowe moduły I/O 16/16/4
Przegląd Cyfrowy interfejs I/O 16/16/4 składa się z następujących elementów:

 Zacisk zasilający EtherCAT

3 Opis produktu
Rys. 3-6: Moduł cyfrowy 16/16/4
2 EK1100 łącznik magistrali A20
5 EL9100 zacisk zasilający A23

3.6.3 Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4
Przegląd Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 składa się z następujących elementów:


Złącza opcjonalne
Rys. 3-7: Moduły cyfrowe 32/32/4
2 EK1100 EtherCAt łącznik magistrali A20
8 EL 9100 zacisk zasilający A26

3.6.4 Moduły i urządzenia sterujące EtherCAT złącze E67
Przegląd Cyfrowy interfejs I/O do złącza E67 składa się z następujących elementów:
 PROFIBUS Master
 PROFIBUS Slave
 Zacisk wyjścia przekaźnikowego 2x EtherCAT

3 Opis produktu
Rys. 3-8: Przegląd modułów EtherCat
1 EK1100 łącznik magistrali EtherCAt A30

2 EL6731 PROFIBUS Master (opcja) A31
3 EL6731-0010 PROFIBUS Slave (opcja) A32
5 EL 1809 zacisk wejścia A34
7 EL2622 zacisk wyjścia przekaźnikowego A36
11 F41 bezpiecznik topikowy
12 K20 urządzenie sterujące WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO
13 K20.1 urządzenie sterujące WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO
14 K21 urządzenie sterujące ochrony operatora
15 K21.1 urządzenie sterujące ochrony operatora

Wartość Poz. Bezpiecznik Wartość Nazwa

bezpiecznika 11 F41 2A Zasilanie zewnętrzne
3.7 Safety Interface Board
Opis Safety Interface Board (SIB) to element składowy złącza bezpieczeństwa. Za-
leżnie od struktury złącza bezpieczeństwa w układzie sterowania robota 2 sto-
sowane są różne moduły SIB, płyta SIB Standard oraz SIB Extended. SIB
Standard, podobnie jak Extended, pełni funkcje rejestrowania, sterowania i
przełączania. SIB Extended można stosować tylko razem z SIB Standard.
Sygnały wyjściowe są udostępniane jako galwanicznie oddzielane wyjścia.
SIB Standard ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia:
 5 bezpiecznych wejść
 3 bezpieczne wyjścia
SIB Extended ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia:
 8 bezpiecznych wejść
 8 bezpieczne wyjścia
Funkcje SIB Standard ma następujące funkcje:

Złącza opcjonalne
 Bezpieczne wejścia i wyjścia dla dyskretnego złącza bezpieczeństwa

układu sterowania robotem
SIB Extended ma następujące funkcje:
 Bezpieczne wejścia i wyjścia do wyboru i monitorowania zakresu przy op-
cji SafeRobot
lub do wyboru
 Udostępnienie sygnałów do monitorowania zakresów osi
3.8 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V
Zewn. zasilanie napięciowe 24 V jest możliwe za pomocą następujących złą-

czy:
 RoboTeam X57
 Złącze X11
 Wtyczka X55
Zasilanie switcha KLI w układzie sterowania robota
Nie można rozdzielić zasilania obcego SIB i CIB. Jeśli SIB ma zasilanie z ob-
cego źródła, również CIB jest zasilany w ten sposób i odwrotnie.

4 Dane techniczne
4 Dane techniczne
4.1 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V
Zasilanie obce Napięcie z sieci zewnętrznej Zasilacz PELV wg EN 60950 o

PELV napięciu znamionowym 27 V (18 V
... 30 V) z bezpiecznym odłącze-
niem
Prąd ciągły >8A
Średnica przewodu zasilającego ≥ 1 mm2
Długość przewodu zasilającego < 50 m lub < 100 m długości drutu
(przewód i przewód powrotny)
Przewody zasilacza nie mogą zostać ułożone razem z przewodami

doprowadzającymi energię.
Ujemne przyłącze napięcia zakłócającego musi być uziemione przez

użytkownika.
Niedopuszczalne jest równoległe podłączenie urządzenia z izolacja

podstawową.
4.2 Safety Interface Board Extended
Wyjścia SIB
Zestyki mocy mogą być zasilane tylko z zasilacza PELV z bezpiecz-
nym odłączeniem. (>>> 4.1 "Zewnętrzne zasilanie obce 24 V" Stro-
na 23)
Napięcie robocze zestyków mocy ≤ 30 V

Prąd na zestyku min. 10 mA
< 750 mA
Długości przewodów (przyłącza < 50 m długości przewodu
aktorów)
< 100 m długości drutu (przewód i
przewód powrotny)
Średnica przewodu (przyłącza akto- ≥ 1 mm2
rów)
Cykle łączeniowe SIB Standard Trwałość 20 lat
< 100 000 (odpowiada 13 cyklom
łączeniowym dziennie)
Cykle łączeniowe SIB Extended Trwałość 20 lat
< 780 000 (odpowiada 106 cyklom
łączeniowym dziennie)
Po upływie cyklu łączeniowego podzespół należy wymienić.

Złącza opcjonalne
Wejścia SIB Poziom przełączania wejść Stan wejść w zakresie napięcia 5 V

... 11 V (zakres przejściowy) nie jest
zdefiniowany. Ustawiany jest stan
włączony lub wyłączony.
Stan wyłączony dla zakresu napię-
cia od -3 V ... 5 V (zakres wyłącze-
nia)
Stan włączony dla zakresu napięcia
od 11 V ... 30 V (zakres włączenia)
Prąd obciążenia przy napięciu zasi- > 10 mA
lania 24 V
Prąd obciążenia przy napięciu zasi- > 6.5 mA
lania 18 V
Maks. prąd obciążenia <15 mA
Długość przewodu czujnika zaci- < 50 m lub < 100 m długości drutu
sku przyłączeniowego (przewód i przewód powrotny)
Przekrój przewodu połączenia wej- > 0,5 mm2
ścia-wyjścia testowego
Obciążenie pojemnościowe dla < 200 nF
wyjść testowych każdego kanału
Obciążenie omowe dla wyjść testo- < 33 Ω
wych każdego kanału
Wyjścia testowe A i B są odporne na zwarcie ciągłe.

Podane prądy przepływają przez podłączony do wejścia element sty-
kowy. Musi on być przystosowany do maksymalnego natężenia prą-
du 15 mA.

5 Bezpieczeństwo
5 Bezpieczeństwo
Niniejsza dokumentacja zawiera zasady bezpieczeństwa, właściwe dla opisa-
nego tutaj produktu. Podstawowe informacje dotyczące bezpieczeństwa pra-
cy robota przemysłowego znajdują się w rozdziale „Bezpieczeństwo” w
instrukcji obsługi lub w instrukcji montażu układu sterowania robota.
Należy przestrzegać zaleceń zawartych w

rozdziale „Bezpieczeństwo” w instrukcji ob-
sługi lub w instrukcji montażu układu sterowania robota. W przeciwnym razie
skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia lub poważne szkody
materialne.

Złącza opcjonalne

6 Planowanie
6 Planowanie
Przegląd Krok Opis Informacje
1 Napięcie obciążenia US1 i (>>> 6.1 "Napięcie obciąże-
US2 złącze X11 nia US1 i US2 do X11"
Strona 28)
2 Zasilanie zewnętrzne przez (>>> 6.2 "Zewnętrzne zasi-
złącze X11 lanie przez X11" Strona 29)
3 SafeRobot złącze X13 (>>> 6.3 "Złącze SafeRobot
X13 (złącze dyskretne dla
opcji bezpieczeństwa)"
Strona 29)
4 DeviceNet złącze X14A (>>> 6.4 "Złącza DeviceNet
- zestawienie" Strona 45)
5 PROFIBUS złącze X15A i (>>> 6.5 "Złącze PROFIBUS
X15B X15A i X15B" Strona 48)
6 Złącze do szybkiego pomiaru (>>> 6.6 "Wejścia szyb-
X33 kiego pomiaru X33"
Strona 49)
7 Przycisk regulacji SafeRobot (>>> 6.7 "Łącznik odniesie-
złącze X42 nia X42" Strona 50)
8 Przepust kablowy złącze X51 (>>> 6.8 "Przepust kablowy
X51" Strona 51)
9 Lampka "Napędy gotowe" (>>> 6.9 "Lampka „Napędy
złącze X53 gotowe” X53" Strona 51)
10 Zasilanie zewnętrzne złącze (>>> 6.10 "Zewnętrzne zasi-
X55 lanie przez X55" Strona 52)
11 Napięcie obciążenia US1 i (>>> 6.11 "Napięcia obcią-
US2 złącze X56 żenia US1 US1/US2 przez
X56" Strona 53)
12 PROFIBUS Master złącze (>>> 6.12 "PROFIBUS
X61 Master X61" Strona 54)
13 PROFINET SYNC złącze (>>> 6.13 "Złącze PROFI-
X63 NET SYNC X63" Strona 55)
14 KONI złącza X64.1, X64.2 i (>>> 6.14 "Złącze KONI
X64.3 X64.1, X64.2 i X64.3"
Strona 56)
15 KUKA Extension Bus złącze (>>> 6.15 "Złącze EtherCAT
X65 X65" Strona 56)
16 VARAN Slave EtherCAT (>>> 6.17 "Złącze X67.1 i
X67.2 VARAN-Slave"
Strona 58)
17 EtherCAT Bridge (Master/ (>>> 6.16 "Złącze X67.1 i
Master) X67.2 EtherCAT-Bridge"
Strona 57)
18 Złącza KLI (>>> 6.18 "Złącza KLI"
Strona 58)
19 Złącze RoboTeam X70 i X71 (>>> 6.19 "Złącze Robo-
Team X70 i X71" Strona 60)
Mostki rozruchowe Robo-
Team X57
20 Cyfrowe moduły I/O i łączniki (>>> 6.20 "Cyfrowe moduły
magistrali I/O i łączniki magistrali"
Strona 61)

Złącza opcjonalne
Krok Opis Informacje

21 Złącze E67 (>>> 6.21 "Złącze E67"
Strona 68)
22 Poziom zapewnienia bezpie- (>>> 6.22 "Poziom zapew-
czeństwa nienia bezpieczeństwa"
Strona 78)
6.1 Napięcie obciążenia US1 i US2 do X11
Opis W przypadku złączy z napięciem obciążenia US1/US2 napięcie obciążenia

US1 jest wykonane w wersji nieprzełączonej, a US2 w wersji przełączonej w
bezpieczny sposób, dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów.
Drugi stycznik główny można zastosować jako element przełączający na nie-
przerywane napięcie zasilania (US2) urządzeń peryferyjnych. Funkcja ta jest
dostępna w trzech następujących wariantach i jest ustawiana w konfiguracji
zabezpieczeń:
 Załączenie przez zewnętrzny sterownik PLC:
Stycznik jest załączany bezpośrednio przez wejście zewnętrzne (sygnał
US2 w telegramie ProfiSafe). Wariant ten jest dostępny tylko w przypadku
użycia PROFIsafe.
 Załączenie przez KRC:
Stycznik jest załączany, gdy sygnał „FF” i niezabezpieczony sygnał
„US2_CONTACTOR_ON”są ustawione przez układ sterowania robota.
Dzięki temu niezabezpieczona część układu sterowania robota może rów-
nież załączyć stycznik.
 Wyłączenie:
Stycznik jest zawsze wyłączony.
Jeżeli z powodu błędu w okablowaniu po stronie instalacji, US1 i US2 są ze
sobą połączone (=zwarcie poprzeczne), przy normalnej eksploatacji nie jest to
widoczne. W konsekwencji, napięcie obciążenia US2 nie jest już wyłączane,
co może spowodować zagrożenie dla instalacji.
Przy okablowaniu obydwu źródeł napięcia US1 i US2 w instalacji, na-

leży zapobiec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) tych źródeł napięć
poprzez zastosowanie odpowiednich środków (np. stosując oddziel-
ne okablowanie US1 i US2 lub przewód ze wzmocnioną izolacją między oby-
dwoma źródłami napięcia).
W przypadku zastosowania opcji US2, przed uruchomieniem proce-

sowych urządzeń peryferyjnych (na US2) należy sprawdzić sygnali-
zację stanów US2.
Funkcje styków
wtyczek
Rys. 6-1: Przełączane napięcie obciążenia US1/US2

6 Planowanie
Sygnał Pin Opis Uwaga

Napięcie 91 24 V wewn./5 A nie- Napięcie jest włą-
obciążenia przeł. czone, dopóki układ
US1 92 0 V wewn. sterowania jest zasi-
lany napięciem.
Napięcie 93 24 V wewn./7 A przeł. (>>> "Opis"
obciążenia 94 0 V wewn. Strona 28)
US2
6.1.1 Kontrola działania US2 (stycznik)
Kontrolę działania US2 należy przeprowadzać w następujących przypadkach:

 Po pierwszym i kolejnym uruchomieniu robota przemysłowego
 Po zmianie robota przemysłowego
 Po zmianie konfiguracji zabezpieczeń
 Po aktualizacji oprogramowania, np. oprogramowania systemowego
Sposób postępo-  PROFIsafe:

wania Ustawić wejście US2, stycznik włącza się.
Skasować wejście US2, stycznik wyłącza się.
 Automatycznie:
Nacisnąć przycisk zatwierdzający, stycznik włącza się, manipulator moż-
na przesuwać.
Zwolnić przycisk zatwierdzający, stycznik wyłącza się.
 Dezaktywowane:
W tej konfiguracji nie trzeba sprawdzać stycznika US2. Nie wolno używać
wyjść.
Zewnętrzne PLC W tej konfiguracji stycznik US2 można sprawdzić przez wyłączenie wejścia
„stycznik peryferyjny (US2)” w telegramie PROFIsafe.
KRC W tej konfiguracji stycznik US2 można sprawdzić przez otwarcie ochrony ope-
ratora (urządzenia zabezpieczającego) w trybie pracy „Automatyka” lub „Au-
tomatyka zewnętrzna” i zwolnienie przycisku zatwierdzającego w trybie pracy
„T1” lub „T2”.
6.2 Zewnętrzne zasilanie przez X11
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-2: Przyporządkowanie wtyków X11
6.3 Złącze SafeRobot X13 (złącze dyskretne dla opcji bezpieczeństwa)
Dostępne są następujące pakiety technologiczne dla dyskretnego złącza X13:

 SafeRangeMonitoring

Złącza opcjonalne
 SafeOperation
 SafeSingleBrake
Wykorzystanie złącza dyskretnego do opcji bezpieczeństwa jest

możliwe tylko wtedy, gdy jest zainstalowany pakiet technologiczny
SafeRangeMonitoring, SafeOperation lub SafeSingleBrake i jeżeli
złącze jest skonfigurowane za pomocą pakietu technologicznego. Konfigura-
cja złącza jest opisana w dokumentacji SafeRangeMonitoring, SafeOpera-
tion lub SafeSingleBrake.
Rozmieszczenie
styków X13
Rys. 6-3: Schemat rozmieszczenia styków
 Wtyczka X13: Han 108DD z wkładką złącza

 Wielkość obudowy: 24 B
 Złącze śrubowe M32
 Średnica kabla 14-21 mm
 Zalecany przekrój kabla 0,75 mm2

6 Planowanie
6.3.1 Złącze SafeOperation X13
Wejścia
Rys. 6-4: Przyporządkowanie wtyków X13, wejścia SOP
W przypadku okablowania dla sygnałów wejściowych i testowych w

instalacji należy zapobiec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) na-
pięć poprzez zastosowanie odpowiednich środków (np. stosując od-
dzielne okablowanie dla sygnałów wejściowych i testowych).
Sygnały Dane techniczne wejść są podane w rozdziale (>>> "Wejścia SIB" Stro-
na 24).

Złącza opcjonalne
Sygnał Styk Opis

Wyjście testowe A 1/3/5/ Udostępnia napięcie impulsowe dla poszcze-
7/9/11/ gólnych wejść złączy kanału A.
(sygnał testowy)
13/15
Wyjście testowe B 19/21/ Udostępnia napięcie impulsowe dla pojedyn-
23/25/ czych wejść złączy kanału B.
(sygnał testowy)
27/29/
31/33
Zred. prędkość kanał A 2 -
Przestrzeń monitorowana 12 kanał A 4 -
Przestrzeń monitorowana 13 kanał A 6 Możliwość programowania w WorkVisual na
SBH 3 kanał A (tylko w KSS 8.3)
Bezpieczne zatrzymanie pracy grupa 14 -
osi 1 kanał A
osi 2 kanał A
Zred. prędkość kanał B 20 -
Przestrzeń monitorowana 12 kanał B 22 -
Przestrzeń monitorowana 13 kanał B 24 Możliwość programowania w WorkVisual na
SBH 3 kanał B (tylko w KSS 8.3)
osi 1 kanał B
osi 2 kanał B

6 Planowanie
Wyjścia
Rys. 6-5: Przyporządkowanie wtyków X13, wyjścia SOP
Sygnały Dane techniczne wyjść są podane w rozdziale (>>> "Wyjścia SIB" Stro-
na 23).
Sygnał Styk Opis

Przestrzeń monitorowana MR1 wej- 37 Przestrzeń monitorowana 1 przyłącze 1 kanał
ście kanał A A
Przestrzeń monitorowana MR1 wyj- 38 Przestrzeń monitorowana 1 przyłącze 2 kanał
ście kanał A A
ście kanał A A

Złącza opcjonalne
Sygnał Styk Opis

ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
Bezpieczne monitorowanie aktywne 49 Bezpieczne monitorowanie aktywne przyłącze
wejście kanał A 1 kanał A
wyjście kanał A 2 kanał A
Robot ustawiony RR wejście kanał A 51 Robot ustawiony przyłącze 1 kanał A
Robot ustawiony RR wyjście kanał A 52 Robot ustawiony przyłącze 2 kanał A
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
wejście kanał B 1 kanał B
wyjście kanał B 2 kanał B

6 Planowanie
Sygnał Styk Opis

Robot ustawiony RR wejście kanał B 69 Robot ustawiony przyłącze 1 kanał B
Robot ustawiony RR wyjście kanał B 70 Robot ustawiony przyłącze 2 kanał B
Przy okablowaniu dla sygnałów wyjściowych w instalacji należy zapo-

biec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) pomiędzy sygnałami wyj-
ściowymi jednego kanału poprzez zastosowanie odpowiednich
środków (np. stosując oddzielne okablowanie).
6.3.2 Złącze SafeRangeMonitoring X13
Wejścia
Rys. 6-6: Przyporządkowanie wtyków X13, wejścia SRM

Złącza opcjonalne
na 24).
Sygnał Styk Opis

(sygnał testowy)
13/15
(sygnał testowy)
27/29/
31/33
Rezerwa 2 -
Rezerwa 4 -
Rezerwa 6 -
Rezerwa 8 -
Rezerwa 10 -
Rezerwa 12 -
Rezerwa 14 -
Rezerwa 16 -
Rezerwa 20 -
Rezerwa 22 -
Rezerwa 24 -
Rezerwa 26 -
Rezerwa 28 -
Rezerwa 30 -
Rezerwa 32 -
Rezerwa 34 -


6 Planowanie
Wyjścia
Rys. 6-7: Przyporządkowanie wtyków X13, wyjścia SRM
na 23).
Sygnał Styk Opis

ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A

Złącza opcjonalne
Sygnał Styk Opis

ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
ście kanał A A
wejście kanał A 1 kanał A
wyjście kanał A 2 kanał A
Robot ustawiony RR wejście kanał A 51 Robot ustawiony przyłącze 1 kanał A
Robot ustawiony RR wyjście kanał A 52 Robot ustawiony przyłącze 2 kanał A
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
ście kanał B B
wejście kanał B 1 kanał B
wyjście kanał B 2 kanał B

6 Planowanie
Sygnał Styk Opis

Robot ustawiony RR wejście kanał B 69 Robot ustawiony przyłącze 1 kanał B
Robot ustawiony RR wyjście kanał B 70 Robot ustawiony przyłącze 2 kanał B

6.3.3 Złącze SafeSingleBrake X13
Wejścia
Rys. 6-8: Przyporządkowanie wtyków X13, wejścia SBB

Złącza opcjonalne

na 24).
Sygnał Styk Opis

(sygnał testowy)
13/15
(sygnał testowy)
27/29/
31/33
Rezerwa 2 -
Rezerwa 4 -
osi 3 kanał A
osi 4 kanał A
osi 5 kanał A
osi 6 kanał A
osi 1 kanał A
osi 2 kanał A
Rezerwa 20 -
Rezerwa 22 -
osi 3 kanał B
osi 4 kanał B
osi 5 kanał B
osi 6 kanał B
osi 1 kanał B
osi 2 kanał B


6 Planowanie
Wyjścia
Rys. 6-9: Przyporządkowanie wtyków X13, wyjścia SBB
na 23).
Sygnał Styk Opis

Rezerwa 37 -
Rezerwa 38 -
Rezerwa 39 -
Rezerwa 40 -
Rezerwa 41 -
Rezerwa 42 -

Złącza opcjonalne
Sygnał Styk Opis

Rezerwa 43 -
Rezerwa 44 -
Rezerwa 45 -
Rezerwa 46 -
Rezerwa 47 -
Rezerwa 48 -
Bezpieczne monitorowanie aktywne wej- 49 Bezpieczne monitorowanie aktywne przy-
ście kanał A łącze 1 kanał A
Bezpieczne monitorowanie aktywne wyj- 50 Bezpieczne monitorowanie aktywne przy-
ście kanał A łącze 2 kanał A
Rezerwa 51 -
Rezerwa 52 -
Rezerwa 55 -
Rezerwa 56 -
Rezerwa 57 -
Rezerwa 58 -
Rezerwa 59 -
Rezerwa 60 -
Rezerwa 61 -
Rezerwa 62 -
Rezerwa 63 -
Rezerwa 64 -
Rezerwa 65 -
Rezerwa 66 -
Bezpieczne monitorowanie aktywne wej- 67 Bezpieczne monitorowanie aktywne przy-
ście kanał B łącze 1 kanał B
Bezpieczne monitorowanie aktywne wyj- 68 Bezpieczne monitorowanie aktywne przy-
ście kanał B łącze 2 kanał B
Rezerwa 69 -
Rezerwa 70 -

6.3.4 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść
Bezpieczne Możliwość wyłączenia wejść jest cyklicznie monitorowana.

wejście Wejścia SIB mają postać dwukanałową z funkcją testu zewnętrznego. Dwuka-
nałowość wejść jest cyklicznie monitorowana.
Poniższa ilustracja pokazuje przykład podłączenia bezpiecznego wejścia do
bezpotencjałowego zestyku przełączającego w instalacji użytkownika.

6 Planowanie
Rys. 6-10: Zasada podłączania bezpiecznego wejścia
1 Bezpieczne wejście SIB

2 SIB/CIB sr
3 Układ sterowania robota
4 Złącze X11 (XD211) lub X13 (XD213)
5 Wyjście testowe, kanał B
6 Wyjście testowe, kanał A
7 Wejście X, kanał A
8 Wejście X, kanał B
9 Po stronie instalacji
10 Bezpotencjałowy zestyk przełączający
Wyjścia testowe A i B zasilane są napięciem przez moduł SIB. Wyjścia testo-

we A i B są odporne na zwarcie ciągłe. Wyjścia testowe można wykorzystywać
tylko do zasilania wejść SIB, inne zastosowanie jest niedozwolone.
Opisane tutaj okablowanie zasadnicze spełnia wymogi kategorii 3 i poziomu
zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN ISO 13849-1.
Testowanie  Wejścia są cyklicznie testowane pod kątem możliwości wyłączenia. W tym

dynamiczne celu na zmianę wyłączane są wyjścia testowe TA_A i TA_B.
 Długość impulsu wyłączania dla modułów SIB jest ustawiona na t1 =
625 μs (125 μs – 2,375 ms).
 Czas t2 pomiędzy dwoma impulsami wyłączenia danego kanału wynosi
106 ms.
 Kanał wejściowy SIN_x_A musi być zasilany przez sygnał testowy TA_A.
Kanał wejściowy SIN_x_B musi być zasilany przez sygnał testowy TA_B.
Inne zasilanie nie jest dozwolone.
 Podłączone mogą zostać tylko te czujniki, które umożliwiają podłączenie
sygnałów testowych i udostępniają zestyki bezpotencjałowe.
 Element przełączający nie może znacząco opóźniać sygnałów TA_A i
TA_B.

Złącza opcjonalne
Schemat
impulsów
wyłączania
Rys. 6-11: Schemat impulsów wyłączenia wyjść testowych
t1 Długość impulsu wyłączania (stała lub do konfiguracji)

t2 Długość cyklu wyłączania na kanał (106 ms)
t3 Przesunięcie pomiędzy impulsem wyłączenia obydwu ka-
nałów (53 ms)
TA/A Wyjście testowe, kanał A
TA/B Wyjście testowe, kanał B
SIN_X_A Wejście X, kanał A
SIN_X_B Wejście X, kanał B
Bezpieczne Moduł SIB udostępnia wyjścia jako dwukanałowe bezpotencjałowe wyjścia

wyjście przekaźnikowe.
Poniższa ilustracja pokazuje przykład podłączenia bezpiecznego wyjścia do
bezpiecznego wejścia w instalacji użytkownika z funkcją testu zewnętrznego.
Wykorzystywane przez użytkownika wejście musi dysponować funkcją testu
zewnętrznego pod kątem zwarcia poprzecznego.
Rys. 6-12: Zasada podłączania bezpiecznego wyjścia
1 SIB
2 Układ sterowania robota
3 Złącze X11 (XD211) lub X13 (XD213)
4 Okablowanie wyjść
5 Po stronie instalacji
6 Bezpieczne wejście (Fail Safe PLC, wyłącznik bezpieczeństwa)
7 Wyjście testowe, kanał B
8 Wyjście testowe, kanał A

6 Planowanie
9 Wejście X, kanał A
10 Wejście X, kanał B
Opisane tutaj okablowanie zasadnicze spełnia wymogi kategorii 3 i poziomu

zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN ISO 13849-1.
6.4 Złącza DeviceNet - zestawienie
Istnieją następujące wersje DeviceNet:

 X14A DeviceNet Master
X14B napięcie obciążenia US1/US2 X14B
X14B napięcie obciążenia US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14B napięcie obciążenia US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
6.4.1 DeviceNet Master X14A i X14B
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-13: Przyporządkowanie wtyków X14A i X14B

Złącza opcjonalne
Schemat styków
wtyczki X14A
Rys. 6-14: Schemat styków X14A, widok od strony styków
Obszar zacisków: Ø10 ... Ø12 mm

Zalecany przewód przyłączeniowy: AWG 16
Rozmieszczenie
styków wtyczki
X14B
Rys. 6-15: Rozmieszczenie styków X14B, widok od strony wtyku
Zakres zacisku kabla: Ø10 ... Ø12 mm

6.4.2 DeviceNet Slave X14C
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-16: Przyporządkowanie wtyków X14C
Schemat styków
wtyczki X14C
Rys. 6-17: Schemat styków X14C, widok od strony styków


6 Planowanie
6.4.3 Złącze DeviceNet X14C i X14D
Funkcje styków
wtyczki
Rys. 6-18: Funkcje styków wtyczki X14C i X14D
Schemat styków
wtyczki X14C
Rys. 6-19: Schemat styków X14C, widok od strony styków

Schemat styków
wtyczki X14D
Rys. 6-20: Schemat styków X14D, widok od strony styków


Złącza opcjonalne
6.5 Złącze PROFIBUS X15A i X15B
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-21: Przyporządkowanie wtyków X15A i X15B
Złącze PROFIBUS musi zostać skonfigurowane w Work Visual.
Zasilanie napię- Zasilanie napięciowe może pochodzić bezpośrednio z zewnątrz lub przez
ciowe mostki napięcia wewnętrznego. Jeśli jest wtyczka X11, zasilanie napięciem
jest włączane przez X11, jeśli nie ma wtyczki X11, zasilanie napięciem jest
włączane przez wtyczkę X55.
Schemat styków
wtyczki X15A
Rys. 6-22: Schemat styków X15A, widok od strony styków
Obszar zacisków: Ø9 ... Ø14,7 mm

Zalecany przewód przyłączeniowy: przewód Multibus

6 Planowanie
Schemat styków
wtyczki X15B
Rys. 6-23: Schemat styków X15B, widok od strony styków
Obszar zacisków: Ø9 ... Ø14,7 mm

Zalecany przewód przyłączeniowy: przewód Multibus
6.6 Wejścia szybkiego pomiaru X33
Konfiguracja Szybki pomiar można aktywować za pomocą $MEAS_PULSE poprzez inter-

rupt. Przy włączaniu interraptu $MEAS_PULSE musi mieć wartość "false", w
innym przypadku generowany jest sygnał wymagający potwierdzenia i pro-
gram zatrzymuje się.
Przyporządko-
wanie wtyków
Schemat styków
wtyczki
Rys. 6-25: Schemat styków X33, widok od strony styków
 Obszar zacisków: Ø6 ... Ø10 mm

 Zalecany przekrój kabla: 1 mm2
6.6.1 Zasilanie napięciowe do szybkiego pomiaru
Zasilanie Gdy w związku z szybkim pomiarem czujniki są zasilane przez układ sterowa-
wewnętrzne nia robota (pin 6 +24V-P, pin 8 GND-P), w przygotowanym przez klienta ele-
mencie współpracującym do X33 muszą być podłączone piny 7 i 8. Dzięki

Złącza opcjonalne
temu masa odniesienia dla szybkich wejść pomiarowych (pin 7 GND-Input)

zostanie podłączona do masy zasilania czujników (pin 8 GND-P).
Na rysunku (>>> Rys. 6-26 ) przedstawiono wewnętrzne zasilanie napięcio-
we.
Rys. 6-26: Szybki pomiar wewnętrznego zasilania napięciowego
1 Czujnik 1 4 Czujnik 4
2 Czujnik 2 5 Mostek między GND-INPUT a
0V-P we wtyku X33
3 Czujnik 3
Zasilanie Gdy w związku z szybkim pomiarem czujniki są zasilane z zewnątrz napięciem

zewnętrzne (nie poprzez X33 układu sterowania robota), masa odniesienia czujników
musi zostać podłączona do pinu 7 GND-Input.
Rys. 6-27: Szybki pomiar zewnętrznego zasilania napięciowego
1 Czujnik 1 4 Czujnik 4
2 Czujnik 2 5 0 V zewn. na GND-INPUT
3 Czujnik 3 6 24 V DC zewn.
6.7 Łącznik odniesienia X42
Opis Łącznik odniesienia X42 jest potrzebny do przeprowadzania referencjonowa-

nia regulacji.

6 Planowanie
Szczegółowe informacje na temat referencjonowania regulacji moż-

na znaleźć w dokumentacji KUKA.SafeOperation.
Przyporządko-
wanie wtyków
6.8 Przepust kablowy X51
Opis Poczwórny przepust kablowy do wejść-wyjść cyfrowych.
Przegląd
Rys. 6-29: Przepust kablowy X51
1 Zakres zacisku przepustu kablowego 4,5 ... 10 mm

2 Zakres zacisku przepustu kablowego 9 ... 15 mm
6.9 Lampka „Napędy gotowe” X53
Rozmieszczenie
wtyczek X53
Rys. 6-30: Rozmieszczenie wtyczek

Złącza opcjonalne
Schemat
rozmieszczenia
styków
Rys. 6-31: Schemat rozmieszczenia styków
6.10 Zewnętrzne zasilanie przez X55
Opis Następujące łączniki mogą być zasilane przez wtyczkę X55:

 Switch
 VARAN Slave
 EtherCAT Bridge
Przyporządko-
wanie wtyków
Schemat styków
wtyczki
Rys. 6-33: Schemat styków X55, widok od strony styków
Zalecany przekrój żył: 1 mm2

6 Planowanie
6.11 Napięcia obciążenia US1 US1/US2 przez X56
Opis W przypadku złączy z napięciem obciążenia US1/US2 napięcie obciążenia

US1 jest wykonane w wersji nieprzełączonej, a US2 w wersji przełączonej w
bezpieczny sposób, dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów.
Drugi stycznik główny można zastosować jako element przełączający na nie-
przerywane napięcie zasilania (US2) urządzeń peryferyjnych. Funkcja ta jest
dostępna w trzech następujących wariantach i jest ustawiana w konfiguracji
zabezpieczeń:
 Załączenie przez zewnętrzny sterownik PLC:
Stycznik jest załączany bezpośrednio przez wejście zewnętrzne (sygnał
US2 w telegramie ProfiSafe). Wariant ten jest dostępny tylko w przypadku
użycia PROFIsafe.
 Załączenie przez KRC:
Stycznik jest załączany, gdy sygnał „FF” i niezabezpieczony sygnał
„US2_CONTACTOR_ON”są ustawione przez układ sterowania robota.
Dzięki temu niezabezpieczona część układu sterowania robota może rów-
nież załączyć stycznik.
 Wyłączenie:
Stycznik jest zawsze wyłączony.

W przypadku zastosowania opcji US2, przed uruchomieniem proce-

sowych urządzeń peryferyjnych (na US2) należy sprawdzić sygnali-
zację stanów US2.
Przyporządko-
wanie wtyków

Złącza opcjonalne
Rozmieszczenie
styków wtyczki
Rys. 6-35: Rozmieszczenie styków X56, widok od strony wtyku
Zalecany przekrój żył: 1,5 mm2
6.12 PROFIBUS Master X61
Przyporządko-
wanie wtyków

6 Planowanie
Schemat styków
wtyczki
Rys. 6-37: Schemat styków, widok od strony styków
 Obszar zacisków: Ø9 ... Ø14,7 mm

 Zalecany przewód przyłączeniowy: przewód Multibus
6.13 Złącze PROFINET SYNC X63
Przyporządko-
wanie wtyków
Zalecany Dostosowane do PROFINET min. kategorii CAT 5.

przewód

Złącza opcjonalne
6.14 Złącze KONI X64.1, X64.2 i X64.3
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-39: Przyporządkowanie wtyków X64.1, X64.2 i X64.3
Zalecany Przydatne złącze Ethernet, min. kategorii CAT 6.

przewód
6.15 Złącze EtherCAT X65
Opis Wtyczka X65 na panelu przyłączeniowym to złącze umożliwiające podłącze-

nie urządzeń typu slave EtherCAT poza układem sterowania robota. Wiązka
EtherCAT jest wyprowadzana z układu sterowania robota.
Odbiorniki EtherCAT należy skonfigurować w WorkVisual.

6 Planowanie
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-40: Przyporządkowanie wtyków X65 przez CIB
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-41: Przyporządkowanie wtyków X65 przez łącznik magistrali
Zalecany Przystosowany do sieci Ethernet, przynajmniej kategorii CAT 5.

przewód
6.16 Złącze X67.1 i X67.2 EtherCAT-Bridge
Funkcje styków
wtyczki
Rys. 6-42: Funkcje styków wtyczki X67.1 i X67.2 EtherCAT-Bridge

przewód

Złącza opcjonalne
6.17 Złącze X67.1 i X67.2 VARAN-Slave
Funkcje styków
wtyczki
Rys. 6-43: Funkcje styków wtyczki X67.1 i X67.2 VARAN-Slave

przewód
6.18 Złącza KLI

1 Złącze KLI X66 (>>> 6.18.1 "Złącze Ether-
net (1xRJ45) X66" Strona 58)
2 Złącze KLI X67 (>>> 6.18.2 "Złącze KLI
X67.1, X67.2 i X67.3"
Strona 59)
3 Złącze CSP (>>> 6.18.3 "Złącze KLI na
CSP" Strona 60)
6 Napięcie obciążenia przez (>>> 6.11 "Napięcia obcią-
X56 żenia US1 US1/US2 przez
X56" Strona 53)
6.18.1 Złącze Ethernet (1xRJ45) X66
Opis Wtyk X66 na panelu przyłączeniowym jest przeznaczony do podłączenia ze-

wnętrznego komputera do instalacji, programowania, debugowania i diagno-
styki.

6 Planowanie
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-44: Przyporządkowanie wtyku X66
Zalecany Przydatne złącze Ethernet, min. kategorii CAT 6.

przewód
6.18.2 Złącze KLI X67.1, X67.2 i X67.3
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-45: Przyporządkowanie wtyków X67.1, X67.2 i X67.3

Złącza opcjonalne

przewód
6.18.3 Złącze KLI na CSP
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-46: Przyporządkowanie wtyków KLI na CSP

przewód
6.19 Złącze RoboTeam X70 i X71
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-47: Przyporządkowanie wtyków X70 i X71

6 Planowanie
Rozmieszczenie
styków wtyczki
X70/X71
Rys. 6-48: Rozmieszczenie styków X70/X71 widok od strony wtyku

przewód
Uruchomienie Korzystanie ze złącza jest możliwe tylko, jeśli zainstalowany jest pakiet tech-
nologiczny RoboTeam.
Na rysunku (>>> Rys. 6-49 ) pokazany jest wymagany sposób podłączenia
mostków X57 do wewnętrznego zasilania napięciem.
Druty do wykonania mostków są dołączone luzem do wtyczki X57.
Rys. 6-49: Mostki rozruchowe X57
Rozmieszczenie
styków wtyczki
X57
Rys. 6-50: Rozmieszczenie styków X57, widok od strony wtyku
Zalecany przekrój żył: 1,5 mm2
6.20 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali

1 Łącznik magistrali EK1100 (>>> 6.20.1 "Łącznik magi-
strali EK1100" Strona 62)
2 Zasilanie EL9100 (>>> 6.20.2 "Zasilanie
EL9100" Strona 63)
3 EL1809 wejście 16-kanałowe (>>> 6.20.3 "Wejścia 16-
kanałowe EL1809" Strona 63)

Złącza opcjonalne
Krok Opis Informacje

4 EL2024 wyjście 4-kanałowe 2 (>>> 6.20.4 "4-kanałowe wyj-
A ścia 2 A EL2024" Strona 64)
5 EL2622 wyjście przekaźni- (>>> 6.20.5 "2-kanałowe wyj-
kowe 2-kanałowe 5 A ścia przekaźnikowe EL2622"
Strona 65)
6 EL2809 wyjście 16-kanałowe (>>> 6.20.6 "16-kanałowe
0,5 A wyjścia EL2809" Strona 65)
7 EL6692 EtherCAT Bridge (>>> 6.20.7 "EtherCAT
Bridge EL6692" Strona 66)
8 EL6731 PROFIBUS Master (>>> 6.20.8 "PROFIBUS
Master/Slave EL6731(0010)"
EL6731.0010 PROFIBUS
Strona 67)
Slave
9 EL6752 DeviceNet Master/ (>>> 6.20.9 "DeviceNet
Slave Master/Slave EL6752(0010)"
Strona 67)
10 VARAN Slave (>>> 6.20.10 "Łącznik magi-
strali VARAN-Slave"
Strona 68)
Odbiorniki EtherCAT należy skonfigurować w WorkVisual.
6.20.1 Łącznik magistrali EK1100
Przegląd
Rys. 6-51: Przyłącza łącznika magistrali
1 Wyjście sygnału EtherCAT

2 Wejście sygnału EtherCAT
3 Diody zasilania
4 Zasilanie +24 V łącznika magistrali
5 Zasilanie 0 V łącznika magistrali
6 Zasilanie + 24 V (+) styków zasilających
7 Zasilanie 0 V (-) styków zasilających
8 Zasilanie PE

6 Planowanie
Sygnał Poz. Opis

+24 V 4 Zasilanie +24 V łącznika magistrali
0V 5 Zasilanie 0 V łącznika magistrali
+24 V zewn. 1- 6 +24 V z zewnątrz dla punktu odniesienia łącz-
16 nika magistrali
0 V zewn. 1-16 7 0 V z zewnątrz dla punktu odniesienia łącznika
magistrali
6.20.2 Zasilanie EL9100
Przegląd
Rys. 6-52: Przyłącza zasilania
1 Zasilanie 24 V (+) 3 Zasilanie PE

2 Zasilanie 0 V (-)
6.20.3 Wejścia 16-kanałowe EL1809
Przegląd
Rys. 6-53: Przyłącza wejścia 16-kanałowego

Złącza opcjonalne
Sygnał Poz. Opis

Input 1 1 Wejście cyfrowe 1 Punkt odniesienia
Input 2 2 Wejście cyfrowe 2 0 V zewn. 1-16
Input 3 3 Wejście cyfrowe 3
6.20.4 4-kanałowe wyjścia 2 A EL2024
Przegląd
Rys. 6-54: Przyłącza 4-kanałowych wyjść 2 A
1 Wyjście 1 5 Wyjście 2
2 0V 6 0V
3 0V 7 0V
4 Wyjście 3 8 Wyjście 4

6 Planowanie
6.20.5 2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622
Przegląd
Rys. 6-55: Przyłącza 2-kanałowych wyjść przekaźnikowych
1 PE 4 Wyjście 1
2 Styk zasilający N 5 Wyjście 2
3 Styk zasilający L
6.20.6 16-kanałowe wyjścia EL2809
Przegląd
Rys. 6-56: Przyłącza 16-kanałowych wyjść 0,5 A

Złącza opcjonalne
Sygnał Poz. Opis

Output 1 1 Wyjście cyfrowe 1 Każde wyjście
Output 2 2 Wyjście cyfrowe 2 0,5 A, zasilanie 24
V z zewnątrz 1-16
Output 3 3 Wyjście cyfrowe 3
6.20.7 EtherCAT Bridge EL6692
Przegląd
Rys. 6-57: Złącza EtherCAT-Bridge EL6692
1 Zasilanie 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

6 Planowanie
6.20.8 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010)
Przegląd
Rys. 6-58: Przyłącza PROFIBUS Master/Slave EL6731
1 Przyłącze magistrali polowej
6.20.9 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)
Przegląd
Rys. 6-59: Przyłącza DeviceNet Master/Slave EL6752
1 Przyłącze magistrali polowej

Złącza opcjonalne
6.20.10 Łącznik magistrali VARAN-Slave
Przegląd
Rys. 6-60: Przyłącza VARAN-Slave EtherCAT
1 X1 VARAN IN/Daisy-Chained
2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/Daisy-Chained
7 X7 zasilanie 24 V
6.21 Złącze E67

1 Złącze E67 (>>> 6.21.1 "Złącze E67"
Strona 69)
2 X27 ZATRZYMANIE AWA- (>>> 6.21.2 "Złącze X27"
RYJNE i urządzenie zabez- Strona 73)
pieczające
3 X51 przepust kablowy (>>> 6.21.3 "Przepust kab-
lowy X51" Strona 76)
4 X62 PROFIBUS/napięcie (>>> 6.21.4 "Napięcie obcią-
obciążenia US1/US2 żenia US1/US2 złącze X62"
Strona 76)
5 X68 Extension-Bus (>>> 6.21.5 "Złącze X68"
Strona 78)

6 Planowanie
6.21.1 Złącze E67
Przyporządko-
wanie wtyków
Rys. 6-61: Przyporządkowanie wtyków E67 (część 1 z 2)

Złącza opcjonalne
Rys. 6-62: Przyporządkowanie wtyków E67 (część 2 z 2)
Oznaczenia styków z literą Z oznaczają sygnały z wtryskarki do ukła-

du sterowania robota. Oznaczenia styków bez litery Z oznaczają syg-
nały z układu sterowania robota do wtryskarki.

6 Planowanie
Sygnał Styk Opis Uwaga

Wyjście testowe ZA1 Udostępnia napięcie impul- -
A sowe dla pojedynczych wejść
ZA3
interfejsów kanału A.
(sygnał testowy)
Wyjście testowe ZA2 Udostępnia napięcie impul- -
B sowe dla pojedynczych wejść
ZA4
interfejsów kanału B.
(sygnał testowy)
+24 V ZA9 24 V napięcie sterownicze do To napięcie jest do dyspozycji
zasilania zewnętrznych urzą- klienta.
0V ZC9
dzeń maks. 2 A
Miejscowe A1/C1 Wyjście, styki bezpotencja- W stanie nieuruchomionym
ZATRZYMANIE łowe wewnętrznego ZATRZY- styki są zamknięte
AWARYJNE, MANIA AWARYJNEGO,
kanał A (>>> "Wyjścia SIB"
Miejscowe A2/C2 Strona 23)
ZATRZYMANIE
AWARYJNE,
kanał B
Zewnętrzne ZC1 Wejście 2-kanałowe ZATRZY- Wyzwolenie funkcji ZATRZY-
ZATRZYMANIE MANIA AWARYJNEGO MANIA AWARYJNEGO w
AWARYJNE, (>>> "Wejścia SIB" układzie sterowania robota.
kanał A Strona 24)
Zewnętrzne ZC2
ZATRZYMANIE
AWARYJNE,
kanał B
Obszar narzę- A3/C3 Styki bezpotencjałowe A36 do -
dzia wolny wtryskarki
Urządzenie C5/C6 Styki bezpotencjałowe do To złącze różni się do znorma-
zabezpiecza- wtryskarki (>>> "Wyjścia lizowanego złącza E67
C7/C8
jące, kanał A SIB" Strona 23)
Urządzenie
zabezpiecza-
jące kanał B
Urządzenie ZC3 Do podłączenia 2-kanałowej Napędy można włączać,
zabezpiecza- blokady drzwi ochronnych, dopóki włączony jest sygnał.
jące, kanał A (>>> "Wejścia SIB" Funkcjonuje tylko w automa-
Urządzenie ZC4 Strona 24) tycznych trybach pracy
zabezpiecza-
jące kanał B
Odpad ZA5 Wejście 24 V A34 I1 -
Kształt jest ZA6 Wejście 24 V A34 I2 -
zamknięty
Kształt jest ZA7 Wejście 24 V A34 I3 -
otwarty
Kształt w pozycji ZA8 Wejście 24 V A34 I4 -
pośredniej
Tryb w pełni ZB2 Wejście 24 V A34 I5 -
automatyczny
wtryskarki
Wypychacz jest ZB3 Wejście 24 V AA34 I6 -
z tyłu
Wypychacz jest ZB4 Wejście 24 V A34 I7 -
z przodu

Złącza opcjonalne

Zatwierdzenie ZB5 Wejście 24 V A34 I8 -
wyciągacze
rdzeni 1 poz. 1
wyciągacze
rdzeni 1 poz. 2
wyciągacze
rdzeni 2 poz. 1
wyciągacze
rdzeni 2 poz. 2
Zatwierdzenie A6 Zaciski wyjść cyfrowych A38 -
zamknięcia +24 V / 0,5 A
narzędzia
Zatwierdzenie A7
otworu kształtu
Praca z HG B2
Zatwierdzenie B3
wypychacz z tyłu
Zatwierdzenie B4
wypychacz z
przodu
Zatwierdzenie B5
wyciągacze
rdzeni 1 poz. 1
Zatwierdzenie B6
wyciągacze
rdzeni 1 poz. 2
Zatwierdzenie B7
wyciągacze
rdzeni 2 poz. 1
Zatwierdzenie B8
wyciągacze
rdzeni 2 poz. 2
+ 24 V A9 Zasilanie wtryskarki -
0V C9
Rozmieszczenie
styków, wtyczka
Rys. 6-63: Rozmieszczenie styków E67, wtyczka, widok od strony wtyku
 Wtyczki: Han 25D z wkładką złącza


6 Planowanie
Rozmieszczenie
styków, gniazdo
Rys. 6-64: Rozmieszczenie styków E67, gniazdo, widok od strony wtyku
 Wtyczki: Han 32A z wkładem gniazda

6.21.2 Złącze X27
Przyporządko-
wanie wtyków

Złącza opcjonalne

Wyjście testowe A1 Udostępnia napięcie impul- -
A sowe dla pojedynczych wejść
A3
interfejsów kanału A.
(sygnał testowy)
A5
Wyjście testowe B1 Udostępnia napięcie impul- -
B sowe dla pojedynczych wejść
B3
interfejsów kanału B.
(sygnał testowy)
B5
Bezpieczne A4 Wejście bezpiecznego zatrzy- Aktywowanie monitorowania
zatrzymanie mania pracy wszystkich osi przestoju
pracy, kanał A
Naruszenie włączonego
Bezpieczne B4 monitorowania generuje
zatrzymanie zatrzymanie 0.
pracy, kanał B
Zatrzymanie A6 Wejście zatrzymania bezpie- Wyzwolenie funkcji Stop 2 i
bezpieczeństwa czeństwa Stop 2 wszystkich aktywowanie monitorowania
Stop 2 kanał A osi przestoju przy unieruchomie-
Zatrzymanie B6 niu wszystkich osi.
bezpieczeństwa Naruszenie włączonego moni-
Stop 2 kanał B torowania generuje zatrzyma-
nie 0.
Potwierdzenie A2 Do podłączania 2-kanało- Zachowanie wejścia potwier-
ochrony opera- wego wejścia do potwierdza- dzania ochrony operatora
tora, kanał A nia ochrony operatora ze można skonfigurować poprzez
Potwierdzenie B2 stykami bezpotencjałowymi, oprogramowanie systemowe
ochrony opera- (>>> "Wejścia SIB" KUKA.
tora, kanał B Strona 24)
Po zamknięciu drzwi ochron-
nych (ochrona operatora)
można w automatycznych try-
bach pracy dowolnie przełą-
czać ruchy manipulatora za
pomocą przycisku potwierdze-
nia umieszczonego poza
ogrodzeniem ochronnym.
Funkcja ta jest nieaktywna w
stanie fabrycznym.
Peri enabled A7 Wyjście, styk bezpotencjałowy (>>> "Sygnał Peri enabled
kanał A A8 Wyjście, styk bezpotencjałowy (PE)" Strona 75)
Peri enabled B7 Wyjście, styk bezpotencjałowy
kanał B B8 Wyjście, styk bezpotencjałowy
Potwierdzenie Sygnał wejścia potwierdzania ochrony operatora SIB (z wtryskarki) jest prze-
ochrony łączany przez E67 oraz przez złącze X27. Norma złącza E67 nie przewiduje
operatora żadnego dodatkowego sygnału potwierdzającego sygnału wejścia potwier-
dzenia ochrony operatora. Dlatego konieczne jest podłączenie złącza X27 w
następujący sposób:
 Możliwe są następujące podłączenia złącza X27 z przełącznikiem drzwi
ochronnych:
 Brak podłączenia sygnału QBS
 Przełącznik drzwi ze zintegrowanym przyciskiem potwierdzającym do
przekazywania prawidłowego sygnału ochrony operatora
 Skonfigurowanie potwierdzenia ochrony operatora w konfiguracji za-
bezpieczeń jako „podzespołu zewnętrznego”

6 Planowanie
 Możliwe są następujące podłączenia złącza X27 przez PLC bezpieczeń-

stwa:
 Podłączenie sygnału potwierdzenia ochrony operatora przez PLC
 Podłączenie sygnału ochrony operatora przez PLC
 Skonfigurowanie potwierdzenia ochrony operatora w konfiguracji za-
bezpieczeń jako „za pomocą przycisku potwierdzającego”
Sygnał Peri Sygnał Peri enabled zostaje ustawiony na 1 (aktywny), gdy spełnione są na-
enabled (PE) stępujące warunki:
 Napędy są włączone.
 Jest zezwolenie układu sterowania zabezpieczeniami na przesuw.
 Nie może występować komunikat "Ochrona operatora otwarta".
Komunikat ten nie występuje w trybach roboczych T1 i T2.
Peri enabled w zależności od sygnału "Bezpieczne zatrzymanie pracy"
 W przypadku aktywacji sygnału "Bezpieczne zatrzymanie pracy" podczas
ruchu:
 Błąd -> Hamowanie za pomocą Stop 0. Peri enabled.
 Aktywacja sygnału "Bezpieczne zatrzymanie pracy" po unieruchomieniu
manipulatora:
Hamulce otwarte, napędy w fazie regulacji i monitorowania ponownego
uruchomienia. Peri enabled pozostaje aktywny.
 Sygnał "Zezwolenie na przesuw" pozostaje aktywny.
 Napięcie US2 (jeśli występuje) pozostaje aktywne.
 Sygnał "Peri enabled" pozostaje aktywny.
Peri enabled w zależności od sygnału "Zatrzymanie bezpieczeństwa
Stop 2"
 W przypadku aktywacji sygnału "Zatrzymanie bezpieczeństwa Stop 2":
 Stop 2 manipulatora.
 Sygnał "Zezwolenie na napęd" pozostaje aktywny.
 Hamulce pozostają otwarte.
 Manipulator pozostaje w fazie regulacji.
 Monitorowanie ponownego uruchomienia jest aktywne.
 Sygnał "Zezwolenie na przesuw" staje się nieaktywny.
 Napięcie US2 (jeśli występuje) staje się nieaktywne.
 Sygnał "Peri enabled" staje się nieaktywny.
Rozmieszczenie
styków wtyczki
Rys. 6-66: Rozmieszczenie styków, widok od strony wtyku
 Wtyczki: Han 40D z wkładką złącza


Złącza opcjonalne


6.21.3 Przepust kablowy X51
Opis Poczwórny przepust kablowy do wejść-wyjść cyfrowych.
Przegląd
Rys. 6-67: Przepust kablowy X51
1 Zakres zacisku przepustu kablowego 4,5 ... 10 mm

2 Zakres zacisku przepustu kablowego 9 ... 15 mm
6.21.4 Napięcie obciążenia US1/US2 złącze X62
Opis Napięcia obciążenia są niepodłączone, tak aby zespół zaworów na ramieniu

manipulatora zawsze znajdował się pod napięciem.


6 Planowanie
Przyporządko-
wanie wtyków

Napięcie 4 24 V wewn. / 5 A Napięcie jest włą-
obciążenia 1 0 V wewn. czone, dopóki układ
US1 sterowania jest zasi-
lany napięciem.
Napięcie 3 24 V wewn. / 7 A Napięcie jest włą-
obciążenia 2 0 V wewn. czone, dopóki układ
US2 sterowania jest zasi-
lany napięciem.
Schemat styków
wtyczki
Rys. 6-69: Schemat styków, widok od strony styków
 Obszar zacisków: Ø9 ... Ø14,7 mm

 Zalecany przewód przyłączeniowy: przewód Multibus

Złącza opcjonalne
6.21.5 Złącze X68
Przyporządko-
wanie wtyków
6.22 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa
Funkcje zabezpieczające w układzie sterowania robota spełniają wymogi ka-

tegorii 3 i poziomowi zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN
ISO 13849-1.
6.22.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających
Parametry związane z techniką bezpieczeństwa zostały przewidziane na 20-

letni okres eksploatacji.
Klasyfikacja wartości PFH układu sterowania obowiązuje tylko, jeśli urządze-
nie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO jest uruchamiane przynajmniej raz na 6
miesięcy.
Dokonując oceny funkcji zabezpieczających na poziomie instalacji, należy pa-
miętać, aby w przypadku połączenia kilku układów sterowania uwzględnić
wielokrotność wartości PFH. Ma to miejsce w instalacjach RoboTeam lub w
nakładających się obszarach zagrożenia. Wartość PFH ustalona dla funkcji
zabezpieczającej na poziomie instalacji nie powinna przekraczać granicy po-
ziomu zapewnienia bezpieczeństwa (PL).
Wartości PFH odnoszą się zawsze do funkcji zabezpieczających poszczegól-
nych wariantów układu sterowania.
Grupy funkcji zabezpieczających:
 Standardowe funkcje zabezpieczające
 Wybór trybów roboczych
 Zabezpieczenie operatora
 Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
 Przycisk potwierdzający
 Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy
 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1
 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
 Monitorowanie prędkości w T1
 Sterowanie stycznikiem peryferyjnym
 Funkcje zabezpieczające KUKA.SafeOperation (opcja)
 Monitorowanie obszarów osi
 Monitorowanie obszarów kartezjańskiego układu współrzędnych
 Monitorowanie prędkości osi
 Monitorowanie prędkości kartezjańskiej
 Monitorowanie przyspieszenia osiowego
 Bezpieczne zatrzymanie pracy

6 Planowanie
 Monitorowanie narzędzi
Przegląd wariantu układu sterowania – wartości PFH:
Wariant układu sterowania robota Wartość

PFH
KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7
KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
KR C4 wariant NA: TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10-7
KR wariant C4: TBM1 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Warianty KR C4: TRE1; TRE2 < 1,5 x 10-7
KR wariant C4: TRE3 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Warianty VKR C4: TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10-7
VKR C4 Retrofit
 oprócz funkcji zewnętrznego wyłącznika awaryjnego i < 1 x 10-7
ochrony operatora
 funkcje zewnętrznego wyłącznika awaryjnego i ochrony 5 x 10-7
operatora
W przypadku wersji układu sterowania, które nie zostały tutaj wy-

szczególnione, należy się skontaktować z firmą KUKA Roboter
GmbH.

Złącza opcjonalne

7 Konserwacja
7 Konserwacja
7.1 Safety Interface Board Extended
Prace konserwacyjne, kontrole i okresy kontrolne SIB-Extended są podane w

instrukcji użytkowania układu sterowania robota KR C4.

Złącza opcjonalne

8 Serwis KUKA
8 Serwis KUKA
8.1 Pomoc techniczna
Wstęp Niniejsza dokumentacja zawiera informacje na temat eksploatacji i obsługi

produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku dalszych pytań, lokalny od-
dział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Informacje Do udzielenia odpowiedzi na zapytanie serwisowe potrzebne są następujące

informacje:
 Typ i numer seryjny manipulatora
 Typ i numer seryjny układu sterowania
 Typ i numer seryjny jednostki ruchomej (jeżeli jest dostępna)
 Typ i numer seryjny układu zasilania energią (jeżeli jest dostępna)
 Wersja oprogramowania systemowego
 Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
 Zestaw diagnostyczny KrcDiag
W przypadku KUKA Sunrise dodatkowo: Dostępne projekty łącznie z apli-
kacjami
Do wersji KUKA System Software starszych niż V8: Archiwum oprogramo-
wania (KrcDiag nie jest tu jeszcze dostępne.)
 Dostępne aplikacje
 Dostępne osie dodatkowe
 Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
8.2 Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do Pań-
stwa dyspozycji!
Argentyna Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Faks +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Złącza opcjonalne
Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brazylia
Tel. +55 11 4942-8299
Faks +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
Chiny
Tel. +86 21 6787-1888
Faks +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Niemcy KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Faks +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

8 Serwis KUKA
Francja KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4635774
Faks +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Włochy KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonia KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japonia
Tel. +81 45 744 7691
Faks +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Faks +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Złącza opcjonalne
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Faks +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malezja KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Faks +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Meksyk KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Meksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegia
Tel. +47 61 18 91 30
Faks +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Faks +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

8 Serwis KUKA
Polska KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polska
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugalia KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729780
Faks +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rosja KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rosja
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Szwecja KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Złącza opcjonalne
Hiszpania KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Republika Południo- Jendamark Automation LTD (Agency)

wej Afryki 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tajwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Faks +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Czechy KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Czechy
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

8 Serwis KUKA
Węgry KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Faks +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Faks +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Złącza opcjonalne

Indeks
Indeks
Liczby G
2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622 65 Grupa docelowa 9
B H
Bezpieczeństwo 25 HMI 6
Bezpieczne odłączenie 23
Bezpieczne wejście SIB 42 K
Bezpieczne wyjście SIB 44 KCB 6
Biuro obsługi klienta KUKA 83 KEB 6
KLI 6
C KOI 6
CCU 6 KONI 6
CIB 6 Konserwacja 81
CIP Safety 6 Konserwacja SIB Extended 81
CK 6 Kontrola działania US2 (stycznik) 29
CSP 6 KPC 6
Cyfrowe moduły I/O - zestawienie 61 KPP 6
Cyfrowe moduły I/O 16/16 18 KR C4 11
Cyfrowe moduły I/O 16/16/4 18 KR C4 CK 11
Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 19 KR C4 extended 11
KR C4 extended CK 11
D KR C4 midsize 11
Dane techniczne 23 KR C4 midsize CK 11
DeviceNet Master 45 KRL 6
DeviceNet Master/Slave 67 KSB 6
DeviceNet Slave 46 KSI 7
DeviceNet Slave IN i Out 47 KSP 7
DeviceNet X14A 45 KSS 7
DeviceNet X14B 45
DeviceNet X14C 46, 47 L
DeviceNet X14D 47 Lampka „Napędy gotowe” X53 51
Dokumentacja, robot przemysłowy 5
Dolny panel przyłączeniowy 12 Ł
Dual-NIC 6 Łącznik magistrali EK1100 62
Łącznik magistrali VARAN-Slave 68
E Łącznik odniesienia X42 50
EDS 6 Łączniki magistrali - zestawienie 61
EL1809 63
EL2024 64 M
EL2622 65 Manipulator 7
EL2809 65 Moduły E67 EtherCAT 20
EL6692 66
EL6731(0010) 67 N
EL6752 (0010) 67 NA 7
EL9100 63 Napięcie obciążenia US1 28, 53
EMC 6 Napięcie obciążenia US1/US2 76
EMD 6 Napięcie obciążenia US2 28, 53
EtherCAT Bridge 66 Napięcie z sieci zewnętrznej 23
Ethernet/IP 6
O
F Opis produktu 11
Funkcje SIB 21 Opis SIB 21
Funkcje styków wtyczki X14C 47 Oś dodatk. 7
Funkcje styków wtyczki X14D 47
Funkcje styków wtyczki X67 EtherCAT-Bridge P
57 Panel przyłączeniowy E67 na górze z boku 16
Funkcje styków wtyczki X67 VARAN 58 PELV 7
PL 78

Złącza opcjonalne
Planowanie 27 RTS 7
PLC 7
Pojęcia, stosowane 6 S
Pomoc techniczna 83 SafeOperation X13 31
Poziom zapewnienia bezpieczeństwa 78 SafeRangeMonitoring X13 35
PROFIBUS Master X61 54 SafeRobot X13 29
PROFIBUS Master/Slave 67 SafeRobot X42 50
PROFINET SYNC X63 55 SafeSingleBrake X13 39
Przegląd złączy 11 Safety Interface Board 21
Przepust kablowy X51 51, 76 Safety Interface Board Extended 23
Przewody PE 11 Schemat rozmieszczenia styków 52
Przewody silnikowe 11 Schemat styków X14A 46
Przewody transmisji danych 11 Schemat styków X14C 46, 47
Przewody urządzeń peryferyjnych 11 Schemat styków X14D 47
Przewód programatora KUKA smartPAD 11 Schemat styków X33 49
Przewód sieciowy 11 Serwis, KUKA Roboter 83
Przyłącza SATA 7 SG FC 7
Przyporządkowanie styków slotu 14 17 SIB 7, 21
Przyporządkowanie styków slotu 15 17 SIB Extended 23
Przyporządkowanie styków slotu 2 13 SION 7
Przyporządkowanie styków slotu 3 13 SOP 7
Przyporządkowanie styków slotu 4 13 SRM 7
Przyporządkowanie styków slotu 5 15 SSB 7
Przyporządkowanie styków slotu 6 16 Stosowane pojęcia 6
Przyporządkowanie wtyków E67 69 Switche 17
Przyporządkowanie wtyków KLI CSP 60 Sygnał Peri enabled 75
Przyporządkowanie wtyków X11 29 Szkolenia 9
Przyporządkowanie wtyków X13 SOP 31, 33
Przyporządkowanie wtyków X13 SRM 35, 37 T
Przyporządkowanie wtyków X13 SSB 39, 41 Testowanie dynamiczne 43
Przyporządkowanie wtyków X14A 45
Przyporządkowanie wtyków X14B 45 U
Przyporządkowanie wtyków X14C 46 Układy sterowania robota 11
Przyporządkowanie wtyków X15A 48 Urządzenia sterujące E67 20
Przyporządkowanie wtyków X15B 48 US1 7
Przyporządkowanie wtyków X27 73 US2 7
Przyporządkowanie wtyków X33 49 USB 7
Przyporządkowanie wtyków X42 51 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem 9
Przyporządkowanie wtyków X55 52
Przyporządkowanie wtyków X56 53 W
Przyporządkowanie wtyków X61 54 Wartości PFH 78
Przyporządkowanie wtyków X62 77 Wejścia 16-kanałowe 63
Przyporządkowanie wtyków X63 55 Wejścia SIB 24
Przyporządkowanie wtyków X64 56 Wejścia szybkiego pomiaru 49
Przyporządkowanie wtyków X65 57 Wskazówki 5
Przyporządkowanie wtyków X67 59 Wskazówki bezpieczeństwa 5
Przyporządkowanie wtyków X68 78 Wstęp 5
Przyporządkowanie wtyków X70 60 Wtyczka E67 69
Przyporządkowanie wtyków X71 60 Wtyczka X27 73
Przyporządkowanie wtyku X66 59 Wtyczka X62 76
Wtyczka X68 78
Q Wyjścia 16-kanałowe 65
QBS 7 Wyjścia 4-kanałowe 2 A 64
Wyjścia SIB 23
R Wyjście testowe A 32, 36, 40, 71, 74
RDC 7 Wyjście testowe B 32, 36, 40, 71, 74
Rozmieszczenie styków X13 30
Rozmieszczenie styków X14B 46 X
Rozmieszczenie styków, gniazdo E67 73 X13 29
Rozmieszczenie styków, wtyczka E67 72 X33 49
Rozmieszczenie wtyczek X53 51 X53 51

Indeks
X61 54
X63 55
X65 56
X66 58
Z
Zasilacz PELV 23
Zasilanie 11, 63
Zasilanie napięciowe X15A i X15B 48
Zasilanie napięciowe, szybki pomiar 49
Zasilanie wewnętrzne X33 49
Zasilanie zewnętrzne X33 50
Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 9
Zewn. napięcie zasilania 24 V 22
Zewnętrzne zasilanie X11 29
Zewnętrzne zasilanie X55 52
Złącza DeviceNet 45
Złącza KLI 17, 58
Złącza KSI 17
Złącze dyskretne dla opcji bezpieczeństwa 29
Złącze E67 68
Złącze EtherCAT X65 56
Złącze Ethernet (1xRJ45) X66 58
Złącze KLI na CSP 60
Złącze PROFIBUS X15A 48
Złącze PROFIBUS X15B 48
Złącze RoboTeam 60
Złącze X64.1 56
Złącze X64.2 56
Złącze X64.3 56
Złącze X67.1 59
Złącze X67.1 EtherCAT-Bridge 57
Złącze X67.1 VARAN 58
Złącze X67.2 59
Złącze X67.2 EtherCAT-Bridge 57
Złącze X67.2 VARAN 58
Złącze X67.3 59
Złącze X70 60
Złącze X71 60
Znaki towarowe 5

Złącza opcjonalne

Złącza opcjonalne

KR C4 - Z Cza Opcjonalne v5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

KR C4 - Z Cza Opcjonalne v5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Controller Option KUKA Roboter GmbH

Do układów sterowania robota KR C4

Stan na: 09.04.2014

Publikacja: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) pl

2 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 9

3 Opis produktu .............................................................................................. 11

4 Dane techniczne .......................................................................................... 23

Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 3 / 95

6.9 Lampka „Napędy gotowe” X53 .................................................................................. 51

8 Serwis KUKA ................................................................................................ 83

4 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

1.1 Dokumentacja robota przemysłowego

W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

1.2 Symbole wskazówek

Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

1.3 Znaki towarowe

 Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.

Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 5 / 95

 jest znakiem towarowym firmy Beckhoff Automation GmbH.

 jest znakiem towarowym ODVA.

1.4 Stosowane pojęcia

6 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 7 / 95

8 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem

2.1 Grupa docelowa

Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem

Zastosowanie Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układów sterowania robota

Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 9 / 95

 E67 złącze wtryskarek

10 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

3.1 Układy sterowania robota KR C4

Opcjonalne złącza są przeznaczone do następujących układów sterowania

Rys. 3-1: Układy sterowania robota

3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych

Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5 11 / 95

3.3 Dolny panel przyłączeniowy

Rys. 3-2: Panel przyłączeniowy dolny

1 Slot 1 (>>> "Przyporządkowanie styków slotu 1" Strona 12)

Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u

Przyporządko- Do slotu 1 można podłączyć następujące złącza:

X70 Wejście RoboTeam -

X70 Wejście RoboTeam -

X53 Lampka "Napędy gotowe" -

12 / 95 Stan na: 09.04.2014 Wersja: MA KR C4 Interfaces V5

Przyporządko- Do slotu 2 można podłączyć następujące złącza:

X51 Poczwórny przepust kab- -

X56 Napięcia obciążenia X56 można wybrać

X53 Lampka "Napędy gotowe" X53 można wybrać

Przyporządko- Do slotu 3 można podłączyć następujące złącza:

X51 Poczwórny przepust kab- -