3HAC020738 PL

ROBOTICS
Instrukcja obsługi
Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5
Trace back information:
Workspace R17-2 version a12
Checked in 2017-09-21
Skribenta version 5.1.011
Instrukcja obsługi
Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5
RobotWare 6.06
Oznaczenie dokumentu: 3HAC020738-015

Zmiana: Y
© Copyright 2005-2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

Informacje znajdujące się w tej instrukcji mogą ulec zmianom bez wcześniejszego
powiadomienia i nie mogą być interpretowane jako zobowiązania firmy ABB. Firma
ABB nie bierze odpowiedzialności za ewentualne błędy znajdujące się w tej instrukcji.
Jeśli w treści instrukcji nie napisano inaczej, żadne informacje podane w niej nie
mogą być interpretowane jako gwarancja lub rękojmia ze strony ABB za straty, szkody
w mieniu, na osobie, a także za przydatność do określonego celu itp.
Firma ABB nie bierze odpowiedzialności za szkody przypadkowe lub pośrednie,
spowodowane korzystaniem z tej instrukcji i opisanych w niej produktów.
Ta instrukcja nie może być powielana ani kopiowana, w całości ani w częściach, bez
pisemnej zgody firmy ABB.
Zachować do późniejszego wglądu.
Dodatkowe kopie tej instrukcji można uzyskać od firmy ABB.
Tłumaczeniem instrukcji oryginalnej.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Szwecja
Spis treści
Spis treści
Przegląd instrukcji ............................................................................................................................ 7
1 Bezpieczeństwo 11
1.1 Sygnały bezpieczeństwa w instrukcji .................................................................... 11
1.2 Symbole bezpieczeństwa na etykietach produktu .................................................... 13
1.3 Bezpieczeństwo podczas identyfikacji i rozwiązywania problemów ............................. 19
1.4 Obowiązujące normy ......................................................................................... 20
1.5 Narzędzia bezpieczeństwa .................................................................................. 22
1.6 Bezpieczeństwo podczas rozwiązywania problemów ............................................... 23
1.6.1 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Roboty bez hamulców blokujących osie mogą stanowić
śmiertelne zagrożenie! ............................................................................. 23
1.6.2 UWAGA – Moduł napędowy Drive Module pod napięciem! .............................. 24
1.6.3 OSTRZEŻENIE – Urządzenie jest wrażliwe na wyładowania elektrostatyczne! .... 26
1.6.4 PRZESTROGA – Rozgrzane części mogą być przyczyną oparzeń! ................... 29
2 Wstęp do rozwiązywania problemów 31

2.1 Omówienie sposobów rozwiązywania problemów ................................................... 31
2.2 Standardowy zestaw narzędzi .............................................................................. 33
2.3 Wskazówki pomocne podczas rozwiązywania problemów ......................................... 34
2.3.1 Strategia rozwiązywania problemów ........................................................... 34
2.3.2 Pracuj systematycznie ............................................................................. 36
2.3.3 Śledzenie historii ..................................................................................... 37
2.4 Składanie raportu o błędach ................................................................................ 38
3 Rozwiązywanie problemów na podstawie objawów awarii 41

3.1 Błędy podczas uruchamiania ............................................................................... 41
3.2 Sterownik nie reaguje ........................................................................................ 43
3.3 Niska wydajność sterownika. ............................................................................... 44
3.4 Wszystkie kontrolki LED sterownika są wyłączone .................................................. 46
3.5 Brak napięcia w gniazdku sieciowym .................................................................... 48
3.6 Problemy z uruchomieniem panelu FlexPendant ..................................................... 50
3.7 Problemy podczas podłączania panelu FlexPendant do sterownika ............................ 51
3.8 Błędne komunikaty zdarzeń na panelu FlexPendant ................................................ 52
3.9 Problemy z impulsowaniem robota ....................................................................... 53
3.10 Niepowodzenie ponownej instalacji oprogramowania sprzętowego ............................ 54
3.11 Niejednakowa dokładność trajektorii ruchu robota ................................................... 55
3.12 Plamy oleju lub smaru na silnikach i przekładniach .................................................. 57
3.13 Hałas mechaniczny ............................................................................................ 58
3.14 Awaria manipulatora po awarii zasilania ................................................................ 60
3.15 Problem ze zwalnianiem hamulców robota ............................................................. 61
3.16 Błędy występujące sporadycznie .......................................................................... 63
3.17 Wymuszone uruchamianie programu rozruchowego ................................................ 64
4 Rozwiązywanie problemów na podstawie urządzenia 65

4.1 Kontrolki LED sterownika umożliwiające rozwiązywanie problemów ........................... 65
4.2 Rozwiązywanie problemów z panelem FlexPendant ................................................. 67
4.3 Rozwiązywanie problemów z komunikacją ............................................................. 68
4.4 Rozwiązywanie problemów z magistralami i urządzeniami wejścia/wyjścia ................... 69
4.5 Rozwiązywanie problemów z jednostką komputerową .............................................. 70
4.6 Rozwiązywanie problemów z szafą sterowniczą ...................................................... 73
4.7 Rozwiązywanie problemów z układem napędowym ................................................. 75
4.8 Rozwiązywanie problemów z komputerem osi ........................................................ 77
4.9 Rozwiązywanie problemów z zasilaniem systemu ................................................... 80
4.10 Rozwiązywanie problemów z płytą rozdzielczą zasilania ........................................... 86
4.11 Rozwiązywanie problemów z płytą interfejsu styczników .......................................... 91
4.12 Rozwiązywanie problemów z zasilaniem WE/WY klienta ........................................... 93
Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 5

3HAC020738-015 Zmiana: Y
Spis treści
5 Rozwiązywanie problemów na podstawie dziennika zdarzeń 95

5.1 Komunikaty dziennika zdarzeń ............................................................................ 95
5.2 Jak odczytywać komunikaty dziennika zdarzeń w języku RAPID ................................ 96
5.3 1 xxxx ............................................................................................................. 98
5.4 2 xxxx ............................................................................................................. 127
5.5 3 xxxx ............................................................................................................. 171
5.6 4 xxxx ............................................................................................................. 232
5.7 5 xxxx ............................................................................................................. 349
5.8 7 xxxx ............................................................................................................. 396
5.9 9 xxxx ............................................................................................................. 438
5.10 11 xxxx ............................................................................................................ 486
5.11 12 xxxx ............................................................................................................ 580
5.12 13 xxxx ............................................................................................................ 583
5.13 15 xxxx ............................................................................................................ 625
5.14 17 xxxx ............................................................................................................ 626
6 Schematy obwodów 629

6.1 Schematy obwodów ........................................................................................... 629
Indeks 633
6 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

Przegląd instrukcji
Informacje o tej instrukcji
Instrukcja ta zawiera informacje, procedury i opisy przydatne podczas
rozwiązywania problemów w systemach robotów opartych na systemie sterowania
IRC5.
Korzystanie
Instrukcja ta powinna być wykorzystywana za każdym razem, gdy działanie robota
zostanie przerwane wskutek awarii, niezależnie od tego, czy zostanie wygenerowany
komunikat dziennika zdarzeń błędów.
Kto powinien zapoznać się z treścią tej instrukcji?

Instrukcja przeznaczona jest dla następującego personelu:
• operatorów maszyn i robotów, uprawnionych do wykonywania podstawowych
czynności związanych z identyfikacją i rozwiązywaniem problemów i
zgłaszania ich personelowi serwisu;
• programistów umiejących pisać i wprowadzać zmiany w programach
napisanych w języku RAPID;
• wyspecjalizowanego personelu zajmującego się rozwiązywaniem problemów,
zazwyczaj doświadczonego personelu serwisu, umiejącego w sposób
metodyczny izolować, analizować i usuwać awarie w systemie robota.
Wymagania wstępne
Czytelnik powinien:
• mieć duże doświadczenie w zakresie rozwiązywania problemów
występujących w przemysłowych maszynach elektromechanicznych;
• mieć dogłębną wiedzę z dziedziny działania systemów robotów;
• znać istniejącą instalację robotów, w tym sprzęt i urządzenia peryferyjne.
Patrz także
Nazwa dokumentu: Numer dokumentu

Instrukcja produktu - IRC5 3HAC021313-015
IRC5 konstrukcji M2004
Instrukcja produktu - IRC5 3HAC047136-015
IRC5 konstrukcji 14
Instrukcja obsługi - Informacje dotyczące bezpieczeństwa w 3HAC027098-015

sytuacjach zagrożenia
Instrukcja obsługi - Ogólne informacje na temat bezpieczeń- 3HAC031045-015
stwa
Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant 3HAC050941-015
Instrukcja obsługi - RobotStudio 3HAC032104-015
Instrukcja obsługi - Wprowadzenie — IRC5 i RobotStudio 3HAC027097-015
Technical reference manual - Parametry systemowe 3HAC050948-015
Ciąg dalszy na następnej stronie

Ciąg dalszy
Nazwa dokumentu: Numer dokumentu

Application manual - MultiMove 3HAC050961-015
Dokumentacja produktu jest dostępna w kilku językach.
Zmiany
Zmiana Opis
- Wydanie pierwsze.
A Dodano informacje.
Częściowo zmieniono układ dokumentu.
B Zmieniono informacje dotyczące przekazywania raportów o błędach.
Dodano informacje o dziennikach zmian w języku RAPID.
Dodano komunikaty dziennika zdarzeń.
C Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
D Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
E Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
F Drobne poprawki. Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
G Drobne poprawki. Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
H Nowa informacja w części na temat urządzenia pomiarowego, dotycząca
baterii akumulatorów.
Więcej szczegółowych informacji na temat rozwiązywania problemów z
zasilaczami DSQC 604, 661 i 662.
Usunięto sygnały We/Wy związane z bezpieczeństwem: DRV1PANCH1,
DRV1PANCH2, DRV1SPEED.
Wprowadzono nowy układ napędowy. Opisano zarówno układ napędowy
04, jak i układ napędowy 09.
J Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.13.
Zaktualizowano treść w rozdziale Bezpieczeństwo:
• Zaktualizowano symbole sygnałów bezpieczeństwa dla poziomów
Niebezpieczeństwo i Ostrzeżenie; patrz Sygnały bezpieczeństwa w
instrukcji na stronie 11.
• Zmieniono etykiety ostrzegawcze na manipulatorach; patrz Symbole
bezpieczeństwa na etykietach produktu na stronie 13.
• Zaktualizowano rysunki w części UWAGA – Moduł napędowy Drive
Module pod napięciem! na stronie 24.
Zaktualizowano treść w następujących częściach:
• W rozdziale Opisy i podstawowe informacje wprowadzono zmiany
w informacjach na temat układu napędowego.
• Zmieniono układ rozdziałów zgodnie z nową strategią dokumentu.
• Zaktualizowano rysunki w części Brak napięcia w gniazdku siecio-
wym na stronie 48 — zalecane działania.
• Zaktualizowano treść w części Problemy z uruchomieniem panelu
FlexPendant na stronie 50 — możliwe przyczyny.
• Zaktualizowano rysunki w części Kontrolki LED modułu sterowania
Control Module.
• Zaktualizowano rysunki w części Problem ze zwalnianiem hamulców
robota na stronie 61 — możliwe przyczyny.
K Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
L Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.14.
Dodano Numeracja zdarzeń na stronie 96.

Ciąg dalszy
Zmiana Opis
M Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.14.02.
Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
N Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.15.
Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
P Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.15.01.
Uaktualniono część Omówienie sposobów rozwiązywania problemów na
stronie 31.
Q Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.60.
• Częściowo zmieniono układ dokumentu.
• Wprowadzono nowy komputer główny DSQC1000.
• Usunięto stary komputer główny DSQC 639 z całej instrukcji.
• Usunięto sterownik podwójny z całej instrukcji.
• Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń.
R Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 5.61.
• Dodano uwagę w rozdziale Numeracja zdarzeń na stronie 96.
• Dodano komunikaty dziennika zdarzeń w języku słoweńskim.
• Dodano komunikat dziennika zdarzeń io_elogtext.xml.
• Zaktualizowano nazwę złączy i wprowadzono inne, drobne aktuali-
zacje w rozdziałach Rozwiązywanie problemów z zasilaniem systemu
na stronie 80 i Rozwiązywanie problemów z płytą rozdzielczą zasila-
nia na stronie 86.
S Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.0.
• Dodano informacje dotyczące Ponowne uruchomienie zablokowa-
nego panelu FlexPendant na stronie 67.
• Dodano informacje dotyczące Typ komunikatów dziennika zdarzeń
na stronie 95.
• Dodano komunikat dziennika zdarzeń pymc_elogtext.xml.
T Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.01.
• Dodano opis typów komunikatów dziennika zdarzeń. Patrz Typ ko-
munikatów dziennika zdarzeń na stronie 95.
• Dodano uwagę dotyczącą możliwości występowania niewielkiej
różnicy pomiędzy dziennikami zdarzeń zapisanymi w języku angiel-
skim a dziennikami tłumaczonymi. Uwagę tę zamieszczono w roz-
dziale Typ komunikatów dziennika zdarzeń na stronie 95.
U Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.02.
• Dodano rozdział Narzędzia bezpieczeństwa na stronie 22.
V Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.03.
• Dodano rejestrowanie zdarzeń w celu podniesienia bezpieczeństwa,
więcej informacji: 9 xxxx na stronie 438.
• Dodano rejestrowanie zdarzeń Remote Service Embedded (RSE),
więcej informacji: 17 xxxx na stronie 626.
W Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.04.
• Uaktualniono komunikaty dziennika zdarzeń dotyczące RobotWare
6.04.
X Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.05.
• Wprowadzono nowy komputer główny DSQC1024.
6.05. Zaktualizowano rejestry zdarzeń dla Integrated Vision.

Ciąg dalszy
Zmiana Opis
Y Wydana wraz z oprogramowaniem RobotWare 6.06.
6.06.
• Zdemontowany główny komputer DSQC1024.

1 Bezpieczeństwo
1.1 Sygnały bezpieczeństwa w instrukcji
1 Bezpieczeństwo
Wprowadzenie do sygnałów bezpieczeństwa

W ten sekcji określono wszystkie zagrożenia, jakie mogą pojawić się podczas
wykonywania pracy opisanej w instrukcjach obsługi. Dla każdego zagrożenia
dostępne są:
• Symbol określający poziom (NIEBEZPIECZEŃSTWO, OSTRZEŻENIE lub
PRZESTROGA) i rodzaj zagrożenia.
• Krótki opis konsekwencji nieusunięcia zagrożenia przez operatora/personel
serwisu.
• Instrukcja dotycząca sposobu eliminacji zagrożenia w celu uproszczenia
wykonywania zadań.
Poziomy zagrożenia
Poniższa tabela opisuje symbole określające poziomy zagrożenia, używane w tej
instrukcji.
Symbol Nazwa Znaczenie
NIEBEZPIECZEŃ- Ostrzega, że w razie nieprzestrzegania instrukcji
STWO dojdzie do wypadku powodującego poważne lub
śmiertelne obrażenia ciała i/lub poważne uszkodze-
nie produktu. Dotyczy ostrzeżeń mających związek
na przykład z kontaktem z urządzeniami pod wyso-
xx0200000022
kim napięciem, ryzykiem pożaru lub wybuchu, ryzy-
kiem związanym z trującymi gazami, zagrożeniem
zmiażdżenia, uderzenia, upadku z wysokości itp.
OSTRZEŻENIE Oznacza, że w razie nieprzestrzegania instrukcji
może dojść do wypadku powodującego poważne lub
nawet śmiertelne uszkodzenie ciała i/lub poważne
uszkodzenie produktu. Ma zastosowanie do ostrze-
żeń wiążących się na przykład z kontaktem z urzą-
xx0100000002 dzeniami pod wysokim napięciem, ryzykiem pożaru
lub wybuchu, ryzykiem związanym z trującymi gaza-
mi, zagrożeniem zmiażdżenia, uderzenia, upadku z
wysokości itp.
PORAŻENIE PRĄ- Oznacza zagrożenia elektryczne, które mogą powo-
DEM dować poważne uszkodzenia ciała lub śmierć.
xx0200000024
PRZESTROGA Ostrzeżenie, że w razie zignorowania instrukcji może

dojść do wypadku, który może prowadzić do uszko-
dzenia ciała i/lub uszkodzeń produktu. Symbol ten
dotyczy także ostrzeżeń przed zagrożeniami popa-
rzeniem, uszkodzeniem oczu, skóry, słuchu, zmiaż-
dżeniem, poślizgnięciem się, potknięciem, uderze-
xx0100000003
niem, upadkiem z wysokości itp. Ponadto dotyczy
ostrzeżeń obejmujących wymogi dla specjalistów w
trakcie instalacji i demontażu sprzętu, gdzie istnieje
ryzyko uszkodzenia produktu lub spowodowania
awarii.

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Nazwa Znaczenie

WYŁADOWANIE Oznacza zagrożenia związane z wyładowaniami
ELEKTROSTATYCZ- elektrostatycznymi, które mogą poważnie uszkodzić
NE produkt.
xx0200000023
UWAGA Opisuje ważne fakty i warunki.
xx0100000004
WSKAZÓWKA Wskazuje, gdzie można znaleźć dodatkowe informa-

cje na temat wykonywania danej czynności w łatwiej-
szy sposób.
xx0100000098

1 Bezpieczeństwo
1.2 Symbole bezpieczeństwa na etykietach produktu
Wprowadzenie do etykiet
W tej części opisano symbole bezpieczeństwa umieszczane na etykietach
(naklejkach) produktu.
Na etykietach znajdują się kombinacje symbolów, z których każdy dotyczy
konkretnego ostrzeżenia. Opisy przedstawione w tej części mają charakter ogólny,
natomiast same etykiety mogą zawierać dodatkowe informacje, takie jak wartości.
Uwaga
Należy przestrzegać symboli BHP na etykietach produktu, jak również

dodatkowych informacji o bezpieczeństwie podanych przez konstruktora lub
integratora systemu.
Typy etykiet
Zarówno manipulator, jak i kontroler są oznaczone za pomocą kilku etykiet
bezpieczeństwa i informacyjnych, zawierających ważne informacje o produkcie.
Informacje te są przydatne dla wszystkich osób obsługujących system robota, np.
podczas jego instalowania, serwisowania czy obsługi.
Etykiety ostrzegawcze są zrozumiałe we wszystkich językach, gdyż zawierają
wyłącznie symbole. Patrz Symbole na etykietach ostrzegawczych na stronie 13.
Etykiety informacyjne mogą zawierać tekst (w języku angielskim, niemieckim lub
francuskim).
Symbole na etykietach ostrzegawczych
Symbol Opis
Ostrzeżenie!
Oznacza, że w razie nieprzestrzegania instrukcji może dojść
do wypadku powodującego poważne lub nawet śmiertelne
uszkodzenie ciała i/lub poważne uszkodzenie produktu. Ma
xx0900000812
zastosowanie do ostrzeżeń wiążących się na przykład z kon-
taktem z urządzeniami pod wysokim napięciem, ryzykiem po-
żaru lub wybuchu, ryzykiem związanym z trującymi gazami,
zagrożeniem zmiażdżenia, uderzenia, upadku z wysokości itp.
Przestroga!
Ostrzeżenie, że w razie zignorowania instrukcji może dojść do
wypadku, który może prowadzić do uszkodzenia ciała i/lub
uszkodzeń produktu. Symbol ten dotyczy także ostrzeżeń przed
zagrożeniami poparzeniem, uszkodzeniem oczu, skóry, słuchu,
xx0900000811 zmiażdżeniem, poślizgnięciem się, potknięciem, uderzeniem,
upadkiem z wysokości itp. Ponadto dotyczy ostrzeżeń obejmu-
jących wymogi dla specjalistów w trakcie instalacji i demontażu
sprzętu, gdzie istnieje ryzyko uszkodzenia produktu lub spowo-
dowania awarii.

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Opis
Zakaz
Używany w połączeniu z innymi symbolami.
xx0900000839
Patrz dokumentacja użytkownika

Szczegółowe informacje można znaleźć w dokumentacji użyt-
kownika.
Instrukcja, którą należy przeczytać, jest zdefiniowana symbo-
lem:
• Brak tekstu: Instrukcja obsługi produktu.
xx0900000813
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
Przed rozpoczęciem demontażu należy zapoznać się z in-

strukcją produktu
xx0900000816
Nie demontuj
Demontaż tego elementu może spowodować obrażenia ciała.
xx0900000815
Zwiększony zakres obrotu

Ta oś ma większy zakres obrotu (obszar roboczy) w porównaniu
ze standardowym.
xx0900000814
Zwolnienie hamulca
Naciśnięcie tego przycisku spowoduje zwolnienie hamulców.
Oznacza to, że ramię robota może spaść.
xx0900000808

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Opis
Ryzyko wywrócenia w przypadku poluzowywania śrub
Robot może się wywrócić, jeśli śruby nie zostały mocno dokrę-
cone.
xx0900000810
xx1500002402
Zmiażdżenie
Ryzyko zmiażdżenia części ciała.
xx0900000817

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Opis
Wysoka temperatura
Ryzyko poparzenia wskutek działania wysokiej temperatury.
(Używane są oba znaki)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Poruszający się robot

4 6 Robot może się niespodziewanie przesunąć.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Opis
Przyciski zwalniania hamulców
xx0900000820
xx1000001140
Śruba podnosząca
xx0900000821
Zawiesie łańcuchowe z elementem skracającym
xx1000001242
Podnoszenie robota
xx0900000822
Olej
Można użyć w połączeniu z symbolem zakazu, jeśli olej nie
jest dozwolony.
xx0900000823
Blokada mechaniczna
xx0900000824

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Symbol Opis
Brak blokady mechanicznej
xx1000001144
Zmagazynowana energia
Oznacza, że ten element zawiera zmagazynowaną energię.
Używany w połączeniu z symbolem Nie demontuj.
xx0900000825
Ciśnienie
Oznacza, że ten element znajduje się pod ciśnieniem. Zwykle
zawiera informację na temat poziomu ciśnienia.
xx0900000826
Wyłączanie za pomocą dźwigni

Należy użyć wyłącznika zasilania na sterowniku.
xx0900000827
Nie stawać
Ostrzeżenie dotyczące możliwości uszkodzenia części w
przypadku ustania na nie.
xx1400002648

1 Bezpieczeństwo
1.3 Bezpieczeństwo podczas identyfikacji i rozwiązywania problemów
1.3 Bezpieczeństwo podczas identyfikacji i rozwiązywania problemów
Informacje ogólne
Wszelkie normalne prace serwisowe, instalacja, konserwacja i prace naprawcze
zwykle wykonuje się przy wyłączonych układach elektrycznych, pneumatycznych
i hydraulicznych. Ruchy manipulatorów są zazwyczaj blokowane za pomocą blokad
mechanicznych itp.
Identyfikacja i rozwiązywanie problemów odbywa się w inny sposób. Podczas
rozwiązywania problemów mogą być włączone wszystkie systemy lub niektóre z
nich, ruchy manipulatora mogą być sterowane z panelu FlexPendant poprzez
uruchomienie lokalne programu robota lub ze sterownika programowalnego, do
którego system może być podłączony.
Niebezpieczeństwa podczas rozwiązywania problemów

W związku z tym podczas rozwiązywania problemów bezwarunkowo trzeba wziąć
pod uwagę specjalne okoliczności:
• Wszystkie części elektryczne należy uznać za będące pod napięciem.
• Trzeba założyć, że w dowolnym momencie manipulator może wykonać jakiś
ruch.
• Ponieważ obwody bezpieczeństwa mogą zostać odłączone lub pominięte w
celu włączenia normalnie niedostępnych funkcji, trzeba przewidzieć, że
system będzie odpowiednio działał.

1 Bezpieczeństwo
1.4 Obowiązujące normy
Uwaga
Wymienione normy obowiązują w chwili wydania niniejszego dokumentu.

Przeterminowane lub zmienione normy są usuwane z listy, gdy jest to konieczne.
Normy, EN ISO
Produkt jest zaprojektowany zgodnie z wymaganiami:
Norma Opis
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opcja 129-1).
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Tylko roboty z ochroną Clean Room
ii Dotyczy tylko robotów do spawania łukowego. Zastępuje normę EN IEC 61000-6-4 w przypadku
robotów do spawania łukowego.
Normy europejskie
Norma Opis
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Inne normy
Norma Opis
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

1 Bezpieczeństwo
1.5 Narzędzia bezpieczeństwa
1.5 Narzędzia bezpieczeństwa
Mechanizmy bezpieczeństwa
System robota można wyposażyć w szeroki zestaw zabezpieczeń, np. blokady
drzwi, kurtyny świetlne, maty bezpieczeństwa i inne. Najpopularniejszym
zabezpieczeniem jest blokada drzwi gniazda robota powodująca chwilowe
zatrzymanie robota w przypadku próby otwarcia drzwi.
Kontroler wyposażono w trzy niezależne mechanizmy bezpieczeństwa: blokadę
trybu ogólnego(GS), blokadę trybu automatycznego(AS) i blokadę nadrzędną (SS).
Mechanizmy bezpieczeństwa podłą- są...
czone do...
mechanizmu GS zawsze aktywne, niezależnie od trybu pracy.
mechanizmu AS aktywne tylko wówczas, gdy system pracuje w
trybie automatycznym.
mechanizmu SS zawsze aktywne, niezależnie od trybu pracy.
Należy zapoznać się z dokumentacją zakładu lub gniazda roboczego pod kątem
sposobu konfiguracji systemu robota oraz sposobu działania i miejsc instalacji
mechanizmów bezpieczeństwa.
Nadzór nad bezpieczeństwem

Mechanizmy bezpieczeństwa i zatrzymywania awaryjnego są nadzorowane, co
oznacza, że w przypadku wykrycia awarii przez kontroler praca robota jest
wstrzymywana do momentu usunięcia problemu.
Wbudowane funkcje zatrzymania

Funkcjonalność oprogramowania i sprzętu jest nieustannie monitorowana przez
kontroler. W przypadku wykrycia problemów lub błędów praca robota jest
wstrzymywana do momentu usunięcia problemu.
Jeśli awaria jest... wówczas...
błaha i prosta do rozwiązania wykonywana jest procedura zatrzymania programu
(SYSSTOP).
drobna i możliwa do naprawy Występuje SYSHALT, co skutkuje zatrzymaniem
ochronnym.
poważna, np. dotyczy uszkodzenia wykonywana jest procedura SYSFAIL, co powoduje
sprzętu awaryjne zatrzymanie pracy. Aby powrócić do
normalnego działania, należy ponownie uruchomić
kontroler.
Ograniczenia dotyczące obszaru roboczego robota

Obszar roboczy robota można ograniczyć za pomocą blokad mechanicznych lub
funkcji programowych albo łącząc obie metody.
Należy zapoznać się z dokumentacją zakładu lub gniazda roboczego pod kątem
sposobu konfiguracji systemu robota.

1 Bezpieczeństwo
1.6.1 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Roboty bez hamulców blokujących osie mogą stanowić śmiertelne
zagrożenie!
1.6 Bezpieczeństwo podczas rozwiązywania problemów
1.6.1 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Roboty bez hamulców blokujących osie mogą

stanowić śmiertelne zagrożenie!
Opis
Ponieważ ramię robota jest dość ciężkie, w szczególności w przypadku większych
modeli robotów, odłączone, uszkodzone, zużyte lub w inny sposób niedziałające
hamulce stanowią zagrożenie.
Dla przykładu – spadające ramię systemu IRB 7600 może zabić lub poważnie zranić
osobę znajdującą się pod nim.
Usuwanie
Działanie Informacje/ilustracja
1 W przypadku podejrzeń niesprawności Dane dotyczące masy itp. podano w Pod-
hamulców przed przystąpieniem do prac ręczniku produktu każdego modelu robota.
przy ramieniu robota należy zabezpieczyć
je w inny sposób.
2 W przypadku celowego wyłączenia hamul- Sposób poprawnego podłączenia zewnętrz-
ców poprzez podłączenie zewnętrznego nego źródła zasilania opisano w podręcz-
źródła zasilania należy zachować szczegól- niku produktu każdego modelu robota.
ną ostrożność!
NIEBEZPIECZEŃSTWO
NIGDY nie należy stawać w obszarze robo-

czym robota podczas wyłączania hamul-
ców, jeśli układ ramienia nie jest podparty
w inny sposób!
NIEBEZPIECZEŃSTWO
Pod żadnym pozorem nie należy stawać

pod dowolną osią robota!

1 Bezpieczeństwo
1.6.2 UWAGA – Moduł napędowy Drive Module pod napięciem!
Opis
Elementy modułu napędowego Drive Module znajdujące się za tylnymi pokrywami
i pod pokrywą przednią są pod napięciem – nawet po wyłączeniu wyłączników
głównych.
en1000000049

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
SECTIONA-A
en1000000050
A Wysokie napięcie na końcówkach transformatora nawet po wyłączeniu wyłącz-

ników głównych.
B Wysokie napięcie na przyłączach silników Motors ON nawet po wyłączeniu
wyłączników głównych.
Usuwanie
Przed otwarciem tylnej pokrywy któregokolwiek z modułów należy zapoznać się
z tymi informacjami.
Lp. Działanie
1 Upewnij się, że zasilanie główne zostało odłączone.
2 Za pomocą woltomierza sprawdź, czy między zaciskami nie występuje różnica
potencjałów.
3 Przystąp do prac serwisowych.

1 Bezpieczeństwo
1.6.3 OSTRZEŻENIE – Urządzenie jest wrażliwe na wyładowania elektrostatyczne!
Opis
Wyładowanie elektrostatyczne to przeskok ładunku elektrostatycznego z jednego
ciała na drugie o innym potencjale wskutek bezpośredniego kontaktu lub poprzez
indukowane pole elektryczne. Podczas pracy z częściami lub ich pojemnikami na
nieuziemionych osobach mogą gromadzić się duże ładunki elektrostatyczne.
Wyładowanie może spowodować zniszczenie czułych układów elektronicznych.
Usuwanie
Działanie Uwaga
1 Używaj opasek elektrostatycznych. Opaski należy często sprawdzać, aby upewnić się,
że nie są uszkodzone i działają bez zarzutu.
2 Używaj antyelektrostatycznych mat Mata musi być uziemiona za pomocą rezystora
podłogowych. ograniczającego prąd.
3 Używaj mat stołowych rozpraszają- Mata powinna umożliwiać kontrolowane rozłado-
cych ładunki. wanie ładunków elektrostatycznych i być uziemio-
na.
Położenie zapięcia opaski antyelektrostatycznej

Umiejscowienie zapięcia opaski elektrostatycznej pokazuje poniższa ilustracja.
IRC5
xx1300000856
A Podłączenie opaski elektrostatycznej

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
IRC5 Compact Controller
xx1400001622

1 Bezpieczeństwo
Ciąg dalszy
Panel Mounted Controller

A A
xx1300001960

1 Bezpieczeństwo
1.6.4 PRZESTROGA – Rozgrzane części mogą być przyczyną oparzeń!
1.6.4 PRZESTROGA – Rozgrzane części mogą być przyczyną oparzeń!
Opis
Podczas normalnej pracy wiele elementów robota rozgrzewa się — w szczególności
silniki napędowe i przekładnie. Czasem nagrzewają się także obszary wokół nich.
Dotknięcie któregoś z tych elementów może spowodować oparzenia różnego
stopnia.
Z powodu wysokiej temperatury otoczenia rozgrzewa się więcej powierzchni robota.
Dotknięcie tych powierzchni może skutkować poparzeniami!
Istnieje również ryzyko pożaru, jeśli łatwopalne materiały zostaną położone na
gorących powierzchniach.
Uwaga
Elementy napędu znajdujące się w szafie mogą być gorące.
Usuwanie
Poniższa instrukcja opisuje, jak uniknąć powyższych zagrożeń:
Działanie Informacje
1 Przed dotknięciem danej części należy
sprawdzić ręką, z pewnej odległości, czy
część nie emituje ciepła.
2 Jeśli potencjalnie gorąca część ma być zde-
montowana lub w inny sposób obsługiwana,
należy poczekać, aż ostygnie.
3 Temperatura rezystorów upływowych może
wynosić do 80 stopni Celsjusza.
4 Nie kłaść żadnych materiałów na gorących
powierzchniach, np. papieru lub plastiku.

Strona celowo pozostawiona pusta
2 Wstęp do rozwiązywania problemów
2.1 Omówienie sposobów rozwiązywania problemów

Jak korzystać z tej instrukcji podczas rozwiązywania problemów

W poniższej tabeli objaśniono sposób, w jaki można najlepiej wykorzystać
informacje zawarte w tej instrukcji podczas rozwiązywania problemów z systemem
robota.
Typ Opis
Rozwiązywanie problemów na podstawie • Usterka bez komunikatów dziennika
objawów awarii zdarzeń
• Kombinacje awarii
Rozwiązywanie problemów na podstawie • Panel FlexPendant
urządzenia • Przesyłanie danych
• Fieldbus oraz urządzenia we/wy
• Zasilanie
Opis i informacje podstawowe • Sygnalizacja
Rozwiązywanie problemów na podstawie • Jak odczytywać komunikaty dziennika

dzienników zdarzeń zdarzeń
• Komunikaty dziennika zdarzeń
Instrukcja rozwiązywania problemów
Rozwiązywanie proble- Każdy błąd lub usterka jest poprzedzona objawami, w odniesieniu
mów na podstawie obja- do których może, chociaż nie musi, zostać wygenerowany komu-
wów awarii nikat błędu w dzienniku zdarzeń. Może to być komunikat błędu
w dzienniku zdarzeń na panelu FlexPendant, informacja o roz-
grzewaniu przekładni osi 6 lub braku możliwości uruchomienia
kontrolera. Błędy wyświetlane w komunikatach dziennika zdarzeń
wymieniono także na końcu tej instrukcji.
Patrz Rozwiązywanie problemów na podstawie objawów awarii
na stronie 41.
Rozwiązywanie proble- Opis sposobów rozwiązywania problemów w przypadku, gdy
mów na podstawie urzą- poniższe urządzenia/funkcje nie działają prawidłowo, na przykład:
dzenia • Panel FlexPendant
• jednostka komputerowa
• fieldbus oraz urządzenia we/wy
• zasilacz
Patrz Rozwiązywanie problemów na podstawie urządzenia na
stronie 65.
Rozwiązywanie proble- Wykaz wszystkich komunikaty dostępnych w ramach dziennika
mów na podstawie zdarzeń. Mogą być one wyświetlane na panelu FlexPendant lub
dzienników zdarzeń w ramach oprogramowania RobotStudio. Dostęp do wszystkich
komunikatów może być przydatny podczas rozwiązywania pro-
blemów.
Patrz Rozwiązywanie problemów na podstawie dziennika zdarzeń
na stronie 95.
Informacje dodatkowe
Poza informacjami znajdującymi się w niniejszym dokumencie istnieją inne
dokumenty mogące zawierać ważne informacje, np. schematy połączeń.
Dokumenty te są wymienione w części Schematy obwodów na stronie 629.

Ciąg dalszy
Czytaj zawartość dzienników zdarzeń

Dzienniki zdarzeń błędów, które można przeglądać na panelu FlexPendant lub
oprogramowania RobotStudio, zawierają wiele informacji dotyczących wszelkich
awarii wykrytych przez system.
Zapoznaj się ze schematami połączeń

Zawierają one wiele informacji przydatnych, a wręcz niezbędnych, dla osób
przeszkolonych w rozwiązywaniu problemów. Patrz temat Schematy obwodów na
stronie 629.
Sprawdź kontrolki LED na urządzeniach elektrycznych

Jeśli istnieje podejrzenie, że awaria jest powodowana przez urządzenie
elektroniczne (płyta obwodów kontrolera itp.), kontrolki LED urządzenia mogą
dawać ważne wskazówki.

2.2 Standardowy zestaw narzędzi
2.2 Standardowy zestaw narzędzi
Informacje ogólne
W rozdziale niniejszym podano narzędzia wymagane podczas rozwiązywania
problemów. Wszystkie narzędzia potrzebne do stosowania środków naprawczych,
takich jak wymiana części, wymieniono w odpowiednim rozdziale podręcznika
danego produktu.
Zawartość, standardowy zestaw narzędzi, IRC5
Narzędzie Uwaga
Śrubokręt, Torx Tx10
Śrubokręt, Torx Tx25
Śrubokręt z końcówką kulistą trzpieniową, Tx25
Torx
Śrubokręt płaski 4 mm
Śrubokręt do śrub Phillips-1
Klucz nasadowy 8 mm
Zawartość, standardowy zestaw narzędzi, rozwiązywanie problemów
Ilość Nr art. Narzędzie Uwagi

- - Podstawowe narzędzia Zawartość opisano powyżej.
warsztatowe
1 - Miernik uniwersalny -
1 - Oscyloskop -
1 - Rejestrator -

2.3.1 Strategia rozwiązywania problemów
2.3 Wskazówki pomocne podczas rozwiązywania problemów
Wyizoluj usterkę!
Każda usterka charakteryzuje się kilkoma objawami, dla których mogą (chociaż
nie muszą) zostać wygenerowane komunikaty błędów w dzienniku zdarzeń. W celu
skutecznego usunięcia usterki konieczne jest rozróżnienie pierwotnego objawu
od objawów wtórnych.
Pomocne przy izolowaniu usterek może być utworzenie dziennika historii usterek,
zgodnie z instrukcjami w rozdziale Stwórz dziennik historii usterek! na stronie 37.
Podziel łańcuch usterek na dwie części!

Podczas rozwiązywania problemów w każdym systemie za dobrą praktykę uznaje
się dzielenie łańcucha usterek na dwie części. Oznacza to:
• zidentyfikowanie całego łańcucha.
• decyzję i pomiar wartości oczekiwanej w środku łańcucha.
• wykorzystanie tej wartości do ustalenia, w której z części łańcucha znajduje
się powód usterki.
• podzielenie tej połowy na kolejne dwie części itd.
• w końcu możliwe jest wyizolowanie pojedynczego elementu. To właśnie w
nim doszło do awarii.
Przykład
W pewnej instalacji IRB 7600 narzędzie w przegubie manipulatora jest zasilane
napięciem 12 V DC. Narzędzie to nie działa, a po sprawdzeniu okazuje się, że brak
zasilania 12 V DC.
• Należy sprawdzić, czy przy podstawie manipulatora jest zasilanie 12 V prądu
stałego (DC). W tym przypadku pomiar wskazuje brak zasilania 12 V DC.
(Dokument powołany: Schemat połączeń w podręczniku Product Manual,
IRC5)
• Należy sprawdzić każde złącze między manipulatorem a źródłem zasilania
kontrolera. W tym przypadku pomiar wskazuje brak zasilania 12 V DC.
(Dokument powołany: Schemat połączeń w podręczniku Product Manual,
IRC5)
• Należy sprawdzić kontrolkę LED zasilacza.
Sprawdź parametry komunikacji i okablowanie!

Najczęstszymi powodami błędów w komunikacji szeregowej są:
• Błędy okablowania (np. pomieszanie sygnałów wysyłanych z odbieranymi)
• Szybkości transferu danych (w bodach)
• Niepoprawne ustawienie szerokości danych.

Ciąg dalszy
Sprawdź wersje oprogramowania!

Sprawdź, czy w systemie jest zainstalowana poprawna wersja oprogramowania
RobotWare oraz innego oprogramowania. Niektóre wersje są niekompatybilne z
niektórymi kombinacjami sprzętowymi.
Zanotuj także wersje uruchomionego oprogramowania, ponieważ informacje te
mogą być przydatne dla personelu obsługi technicznej ABB.
Sposób składania raportów o błędach w lokalnym serwisie ABB opisano w rozdziale
Składanie raportu o błędach na stronie 38.

2.3.2 Pracuj systematycznie
2.3.2 Pracuj systematycznie
Nie wymieniaj urządzeń w sposób losowy!

Przed wymianą któregokolwiek podzespołu ważne jest określenie prawdopodobnej
przyczyny awarii, co umożliwi precyzyjne ustalenie, który z podzespołów wymaga
wymiany.
Wymiana podzespołów w sposób losowy może czasami rozwiązać poważny
problem, ale pozostawia serwisanta z szeregiem urządzeń, które mogą nie być w
pełni sprawne.
Za każdym razem wymieniaj jeden element!

Przy wymianie prawdopodobnie uszkodzonego podzespołu, ważne jest, aby
wymieniać tylko jeden podzespół.
Podzespoły należy wymieniać zawsze zgodnie z rozdziałem Naprawy podręcznika
obsługi produktu dla danego robota lub sterownika.
Po dokonaniu wymiany należy przetestować system, aby sprawdzić, czy problem
został rozwiązany.
W przypadku wymiany kilku podzespołów naraz:
• nie jest możliwe określenie, które z urządzeń było źródłem awarii.
• to znacznie komplikuje zamawianie nowych części zamiennych.
• można spowodować nowe usterki w systemie.
Rozejrzyj się!
Często przyczyna może okazać się oczywista, gdy ją zauważysz. W otoczeniu
urządzenia działającego w sposób nieprawidłowy koniecznie należy sprawdzić:
• Czy wszystkie śruby mocujące są dobrze przykręcone?
• Czy złącza są dobrze zamocowane?
• Czy okablowanie nie jest uszkodzone?
• Czy urządzenia są czyste (w szczególności urządzenia elektroniczne)?
• Czy zainstalowano odpowiedni podzespół?
Nie zapomnij o pozostawionych narzędziach!

Niektóre prace naprawcze i konserwacyjne wymagają zamontowania w
urządzeniach robota specjalnych przyrządów. Jeśli pozostawimy te narzędzia (np.
urządzenie blokujące cylinder służący do wyważania lub przewód sygnałowy
podłączony do komputera w celach pomiarowych), mogą być powodem błędnego
działania robota.
Dopilnuj, aby po zakończeniu prac remontowych wszystkie tego rodzaju narzędzia
zostały usunięte!

2.3.3 Śledzenie historii
2.3.3 Śledzenie historii
Stwórz dziennik historii usterek!

Czasami w danej instalacji mogą powstawać usterki, które nie występują w innych.
Dlatego też wykonanie schematu instalacji może być bardzo pomocne dla
serwisanta.
Dla ułatwienia rozwiązywania problemów prowadzenie dziennika okoliczności
towarzyszących danej usterce ma następujące korzyści:
• umożliwia serwisantowi stwierdzenie prawidłowości związanych z
przyczynami i konsekwencjami, które nie są widoczne podczas każdego
wystąpienia usterki.
• może wskazywać na określone zdarzenie, które zawsze występuje
bezpośrednio przed wystąpieniem usterki, np. rozpoczęcie określonej części
cyklu roboczego.
Sprawdź historię!
Pamiętaj, że zawsze trzeba sprawdzić dziennik historii, jeśli jest prowadzony.
Pamiętaj także, aby skonsultować się z operatorem lub jego odpowiednikiem, który
pracował wtedy, gdy problem wystąpił po raz pierwszy.
Na którym etapie wystąpiła usterka?

To, czego należy szukać podczas rozwiązywania problemów, zależy w dużej mierze
od momentu wystąpienia usterki: czy robot został właśnie zainstalowany? Czy był
ostatnio naprawiany?
Poniższa tabela zawiera wskazówki wyjaśniające, czego należy szukać w
określonych sytuacjach:
Jeśli: wtedy należy:
system został właśnie zain- sprawdzić:
stalowany • pliki konfiguracyjne
• podłączenia
• opcje i ich konfiguracje
system jest właśnie po na- sprawdzić:
prawie • wszystkie połączenia z wymienioną częścią
• źródła zasilania
• czy została zainstalowana odpowiednia część
w systemie właśnie aktuali- sprawdzić:
zowano oprogramowanie • wersje oprogramowania
• kompatybilność sprzętu i oprogramowania
• opcje i ich konfiguracje
system został właśnie sprawdzić:
przeniesiony w inne miej- • podłączenia
sce (do pracującego już ro- • wersje oprogramowania
bota)

2.4 Składanie raportu o błędach
Wstęp
Jeśli potrzebujesz pomocy personelu obsługi ABB w rozwiązywaniu problemów z
systemem, możesz złożyć raport o błędach zgodnie z poniższymi instrukcjami.
Aby ułatwić personelowi ABB rozwiązanie problemu, do raportu możesz dołączyć
specjalny plik diagnostyczny generowany przez system na żądanie.
Plik diagnostyczny zawiera:
• Dziennik zdarzeń – listę wszystkich zdarzeń systemowych.
• Kopię zapasową systemu wykonaną do celów diagnostycznych.
• Informacje o systemie wewnętrznym, przydatne dla personelu wsparcia
ABB.
PAMIĘTAJ, że tworzenie i dołączanie dodatkowej dokumentacji do raportu o błędach
nie jest konieczne, jeśli personel wsparcia nie poprosi o ich dostarczenie!
Tworzenie pliku diagnostycznego

Plik diagnostyczny można utworzyć ręcznie, zgodnie z poniższymi instrukcjami.
Działanie
1 Dotknij przycisku ABB, potem przycisku Panel sterowania, a następnie przycisku
Diagnostyka.
Zostanie wyświetlony następujący ekran:
en0500002175
2 Podaj nazwę pliku diagnostycznego oraz folder, w którym ma zostać zapisany, i dotknij
przycisku OK. Domyślnym folderem zapisu jest C:/Temp, ale możliwe jest wybranie
dowolnego folderu, np. na podłączonej zewnętrznie pamięci USB.
Może to potrwać kilka minut podczas wyświetlania komunikatu „Tworzenie pliku.
Proszę czekać!”.
3 Aby skrócić czas przesyłania pliku, dane można poddać kompresji do pliku zip.

Ciąg dalszy
Działanie
4 Napisz wiadomość e-mail do lokalnego personelu wsparcia ABB, w której koniecznie
podaj następujące informacje:
• Numer seryjny robota
• Wersję oprogramowania RobotWare
• Opcje zewnętrzne.
• Pisemny opis awarii Im większa ilość szczegółów, tym łatwiej będzie persone-
lowi ABB udzielić pomocy.
• Załącz klucz licencyjny, jeśli jest dostępny.
• Dołącz plik diagnostyczny!
5 Wyślij wiadomość!

3 Rozwiązywanie problemów na podstawie objawów awarii
3.1 Błędy podczas uruchamiania
3 Rozwiązywanie problemów na podstawie objawów

awarii
Wstęp
W tej części opisano możliwe błędy pojawiające się podczas uruchamiania oraz
zalecane działania w przypadku każdej awarii.
Konsekwencje
Problemy z uruchomieniem systemu
Objawy i przyczyny
Poniżej podano możliwe objawy awarii rozruchu:
• Kontrolki LED nie świecą się na żadnym z modułów.
• Zadziałanie zabezpieczenia ziemnozwarciowego.
• Nie można wczytać oprogramowania systemu.
• Panel FlexPendant nie reaguje.
• Panel FlexPendant uruchamia się, ale nie reaguje na wprowadzanie danych
przez użytkownika.
• Dysk z oprogramowaniem systemu nie uruchamia się poprawnie.
Zalecane działania
Poniżej podano zalecane działania, które należy podjąć w przypadku awarii
rozruchu:
Uwaga
Powodem może być zanik zasilania w którymś miejscu.
1 Sprawdź, czy główne zasilanie systemu jest Informacje te można znaleźć w doku-
włączone oraz czy jego parametry mieszczą się mentacji na temat zakładu lub gniaz-
w określonych granicach. da roboczego.
2 Sprawdź, czy w odniesieniu do istniejących po- Sposób podłączania transformatora
ziomów napięć zasilania główny transformator sieciowego opisano szczegółowo w
jest poprawnie podłączony. podręczniku obsługi produktu dla
sterownika.
3 Sprawdź, czy wyłączniki główne są włączone.
4 Upewnij się, że zasilanie sterownika mieści się W razie potrzeby problemy z zasila-
w określonym przedziale. czami należy rozwiązywać zgodnie
z instrukcjami podanymi w części
Rozwiązywanie problemów z zasila-
niem systemu na stronie 80.
5 Jeśli nie świecą się żadne kontrolki LED, przejdź
do części Wszystkie kontrolki LED sterownika
są wyłączone na stronie 46.

Ciąg dalszy
6 Jeśli system nie reaguje, przejdź do części Ste-
rownik nie reaguje na stronie 43.
7 Jeżeli panel FlexPendant nie reaguje, przejdź do
części Problemy z uruchomieniem panelu Fle-
xPendant na stronie 50.
8 Jeśli panel FlexPendant uruchamia się, ale nie
nawiązuje komunikacji ze sterownikiem, przejdź
do części Problemy podczas podłączania panelu
FlexPendant do sterownika na stronie 51.

3.2 Sterownik nie reaguje
3.2 Sterownik nie reaguje
Opis
W tej części opisano możliwe błędy oraz zalecane działania w przypadku każdej
awarii:
• Sterownik robota nie reaguje
• Wskaźniki LED nie świecą się
Konsekwencje
Sterowanie systemem za pomocą panelu FlexPendant jest niemożliwe.
Możliwe przyczyny
Objawy Zalecane działanie

1 Sterownik nie jest podłączony do Sprawdź, czy działa zasilanie sieciowe i czy poziom
sieci zasilającej. napięcia jest zgodny z poziomem wymaganym w
odniesieniu do sterownika.
2 Transformator główny jest niepra- Sprawdź, czy transformator główny jest prawidłowo
widłowo podłączony lub nastąpiła podłączony do sieci zasilającej.
jego awaria.
3 Mógł zadziałać bezpiecznik Sprawdź, czy nie zadziałał bezpiecznik sieciowy
główny (Q1). (Q1) w sterowniku.

3.3 Niska wydajność sterownika.
Opis
Niska wydajność kontrolera, prawdopodobnie pracuje niestabilnie.
W przypadku braku jakiejkolwiek reakcji ze strony sterownika, postępuj zgodnie z
instrukcjami opisanymi w części Sterownik nie reaguje na stronie 43.
Konsekwencje
Możliwe objawy:
• Programy są wykonywane powoli i w sposób nieprzewidywalny i czasami
zawieszają się.
Możliwe przyczyny
Komputer jest zbyt obciążony, co może być spowodowane jednym lub kilkoma z
następujących czynników:
• Programy zawierające zbyt dużą ilość samych instrukcji logicznych wywołują
zbyt szybkie pętle programowe i przeciążają procesor.
• Ustawiono za dużą częstotliwość aktualizacji wejść/wyjść, co powoduje
częste aktualizacje i duże obciążenie wejść/wyjść.
• Wewnętrzne połączenia krzyżowe i funkcje logiczne systemu są
wykorzystywane zbyt często.
• Zewnętrzny sterownik programowalny lub inny komputer nadzorujący zbyt
często adresuje system, przeciążając go.
Zalecane działania
1 Sprawdź, czy program nie zawiera instrukcji Właściwymi miejscami do wstawienia
logicznych (lub innych instrukcji wykonywa- instrukcji WAIT mogą być:
nych „od razu”), ponieważ wtedy wykonywanie • W programie głównym najlepiej
pętli będzie kontynuowane, dopóki wszystkie blisko końca.
warunki nie zostaną spełnione. • W pętli WHILE/FOR/GOTO, najle-
W celu uniknięcia takich pętli program można piej na końcu, blisko instrukcji
przetestować, używając jednej lub kilku instruk- ENDWHILE/ENDFOR itp.
cji WAIT. W celu uniknięcia niepotrzebnego
spowolnienia programu należy używać krótkich
czasów dla instrukcji WAIT.
2 Sprawdź, czy częstość aktualizacji wejść/wyjść Firma ABB zaleca następujące częstotli-
dla każdej płyty wejść/wyjść nie jest za niska. wości aktualizacji:
Wartości te są zmieniane przy użyciu oprogra- • DSQC 327A: 1000
mowania RobotStudio. • DSQC 328A: 1000
Urządzenia wejścia/wyjścia, które nie są odczy- • DSQC 332A: 1000
tywane regularnie, można przestawić na pracę
• DSQC 377A: 20-40
w trybie „zmiana stanu”, jak to opisano w
podręczniku dotyczącym oprogramowania • Wszystkie pozostałe: powyżej
RobotStudio. 100
3 Sprawdź, czy między sterownikiem programo- Intensywna komunikacja ze sterownika-

walnym a systemem robota nie ma dużej liczby mi programowalnymi lub innymi kompu-
połączeń krzyżowych lub komunikacji przez terami zewnętrznymi może powodować
porty wejścia/wyjścia. duże obciążenie głównego komputera
systemu robota.

Ciąg dalszy
4 Spróbuj zaprogramować sterownik programo- System robota posiada szereg stałych
walny w taki sposób, aby korzystał z instrukcji wejść i wyjść systemowych, które mogą
sterowanych zdarzeniami zamiast instrukcji być wykorzystane do tego celu.
pętli. Intensywna komunikacja ze sterownika-
mi programowalnymi lub innymi kompu-
terami zewnętrznymi może powodować
duże obciążenie głównego komputera
systemu robota.

3.4 Wszystkie kontrolki LED sterownika są wyłączone
Opis
Nie świecą się żadne kontrolki LED sterownika.
Konsekwencje
Uruchomienie systemu lub praca z nim jest niemożliwa.
Możliwe przyczyny
Objaw może być spowodowany (przyczyny wymieniono w kolejności
prawdopodobieństwa):
• Niepodłączeniem zasilania do systemu.
• Główny transformator nie jest połączony do właściwej sieci zasilania.
• Wyłącznik automatyczny F6 (jeśli jest stosowany) działa nieprawidłowo lub
jest otwarty z dowolnego innego powodu.
• Stycznik K41 nie działa prawidłowo lub jest otwarty z dowolnego innego
powodu.

Ciąg dalszy
en1000000051
Zalecane działania
1 Sprawdź, czy wyłącznik główny jest
włączony.
2 Sprawdź, czy system jest podłączony Zmierz napięcie sieciowe za pomocą wolto-
do źródła zasilania. mierza.
3 Sprawdź podłączenie do transformatora Wartości napięcia podano na zaciskach.
głównego. Sprawdź, czy są takie same, jak napięcie za-
silania w warsztacie.
4 Sprawdź, czy wyłącznik automatyczny Wyłącznik automatyczny F6 jest przedstawio-
F6 (jeśli jest używany) jest zamknięty w ny w schemacie połączeń w podręczniku
położeniu 3. produktu dla kontrolera.

3.5 Brak napięcia w gniazdku sieciowym
Opis
Niektóre sterowniki posiadają gniazdka napięcia serwisowego. Niniejsze informacje
dotyczą wyłącznie tych modułów.
W gniazdku serwisowym sterownika nie ma napięcia do zasilania zewnętrznego
wyposażenia serwisowego.
Konsekwencje
Wyposażenie podłączone do gniazdka serwisowego sterownika nie działa.
Możliwe przyczyny
• Zadziałaniem wyłącznika automatycznego (F5)
• Zadziałaniem zabezpieczenia ziemnozwarciowego (F4)
• Zanikiem zasilania sieciowego
• Niepoprawnym podłączeniem transformatorów
xx0500001403
Zalecane działania
1 Sprawdź, czy wyłącznik automatycz- Sprawdź, czy wyposażenie podłączone do
ny w sterowniku nie zadziałał. gniazdka serwisowego nie pobiera zbyt dużej
mocy, powodując tym samym zadziałanie wyłącz-
nika automatycznego.

Ciąg dalszy
2 Sprawdź, czy nie zadziałało zabez- Sprawdź, czy nie występuje zwarcie doziemne na
pieczenie ziemnozwarciowe. wyposażeniu podłączonym do gniazdka serwiso-
wego, powodujące zadziałanie zabezpieczenia
ziemnozwarciowego.
3 Upewnij się, że parametry zasilania Wartości napięć podano w dokumentacji zakładu.
systemu robota są zgodne ze spe-
cyfikacją.
4 Sprawdź, czy transformator (A) za-
silający gniazdko jest poprawnie
podłączony, tzn., że napięcia wej-
ściowe i wyjściowe są zgodne ze
specyfikacjami.
xx0500002028
Wartości napięć podano w dokumentacji zakładu.

3.6 Problemy z uruchomieniem panelu FlexPendant
3.6 Problemy z uruchomieniem panelu FlexPendant
Opis
Panel FlexPendant nie reaguje w całości lub częściowo. .
Nie jest możliwe wprowadzanie danych ani korzystanie z funkcji.
Jeśli panel FlexPendant uruchamia się, ale na ekranie nie wyświetla się obraz,
przejdź do części Problemy podczas podłączania panelu FlexPendant do sterownika
na stronie 51.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
• Niewłączeniem systemu.
• Niepodłączeniem panelu FlexPendant do kontrolera.
• Uszkodzeniem kabla kontrolera.
• Uszkodzeniem złącza kabla.
• Uszkodzeniem zasilania panelu FlexPendant z kontrolera.
Zalecane działania
Zaleca się następujące działania (wymieniono w kolejności prawdopodobieństwa):
1 Sprawdź, czy system jest włączony, a panel Instrukcje dotyczące podłączania panelu
FlexPendant jest podłączony do kontrolera. FlexPendant do sterownika przedstawio-
no w dokumencie Instrukcja obsłu-
gi - Wprowadzenie — IRC5 i RobotStu-
dio.
2 Sprawdź, czy kabel panelu FlexPendant nie Jeśli panel FlexPendant jest uszkodzony,
jest uszkodzony. wymień.
3 Jeśli to możliwe, przeprowadzić test, podłą-
czając inny panel FlexPendant, aby wyelimi-
nować panel FlexPendant lub kabel jako
źródła błędów.
4 Jeśli to możliwe, należy przeprowadzić test
panelu FlexPendant z innym kontrolerem,
by wyeliminować kontroler jako źródło błędu.

3.7 Problemy podczas podłączania panelu FlexPendant do sterownika
3.7 Problemy podczas podłączania panelu FlexPendant do sterownika
Opis
Panel FlexPendant uruchamia się, ale na ekranie nie widać żadnego obrazu.
Nie jest możliwe wprowadzanie danych ani korzystanie z funkcji.
Zapoznaj się także z częścią Problemy z uruchomieniem panelu FlexPendant na
stronie 50.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
• Wystąpiły problemy z siecią Ethernet.
• Wystąpiły problemy z komputerem głównym.
Zalecane działania
1 Sprawdź wszystkie kable od zasilacza do główne-
go komputera, upewniając się, że są właściwie
podłączone.
2 Sprawdź, czy panel FlexPendant jest poprawnie
podłączony do sterownika.
3 Sprawdź wszystkie kontrolki LED na wszystkich Wszystkie kontrolki LED i ich znacze-
modułach sterownika. nie opisano w części Kontrolki LED
sterownika umożliwiające rozwiązy-
wanie problemów na stronie 65.
4 Sprawdź wszystkie sygnały komputera głównego.

3.8 Błędne komunikaty zdarzeń na panelu FlexPendant
3.8 Błędne komunikaty zdarzeń na panelu FlexPendant
Opis
Komunikaty zdarzeń wyświetlane na panelu FlexPendant są błędne i najwyraźniej
nie odpowiadają żadnej faktycznej usterce robota. Może być wyświetlanych kilka
rodzajów komunikatów wyglądających na błędne.
Ten rodzaj błędu może występować po zdemontowaniu lub naprawie manipulatora,
jeśli nie zostało to wykonane poprawnie.
Konsekwencje
Poważne zakłócenia w pracy spowodowane ciągłym pojawianiem się komunikatów.
Możliwe przyczyny
• Niepoprawnym wewnętrznym podłączeniem przewodów manipulatora.
Możliwe powody to: błędne połączenie złączy, zbyt małe promienie gięcia
kabli, powodujące naprężanie kabli podczas ruchów manipulatora, przetarta
lub uszkodzona izolacja wskutek tarcia, co powoduje zwarcie doziemne
sygnałów.
Zalecane działania
1 Sprawdź wewnętrzne okablowanie manipulatora, Podłącz kable zgodnie z instrukcja-
a w szczególności okablowanie, które zostało mi w podręczniku produktu dla ro-
odłączone, podłączone w inne miejsce lub spięte bota.
w wiązki podczas ostatnio przeprowadzanych prac
naprawczych.
2 Sprawdź wszystkie złącza kabli, aby upewnić się,
czy są one poprawnie podłączone i dokręcone.
3 Sprawdź, czy izolacja kabli nie została uszkodzona. Wymień ewentualne uszkodzone
kable zgodnie z instrukcjami w
podręczniku produktu dla robota.

3.9 Problemy z impulsowaniem robota
3.9 Problemy z impulsowaniem robota
Opis
Uruchomienie systemu jest możliwe, ale drążek sterowniczy na panelu FlexPendant
nie działa.
Konsekwencje
Ruchami robota nie można sterować ręcznie.
Możliwe przyczyny
• Awarią drążka sterowniczego.
• Drążek sterowniczy może być odchylony.
Zalecane działania
1 Sprawdź, czy kontroler pracuje w trybie ręcz- Instrukcje dotyczące zmiany trybu
nym. pracy przedstawiono w dokumencie
Instrukcja obsługi - IRC5 z panelem
FlexPendant.
2 Sprawdź, czy panel FlexPendant jest poprawnie
podłączony do modułu sterującego Control
Module.
3 Zresetuj panel FlexPendant. Naciśnij przycisk resetowania z tyłu
panelu FlexPendant.
Uwaga
Przycisk resetowania służy do reseto-

wania panelu FlexPendant. Nie powo-
duje resetu systemu sterownika.

3.10 Niepowodzenie ponownej instalacji oprogramowania sprzętowego
3.10 Niepowodzenie ponownej instalacji oprogramowania sprzętowego
Opis
Proces automatycznej ponownej instalacji oprogramowania wewnętrznego może
zakończyć się niepowodzeniem.
Konsekwencje
Proces automatycznej instalacji oprogramowania został przerwany, a system
zatrzymuje się.
Możliwe przyczyny
Błąd występuje zwykle z powodu niekompatybilności sprzętu i oprogramowania.
Konsekwencje
1 Sprawdź, czy w dzienniku zdarzeń nie ma ko- Dostęp do dzienników można uzyskać
munikatu informującego o tym, w którym z także z oprogramowania RobotStudio.
urządzeń doszło do awarii.
2 Czy dane urządzenie było niedawno wymienia-
ne?
Jeśli TAK, upewnij się, że wersje nowego i
starego oprogramowania są identyczne.
Jeśli NIE, sprawdź wersje oprogramowania.
3 Czy oprogramowanie RobotWare było niedaw-
no wymieniane?
Jeśli TAK, upewnij się, że wersje nowego i
starego oprogramowania są identyczne.
Jeśli NIE, przejdź dalej!
4 Skontaktuj się z lokalnym przedstawicielem
firmy ABB w celu uzyskania wersji oprogramo-
wania wbudowanego, kompatybilnego z daną
kombinacją sprzętu/oprogramowania.

3.11 Niejednakowa dokładność trajektorii ruchu robota
Opis
Trajektoria punktów środka narzędzia (TCP) robota jest niejednakowa. Ulega
okresowym zmianom i czasami może temu towarzyszyć hałas łożysk, przekładni
lub innych miejsc.
Konsekwencje
Produkcja jest niemożliwa.
Możliwe przyczyny
• Niepoprawnym kalibrowaniem robota.
• Niepoprawnym zdefiniowaniem punktów środka narzędzia (TCP) robota.
• Uszkodzeniem ramienia dwubelkowego (dotyczy tylko robotów wyposażonych
w ramiona dwubelkowe).
• Uszkodzeniem mechanicznego połączenia między silnikiem a przekładnią.
Jest to częstym powodem hałasu emitowanego przez uszkodzony silnik.
• Uszkodzeniem lub zużyciem łożysk (w szczególności gdy niezgodności
trajektorii towarzyszą odgłosy stukania lub zgrzytania jednego lub kilku
łożysk).
• Podłączeniem do kontrolera niewłaściwego typu robota.
• Niepoprawnego zwalniania hamulców.
Zalecane działania
W celu naprawienia usterki zaleca się wykonanie następujących działań (działania
wymieniono w kolejności prawdopodobieństwa):
1 Sprawdź, czy narzędzie i przedmiot obra- Instrukcje dotyczące ich definiowania
biany robota zostały poprawnie zdefinio- przedstawiono w dokumencie Instrukcja
wane. obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant.
2 Sprawdź pozycję licznika obrotów. W razie konieczności dokonaj aktualizacji.
3 W razie potrzeby przeprowadź ponowną Instrukcje dotyczące kalibrowania robota
kalibrację osi robota. przedstawiono w dokumencie Instrukcja
obsługi - IRC5 z panelem FlexPendant.
4 Nasłuchując, zlokalizuj uszkodzone łoży- Wymień uszkodzone łożysko zgodnie z in-
sko. strukcjami w podręczniku produktu dla robo-
ta.
5 Nasłuchując, zlokalizuj uszkodzony silnik. Wymień uszkodzony silnik/przekładnię
Przeanalizuj trajektorię punktów środków zgodnie z instrukcjami w podręczniku pro-
narzędzia robota, aby ustalić, która oś, a duktu dla robota.
przez to, który silnik może być uszkodzo-
ny.
6 Sprawdź dokładność regulacji ramienia Wymień uszkodzone ramię dwubelkowe
dwubelkowego (dotyczy tylko robotów zgodnie z instrukcjami w podręczniku pro-
wyposażonych w ramiona dwubelkowe). duktu dla robota.

Ciąg dalszy
7 Sprawdź, czy został podłączony odpo-
wiedni typ robota, zgodnie z instrukcjami
w plikach konfiguracyjnych.
8 Sprawdź, czy hamulce robota działają Postępuj zgodnie z instrukcjami przedstawio-
prawidłowo. nymi w rozdziale Problem ze zwalnianiem
hamulców robota na stronie 61.

3.12 Plamy oleju lub smaru na silnikach i przekładniach
3.12 Plamy oleju lub smaru na silnikach i przekładniach
Opis
Wokół silnika lub przekładni są widoczne ślady wycieku oleju. Mogą one wystąpić
przy podstawie, najbliżej powierzchni współpracującej, lub w najdalszej części
silnika, przy resolwerze.
Konsekwencje
Jeśli ilość wyciekającego oleju jest bardzo mała, nie wiąże się to z żadnymi
poważnymi konsekwencjami, poza nieestetycznym wyglądem. Jednak w niektórych
przypadkach wyciekający olej smaruje hamulec silnika, powodując opadanie
manipulatora po awarii zasilania.
Możliwe przyczyny
• Nieszczelnością uszczelki między przekładnią a silnikiem.
• Zbyt dużą ilością oleju w przekładni.
• Przegrzaniem oleju w przekładni.
Zalecane działania
1
PRZESTROGA
Przed zbliżeniem się do potencjalnie rozgrzanej

części robota należy zapoznać się z informacjami
na temat bezpieczeństwa w części PRZESTROGA
– Rozgrzane części mogą być przyczyną oparzeń!
na stronie 29.
2 Sprawdź wszystkie uszczelki ruchowe i spoczyn- Wymień uszkodzone uszczelki

kowe między silnikiem a przekładnią. W różne zgodnie z instrukcjami w podręcz-
modelach manipulatorów stosuje się różne typy niku produktu dla robota.
uszczelek.
3 Sprawdź poziom oleju w przekładni. Właściwy poziom oleju podano w
4 Przegrzanie oleju w przekładni może być spowodo- Sprawdź zalecany poziom i typ
wane: oleju w podręczniku produktu dla
• Złą jakością lub za niskim poziomem używa- robota.
nego oleju. Manipulatory wykonujące niektóre
• Zbyt dużym obciążeniem danej osi w cyklu cykle robocze przy bardzo dużych
roboczym robota. Sprawdź, czy do programu obciążeniach mogą zostać wyposa-
można wprowadzić krótkie „okresy chłodze- żone w korki wlewu oleju z odpo-
nia”. wietrzeniami. Nie są one instalowa-
• Zbyt dużym ciśnieniem wewnątrz przekładni. ne w manipulatorach pracujących
pod normalnymi obciążeniami, ale
można je nabyć od lokalnego
przedstawiciela firmy ABB.

3.13 Hałas mechaniczny
Opis
Podczas pracy silniki, przekładnie, łożyska itp. nie powinny powodować hałasu
mechanicznego. Na krótko przed całkowitym zniszczeniem uszkodzone łożysko
emituje często odgłosy stukania, skrobania, zgrzytania.
Konsekwencje
Uszkodzone łożyska powodują niedokładność trajektorii ruchu robota, a niekiedy
całkowite zatarcie się złącza.
Możliwe przyczyny
• Zużyciem łożysk.
• Przedostaniem się zanieczyszczeń do bieżni łożysk.
• Brakiem smarowania łożysk.
Jeśli hałas wydobywa się z przekładni, należy wziąć pod uwagę także następujące
czynniki:
• Przegrzewanie.
Zalecane działania
1
PRZESTROGA
Przed zbliżeniem się do potencjalnie rozgrza-

nej części robota należy zapoznać się z infor-
macjami na temat bezpieczeństwa w części
PRZESTROGA – Rozgrzane części mogą
być przyczyną oparzeń! na stronie 29.
2 Znajdź łożysko, które powoduje hałas.

3 Sprawdź, czy jest wystarczająco smarowane. Instrukcje znajdują się w podręczniku
produktu dla robota.
4 Jeśli jest to możliwe, zdemontuj złącze i Instrukcje znajdują się w podręczniku
zmierz luz. produktu dla robota.
5 Łożyska znajdujące się wewnątrz silników Wymień uszkodzone silniki zgodnie z in-
nie powinny być wymieniane oddzielnie, lecz strukcjami w podręczniku produktu dla
wraz z całym silnikiem. robota.
6 Upewnij się, że łożyska są właściwie zainsta- W celu uzyskania instrukcji dotyczących
lowane. obsługi łożysk patrz podręcznik produktu
dla robota.

Ciąg dalszy
7 Przegrzanie oleju w przekładni może być Sprawdź zalecany poziom i typ oleju w
spowodowane: podręczniku produktu dla robota.
• Złą jakością lub za niskim poziomem Manipulatory wykonujące niektóre cykle
używanego oleju. robocze przy bardzo dużych obciąże-
• Zbyt dużym obciążeniem danej osi w niach mogą zostać wyposażone w korki
cyklu roboczym robota. Sprawdź, czy wlewu oleju z odpowietrzeniami. Nie są
do programu można wprowadzić one instalowane w manipulatorach pra-
krótkie „okresy chłodzenia”. cujących pod normalnymi obciążeniami,
• Zbyt dużym ciśnieniem wewnątrz ale można je nabyć od lokalnego przed-
przekładni. stawiciela firmy ABB.

3.14 Awaria manipulatora po awarii zasilania
3.14 Awaria manipulatora po awarii zasilania
Opis
Po włączeniu silników (Motors ON) manipulator działa poprawnie, ale po ich
wyłączeniu (Motors OFF) opada pod własnym ciężarem.
Wewnętrzny hamulec silnika nie jest w stanie utrzymać masy ramienia manipulatora.
Konsekwencje
Usterka ta może spowodować poważne obrażenia lub śmierć pracowników, a także
poważne uszkodzenie manipulatora i/lub sąsiednich urządzeń.
Możliwe przyczyny
• Uszkodzeniem hamulca.
• Awarią zasilania hamulca.
Zalecane działania
1 Sprawdź, który silnik powoduje opadanie
robota.
2 Przy wyłączonych silnikach (Motors OFF) Sprawdź także w schematach obwodów
sprawdź zasilanie hamulca silnika powodu- w podręczniku produktu dla robota i kon-
jącego opadanie. trolera .
3 Zdemontuj resolwer z silnika i sprawdź, czy Jeśli silnik jest uszkodzony, należy wymie-
nie ma śladów wycieku oleju. nić cały silnik zgodnie z instrukcjami w
4 Zdemontuj silnik z przekładni, aby spraw- Jeśli silnik jest uszkodzony, należy wymie-
dzić go od strony napędowej. nić cały silnik zgodnie z instrukcjami w

3.15 Problem ze zwalnianiem hamulców robota
Opis
Podczas uruchamiania robota lub poruszania nim wewnętrzne hamulce robota
muszą zostać zwolnione, aby umożliwić jego ruch.
Konsekwencje
Jeśli hamulce nie zostaną zwolnione, robot nie będzie mógł wykonywać ruchów,
a w dzienniku błędów może pojawić się kilka komunikatów.
Możliwe przyczyny
• Stycznik hamulca (K44) nie działa poprawnie.
• Niepoprawnym przejściem systemu w stan włączenia silników (Motors ON).
• Uszkodzeniem hamulca w osi robota.
• Brakiem napięcia zasilania hamulców BRAKE 24 V.
en1000000051

Ciąg dalszy
Zalecane działania
W tym rozdziale opisano czynności, które należy wykonać w przypadku, gdy
hamulce robota nie są zwalniane.
1 Sprawdź, czy stycznik hamulca jest aktywowany. Powinno być słyszalne stuknięcie.
Można także zmierzyć rezystancję
na stykach pomocniczych znajdują-
cych się na górnej części stycznika.
2 Upewnij się, że styczniki RUN (PRACA) (K42 i Powinno być słyszalne stuknięcie.
K43) są aktywowane. UWAGA – muszą być akty- Można także zmierzyć rezystancję
wowane oba styczniki, nie zaś tylko jeden z nich! na stykach pomocniczych znajdują-
cych się na górnej części stycznika.
3 Przetestuj hamulce za pomocą przycisków na ro- W zależności od modelu robota po-
bocie. łożenie przycisków może być różne.
Jeśli tylko jeden z hamulców działa nieprawidłowo, Patrz podręcznik produktu dla robo-
jest on prawdopodobnie uszkodzony i konieczna ta!
będzie jego wymiana.
Jeśli nie działa żaden z hamulców, prawdopodob-
nie wystąpiła awaria zasilania hamulca 24 V
BRAKE.
4 Sprawdź zasilacz i upewnij się, że napięcie zasila-
nia HAMULCA 24 V jest prawidłowe.
5 Wiele innych usterek w układzie może powodo- Dostęp do komunikatów dziennika
wać, że hamulce są ciągle włączone. W takich zdarzeń można uzyskać także z
przypadkach szczegółowe informacje będą znaj- oprogramowania RobotStudio.
dować się w komunikatach dziennika zdarzeń.

3.16 Błędy występujące sporadycznie
3.16 Błędy występujące sporadycznie
Opis
Podczas pracy mogą wystąpić błędy i awarie w sposób pozornie przypadkowy.
Konsekwencje
Praca zostaje przerwana, a niekiedy wyświetlane są komunikaty dziennika zdarzeń
pozornie niezwiązane z rzeczywistą awarią systemu. Ten rodzaj problemu ma
czasami wpływ odpowiednio na łańcuchy zatrzymania awaryjnego lub włączania
i niekiedy może być bardzo trudny do precyzyjnego wychwycenia.
Możliwe przyczyny
Do tego typu błędów może dojść w każdej części systemu robota i mogą one być
powodowane:
• zakłóceniami zewnętrznymi
• zakłóceniami wewnętrznymi.
• poluzowanymi połączeniami lub błędami złaczy, np. niepoprawnymi
podłączeniami ekranu kabla.
• zjawiskami cieplnymi, np. dużymi zmianami temperatury na hali produkcyjnej.
Zalecane działania
1 Sprawdź całe okablowanie, a w szczególności kable
w łańcuchach zatrzymywania awaryjnego i włączania.
Upewnij się, że wszystkie złącza są pewnie podłączo-
ne.
2 Sprawdź, czy któreś z kontrolek LED nie sygnalizują Wszystkie kontrolki LED i ich
awarii mogącej być wskazówką co do źródła proble- znaczenie opisano w części
mu. Kontrolki LED sterownika
umożliwiające rozwiązywanie
problemów na stronie 65.
3 Sprawdź komunikaty w dzienniku zdarzeń. Czasami Komunikaty dziennika zdarzeń
występują specyficzne kombinacje błędów. można oglądać na panelu Fle-
xPendant lub korzystając z
oprogramowania RobotStudio.
4 Sprawdź zachowanie robota itp. przy każdym wystą- Jeśli to możliwe, dokumentuj
pieniu błędu. przypadki wadliwego działania
w dzienniku awarii lub w inny
sposób.
5 Sprawdź, czy jakiś warunek panujący w otoczeniu
robota ulega okresowym zmianom, np. czy występują
zakłócenia ze strony sprzętu elektrycznego, który
pracuje tylko czasami.
6 Sprawdź, czy warunki środowiskowe (takie jak tem- Jeśli to możliwe, dokumentuj
peratura otoczenia, wilgotność itp.) mają wpływ na przypadki wadliwego działania
awarię. w dzienniku awarii lub w inny
sposób.

3.17 Wymuszone uruchamianie programu rozruchowego
3.17 Wymuszone uruchamianie programu rozruchowego
Opis
Sterownik robota pracuje zawsze w jednym z następujących trybów:
• Normalny tryb roboczy (używany jest system stworzony przez użytkownika)
• Tryb programu rozruchowego (zaawansowany tryb konserwacji)
Poważny błąd (występujący w oprogramowaniu lub konfiguracji wybranego
systemu) może w sporadycznych przypadkach uniemożliwić prawidłowe
uruchomienie sterownika w normalnym trybie roboczym. Sytuacja taka ma
zazwyczaj miejsce w przypadku ponownego uruchomienia sterownika po zmianie
konfiguracji sieci, która powoduje brak reakcji sterownika na operacje dokonywane
z poziomu panelu FlexPendant, w oprogramowaniu RobotStudio lub na FTP. Aby
przywrócić sprawność sterownika robota w takim przypadku, przewidziano nowy
sposób (force starting of Boot Application through main power
switch), w jaki można wymusić uruchomienie sterownika w trybie programu
rozruchowego.
Konsekwencje
Problemy z uruchomieniem systemu lub brak możliwości połączenia panelu
FlexPendant z systemem.
Zalecane działanie
Wykonać poniższe czynności trzy razy pod rząd:
1 Załączyć wyłącznik główny zasilania.
2 Odczekać około 20 sekund.
3 Rozłączyć wyłącznik główny zasilania.
System, który jest włączony w danej chwili, zostanie wyłączony i podczas jego
ponownego włączania przeprowadzone zostanie wymuszone uruchomienie
programu rozruchowego. Dzięki temu możliwe jest odzyskanie pewnych danych
znajdujących się w systemie, którego nie udało się prawidłowo uruchomić.
Uwaga
Działanie to nie będzie miało wpływu na pliki zapisane w katalogach stworzonych

dla wyłączanego systemu, ponieważ nie powoduje ono żadnego efektu, jeżeli
sterownik jest już ustawiony w trybie programu rozruchowego.

4 Rozwiązywanie problemów na podstawie urządzenia
4.1 Kontrolki LED sterownika umożliwiające rozwiązywanie problemów

Informacje ogólne
Sterownik zawiera kilka kontrolek LED, dostarczających ważnych informacji
potrzebnych do rozwiązywania problemów. Jeśli podczas włączania układu nie
zapalają się żadne kontrolki LED, należy przystąpić do rozwiązywania problemu
opisanego w rozdziale Wszystkie kontrolki LED sterownika są wyłączone na
stronie 46
W dalszych rozdziałach opisano wszystkie kontrolki LED urządzeń oraz ich
znaczenie.
Na poniższej ilustracji przedstawiono wszystkie urządzenia z kontrolkami LED:
Jednostki z kontrolami LED na sterowniku
A
B
C H
D
E J
G
xx1300000858
A Zasilanie WE/WY klienta Rozwiązywanie problemów z zasilaniem WE/WY

klienta na stronie 93
B Jednostka komputerowa Rozwiązywanie problemów z jednostką kompute-
rową na stronie 70
C Płyta LED Płyta LED na stronie 66
D Płyta rozdzielcza zasilania Rozwiązywanie problemów z płytą rozdzielczą
zasilania na stronie 86
E Zasilanie systemu Rozwiązywanie problemów z zasilaniem systemu
na stronie 80
F Płyta interfejsu styczników Rozwiązywanie problemów z płytą interfejsu
styczników na stronie 91
G Układ napędowy Rozwiązywanie problemów z układem napędowym
na stronie 75

Ciąg dalszy
H Szafa sterownicza Rozwiązywanie problemów z szafą sterowniczą

na stronie 73
J Komputer osi Rozwiązywanie problemów z komputerem osi na
stronie 77
Płyta LED
Funkcje kontrolek LED na płycie LED są identyczne, jak funkcje kontrolek LED
szafy sterowniczej opisane w części Rozwiązywanie problemów z szafą sterowniczą
na stronie 73.
Jeśli płyta kontrolek LED nie działa, a szafa sterownicza działa, problemem jest
komunikacja między tymi dwiema płytami lub sama płyta kontrolek LED. Należy
sprawdzić okablowanie między płytami.

4.2 Rozwiązywanie problemów z panelem FlexPendant
4.2 Rozwiązywanie problemów z panelem FlexPendant
Informacje ogólne
Panel FlexPendant komunikuje się przez szafę sterowniczą komputera głównego.
Panel FlexPendant jest fizycznie podłączony do szafy sterowniczej kablem, w
którym biegną przewody zasilania +24 V, dwa łańcuchy urządzeń uruchamiających
oraz sprzętu zatrzymywania awaryjnego.
Procedura
Poniższa procedura opisuje czynności, które należy wykonać w przypadku, gdy
panel FlexPendant nie działa poprawnie.
1 Jeżeli panel FlexPendant całkowicie nie reaguje,
przejdź do części Problemy z uruchomieniem panelu
FlexPendant na stronie 50.
2 Jeśli panel FlexPendant uruchamia się, ale nie
pracuje prawidłowo, przejdź do części Problemy
podczas podłączania panelu FlexPendant do sterow-
nika na stronie 51.
3 Jeśli panel FlexPendant uruchamia się, prawdopo-
dobnie działa, ale wyświetla dziwne komunikaty
zdarzeń, przejdź do sekcji Błędne komunikaty zda-
rzeń na panelu FlexPendant na stronie 52.
4 Sprawdź połączenia kabli i upewnij się, że nie są
uszkodzone.
5 Sprawdź zasilanie 24 V.
6 Przeczytaj komunikat błędu w dzienniku zdarzeń i
postępuj zgodnie z instrukcjami zawartymi w doku-
mentacji źródłowej.
Ponowne uruchomienie zablokowanego panelu FlexPendant

Jeśli panel FlexPendant został zablokowany wskutek błędu oprogramowania lub
nieprawidłowego użycia, można go odblokować za pomocą drążka sterowniczego
lub przycisku resetowania (umieszczonego z tyłu panelu FlexPendant z portem
USB).
Procedura ta umożliwia odblokowanie panelu FlexPendant za pomocą drążka
sterowniczego.
1 Trzykrotnie przesuń drążek do końca w prawo. Drążek należy przesunąć do same-
go końca powolnym, zdecydowa-
nym ruchem.
2 Przesuń drążek do końca w lewo jeden raz.
3 Przesuń drążek do końca w dół jeden raz.
4 Wyświetlone zostanie okno dialogowe. Dotknij Panel FlexPendant zostanie uru-
przycisku Resetuj. chomiony ponownie.

4.3 Rozwiązywanie problemów z komunikacją
4.3 Rozwiązywanie problemów z komunikacją
Omówienie
W tej części opisano rozwiązywanie problemów z komunikacją danych w module
sterowania Control Module i module napędowym Drive Module.
Procedura rozwiązywania problemów

Podczas rozwiązywania problemów z komunikacją należy postępować zgodnie z
poniższymi instrukcjami.
1 Błędy okablowania (np. pomieszanie sygnałów wysyła-
nych z odbieranymi).
2 Szybkości transferu danych (w bodach).
3 Niepoprawne ustawienie szerokości danych.

4.4 Rozwiązywanie problemów z magistralami i urządzeniami wejścia/wyjścia
4.4 Rozwiązywanie problemów z magistralami i urządzeniami wejścia/wyjścia
Dalsze informacje
Informacje na temat rozwiązywania problemów z magistralami i urządzeniami
wejścia/wyjścia można znaleźć w dokumentacji dla odpowiedniej magistrali lub
urządzenia wejścia/wyjścia.

4.5 Rozwiązywanie problemów z jednostką komputerową
Części jednostki komputerowej

Na poniższej ilustracji przedstawiono rozmieszczenie części jednostki
komputerowej.
A B
xx1300000851
Opis Typ
A Jednostka komputerowa DSQC1000 lub DSQC1018
B Moduł pamięci masowej o pojemności 2 GB z -
aplikacją inicjalizacyjną
C Kompletna karta rozszerzeń DSQC1003
D PROFINET Podrzędny adapter sieci Fieldbus DSQC 688
D PROFIBUS Podrzędny adapter sieci Fieldbus DSQC 667
D Ethernet/IP Podrzędny adapter sieci Fieldbus DSQC 669
D DeviceNet Podrzędny adapter sieci Fieldbus DSQC1004
E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006
E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005
F Wentylator z gniazdem -
Więcej informacji oraz numery części zamiennych zawiera Instrukcja

produktu - IRC5.

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
Na poniższej ilustracji przedstawiono kontrolki LED jednostki komputerowej:
xx1300000857
Opis Znaczenie
POWER Zwykłe uruchamianie:
(zielona) • wyłączona, podczas zwykłego uruchamiania kontrolka LED pozo-
staje wyłączona do momentu, aż uruchomiony zostanie moduł
COM Express znajdujący się wewnątrz komputera.
• ŚWIECI SIĘ ŚWIATŁEM CIĄGŁYM, po zakończeniu uruchamiania,
kontrolka LED świeci się światłem ciągłym.
Błąd podczas uruchamiania (wyłączenie, miganie) Od jednego do czte-
rech krótkich błyśnięć, wyłączenie przez jedną sekundę. Sytuacja taka
powtarza się do chwili wyłączenia zasilania.
• Wewnętrzna awaria zasilania, FPGA i/lub modułu COM Express.
• Wymień jednostkę komputerową.
Awaria zasilania w trybie wykonywania (szybkie mignięcia, dłuższe mi-
ganie) Od jednego do pięciu mignięć, 20 szybkich mignięć. Sytuacja taka
powtarza się do chwili wyłączenia zasilania.
• Tymczasowy spadek napięcia, wyłączyć i włączyć zasilanie ste-
rownika.
• Sprawdź napięcie zasilania jednostki komputerowej.
• Wymień jednostkę komputerową.
DISC-Act (aktywność dysku)
(żółta) Wskazuje, czy komputer zapisuje dane na karcie SD.
STATUS Sekwencja uruchamiania:
(czerwona/zielo- 1 ŚWIECI SIĘ ŚWIATŁEM CIĄGŁYM NA CZERWONO, ładowanie
na) aplikacji inicjalizacyjnej.
2 MIGA NA CZERWONO, ładowanie obrazu.
3 MIGA NA ZIELONO, ładowanie RobotWare.
4 ŚWIECI SIĘ ŚWIATŁEM CIĄGŁYM NA ZIELONO, system jest
gotowy.
Sygnalizacja błędów:
• ŚWIECI SIĘ PRZEZ CAŁY CZAS ŚWIATŁEM CIĄGŁYM NA
CZERWONO, sprawdź kartę SD.
• MIGA PRZEZ CAŁY CZAS NA CZERWONO, sprawdź kartę SD.
• MIGA PRZEZ CAŁY CZAS NA ZIELONO, zapoznaj się z komuni-
katami o błędach na FlexPendant lub CONSOLE.
NS (stan sieci)
(czerwona/zielo- Nieużywane.
na)

Ciąg dalszy
Opis Znaczenie
MS (stan modułu)
(czerwona/zielo- Nieużywane.
na)
Informacje dotyczące kontrolek LED podrzędnego adaptera sieci Fieldbus

AnybusCC oraz głównej/podrzędnej karty sieci Fieldbus PCIExpress znajdują się
w odpowiedniej instrukcji sieci Fieldbus.

4.6 Rozwiązywanie problemów z szafą sterowniczą
Lokalizacja
Szafa sterownicza, DSQC 643 znajduje się w miejscu pokazanym na poniższej
ilustracji.
A B C D E
xx1300000679
A Panel operatora
B Jednostka komputerowa
C Układ napędowy
D Komputer osi
E Szafa sterownicza

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
Na poniższej ilustracji przedstawiono kontrolki LED szafy sterowniczej:
xx0400001076
A Kontrolki LED szafy sterowniczej
Poniżej opisano kontrolki LED szafy sterowniczej w kolejności od góry do dołu:

Opis Znaczenie
Kontrolka LED statu- ZIELONE światło migające: błąd komunikacji szeregowej.
su ZIELONE światło ciągłe: nie znaleziono błędów, a system działa.
CZERWONA, migająca: system w trakcie uruchamiania zasilania/w
trybie autotestu.
CZERWONE światło ciągłe: błąd inny od błędu komunikacji szerego-
wej.
Kontrolka LED, ES1 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania awaryjnego (ES) 1 jest zamknięty.
Kontrolka LED, ES2 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania awaryjnego (ES) 2 jest zamknięty.
Kontrolka LED, GS1 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania ogólnego (GS) 1 jest zamknięty.
Kontrolka LED, GS2 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania ogólnego (GS) 2 jest zamknięty.
Kontrolka LED, AS1 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania automatycznego (AS) 1 jest za-
mknięty.
Kontrolka LED, AS2 ŻÓŁTA, gdy łańcuch zatrzymania automatycznego (AS) 2 jest za-
mknięty.
Kontrolka LED, SS1 ŻÓŁTA, gdy łańcuch blokady nadrzędnej (SS) 1 jest zamknięty.
Kontrolka LED, SS2 ŻÓŁTA, gdy łańcuch blokady nadrzędnej (SS) 2 jest zamknięty.
Kontrolka LED, EN1 ŻÓŁTY oznacza, że ENABLE1=1, a komunikacja przez złącze RS
działa.

4.7 Rozwiązywanie problemów z układem napędowym
Lokalizacja
Na poniższej ilustracji przedstawiono lokalizację jednostek napędowych w
sterowniku.
A B C
D
xx1300000808
A Dodatkowy moduł prostowniczy (używany tylko w przypadku dodatkowych osi,

w połączeniu z małymi robotami)
B Napęd główny do małych robotów
C Napęd główny do dużych robotów
D Dodatkowe jednostki napędowe (do dodatkowych osi)

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
Ilustracja poniżej przedstawia kontrolki LED napędu głównego i dodatkowych
jednostek napędowych.
xx0800000486
A Napęd główny
B Kontrolki LED sieci Ethernet głównego napędu
C Napęd dodatkowy
D Kontrolki LED sieci Ethernet napędu dodatkowego
Opis Znaczenie
Kontrolki sieci Wskazuje status komunikacji ethernetowej między dodatkowym kompu-
Ethernet (B i D) terem osi (2, 3 lub 4) a płytą Ethernet.
• ZIELONA WYŁĄCZONA: Wybrano prędkość transferu danych 10
Mbps.
• ZIELONA WŁĄCZONA: Wybrano prędkość transferu danych 100
Mbps.
• ŻÓŁTA migająca: Urządzenia komunikują się ze sobą za pomocą
kanału Ethernet.
• ŻÓŁTA, światło ciągłe: Ustanowiono połączenie LAN.
• ŻÓŁTA WYŁĄCZONA: Nie ustanowiono połączenia LAN.

4.8 Rozwiązywanie problemów z komputerem osi
Lokalizacja
Na poniższej ilustracji przedstawiono lokalizację komputera osi DSQC 668 w
sterowniku.
xx1300000809
A Komputer osi

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
Na poniższej ilustracji przedstawiono kontrolki LED komputera osi:
xx0800000485
A Kontrolka LED statusu

B Kontrolka LED karty Ethernet
Opis Znaczenie
Kontrolka LED Normalna sekwencja podczas rozruchu:
statusu 1 CZERWONA, światło ciągłe: Domyślnie podczas uruchamiania
zasilania.
2 CZERWONA, migająca Ustanowiono połączenie z komputerem
głównym i pobrano program do komputera osi.
3 ZIELONA migająca: Rozruch komputera osi i podłączenie urządzeń
peryferyjnych.
4 ZIELONA, światło ciągłe. Zakończono sekwencję rozruchu. Aplika-
cja jest uruchomiona.
Następujące wskazania informują o błędach:
• wyłączona: Brak zasilania komputera osi lub błąd wewnętrzny
(sprzęt/oprogramowanie sprzętowe).
• CZERWONA, światło ciągłe (cały czas): Komputerowi osi nie
udało się zainicjować podstawowego sprzętu.
• CZERWONA migająca (cały czas): Brak połączenia z komputerem
głównym, problem z rozruchem komputera głównego lub problem
z instalacją oprogramowania RobotWare.
• ZIELONA migająca (cały czas): Brak połączenia z urządzeniami
peryferyjnymi lub problem z rozruchem oprogramowania RobotWa-
re.

Ciąg dalszy
Opis Znaczenie
Kontrolka LED Wskazuje status komunikacji ethernetowej między dodatkowym kompu-
karty Ethernet terem osi (2, 3 lub 4) a płytą Ethernet.
• ZIELONA WYŁĄCZONA: Wybrano prędkość transferu danych 10
Mbps.
• ZIELONA WŁĄCZONA: Wybrano prędkość transferu danych 100
Mbps.
• ŻÓŁTA migająca: Urządzenia komunikują się ze sobą za pomocą
kanału Ethernet.
• ŻÓŁTA, światło ciągłe: Ustanowiono połączenie LAN.
• ŻÓŁTA WYŁĄCZONA: Nie ustanowiono połączenia LAN.

4.9 Rozwiązywanie problemów z zasilaniem systemu
Lokalizacja
Poniższa ilustracja przedstawia lokalizację zasilacza systemu DSQC 661, który
znajduje się w sterowniku.
xx1300000813
A Zasilanie WE/WY klienta

B Płyta rozdzielcza zasilania
C Zasilanie systemu

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
en1000000041
A Kontrolka DC OK
Opis Znaczenie
Kontrolka DC ZIELONA: Wszystkie wyjścia DC przekraczają poziomy minimalne.
OK WYŁĄCZONA: Jedno lub więcej wyjść DC jest poniżej poziomu minimal-
nego.
Niezbędne wyposażenie testowe

Wyposażenie niezbędne do rozwiązywania problemów
• Omomierz
• Obciążenie oporowe (np. komputer główny na +24 V_PC)
• Woltomierz
Przygotowania
Działanie
1 Sprawdź, czy na panelu FlexPendant nie pojawiły się komunikaty błędów i ostrzeżenia.
2 Sprawdź, czy zasilacz systemu sterowania pracuje w trybie wykonania.
Można tego dokonać czekając 30 sekund po włączeniu zasilania.

Ciąg dalszy

Jako szczegółowej instrukcji należy użyć tabeli rozwiązywania problemów wraz
ze schematem rozwiązywania problemów.
Test Uwaga Działanie
1 Sprawdź kontrolkę Kontrolka LED jest oznaczo- Jeśli kontrolka LED:
LED na zasilaczu na jako kontrolka DC OK. • Świeci się na ZIELONO,
DSQC 661. zasilacz DSQC 661 powi-
nien działać poprawnie.
• PULSUJE NA ZIELONO,
wyjścia DC prawdopodob-
nie nie są połączone z żad-
nym urządzeniem (obciąże-
nie) lub może występować
zwarcie na wyjściu. Przejdź
do kroku 2.
• NIE ŚWIECI SIĘ, doszło do
awarii zasilacza DSQC 661
lub napięcie na wejściu nie
jest wystarczające. Przejdź
do kroku 4.
2 Sprawdź połączenia Sprawdź, czy zasilanie zosta- Jeśli połączenie jest prawidłowe,
między wyjściem DC ło podłączone do DSQC 662. przejdź do kroku 3.
a podłączonym urzą- Aby urządzenie DSQC 661 Jeśli połączenie nie jest prawidło-
dzeniem. działało poprawnie, koniecz- we lub zasilanie nie zostało podłą-
ne jest obciążenie minimalne czone do DSQC 662, napraw połą-
2 A na złączu DC wyjściowe- czenia lub podłącz urządzenia.
go X2. Sprawdź, czy usterka została
usunięta i wykonaj ponowne uru-
chomienie, jeśli to konieczne.
3 Sprawdź, czy na wyj- Sprawdź zarówno na złączu Jeśli nie występuje zwarcie,
ściu DC nie występuje DC wyjściowego X2 zasila- przejdź do kroku 4.
zwarcie. cza DSQC 661 i na złączu Jeśli wykryto zwarcie w zasilaczu
wejściowym X1 zasilacza DSQC 661, przejdź do kroku 10.
DSQC 662.
Jeśli wykryto zwarcie w DSQC
Należy zmierzyć rezystancję 662, należy naprawić urządzenie.
między stykami zasilania a Sprawdź, czy usterka została
uziemieniem. Rezystancja usunięta i wykonaj ponowne uru-
nie powinna być mniejsza niż chomienie, jeśli to konieczne.
10 omów.
Uwaga
Nie należy mierzyć rezystan-

cji pomiędzy wtykami. Wtyki
podwójne pełnią zarówno
funkcję zasilania, jak i uzie-
mienia.
Złącze DC wyjściowego X2
przedstawiono na schemacie
obwodów w dokumencie In-
strukcja produktu - IRC5.

Ciąg dalszy

4 Zmierz napięcie DC DSQC 661 wymaga minimal- Jeśli wykryto prawidłowe napięcie
przy wyjściu podłączo- nego obciążenia 2 A, by da- i kontrolka LED DC OK świeci na
nym do DSQC 662 lub wać napięcie +24 V. zielono, zasilacz działa poprawnie.
z innym obciążeniem. Zmierz napięcie na złączu Jeśli wykryto prawidłowe napięcie
DC wyjściowego X2, używa- i kontrolka DC OK LED nie świeci
jąc woltomierza. Napięcie się, prawdopodobnie doszło do
powinno wynosić: +24 V < U awarii zasilacza, lecz nie trzeba
< +27 V. go natychmiast wymieniać.
Jeżeli napięcie zmierzone W przypadku nieprawidłowej war-
przy obciążeniu spada poni- tości lub całkowitego braku napię-
żej +24 V, dochodzi do cia przejdź do kroku 5.
spadku napięcia w przewo-
dach i na złączach.
Złącze DC wyjściowego X2
5 Zmierz napięcie wej- Zmierz napięcie używając Jeśli napięcie wejściowe jest po-
ściowe podawane do woltomierza. Napięcie powin- prawne, przejdź do kroku 10.
zasilacza DSQC 661. no wynosić: 172 < U < 276 V. W przypadku nieprawidłowej war-
Złącze AC wejściowego X1 tości lub całkowitego braku napię-
przedstawiono na schemacie cia wejściowego przejdź do kroku
obwodów w dokumencie In- 6.
6 Sprawdź wyłączniki Upewnij się, że są zamknię- Jeśli wyłączniki są zamknięte,
Q1-2. te. przejdź do kroku 7.
Ich lokalizację fizyczną Jeśli wyłączniki są otwarte, za-
przedstawiono na schemacie mknij je. Sprawdź, czy usterka
obwodów w dokumencie In- została usunięta i wykonaj ponow-
strukcja produktu - IRC5. ne uruchomienie, jeśli to koniecz-
ne.
7 Sprawdź bezpiecznik Upewnij się, że są otwarte. Jeśli bezpieczniki są otwarte,
główny F2 i bezpiecz- Ich lokalizację fizyczną przejdź do kroku 8.
nik opcjonalny F6, je- przedstawiono na schemacie Jeśli bezpieczniki są zamknięte,
śli jest stosowany. obwodów w dokumencie In- otwórz je. Sprawdź, czy usterka
strukcja produktu - IRC5. została usunięta i wykonaj ponow-
ne uruchomienie, jeśli to koniecz-
ne.
8 Sprawdź, czy napię- Jeśli napięcie wejściowe jest po-
cie wejściowe dopro- prawne, przejdź do kroku 9.
wadzane do szafy jest Jeśli napięcie wejściowe jest nie-
napięciem prawidło- prawidłowe, wyreguluj je.
wym dla danej szafy. Sprawdź, czy usterka została
usunięta i wykonaj ponowne uru-
chomienie, jeśli to konieczne.

Ciąg dalszy

9 Sprawdź okablowa- Sprawdź, czy kable są prawi- Jeśli okablowanie jest sprawne,
nie. dłowo podłączone i nieuszko- problemem jest prawdopodobnie
dzone. transformator T1 lub filtr wejścio-
wy. Spróbuj uruchomić tę część
systemu zasilania. Sprawdź, czy
usterka została usunięta i wykonaj
ponowne uruchomienie, jeśli to
konieczne.
Jeśli okablowanie jest niepodłą-
czone lub niesprawne, należy je
podłączyć lub wymienić. Sprawdź,
czy usterka została usunięta i wy-
konaj ponowne uruchomienie, je-
śli to konieczne.
10 Jeśli okaże się, że Instrukcje dotyczące wymia-
DSQC 661 może być ny jednostki przedstawiono
uszkodzony, wymień w dokumencie Instrukcja
go i sprawdź, czy produktu - IRC5.
usterka została usu-
nięta.

Ciąg dalszy
Schemat rozwiązywania problemów
1. DC OK LED
DSCQC 661
ZIELONA,
WYŁĄCZONA ZIELONA
MIGAJĄCA
Połączenia Popraw poziom

2. Sprawdź 4. Zmierz wartość
Popraw nieprawidłowe prądu stałego
połączenia na wyjściu prądu
połączenia wyjściowe stałego
Połączenia Brak zwarcia Nieprawidłowy

prawidłowe poziom prądu
stałego
Zwarcie w
urządzeniu(-ach) 3. Sprawdź, czy na
Wyeliminuj zwarcia Zwarcie na
wyjściach nie
wyjściu(-ach)
występują zwarcia
Popraw
Nieprawidłowy
Wyłączniki poziom
poziom prądu
zamknięte 5. Zmierz wartość prądu
7. Sprawdź 6. Sprawdź przemiennego
na wejściu prądu przemiennego
bezpieczniki F2 (F6) wyłączniki Q1-2
przemiennego
Zamknięte Otworzone
bezpieczniki Otworzone
bezpieczniki
wyłączniki
8. Zmierz
Otwórz wartość prądu Zamknij
bezpieczniki przemiennego wyłączniki Q1-2
doprowadzanego
do szafy
Prawidłowa
wartość Nieprawidłowa
prądu wartość
przemiennego prądu
przemiennego
Wyreguluj 10. Wymień DSQC

9. Sprawdź
wejście prądu
okablowanie 661
przemiennego
Okablowanie
Uszkodzone
prawidłowe
okablowanie
Możliwa przyczyna Zasilacz działa

Popraw niesprawności:
transformator T1 prawidłowo
okablowanie
lub filtr
xx1200001313

4.10 Rozwiązywanie problemów z płytą rozdzielczą zasilania
Lokalizacja
Płyta rozdzielcza zasilania DSQC 662 znajduje się po lewej stronie, jak widać na
poniższej ilustracji.
xx1300000813

C Zasilanie systemu
PRZESTROGA
Nagrzana górna powierzchnia płyty rozdzielczej zasilania.

Ryzyko oparzenia. Zachować ostrożność podczas wyciągania urządzenia.
Nie kierować oraz nie układać przewodów na górnej powierzchni płyty.

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
en1000000042
A Kontrolka DCOK
Opis Znaczenie
Kontrolka ZIELONA: Wyjście DC przekracza poziom minimalny.
DCOK WYŁĄCZONA: Wyjście DC jest poniżej poziomu minimalnego.
Niezbędne wyposażenie testowe

Wyposażenie niezbędne do rozwiązywania problemów
• Omomierz
• Obciążenie oporowe (np. komputer główny na +24 V_PC)
• Woltomierz
Przygotowania
Działanie Uwaga
1 Sprawdź, czy na panelu FlexPendant nie pojawiły
się komunikaty błędów i ostrzeżenia.
2 Sprawdź, czy płyta rozdzielcza zasilania pracuje w
trybie wykonania. Uwaga
Można tego dokonać czekając 1 minutę po włącze-
niu zasilania. Jeśli odcięto zasilanie AC, kontro-
lka LED (kontrolka stanu LED) na
DSQC 662 zmieni kolor na czerwo-
ny i pozostanie czerwona do
opróżnienia kondensatora Ultra-
CAP. Może to trwać dość długo i
jest całkowicie normalne. Nie
oznacza to awarii zasilacza 662.

Ciąg dalszy

Jako szczegółowej instrukcji należy użyć tabeli rozwiązywania problemów wraz
ze schematem rozwiązywania problemów.
1 Sprawdź kontrolkę Kontrolkę LED oznaczono Jeśli kontrolka LED:
LED na zasilaczu jako kontrolkę stanu. • Świeci się na ZIELONO,
DSQC 662. zasilacz DSQC 662 powi-
nien działać poprawnie.
• PULSUJE NA ZIELONO,
wystąpił błąd komunikacji
z urządzeniem USB.
Przejdź do kroku 2.
• świeci się na CZERWONO,
napięcie wejścia/wyjścia
jest niskie, i/lub sygnał lo-
giczny ACOK_N jest wyso-
ki. Przejdź do kroku 4.
• PULSUJE NA CZERWONO,
jedno lub większa liczba
wyjść DC znajduje się poni-
żej określonego poziomu
napięcia. Sprawdź, czy ka-
ble są prawidłowo podłączo-
ne do odpowiednich urzą-
dzeń. Przejdź do kroku 4.
• PULSUJE NA CZERWO-
NO/ZIELONO, wystąpił błąd
podczas aktualizowania
oprogramowania sprzętowe-
go. Takie zjawisko nie po-
winno wystąpić w trybie
wykonywania, przejdź do
kroku 6.
• NIE ŚWIECI SIĘ, doszło do
awarii zasilacza DSQC 662
lub napięcie na wejściu nie
jest wystarczające. Przejdź
do kroku 4.
2 Sprawdź połączenia Jeśli połączenie wygląda na prawi-
USB na obu końcach. dłowe, przejdź do kroku 6.
Jeśli wystąpił problem z połącze-
niem, przejdź do kroku 3.
3 Spróbuj przywrócić Sprawdź, czy kabel USB jest Jeśli łączność zostanie przywróco-
łączność między zasi- właściwie podłączony na obu na, sprawdź, czy usterka została
laczem a kompute- końcach. usunięta i wykonaj ponowne uru-
rem ponownie przyłą- chomienie, jeśli to konieczne.
czając kabel. Jeśli nie można przywrócić łączno-
ści, przejdź do kroku 6.

Ciąg dalszy

4 Odłączaj po jednym Sprawdź, czy co najmniej Jeśli na wszystkich wyjściach wy-
wyjściu DC na raz i jedno urządzenie jest zawsze kryto prawidłowe napięcie i kontro-
zmierz napięcie. podłączone. Aby zasilacz lka LED stanu świeci na zielono,
DSQC 662 działał poprawnie, zasilacz działa poprawnie.
konieczne jest obciążenie Jeśli wykryto prawidłowe napięcie
minimalne 0,5-1 A na co naj- na wszystkich wyjściach i kontrol-
mniej jednym wyjściu. ka LED stanu nie świeci się na
Zmierz napięcie używając ZIELONO, doszło do awarii zasila-
woltomierza. Napięcie powin- cza, lecz nie trzeba go natych-
no wynosić: +24 V < U < +27 miast wymieniać.
V. W przypadku nieprawidłowej war-
Wyjścia DC przedstawiono tości lub całkowitego braku napię-
na schemacie obwodów w cia przejdź do kroku 5.
dokumencie Instrukcja pro-
duktu - IRC5.
5 Zmierz napięcie wej- Zmierz napięcie używając Jeśli napięcie wejściowe jest po-
ściowe dostarczane woltomierza. Napięcie wej- prawne, przejdź do kroku 6.
do DSQC 662 i sy- ściowe powinno wynosić: 24 W przypadku nieprawidłowej war-
gnał ACOK_N. < U < 27V a ACOK_N powi- tości lub całkowitego braku napię-
nien wynosić 0 V. cia wejściowego, przeprowadź
Sprawdź, czy złącza X1 i X2 rozwiązywanie problemów dla
są prawidłowo podłączone DSQC 661.
na obu końcach.
Złącze DC wejściowego X1 i
złącze X2 sygnału ACOK_N
6 Jeśli okaże się, że Instrukcje dotyczące wymia-
DSQC 662 może być ny jednostki przedstawiono
uszkodzony, wymień w dokumencie Instrukcja
go i sprawdź, czy produktu - IRC5.
usterka została usu-
nięta.

Ciąg dalszy
Schemat rozwiązywania problemów
1. DC OK LED
DSCQC 662
MIGAJĄCA,
ZIELONA, MIGAJĄCA,
CZERWONO- WYŁĄCZONA CZERWONA ZIELONA
MIGAJĄCA CZERWONA
ZIELONA
Zmierz
Błąd komunikacji Mała wartość na
USB Błąd aktualizacji wartość na wejściu/wyjściu
oprogramowania wyjściach prądu stałego
sprzętowego
4. Zmierz Popraw poziom

Połączenie 2. Sprawdź wartość na prądu stałego
prawidłowe połączenie USB wyjściach
prądu stałego
Nieprawidłowy
Nie ma Jest
połączenie poziom prądu
połączenia
stałego
5. Zmierz wartość
na wejściu 24 24 V
3. Popraw V_prądu stałego, nieprawidłowe
połączenie wartość prądu
przemiennego
prawidłowa
24 V
prawidłowe
Problem z
USB
6. Wymień
DSQC 662
Rozwiąż problemy
występujące w
DSQC 661
Zasilacz działa
prawidłowo
xx1200001314

4.11 Rozwiązywanie problemów z płytą interfejsu styczników
Lokalizacja
Poniższa ilustracja przedstawia lokalizację płyty interfejsu styczników DSQC 611,
która znajduje się w sterowniku.
C
D
xx0400001058
A Stycznik K42, WŁĄCZAJĄCY SILNIK

B Stycznik K43, WŁĄCZAJĄCY SILNIK
C Stycznik hamulca
D Zworki (3 szt.)
E Płyta interfejsu styczników
Kontrolki LED
Na poniższej ilustracji przedstawiono kontrolki LED płyty interfejsu styczników:
xx0400001091
A Kontrolka LED statusu

Ciąg dalszy
Opis
Kontrolka LED statu- ZIELONE światło migające: błąd komunikacji szeregowej.
su ZIELONE światło ciągłe: nie znaleziono błędów, a system działa.
CZERWONA, migająca system w trakcie uruchamiania zasilania/w
trybie autotestu.
CZERWONE światło ciągłe: błąd inny od błędu komunikacji szeregowej.

4.12 Rozwiązywanie problemów z zasilaniem WE/WY klienta
Lokalizacja
Moduł zasilający WE/WY klienta DSQC 609 znajduje się w miejscu pokazanym na
poniższym rysunku.
xx1300000813

C Zasilanie systemu
PRZESTROGA
Jeżeli przynajmniej dwa moduły zasilające WE/WY klienta zostaną zamontowane

w rzędzie, w zbyt małej odległości od siebie, będzie dochodziło do ich
nagrzewania się, w wyniku czego może dojść do ich uszkodzenia.
Aby uniknąć uszkodzenia tych modułów, należy je rozdzielić 3 szt. podpór
zewnętrznych.

Ciąg dalszy
Kontrolki LED
Na poniższej ilustracji przedstawiono kontrolki LED modułu zasilającego klienta:
en1000000037
A Kontrolka DCOK
Opis Znaczenie
Kontrolka ZIELONA: Wszystkie wyjścia DC przekraczają poziomy minimalne.
DCOK WYŁĄCZONA: Jedno lub więcej wyjść DC jest poniżej poziomu minimal-
nego.

5 Rozwiązywanie problemów na podstawie dziennika zdarzeń
5.1 Komunikaty dziennika zdarzeń
5 Rozwiązywanie problemów na podstawie dziennika

zdarzeń
5.1 Komunikaty dziennika zdarzeń
Typ komunikatów dziennika zdarzeń

Kontroler IRC5 obsługuje trzy typy komunikatów dziennika zdarzeń:
Typ Opis
Informacje Komunikaty te służą do rejestrowania informacji w dzienniku zdarzeń, jednak
nie powodują konieczności podejmowania przez użytkownika określonych
działań. Komunikaty informacyjne nie są widoczne na wyświetlaczu kontrolera.
Ostrzeżenie Ich zadaniem jest przypomnienie użytkownikowi, że w systemie wystąpiło
coś, co niekoniecznie jest prawidłowe, jednak praca tego systemu nie została
przerwana. Komunikaty te są zapisywane w dzienniku zdarzeń, ale nie są
widoczne na wyświetlaczu.
Błąd Te komunikaty informują, że w systemie wystąpiło coś naprawdę złego, co
doprowadziło do całkowitego przerwania pracy. Jest one wykorzystywane
wtedy, gdy konieczne jest podjęcie natychmiastowych działań przez użytkow-
nika.
Uwaga
Typ komunikatu nie jest określony w jego treści, lecz w kodzie określanym
podczas generowania komunikatu. Komunikaty mogą być wyświetlane w formie
właściwej tylko dla jednego typu i należy je zapisywać, aby móc uzyskać
informacje na temat ich typu.
Uwaga
Wersja tłumaczonych dzienników zdarzeń, które są przedstawione w

przetłumaczonych instrukcjach, może się nieco różnić od wersji angielskiej ze
względu na poprawki, które zostały wprowadzone w okresie późniejszym.

5.2 Jak odczytywać komunikaty dziennika zdarzeń w języku RAPID
Numeracja zdarzeń
Komunikaty o zdarzeniach są podzielone na grupy, w zależności od części lub
aspektu systemu robota, którego dotyczą.
Uwaga
Nie każdy komunikat dziennika zdarzeń jest tłumaczony na wszystkie języki. W

angielskojęzycznej wersji instrukcji są jednak ujęte wszystkie komunikaty
dziennika zdarzeń, jakie są dostępne w danej wersji oprogramowania RobotWare.
Seria numerów Typ zdarzenia

1 xxxx Zdarzenia operacyjne; zdarzenia dotyczące obsługi systemu.
2 xxxx Zdarzenia systemowe to zdarzenia dotyczące działania systemu, jego
stanu, itp.
3 xxxx Zdarzenia sprzętowe to zdarzenia dotyczące osprzętu, manipulatorów
oraz kontrolerów.
4 xxxx Zdarzenia programowe to zdarzenia dotyczące instrukcji RAPID, danych,
itp.
5 xxxx Zdarzenia ruchu to zdarzenia dotyczące kontroli ruchów i ustawienia.
7 xxxx Zdarzenia We/Wy to zdarzenia dotyczące wejść, wyjść, magistral danych
itp.
8 xxxx Zdarzenia użytkownika; zdarzenia zdefiniowane przez użytkownika.
9 xxxx Zdarzenia bezpieczeństwa funkcjonalnego to zdarzenia dotyczące
bezpieczeństwa funkcjonalnego.
11 xxxx Zdarzenia procesowe to zdarzenia dotyczące spawania łukowego,
spawania miejscowego itp.
0001 - 0199 Continous Application Platform
0200 - 0399 Discrete Application Platform
0400 - 0599 Arc
0600 - 0699 Spot
0700 - 0799 Bosch
0800 - 0899 Dispense
1000 - 1200 Pick and Place
1400 - 1499 Production manager
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Production Monitor
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigator
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
1900 - 2399 PickMaster RC
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Weld Data Monitor
2600 - 2649 GSI
2700 - 2702 Integrated Vision
4800 - 4814 Miscellaneous Process

Ciąg dalszy
Seria numerów Typ zdarzenia

12 xxxx Zdarzenia konfiguracji; zdarzenia dotyczące konfiguracji systemu.
13 xxxx Farba
15 xxxx RAPID
17 xxxx Rejestr zdarzeń Remote Service Embedded tworzony jest podczas
uruchomienia, rejestrowania, wyrejestrowania, utraty połączenia, itp.

5.3 1 xxxx
5.3 1 xxxx
10002, Wskaźnik programu został zresetowany.

10012, Stan zatrzymania ochronnego
Wyszczególnienie
Wskaźnik programu zadania arg został zresetowany. Wyszczególnienie
System jest w stanie zatrzymania ochronnego. System
Konsekwencje
przechodzi w ten stan po przełączeniu z trybu automatycznego
Po uruchomieniu wykonywanie programu rozpocznie się od
na ręczny lub po otwarciu obwodu włączenia silników w wyniku
pierwszej instrukcji procedury wejściowej zadania. UWAGA:
zatrzymania awaryjnego, zatrzymania ogólnego, zatrzymania
manipulator może przesunąć się do nieoczekiwanej pozycji po
automatycznego lub zatrzymania nadrzędnego albo w trybie
ponownym uruchomieniu!
ręcznym, jeśli urządzenie uruchamiające zostało zwolnione.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Operator prawdopodobnie zażądał wykonania tego działania
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po zamknięciu
ręcznie.
obwodu włączenia silników. W międzyczasie osie manipulatora
utrzymywane są w pozycji przez hamulce mechaniczne.
10009, Pełna pamięć robocza
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Wszystkie urządzenia zabezpieczające podłączone do wejść
W zadaniu arg brak pamięci dla nowych instrukcji lub danych
zatrzymania systemu zostały otwarte. Urządzenia te
RAPID.
przedstawiono na diagramie obwodu.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zapisz program i ponownie uruchom system.
1. Sprawdź, które urządzenie zabezpieczające spowodowało
zatrzymanie.
10010, Stan wyłączonych silników
2. Zamknij urządzenie.
Wyszczególnienie 3. Aby wznowić pracę urządzenia, przełącz system z powrotem
System jest w stanie wyłączonych silników. System przechodzi do stanu włączenia silników.
w ten stan po przełączeniu z trybu ręcznego na automatyczny
lub po otwarciu obwodu włączenia silników podczas 10013, Stan zatrzymania awaryjnego
wykonywania programu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje System znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego od
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po zamknięciu momentu otwarcia obwodu włączenia silników przez urządzenie
obwodu włączenia silników. W międzyczasie osie manipulatora zatrzymania awaryjnego.
utrzymywane są w pozycji przez hamulce mechaniczne.
Konsekwencje
Wykonywanie programu, a tym samym działania robota zostają
10011, Stan włączonych silników
natychmiast wstrzymane. W międzyczasie osie robota
Wyszczególnienie utrzymywane są w pozycji przez hamulce mechaniczne.
System jest w stanie włączonych silników. Możliwe przyczyny
Konsekwencje Wszystkie urządzenia zatrzymania awaryjnego podłączone do
Obwód włączenia silników został zamknięty, umożliwiając wejścia zatrzymania awaryjnego zostały otwarte. Urządzenia
zasilanie silników manipulatora. Można przywrócić normalną te mogą być wewnętrzne (na sterowniku lub panelu
pracę urządzenia. FlexPendant) lub zewnętrzne (urządzenia podłączone do
programu System Builder). Urządzenia wewnętrzne
przedstawiono na schemacie ideowym.
Zalecane działania
1) Sprawdź, które urządzenie zatrzymania awaryjnego
spowodowało zatrzymanie.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
2) Zamknij/zresetuj urządzenie. Konsekwencje

3) Aby wznowić pracę, przełącz system z powrotem do stanu Urządzenie uruchamiające jest odłączone. Robot może poruszać
włączenia silników, naciskając ten przycisk na module Control się bez interwencji człowieka.
Module.
10018, Wysłano żądanie trybu ręcznego z pełną
10014, Stan awarii systemu prędkością
Wyszczególnienie Wyszczególnienie
Wykonywanie wszystkich zadań NORMAL zostało wstrzymane Zażądano przejścia systemu w tryb ręczny bez żadnych
z powodu nieprawidłowego działania. ograniczeń prędkości.
Konsekwencje Konsekwencje
Rozpoczęcie wykonywania programu czy ręcznego System przejdzie w tryb ręczny z pełną prędkością.
pozycjonowania osi manipulatora będzie możliwe po ponownym
uruchomieniu systemu. 10019, Potwierdzono tryb ręczny z pełną
Możliwe przyczyny prędkością
Taki stan może być wynikiem wielu przypadków Wyszczególnienie
nieprawidłowego działania. Korzystając z panelu FlexPendant System znajduje się w trybie ręcznym bez żadnych ograniczeń
lub programu RobotStudio sprawdź inne komunikaty dziennika prędkości.
zdarzeń dla zdarzeń występujących w danym momencie!
Konsekwencje
Zalecane działania Zaprogramowane działanie jest możliwe po naciśnięciu
1. Ustal, co było przyczyną zatrzymania analizując dziennik przycisku podtrzymywania na panelu FlexPendant. Manipulator
zdarzeń. może być również impulsowany ręczne po naciśnięciu
2. Napraw usterkę. urządzenia uruchamiającego na panelu FlexPendant.
3. Ponownie uruchom system zgodnie z opisem w Instrukcji
obsługi. 10020, Stan błędu wykonywania
Wyszczególnienie
10015, Wybrano tryb ręczny
Wykonywanie programu w zadaniu arg zostało wstrzymane z
Wyszczególnienie powodu błędu samoistnego.
System działa w trybie ręcznym.
Konsekwencje
Konsekwencje Wykonywanie programu nie będzie możliwe do momentu
Zaprogramowane działanie jest możliwe ale wyłącznie przy naprawienia błędu.
maksymalnej prędkości 250 mm/s. Manipulator może być
Możliwe przyczyny
również pozycjonowany ręczne po naciśnięciu urządzenia
Taki stan może być wynikiem wielu przypadków
uruchamiającego na panelu FlexPendant.
nieprawidłowego działania. Korzystając z panelu FlexPendant
lub programu RobotStudio sprawdź inne komunikaty dziennika
10016, Wysłano żądanie trybu automatycznego
zdarzeń dla zdarzeń występujących w danym momencie!
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zażądano przejścia systemu w tryb automatyczny.
1. Ustal, co było przyczyną zatrzymania analizując dziennik
Konsekwencje zdarzeń.
System przejdzie w tryb automatyczny po potwierdzeniu żądania 2. Napraw usterkę.
z panelu FlexPendant. 3. Jeżeli zaistnieje taka konieczność, przesuń wskaźnik
programu na zasilanie sieciowe przed naciśnięciem przycisku
10017, Potwierdzono tryb automatyczny Start.
Wyszczególnienie
System działa w trybie automatycznym.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10021,Resetowanie błędu wykonania 10030,Wszystkie osie są komutowane
Wykonywanie programu w zadaniu arg spowodowało powstanie Po sprawdzeniu system wykrył wszystkie osie manipulatora
stanu błędu samoistnego. jako skomutowane.
Konsekwencje
10024, Wyzwolona kolizja Normalna praca jest możliwa.
Wyszczególnienie
Doszło do kolizji jakiejś części mechanicznej manipulatora z 10031,Wszystkie osie są skalibrowane
częścią stałego wyposażenia w gnieździe.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Po sprawdzeniu system wykrył wszystkie osie manipulatora
Ruch manipulatora zostaje przerwany, a wykonywanie programu jako skalibrowane.
zostaje zatrzymane.
Konsekwencje
Normalna praca jest możliwa.
10025, Potwierdzono kolizję
Wyszczególnienie 10032,Wszystkie liczniki obrotów zostały

Potwierdzono wykrycie kolizji. aktualizowane
Zalecane działania Wyszczególnienie

Po sprawdzeniu system wykrył wszystkie liczniki obrotów dla
10026, Wycofanie z kolizji wszystkich osi manipulatora jako zaktualizowane.
Wyszczególnienie Konsekwencje
Manipulator podjął próbę odsunięcia się od przeszkody, z którą Normalna praca jest możliwa.
się zderzył. Próba została zakończona pomyślnie.

10033,Wszystkie osie są zsynchronizowane
Konsekwencje
System jest gotowy do powrotu do normalnego działania. Wyszczególnienie
Po sprawdzeniu system wykrył wszystkie osie manipulatora
10027, Nieudana próba wycofania z kolizji jako zsynchronizowane.
Manipulator podjął próbę odsunięcia się od przeszkody, z którą Normalna praca jest możliwa.
się zderzył. Próba została zakończona niepowodzeniem.

10034, Oś nie jest komutowana
Konsekwencje
System NIE jest gotowy do powrotu do normalnego działania. Wyszczególnienie
Po sprawdzeniu system wykrył, że jedna lub kilka osi
Możliwe przyczyny
manipulatora nie zostało skomutowanych.
Może to być spowodowane zablokowaniem robota przy
obiekcie, z którym się zderzył. Konsekwencje
Aby umożliwić działanie urządzenia wszystkie osie manipulatora
Zalecane działania
muszą być skomutowane.
1) Przejdź w tryb ręczny.
2) Ręcznie odsuń robota od obiektu. Możliwe przyczyny
3) Wznów pracę robota poprzez ponownie uruchomienie Silnik napędowy manipulatora i powiązane urządzenia zostały
programu. zmienione, np. po wymianie uszkodzonego urządzenia.
Zalecane działania
Skomutuj osie manipulatora zgodnie z opisem w instrukcji
obsługi manipulatora.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10035, Oś nie jest skalibrowana 10038, Pamięć robota jest sprawna
Po sprawdzeniu system wykrył, że jedna lub kilka osi Podczas uruchomienia system wykrył, że wszystkie dane w
manipulatora nie zostało skalibrowanych. pamięci robota są prawidłowe.
Aby umożliwić działanie urządzenia, wszystkie osie Praca urządzenia jest możliwa.
manipulatora muszą być skalibrowane.
Możliwe przyczyny 10039, Błąd w pamięci robota

Silnik napędowy manipulatora i powiązane urządzenia zostały Wyszczególnienie
zmienione, np. po wymianie uszkodzonego urządzenia. Podczas uruchomienia system wykrył błąd w danych w pamięci
Zalecane działania robota.
Skalibruj osie manipulatora zgodnie z opisem w instrukcji Konsekwencje
obsługi manipulatora. Aby była możliwa praca automatyczna, wszystkie dane muszą
być prawidłowe. Możliwe jest ręczne pozycjonowanie robota.
10036, Licznik obrotów nie jest zaktualizowany
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Występują różnice pomiędzy danymi zapisanymi w robocie a
Po sprawdzeniu system wykrył, że liczniki obrotów jednej lub danymi zapisanymi w kontrolerze. Może być to spowodowane
kilku osi manipulatora nie zostały zaktualizowane. wymianą karty SMB, kontrolera lub obu tych urządzeń.
Konsekwencje Zalecane działania

Aby umożliwić działanie urządzenia, licznik obrotów wszystkich 1) Zaktualizuj pamięć robota zgodnie z opisem w Instrukcji
osi manipulatora muszą zostać zaktualizowane. obsługi IRC5.
Możliwe przyczyny
Silnik napędowy manipulatora i powiązane urządzenia zostały 10040, Program wczytany
zmienione, np. po wymianie uszkodzonego urządzenia. Wyszczególnienie
Zalecane działania Program lub moduł programu został wczytany do zadania arg.
Aktualizuj silniki liczników wszystkich osi manipulatora zgodnie Po wczytaniu pozostało arg bajtów pamięci. Rozmiar
z opisem w instrukcji obsługi manipulatora. wczytanego programu to arg bajtów.
10037, Oś nie jest zsynchronizowana 10041, Program usunięty
Po sprawdzeniu system wykrył, że jedna lub kilka osi Program lub moduł programu został usunięty z zadania arg.
manipulatora nie zostało zsynchronizowanych. Konsekwencje
Konsekwencje Jeżeli usunięty program zawiera procedurę wejściową zadania,
Aby umożliwić działanie urządzenia wszystkie osie manipulatora wykonanie programu nie będzie już dłużej możliwe.
muszą być zsynchronizowane. Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Program może zostać usunięty ręcznie.
Silnik napędowy manipulatora i powiązane urządzenia zostały Zalecane działania
zmienione, np. po wymianie uszkodzonego urządzenia. 1) Zdefiniuj procedurę wejściową w pozostałych programach
Zalecane działania zadania, lub:
Zsynchronizuj osie manipulatora zgodnie z opisem w instrukcji 2) Wczytaj program zawierający procedurę wejściową.
obsługi manipulatora.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10042, Oś zsynchronizowana Zalecane działania
Wyszczególnienie
10053, Gotowość do ruchu powrotnego
Przeprowadzono kalibrację dokładną lub zaktualizowano
liczniki(-i) obrotów. Wyszczególnienie
Ruch powrotny jest gotowy.
10043, Uruchomienie ponowne nie powiodło się Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadania arg nie można uruchomić ponownie. 10054, Odrzucenie ruchu powrotnego
Wyszczególnienie
10044, Zaktualizowany wskaźnik programu Ruch powrotny po ścieżce nie jest możliwy, gdyż takie polecenie
Wyszczególnienie zostało już wysłane przez jednego klienta.
Zadanie arg mogło zmienić pozycję wskaźnika programu. Zalecane działania
Zalecane działania Polecenie nowego ruchu powrotnego zostaje wysłane podczas

ruchu powrotnego, który został już uruchomiony. Zmniejsz
10045, System został uruchomiony ponownie liczbę poleceń uruchomienia z np. systemu WE/WY.
Wyszczególnienie
10055, Proces ścieżki został uruchomiony
System został uruchomiony ponownie.
ponownie
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Proces ścieżki został uruchomiony ponownie.
10046, Reset systemu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Wczytywanie oryginalnych ustawień instalacyjnych systemu.
10056, Rozpoczęto wyłączanie systemu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Rozpoczęto wyłączanie systemu i podjęto działania w celu
10048, Zadanie wykonywane w tle zostało
zakończenia czynności i zapisania aktualnego stanu na potrzeby
zatrzymane.
kolejnego uruchomienia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg zostało zatrzymane bez powodu.
Zalecane działania 10060, Test łańcucha włączenia
Wyszczególnienie
10051, Błąd procedury zdarzenia
Test łańcuch włączenia jest zawsze przeprowadzany podczas
Wyszczególnienie uruchomienia. Jeżeli test zakończy się niepowodzeniem,
Zadanie arg nie mogło uruchomić określonej procedury wyświetlony zostanie komunikat o błędzie dotyczący włączenia.
zdarzenia systemu arg. Procedura jest nieznana dla systemu
Zalecane działania
lub programu nie można powiązać.
Jeżeli test łańcucha włączenia podczas uruchomienia zostanie
Zalecane działania zakończony niepowodzeniem, wyświetlony zostanie powiązany
Wprowadzić procedurę do modułu systemu lub poprawić komunikat o błędzie o następującej treści „Przekroczono czas
program. łańcucha włączenia”.
10052, Uruchomienie ruchu powrotnego
Wyszczególnienie
Ruch powrotny został uruchomiony.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10061,Cel został zmieniony 3. Sprawdź pod kątem błędów w programie i popraw błędy.
4. Sprawdź wcześniejsze komunikaty o błędach w Dzienniku
Wyszczególnienie
zdarzeń.
Cel w module arg w zadaniu arg został zmieniony lub
wyregulowany.
10068, Uruchom program
Wiersz początkowy arg, kolumna arg, wiersz końcowy arg.
Wyszczególnienie
10062, Edycja modułu. Nie można uruchomić programu zadania arg.
Moduł arg w zadaniu arg został wyedytowany między wierszami: Program nie zostanie wykonany.
arg, arg do arg.

10074, Serwer NFS działa prawidłowo
10063, Moduł został wyedytowany Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Komunikacja miedzy systemem sterowania a serwerem NFS
Moduł arg w zadaniu arg został wyedytowany. jest prawidłowa arg.
10064, Moduł został usunięty. 10075,Awaria serwera NFS
Moduł arg w zadaniu arg został usunięty. System sterowania nie może prawidłowo komunikować się z
serwerem NFS arg.
10065, Nowy użytkownik zaczął modyfikować Konsekwencje

program RAPID. Jeżeli serwer arg jest zdefiniowany jako zaufany, wykonywanie
programu zostanie wstrzymane. Jeżeli serwer zdefiniowano
Wyszczególnienie
jako niezaufany, wykonywanie programu będzie kontynuowane.
Użytkownik arg zaczął dokonywać modyfikacji w programie
Definicje te określono w instrukcji Application manual — Robot
RAPID w zadaniu arg.
communication and I/O control.
10066, Nie można wczytać modułu systemu Możliwe przyczyny

Jeżeli ten komunikat zostanie wyświetlony podczas pierwszego
Wyszczególnienie
uruchomienia, konfiguracja serwera może być nieprawidłowa.
Nie można wczytać modułu systemu arg w zadaniu arg,
Jeżeli komunikat ten zostanie wyświetlony w trakcie pracy
ponieważ nie odnaleziono pliku.
urządzenia, wcześniej działająca komunikacja została utracona
z powodu przerwanego połączenia. Zobacz również dziennik
10067, Wskaźnik programu został zresetowany
zdarzeń WE/WY!
Wyszczególnienie Zalecane działania
Nie można zresetować wskaźnika programu dla zadania arg. 1. Sprawdź konfigurację serwera NFS.
Konsekwencje 2. Sprawdź cały sprzęt komunikacyjny, kable itp.
Program nie zostanie uruchomiony. 3. Sprawdź konfigurację klienta NFS na sterowniku.
Możliwe przyczyny
10076,Serwer FTP działa prawidłowo
– Nie wczytano żadnego programu.
– Brak głównej procedury. Wyszczególnienie
– W programie występują błędy. Komunikacja miedzy systemem sterowania a serwerem FTP
Zalecane działania jest prawidłowa arg.
1. Wczytaj program, jeżeli nie wczytano żadnego programu.

2. Sprawdź, czy w programie znajduje się główna procedura.
W przypadku braku głównej procedury, dodaj ją.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 10081, Zadanie wykonywane w tle arg
Wyszczególnienie
10077,Awaria serwera FTP
Wczytanie nowszej wersji modułu nie powiodło się. Źródło
Wyszczególnienie modułu to arg.
System sterowania nie może prawidłowo komunikować się z
Zalecane działania
serwerem FTP arg.
Przejrzyj poprzednie komunikaty, aby odnaleźć ewentualną
Konsekwencje przyczynę główną lub ponownie uruchom system za pomocą
Jeżeli serwer arg jest zdefiniowany jako zaufany, wykonywanie procedury „Reset RAPID”, aby wczytać nowszą wersję.
programu zostanie wstrzymane. Jeżeli serwer zdefiniowano
jako niezaufany, wykonywanie programu będzie kontynuowane. 10082, Nadzór zadania RAPID
Definicje te określono w instrukcji Application manual — Robot
Wyszczególnienie
communication and I/O control.
Zadanie arg nie jest wykonywane. System zostanie ustawiony
Możliwe przyczyny w stanie SysFail. Na tym etapie nie można przejść do stanu z
Jeżeli ten komunikat zostanie wyświetlony podczas pierwszego włączonymi silnikami arg.
uruchomienia, konfiguracja serwera może być nieprawidłowa.
Zalecane działania
Jeżeli komunikat ten zostanie wyświetlony w trakcie pracy
Sprawdź poprzednie komunikaty, aby poznać przyczynę.
urządzenia, wcześniej działająca komunikacja została utracona
Ponownie uruchom system, aby zresetować status błędu.
z powodu przerwanego połączenia. Zobacz również dziennik
zdarzeń WE/WY!
10083, Nadzór zadania RAPID
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź konfigurację serwera FTP.
Zadanie arg nie jest wykonywane. System zostanie ustawiony
2. Sprawdź cały sprzęt komunikacyjny, kable itp.
w stanie wyłączonych silników. arg
3. Sprawdź konfigurację klienta FTP na sterowniku.
Zalecane działania
10078, Edycja modułu Sprawdź poprzednie komunikaty, aby poznać przyczynę.
Wyszczególnienie
Moduł arg w zadaniu arg został wyedytowany przed wierszem:
arg do arg. Wyszczególnienie
Zadanie arg nie jest wykonywane. Wszystkie zadania o
10079, Edycja modułu parametrze NORMAL zostaną również zatrzymane.
Moduł arg w zadaniu arg został wyedytowany po wierszu: arg Sprawdź poprzednie komunikaty, aby poznać przyczynę.
do arg.
10080, Znaleziono zaktualizowany plik RAPID Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadania arg nie można zatrzymać. Poziom TrustLevel ustawiono
W zadaniu SEMISTATIC arg zainstalowano starszą wersję na poziomie bezpieczeństwa.
modułu niż źródło arg Zalecane działania
Zalecane działania Jeżeli konieczne jest zapewnienie możliwość zatrzymania
Uruchom ponownie system za pomocą procedury „Reset zadania, zmień poziom TrustLevel lub typ zadania w menu
RAPID”, aby zainstalować nowszą wersję. parametrów systemu.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10086, Robot został prawidłowo przedmuchany Zalecane działania

Zadanie wykonywane w tle zostało skonfigurowane z poziomem
Wyszczególnienie
zaufania SysHalt
Odzyskano ciśnienie przedmuchu po awarii przedmuchu.
Zalecane działania 10095,Co najmniej 1 zad. jest odznaczone na

panelu wyboru zadań
10087, Stan przedmuchu: arg.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Jedno lub kilka zadań NORMAL zostało odznaczonych na
Zmieniony stan. panelu wyboru zadań podczas (ponownego) uruchomienia.
Zalecane działania
10096,arg nieaktywne!
10090, Zakończono resetowanie RAPID Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Obiekt roboczy arg zawiera skoordynowane urządzenie
Zakończono resetowanie RAPID. mechaniczne, które nie jest aktywne.

Po ponownym uruchomieniu stan systemu zostanie Aktywuj urządzenie mechaniczne i wykonaj ponownie operację.
przywrócony, z wyjątkiem ręcznie wczytanych programów i
modułów. Zadania statyczne i półstatyczne są uruchamiane 10097, Ponowne uruchomienie było niemożliwe
ponownie od początku, a nie w stanie, w którym znajdowały się
Wyszczególnienie
w momencie zatrzymania pracy systemu.
Zadanie arg ustawiono w stanie zablokowania w związku z
Moduły zostaną zainstalowane i wczytane zgodnie z ustawioną
czym ponowne uruchomienie programu z bieżącej pozycji nie
konfiguracją. Parametry systemowe pozostaną nienaruszone.
jest możliwe.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1. Procedura Reset RAPID została zlecona przez użytkownika.
Przed ponownym uruchomieniem programu należy przestawić
2. System wymusił przeprowadzenie procedury Reset RAPID
wskaźnik programu.
z powodu niespójnych danych, nieprawidłowego działania lub
poważnego stanu zadania.
10098, Ponowne uruchomienie było niemożliwe
10091, Ponowne uruchomienie było niemożliwe Wyszczególnienie

Zadanie arg znajdowało się w stanie awarii systemu w związku
Wyszczególnienie
z czym ponowne uruchomienie programu z bieżącej pozycji nie
Ponownie uruchomienie po kolizji nie jest możliwe przed
jest możliwe.
potwierdzeniem komunikatu o błędzie.
Zalecane działania
Zalecane działania
Przed ponownym uruchomieniem programu należy przestawić
wskaźnik programu.
10092,(Ponowne) uruchomienie nie jest możliwe
Wyszczególnienie 10099, Polecenie uruchomienia programu

(Ponowne) uruchomienie nie jest możliwe z powodu utraty odrzucone
kontaktu z modułem WE/WY arg skonfigurowanym z poziomem
Wyszczególnienie
zaufania.
System przeprowadził zatrzymanie łagodne i programu nie
można uruchomić ponownie.
10093, (Ponowne) uruchomienie nie jest możliwe
Konsekwencje
Wyszczególnienie System przechodzi w stan wyłączenia silników i nie można go
(Ponowne) uruchomienie zadania arg nie jest możliwe przed uruchomić. Pełny opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji
ponownym uruchomieniem kontrolera. rozwiązywania problemów IRC5.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 10112,Komunikat o serwisowaniu

Zatrzymanie łagodne może być spowodowane otwarciem
Wyszczególnienie
obwodu bezpieczeństwa.
Data i godzina systemu uległy zmianie.
Zalecane działania Może to powodować problemy z powiadomieniem z kalendarza
1) Sprawdzić obwodu bezpieczeństwa pod kątem otwartego SIS.
wyłącznika.
Zalecane działania
2) Przejdź do stanu włączenia silników i ponownie uruchom
Parametry SIS Ograniczenia z kalendarza i Ostrzeżenia z
program.
kalendarza mogą wymagać zmiany
10106, Komunikat o serwisowaniu

10115, Dane pamięci seryjnej są przesyłane z
Wyszczególnienie pamięci robota do pamięci kontrolera
Robot arg wymaga serwisowania, ponieważ minęło arg dni od
Wyszczególnienie
ostatniego serwisowania.
Dane pamięci seryjnej są przesyłane z pamięci robota do
Zalecane działania pamięci kontrolera przez arg.
10107, Komunikat o serwisowaniu 10116, Dane pamięci seryjnej są przesyłane z

Wyszczególnienie pamięci kontrolera do pamięci robota
Pozostało arg dni do oddania robota arg do serwisowania. Wyszczególnienie
Zalecane działania Dane pamięci seryjnej są przesyłane z pamięci kontrolera do
pamięci robota przez arg.
10108, Komunikat o serwisowaniu Zalecane działania
Wyszczególnienie
Robot arg wymaga serwisowania ponieważ przepracował arg 10117, Wyczyszczone dane pamięci seryjnej w
godzin od ostatniego serwisowania. pamięci robota

Dane pamięci seryjnej w pamięci robota wyczyszczone przez
10109, Komunikat o serwisowaniu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Pozostało arg godzin pracy do oddania robota arg do kolejnego
serwisowania. 10118, Wyczyszczone dane pamięci seryjnej w
pamięci kontrolera
Zalecane działania
Wyszczególnienie
10110, Komunikat o serwisowaniu Dane pamięci seryjnej w pamięci kontrolera wyczyszczone
przez arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Przekładnia przy arg robota arg wymaga serwisowania.
Zalecane działania
10120, Program zatrzymany
10111,Komunikat o serwisowaniu Wyszczególnienie

Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane
Wyszczególnienie
zewnętrznym lub wewnętrznym zatrzymaniem po bieżącej
Przekładania przy arg robota arg osiągnęła arg swojego czasu
instrukcji.
działania pomiędzy serwisami.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Zalecane działania
10121, Program zatrzymany 10127, Wykonywanie wstecz nie jest możliwe
Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że
osiągnięciem przez zadanie instrukcji wyjściowej. wykonywanie wstecz nie jest możliwe przed początkiem listy
instrukcji.
Zalecane działania
Zalecane działania
10128, Wykonywanie wstecz nie jest możliwe
Wyszczególnienie
Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane Wyszczególnienie
gotowością zadania. Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że
wykonywanie wstecz nie jest możliwe przed instrukcją.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że zadanie Wyszczególnienie
zostało zakończone tym krokiem. Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z gotowości
procedury zdarzenia dla RESET lub POWER_ON.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
osiągnięciem przez zadanie instrukcji przerwania. Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że zadanie
zostało zakończone tym krokiem ruchu.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
zewnętrznym lub wewnętrznym zatrzymaniem. Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że procedura
wywołana z przerwania systemu WE/WY lub procedura
Zalecane działania
serwisowa jest gotowa.
10126, Program zatrzymany Zalecane działania
Wyszczególnienie
wystąpieniem błędu. Wyszczególnienie
Zadanie arg zostało zatrzymane. Określenie powodu było
niemożliwe.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10133,Program zatrzymany 10137, Program zatrzymany
Zadanie arg zostało zatrzymane. Wynika to z tego, że zadanie Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane
jest gotowe do wykonania programów obsługi UNDO. osiągnięciem przez zadanie instrukcji zatrzymania\AllMoveTask.
Zalecane działania
10134, Zatrzymano procedurę zdarzenia
POWER_ON 10138, Program zatrzymany
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
System został zatrzymany podczas wykonywania procedury
Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane tym,
zdarzenia POWER-ON.
że pojawiło zatrzymanie z wejścia systemu.
Konsekwencje
Zalecane działania
OSTRZEŻENIE: Przesunięcie wskaźnika programu spowoduje
pozostawienie systemu w nieokreślonym stanie, ponieważ wiele
10140, Prędkość wyregulowana
aplikacji jest uzależnionych od zakończenia procedury
POWER_ON. Wyszczególnienie
Prędkość została wyregulowana na arg% przez arg.
Możliwe przyczyny
Procedury zdarzenia POWER_ON można zatrzymać z wielu
10141, Wskaźnik programu poruszony do kursora
powodów. Konieczne może być poszukanie innych komunikatów
dziennika zdarzeń, jednak zazwyczaj są to: Wyszczególnienie
1) Przycisk zatrzymania Wskaźnik programu zadania arg w module arg został
2) Instrukcja natychmiastowego zatrzymania przesunięty do pozycji arg przez arg.
3) Błąd wykonywania
Zalecane działania 10142, Wywołanie procedury

Jeżeli nie wystąpi żaden błąd, zadanie związane z procedurami Wyszczególnienie
POWER_ON zostanie wykonane po wciśnięciu przycisku Start, Wskaźnik programu zadania arg został przesunięty do
a następnie jego wykonywanie zostanie ponownie zatrzymane procedury arg przez arg.
bez wykonywania normalnego kodu RAPID.
10143, Anulowanie wywołania procedury

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wykonanie wywołanej procedury zostało anulowane w zadaniu
Zadanie arg zostało zatrzymane. Zostało to spowodowane arg przez arg.
zewnętrznym lub wewnętrznym zatrzymaniem po bieżącym
cyklu. 10144, Symulowanie instrukcji oczekiwania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Instrukcja oczekiwania (WaitTime, WaitUntil, WaitDO itp.)
10136, Program zatrzymany została symulowana w zadaniu arg przez arg.
osiągnięciem przez zadanie instrukcji zatrzymania. 10145, Ustawiony panel wyboru zadania
Wyszczególnienie
Dodano zadanie arg na panelu wyboru zadania przez arg.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania uruchomienia zostało zainicjowane przez działanie powodujące

wykonanie programu obsługi UNDO.
10146, Wyczyszczony panel wyboru zadania
10153, Zmieniony tryb pracy
Wyszczególnienie
Usunięto zadanie arg na panelu wyboru zadania przez arg. Wyszczególnienie
Tryb pracy został zmieniony na cykl pojedynczy przez arg.
Zalecane działania
10147, Ustawianie zmiennej 10154, Zmieniony tryb pracy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Tryb pracy został zmieniony na tryb ciągły przez arg.
Zmienna arg zmieniła wartość na arg przez arg.
Zalecane działania
10155, Program uruchomiony ponownie
10148, Ustawianie WE/WY Wyszczególnienie

Wykonywanie zadania arg zostało uruchomione ponownie od
Wyszczególnienie
momentu, w którym zostało poprzednio zatrzymane. Określenie
Sygnał WE/WY arg zmieniła wartość na arg przez arg.
inicjatora było niemożliwe.
Zalecane działania
Zalecane działania
10149, Wskaźnik programu przesunięty do

procedury
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wskaźnik programu zadania arg został przesunięty do
momentu, w którym zostało poprzednio zatrzymane. Inicjatorem
procedury arg przez arg.
jest klient zewnętrzny.
Zalecane działania
Zalecane działania
10150, Program uruchomiony

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wykonywanie zadania arg zostało rozpoczęte od pierwszej
instrukcji procedury wejściowej zadania. Określenie inicjatora
momentu, w którym zostało poprzednio zatrzymane. Polecenie
było niemożliwe.
uruchomienia ponownego zostało zainicjowane przez działanie
Zalecane działania powodujące wykonanie programu obsługi UNDO.
10151, Program uruchomiony 10158, Program uruchomiony

Wykonywanie zadania arg zostało rozpoczęte od pierwszej Stopniowe wykonanie zadania arg w przód zostało rozpoczęte.
instrukcji procedury wejściowej zadania. Inicjatorem jest klient
zewnętrzny. 10159, Program uruchomiony
Stopniowe wykonanie zadania arg w tył zostało rozpoczęte.
10152, Program uruchomiony
Wyszczególnienie 10160, Pulsowanie WE/WY

Wykonywanie zadania arg zostało rozpoczęte od pierwszej Wyszczególnienie
instrukcji procedury wejściowej zadania. Polecenie Sygnał WE/WY arg pulsuje o arg.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10170, Zadanie wykonywane w tle arg 10176, Zadanie wykonywane w tle arg
odmowa uruchomienia. Zadanie jest puste. odmowa uruchomienia. Nie można wczytać modułu.
Zalecane działania Możliwe przyczyny

Brak pliku modułu w katalogu docelowym.
10171, Zadanie wykonywane w tle arg Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Skopiuj plik modułu do katalogu docelowego.
odmowa uruchomienia. Zły stan. 2. Zresetuj system.
Zalecane działania
10177, Odmowa uruchomienia zadania
10172, Zadanie wykonywane w tle arg Wyszczególnienie

Zadanie arg:
Wyszczególnienie
Brak wystarczającej ilości pamięci programu lub pamięć
odmowa uruchomienia. Nie można ustawić wskaźnika programu
programu jest pofragmentowana. Może brakować modułów lub
dla procedury głównej.
dane mogły nie zostać zainstalowane.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Moduł, który zawiera procedurę główną, nie został wczytany
1. Wczytaj/ponownie wczytaj moduły i uruchom system
ponieważ w katalogu docelowym nie ma pliku modułu.
ponownie.
Moduł, który zawiera główną procedurę, nie został wczytany
2. Podziel duże struktury danych.
ponieważ w pliku konfiguracji nie ma wpisu wczytywania
3. Wykonaj procedurę Reset RAPID.
automatycznego modułu.
4. Powiększ rozmiar stosu zadania.
Brak procedury głównej.
Główny wpis jest uszkodzony.
10178,Zad. statycznego/półstatycz. nie można
Zalecane działania wykonać krokowo
Wczytaj moduł ręcznie lub zresetuj system po usunięciu
Wyszczególnienie
przyczyny problemu.
Zadania argnie można uruchomić.
Zadanie statyczne/półstatyczne może pracować wyłącznie w
10173, Zadanie wykonywane w tle arg
trybie ciągłym.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
odmowa uruchomienia. Nie można ustawić trybu wykonywania.
Żadne zadania nie zostały uruchomione.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Próba wykonania kroku (w przód lub w tył) w zadaniu
statycznym/semantycznym.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
odmowa uruchomienia. Polecenie uruchomienia zakończone
Uruchomienie arg w trybie ciągłym.
niepowodzeniem.
Zalecane działania 10185, Zadania nie można było przygotować do

uruchomienia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg:
odmowa uruchomienia z powodu błędu składni.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Brak wystarczającej ilości pamięci programu lub pamięć Zalecane działania

programu jest pofragmentowana. Może brakować modułów lub
dane mogły nie zostać zainstalowane. 10194, Zadanie w obszarze zabezpieczonym nie
Zalecane działania zostało wykonane
1. Wczytaj/ponownie wczytaj moduły i uruchom system Wyszczególnienie
ponownie. W trakcie wykonywania zadania arg w obszarze
2. Podziel duże struktury danych. zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. Zadanie zostanie
3. Wykonaj procedurę Reset RAPID. uruchomione ponownie z procedury głównej.
Zalecane działania
10190, Zadanie w obszarze zabezpieczonym nie
zostało wykonane
Wyszczególnienie zostało wykonane
W trakcie wykonywania zadania arg w obszarze
Wyszczególnienie
zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. System próbuje
przeprowadzić samonaprawę.
zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. Wszystkie zadania
Zalecane działania zostaną zresetowane i wszystkie programy użytkownika zostaną
utracone.
Zalecane działania
zostało wykonane
Spróbuj zapisać program użytkownika i uruchom system
Wyszczególnienie ponownie.
zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. Błąd oczekujący 10196, Zadanie w obszarze zabezpieczonym nie
został usunięty z kolejki. zostało wykonane
10192, Zadanie w obszarze zabezpieczonym nie zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania.
zostało wykonane
Zalecane działania
Wyszczególnienie
W trakcie wykonywania zadania arg w obszarze 10200, Rejestry zdarzeń są wyczyszczone
zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. Wyjście oczekujące
Wyszczególnienie
zostało usunięte z kolejki.
Użytkownik arg wyczyścił wszystkie rejestry zdarzeń.
Zalecane działania
Zalecane działania

10201, Rejestry zdarzeń dla jednej domeny są
zostało wykonane
wyczyszczone
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Użytkownik arg wyczyścił domenę argX XXX.
zabezpieczonym nastąpiła awaria zasilania. Może to
doprowadzić do przeprowadzenia dodatkowego cyklu programu. Zalecane działania
10202, Zmieniona data i/lub godzina
Wyszczególnienie
Data i/lub godzina są zmienione na arg przez arg.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10205, Zmieniony parametr konfiguracji 10215, Wykonanie anulowano
Parametr konfiguracji został zmieniony w domenie: arg przez Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg
arg. procedury zdarzenia systemu RESET.
10206, Załadowany plik konfiguracji 10216, Wykonanie anulowano
Plik konfiguracji arg został załadowany przez arg. Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg
procedury zdarzenia systemu INTERNAL.
Zalecane działania
Zalecane działania
10210, Wykonanie anulowano
Wyszczególnienie
Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg Wyszczególnienie
procedury zdarzenia systemu POWER ON. Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg
procedury USER.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
procedury zdarzenia systemu STOP. Ponowne uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg.
10212, Wykonanie anulowano 10219, Wykonanie anulowano
Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg
procedury zdarzenia systemu EMERGENCY STOP. procedury zdarzenia systemu STEP.
10213, Wykonanie anulowano 10230,Krok tworzenia kopii zapasowej jest

gotowy
Wyszczególnienie
procedury zdarzenia systemu START. Krok tworzenia kopii zapasowej Przygotowanie jest gotowy.
Zalecane działania
10231, Krok tworzenia kopii zapasowej jest
10214, Wykonanie anulowano gotowy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Krok tworzenia kopii zapasowej Konfiguracja jest gotowy.
Ponownie uruchomienie wyczyści wykonywanie w zadaniu arg
procedury zdarzenia systemu RESTART.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10232, Krok tworzenia kopii zapasowej jest 10255, Krok przywrócenia jest gotowy
gotowy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Odzyskiwanie ustawień bezpieczeństwa jest gotowe.
Kopia zapasowa Zadania jest gotowa.
Zalecane działania
Zalecane działania
10260, Wygenerowano informacje diagnostyki
10233, Krok tworzenia kopii zapasowej jest systemu
gotowy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Informacje diagnostyki systemu zostały pomyślnie
Kopia zapasowa ustawień sterownika jest gotowa. wygenerowane do pliku arg
Zalecane działania
10261, Informacje diagnostyki systemu są
10250, Krok przywrócenia jest gotowy niedostępne
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Użytkownik zażądał zapisania informacji systemowych
Krok przywrócenia Przygotowanie jest gotowy.
diagnostyki w pliku arg. System nie mógł zrealizować tego
Zalecane działania
żądania.
Konsekwencje
10251, Krok przywrócenia jest gotowy
Informacje systemowe diagnostyki są zazwyczaj
Wyszczególnienie wykorzystywane podczas zgłaszania problemu z systemem w
Krok przywrócenia Konfiguracja jest gotowy. dziale obsługi technicznej ABB.
System znajduje się w stanie, w którym nie można wygenerować
10252, Krok przywrócenia jest gotowy żądanych informacji.
Sprawdź, czy na urządzeniu znajduje się wystarczająca ilość
Wyszczególnienie
wolnego miejsca.
Przywrócenie Zadania jest gotowe.
Zalecane działania
Zalecane działania
W przypadku problemu z systemem należy skontaktować się
z działem obsługi technicznej ABB.
10253, Krok przywrócenia jest gotowy
Wyszczególnienie 10262, Utworzono dziennik systemowy

Przywrócenie Zadania użytkownika jest gotowe.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Utworzono dziennik systemowy.
Należy utworzyć plik diagnostyczny systemu za pomocą panelu
10254, Krok przywrócenia jest gotowy FlexPendant lub RobotStudio.
Wyszczególnienie Możliwe przyczyny
Odzyskiwanie ustawień sterownika jest gotowe. Tworzenie dziennika systemowego zostało rozpoczęte na skutek
wystąpienia błędu: arg
Zalecane działania
Utwórz plik diagnostyczny systemu i dołącz go do raportu
dotyczącego błędu, jeżeli składasz go do działu pomocy firmy
ABB.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10270, Okresowa kontrola hamulców została 10281, Układ współrzędnych zmieniono na układ
przeprowadzona bazowy
Okresowa kontrola hamulców została przeprowadzona dla Układ współrzędnych został zmieniony na układ bazowy w
wszystkich hamulców nadzorowanych przez sterowniki urządzeniu mechanicznym arg przez arg.
bezpieczeństwa.
10282, Układ współrzędnych zmieniono na układ
10271, Uruchomiono okresową kontrolę narzędzia
hamulców
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Układ współrzędnych został zmieniony na układ narzędzia w
Okresowa kontrola hamulców została uruchomiona. urządzeniu mechanicznym arg przez arg.
10272, Kontrola hamulców została 10283, Układ współrzędnych zmieniono na układ

przeprowadzona obiektu
Przeprowadzono kontrolę wszystkich hamulców. Układ współrzędnych został zmieniony na układ obiektu w
urządzeniu mechanicznym arg przez arg.
10273, Uruchomiono kontrolę hamulców
10284, Ustawiono tryb wykonania bez ruchu
Wyszczególnienie
Kontrola hamulców została uruchomiona. Wyszczególnienie
Tryb wykonania bez ruchu został ustawiony przez arg.
10274, Konserwacja hamulców Konsekwencje
Wyszczególnienie Urządzenie mechaniczne nie poruszy się podczas wykonywania.
arg wskazuje, że hamulec mechaniczny, przewidziany dla osi

arg na urządzeniu mechanicznym ,arg wymaga konserwacji. 10285, Tryb wykonania bez ruchu został
zresetowany
Konsekwencje
Konserwacja hamulca rozpoczyna się automatycznie na osi Wyszczególnienie
arg. Następnie przeprowadzony zostanie ponowny test hamulca. Tryb wykonania bez ruchu został zresetowany przez arg.
Konsekwencje
10275, Wydajność hamulców Urządzenie mechaniczne poruszy się podczas wykonywania.
Wyszczególnienie
arg pokazuje, że hamulec mechaniczny arg urządzenia 10286, Zmieniono ładunek
mechanicznego arg nie jest całkowicie sprawny.
Wyszczególnienie
Ładunek został zmieniony na arg w zadaniu arg przez arg.
10280, Układ współrzędnych zmieniono na układ
globalny 10287, Zmieniono całkowity ładunek
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Układ współrzędnych został zmieniony na układ globalny w
Całkowity ładunek został zmieniony na arg w zadaniu arg przez
urządzeniu mechanicznym arg przez arg.
arg.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
10288, Zmieniono obiekt roboczy 10297, Wyłączony nadzór poruszania
Obiekt roboczy został zmieniony na arg w zadaniu arg przez Nadzór poruszania dla zadania arg został wyłączony przez
arg. użytkownika: arg.
10289, Zmieniono narzędzie 10298, Zaktualizowano czułość nadzoru

poruszania
Wyszczególnienie
Narzędzie zostało zmienione na arg w zadaniu arg przez arg. Wyszczególnienie
Czułość dla zadania arg nadzoru poruszania została ustawiona
10290, Skalibrowano robota na arg% przez użytkownika: arg.
Wyszczególnienie
10300, Wydano polecenie wykonania procedury
Urządzenie mechaniczne arg, oś arg została skalibrowana przez
Reset RAPID
arg.
Wyszczególnienie
10291, Idź do pozycji Wydano polecenie wykonania procedury Reset RAPID z
systemu.
Wyszczególnienie
Funkcja Idź do pozycji została użyta przez arg. Zalecane działania
10292, Zaktualizowano liczniki obrotów 10301, Wydano polecenie wykonania procedury

Reset RAPID
Wyszczególnienie
Licznik obrotów robota arg, osi arg został zaktualizowany przez Wyszczególnienie
arg. Polecenie wykonania procedury Reset RAPID zostało wydane

ręcznie lub automatycznie podczas konfiguracji.
10293, Włączony nadzór ścieżki Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nadzór ścieżki zadania arg został włączony przez użytkownika:
10304, Wydano polecenie aktualizacji
arg. Wyszczególnienie
Przeprowadzono aktualizację konfiguracji programu.
10294, Wyłączony nadzór ścieżki
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nadzór ścieżki zadania arg został wyłączony przez użytkownika: 10350, Aktualizacja zadania nie powiodła się
arg.
Wyszczególnienie
System nie mógł aktualizować zadania arg do nowej
10295, Zaktualizowano czułość nadzoru ścieżki
konfiguracji.
Czułość dla zadania arg nadzoru ścieżki została ustawiona na
arg% przez użytkownika: arg. 10351, Zadanie zostało usunięte.
Wyszczególnienie
10296, Włączony nadzór poruszania
Zadanie arg zostało usunięte z powodu zmian konfiguracji.
Wyszczególnienie
Nadzór poruszania dla zadania arg został włączony przez
użytkownika: arg.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 10400, Użytkownik arg zalogowany
Wyszczególnienie
10352, Zadanie zostało dodane
Użytkownik arg zalogowany korzysta z arg.
Wyszczególnienie
Zadanie arg zostało zainstalowane z powodu zmian konfiguracji. 10401, Użytkownik arg wylogowany
Użytkownik arg korzystający z arg został wylogowany.
10353, Zadanie zostało zainstalowane ponownie
Wyszczególnienie 10420, Nowa niebezpieczna ścieżka robota

Zadanie arg zostało zainstalowane ponownie z powodu zmian Wyszczególnienie
konfiguracji. Ścieżka robota został wyczyszczona po zmianie celu w zadaniu
Zalecane działania arg. Z tego powodu robot będzie poruszał się w kierunku pozycji
wyznaczonej przez instrukcję ruchu przy wskaźniku programu.
10354,Przywróc. zostało przerw. z powodu Instrukcje ruchu między zmienionym celem a wskaźnikiem
utraconych danych syst. programu zostaną pominięte.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Dla tego ruchu używana jest zaprogramowana prędkość.
System korzysta z kopii zapasowej danych systemowych
Nowa nieprzetestowana ścieżka może zawierać przeszkody,
ponieważ dane systemowe nie zostały zapisane poprawnie
które mogą być przyczyną kolizji.
podczas ostatniego zamknięcia. Z tego powodu ponownie
podjęto próbę wykonania polecenia Przywrócenie wysłanego Zalecane działania
wcześniej z katalogu arg, próba został jednak przerwana. Sprawdź wskaźnik programu i przesuń go, jeżeli zaistnieje taka
konieczność.
Konsekwencje
Zmniejsz prędkość.
Żadne programy czy moduły RAPID nie zostaną wczytane.
Możliwe przyczyny
10421, Planowana ścieżka nie została przerwana
Dane systemowe nie zostały prawidłowo zapisane podczas
ostatniego zamknięcia. Wyszczególnienie
Cel, który może być częścią planowanej ścieżki robota został
Zalecane działania
zmodyfikowany. Nowa pozycja celu zostanie wykorzystana
Po przywróceniu utraconych danych systemowych w wyniku
podczas kolejnego wykonywania instrukcji z celem.
ponownego uruchomienia z kopii zapasowej (B) lub ponownej
instalacji systemu sprawdź, czy katalog kopii zapasowej arg Konsekwencje
jest prawidłowy i wykonaj ponownie Przywrócenie. Bieżąca planowana ścieżka wykorzystuje starą pozycję celu.
Zalecane działania
10355, Błąd przywrócenia Jeżeli bieżąca planowana ścieżka nie jest bezpieczna, przesuń
wskaźnik programu, aby ją przerwać.
Wyszczególnienie
Błąd podczas przywrócenia Zadania. Próba wczytania do
nieznanego zadania, arg. 10450, Aktualizuj pakiet odrzucony przez
sterownik
Konsekwencje
Przerwano wczytywanie dla arg. Wyszczególnienie
Nie można przygotować aktualizacji obecnego systemu
Możliwe przyczyny
RobotWare przy pomocy pakietu aktualizacji z ID: arg. Kod
Bieżący system nie ma tych samych opcji co system
błędu to: arg.
wykorzystany do utworzenia kopii zapasowej.
Konsekwencje
System pozostaje niezmieniony.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 10455, Błąd aktualizacji RobotWare

Skontaktuj się z dostawcą pakietu lub wsparciem firmy ABB.
Wyszczególnienie
Aktualizacja obecnego systemu RobotWare nie została
10451, Aktualizacja usterki systemu RobotWare
prawidłowo zakończona.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nie można zastosować aktualizacji obecnego systemu
Obecny system RobotWare może być w nieokreślonym stanie
RobotWare przy pomocy pakietu aktualizacji z ID: arg. Kod
i może wymagać naprawy.
błędu to: arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
1) Ręcznie sprawdź, czy wszystkie produkty w obecnym
System pozostaje niezmieniony.
systemie mają odpowiednie wersje i następnie załaduj, jeśli to
Zalecane działania konieczne, kopię zapasową.
Skontaktuj się z dostawcą pakietu rozszerzenia aktualizacji lub 2) Usuń i ponownie zainstaluj obecny system RobotWare.
wsparciem firmy ABB. 3) Użyj funkcji odzyskiwania dysku.
10452, Wykonano aktualizację systemu 10456, Niewystarczająca ilość miejsca na dysku

RobotWare do wykonania żądania
Z powodzeniem zaktualizowano obecny system RobotWare Dostępne miejsce na dysku kontrolera było niewystarczające
przy pomocy pakietu rozszerzenia 'arg'. do wykonania żądanego działania. Wymagana ilość miejsca:
Plik z podsumowaniem aktualizacji można odnaleźć w arg MB. Dostępne miejsce: arg MB.
następującej lokalizacji: arg.
Konsekwencje
Kopia zapasowa systemu przed aktualizacją znajduje się w:
Żądane działanie zostało anulowane i system pozostaje
arg.
niezmieniony.
Kod stanu dla automatycznego przywracania kopii zapasowej:
Zalecane działania
arg (0=oczekiwanie/1=błąd/2=brak żądania).
Usuń niepotrzebne pliki z dysku kontrolera i spróbuj ponownie.
Konsekwencje
Obecny system został zaktualizowany jak określono w pakiecie
11020, Błąd kopii zapasowej
aktualizacji.
Wyszczególnienie
10453, Usunięty pakiet aktualizacji Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej

wystąpił błąd.
Wyszczególnienie
Nieznany błąd.
Pakiet aktualizacji z następującym ID: arg został usunięty ze
Konsekwencje
sterownika.
Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone.
Konsekwencje
Nie utworzono kopii zapasowej.
Pakiet aktualizacji nie jest już dostępny. Odzyskano pojemność
Zalecane działania
dysku używaną przez pakiet.
arg
10454, Usunięty pakiet niekompletnej aktualizacji

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Pakiet niekompletnej aktualizacji z następującym ID: arg został
Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej
usunięty ze sterownika.
wystąpił błąd.
Konsekwencje
Nie można utworzyć katalogu/pliku.
Odzyskano pojemność dysku używaną przez aktualizację.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje Możliwe przyczyny

Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone. Być może nie masz uprawnień do zapisywania danych na dysku
Nie utworzono kopii zapasowej. kopii zapasowych.
Dysk może być zapełniony.
Możliwe przyczyny
Jeżeli jest to dysk sieciowy, połączenie z tym dyskiem mogło
Być może nie masz uprawnień do zapisywania danych na dysku
zostać utracone.
kopii zapasowych.
Dysk może być zapełniony. Zalecane działania
Jeżeli jest to dysk sieciowy, połączenie z tym dyskiem mogło 1) Sprawdź, czy napęd przewidziany dla kopii zapasowych nie
zostać utracone. jest chroniony przed zapisem
2) Jeżeli jest to napęd sieciowy, sprawdź, czy kontroler nie
Zalecane działania
utracił połączenia
1) Sprawdź, czy napęd przewidziany dla kopii zapasowych nie
jest chroniony przed zapisem
2) Jeżeli jest to napęd sieciowy, sprawdź, czy kontroler nie 11029, Błąd kopii zapasowej
utracił połączenia Wyszczególnienie
11025, Błąd kopii zapasowej wystąpił błąd.
Podana ścieżka kopii zapasowej jest zbyt długa.
Wyszczególnienie
Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej Konsekwencje
wystąpił błąd. Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone.
Nie można utworzyć katalogu dla kopii zapasowej. Nie utworzono kopii zapasowej.

Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone. Podana ścieżka kopii zapasowej przekroczyła maksymalną
Nie utworzono kopii zapasowej. dozwoloną liczbę znaków (arg).
Możliwe przyczyny Zalecane działania

Ścieżka może być zbyt długa. Aby utworzyć kopię zapasową, należy podać krótszą ścieżkę.
kopii zapasowych. 11031, Błąd kopii zapasowej
Dysk może być zapełniony.
Wyszczególnienie
Jeżeli jest to dysk sieciowy, połączenie z tym dyskiem mogło
zostać utracone.
wystąpił błąd.
Zalecane działania Podczas wyszukiwania pliku/wpisu wystąpił błąd.
1) Sprawdź, czy napęd przewidziany dla kopii zapasowych nie
Konsekwencje
jest chroniony przed zapisem
2) Jeżeli jest to napęd sieciowy, sprawdź, czy kontroler nie
utracił połączenia
Zalecane działania
11026, Błąd kopii zapasowej arg
Wyszczególnienie
wystąpił błąd. Wyszczególnienie
Podczas tworzenia pliku backinfo.txt wystąpił błąd. Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej
wystąpił błąd.
Konsekwencje
Błąd zapisu.
Nie utworzono kopii zapasowej. Konsekwencje

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Nie utworzono kopii zapasowej. Zalecane działania

Zresetuj system.
Możliwe przyczyny
kopii zapasowych. 11042, Błąd kopii zapasowej
Dysk może być zapełniony. Wyszczególnienie
Jeżeli jest to dysk sieciowy, połączenie z tym dyskiem mogło Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej
zostać utracone. wystąpił błąd.
Nie należy tworzyć kopii zapasowej w katalogu HOME. Podczas weryfikowania systemu wystąpił błąd.
Zalecane działania Brak pliku system.xml w katalogu SYSTEM.
arg Konsekwencje
11037, Błąd kopii zapasowej Nie utworzono kopii zapasowej.

Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej Brak pliku system.xml w katalogu SYSTEM.
wystąpił błąd.
Zalecane działania
Przynajmniej jedna nazwa modułu jest zbyt długa.
Zresetuj system.
Konsekwencje
Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone. 11043, Błąd kopii zapasowej
Wyszczególnienie
Zalecane działania Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej
arg wystąpił błąd.
Podczas weryfikowania systemu wystąpił błąd.
11039, Błąd kopii zapasowej Brak pliku linked_m.sys w katalogu HOME.
Podczas przygotowywania do utworzenia kopii zapasowej Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone.
wystąpił błąd. Nie utworzono kopii zapasowej.
Napęd jest zapełniony.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Brak pliku linked_m.sys w katalogu HOME.
Zalecane działania
Zresetuj system.
Zalecane działania
arg 11044, Błąd kopii zapasowej
Wyszczególnienie
Błąd podczas weryfikacji ścieżki kopii zapasowej.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
wystąpił błąd.
Podczas weryfikowania systemu wystąpił błąd.
Możliwe przyczyny
Plik system.xml nie jest zainstalowany w systemie.
Ścieżka kopii zapasowej zawiera niepoprawny znak.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź ścieżkę kopii zapasowej.
Możliwe przyczyny
Plik system.xml nie jest zainstalowany w systemie.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
11045, Błąd kopii zapasowej 2) Sprawdź, czy sterownik nie utracił kontaktu z zamontowanym
urządzeniem
Wyszczególnienie
Błąd podczas tworzenia katalogu kopii zapasowej, którego
przyczyną jest brak uprawnień do dostępu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Błąd podczas kroku kopii zapasowej Konfiguracja.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Brak uprawnień do dostępu w danej ścieżce kopii zapasowej.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Sprawdź uprawnienia do dostępu.
Podana ścieżka kopii zapasowej przekroczyła maksymalną
dozwoloną liczbę znaków (arg).
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Aby utworzyć kopię zapasową, należy podać krótszą ścieżkę.
Nieznany błąd.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Brak obiektów.
11127, Błąd kopii zapasowej Konsekwencje

Wyszczególnienie
Podczas odczytywania parametrów konfiguracji wystąpił błąd.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Błąd zapisu.
11128, Błąd kopii zapasowej Konsekwencje

Wyszczególnienie
Błąd podczas zapisywania parametrów konfiguracyjnych. Możliwe przyczyny
1) Miejsce docelowe jest chronione przed zapisem
Konsekwencje
2) Sterownik stracił kontakt z zamontowanym urządzeniem (np.
NFS, FTP, USB)
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Sprawdź, czy miejsce docelowe nie jest chronione przed
zapisem
2) Sterownik stracił kontakt z zamontowanym urządzeniem (np.
2) Sprawdź, czy sterownik nie utracił kontaktu z zamontowanym
NFS, FTP, USB)
urządzeniem
Zalecane działania
zapisem

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
11220, Błąd kopii zapasowej 2) Sterownik stracił kontakt z zamontowanym urządzeniem (np.
NFS, FTP, USB)
Wyszczególnienie
Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej Zadania. Zalecane działania
Nieznany błąd. 1) Sprawdź, czy miejsce docelowe nie jest chronione przed
zapisem
Konsekwencje
urządzeniem

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej Zadania.
Błąd podczas zapisywania kopii zapasowej.
W kopii zapasowej znajdują się już katalogi, które mają zostać
utworzone. Konsekwencje
Konsekwencje
Nie utworzono kopii zapasowej. Możliwe przyczyny
11223, Błąd kopii zapasowej 2) Sterownik stracił kontakt z zamontowanym urządzeniem (np.
NFS, FTP, USB)
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak przynajmniej jednej niezbędnej pozycji w katalogu.
zapisem
Konsekwencje
urządzeniem

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Błąd podczas kroku tworzenia kopii zapasowej Przygotowanie.
Katalog nie istnieje.
Konsekwencje
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Podana ścieżka kopii zapasowej przekroczyła maksymalną
dozwoloną liczbę znaków (arg).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Aby utworzyć kopię zapasową, należy podać krótszą ścieżkę.
Katalogu nie można utworzyć.
Konsekwencje 11230, Błąd kopii zapasowej

Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Brak obiektów.
Konsekwencje

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Nie utworzono kopii zapasowej. 3) Zmniejsz program RAPID.
11231, Błąd kopii zapasowej 11261, Usunięto kopię zapasową
Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej Zadania. Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej na ścieżce: arg
Konsekwencje
Konsekwencje Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone.
Żądanie wykonania kopii zapasowej zostało porzucone. Nie utworzono kopii zapasowej.
Możliwe przyczyny
Zapoznaj się z komunikatami o błędzie dotyczącymi kopii
11236, Błąd kopii zapasowej zapasowej.
Wyszczególnienie
Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej Zadania. 11262, Błąd kopii zapasowej
Błąd zapisu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Błąd podczas tworzenia kopii zapasowej ustawień sterownika.
Konsekwencje
Anulowano żądanie kopii zapasowej.
Zalecane działania Nie utworzono kopii zapasowej.
sprawdzić: Brak wolnego miejsca na urządzeniu. Uszkodzone
Możliwe przyczyny
urządzenie.
Zapoznaj się z komunikatami o błędzie dotyczącymi kopii
zapasowej.
Wyszczególnienie 12020, Błąd przywrócenia

Wyszczególnienie
Przynajmniej jedna nazwa modułu jest zbyt długa.
Błąd podczas kroku przywrócenia Przygotowanie.
Konsekwencje Nieznany błąd.
Zalecane działania
arg
11238, Błąd kopii zapasowej 12023, Błąd przywrócenia

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Mało pamięci programowej.
Konsekwencje
Zalecane działania
arg
Możliwe przyczyny 12024, Błąd przywrócenia

Aby móc zapisać zmienne trwałe, należy zapewnić pamięć
Wyszczególnienie
programową dla procesu tworzenia kopii zapasowej.
Zalecane działania Katalog nie istnieje.
1) Wyłącz program przed rozpoczęciem tworzenia kopii
Zalecane działania
zapasowej.
arg
2) Zmniejsz liczbę zmiennych trwałych dostępnych w programie.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
12029, Błąd przywrócenia Brak dopasowania pomiędzy bieżącym systemem a kopią

zapasową.
Wyszczególnienie
Błąd podczas kroku przywrócenia Przygotowanie. Zalecane działania
Ścieżka jest zbyt długa. arg
Możliwe przyczyny
12036, Błąd przywrócenia
Przekroczono maksymalną dozwoloną liczbę znaków (arg).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Upewnij się, że do kopii zapasowej, wybranej do przywrócenia
Błąd zapisu.
danych, nie dodano plików o głębokiej strukturze lub długiej
nazwie. Zalecane działania
arg
Wyszczególnienie
Błąd podczas kroku przywrócenia Przygotowanie. Wyszczególnienie
Brak obiektów. Błąd podczas kroku przywrócenia Konfiguracja.
Nieznany błąd.
Zalecane działania
arg Możliwe przyczyny
Jedną, ewentualną przyczyną wystąpienia tego błędu może
12031, Błąd przywrócenia być występowanie nieobsługiwanych znaków w nazwie systemu.
Wyszczególnienie
Brak przynajmniej jednej niezbędnej pozycji w katalogu. Wyszczególnienie
Błąd podczas kroku przywrócenia Konfiguracja.
Zalecane działania
arg
12032, Błąd przywrócenia 12129, Błąd przywrócenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Ścieżka jest zbyt długa.
Wersja systemu nie pasuje do kopii zapasowej.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Przekroczono maksymalną dozwoloną liczbę znaków (arg).
arg
Zalecane działania
12033, Błąd przywrócenia Upewnij się, że do kopii zapasowej, wybranej do przywrócenia
danych, nie dodano plików o głębokiej strukturze lub długiej
Wyszczególnienie
nazwie.
Błąd podczas przywracania parametrów konfiguracyjnych.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
arg
Błąd podczas kroku przywrócenia Konfiguracja.
Brak obiektów.
Wyszczególnienie

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
Błąd podczas kroku przywrócenia Konfiguracja. Błąd podczas przywracania Zadania użytkownika.
Brak przynajmniej jednej niezbędnej pozycji w katalogu. Nieznany błąd.
Błąd podczas przywracania parametrów konfiguracyjnych. Brak przynajmniej jednej niezbędnej pozycji w katalogu.
Błąd zapisu. Nieznane zadanie.
Możliwe przyczyny
W docelowym katalogu HOME mogą znajdować się pliki, które 12341, Błąd przywrócenia
są używane. Nie można zastąpić pliku(-ów) podczas operacji Wyszczególnienie
przywracania. Błąd podczas przywracania ustawień sterownika.
Zalecane działania
Sprawdź, czy jakieś pliki nie są otworzone i, jeśli są, zamknij 12342, Błąd przywrócenia
je.
Wyszczególnienie
Błąd podczas przywracania ustawień bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie 12510,Niedozwolona maska podsieci.

Błąd podczas przywracania Zadania.
Wyszczególnienie
Nieznany błąd.
Maska podsieci arg dla interfejsu sieci arg jest niedozwolona.
Konsekwencje
Interfejs sieci nie zostanie skonfigurowany i nie może być
Wyszczególnienie stosowany.
Możliwe przyczyny
Brak obiektów
Maska podsieci sieci może być nieprawidłowego typu..
12231, Błąd przywrócenia Zalecane działania

1) Sprawdź, czy maska podsieci sieci jest prawidłowa.
Wyszczególnienie
12511,Niedozwolony adres IP interfejsu sieci
Wyszczególnienie
12236, Błąd przywrócenia Niedozwolony/brakujący adres IP sieci arg interfejsu arg.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
stosowany.
Błąd zapisu.
Możliwe przyczyny
Adres IP sieci może być nieprawidłowego typu lub już istnieje
w sieci.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź, czy adres IP sieci jest prawidłowy i czy nie jest 1) Sprawdź, czy parametry sieci danego interfejsu są
duplikatem. prawidłowe.
2) Odizoluj przyczynę poprzez wymianę podejrzanego osprzętu.
12512, Niedozwolony adres IP bramki sieci
12515, Adresy IP interfejsów sieci nakładają się
Wyszczególnienie
na siebie
Adres IP bramy arg lub niedozwolony/niedostępny lub adres
IP miejsca docelowego arg jest niedozwolony. Wyszczególnienie
Adres IP sieci „arg” nakłada się na adres IP „arg”.
Konsekwencje
Do sieci nie ma dostępu i nie może być stosowana. Konsekwencje
Możliwe przyczyny
stosowany.
Adresy IP bramy i/lub miejsca docelowego mogą być
nieprawidłowo zapisane. Możliwe przyczyny
Adres IP sieci i maska podsieci nakładają się na inny adres IP
Zalecane działania
i inną maskę podsieci.
1) Sprawdź, czy adresy IP bramy i miejsca docelowego są
prawidłowe. Zalecane działania
1) Upewnij się, czy adres IP interfejsu oraz maska sieci są
12513,Brak parametrów z serwera DHCP prawidłowe.
Wyszczególnienie
12610, Mała ilość dostępnej pamięci RAM
Interfejs sieci arg nie otrzymał żadnych parametrów z serwera
DHCP. Wyszczególnienie
Dostępna jest mała ilość pamięci RAM. Całkowity rozmiar
Konsekwencje
pamięci RAM: arg bajty(-ów). Wolna pamięć: arg bajty(-ów).
stosowany. Konsekwencje
Pamięć systemu może się wyczerpywać.
Możliwe przyczyny
Połączenie LAN nie działa — serwer DHCP nie jest aktywny. Zalecane działania
Zaleca się ponowne uruchomienie systemu.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy kabel LAN jest sprawny i prawidłowo
podłączony. 12611, Bardzo mała ilość dostępnej pamięci RAM
2) Sprawdź, czy serwer DHCP jest aktywny. Wyszczególnienie
3) Ustaw adres IP sieci LAN ręcznie. Dostępna jest bardzo mała ilość pamięci RAM. Całkowity
rozmiar pamięci RAM: arg bajty(-ów). Wolna pamięć: arg
12514, Błąd inicjalizacji interfejsu sieciowego bajty(-ów).
Interfejs sieciowy arg nie mógł zostać zainicjowany. Pamięć systemu może się wyczerpywać. Przydział pamięci do
funkcji, która nie ma podstawowego znaczenia dla produkcji,
Konsekwencje
zostanie odrzucony.
stosowany. Zalecane działania
Stanowczo zaleca się ponowne uruchomienie systemu.
Możliwe przyczyny
Parametry sieci mogą być nieprawidłowe.
– Chociaż jest to mało prawdopodobne, sprzęt może być
uszkodzony i może wymagać wymiany.

5.3 1 xxxx
Ciąg dalszy
12612, Zbyt mała ilość dostępnej pamięci RAM 12700, Brak informacji o strefie czasowej
Dostępna jest zbyt mała ilość pamięci RAM. Całkowity rozmiar Nie podano informacji o strefie czasowej.
pamięci RAM: arg bajty(-ów). Wolna pamięć: arg bajty(-ów).
Zalecane działania
Konsekwencje Ustaw strefę czasową dla swojej lokalizacji za pomocą panelu
System przejdzie w Stan awarii systemu. FlexPendant lub RobotStudio.
Zalecane działania
Uruchom system ponownie.

5.4 2 xxxx
5.4 2 xxxx
20010, Stan zatrzymania awaryjnego Zalecane działania
Wyszczególnienie
Obwód zatrzymania awaryjnego był wcześniej przerwany i w 20030, Oś nie jest komutowana
tym czasie została podjęta próba uruchomienia robota.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Jedna lub kilka osi wewnętrznej jednostki napędowej nie jest
System pozostaje w stanie „Oczekiwanie na włączenie silników komutowanych.
po zatrzymaniu awaryjnym”.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Podjęta została próba poruszenia elementu sterującego przed 20031, Oś nie jest skalibrowana.
przestawieniem systemu z powrotem do stanu włączenia
Wyszczególnienie
silników.
Jedna lub kilka osi pomiaru bezwzględnego/względnego jest
Zalecane działania nieskalibrowanych.
1) Aby wznowić pracę, przełącz system z powrotem do stanu
Zalecane działania
włączenia silników, naciskając przycisk Motors ON w module
Sprawdź, które osie nie są skalibrowane i skalibruj je.
Control Module.
20032, Licznik obrotów nie jest zaktualizowany

20011, Stan zatrzymania awaryjnego.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Licznik obrotów nie jest zaktualizowany.
Wymagane jest zresetowanie zatrzymania awaryjnego.
Jedna lub kilka osi pomiaru bezwzględnego nie jest
Zalecane działania zsynchronizowanych.
Najpierw zwolnij przycisk zatrzymania awaryjnego,
Zalecane działania
a następnie naciśnij przycisk panelu.
Przestaw osie do pozycji zsynchronizowanej i zaktualizuj licznik
obrotów.
20012, Stan awarii systemu jest aktywny
Wyszczególnienie 20033, Oś nie jest zsynchronizowana.

Krytyczny błąd systemu, którego nie można usunąć.
Wyszczególnienie
Wymagane jest ponowne uruchomienie sterownika.
Jedna lub kilka osi pomiaru względnego jest
Zalecane działania niezsynchronizowanych.
Rozłącz i załącz wyłącznik główny w przypadku ignorowania
Zalecane działania
polecenia miękkiego resetu lub jeżeli nie można osiągnąć tego
Wydaj polecenie włączenia silników i zsynchronizuj wszystkie
polecenia.
urządzenia mechaniczne z listy.
20025, Przekroczenie czasu polecenia

20034, Błąd w pamięci robota
zatrzymania
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Ta czynność lub stan jest niedostępna(-y), ponieważ dane w
Polecenie zatrzymania zostało wykonane jako wymuszone
pamięci robota są błędne.
zatrzymanie ochronne, gdy w oczekiwanym czasie nie zostało
odebrane potwierdzenie. Konsekwencje
Aby była możliwa praca automatyczna, wszystkie dane muszą
być prawidłowe. Możliwe jest ręczne pozycjonowanie osi robota.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

Występują różnice pomiędzy danymi zapisanymi w robocie a 1) Wróć do ostatnich automatycznie zapisanych danych
danymi zapisanymi w kontrolerze. Może być to spowodowane systemowych (tryb ponownego uruchomienia "Wróć do
wymianą karty SMB, kontrolera lub obu tych urządzeń bądź ostatniego automatycznego zapisu").
ręcznym wyczyszczeniem pamięci robota. 2) Zresetuj system (tryb ponownego uruchomienia "Zresetuj
system").
Zalecane działania
3) Zainstaluj system ponownie.
1) Zaktualizuj pamięć robota zgodnie z opisem w Instrukcji
obsługi IRC5.
20060, Polecenie niedostępne
20051, Polecenie niedostępne Wyszczególnienie
To polecenie jest niedostępne w trybie automatycznym.
Wyszczególnienie
To polecenie jest dostępne tylko wtedy, gdy klient ma kontrolę Konsekwencje
nad zasobami (programem/ruchem). System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
zostanie wykonana.
Konsekwencje
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie Zalecane działania
zostanie wykonana. 1) Upewnij się, że system NIE jest w trybie automatycznym.
Zalecane działania
1) Sprawdź parametr „Write Access” (Uprawnienia zapisu) w 20061, Polecenie niedostępne
programie RobotStudio, aby upewnić się, czy klient ma kontrolę. Wyszczególnienie
2) Sprawdź, czy klient który powinien mieć kontrolę rzeczywiście To polecenie jest niedostępne podczas przechodzenia do trybu
ją ma. automatycznego.
Konsekwencje
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
Wyszczególnienie zostanie wykonana.
To polecenie jest NIEDOSTĘPNE, gdy wykonywany jest
Zalecane działania
program.
1) Upewnij się, że system NIE przechodzi w tryb automatyczny.
Konsekwencje
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie 20062, Polecenie niedostępne
zostanie wykonana.
Wyszczególnienie
Zalecane działania To polecenie jest niedostępne w trybie ręcznym.
1) Upewnij się, że program nie jest wykonywany.
Konsekwencje
20059, Polecenie niedozwolone
zostanie wykonana.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Polecenie nie jest dozwolone, gdy plik zawierający trwałe dane
1) Upewnij się, że system NIE jest w trybie ręcznym.
systemowe jest nieważny (system został uruchomiony przy
pomocy ostatnich dobrze zapisanych automatycznie danych
systemowych).
Wyszczególnienie
Konsekwencje
To polecenie jest niedostępne w trybie ręcznym z pełną
prędkością.
zostanie wykonana.
Konsekwencje
zostanie wykonana.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Konsekwencje

1) Upewnij się, że system NIE jest w trybie ręcznym z pełną System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
prędkością. zostanie wykonana.
Zalecane działania
20064, Polecenie niedostępne 1) Upewnij się, że system NIE przechodzi w tryb ręczny z pełną
Wyszczególnienie prędkością.
To polecenie jest niedostępne podczas przechodzenia do trybu

ręcznego z pełną prędkością. 20068, Polecenie niedozwolone
Konsekwencje Wyszczególnienie
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie To polecenie jest niedostępne w aktualnym stanie normalnego
zostanie wykonana. poboru energii.

1) Upewnij się, że system NIE przechodzi w tryb ręczny z pełną System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
prędkością. zostanie wykonana.
Możliwe przyczyny
20065, Polecenie niedostępne System znajduje się w stanie oszczędzania energii.
Wyszczególnienie
To polecenie jest dostępne tylko w trybie ręcznym (ze 20069, Polecenie niedostępne
zmniejszoną lub pełną prędkością).
Wyszczególnienie
Konsekwencje To polecenie jest niedostępne, gdy wykonywany jest ręczny
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie ruch impulsowy robota.
zostanie wykonana.
Konsekwencje
Zalecane działania System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
1) Upewnij się, że system NIE jest w trybie automatycznym lub zostanie wykonana.
w trakcie przechodzenia w tryb ręczny (ze zmniejszoną lub
Możliwe przyczyny
pełną prędkością).
System znajduje się w trybie ręcznego ruchu impulsowego.
20066, Polecenie niedozwolone 20070, Polecenie niedostępne

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Działanie wejściowe systemu arg nie jest dozwolone w trybie
To polecenie jest niedostępne w stanie włączenia silników.
ręcznym z pełną prędkością.
Konsekwencje
Konsekwencje
zostanie wykonana.
zostanie wykonana.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Upewnij się, że system jest w stanie wyłączenia silników.
1) Upewnij się, że system NIE jest w trybie ręcznym z pełną
prędkością.
20067, Polecenie niedozwolone Wyszczególnienie

To polecenie jest niedostępne podczas przechodzenia do stanu
Wyszczególnienie
włączenia silników.
Działanie wejściowe systemu arg nie jest dozwolone przy
Konsekwencje
zmianie na tryb ręczny z pełną prędkością.
zostanie wykonana.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 20076, Polecenie niedozwolone

1) Sprawdź, kto i kiedy zażądał tej czynności oraz, w razie
Wyszczególnienie
potrzeby, skoryguj przyczynę.
To polecenie jest niedostępne w stanie awarii systemu.
20072, Polecenie niedostępne Konsekwencje

Wystąpił błąd systemowy uniemożliwiający przywrócenie do
Wyszczególnienie
stanu normalnego; wymagane jest ponowne uruchomienie
To polecenie jest niedostępne w stanie wyłączenia silników.
systemu.
Konsekwencje
Zalecane działania
1) Upewnij się, że system NIE jest w stanie zatrzymania
zostanie wykonana.
awaryjnego.
Zalecane działania 2) Wykonaj ponowne uruchomienie zgodnie z opisem w
1) Upewnij się, że system jest w stanie włączenia silników. Instrukcji obsługi IRC5.
3) Jeśli ponowne uruchomienie jest niemożliwe, wyłącz i włącz
20073, Polecenie niedostępne ponownie zasilanie sieciowe przełącznikiem.
Wyszczególnienie
To polecenie jest niedostępne podczas przechodzenia do stanu
wyłączenia silników. Wyszczególnienie
To polecenie jest niedostępne, gdy oś nie została komutowana.
Konsekwencje
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie Konsekwencje
zostanie wykonana. System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie
zostanie wykonana.
Zalecane działania
1) Sprawdź, kto i kiedy zażądał tej czynności oraz, w razie Zalecane działania
potrzeby, skoryguj przyczynę. 1) Skomutuj oś zgodnie z opisem w dokumencie Additional
Axes Manual.
20074, Polecenie niedostępne 2) Sprawdź, kto i kiedy zażądał tej czynności oraz, w razie
potrzeby, skoryguj przyczynę.
Wyszczególnienie
To polecenie jest niedostępne w stanie zatrzymania
ochronnego.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
To polecenie jest niedostępne, gdy oś nie jest skalibrowana.
zostanie wykonana. Konsekwencje
Zalecane działania
zostanie wykonana.
ochronnego. Zalecane działania
1) Skalibruj oś zgodnie z opisem w dokumencie Calibration
20075, Polecenie niedostępne Pendulum Instruction lub Instructions for Levelmeter Calibration,
zależnie od tego, jakie urządzenia będą stosowane.
Wyszczególnienie
To polecenie jest niedostępne w stanie zatrzymania awaryjnego.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Wymagane jest zresetowanie zatrzymania awaryjnego.
To polecenie jest niedostępne, gdy licznik obrotów osi nie jest
Zalecane działania
zaktualizowany.
awaryjnego.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje powinien być w trybie debugowania podczas przełączania w

System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie tryb automatyczny.
zostanie wykonana. 3) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź.
Zalecane działania
1) Zaktualizuj licznik obrotów zgodnie z opisem w Instrukcji 20089, Tryb automatyczny odrzucony
obsługi IRC5. Wyszczególnienie
Łańcuch wywołania został zmieniony na rozpoczynanie od
20083, Polecenie niedostępne procedury innej niż główna i nie mógł zostać przestawiony na
procedurę główną, gdy zostało wysłane żądanie trybu
Wyszczególnienie
automatycznego.
To polecenie jest niedostępne, gdy oś nie jest
zsynchronizowana. Konsekwencje
System nie może przejść do trybu automatycznego.
Konsekwencje
System pozostaje w tym samym stanie, a żądana czynność nie Możliwe przyczyny
zostanie wykonana. Wskaźnik programu nie może być ustawiony na procedurę
główną.
Zalecane działania
1) Zsynchronizuj oś zgodnie z opisem w dokumencie Calibration Zalecane działania
Pendulum Instruction lub Instructions for Levelmeter Calibration, 1) Przełącz z powrotem w tryb ręczny.
zależnie od tego, jakie urządzenia będą stosowane. 2a) Przesuń wskaźnik programu na procedurę główną.
2b) lub — jeśli program ma zawsze zaczynać od nowej
20084, Polecenie niedostępne procedury — zmień parametr systemowy "Main Entry" (Domain
Controller, Type Task) na nazwę nowej procedury.
Wyszczególnienie
2c) lub ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition
To polecenie jest niedostępne, ponieważ dane w pamięci robota
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość No (Nie), jeśli system
są błędne.
powinien być w trybie debugowania podczas przełączania w
Konsekwencje tryb automatyczny.
Aby była możliwa praca automatyczna, wszystkie dane muszą 3) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź.
być prawidłowe. Możliwe jest ręczne pozycjonowanie osi robota.
Zalecane działania 20092, Polecenie niedostępne

1) Zaktualizuj pamięć robota zgodnie z opisem w Instrukcji
Wyszczególnienie
obsługi IRC5.
Niedostępne w stanie System IO Start Blocked.
Zalecane działania
20088, Tryb automatyczny odrzucony
Wyszczególnienie 20093, Tryb automatyczny odrzucony

Prędkości nie można ustawić na 100%, gdy zostało wysłane
Wyszczególnienie
żądanie trybu automatycznego.
Jedno lub kilka zadadań NORMAL zostało zablokowanych i nie
Konsekwencje
mogły zostać odblokowane, gdy zostało wysłane żądanie trybu
automatycznego.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Prędkości nie można ustawić na 100%.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Przełącz z powrotem w tryb ręczny.
Zresetowanie panelu wyboru zadania w bloku
2a) Ustaw prędkość w menu QuickSet
zsynchronizowanym jest niemożliwe.
2b) lub ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition
Zalecane działania

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
2a) Ustaw wskaźnik programu na procedurę główną. Zalecane działania

2b) lub wyjdź z bloku zsynchronizowanego. Załaduj moduł z definicją obiektu roboczego.
2c) lub ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition Wybierz inny obiekt roboczy.
powinien być w trybie debugowania podczas przełączania w 20097, Nie można wykonać poz. osi z
tryb automatyczny. obciążeniem LOCAL PERS
3) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź.
Wyszczególnienie
Obiekt arg jest typu LOCAL PERS i nie można wykonać
20094, Nie można znaleźć nazwy obciążenia
pozycjonowania osi.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nazwa obciążenia arg nie została znaleziona.
Zmień obciążenie.
Konsekwencje
Nie można wykonać pozycjonowania osi bez prawidłowo 20098, Nie można wykonać poz. osi z narzędziem
zdefiniowanego obciążenia. LOCAL PERS
Możliwe przyczyny Wyszczególnienie
Moduł z definicją obciążenia został prawdopodobnie usunięty. Obiekt arg jest typu LOCAL PERS i nie można wykonać
Zalecane działania pozycjonowania osi.
Załaduj moduł z definicją obciążenia. Zalecane działania
Wybierz inne obciążenie. Zmień narzędzie.
20095, Nie można znaleźć nazwy narzędzia 20099, Nie można wykonać poz. osi z ob.
Wyszczególnienie roboczym LOCAL PERS
Nazwa narzędzia arg nie została znaleziona. Wyszczególnienie
Konsekwencje Obiekt arg jest typu LOCAL PERS i nie można wykonać
Nie można wykonać pozycjonowania osi bez prawidłowo impulsowania.
zdefiniowanego narzędzia. Zalecane działania
Możliwe przyczyny Zmień obiekt roboczy.
Moduł z definicją narzędzia został prawdopodobnie usunięty.
20101, FlexPendant (program) przejął kontrolę.
Zalecane działania
Załaduj moduł z definicją narzędzia. Wyszczególnienie
Wybierz inne narzędzie. Okno programowania panelu FlexPendant jest nastawione na
kontrolę serwera programu.
20096, Nie można znaleźć nazwy obiektu Zalecane działania
roboczego Przejdź do okna produkcji i wykonaj polecenie ponownie.
Wyszczególnienie
Nazwa obiektu roboczego arg nie została znaleziona. 20103, Kontroler jest zajęty aktualizacją panelu
wyboru zadania.
Konsekwencje
Nie można wykonać pozycjonowania osi bez prawidłowo Wyszczególnienie
zdefiniowanego obiektu roboczego. Panel wyboru zadania jest aktualizowany.
Możliwe przyczyny Nie ma możliwości wykonania żądanego polecenia.
Moduł z definicją obiektu roboczego został prawdopodobnie Zalecane działania

usunięty. Wykonaj polecenie ponownie lub uruchom ponownie system i
ponownie wykonaj polecenie.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20104, Ścieżka systemu jest zbyt długa. 20120, WE/WY systemu przejęły kontrolę
Ścieżka systemu jest zbyt długa. Patrz Tytuł.
System nie może działać w bezpieczny sposób.
Zalecane działania
Konsekwencje
System przejdzie w stan awarii systemu. 20126, Dane obciążenia zmieniły się
Przenieś system do lokalizacji z krótszą ścieżką dostępu do Aktywne obciążenie arg zostało usunięte i zastąpione
pliku. obciążeniem arg. Dane obciążenia znajdowały się w zadaniu:
arg podłączone do urządzenia mechanicznego arg.
20105, Trwa wykonywanie kopii zapasowej
Konsekwencje
Wyszczególnienie Definicja obciążenia dla pozycjonowania osi może być
Kopia zapasowa jest w trakcie wykonywania. nieprawidłowa.

Polecenie „Backup” z systemowego sygnału wejściowego Dane obciążenia zostały usunięte. Moduł zawierający
zostanie odrzucone. początkową definicję narzędzia mógł zostać usunięty.

Do kontrolowania, czy ma być rozpoczęte wykonywanie kopii Jeśli potrzebna jest stara definicja, wyszukaj program lub moduł
zapasowej należy użyć systemowego sygnału wyjściowego z początkowymi danymi obciążenia i załaduj je.
„Backup in progress”.
20127, Dane narzędzia zmieniły się
20106, Ścieżka dostępu do kopii zapasowej
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Aktywne narzędzie arg zostało usunięte i zastąpione narzędziem
W ścieżce dostępu do kopii zapasowej lub nazwie kopii arg. Dane narzędzia znajdowały się w zadaniu: arg podłączone
zapasowej w konfiguracji kopii zapasowej systemu są błędy. do urządzenia mechanicznego arg.
Nie można utworzyć katalogu na kopię zapasową.
Konsekwencje
Ścieżka dostępu do kopii zapasowej: arg.
Definicja narzędzia dla pozycjonowania osi może być
Nazwa kopii zapasowej: arg.
nieprawidłowa.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Polecenie „Backup” z systemowego sygnału wejściowego
Dane narzędzia zostały usunięte. Moduł zawierający początkową
zostanie odrzucone.
definicję narzędzia mógł zostać usunięty.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy ścieżka dostępu i nazwa kopii zapasowej systemu
Jeśli potrzebna jest stara definicja, wyszukaj program lub moduł
są prawidłowe.
z początkowymi danymi narzędzia i załaduj je.
20111, FlexPendant (program) przejął kontrolę 20128, Dane obiektu roboczego zmieniły się
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Okno programowania panelu FlexPendant jest nastawione na
Aktywny obiekt roboczy arg został usunięty i zastąpiony
kontrolę serwera programu.
obiektem arg. Dane obiektu roboczego znajdowały się w
Zalecane działania zadaniu: arg podłączone do urządzenia mechanicznego arg.
Przejdź do okna produkcji i wykonaj polecenie ponownie.
Konsekwencje
Definicja obiektu roboczego dla pozycjonowania osi może być
nieprawidłowa.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 20132, Zablokowane sygnały WE/WY

Dane obiektu roboczego zostały usunięte. Moduł zawierający
Wyszczególnienie
początkową definicję narzędzia mógł zostać usunięty.
Jeden lub kilka logicznych sygnałów WE/WY zostało
Zalecane działania zablokowanych podczas uruchamiania w trybie automatycznym.
Jeśli potrzebna jest stara definicja, wyszukaj program lub moduł
Konsekwencje
z początkowymi danymi obiektu roboczego i załaduj je.
Zablokowane sygnały zostaną odblokowane.
20130, Menu aktywnego zadania zostało Możliwe przyczyny
przywrócone System został przełączony na tryb automatyczny podczas

ponownego uruchamiania systemu.
Wyszczególnienie
Parametr systemowy AllDebugSettings jest ustawiany na
Podczas ponownego uruchamiania systemu menu aktywnego
wartość Yes (Tak).
zadana jest przywracane w trybie automatycznym.
Zalecane działania
Konsekwencje
W przypadku ustawienia None (Brak) system automatycznie
Jeśli jedno lub kilka zadań zostało odznaczonych, po
resetuje ustawienia debugowania.
uruchomieniu ponownym w trybie automatycznym zostaną
Aby zachować ustawienia debugowania w trybie
zaznaczone ponownie.
automatycznym:
Możliwe przyczyny 1) Przełącz z powrotem do trybu ręcznego.
Przeprowadzono ponowne uruchomienie systemu. 2) Ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość NO (Nie).
Zalecane działania
3) Przełącz z powrotem do trybu automatycznego i potwierdź.
Przejdź do trybu ręcznego.
4) Dodatkowe informacje można znaleźć w dokumencie
2. Odznacz niechciane zadania.
Technical Reference Manual — System Parameters.
3. Wróć do trybu automatycznego.
20131, Tryb automatyczny odrzucony 20133, Ustawienia debugowania w trybie

automatycznym
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
zablokowanych i nie mogły być odblokowane, gdy zostało
zablokowanych podczas uruchamiania w trybie automatycznym.
wysłane żądanie trybu automatycznego.
Konsekwencje
Konsekwencje
Zablokowane sygnały WE/WY pozostaną zawsze zablokowane.
W trybie automatycznym system nie będzie w pełnym trybie
Możliwe przyczyny
produkcji.
Niektórych zablokowanych sygnałów WE/WY nie można było
Zalecane działania
odblokować.
Aby ustawić pełny tryb produkcji:
Zalecane działania
1) Przełącz z powrotem do trybu ręcznego.
2) Ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition
2a) Sprawdź w logu zdarzeń błędy związane z WE/WY.
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość YES (Tak).
2b) lub ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition
powinien być w trybie debugowania podczas przełączania w
tryb automatyczny.
20134, Łańcuch wywołania
Wyszczególnienie
procedury innej niż główna.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

Wskaźnik programu zostanie przeniesiony do procedury W przypadku ustawienia None (Brak) system automatycznie
głównej. resetuje ustawienia debugowania.
Możliwe przyczyny
automatycznym:
System został przełączony na tryb automatyczny podczas
Parametr systemowy AllDebugSettings jest ustawiany na
Zalecane działania
Aby ustawić debugowanie w trybie automatycznym:
2) Ustaw parametr systemowy AllDebugSetting, zresetuj do
20137, Ustawienia debugowania w trybie
wartości NO (NIE).
automatycznym
4) Dodatkowe informacje można znaleźć w dokumencie Wyszczególnienie
Technical Reference Manual — System Parameters. System pracował ze zmniejszoną prędkością podczas
uruchamiania w trybie automatycznym.
20135, Ustawienia debugowania w trybie Konsekwencje
automatycznym Prędkość nie zmieni się.
Wyszczególnienie
produkcji.
procedury innej niż główna. Zalecane działania
Konsekwencje
Wskaźnik programu nie zostanie ustawiony na procedurę
główną.
produkcji.
Zalecane działania
20138, Zadania zablokowane
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość YES (Tak). Wyszczególnienie
3) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź. Jedno lub kilka zadań NORMAL zostało zablokowanych podczas
4) Dodatkowe informacje można znaleźć w dokumencie uruchamiania w trybie automatycznym.
Technical Reference Manual — System Parameters. Konsekwencje
Wszystkie zablokowane zadania zostaną odblokowane.
20136, Zmniejszona prędkość
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie System został przełączony do trybu automatycznego podczas
System pracował ze zmniejszoną prędkością podczas ponownego uruchamiania systemu.
uruchamiania w trybie automatycznym. Parametr systemowy AllDebugSettings jest ustawiany na
Konsekwencje
Prędkość zostanie ustawiona na 100%. Zalecane działania
W przypadku ustawienia None (Brak) system automatycznie
Możliwe przyczyny
System został przełączony na tryb automatyczny podczas

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Aby zachować ustawienia debugowania w trybie Konsekwencje

automatycznym: Programu nie będzie można uruchomić.
Możliwe przyczyny
– Może to być spowodowane obecnością robota poza
odległością powrotu.
– Program był wykonywany.
– Była wykonywana kopia zapasowa.
Zalecane działania
– Przemieść robota do strefy powrotu lub przesuń wskaźnik
20139, Ustawienia debugowania w trybie
programu.
automatycznym
– Zatrzymaj program przed uaktywnieniem uruchomienia
Wyszczególnienie wejścia systemu.
Jedno lub kilka zadań NORMAL zostało zablokowanych podczas
uruchamiania w trybie automatycznym. 20143, Polecenie rozpoczęcia od procedury
Konsekwencje głównej odrzucone
Zablokowane zadania pozostaną zablokowane.
Wyszczególnienie
Polecenie rozpoczęcia programu od procedury głównej, wysłane
produkcji.
przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone.
Zalecane działania
Konsekwencje
Programu nie będzie można uruchomić.
Możliwe przyczyny
4) Dodatkowe informacje można znaleźć w dokumencie Zalecane działania
Technical Reference Manual — System Parameters. Zatrzymaj program przed uaktywnieniem uruchomienia wejścia
systemu w procedurze głównej.
20140, Polecenie włączenia silników odrzucone
20144, Polecenie zatrzymania odrzucone
Wyszczególnienie
Polecenie włączenia silników, wysłane przez WE/WY Wyszczególnienie
systemowe, zostało odrzucone. Polecenie zatrzymania programu, wysłane przez WE/WY
systemowe, zostało odrzucone.
Zalecane działania
Zalecane działania
20141, Polecenie wyłączenia silników odrzucone
20145, Polecenie zatrzymania po cyklu odrzucone
Wyszczególnienie
Polecenie wyłączenia silników, wysłane przez WE/WY Wyszczególnienie
systemowe, zostało odrzucone. Polecenie zatrzymania programu po cyklu, wysłane przez
WE/WY systemowe, zostało odrzucone.
Zalecane działania
Zalecane działania
20142, Polecenie uruchomienia odrzucone
20146, Polecenie przerwania ręcznego odrzucone
Wyszczególnienie
Polecenie uruchomienia/ponownego uruchomienia programu, Wyszczególnienie
wysłane przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone. Polecenie przerwania ręcznego programu, wysłane przez

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

Przerwanie ręczne nie zostanie wykonane.
Możliwe przyczyny 20150, Ładowanie zakończone niepowodzeniem

– Program był wykonywany. Wyszczególnienie
– Była wykonywana kopia zapasowa. Ładowanie programu przez WE/WY systemowe zakończyło się
Zalecane działania niepowodzeniem.
Zatrzymaj program przed uaktywnieniem przerwania wejścia Konsekwencje
systemu. Programu nie będzie można uruchomić.
Możliwe przyczyny
20147, Polecenie załadowania i uruchomienia
– Argumenty wejścia systemowego obciążenia są
odrzucone
nieprawidłowe.
Wyszczególnienie – Moduł został załadowany, ale system nie mógł ustawić
Polecenie załadowania i uruchomienia programu, wysłane przez wskaźnika programu.
WE/WY systemowe, zostało odrzucone. – Program był wykonywany.
Konsekwencje
Programu nie będzie można uruchomić. Zalecane działania
Sprawdź, czy:
Możliwe przyczyny
– Argumenty wejścia systemowego obciążenia są prawidłowe.
– Argumenty wejścia systemowego obciążenia i uruchomienia
– Nazwa pliku programowego do załadowania jest zdefiniowana
są nieprawidłowe.
i prawidłowa (dotyczy to także urządzenia pamięci masowej).
– Moduł został załadowany, ale system nie mógł ustawić
– Nazwa zadania, do którego ma być załadowany program, jest
wskaźnika programu.
zdefiniowana i prawidłowa.
– Program został zatrzymany przed aktywowaniem obciążenia
wejściowego systemu.
Zalecane działania
Sprawdź, czy:
20153, Polecenie wł. silników i uruchomienia
– argumenty wejścia systemowego obciążenia i uruchomienia
programu odrzucone
są prawidłowe.
– Nazwa pliku programowego do załadowania jest zdefiniowana Wyszczególnienie
i prawidłowa (dotyczy to także urządzenia pamięci masowej). Polecenie wł. silników i uruchomienia/ponownego uruchomienia
– Nazwa zadania, do którego ma być załadowany program, jest programu, wysłane przez WE/WY systemowe, zostało
zdefiniowana i prawidłowa. odrzucone.
– Program został zatrzymany przed aktywowaniem wejścia Konsekwencje
systemowego obciążenia i uruchomienia. Programu nie będzie można uruchomić.
Możliwe przyczyny
20148, Polecenie potwierdzenia odrzucone
– Może to być spowodowane obecnością robota poza
Wyszczególnienie odległością powrotu.
Polecenie potwierdzenia resetu zatrzymania awaryjnego, – Program był wykonywany.
wysłane przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone. – Była wykonywana kopia zapasowa.

– Przemieść robota do strefy powrotu lub przesuń wskaźnik
20149, Polecenie skasowania błędu odrzucone programu.
– Zatrzymaj program przed uaktywnieniem uruchomienia
Wyszczególnienie
wejścia systemu wł. silników i uruchomienia programu.
Polecenie skasowania błędu, wysłane przez WE/WY systemowe,
zostało odrzucone.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20154, Polecenie zatrzymania po instrukcji Zalecane działania

Dodaj sygnał arg do pliku eio.cfg lub usuń z niego wyjście
Wyszczególnienie
systemowe arg.
Polecenie zatrzymania programu po instrukcji, wysłane przez
Każde wyjście systemowe musi mieć skonfigurowany sygnał.
Zalecane działania 20161, Nie znaleziono ścieżki dostępu
Wyszczególnienie
20156, Niezdefiniowany argument
Moduł systemowy arg w zadaniu arg ma odpowiadającą
Wyszczególnienie specyfikację w konfiguracji „Moduły zadań”, która wskazuje na
Nazwa procedury przerwania dla przerwania ręcznego WE/WY ścieżkę dostępu do nieistniejącego pliku.
systemowych nie jest zdefiniowana.
Zalecane działania
Zalecane działania Wyświetl opcję „Moduły zadań" w menu „Parametry systemowe”
Skonfiguruj nazwę procedury przerwania. i zmień ścieżkę dostępu w elemencie tego modułu
systemowego.
20157, Niezdefiniowany argument
Wyszczególnienie 20162, Błąd zapisu

Nazwa programu dla załadowania/uruchomienia WE/WY Wyszczególnienie
systemowych nie jest zdefiniowana. Występuje błąd zapisu, gdy system próbuje zapisać moduł
Zalecane działania systemowy arg
Skonfiguruj nazwę programu. w arg
w zadaniu arg. Lub system plików jest zapełniony.
20158, Brak systemowego sygnału wejściowego Zalecane działania

Wyświetl opcję „Moduły zadań” w menu „Parametry systemowe”
Wyszczególnienie
i zmień ścieżkę dostępu w elemencie tego modułu
Wejście systemowe zostało skonfigurowane na sygnał WE/WY,
systemowego.
który nie istnieje.
Wejście systemowe: arg.
Nazwa sygnału: arg. 20164, Zmiana konfiguracji zakończona
niepowodzeniem
Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu). Wyszczególnienie
Nadal są jakieś niezapisane moduły systemowe.
Zalecane działania
Dodaj sygnał arg do pliku eio.cfg lub usuń z niego wejście Zalecane działania
systemowe arg. Przeczytaj opisy błędów we wcześniejszych komunikatach.
Każde wejście systemowe musi mieć skonfigurowany sygnał. Spróbuj uruchomić system inaczej.
20159, Brak systemowego sygnału wyjściowego 20165, Wskaźnik programu utracony.
Wyjście systemowe zostało skonfigurowane na sygnał WE/WY, Nie jest możliwe ponowne uruchomienie z bieżącej pozycji.
który nie istnieje. Zalecane działania
Wyjście systemowe: arg. Program należy uruchomić od początku.
Nazwa sygnału: arg.
Konsekwencje 20166, Odmowa zapisu modułu

System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu).
Wyszczególnienie
Moduł arg jest starszy niż źródło w arg w zadaniu arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania stanu można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania problemów,

IRC5.
20167, Niezapisany moduł Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Taką zmianę stanu może powodować wiele różnych błędów.
Moduł arg został zmieniony, ale nie zapisany w zadaniu arg. Zalecane działania
Zalecane działania 1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń zarejestrowane

w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną przyczynę.
20170, System został zatrzymany 2) Skoryguj przyczynę błędu.

3) Wykonaj ponowne uruchomienie systemu zgodnie z opisem
Wyszczególnienie
w Instrukcji obsługi, IRC5.
Wykryty został błąd, który spowodował zatrzymanie systemu.
Konsekwencje 20176, Analogowe wyjście systemowe poza

System przechodzi do stanu SYS STOP (Zatrzymanie systemu), wartościami granicznymi
a robot jest zatrzymywany na ścieżce. Pełny opis tego stanu
Wyszczególnienie
można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania problemów, IRC5.
Wartość arg dla wyjścia systemowego arg, sygnał arg, jest poza
Możliwe przyczyny wartościami granicznymi (logiczne min.: arg m/s, logiczne
Taką zmianę stanu może powodować wiele różnych błędów. maks.: arg m/s).
1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń zarejestrowane Nowa wartość nie jest ustawiana; zachowywana jest poprzednia
w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną przyczynę. wartość sygnału analogowego.
2) Skoryguj przyczynę błędu.
Możliwe przyczyny
Logiczna dolna i/lub górna wartość graniczna sygnału może
20171, System został wstrzymany
być źle zdefiniowana.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wykryty został błąd, który spowodował wstrzymanie systemu.
Dostosuj logiczną dolną i/lub górną wartość graniczną sygnału
Konsekwencje i uruchom sterownik ponownie.
System przechodzi do stanu SYS HALT (Wstrzymanie systemu),
program i robot są zatrzymywane, a silniki wyłączane. Pełny 20177, Zwarcie w obwodzie fazy silnika
opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania
Wyszczególnienie
problemów, IRC5.
Silnik lub kabel silnika osi arg w module Drive Module arg,
Możliwe przyczyny jednostka napędowa nr arg, jest obwodem zwartym.
Taką zmianę stanu może powodować wiele różnych błędów.
Konsekwencje
Zalecane działania Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń zarejestrowane tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną przyczynę. systemu).
Możliwe przyczyny
3) Uruchom ponownie program.
Przyczyną może być uszkodzenie silnika lub kabla silnika. Inną
przyczyną może być zanieczyszczenie styczników kabli lub
20172, System uległ awarii
uszkodzenie uzwojeń silnika.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wykryty został błąd, który spowodował awarię systemu.
1) Sprawdź, czy kabel silnika jest prawidłowo podłączony do
Konsekwencje jednostki napędowej.
System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu). Program 2) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję.
i robot są zatrzymywane, a silniki wyłączane Pełny opis tego Przed rozpoczęciem pomiarów odłącz silnik.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
3) Wymień wszystkie wadliwe części. 20184, Nieprawidłowy argument wejść

systemowych
20178, Skonfigurowano nieprawidłową nazwę
Wyszczególnienie
zadania
WE/WY systemowym przypisano niezdefiniowany tryb
Wyszczególnienie uruchomienia.
Skonfigurowana została nieprawidłowa nazwa zadania arg dla
Zalecane działania
wejścia systemowego arg.
Konsekwencje 20185, Nieprawidłowa nazwa

Cyfrowy sygnał wejściowy nie zostanie podłączony do
Wyszczególnienie
określonego zdarzenia.
W bieżącej konfiguracji runchn_bool podano niezdefiniowaną
Zalecane działania nazwę.
Zmień konfigurację i uruchom system ponownie.
Zalecane działania
20179, Krytycznie mała ilość wolnego miejsca na

20187, Utworzony został plik rekordów
dysku
diagnostycznych
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Ilość wolnego miejsca na dysku osiągnęła poziom krytyczny.
Ze względu na którąś z usterek utworzono plik diagnostyczny
Jest teraz mniejsza niż 10 MB. Wykonywanie programów RAPID
systemu, który można znaleźć tutaj: arg. Ten plik zawiera
jest zatrzymane.
informacje o debugowaniu wewnętrznym i służy do
Konsekwencje rozwiązywania problemów i debugowania.
Dysk jest bardzo bliski całkowitego zapełnienia. Gdy tak się
Konsekwencje
stanie, system nie będzie mógł działać.
System zareaguje na błąd powodując zatrzymanie zgodnie z
Możliwe przyczyny zawartością swojego dziennika zdarzeń.
Zbyt wiele danych na dysku.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Taką sytuację może powodować wiele różnych błędów. Błędy
1) Zapisz część plików na innym dysku podłączonym do sieci. powodujące przejście systemu do stanu awarii zwykle prowadzą
2) Skasuj część danych z dysku. też do utworzenia pliku rekordów diagnostycznych.
3) Po usunięciu danych z dysku uruchom program ponownie.
Zalecane działania
W razie potrzeby plik ten można dołączyć do raportu błędów
20181, Polecenie ponownego uruchomienia
wysyłanego do lokalnego przedstawiciela firmy ABB.
systemu odrzucone
Wyszczególnienie 20188, Nieprawidłowe dane systemowe

Polecenie ponownego uruchomienia, wysłane przez WE/WY
Wyszczególnienie
systemowe,
Zawartość pliku arg z trwałymi danymi systemowymi jest
zostało odrzucone.
nieprawidłowa. Wewnętrzny kod błędu: arg. System został
Zalecane działania uruchomiony z wykorzystaniem ostatnich prawidłowych danych
systemowych, zapisanych wcześniej w arg.
20182, Zatrzymanie QuickStop sygnału WE
Konsekwencje
systemu nieskuteczne.
Wszelkie zmiany dokonywane w konfiguracji systemu lub
Wyszczególnienie programach RAPID od chwili, gdy arg zostanie odrzucony.
Zatrzymanie zostało już rozpoczęte.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź pozostałe komunikaty dziennika zdarzeń, Sprawdź, czy w urządzeniu jest wolna pamięć.
występujące w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną Bateria podtrzymująca może być rozładowana. Sprawdź
przyczynę. dziennik sprzętowy.
2) Jeśli jest to akceptowalne, przywróć ostanie automatyczne
zapisane dane systemowe. 20194, Nie można utworzyć kopii zapasowej
3) Zainstaluj system ponownie. danych systemowych
4) Sprawdź dostępną ilość na dysku. Jeśli istnieje taka
Wyszczególnienie
konieczność, usuń dane, aby zwiększyć wolne miejsce na
System został pomyślnie przywrócony,
dysku.
ale nie można było utworzyć kopii zapasowej bieżących danych
systemowych.
20189, Nieprawidłowe dane robota
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy w urządzeniu arg jest wystarczająca ilość wolnego
Nie można załadować niezależnych od systemu danych robota
miejsca.
z pliku arg.
Plik istnieje, ale jego zawartość jest nieprawidłowa. Kod
20195, Dane systemowe z ostatniego wyłączenia
wewnętrzny: arg.
zostały utracone
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź potrzebne czynności w innych zarejestrowanych
Wszystkie dane systemowe są zwykle zapisywane podczas
komunikatach.
wyłączania. Podczas ostatniego wyłączania zapis danych nie
Sprawdź, czy w urządzeniu jest wystarczająca ilość wolnego
powiódł się. System został uruchomiony z wykorzystaniem
miejsca.
ostatnich prawidłowych danych systemowych, zapisanych
wcześniej w arg.
20192, Mała ilość wolnego miejsca na dysku
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Wszystkie zmiany dokonane w konfiguracji systemu i
Ilość wolnego miejsca na dysku jest mniejsza niż 25 MB. Gdy
programach RAPID od arg NIE będą dostępne po ponownym
spadnie do 10 MB, wykonywanie programów RAPID zostanie
uruchomieniu. Wszystkie takie zmiany należy wprowadzić
zatrzymane.
ponownie.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Dysk jest bliski całkowitego zapełnienia. Gdy tak się stanie,
Podczas wyłączania zespół zasilania rezerwowego mógł być
system nie będzie mógł działać.
rozładowany. Dysk może być zapełniony.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Zbyt wiele danych na dysku.
1) Sprawdź pozostałe komunikaty zdarzeń, występujące w tym
Zalecane działania samym czasie, aby ustalić faktyczną przyczynę.
1) Zapisz część plików na innym dysku podłączonym do sieci. 2) Jeśli jest to akceptowalne, uruchom ponownie przy pomocy
2) Skasuj część danych z dysku. przywracania do ostatniego stanu zapisanego automatycznie,
aby zaakceptować ostatnie dobre dane systemowe.
20193, Ostrzeżenie dotyczące aktualizacji danych 3) Zainstaluj system ponownie.
robota 4) Sprawdź dostępną ilość na dysku. Jeśli istnieje taka
konieczność, usuń dane, aby zwiększyć wolne miejsce na
Wyszczególnienie
dysku.
Wartości synchronizacji osi i dane serwisowe (SIS) zostały
przywrócone z kopii zapasowej.
Niezależne od systemu dane robota nie zostały zapisane
podczas wyłączania systemu. Dane zostały przywrócone z
ostatniej kopii zapasowej.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20196, Moduł zapisany 20280, Konflikt symboli
Podczas rekonfiguracji systemu znaleziono zmieniony i Sygnał arg zdefiniowany w konfiguracji WE/WY powoduje
niezapisany moduł. konflikt z innym symbolem programu o takiej samej nazwie.
Moduł został zapisany w arg. Z tego powodu sygnał nie będzie mapowany na zmienną
programową.
Zalecane działania
Zalecane działania
20197, Nie można znaleźć danych systemowych Zmień nazwę sygnału w konfiguracji WE/WY.
ostatniego wyłączenia
20281, Błąd konfiguracji WE/WY
Wyszczególnienie
Wszystkie dane systemowe są zwykle zapisywane podczas Wyszczególnienie
wyłączania. Nie można znaleźć pliku z trwałymi danymi systemu. arg arg z sygnałem o nazwie arg ma nieprawidłowy typ sygnału.
System został uruchomiony z wykorzystaniem ostatnich Znaleziono: arg, oczekiwany: arg.
prawidłowych danych systemowych, zapisanych wcześniej w
Zalecane działania
arg.
Konsekwencje
Wszystkie zmiany dokonane w konfiguracji systemu i 20282, Zasób i indeks istnieje
programach RAPID od arg NIE będą dostępne po ponownym
Wyszczególnienie
uruchomieniu. Wszystkie takie zmiany należy wprowadzić
Zasób arg.
ponownie.
Indeks arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Plik zawierający zapisane dane systemowe mógł zostać ręcznie
przeniesiony lub skasowany.
20283, Tekstowa baza danych jest pełna.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Sprawdź lokalizację i dostępność zapisanego pliku danych
Zasób arg.
systemowych.
Indeks arg.
2) Jeśli jest to akceptowalne, uruchom ponownie przy pomocy
przywracania do ostatniego stanu zapisanego automatycznie, Zalecane działania
aby zaakceptować ostatnie dobre dane systemowe.
3) Zainstaluj system ponownie. 20284, Nieprawidłowy typ sygnału dla wejścia
systemowego
20199, Polecenie łagodnego zatrzymania systemu
Wyszczególnienie
odrzucone
Wejście systemowe arg jest skonfigurowane z sygnałem WE/WY
Wyszczególnienie nieprawidłowego typu.
Polecenie wejściowe łagodnego zatrzymania systemu jest Sygnał WE/WY arg jest typu arg, a to wejście systemowe
niedostępne. wymaga sygnału typu arg.

Zmień konfigurację określonego wejścia systemowego.
20270, Błąd dostępu
20285, Nieprawidłowy typ sygnału dla wyjścia
Wyszczególnienie
systemowego
Błąd dostępu do modułu panelu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wyjście systemowe arg jest skonfigurowane z sygnałem WE/WY
Sprawdź pliki konfiguracyjne WE/WY.
nieprawidłowego typu.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Sygnał WE/WY arg jest typu arg, a to wyjście systemowe 20290, Nieznana nazwa urządzenia mech. dla
wymaga sygnału typu arg. wyjścia systemowego
Zmień konfigurację określonego wyjścia systemowego. Wyjście systemowe jest skonfigurowane z nazwą urządzenia
mechanicznego nie rozpoznawaną przez system.
20286, Nieunikatowy sygnał WE/WY dla wyjścia Wyjście systemowe: arg.
systemowego Nazwa urządzenia mechanicznego: arg.

Każde wyjście systemowe musi mieć skonfigurowany unikatowy Określone urządzenie mechaniczne musi być skonfigurowane,
sygnał WE/WY. aby mogło być używane przez wyjścia systemowe.
Nie można skonfigurować takiego samego sygnału WE/WY dla Sprawdź, czy w nazwie urządzenia mechanicznego nie ma
kilku wyjść systemowych. błędu.
Wyjście systemowe: arg.
Nazwa sygnału: arg. 20291, Nieznany typ ograniczenia wejścia
Zalecane działania systemowego
Wyszczególnienie
20287, Nieunikatowy sygnał WE/WY dla wejścia Skonfigurowany typ ograniczenia wejścia systemowego nie
systemowego jest rozpoznawany przez system.
Nieznane ograniczenie wejścia systemowego: arg.
Wyszczególnienie
Każde wejście systemowe musi mieć skonfigurowany unikatowy Zalecane działania
sygnał WE/WY. Sprawdź, czy w nazwie ograniczenia wejścia systemowego nie
Nie można skonfigurować takiego samego sygnału WE/WY dla ma błędu.
kilku wejść systemowych.
Wejście systemowe: arg. 20292, Nieznane ograniczenie wejścia
Nazwa sygnału: arg. systemowego
Wyszczególnienie
20288, Nieznany typ wyjścia systemowego
Skonfigurowany typ ograniczenia wejścia systemowego nie
Wyszczególnienie jest rozpoznawany przez system.
Skonfigurowany typ wyjścia systemowego nie jest Typ ograniczenia wejścia systemowego: arg.
rozpoznawany przez system. Nieznane ograniczenie wejścia systemowego: arg.
Nieznane wyjście systemowe: arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź, czy w nazwie ograniczenia wejścia systemowego nie
Sprawdź, czy w nazwie wyjścia systemowego nie ma błędu. ma błędu.
20289, Nieznany typ wejścia systemowego 20293, Żądane działanie jest ograniczone
Skonfigurowany typ wejścia systemowego nie jest Żądane arg jest ograniczane przez wejście systemowe arg
rozpoznawany przez system. ustawione przez sygnał WE/WY arg.
Nieznane wejście systemowe: arg.
Konsekwencje
Zalecane działania Wywołane działanie nie zostanie wykonane.
Sprawdź, czy w nazwie wejścia systemowego nie ma błędu.
Możliwe przyczyny
Wejście systemowe arg może być ustawiane przez urządzenia
zewnętrzne (np. sterowniki PLC) z wielu różnych przyczyn.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź, dlaczego wejście systemowe zostało ustawione i System przechodzi w stan SYS HALT (wstrzymanie systemu).
w razie potrzeby skoryguj przyczynę.
Możliwe przyczyny
– Połączenie z modułem WE/WY mogło zostać utracone.
20294, Nie można wykonać czynności arg.
Wyszczególnienie 20298, Nieznana nazwa jednostki mechanicznej

Nie można wykonać żądanej czynności, ponieważ urządzenie dla wejścia systemowego
WE/WY nie odpowiada.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Wejście systemowe jest skonfigurowane z nazwą jednostki
Nie ma możliwości decydowania, czy dla czynności będą mechanicznej nie rozpoznawaną przez system.
ustawiane jakieś ograniczenia. Wejście systemowe: arg.
Nazwa jednostki mechanicznej: arg.
Możliwe przyczyny
Żądana czynność będzie mogła zostać wykonana dopiero po Zalecane działania
włączeniu urządzenia WE/WY. Określona jednostka mechaniczna musi być skonfigurowana,
aby mogła być używana przez wejścia systemowe.
Zalecane działania
Sprawdź, czy w nazwie jednostki mechanicznej nie ma błędu.
Nigdy nie wyłączaj urządzenia z wejściami/wyjściami
systemowymi.
20321, Niezdefiniowana liczba
20295, Sygnału nie można użyć jako wyjścia Wyszczególnienie
systemowego. W zadaniu arg znaleziono niezdefiniowaną liczbę.
Znaleziono symbol typu arg o wartości będącej niezdefiniowaną
Wyszczególnienie
liczbą.
Wyjście systemowe arg jest skonfigurowane z sygnałem WE/WY
nieprawidłowej kategorii. Sygnał WE/WY arg jest kategorii Konsekwencje
bezpieczeństwa i nie może być używany jako wyjście Niezdefiniowana liczba została zastąpiona wartością „arg”.
systemowe.
Zalecane działania 20322, Nieskończoność dodatnia

Wybierz inny sygnał lub ustaw inną kategorię. Wyszczególnienie
W zadaniu arg znaleziono nieskończoność dodatnią.
20296, Skonfigurowano nieprawidłową nazwę Znaleziono symbol typu arg o wartości będącej
zadania nieskończonością dodatnią.
Skonfigurowana została nieprawidłowa nazwa zadania arg dla Nieskończoność dodatnia została zastąpiona wartością „arg”.
wyjścia systemowego arg.
Konsekwencje 20323, Nieskończoność ujemna

Cyfrowy sygnał wyjściowy nie zostanie podłączony do Wyszczególnienie
określonego zdarzenia. W zadaniu arg znaleziono nieskończoność ujemną.
Zalecane działania Znaleziono symbol typu arg o wartości będącej
Zmień konfigurację i uruchom system ponownie. nieskończonością ujemną.
Konsekwencje
20297, Awaria komunikacji wyjścia systemowego Nieskończoność ujemna została zastąpiona wartością „arg”.
Wyszczególnienie
Nie można ustawić wartości sygnału WE/WY arg podłączonego
do wyjścia systemowego arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20324, Nieprawidłowy argument sygnału WE/WY Konsekwencje

systemowych Żadne skonfigurowane zadania nie zostaną zainstalowane.
arg ustawiony na sygnał arg ma nieprawidłowy argument. Zmień konfigurację i uruchom system ponownie.
Konsekwencje
20352, Nieprawidłowa nazwa systemu Motion
Nie będzie można użyć arg.
Planner
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Konfiguracja byłą prawdopodobnie edytowana w
Nazwa systemu Motion Planner dla grupy urządzeń
nieprawidłowym edytorze konfiguracji.
mechanicznych arg w arg jest nieprawidłowa.
Zalecane działania
Przyczyny mogą być następujące:
Należy ponownie skonfigurować sygnał WE/WY systemu,
1. Pusta nazwa.
najlepiej za pomocą edytora konfiguracji w programie
2. Brak nazwy w konfiguracji napędów.
RobotStudio lub w panelu Flex Pendant.
3. Nazwa już używana przez inną grupę urządzeń
mechanicznych.
20325, Kontroler SC arg nie jest aktywny
Konsekwencje
Wyszczególnienie System nie będzie mógł działać.
Brak konfiguracji użytkownika w kontrolerze bezpieczeństwa
Zalecane działania
(SC), tj. kontroler bezpieczeństwa jest wyłączony.
Zmienić konfigurację i zresetować kontroler.
Konsekwencje
Kontroler bezpieczeństwa nie może zatrzymać ruchu robota. 20353, Nie znaleziono urządzenia mechanicznego
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Brak konfiguracji użytkownika w kontrolerze bezpieczeństwa
Na liście skonfigurowanych urządzeń mechanicznych nie można
lub brak podłączonego kontrolera w module Drive Module arg.
znaleźć urządzenia mechanicznego arg w arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Pobierz nową konfigurację użytkownika do kontrolera
Nie jest możliwe wykonanie żadnych instrukcji RAPID
bezpieczeństwa Uaktywnij konfigurację, uruchamiając system
związanych z tymi skonfigurowanymi urządzeniami
ponownie i podając kod PIN.
mechanicznymi.
Możliwe przyczyny
20350, Nieprawidłowa nazwa zadania
Urządzenia prawdopodobnie nie ma w konfiguracji napędów.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nazwy arg nie można użyć jako nazwa zadania. Jest ona już
używana jako zainstalowany symbol (słowo zarezerwowane w
systemie) lub jest zbyt długa (dozwolona długość to 16 znaków).
20354, Argument niezdefiniowany
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadanie nie zostanie zainstalowane w systemie.
Argument arg zdefiniowany dla zadania arg jest
Zalecane działania
nieprawidłowego typu.
Zmień konfigurację nazwy zadania i uruchom ponownie
Konsekwencje
sterownik.
Zachowanie zadania będzie nieokreślone.
20351, Przekroczona maks. liczba zadań Zalecane działania

Zmień konfigurację i uruchom sterownik ponownie.
Wyszczególnienie
Przekroczona została maksymalna liczba zadań (arg) typu
konfiguracji arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20355, Nieprawidłowa nazwa grupy urządzeń Zalecane działania

mechanicznych Zmień konfigurację i uruchom sterownik ponownie.
Wyszczególnienie
20359, Typ konfiguracji arg jest skonfigurowany
Skonfigurowana nazwa arg w zadaniu arg jest nieprawidłowa.
Możliwe przyczyny: Wyszczególnienie
1. W konfiguracji nie został użyty argument. Ten typ został znaleziony, ale nie był oczekiwany w systemie
2. Skonfigurowana nazwa nie należy do grupy urządzeń z bieżącymi opcjami.
mechanicznych.
Zalecane działania
3. Skonfigurowana nazwa jest już używana przez inne zadanie.
Sprawdź, czy został załadowany odpowiedni plik konfiguracyjny
Konsekwencje lub usuń wszystkie wystąpienia tego typu.
Zadanie nie zostanie zainstalowane lub nie będzie można Uruchom sterownik ponownie.
wykonywać instrukcji ruchu RAPID.
Zalecane działania 20360, Nieznane zdarzenie w typie konfiguracji

Zmienic konfigurację i zresetować kontroler. arg
Wyszczególnienie
20356, Przekroczona maksymalna liczba zadań Zdarzenie arg nie jest zdarzeniem systemowym.
ruchu
Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień konfigurację i uruchom system ponownie.
Dozwolone jest wykonywanie jedynie arg zadań sterowania
urządzeniami mechanicznymi, tj. wykonywania instrukcji ruchu 20361, Tylko współużytkowane moduły w zadaniu
RAPID. współużytkowanym
Zmienić konfigurację i zresetować kontroler. Moduł arg nie jest skonfigurowany jako współużytkowany i nie
może być załadowany do zadania współużytkowanego.
20357, Brak skonfigurowanego zadania ruchu
Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień konfigurację i uruchom system ponownie.
Nie zostało skonfigurowane żadne zadanie do sterowania
urządzeniami mechanicznymi, tj. wykonywania instrukcji ruchu 20362, Niezdefiniowana nazwa zadania
RAPID.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Zadanie arg w typie konfiguracji arg nie jest skonfigurowane w
Nie można wykonywać żadnych instrukcji ruchu RAPID. systemie.
Ponownie zainstaluj system i upewnij się, aby uwzględnić Zmień konfigurację i uruchom system ponownie.
robota.
20363, Moduł nie jest modułem systemowym

20358, Nie są skonfigurowane żadne elementy
Wyszczególnienie
arg
Moduł arg załadowany z pliku arg nie jest modułem
Wyszczególnienie systemowym.
W systemach z wieloma robotami wymagany jest typ
Zalecane działania
konfiguracji.
Zmień przyrostek lub dodaj atrybut do modułu.
Konsekwencje Jeszcze raz załaduj moduł lub uruchom system ponownie.
Nie można wykonać żadnych instrukcji ruchu RAPID.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20364, Przekroczona maks. liczba grup urządzeń Konsekwencje

mechanicznych Nie będzie możliwe użycie urządzeń mechanicznych należących
do tej grupy.
Wyszczególnienie
Przekroczona została maksymalna liczba grup urządzeń Możliwe przyczyny
mechanicznych arg typu konfiguracji arg. Przyczyną tego błędu może być brak zadania RAPID w domenie
konfiguracji kontrolera lub zadanie, które nie zostało
Konsekwencje
skonfigurowane jako zadanie ruchu.
Nadmiarowe wystąpienia są ignorowane.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Dodać zadanie ruchu które jest połączone z grupą urządzeń
mechanicznych.
2. Zmienić istniejące zadanie, nie będące ruchowym, na zadanie
20365, Aktualizacja konfiguracji wykonana
ruchu.
Wyszczególnienie 3. Usunąć grupę urządzeń mechanicznych.
Ze względu na zmiany w konfiguracji wszystkie zadania są 4. Sprawdzic, czy w nazwach nie ma błędów.
resetowane do swoich procedur głównych.
Zalecane działania 20369, Pomieszana konfiguracja parametrów

systemowych
20366, Błąd typu w konfiguracji zadania Wyszczególnienie
Dla typu System Misc wystąpiło pomieszanie nowej i starej
Wyszczególnienie
struktury.
Zadanie arg zostało skonfigurowane z nieprawidłowym typem.
Zadania skonfigurowane do sterowania urządzeniami Konsekwencje
mechanicznymi, tj. wykonywanie instrukcji ruchu RAPID, muszą Możliwe, że skonfigurowane zostały niewłaściwe parametry.
być typu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Konfiguracja starej i nowej struktury została załadowana do
Zadanie nie zostanie zainstalowane. systemu.

Zmień konfigurację i uruchom sterownik ponownie. 1. Sprawdzic, czy zostały skonfigurowane właściwe parametry.
2. Zaktualizować parametry w System Misc z poprawnymi
20367, Brak skonfigurowanych urządzeń wartościami.
mechanicznych 3. Zapisać domenę sterownika i zastąpić stary plik
konfiguracyjny.
Wyszczególnienie
Wystąpienie arg typu konfiguracji arg nie ma argumentu
20370, Nie można odczytać danych konfig. dla
urządzenia mechanicznego.
odległości powrotu
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie będzie możliwe wykonywanie żadnych czynności w układzie
System nie mógł odczytać danych konfiguracyjnych dla typu
napędowym, tj. wykonywanie instrukcji ruchu RAPID.
<arg>. Odległość powrotu jest granicą, przy której system
Zalecane działania
generuje ostrzeżenie przed uruchomieniem z ruchem
Zmień konfigurację i uruchom sterownik ponownie.
powrotnym.
Konsekwencje
20368, Grupa urządzeń mechanicznych jest
Zostanie zastosowana wartość domyślna odległości powrotu.
niepodłączona
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
– Plik sys.cfg załadowany do systemu nie zawiera żadnych
Brakuje zadania ruchu RAPID połączonego z grupą urządzeń
danych odległości powrotu.
mechanicznych arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
– Plik sys.cfg nie został załadowany z powodu występujących 20380, Żaden Motion Planner nie jest podłączony
w nim błędów. do urządzenia mech.
1) Załaduj nowy plik sys.cfg i uruchom system ponownie. Urządzenie mechaniczne arg nie ma podłączonego systemu
Motion Planner.
20371, Użyto domyślnej grupy urządzeń
Konsekwencje
mechanicznych
Tego urządzenia mechanicznego nie można używać w żadnych
Wyszczególnienie operacjach takich jak kalibracja czy aktywacja.
Konfiguracja zadania arg nie ma połączenia z arg. Brak jest
Możliwe przyczyny
atrybutu arg, który jest wymagany w systemie MultiMove.
Przyczyną tego błędu jest prawdopodobnie błąd w konfiguracji.
Konsekwencje
Zalecane działania
Zadanie nie powoduje wykonywania ruchó przez urządzenie
Sprawdzic konfigurację ruchu i/lub kontrolera.
mechaniczne, ale może odczytywać dane ruchu. Funkcje RAPID
mogą nie działać, jeśli odczytują dane ruchu i są powiązane z
20381, Błąd podczas odtwarzania ścieżki po
niewłąściwym urządzeniem mechanicznym. Grupa urządzeń
awarii zasilania
mechanicznych w arg została połączona z zadaniem.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Ścieżka nie została pomyślnie odtworzona.
– Podczas tworzenia konfiguracji nie zdefiniowano atrybutu.
– Plik konfiguracyjny mógł zostać utworzony w systemie innym Konsekwencje
niż MultiMove. Przed ponownym uruchomieniem programu należy przestawić

wskaźnik programu. Zaleca się przestawienie robota do
Zalecane działania
bezpiecznej pozycji, chociaż po ponownym uruchomieniu robot
1) Sprawdzić, czy z zadaniem połączona jest właściwa grupa
może nie poruszać się po początkowej ścieżce.
urządzeń mechanicznych.
Możliwe przyczyny
20372, Nie można odczytać danych Taką sytuację może powodować wiele różnych błędów. Błędy
konfiguracyjnych powodujące przejście systemu do stanu SYS FAIL (Awaria

systemu) sprawiają też zwykle, że odtworzenie ścieżki po awarii
Wyszczególnienie
zasilania kończy się niepowodzeniem.
System nie mógł odczytać danych konfiguracyjnych dla typu
Zalecane działania
<arg>.
1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń zarejestrowane
Konsekwencje
w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną przyczynę.
Funkcje HotEdit i ModPos są niedostępne.
Możliwe przyczyny 3) Przed ponownym uruchomieniem przestaw robota do
– Plik sys.cfg załadowany do systemu nie zawiera żadnych bezpiecznej pozycji. Robot może nie przesuwać się po
danych HotEdit i ModPos. początkowej ścieżce.
– Plik sys.cfg nie został załadowany z powodu występujących
w nim błędów. 20390, Polecenie uruchomienia odrzucone
Załaduj nowy plik sys.cfg i uruchom system ponownie. Polecenie uruchomienia/ponownego uruchomienia programu,
wysłane przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone.
20373, Brak nazwy zadania Przyczyną jest to, że uprawnienia zapisu ma arg wykorzystujące
arg.
Wyszczególnienie
Brak zadania dla modułu arg w cfg typu arg.
Zalecane działania

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 20396, Polecenie przerwania ręcznego odrzucone
Wyszczególnienie
20391, Polecenie rozpoczęcia od procedury
Polecenie przerwania ręcznego programu, wysłane przez
głównej odrzucone
WE/WY systemowe, zostało odrzucone w zadaniu arg.
Wyszczególnienie Przerwanie ręczne jest niedostępne podczas ruchu
Polecenie rozpoczęcia programu od procedury głównej, wysłane zsynchronizowanego.
przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone.
Przyczyną jest to, że uprawnienia zapisu ma arg wykorzystujące 20397, Polecenie przerwania ręcznego odrzucone
arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Polecenie przerwania ręcznego programu, wysłane przez
WE/WY systemowe, zostało odrzucone w zadaniu arg.
20392, Polecenie przerwania ręcznego odrzucone Polecenie przerwania jest połączone z arg, która nie jest
prawidłową procedurą RAPID.
Wyszczególnienie
Polecenie przerwania ręcznego programu, wysłane przez Konsekwencje
WE/WY systemowe, zostało odrzucone. arg nie zostanie wykonane.
Przyczyną jest to, że uprawnienia zapisu ma arg wykorzystujące
Możliwe przyczyny
arg.
1. arg nie istnieje.
Zalecane działania 2. arg nie jest procedurą (PROC), która akceptuje parametry
zerowe (0).
20393, Polecenie załadowania i uruchomienia Zalecane działania
odrzucone Sprawdź, czy arg jest istniejącą procedurą (PROC), która
Wyszczególnienie akceptuje parametry zerowe (0).
Polecenie załadowania i uruchomienia programu, wysłane przez

WE/WY systemowe, zostało odrzucone. 20398, Tryb automatyczny odrzucony
Wyszczególnienie
arg.
Zatrzymanego zadania statycznego/półstatycznego
Zalecane działania (nazywanego też zadaniem wykonywanym w tle) nie można
rozpocząć, gdy zostało wysłane żądanie trybu automatycznego.
20394, Polecenie wł. silników i uruchomienia Konsekwencje
programu odrzucone System nie może przejść do trybu automatycznego.

Polecenie włączenia silników i uruchomienia/ponownego Nie można rozpocząć zatrzymanego zadania
uruchomienia programu, wysłane przez WE/WY systemowe, statycznego/półstatycznego.
zostało odrzucone.
Zalecane działania
arg.
2) Sprawdź, czy wszystkie zadania statyczne/półstatyczne mają
program/moduł zawierający skonfigurowany wpis produkcyjny.
20395, Polecenie załadowania programu
3) Sprawdź, czy żadne zadanie statyczne/półstatyczne nie ma
odrzucone
błędów składniowych.
Wyszczególnienie 4) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź.
Polecenie załadowania programu, wysłane przez WE/WY
systemowe, zostało odrzucone.
arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20399, Zadanie statyczne/półstatyczne Konsekwencje

rozpoczęte Może być używana nieprawidłowa konfiguracja, powodująca
nieoczekiwane zachowanie.
Wyszczególnienie
Co najmniej jedno zadanie statyczne/półstatyczne (nazywane Możliwe przyczyny
też zadaniem wykonywanym w tle) nie zostało wykonane Występuje wiele konfiguracji arg typu arg w temacie arg.
podczas uruchamiania w trybie automatycznym. Zalecane działania
Konsekwencje Usuń wszystkie oprócz jednej.
Zostało rozpoczęte wykonywanie co najmniej jednego zadania

statycznego/półstatycznego. 20402, Tryb automatyczny odrzucony

System został przełączony na tryb automatyczny podczas Czynna sesja RAPID Spy nie może zostać zdezaktywowana po
ponownego uruchamiania systemu. otrzymaniu żądania trybu automatycznego.

W przypadku ustawienia None (Brak) system automatycznie System nie może przejść do trybu automatycznego.
Możliwe przyczyny
Dezaktywacja narzędzia RAPID Spy nie powiodła się.
automatycznym:
Zalecane działania
1) Przełącz z powrotem do trybu automatycznego.
1) Przełączyć się z powrotem na tryb ręczny.
2) Użyć klienta zewnętrznego, np. RobotStudio, aby
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość No (Nie).
dezaktywować RAPID Spy.
3) Przełączyć się ponownie na tryb automatyczny i potwierdzić.
20403, Dezaktywowano RAPID Spy
20400, Ustawienia debugowania w trybie Wyszczególnienie
automatycznym Po uruchomieniu w trybie automatycznym RAPID Spy został
dezaktywowany.
Wyszczególnienie
Zadanie statyczne/półstatyczne (nazywane też zadaniem Konsekwencje
wykonywanym w tle) zostało zatrzymane. RAPID Spy został zdezaktywowany.

Zadanie statyczne/półstatyczne nie zostanie rozpoczęte. System został przełączony na tryb automatyczny podczas
W trybie automatycznym system nie będzie w pełnym trybie ponownego uruchamiania systemu.
produkcji. Zalecane działania
Zalecane działania W przypadku ustawienia None (Brak) system automatycznie
Aby ustawić pełny tryb produkcji: resetuje ustawienia debugowania.
1) Przełącz z powrotem do trybu ręcznego. Aby w trybie automatycznym zachować ustawienia
2) Ustaw parametr systemowy Controller/Auto Condition debugowania:
Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość YES (Tak). 1)Przełączyć się z powrotem na tryb ręczny.
3) Przełącz z powrotem w tryb automatyczny i potwierdź. 2) Ustawić parametr systemowy Controller/Auto Condition
4) Dodatkowe informacje można znaleźć w dokumencie Reset/AllDebugSettings/Reset na wartość No (Nie).
Technical Reference Manual – System Parameters. 3) Przełączyć z powrotem na tryb automatyczny i potwierdzić.
20401, Zbyt wiele konfiguracji Poradnik Techniczny - Parametry Systemowe (Technical
Reference Manual — System Parameters).
Wyszczególnienie
Występuje zbyt wiele konfiguracji arg typu arg w temacie arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20404, Ustawienia debugowania w trybie Przed zresetowaniem system był ustawiony w trybie
automatycznym oszczędzania energii: arg.
RAPID Spy jest aktywny. System nie jest już ustawiony w trybie oszczędzania energii.
RAPID Spy nie zostanie dezaktywowane. System został uruchomiony ponownie celowo lub na skutek
W trybie automatycznym system nie będzie w pełnym trybie awarii zasilania.
produkcyjnym.
20411, Włączono tryb oszczędzania energii
Zalecane działania
Aby ustawić pełny tryb produkcji: Wyszczególnienie
1) Przełączyć się z powrotem do trybu ręcznego. System robota przeszedł w stan oszczędzania energii.
2) Ustawić parametr systemowy Controller/Auto Condition
Konsekwencje
System robota nie będzie mógł wykonywać zwykłych zadań.
3) Przełączyć się ponownie na tryb automatyczny i potwierdzić.
20412, Wyłączono tryb oszczędzania energii
Poradnik Techniczny - Parametry Systemowe (Technical
Reference Manual - System Parameters). Wyszczególnienie
System robota wyszedł ze stanu oszczędzania energii.
20408, Wskaźnik programu w pozycji głównej - Konsekwencje

odrzucenie System robota będzie mógł wykonywać zwykłe zadania.
Wyszczególnienie
20413, Niepowodzenie wykonania plecenia
Polecenie ustawienia wskaźnika programu w pozycji głównego,
włączenia silników
wysłane przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone.
Przyczyną jest to, że uprawnienia zapisu posiada arg, Wyszczególnienie
korzystając z arg. Nie udało się włączyć silników, gdy system robota wychodził
ze stanu oszczędzania energii.
20409, Wskaźnik programu w pozycji głównej -
Konsekwencje
odrzucenie
Praca systemu zostanie wznowiona w stanie oszczędzania
Wyszczególnienie energii, jednak silniki będą nadal wyłączone/zatrzymanie
Polecenie ustawienia wskaźnika programu w pozycji głównej, ochronne będzie nadal aktywne.
wysłane przez WE/WY systemowe, zostało odrzucone. Możliwe przyczyny
Konsekwencje Sterownik:
Nie ustawiono wskaźnika programu w pozycji głównej. - nie znajduje się już w trybie automatycznym,
- znajduje się w stanie usterki systemowej,
Możliwe przyczyny
- znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego.
Przyczyną mogło być wykonywanie programu lub brak
wczytanego programu obejmującego procedurę główną.
20414, Niepowodzenie uruchomienia programu
Zalecane działania
Upewnij się, że wykonywanie programu jest zatrzymane oraz Wyszczególnienie
że wczytany jest program obejmujący procedurę główną. Nie udało się przeprowadzić uruchomienia programu, gdy
sterownik wychodził ze stanu oszczędzania energii.
20410, Zresetowano tryb oszczędzania energii Konsekwencje

Wyszczególnienie
energii, jednak system będzie nadal zatrzymany.
Zresetowano tryb oszczędzania energii.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny Aby przejść do innego trybu oszczędzania energii, należy

Sterownik: najpierw przywrócić normalną pracę systemu.
- nie znajduje się już w trybie automatycznym,
Konsekwencje
- znajduje się w stanie usterki systemowej,
System robota będzie ustawiony w trybie oszczędzania energii,
- znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego.
który został określony wcześniej.
Możliwe przyczyny
20415, Niepowodzenie włączenia
System robota przeszedł już w stan oszczędzania energii.
silników/uruchomienia programu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Aby przejść do innego trybu oszczędzania energii, należy
Nie udało się przeprowadzić włączenia silników i/lub
najpierw przywrócić normalną pracę systemu.
uruchomienia programu, gdy sterownik wychodził ze stanu
oszczędzania energii.
20425, Odrzucono prośbę o zapis
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Prośba o przyznanie uprawnień do zapisu, wysłana przez
energii, jednak silniki będą nadal wyłączone.
WE/WY systemowe, została odrzucona.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
System znajduje się w stanie zatrzymania awaryjnego.
Nie przyznano uprawnień do zapisu.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Pamiętaj o zwolnieniu przycisku zatrzymania awaryjnego oraz
Przyczyną może być fakt, że inny klient posiada prawo zapisu
o jego zresetowaniu (poprzez wciśnięcie przycisku włączania
lub system nie jest w trybie automatycznym.
silników lub wykonanie działania wejściowego sytemu „Reset
Emergency Stop”). Zalecane działania
Upewnij się, że żaden inny klient, np. RobotStudio, nie posiada
20416, Zablokowano tryb oszczędzania energii prawa do zapisu i że system jest w trybie automatycznym.
Wyszczególnienie
20426, Odrzucono prośbę o zapis
System robota został zablokowany i nie może przejść do stanu
oszczędzania energii. Wyszczególnienie
Prośba o przyznanie uprawnień do zapisu, wysłana przez
Konsekwencje
WE/WY systemowe, została odrzucona.
System robota nie będzie mógł przejść do tego stanu, dopóki
Przyczyną odrzucenia jest posiadanie uprawnień do zapisu
nie zostanie odblokowany.
przez arg korzystającego z arg.
20417, Odblokowano tryb oszczędzania energii

20440, Inicjalizacja aktualizacji opr. sprzętowego
Wyszczególnienie nie udała się
System robota został odblokowany.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego do kart sprzętu nie
System robota może teraz przejść do stanu oszczędzania
mogła zostać rozpoczęta.
energii.
Konsekwencje
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego do kart sprzętowych
20418, Tryb oszczędzania energii jest już
nie została wykonana.
włączony
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Nieprawidłowy plik xml w instalacji sterownika:arg.
System robota przeszedł już w stan oszczędzania energii.
Przełączanie trybów oszczędzania energii nie jest obsługiwane. Zalecane działania
Do programistów:

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
– Skoryguj plik. Aby sprawdzić, użyj schematu Możliwe przyczyny

hw_compatibility.xsd. Karta SD została wyciągnięta lub kontakt karty ze złączem jest
Do innych użytkowników: zakłócony.
– Zainstaluj system ponownie.
Zalecane działania
Wykonaj ponowne uruchomienie zgodnie z opisem w Instrukcji
20441, Inicjalizacja aktualizacji oprogr. obsługi IRC5.
sprzętowego nie udała się
Wyszczególnienie 20445, Wyciągnięto adapter USB na port

Nie udało się rozpocząć aktualizacji oprogramowania szeregowy
sprzętowego do kart sprzętowych.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Adapter USB na port szeregowy został wyciągnięty.
Nie zostaną zainstalowane żadne aktualizacje oprogramowania
Konsekwencje
sprzętowego do kart sprzętu.
Przejście z USB na port szeregowy nie jest możliwe.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Plik z aktualizacją oprogramowania sprzętowego był
Adapter USB na port szeregowy został wyciągnięty lub kontakt
nieprawidłowy:arg.
z tym adapterem lub złączem jest zakłócony.
Zalecane działania
Zalecane działania
Skoryguj plik z aktualizacją. Aby sprawdzić, zastosuj schemat
Wykonaj ponowne uruchomienie zgodnie z opisem w Instrukcji
hw_compatibility.xsd.
obsługi IRC5.
20443, Wiele restartów podczas aktualizacji 20446, Brak dostępu do katalogu HOME
oprog. sprzętowego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Podczas uruchamiania systemu nie udało się uzyskać dostępu
Po dwóch kolejnych restartach aktualizacji wygenerowane
do katalogu HOME.
zostało żądanie nowego restartu do trybu aktualizacji
Aby przywrócić sprawność systemu, podjęta została próba
oprogramowania sprzętowego.
utworzenia nowego katalogu HOME.
Konsekwencje
Konsekwencje
Kolejny restart do trybu aktualizacji oprogramowania
System przeszedł w stan awarii systemu.
sprzętowego nie został wykonany.
Jeżeli utworzony został nowy katalog HOME:arg będzie on
Możliwe przyczyny pusty.
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego do kart sprzętu
Możliwe przyczyny
prawdopodobnie zakończyła się niepowodzeniem.
Przed ponownym uruchomieniem systemu katalog HOME był
Oprogramowanie sprzętowe karty lub sprzęt jest uszkodzony.
niedostępny lub zmieniono jego nazwę.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź wcześniejsze komunikaty o błędach w dzienniku
1. Sprawdź, czy w katalogu HOME nie brakuje pliku lub folderu.
zdarzeń.
2. Skopiuj do katalogu HOME brakującą zawartość z kopii
zapasowej i uruchom system ponownie lub napraw tę sytuację,
20444, Karta SD została wyciągnięta przywracając kopię zapasową.
Wyszczególnienie
Karta SD została wyciągnięta. 20450, SC arg Przekroczona prędkość CBC
System przejdzie w stan awarii systemu. Została przekroczona granica prędkości cyklicznej kontroli
hamulców (CBC) sterownika bezpieczeństwa (SC) w urządzeniu

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
mechanicznym arg. Upłynął czas testu CBC lub poprzednia 20454, SC arg Przekroczona granica opóźnienia
kontrola hamulców nie powiodła się. Servo-Lag
Zmniejsz prędkość i wykonaj kontrolę hamulców. Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg wykrył zbyt dużą różnicę
pomiędzy pozycją żądaną a rzeczywistą dla urządzenia
20451, SC arg Niezsynchronizowany mechanicznego arg na osi arg.

Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie jest zsynchronizowany – Sprawdź, czy nie doszło do kolizji.
z nadzorowanymi urządzeniami mechanicznymi. – Jeśli używane są osie zewnętrzne, sprawdź ustawienia Servo
Lag w konfiguracji bezpieczeństwa.
Zalecane działania
– Jeśli używanae jest Soft Servo, sprawdź czy tolerancja
Przestaw wszystkie urządzenia mechaniczne nadzorowane
zakresu bezpieczeństwa pracy (OSR) nie ma zbyt małej wartości
przez sterownik bezpieczeństwa arg do pozycji synchronizacji
w konfiguracji bezpieczeństwa.
zdefiniowanej w konfiguracji bezpieczeństwa.
– Sprawdź, czy liczniki obrotów są zaktualizowane.
– Sprawdź, czy nie występują problemy z komunikacją z
20452, SC arg zsynchronizowany
komputerem głównym, komputerem osi i kartą urządzenia
Wyszczególnienie pomiarowego.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg jest teraz zsynchronizowany – Sprawdź, czy masa narzędzia jest prawidłowo zdefiniowana.
z nadzorowanymi urządzeniami mechanicznymi. Można
korzystać z funkcji nadzoru bezpieczeństwa. 20455, SC arg Nieprawidłowa wartość pozycji
Wyszczególnienie
20453, SC arg Nieprawidłowa pozycja
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg w urządzeniu
synchronizacji
mechanicznym arg wykrył nieprawidłową wartość pozycji z
Wyszczególnienie karty urządzenia pomiarowego.
Pozycje nadzorowanych urządzeń mechanicznych są niezgodne
Zalecane działania
z pozycjami synchronizacji zdefiniowanymi w konfiguracji
– Sprawdź resolwer i jego podłączenia.
bezpieczeństwa dla sterownika bezpieczeństwa (SC) arg na
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego.
osi arg.
– Wymień resolwer.
Zalecane działania
– Sprawdź, czy wszystkie nadzorowane urządzenia 20456, SC arg Przekroczenie czasu danych
mechaniczne są ustawione w skonfigurowanej pozycji odniesienia
synchronizacji.
Wyszczególnienie
– Sprawdź, czy przełącznik synchronizacji działa prawidłowo.
Sterownik robota zatrzymał przesyłanie danych odniesienia do
– Sprawdź, czy kalibracja silnika i liczniki obrotów jest
sterownika bezpieczeństwa (SC) arg.
zaktualizowana i prawidłowa.
– Sprawdź, czy pozycja synchronizacji w konfiguracji Zalecane działania
bezpieczeństwa jest prawidłowa. 1. Sprawdź możliwe przyczyny we wcześniejszych logach
– Sprawdź, czy nie występują błędy konfiguracji. błędów.
– Pobierz wartości kalibracyjne silników. 2. Uruchom system ponownie.
– Sprawdź, czy oś 4 lub 6 jest skonfigurowana jako niezależna;
jeśli TAK, sprawdź, czy konfiguracja EPS jest skonfigurowana 20457, SC arg: Zmodyfikowana konfiguracja
tak samo. bezpieczeństwa
Wyszczególnienie
Treść konfiguracji bezpieczeństwa kontrolera bezpieczeństwa
(SC) arg została zmodyfikowana lub nie jest dostosowana do
używanego sprzętu.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

– Pobrano nową konfigurację bezpieczeństwa, normalny – Uruchom ponownie kontroler robota.
przypadek. – Pobierz konfigurację bezpieczeństwa do kontrolera
– Konfiguracja nie jest dostosowana do używanego sprzętu. bezpieczeństwa.
Występuje to zwykle po powtórzeniu komunikatu o błędzie z – Zainstaluj system ponownie.
żądaniem nowego kodu PIN.
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest uszkodzona. Występuje to 20461, SC arg Nie znaleziono konfiguracji robota
zwykle po powtórzeniu komunikatu o błędzie z żądaniem
Wyszczególnienie
nowego kodu PIN.
Nie udało się pobrać konfiguracji robota dla kontrolera
Zalecane działania bezpieczeństwa (SC) arg.
1. Sprawdź nowe komunikaty o błędach wskazujące, czy
Zalecane działania
pobrano nową konfigurację bezpieczeństwa.
– Uruchom ponownie kontroler robota.
2. Jeśli nie pobrano nowej konfiguracji bezpieczeństwa, a
niniejszy komunikat o błędzie pojawił się po uruchomieniu
ponownym, pobierz nową konfigurację bezpieczeństwa do
20462, SC arg Nie znaleziono przesunięcia
kontrolera bezpieczeństwa.
kalibracji
3. Utwórz i pobierz nową konfigurację bezpieczeństwa, jeśli ten
komunikat o błędzie będzie wyświetlany po każdym Wyszczególnienie
uruchomieniu ponownym wraz z ponownym żądaniem nowego Nie udało się pobrać przesunięć kalibracji silnika dla sterownika
kodu PIN. bezpieczeństwa (SC) arg.
Zalecane działania
20458, SC arg Błąd wewnętrzny Pobierz nowe przesunięcia kalibracji do sterownika
Wyszczególnienie bezpieczeństwa.
W sterowniku bezpieczeństwa (SC) arg wystąpił błąd

wewnętrzny. 20463, SC arg Pobrano konfigurację
bezpieczeństwa
Zalecane działania
– Sprawdź okablowanie sterownika bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
– Sprawdź stan sterownika bezpieczeństwa wskazywany przez Pobieranie konfiguracji bezpieczeństwa dla sterownika
diody LED. bezpieczeństwa (SC) arg zakończyło się powodzeniem.
– Jeśli błąd występuje nadal, wymień sterownik bezpieczeństwa.
20464, SC arg Przekroczony limit OSR
20459, SC arg Błąd wejścia/wyjścia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg wykrył zbyt dużą różnicę
Błąd WE/WY w kontrolerze bezpieczeństwa (SC) arg. pomiędzy pozycją żądaną a rzeczywistą w zakresie
bezpieczeństwa pracy (OSR) dla urządzenia mechanicznego
Zalecane działania
arg na osi arg.
– Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa.
– Sprawdź stan kontrolera bezpieczeństwa. Zalecane działania
Po wykonaniu zalecanych czynności uruchom kontroler robota – Sprawdź, czy nie doszło do kolizji.
ponownie. – Sprawdź czy tolerancja zakresu bezpieczeństwa pracy (OSR)
nie ma zbyt małej wartości w konfiguracji bezpieczeństwa.
20460, SC arg Nie znaleziono konfiguracji – Zsynchronizuj sterownik bezpieczeństwa, jeśli po
bezpieczeństwa wcześniejszej synchronizacji liczniki obrotów były
aktualizowane.
Wyszczególnienie
Nie udało się pobrać konfiguracji bezpieczeństwa dla kontrolera
bezpieczeństwa (SC) arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20465, SC arg Przekroczona prędkość SAS Możliwe przyczyny

1. Przekroczona prędkość.
Wyszczególnienie
2. Nieprawidłowa pozycja narzędzia.
Doszło do przekroczenia bezpiecznej prędkości osi (SAS) w
3. Nieprawidłowa orientacja narzędzia.
urządzeniu mechanicznym arg osi arg w sterowniku
4. Nieprawidłowa pozycja ramienia.
bezpieczeństwa (SC).
11. Nieprawidłowa pozycja punktu 1 narzędzia.
Zalecane działania 12. Nieprawidłowa pozycja punktu 2 narzędzia.
Zmniejsz prędkość na osi arg. 13. Nieprawidłowa pozycja punktu 3 narzędzia.
20466, SC arg Błąd wejścia/wyjścia 15. Nieprawidłowa pozycja punktu 5 narzędzia.
Wyszczególnienie
Błąd WE/WY w kontrolerze bezpieczeństwa (SC) arg WE/WY
arg Typ arg.
Typ 1: Wejście. Zalecane działania
Typ 2: Wyjście. – Zmniejsz prędkość.
– Przestaw narzędzie robota do pozycji bezpiecznej.
Możliwe przyczyny
– Ustaw orientację narzędzia.
– Nieprawidłowe podłączenie do zacisków WE/WY w SC.
– Niezgodność dwukanałowych WE/WY.
20469, SC arg Przekroczenie SAR
Zalecane działania
– Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
– Sprawdź stan kontrolera bezpieczeństwa. Przekroczony został bezpieczny zakres osi (SAR) arg w
Po wykonaniu zalecanych czynności uruchom kontroler robota urządzeniu mechanicznym arg w osi arg.
ponownie. Zalecane działania
Przestaw urządzenie mechaniczne do pozycji bezpiecznej.
20467, SC arg Przekroczona prędkość STS
Wyszczególnienie 20470, SC arg Wczesne ostrzeżenie dotyczące

Bezpieczna zmniejszona prędkość narzędzia (STS) w synchronizacji
sterowniku bezpieczeństwa (SC) urządzenia mechanicznego Wyszczególnienie
arg jest zbyt wysoka. Przyczyna: arg. Synchronizacja wymagana dla urządzeń mechanicznych
Możliwe przyczyny nadzorowanych przez sterownik bezpieczeństwa (SC) arg
1. Prędkość narzędzia 0. powinna zostać wykonana w ciągu arg godzin.
2. Prędkość ramienia. Zalecane działania
3. Prędkość narzędzia. Wykonaj synchronizację, zanim upłynie limit czasu.
4. Prędkość dodatkowej osi.
Zalecane działania 20471, SC arg Przekroczenie czasu synchronizacji

Zmniejsz prędkość narzędzia.
Wyszczególnienie
Upłynął limit czasu synchronizacji dla sterownika
20468, Sterownik bezpieczeństwa arg Naruszenie bezpieczeństwa (SC) arg. Ostatnia synchronizacja została
STZ wykonana arg godzin temu.
Przekroczona została strefa bezpieczna narzędzia (STZ) arg w Wykonaj synchronizację.
urządzeniu mechanicznym arg.
Narzędzie arg było aktywne.
Przyczyna: arg.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20472, SC arg Nowa konfiguracja bezpieczeństwa Możliwe przyczyny

– Kod PIN konfiguracji bezpieczeństwa nie został wprowadzony
Wyszczególnienie
lub jest nieprawidłowy.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg odebrał nową konfigurację
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest pusta.
bezpieczeństwa. Do jej aktywacji potrzebny jest nowy kod PIN.
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest uszkodzona lub nie ma jej
Zalecane działania w ogóle.
1. Zaloguj się jako użytkownik z uprawnieniami do konfiguracji – Sterownik bezpieczeństwa jest podłączony do nieprawidłowej
bezpieczeństwa. magistrali SMB.
2. Wprowadź na panelu sterowniczym nowy kod PIN sterownika – Brak zasilania WE/WY.
bezpieczeństwa.
Zalecane działania
Ustal i sprawdź możliwe przyczyny.
20473, SC arg Niezgodność Dual Computer
Wyszczególnienie 20476, SC arg Zablokowany

Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg miał niezgodne wartości
Wyszczególnienie
dla wyjścia bezpieczeństwa przez zbyt długi czas.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg jest zablokowany.
Konsekwencje
Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa przechodzi do stanu bezpiecznego
W sterowniku bezpieczeństwa zostały zablokowane wszystkie
i po 10 minutach wewnętrznej niezgodności zgłasza błąd.
funkcje nadzoru bezpieczeństwa. Istnieje ryzyko powstania
Możliwe przyczyny zagrożeń.
– Urządzenie mechaniczne było ustawione w pozycji
Zalecane działania
nadzorowanego lub monitorowanego limitu funkcji (lub blisko
Pobierz konfigurację bezpieczeństwa do sterownika
limitu) przez zbyt długi czas.
bezpieczeństwa.
– Wewnętrzny błąd obliczeniowy w sterowniku bezpieczeństwa.
Zalecane działania 20477, SC arg Błąd komunikacji z SMB

Przestaw wszystkie osie i narzędzia urządzeń mechanicznych
Wyszczególnienie
zdecydowanie do środka lub na zewnątrz nadzorowanych lub
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie może komunikować się
monitorowanych limitów funkcji.
z kartą urządzenia pomiarowego (SMB).
20474, SC arg Usterka zasilania WE/WY Zalecane działania

1. Sprawdź, czy okablowanie łączące kartę SMB ze
Wyszczególnienie
sterownikiem bezpieczeństwa są sprawne i podłączone do
Napięcie zasilania WE/WY dla kontrolera bezpieczeństwa (SC)
prawidłowego złącza SMB.
arg jest poza dozwolonym zakresem.
2. Uruchom system ponownie.
Możliwe przyczyny
Napięcie jest poza zakresem lub brak napięcia. 20478, SC arg Usterka zasilania sieciowego
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Podłącz zasilanie 24 V o prawidłowym napięciu do zacisków
Napięcie zasilania sieciowego dla kontrolera bezpieczeństwa
zasilania WE/WY.
(SC) arg jest poza dozwolonym zakresem.
2. Uruchom kontroler robota ponownie.
Możliwe przyczyny
Napięcie jest poza zakresem lub brak napięcia.
20475, SC arg Polecenie synchronizacji
odrzucone Zalecane działania
1. Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź napięcie zasilania sieciowego.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie jest prawidłowo
3. Uruchom kontroler robota ponownie.
skonfigurowany i nie można wykonać synchronizacji.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20479, SC arg Brak dodatkowej osi 20483, SC arg CBC wkrótce wymagane
Dodatkowa oś nadzorowana przez sterownik bezpieczeństwa Cykliczna kontrola hamulców (CBC) jest wymagana w ciągu
(SC) arg nie istnieje już w konfiguracji systemowej. arg godzin.

Zainstaluj ponownie nadzorowaną oś dodatkową lub pobierz Wykonaj kontrolę hamulców, zanim upłynie limit czasu.
konfigurację bezpieczeństwa bez funkcji nadzorowania
dodatkowej osi. 20484, Sterownik bezpieczeństwa arg Należy
wykonać cykliczną kontrolę hamulców
20480, SC arg: Naruszenie trybu SST
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Upłynął limit czasu cyklicznej kontroli hamulców (CBC) w
W urządzeniu mechanicznym arg na osi arg naruszony jest stan sterowniku bezpieczeństwa (SC) lub ostatnia kontrola hamulców
bezpiecznego postoju (SST) arg w Sterowniku Bezpieczeństwa nie powiodła się.
(SC).
Zalecane działania
Zalecane działania Wykonaj kontrolę hamulców.
– Sprawdzić program RAPID.
– Sprawdzić urządzenia technologiczne. 20485, SC arg Zbyt mały moment hamowania
– Sprawdzić, czy nie jest kontynuowany ruch przy uaktywnionym
Wyszczególnienie
trybie SST.
Moment hamowania w sterowniku bezpieczeństwa (SC)
– Sprawdzic wcześniejsze komunikaty o błędach.
urządzenia mechanicznego arg osi arg jest zbyt mały.
20481, SC arg Tryb OVR jest aktywny Możliwe przyczyny

– Oś nie została przetestowana.
Wyszczególnienie
– Hamulce są zużyte.
Tryb pracy z pominięciem (OVR) jest aktywny w sterowniku
Zalecane działania
– Sprawdź, czy jest aktywowana niesprawna oś.
Z aktywnym trybem OVR funkcja SafeMove zatrzyma robota
– Jeśli niesprawna oś jest aktywowana, jak najszybciej wymień
po około 20 minutach.
hamulce.
Prędkość jest ograniczana do 250 mm/s lub 18 stopni/s.
Zalecane działania
20486, Sterownik bezpieczeństwa arg Cykliczna
Dezaktywuj sygnał podłączony do wejścia OVR.
kontrola hamulców przerwana lub nieprawidłowa
20482, SC arg Przekroczenie czasu OVR Wyszczególnienie

Sterownik bezpieczeństwa (SC) wykrył, że ostatnia cykliczna
Wyszczególnienie
kontrola hamulców (CBC) w jednostce mechanicznej arg została
Tryb pracy z pominięciem (OVR) był aktywny w kontrolerze
przerwana lub wykonana nieprawidłowo.
bezpieczeństwa (SC) arg przez zbyt długi czas.
Zalecane działania
Zalecane działania
– Sprawdź wcześniejsze dzienniki błędów.
1. Uruchom ponownie kontroler robota 2. Przełącz sygnał
– Wykonaj nową kontrolę hamulców tylko w razie potrzeby;
podłączony do wejścia OVR.
zwykle wtedy, gdy został także wyświetlony komunikat o błędzie
3. Aktywuj tryb zatrzymania z potwierdzeniem, naciskając
20485.
przycisk włączenia silników.
4. Impulsuj robota z powrotem do obszaru roboczego.
5. Dezaktywuj sygnał podłączony do wejścia OVR.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20487, SC arg Przekroczona prędk. w stanie 20491, SC arg Pominięcie aktywne podczas
niezsynchronizowanym uruchamiania
Została przekroczona prędkość osi, gdy sterownik Pomijanie wejścia syfrowego było aktywne podczas
bezpieczeństwa (SC) arg był niezsynchronizowany. uruchamiania w SC arg.
Zalecane działania
Przemieść urządzenie mechaniczne do pozycji synchronizacji 20492, SC arg: Naruszenie SST w teście
z małą prędkością osi. Zmniejsz prędkość do 250 mm/s lub 18 hamulców
stopni/s. Wyszczególnienie
Podczas testu hamulców w sterowniku bezpieczeństwa (SC)
20488, SC arg Upłynął limit czasu stanu arg urządzenia mechanicznego arg na osi arg został wykryty
niezsynchronizowanego ruch.

Upłynął czas dostępny na przestawienie robota w stanie – Przerwany test hamulców.
niezsynchronizowanym dla sterownika bezpieczeństwa (SC) – Zużyte hamulce.
arg.
Zalecane działania
Zalecane działania – Zrestartować CBC.
1. Wykonaj zatrzymanie z potwierdzeniem naciskając przycisk – Wymienić hamulec.
Motors ON (Włączenie silników) lub aktywuj wejście systemowe.
2. Zsynchronizuj SC arg. 20493, SC arg: SBR uruchomione
Wyszczególnienie
20489, SC arg został zablokowany
Tryb bezpiecznego hamowania (SBR) w sterowniku
Wyszczególnienie bezpieczeństwa (SC) został przerwany przez zatrzymanie klasy
Kontroler bezpieczeństwa (SC) arg został zablokowany; żadne 0 z powodu zbyt powolnego zwalniania w urządzeniu
funkcje nadzoru nie są aktywne. mechanicznym arg. Jest to normalne zjawisko i występuje w
przypadkach, gdy zatrzymanie 1 jest zbyt wolne. Sprawdź
Możliwe przyczyny
pozostałe dzienniki błędów sterownika bezpieczeństwa.
Wykonane zostało resetowanie systemu lub jest to pierwsze
uruchomienie SC. Zalecane działania
– Zmień wartość parametru dla SBR w konfiguracji ruchu.
Zalecane działania
– Uruchomić nowe zatrzymanie dla sprawdzenia rampy
Pobierz konfigurację do SC arg.
hamowania.
– Jeśli będzie się to zdarzać często, sprawdź Konfigurowanie
20490, SC arg Przekroczona prędkość OVR
Urządzeń Mechanicznych w Podrę czniku aplikacji.
Wyszczególnienie
W urządzeniu mechanicznym arg przekroczony został limit 20494, SC arg Nieprawidłowa zmiana narzędzia
prędkości w trybie pominięcia (OVR).
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Nieprawidłowa zmiana na narzędzie arg w urządzeniu
Gdy tryb pominięcia (OVR) jest aktywny, aktywne będą
mechanicznym arg.
ograniczenia prędkości OVR.
Zalecane działania
Zalecane działania
– Sprawdź, czy narzędzie jest prawidłowe.
– Zmniejsz prędkość.
– W razie potrzeby zmniejsz prędkość.
– Dezaktywuj OVR.
– Wykonaj nową zmianę narzędzia.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20501, Obwód zatrzymania awaryjnego w panelu Możliwe przyczyny

otwarty Podjęto próbę przestawienia elementu sterującego, np. w celu
włączenia urządzenia.
Wyszczególnienie
Obwód zatrzymania awaryjnego w panelu był wcześniej Zalecane działania
przerwany i w tym czasie została podjęta próba uruchomienia 1) Aby wznowić pracę, zresetuj najpierw zewnętrzny przycisk
robota. zatrzymania awaryjnego.

2) Następnie przełącz system z powrotem do stanu włączenia
Konsekwencje
silników, naciskając przycisk włączenia silników na module
System pozostaje w trybie zatrzymania awaryjnego.
Control Module.
Możliwe przyczyny
Podjęto próbę przestawienia elementu sterującego, np. w celu 20505, Obwód zatrzymania z opóźnieniem otwarty
włączenia urządzenia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Obwód opóźnienia z opóźnieniem jest otwarty.
1) Aby wznowić pracę, zresetuj najpierw przycisk zatrzymania
Konsekwencje
awaryjnego na panelu.
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
silników, naciskając przycisk włączenia silników na module Zalecane działania
Control Module. 1) Aby wznowić pracę, zresetuj najpierw przycisk zatrzymania
z opóźnieniem.
20502, Obwód zatrzymania awaryjnego w 2) Następnie przełącz system z powrotem do stanu włączenia
pendancie otwarty. silników, naciskając przycisk włączenia silników na module
Control Module.
Wyszczególnienie
Obwód zatrzymania awaryjnego w pendancie był wcześniej
20506, Obwód zatrzymania testu otwarty
przerwany i w tym czasie została podjęta próba uruchomienia
robota. Wyszczególnienie
Obwód ochronnego zatrzymania w trybie testowym został
Konsekwencje
przerwany.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Podjęto próbę przestawienia elementu sterującego, np. w celu
włączenia urządzenia. Możliwe przyczyny
Został otwarty jeden lub kilka wyłączników podłączonych
Zalecane działania
szeregowo do obwodu ochronnego zatrzymania w trybie
1) Aby wznowić pracę, zresetuj najpierw przycisk zatrzymania
testowym; może to być powodowane przez dużą liczbę błędów.
awaryjnego w pendancie.
Jest to możliwe tylko w ręcznym trybie pracy.
silników, naciskając przycisk włączenia silników na module Zalecane działania
Control Module. 1) Wyszukaj wyłącznik, zresetuj go i uruchom system ponownie.
2) Sprawdź kable i połączenia.
20503, Zew. obwód zatrzymania awaryjnego kat.
0 otwarty 20507, Obwód łańcucha sprzętu otwarty
Zewnętrzny obwód zatrzymania awaryjnego był wcześniej Przekaźniki (KA16 i KA17) na karcie interfejsu bezpieczeństwa
przerwany i w tym czasie została podjęta próba uruchomienia (SIB) nie zostały aktywowane.
robota.
Konsekwencje
Konsekwencje Polecenie włączenia silników odrzucone.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 20528, Konflikt wejścia blokady wysokiego

Naciśnij przycisk włączenia silników, aby zamknąć łańcuch. napięcia
Wyszczególnienie
20521, Konflikt zatrzymania testowego
Otwierany jest tylko jeden z dwóch sygnałów wejściowych w
Wyszczególnienie łańcuchach wysokiego napięcia.
Konflikt stanu dla łańcucha zatrzymania testowego.
Konsekwencje
Konsekwencje Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź dwukanałowe zabezpieczenie, które spowodowało
Sprawdź dwukanałowe zabezpieczenie, które spowodowało konflikt stanu.
konflikt stanu.
20529, Konflikt wejścia blokady obudowy
20525, Konflikt zatrzymania awaryjnego w panelu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Otwierany jest tylko jeden z dwóch sygnałów wejściowych w
Konflikt statusu dla łańcucha zatrzymania awaryjnego w panelu. łańcuchach blokady obudowy.
System przechodzi do stanu zatrzymania awaryjnego. Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.

Sprawdź dwukanałowe zabezpieczenie, które spowodowało Sprawdź kable i połączenia.
konflikt stanu.
20531, Konflikt zatrzymania z opóźnieniem
20526, Konflikt zatrzymania awaryjnego w
Wyszczególnienie
pendancie
Konflikt statusu dla obwodu zatrzymania z opóźnieniem.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Konflikt statusu dla łańcucha zatrzymania awaryjnego w
pendancie.
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź kable i połączenia.
System przechodzi do stanu zatrzymania awaryjnego.
Zalecane działania 20534, Konflikt przełącznika trybów

Sprawdź dwukanałowe zabezpieczenie, które spowodowało
Wyszczególnienie
konflikt stanu.
Usterka jednego z podłączeń do przełącznika trybów.
20527, Konflikt zew. zatrzymania awaryjnego kat. Konsekwencje
0 System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Konflikt statusu dla zewnętrznego łańcucha zatrzymania
awaryjnego kat. 0.
20535, Konflikt blokady AUX
Konsekwencje
System przechodzi do stanu zatrzymania awaryjnego. Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch łańcuchów blokady AUX był otwarty.
Zalecane działania
Zwykle stosowany w blokadzie drzwi CBS.
Sprawdź dwukanałowe zabezpieczenie, które spowodowało
konflikt stanu. Konsekwencje
Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź kable i połączenia. 1. Sprawdź główną przyczynę usterki w innych komunikatach
o błędach.
20536, Konflikt łańcucha włączenia silników 2. Jeśli nie ma innych komunikatów o błędach, sprawdź linię
zasilania czy wszystkie fazy są obecne.
Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch sygnałów łańcucha włączenia silników w
20558, Usterka manipulatora
łańcuchu uruchomienia jest otwierany.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Stan aktywny, gdy nastąpiła utrata zasilania manipulatora arg
podłączonego do karty interfejsu manipulatora (MI) arg lub stan
Zalecane działania
łańcucha włączenia manipulatora jest nieprawidłowy.
Konsekwencje
20550, Nieudany test krótkotrwałych zakłóceń
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź zasilanie manipulatora.
Stan aktywny, gdy oprogramowanie sprzętowe na karcie
2. Sprawdź, czy stan łańcucha włączenia na karcie kontrolera
interfejsu procesowego (PIB) nie wykryje żadnego impulsu
manipulatora (MCOB/MCB) jest prawidłowy.
testu krótkotrwałych zakłóceń przez 30 sekund.
3. Sprawdź, czy silniki manipulatora nie są przegrzane.
Konsekwencje 4. Sprawdź sygnały manipulatora na płycie rozdzielczej
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). sterowania (PDB). Patrz schemat obwodów.
Zalecane działania
1. Sprawdź główną przyczynę błędu w innych komunikatach o 20559, Czujnik kolizji aktywny
błędach.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź, czy nie występują problemy z komunikacją między
Stan aktywny, gdy cyfrowy czujnik kolizji na karcie kontrolera
kartą interfejsu procesowego (PIB) a komputerem głównym.
manipulatora (MCOB) arg jest aktywny.
Konsekwencje
20556, Obwód włączenia 2 AXC 1 otwarty
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Stan aktywny, gdy obwód włączenia z komputera osi 1 jest
Sprawdź czujniki kolizji podłączone do karty MCOB.
otwarty.
Konsekwencje 20560, Limit osi na karcie MCOB

Wyszczególnienie
Zalecane działania
Stan aktywny, gdy czujnik limitu na karcie kontrolera
1. Sprawdź główną przyczynę usterki w innych komunikatach
manipulatora (MCOB) arg jest aktywny.
o błędach.
Konsekwencje
2. Jeśli nie ma innych komunikatów o błędach, sprawdź linię
zasilania czy wszystkie fazy są obecne.
Zalecane działania
20557, Obwód włączenia 2 AXC 2 otwarty Sprawdź czujniki limitu podłączone do karty MCOB.
Wyszczególnienie
20561, Oprogramowanie manipulatora otworzyło
Stan aktywny, gdy obwód włączenia z komputera osi 2 jest
łańcuch włączenia
otwarty.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Stan aktywny, gdy oprogramowanie karty kontrolera
manipulatora (MCOB/MCB) arg otworzyło łańcuch włączenia.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).

1. Sprawdź główną przyczynę błędu w innych komunikatach o Sprawdź podłączenia w MCCB X25.
błędach.
2. Sprawdź, czy nie występują problemy z hamulcami. 20566, Obwód zewnętrznego włączenia 2 otwarty
Wyszczególnienie
20562, Błąd resetowania zatrzymania awaryjnego
Stan aktywny, gdy obwód zewnętrznego włączenia 2 na karcie
Wyszczególnienie kontrolera manipulatora (MCOB) arg jest otwarty.
Stan aktywny, gdy wejście przycisku resetowania zatrzymania
Konsekwencje
awaryjnego zostanie aktywowane na dłużej niż 3 sekundy.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź podłączenia w MCCB X43.
Zalecane działania
1. Sprawdź podłączenie zewnętrznego przycisku resetowania 20567, Niskie napięcie na karcie MCOB
zatrzymania awaryjnego.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź przycisk włączenia silników.
Stan aktywny, gdy napięcie na karcie kontrolera manipulatora
(MCOB) arg jest poniżej 16 V.
20563, Obwód odłączenia serwonapędu otwarty
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy przełącznik odłączenia serwonapędu w
Zalecane działania
systemie arg jest wyłączony.
Sprawdź napięcie na karcie MCOB.
Konsekwencje
20568, Łańcuch włączenia sprzętu na karcie
Zalecane działania MCOB/MCB otwarty
Jeśli przełącznik odłączenia serwonapędu nie jest
Wyszczególnienie
zainstalowany, sprawdź połączenie odłączania na karcie
Stan aktywny, gdy oprogramowanie sprzętowe karty kontrolera
interfejsu manipulatora (MIB).
manipulatora (MCOB/MCB) arg otworzyło łańcuch włączenia.
20564, Zwolnienie hamulca na osiach 1 i 7 Konsekwencje

Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy włączona jest opcja ręcznego zwolnienia
20569, Błąd obwodu nadzorczego na karcie
hamulca na osiach 1 i 7.
MCOB/MCB
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy obwód nadzorczy na karcie kontrolera
Zalecane działania manipulatora (MCOB/MCB) arg nie działa.
Sprawdź przełącznik ręcznego zwolnienia hamulca osi 1 i 7.
Konsekwencje
20565, Obwód zewnętrznego włączenia 1 otwarty
Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy obwód zewnętrznego włączenia 1 na karcie
kontrolera manipulatora (MCOB) arg jest otwarty.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20570, Błąd okablowania FlexPendant 20574, Blokada procesu otwarta
Stan aktywny, gdy karta interfejsu procesowego (PIB) wykryje Blokada procesu jest otwierana przez zewnętrzne połączenie
usterkę obwodu zatrzymania awaryjnego w pendancie i sygnały blokady.
urządzenia uruchamiającego (test krótkotrwałych zakłóceń).
Konsekwencje
Konsekwencje Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź przełącznik odłączający system procesu.
1. Sprawdź okablowanie i podłączenia do panelu FlexPendant.
2. Sprawdź kartę panelu dotykowego (TIB) i kartę interfejsu 20575, Blokada AUX otwarta
manipulatora (MIB).
Wyszczególnienie
Blokada AUX jest otwierana przez zewnętrzne połączenie
20571, Blokada wysokiego napięcia otwarta
blokady. Zwykle stosowana do systemu Cartridge Bell System
Wyszczególnienie (CBS).
Blokada wysokiego napięcia systemu malowania jest otwierana
Konsekwencje
przez zewnętrzne połączenie blokady.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź kable i urządzenia podłączone do wejść AUX.
Zalecane działania
Sprawdź przełącznik odłączający układ wysokiego napięcia. 20576, Blokada systemu 2 otwarta
Wyszczególnienie
20572, Blokada obudowy otwarta
Blokada systemu 2 jest otwarta. Zwykle stosowana do systemu
Wyszczególnienie Cartridge Bell System (CBS) lub pomp farby.
Blokada obudowy jest otwierana przez zewnętrzne połączenie
Konsekwencje
blokady.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź kable i urządzenia podłączone do systemu 2.
Zalecane działania
Sprawdź wentylację i inne funkcje bezpieczeństwa obudowy. 20577, Obwód włączenia wysokiego napięcia
otwarty
20573, Brak identyfikatora sterownika
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Przełącznik wysokiego napięcia (HV) na panelu sterowniczym
Identyfikator sterownika jest unikatowym numerem jest otwarty.
identyfikacyjnym. Domyślnie jest to numer seryjny obudowy
Konsekwencje
sterownika. W konfiguracji oprogramowania sterownika brakuje
tego identyfikatora.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Potwierdź włączenie silników i włącz przełącznik HV, aby
Może tak być, gdy karta pamięci sterownika zostanie
zamknąć łańcuch blokady HV.
wymieniona lub sformatowana.
Zalecane działania 20581, Brak komunikacji od SPI do SIB

Aby dowiedzieć się, jaki powinien być identyfikator sterownika,
Wyszczególnienie
odczytaj numer seryjny na obudowie sterownika. Aby ustawić
Stan aktywny, gdy cykliczny test włączenia 1 zakończy się
tę wartość dla sterownika, użyj narzędzi RobotStudio.
niepowodzeniem od karty interfejsu bezpieczeństwa (SIB).

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 20585, Łańcuch włączenia otwarty z IPS

Wyszczególnienie
Zalecane działania Stan aktywny, gdy łańcuch włączenia jest otwarty od sygnału
1. Sprawdź stan peryferyjnego interfejsu szeregowego (SPI). Safety/PibSw/Enable.
2. Sprawdź kable łączące kartę interfejsu procesowego (PIB)
Konsekwencje
z kartą SIB.
20582, Brak komunikacji od SPI do MIB Zalecane działania

Sprawdź urządzenie wykonawcze podłączone do sygnału
Wyszczególnienie
Safety/PibSw/Enable.
Stan aktywny, gdy cykliczny test włączenia 1 zakończy się
niepowodzeniem od karty interfejsu manipulatora (MIB).arg.
20586, Błąd obwodu nadzorcz. w kierunku oprogr.
Konsekwencje sprzętowego PIB
Wyszczególnienie
Zalecane działania Stan aktywny, gdy program na karcie interfejsu procesowego
Sprawdź kable i stan peryferyjnego interfejsu szeregowego (PIB) wykryje błąd obwodu nadzorczego w kierunku
(SPI). oprogramowania sprzętowego karty PIB powodowany przez
2. Sprawdź kable pomiędzy kartą SIB a kartą interfejsu błąd w FPGA.
manipulatora (MIB).
Konsekwencje
20583, Błąd obwodu nadzorczego w kierunku
oprogr. karty PIB
20587, Błąd obwodu nadzorcz. w kierunku oprogr.
Wyszczególnienie sprzętowego PIB
Stan aktywny, gdy oprogramowanie sprzętowe na karcie
Wyszczególnienie
interfejsu procesowego (PIB) wykryje błąd obwodu nadzorczego
Stan aktywny, gdy program na karcie interfejsu procesowego
pomiędzy oprogramowaniem sprzętowym karty PIB i
(PIB) wykryje błąd obwodu nadzorczego w kierunku
programem karty PIB.
oprogramowania sprzętowego karty PIB powodowany przez
Konsekwencje błąd w mikrokontrolerze systemu.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Zbyt duże obciążenie procesora przez program karty PIB.
Możliwe przyczyny
Oprogramowanie sprzętowe nie działa.
20584, Błąd wewnętrzny SPI
Wyszczególnienie 20588, Błąd obwodu nadzorczego pomiędzy PIB

Stan aktywny, gdy oprogramowanie sprzętowe na karcie i MC
interfejsu procesowego (PIB) wykryje błąd obwodu nadzorczego
Wyszczególnienie
w kierunku karty interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karty
Na karcie interfejsu procesowego (PIB) wykryto błąd obwodu
interfejsu manipulatora (MIB).
nadzorczego w kierunku komputera głównego (MC).
Konsekwencje
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Komunikacja z peryferyjnym interfejsem szeregowym (SPI) nie
1. Uszkodzony kabel Ethernet pomiędzy kartą PIB i komputerem
działa na SPI 1.
głównym.
Zalecane działania 2. Duże obciążenie sieci.
Sprawdź kable pomiędzy PIB, SIB i MIB.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

Jeśli problem występuje ponownie: System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
1. Sprawdź komputer główny.
Zalecane działania
2. Sprawdź kabel Ethernet pomiędzy kartą interfejsu
Naciśnij przycisk włączenia silników, aby zamknąć łańcuch.
procesowego (PIB) i komputerem głównym.
3. Uruchom ponownie kontroler.
20592, Otwarty obwód zewnętrznego włączenia
procesu
20589, Błąd obwodu nadzorczego pomiędzy PIB
i MCOB Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy obwód zewnętrznego włączenia procesu na
Wyszczególnienie
karcie kontrolera manipulatora (MCB) arg jest otwarte.
Stan aktywny, gdy połączenie agenta w magistrali CAN
Konsekwencje
pomiędzy kartą interfejsu procesowego (PIB) a kartą sterownika
manipulatora (MCOB) nie działa.
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź podłączenia na karcie MCB X2.
Zalecane działania
20593, Niskie napięcie WE/WY na karcie MCB
1. Sprawdź kable CAN.
2. Sprawdź stan MCOB. Wyszczególnienie
Stan aktywny, gdy napięcie na karcie kontrolera manipulatora
20590, Maska obwodu otwartego nie ustawiona (MCB) arg jest poniżej 16 V.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Maska obwodu otwartego dla hamulców na karcie kontrolera
manipulatora (MCOB/MCB) arg nie jest ustawiona. Maskę należy Zalecane działania
ustawić z karty interfejsu procesowego (PIB) podczas Sprawdź napięcie na karcie MCB.
uruchamiania.
Konsekwencje
20594, Problem z komunikacją pomiędzy kartą
Ten komunikat będzie generowany podczas każdego zwolnienia
interfejsu procesowego (PIB) a komputerem
hamulców do momentu ustawienia maski otwartego obwodu
głównym (MC)
na karcie MCOB/MCB. Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Na karcie interfejsu procesowego (PIB) wykryto problem z
Konfiguracja IPS na karcie PIB nie jest załadowana lub nie ma komunikacją z komputerem głównym (MC).
pliku konfiguracyjnego z ustawieniami hamulców. Konsekwencje
Zalecane działania System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu).
1. Sprawdź, czy konfiguracja IPS jest ładowana podczas Możliwe przyczyny

uruchamiania. 1. Uszkodzony kabel Ethernet pomiędzy kartą PIB i komputerem
2. Sprawdź, czy plik konfiguracyjny IPS z ustawieniami głównym.
hamulców został zainstalowany na karcie PIB. 2. Duże obciążenie sieci.
Zalecane działania
20591, Przekroczenie czasu hot plug w
1. Sprawdź kabel Ethernet pomiędzy kartą interfejsu
FlexPendant
procesowego (PIB) i komputerem głównym.
Wyszczególnienie 2. Sprawdź komputer główny.
Przycisk hot plug w FlexPendant został wciśnięty na zbyt długi 3. Uruchom ponownie kontroler.
czas.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20595, Brak komunikacji od SPI do PSA 20602, Obraz nieoficjalnej wersji RobotWare
Stan aktywny, gdy cykliczny test włączenia 1 zakończy się Bieżący obraz programu RobotWare na komputerze głównym
niepowodzeniem od karty adaptera bezpieczeństwa Paint (PSA). nie jest oryginalny, a więc nie jest oficjalnie wspierany.
System przechodzi w stan SYS HALT. Firma ABB nie zapewnia długoterminowego wsparcia dla wersji
nieoficjalnych RobotWare.
Zalecane działania
1) Sprawdź stan szeregowego interfejsu peryferyjnego (SPI). Możliwe przyczyny
2) Sprawdź przewody założone pomiędzy MIB a kartą adaptera Oficjalna wersja obrazu na komputerze głównym została
bezpieczeństwa Paint (PSA). zastąpiona, np. w celu zbierania danych diagnostycznych
konkretnego problemu.
20600, Nieoficjalna wersja programu RobotWare Zalecane działania
Wyszczególnienie W przypadku systemu produkcyjnego należy jak najszybciej
Bieżąca wersja programu RobotWare nie jest wersją w pełni zainstalować oficjalną wersję programu RobotWare.
funkcjonalną.
Nieoficjalne wersje RobotWare mogą być używane tylko w 20610, Zwarty obwód faz silnika
ograniczonym czasie i w celach testowych.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Jednostka napędowa dla osi arg zgłosiła zwarty obwód. Oś jest
Firma ABB nie zapewnia długoterminowego wsparcia dla wersji podłączona do modułu Drive Module arg z jednostką pozycji
nieoficjalnych. arg i węzłem arg.

W przypadku systemu produkcyjnego należy jak najszybciej Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
zainstalować oficjalną wersję programu RobotWare. usterki. System przechodzi do trybu wyłączenia silników z
zerowym momentem obrotowym.
20601, Zbyt długie ścieżki podczas Możliwe przyczyny
rozpakowywania plików RobotWare 1) Zwarcie w kablach lub złączach pomiędzy fazami albo do
Wyszczególnienie uziemienia.
Pakiet instalacyjny RobotWare nie został prawidłowo 2) Zwarcie w silniku pomiędzy fazami albo do uziemienia.
rozpakowany w sterowniku. Niektóre pliki w pakiecie mają Zalecane działania

ścieżkę, która jest zbyt długa i nie mogą być obsłużone przez 1) Sprawdź/wymień kable i złącza.
oprogramowanie sterownika. 2) Sprawdź/wymień silnik.
Podczas instalacji oprogramowanie sterownika zostało
uaktualnione do obsługi dłuższych ścieżek, więc ponowna 20620, System przeszedł do trybu testu
instalacja systemu powinna rozwiązać problem. wewnętrznego
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Niektórych plików RobotWare nie ma w sterowniku i system
Funkcja wykonywania testów wewnętrznych ABB Robotics
może nie działać poprawnie.
została udostępniona w arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zainstaluj system ponownie za pomocą aplikacji SystemBuilder.
System może zachowywać się niezgodnie z oczekiwaniami.
Jeśli po ponownej instalacji nadal występuje błąd, skontaktuj
Zalecane działania
się z działem obsługi klienta.
Po zakończeniu testu uruchom system ponownie. Jeśli był to
niespodziewany komunikat, skontaktuj się z lokalnym
przedstawicielem firmy ABB w celu uzyskania pomocy.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20630, Zadanie kamery nie ma Output to Rapid 20633, Nie zainstalowano opcji Integrated Vision
Kamera arg ma załadowane zadanie, które nie jest utworzone W tym systemie nie jest zainstalowana opcja Integrated Vision.
przy pomocy funkcji „Use Output to Rapid”. Funkcja „Use
Konsekwencje
Output to Rapid” zostanie wyłączona do chwili aż kolejny stan
Komunikacja z kamerą jest niemożliwa.
zmieni się z trybu programowania na tryb pracy.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Funkcja Integrated Vision była używana lub została
Wszystkie funkcje, które wymagają użycia wyjścia do programu
skonfigurowana bez zainstalowanej opcji Integrated Vision.
Rapid, np. CamGetResult, są wyłączane. Nie ma to wpływu na
Zalecane działania
CamGetParameter i nadal pracuje.
1) Jeżeli wymagana jest opcja Integrated Vision: skonfiguruj
Możliwe przyczyny
nowy system z tą opcją i zainstaluj system.
- Parametr konfiguracji „Use Output to Rapid” jest ustawiony
2) Jeżeli opcja Integrated Vision nie jest wymagana: usuń
na Tak, ale powinien być ustawiony na Nie.
możliwość korzystania z funkcji Integrated Vision, tzn. dane
- Zadanie załadowane do kamery jest nieprawidłowe lub nie
RAPID lub konfiguracyjne.
jest kompatybilne z tą wersją RobotWare.
Zalecane działania 20634, Brak wyniku dla bieżącego zadania

- Ustaw kamerę w trybie programu. Załaduj prawidłowe zadanie kamery
do kamery lub utwórz zadanie w programie Robot Studio.
Wyszczególnienie
- W RobotStudio, na karcie „Vision” wybierz „Output to RAPID”,
Kontroler robota nie odebrał żadnego wyniku dla kamery arg.
aby przekonwertować parametry na zmienne RAPID i zapisz
zadanie. Konsekwencje
- Ustaw parametr konfiguracji „Use Output to Rapid” na Nie, Kontroler ten nie rozpozna danych dotyczących pozycji
jeśli ta funkcja nie powinna być używana. zamieszczonych na obrazie.
Możliwe przyczyny
20631, Błąd komunikacji z kamerą. Nie zdefiniowano narzędzi dla zadania, które jest obecnie
załadowane w kamerze arg.
Wyszczególnienie
Nieudana komunikacja sterownika robota z kamerą arg. Zalecane działania
Za pomocą oprogramowania RobotStudio dodaj do zadania
Konsekwencje
narzędzie Part Location Tool lub Part Inspection Tool. Postępuj
Dane wynikowe kamery mogą zostać utracone.
zgodnie ze wskazówkami przedstawionymi w ramach menu
Zalecane działania
kontekstowego oprogramowania RobotStudio i zapisz zadanie.
- Sprawdź stan kamery.
- Sprawdź okablowanie założone pomiędzy sterownikiem robota
20635, Podłączono zbyt wiele kamer
a kamerą.
Wyszczególnienie
20632, Zmienił się adres IP kamery Do kontrolera robota podłączono arg kamer(-y). Do kontrolera
robota można podłączyć maksymalnie arg kamer(-y).
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Adres IP kamery arg został zmieniony. Aby skorzystać z funkcji
Kontroler robota nie będzie komunikował się ze wszystkimi
Integrated Vision wymagane jest ponowne uruchomienie
kamerami.
kontrolera.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Przekroczono maksymalną liczbę kamer, jakie można podłączyć
Uruchom kontroler ponownie.
do kontrolera robota.
Zalecane działania
Zmniejsz liczbę kamer podłączonych do kontrolera robota.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy
20636, Zduplikowana nazwa kamery Konsekwencje

Sterownik robota nie ma dostępu do kamery.
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa konfiguracja kamery. Nazwa kamery arg została Zalecane działania
wykorzystana dla więcej niż jednej kamery. Sprawdź okablowanie i ustawienia kamery.
Konsekwencje
20641, Wykryto nową kamerę
Kontroler robota nie będzie komunikował się z kamerami o
takiej samej nazwie. Wyszczególnienie
Wykryto nową kamerę o adresie mac arg.
Możliwe przyczyny
Skonfigurowano dwie lub więcej kamer o takiej samej nazwie.
20651, Minął czas żądania obrazu
Zalecane działania
Zmień nazwy kamer tak, aby nazwy te nie powtarzały się, a Wyszczególnienie
następnie uruchom kontroler ponownie. Minął czas żądanie obrazu dla kamery arg.
Konsekwencje
20637, Odmowa dostępu do kamery - Jeśli kamera nadal przetwarza obraz, to nowe polecenia
wysłane do kamery mogą nie odpowiadać i może upłynąć czas.
Wyszczególnienie
- Jeśli obecne przetwarzanie obrazu zostanie zakończone,
Nie udzielono zezwolenia na zalogowanie się do kamery za
wprowadzi wyniki do bazy danych.
pomocą adresu IP arg i nazwy użytkownika arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
- Przekroczenie czasu ustawione w konfiguracji dla
Sterownik robota nie może zalogować się do kamery.
maksymalnego czasu dla żądań obrazu może być ustawione
Możliwe przyczyny
na za małą wartość.
Nazwa użytkownika i/lub hasło nie są prawidłowe.
- Kamera może znajdować się w stanie błędu.
Zalecane działania - Komunikacja z kamerą jest przerwana.
Użyj opcji „Set Controller User” dodatku RobotStudio Integrated
Zalecane działania
Vision Add-In, aby wybrać dane logowania do kamery, z których
- Jeśli czas przetwarzania obrazu jest dłuższy niż maksymalny
ma korzystać sterownika.
czas ustawiony w konfiguracji dla żądań obrazu, to wyreguluj
konfigurację.
20638, Brak opcji - Uruchom i spróbuj ponownie.
Wyszczególnienie - Jeśli problem nadal występuje, uruchom kamerę ponownie.
Próbujesz skorzystać z funkcji, dla której wymagana jest opcja
arg RobotWare. 20652, Nieprawidłowe zadanie kamery
Sprawdź opcje posiadanego systemu. - Zadanie załadowane do kamery arg jest nieprawidłowe lub
Popraw te opcje i zresetuj system. nie jest kompatybilne z tą wersją RobotWare.
Konsekwencje
20639, Połączenie kamery aktywne Kamera zresetuje się do trybu programu.
Sterownik robota prawidłowo komunikuje się z kamerą arg o - Zadanie załadowane do kamery jest nieprawidłowe lub nie
adresie IP arg. jest kompatybilne z tą wersją RobotWare.
- Parametr konfiguracji „Use Output to Rapid” jest ustawiony
20640, Połączenie kamery nieaktywne na Tak, ale powinien być ustawiony na Nie.
Wyszczególnienie
Połączenie kamery arg o adresie IP arg zostało utracone.

5.4 2 xxxx
Ciąg dalszy

- Jeśli użycie wyjścia do funkcji Rapid, np. CamGetResult, nie Jeżeli kamera jest zajęta wykonywaniem jakiejkolwiek
ma być używane, to ustaw konfigurację „Use Output to Rapid” czasochłonnej operacji, takiej jak wczytywanie zadania lub
na Nie. przetwarzanie obrazu, usługa odświeżania tej kamery będzie
- Jeśli wymagana jest funkcja „Use Output to Rapid”, musi wstrzymana do czasu zakończenia tej operacji.
zostać załadowane do kamery odpowiednie zadanie.
- Upewnij się, że pola w zakładce „Use Output to Rapid” są 20657, Zmieniono adres IP kamery
zapisane przed załadowaniem zadania.
Wyszczególnienie
Adres IP kamery arg o adres MAC arg został zmieniony.
20655, Brak wczytanego zadania w kamerze
Stary adres IP arg.
Wyszczególnienie Nowy adres IP arg.
W kamerze arg nie jest wczytane żadne zadanie lub nie
Konsekwencje
zapisano aktywnego zadania w kamerze.
Aby sterownik mógł łączyć się ze skonfigurowaną kamerą, dla
Konsekwencje której zmieniono adres IP, należy przeprowadzić ciepły rozruch
Jeżeli w kamerze nie jest wczytane żadne zadanie, sterownik tego sterownika.
robota nie rozpozna żadnych danych pozycyjnych na obrazie.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmiana adresu IP skonfigurowanej kamery wymaga ciepłego
- Jeżeli w kamerze istnieje zadanie, za pomocą oprogramowania rozruchu sterownika.
RobotStudio utwórz zadanie i dodaj do zadania narzędzie Part
Location Tool lub Part Inspection Tool. Postępuj zgodnie ze 20658, Zaktualizowano kamerę
wskazówkami przedstawionymi w ramach menu kontekstowego
Wyszczególnienie
oprogramowania RobotStudio i zapisz zadanie.
Kamera arg o adresie IP arg i adresie MAC arg została
- Jeżeli w kamerze istnieje aktywne zadanie, należy je zapisać.
zaktualizowana.
20656, Rozpoczęto odświeżanie kamery
Wyszczególnienie
Zewnętrzny klient zażądał zaktualizowania informacji
związanych z kamerą.

5.5 3 xxxx
5.5 3 xxxx
31810,Brak nadrzędnej/podrzędnej karty 3. Utwórz i uruchom nowy system, aby pobrać sterownik.
DeviceNet 4. Jeśli karta jest uszkodzona, wymień ją.
Wyszczególnienie
31912, Usterka nadrzędnej karty PROFIBUS
Nadrzędna/podrzędna karta DeviceNet nie działa.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nadrzędna karta PROFIBUS nie uruchomiła się prawidłowo.
Brak możliwości komunikacji w sieci DeviceNet.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Brak możliwości komunikacji w sieci Profibus.
Nadrzędna/podrzędna karta DeviceNet działa nieprawidłowo
lub nie jest zainstalowana. Możliwe przyczyny
Nadrzędna karta PROFIBUS działa nieprawidłowo.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy nadrzędna/podrzędna karta DeviceNet jest Zalecane działania
zainstalowana. 1. Uruchom system ponownie.
2. Jeśli karta jest uszkodzona, wymień ją. 2. Jeśli nadrzędna karta PROFIBUS jest uszkodzona, wymień
ją.
31910, Brak nadrzędnej karty PROFIBUS
31913,Błąd wewnętrzny nadrzędnej karty
Wyszczególnienie
PROFIBUS
Nadrzędna karta PROFIBUS nie działa.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zgłoszony został błąd wewnętrzny nadrzędnej karty PROFIBUS
arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Nadrzędna karta PROFIBUS działa nieprawidłowo lub nie jest
Brak możliwości komunikacji w sieci PROFIBUS.
zainstalowana.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Nadrzędna karta PROFIBUS działa nieprawidłowo.
1. Sprawdź, czy nadrzędna karta PROFIBUS jest zainstalowana.
2. Jeśli karta jest uszkodzona, wymień ją. Zalecane działania
31911, Błąd podczas aktualizacji karty Profibus 2. Jeśli karta nadrzędna PROFIBUS jest uszkodzona, wymień
ją.
Wyszczególnienie
Program RobotWare nie mógł pobrać nowego sterownika
31914, Błąd podczas uruchamiania sieci
nadrzędnej karty PROFIBUS. Nie udało się zaprogramować
PROFIBUS
kanału arg (kan. arg) karty Profibus. Wewnętrzny kod błędu:
- Błąd podczas uruchamiania sieci PROFIBUS arg. Sprawdź
Konsekwencje
okablowanie, terminatory i moduły, a następnie uruchom
ponownie.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Program RobotWare jest uszkodzony lub karta działa
nieprawidłowo.
31915,Błąd sieci PROFIBUS
Zalecane działania
1. Uruchom ponownie system, aby spróbować jeszcze raz Wyszczególnienie
pobrać program. Błąd sieci głównej PROFIBUS.
2. Zainstaluj ponownie obecne pliki systemowe. Błąd wewnętrzny

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Kod błędu arg. 32530, Brak komunikacji z systemem

Konsekwencje zabezpieczającym
Niektóre oczekiwane powiązane błędy mogą pojawiać się z Wyszczególnienie
opóźnieniem. Pomiędzy systemem zabezpieczającym a kartą komunikacyjną
Możliwe przyczyny robota (RCC) nie ma komunikacji szeregowej.
Uszkodzone okablowanie, terminatory i/lub moduły magistrali Konsekwencje
PROFIBUS. System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu).
Zduplikowane adresy PROFIBUS.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Prawdopodobnie wystąpiła usterka sprzętowa w kablu pomiędzy
Sprawdź okablowanie, terminatory i moduły. systemem zabezpieczającym a kartą komunikacyjną robota
(RCC). Uszkodzony może też być system zabezpieczający lub
31916, Sieć PROFIBUS OK jego zasilacz.

– Sieć PROFIBUS znów komunikuje się z siecią główną. 1) Uruchom ponownie system, aby wznowić pracę.
2) Sprawdź, czy kabel pomiędzy kartą komunikacyjną robota
Zalecane działania
(RCC) a systemem zabezpieczającym jest nieuszkodzony i
prawidłowo podłączony.
31917, Wyjątek nadrzędnej karty PROFIBUS
3) Sprawdź zasilacz systemu zabezpieczającego.
Wyszczególnienie 4) Jeśli jest uszkodzony, wymień go.
W nadrzędnej karcie PROFIBUS wystąpił błąd krytyczny. Kanał
arg realizuje zadanie arg. Parametry arg 32540, Aktualizacja oprogramowania jednostki
Konsekwencje napędowej w toku
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny W module napędowym arg została uruchomiona wymagana
Nadrzędna karta PROFIBUS działa nieprawidłowo. aktualizacja oprogramowania sprzętowego w jednostce
Zalecane działania napędowej w pozycji arg. Stara wersja oprogramowania
1. Uruchom system ponownie. sprzętowego arg zastępowana jest wersją arg.
2. Jeśli nadrzędna karta PROFIBUS jest uszkodzona, wymień Zalecane działania

ją. Zaczekaj, aż proces aktualizacji oprogramowania sprzętowego
dobiegnie końca. Nie wyłączaj zasilania systemu!
32501, Fpga komputera głównego jest
nieosiągalne 32541, Aktualizacja oprogramowania jednostki
napędowej zakończona
Wyszczególnienie
System nie może połączyć się z fpga komputera głównego. Wyszczególnienie
Konsekwencje W module napędowym arg wykonana została wymagana
Komunikacja z systemem zabezpieczającym jest niemożliwa. aktualizacja oprogramowania sprzętowego w jednostce
System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu). napędowej w pozycji arg. Nowa wersja to arg.
Możliwe przyczyny
32542, Nieobsługiwana wersja jednostki
Nieprawidłowa praca fpga komputera głównego.
napędowej
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Wymień urządzenie w przypadku, gdy jest ono uszkodzone.
W module napędowym arg system nie może używać jednostki
napędowej z oznaczeniem sprzętowym arg, ponieważ wersja
sprzętowa arg nie jest obsługiwana.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 32545, Błąd typu pliku z oprogramowaniem do

System nie może używać jednostki napędowej. System jednostki napędowej
przechodzi w tryb awarii.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Plik arg, wymagany do zaktualizowania oprogramowania
Wersja RobotWare jest zbyt stara, by mogła obsługiwać sprzętowego jednostki napędowej, jest nieprawidłowego typu.
jednostkę napędową.
Konsekwencje
Zalecane działania Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego jednostki
1) Zaktualizuj system, wgrywając do niego wersję RobotWare, napędowej nie została wykonana.
która obsługuje tę wersję jednostki napędowej.
Możliwe przyczyny
2) Wymień jednostkę napędową na taką, której wersja będzie
Instalacja RobotWare jest uszkodzona.
kompatybilna z tym programem.
Zalecane działania
32543, Aktualizacja oprogramowania jednostki Zainstaluj system ponownie.
napędowej nieudana
32546, Błąd pliku z oprogramowaniem do
Wyszczególnienie
jednostki napędowej
W module napędowym arg aktualizacja oprogramowania
sprzętowego w jednostce napędowej w pozycji arg zakończyła Wyszczególnienie
się niepowodzeniem. Plik arg, wymagany do zaktualizowania oprogramowania

sprzętowego jednostki napędowej, jest bezużyteczny, ponieważ
Konsekwencje
nie przeszedł testu integralności.
Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego jednostki
napędowej nie została wykonana. Konsekwencje
Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego jednostki
Zalecane działania
napędowej nie została wykonana.
1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych
pod względem szczegółowych objaśnień stanu błędu. Możliwe przyczyny
2) Spróbuj jeszcze raz, uruchamiając sterownik ponownie za Instalacja RobotWare jest uszkodzona.
pomocą głównego wyłącznika zasilania. Zalecane działania

Zainstaluj system ponownie.
32544, Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem
do jednostki napędowej 32550, Uruchomiono aktualizację
Wyszczególnienie
oprogramowania sprzętowego
Nie znaleziono pliku arg wymaganego do zaktualizowania Wyszczególnienie
oprogramowania sprzętowego jednostki napędowej. Uruchomiona została wymagana aktualizacja oprogramowania
Konsekwencje sprzętowego arg. Użyty plik: [arg].
Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego jednostki Zalecane działania

napędowej nie została wykonana. Zaczekaj, aż ponowna instalacja oprogramowania sprzętowego
Możliwe przyczyny zostanie zakończona.
Instalacja RobotWare nie zawiera pliku z oprogramowaniem

sprzętowym. 32551, Aktualizacja oprogramowania
sprzętowego zakończona
Zalecane działania
Zainstaluj system ponownie. Wyszczególnienie
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg zakończona
powodzeniem.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
32552, Aktualizacja oprogramowania oprogramowania sprzętowego arg zastępowana jest wersją

sprzętowego zakończona niepowodzeniem arg.
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg zakończyła się Zaczekaj, aż proces aktualizacji oprogramowania sprzętowego
niepowodzeniem. dobiegnie końca. Nie wyłączaj zasilania systemu!
Wewnętrzny kod błędu:arg

32561, Aktualizacja oprogramowania w
Zalecane działania
komputerze osi zakończona
1. Sprawdź szczegółowe objaśnienia w pozostałych
komunikatach o błędach. Wyszczególnienie
2. Uruchom system ponownie. W module napędowym arg wymagana aktualizacja
3. Zainstaluj system ponownie. oprogramowania sprzętowego do komputera osi arg o
4. Wymień arg oznaczeniu sprzętowym arg została zakończona. Nowa wersja
to arg.
32553, Plik z oprogramowaniem sprzętowym jest
uszkodzony 32562, Błąd komunikacji z komputerem osi
Plik z oprogramowaniem sprzętowym [arg] jest uszkodzony. Wystąpił błąd komunikacji systemu z komputerem osi w module
Wewnętrzny kod błędu:arg napędowym arg podczas próby odczytania informacji o
oprogramowaniu sprzętowym.
Zalecane działania
Zainstaluj system ponownie Konsekwencje
System nie może określić, czy w danym module napędowym
32554, Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem jest wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego.
sprzętowym System przechodzi w tryb awarii.
Plik z oprogramowaniem sprzętowym [arg] nie został znaleziony. Może to być spowodowane uszkodzeniem kabla lub złącza albo
silnymi zakłóceniami w kablu pomiędzy komputerem głównym
Zalecane działania
a komputerem osi.
Zainstaluj system ponownie
Zalecane działania
32555, Nieobsługiwany system zabezpieczający 1) Sprawdź, czy kabel pomiędzy komputerem głównym a
komputerem osi nie jest uszkodzony i czy oba złącza są
Wyszczególnienie
prawidłowo podłączone.
System nie może używać systemu zabezpieczającego arg,
2) Sprawdź, czy w pobliżu okablowania robota nie są emitowane
wersja arg.
silne zakłócenia elektromagnetyczne.
Konsekwencje
System nie może używać tego urządzenia. 32563, Osprzęt komputera osi nie jest
Zalecane działania obsługiwany
1. Wymień określone urządzenie na urządzenie w zgodnej Wyszczególnienie
wersji. W module napędowym arg system nie może używać komputera
osi z oznaczeniem sprzętowym arg, ponieważ wersja sprzętowa
32560, Uruchomiono aktualizację arg nie jest obsługiwana.
oprogramowania w komputerze osi
Konsekwencje
Wyszczególnienie System nie może używać tego komputera osi. System
W module napędowym arg została uruchomiona wymagana przechodzi w tryb awarii.
aktualizacja oprogramowania sprzętowego do komputera osi
arg o oznaczeniu sprzętowym arg. Stara wersja

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny Konsekwencje

Wersja RobotWare jest zbyt stara, by mogła obsługiwać Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego
komputer osi. komputera osi nie została wykonana.

1) Wymień komputer osi na komputer w zgodnej wersji. Plik z oprogramowaniem sprzętowym jest uszkodzony.
2) Zaktualizuj system do wersji RobotWare obsługującej tę
Zalecane działania
wersję komputera osi.
32564, Aktualizacja oprogramowania w 32568, Błąd pliku z oprogramowaniem do

komputerze osi zakończona niepowodzeniem komputera osi
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
W module napędowym arg aktualizacja oprogramowania
Plik arg, wymagany do zaktualizowania oprogramowania
sprzętowego do komputera osi arg o oznaczeniu sprzętowym
sprzętowego komputera osi, jest bezużyteczny, ponieważ nie
arg zakończyła się niepowodzeniem.
przeszedł testu integralności.
Konsekwencje
Konsekwencje
Wymagana aktualizacja oprogramowania sprzętowego
komputera osi nie została wykonana.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych
Plik z oprogramowaniem sprzętowym jest uszkodzony.
pod kątem szczegółowych objaśnień stanu błędu.
Zalecane działania
2) Spróbuj jeszcze raz, uruchamiając system ponownie głównym
przełącznikiem zasilania.
32569, Uszkodzony sprzęt komputera osi

do komputera osi Wyszczególnienie
W module napędowym arg doszło do uszkodzenia zawartości
Wyszczególnienie
pamięci typu Flash komputera osi.
Nie znaleziono pliku arg, wymaganego do zaktualizowania
oprogramowania sprzętowego komputera osi. Zalecane działania
1. Spróbuj jeszcze raz, uruchamiając system ponownie głównym
Konsekwencje
2. Jeśli problem nadal występuje, wymień komputer osi.
Możliwe przyczyny
32570, Uruchomiono ponowną instalację
Instalacja RobotWare nie zawiera pliku z oprogramowaniem
sprzętowym.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Uruchomiona została wymagana aktualizacja oprogramowania
sprzętowego arg. Zamiana starej wersji oprogramowania
sprzętowego: [arg].
32567, Błąd typu pliku z oprogramowaniem do
komputera osi Zalecane działania
Zaczekaj, aż ponowna instalacja oprogramowania sprzętowego
Wyszczególnienie
zostanie zakończona.
Plik arg, wymagany do zaktualizowania oprogramowania
sprzętowego komputera osi, jest nieprawidłowego typu.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
32571, Ponowna instalacja oprogramowania 32576, Oprogramowanie sprzętowe osi: Brak

sprzętowego zakończona komunikacji
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg zakończona Wystąpił błąd komunikacji systemu z kartą osi arg podczas
powodzeniem. Nowa wersja: [arg]. Kod wewnętrzny: [arg] próby sprawdzenia wersji oprogramowania sprzętowego.
Konsekwencje
32572, Aktualizacja oprogramowania System nie może sprawdzić i w razie potrzeby zaktualizować
sprzętowego zakończona niepowodzeniem oprogramowania sprzętowego w określonym komputerze osi.

Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg zakończona 1. Sprawdź, czy w systemie jest karta komputera osi.
niepowodzeniem. 2. Sprawdź kable Ethernet pomiędzy komputerem głównym a
Bieżąca wersja: arg. Wewnętrzny kod błędu: arg komputerem osi.
Zalecane działania 3. Uruchom system ponownie.
1. Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych

pod względem szczegółowych objaśnień stanu błędu. 32577, Błąd danych w sprzęcie komputera osi
2. Zainstaluj system ponownie.
Wyszczególnienie
W module napędowym arg komputer osi ma zapisane
32573, Nie można pobrać pliku z uszkodzone dane.
oprogramowaniem sprzętowym
Konsekwencje
Wyszczególnienie System przechodzi w tryb awarii.
Plik z oprogramowaniem sprzętowym arg nie został znaleziony.
Możliwe przyczyny
Wewnętrzny kod błędu: arg.
Kontrola integralności danych zapisanych w komputerze osi
Zalecane działania zakończyła się niepowodzeniem.
Zalecane działania
32574, Uszkodzony sprzęt komputera osi
Wyszczególnienie 2) Wymień uszkodzony komputer osi.
Zawartość pamięci Flash arg jest uszkodzona. Wewnętrzny kod
błędu: arg. 32580, Uruchomiono ponowną instalację
Zalecane działania
1. Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych Wyszczególnienie
pod kątem szczegółowych objaśnień stanu błędu. Uruchomiona została wymagana aktualizacja oprogramowania
2. Uruchom system ponownie. sprzętowego arg. Kod wewnętrzny: [arg].
3. Jeśli problem nadal występuje, wymień komputer osi. Plik: [arg].
Zalecane działania
32575, Nie znaleziono karty komputera osi
Wyszczególnienie zostanie zakończona.
System nie wykrył żadnego podłączonego komputera osi.
Zalecane działania
32581, Ponowna instalacja oprogramowania
1. Sprawdź, czy w systemie jest karta komputera osi.
sprzętowego zakończona
2. Sprawdź kable Ethernet pomiędzy komputerem głównym a Wyszczególnienie
komputerem osi. Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg zakończona
3. Uruchom system ponownie. powodzeniem. Kod wewnętrzny: [arg]

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 32590, Uruchomiono ponowną instalację

Nie są wymagane żadne działania oprogramowania sprzętowego
Wyszczególnienie
32582, Aktualizacja oprogramowania
Uruchomiona została wymagana aktualizacja oprogramowania
sprzętowego zakończona niepowodzeniem
sprzętowego arg w module napędowym arg.
Wyszczególnienie Plik: [arg].
Ponowna instalacja oprogramowania sprzętowego arg
Zalecane działania
zakończyła się niepowodzeniem.
Wewnętrzny kod błędu:arg
zostanie zakończona; zajmie to około 3,5 minuty.
Zalecane działania
1. Sprawdź pozostałe komunikaty o błędach w celu znalezienia 32591, Ponowna instalacja oprogramowania
szczegółowego objaśnienia. sprzętowego zakończona
Wyszczególnienie
Aktualizacja oprogramowania sprzętowego arg w module
napędowym arg zakończona powodzeniem.
uszkodzony
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nie są wymagane żadne działania
niepowodzeniem.
32592, Aktualizacja oprogramowania
Plik z oprogramowaniem sprzętowym [arg] jest uszkodzony.
sprzętowego zakończona niepowodzeniem
Wyszczególnienie
Zalecane działania
napędowym arg zakończona niepowodzeniem.
32584, Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem Zalecane działania

sprzętowym 1. Sprawdź pozostałe komunikaty o błędach w celu znalezienia
szczegółowego objaśnienia.
Wyszczególnienie
niepowodzeniem.
Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem sprzętowym [arg].
uszkodzony
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Plik z oprogramowaniem sprzętowym [arg] jest uszkodzony.
32585, Komputer osi nie znalazł systemu
zabezpieczającego Zalecane działania
Wyszczególnienie
Komputer osi nie mógł wykryć systemu zabezpieczającego.
Zalecane działania sprzętowym
1. Sprawdź kable komunikacyjne pomiędzy komputerem osi a
Wyszczególnienie
systemem zabezpieczającym.
2. Sprawdź zasilanie systemu zabezpieczającego.
3. Uruchom system ponownie
Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem sprzętowym [arg].

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 3. Sprawdź system pomiarowy.

33601, Moduł Anybus jest niezainstalowany
32601, Brak nadrzędnej/podrzędnej karty Interbus
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Moduł Anybus jest niezainstalowany.
Nadrzędna/podrzędna karta Interbus nie działa.
Konsekwencje
Konsekwencje Komunikacja z modułem Anybus jest niemożliwa.
Brak możliwości komunikacji w sieci Interbus.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Moduł Anybus działa nieprawidłowo lub nie jest zainstalowany.
Nadrzędna/podrzędna karta Interbus działa nieprawidłowo lub
Zalecane działania
nie jest zainstalowana.
1) Upewnij się, że moduł Anybus jest zainstalowany.
Zalecane działania 2) Wymień moduł w przypadku, gdy jest on uszkodzony.
1) Sprawdź, czy nadrzędna/podrzędna karta Interbus jest
zainstalowana. 34100, Układ napędowy nie jest obsługiwany
2) Jeśli karta jest uszkodzona, wymień ją.
Wyszczególnienie
Skonfigurowany układ napędowy w module napędowym arg
32651, Port szeregowy jest niedostępny
nie jest układem typu Drive System '04.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
System próbował bez powodzenia nawiązać łączność z portem
System przechodzi w tryb awarii.
szeregowym arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
1. Zastosowano nieprawidłowy klucz modułu napędowego, tj.
Nie można uzyskać dostępu do opcjonalnego portu
konfiguracja nie pasuje do osprzętu.
szeregowego. Złącze i korzystający z niego kanał fizyczny będą
2. W systemie zastosowano nieprawidłowy osprzęt.
niedostępne.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1. Zainstaluj system ponownie z kluczem modułu napędowego
Port szeregowy nie jest zainstalowany lub działa nieprawidłowo.
pasującym do osprzętu.
Zalecane działania 2. Wymień moduł napędowy na taki, który obsługuje układ Drive
1) Sprawdź, czy wymagany port szeregowy został zainstalowany System '04.
i czy jest sprawny.
2) Wymień port szeregowy. 34101, Układ napędowy nie jest obsługiwany
Wyszczególnienie
33503, Błąd podczas aktualizacji licznika obrotów
Skonfigurowany układ napędowy w module napędowym arg
Wyszczególnienie nie jest układem typu Drive System '09.
Aktualizacji licznika obrotów dla złącza arg zakończyła się
Konsekwencje
niepowodzeniem.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Oś robota jest niezsynchronizowana
1. Zastosowano nieprawidłowy klucz modułu napędowego, tj.
Możliwe przyczyny konfiguracja nie pasuje do osprzętu.
1. Brak osi robota lub jest ona nieaktywna 2. W systemie zastosowano nieprawidłowy osprzęt.
2. Błąd systemu pomiarowego
Zalecane działania
Zalecane działania 1. Zainstaluj system ponownie z kluczem modułu napędowego
1. Sprawdź, czy oś robota jest aktywna. pasującym do osprzętu.
2. Sprawdź pliki konfiguracyjne.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
2. Wymień moduł napędowy na taki, który obsługuje układ Drive 6) Sprawdź okablowanie pomiędzy zasilaczem a jednostką
System '09. napędową.
7) Sprawdź wyjście 24 V z zasilacza.
34200, Utrata komunikacji ze wszystkimi
jednostkami napędowymi 34203, Zbyt wysoki prąd silnika
W module napędowym arg komputer osi utracił komunikację Prąd silnika jest zbyt wysoki dla osi robota arg, podłączonego
ze wszystkimi jednostkami napędowymi. do modułu napędowego arg z jednostką napędową w pozycji
arg i węzłem arg.
Konsekwencje
Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu Konsekwencje
usterki. System przechodzi do trybu wyłączenia silników z Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
zerowym momentem obrotowym. usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
Możliwe przyczyny Możliwe przyczyny

Problem komunikacyjny pomiędzy jednostkami napędowymi a 1) Konfiguracja silnika jest nieprawidłowa.
komputerem osi. 2) Obciążenie osi jest zbyt wysokie lub silnik zatrzymał się (np.
z powodu kolizji).
Zalecane działania
3) Silnik ma zbyt małą moc dla tej jednostki napędowej.
1) Sprawdź, czy wszystkie kable są prawidłowo podłączone.
4) Zwarcie pomiędzy fazami lub z uziemieniem silnika.
2) Sprawdź, czy układy logiczne jednostek napędowych są
zasilane. Zalecane działania
3) Sprawdź/wymień kable Ethernet. 1) Sprawdź, czy konfiguracja silnika jest prawidłowa.
4) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych. 2) Sprawdź, czy robot nie zderzył się z jakimś obiektem.
5) Sprawdź w logu zdarzeń komunikaty o błędach zasilacza. 3) Jeśli to możliwe, zmniejsz prędkość programu użytkownika.
6) Sprawdź okablowanie pomiędzy zasilaczem a jednostką 4) Sprawdź, czy obciążenie osi nie jest zbyt wysokie dla tego
napędową. silnika.
7) Sprawdź wyjście 24 V z zasilacza. 5) Sprawdź, czy maksymalny prąd silnika nie jest za mały w
stosunku do maksymalnego prądu jednostki napędowej.
34202, Utrata komunikacji z jednostką napędową 6) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję.
Przed rozpoczęciem pomiarów odłącz silnik.
Wyszczególnienie
W module napędowym arg komputer osi utracił komunikację z
34251, Brak jednej fazy wejściowego zasilania
jednostką napędową w pozycji arg jednostki.
sieciowego
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
W module napędowym arg prostownik w pozycji arg jednostki
usterki. System przechodzi do trybu wyłączenia silników z
napędowej wykrył utratę zasilania w jednej fazie.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
System może się zatrzymać z powodu zbyt niskiego napięcia
Problem komunikacyjny pomiędzy jednostką napędową a
na złączu prądu stałego.
komputerem osi.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1) Zanik napięcia jednej fazy w wejściowym zasilaniu sieciowym.
1) Sprawdź, czy wszystkie kable są prawidłowo podłączone.
2) Usterka okablowania lub elementów układu 3-fazowego.
2) Sprawdź, czy układ logiczny jednostki napędowej jest
3) Usterka prostownika.
zasilany.
3) Sprawdź/wymień kable Ethernet. Zalecane działania
4) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych. 1) Sprawdź wszystkie fazy zasilania sieciowego, wchodzącego
5) Sprawdź w logu zdarzeń komunikaty o błędach zasilacza. do obudowy.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
2) Sprawdź wszystkie elementy układu 3-fazowego (przełącznik 34256, Ostrzeżenie temperaturowe prostownika
zasilania sieciowego, filtr sieciowy, bezpiecznik, styczniki) oraz
Wyszczególnienie
okablowanie w module napędowym.
W module napędowym arg temperatura prostownika w pozycji
arg jednostki napędowej zbliża się do zbyt wysokiej wartości.
34252, Brak wejściowego zasilania sieciowego
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Możliwe jest kontynuowanie pracy, ale różnica względem
maksymalnej dopuszczalnej temperatury jest zbyt mała, aby
napędowej wykrył zanik napięcia w sieci.
praca mogła się odbywać przez dłuższy czas.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
1) Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły
usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
ograniczenia przepływu powietrza.
Możliwe przyczyny 2) Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka.
1) Zanik napięcia w wejściowym zasilaniu sieciowym. 3) System pracuje ze zbyt dużym momentem obrotowym przez
2) Usterka okablowania lub elementów układu 3-fazowego. dłuższy czas.
3) Usterka prostownika.
Zalecane działania
Zalecane działania 1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza
1) Sprawdź napięcie wejściowego zasilania sieciowego. nie jest ograniczony.
2) Sprawdź wszystkie elementy układu 3-fazowego (przełącznik 2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza
zasilania sieciowego, filtr sieciowy, bezpiecznik, styczniki) oraz temperatury znamionowej obudowy.
okablowanie w module napędowym. 3) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień.
34255, Błąd temperaturowy prostownika 4) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem
grawitacji lub działania sił zewnętrznych.
Wyszczególnienie
34257, Otwarty obwód rezystora upływowego
napędowej osiągnął zbyt wysoką temperaturę.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
W module napędowym arg rezystor upływowy podłączony do
Urządzenie nie będzie pracować do momentu ochłodzenia się
prostownika w pozycji arg jednostki napędowej ma zbyt wysoką
prostownika. System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
rezystancję (otwarty obwód).
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
2) Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka.
OSTRZEŻENIE PRZED WYSOKIM NAPIĘCIEM: PO
3) System pracuje ze zbyt dużym momentem obrotowym przez
WYŁĄCZENIU SYSTEMU ZŁĄCZE PRĄDU STAŁEGO NIE
dłuższy czas.
ROZŁADUJE SIĘ.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza
Przyczyną może być uszkodzenie kabla rezystora upływowego
nie jest ograniczony.
lub rezystora upływowego.
2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza
temperatury znamionowej obudowy. Zalecane działania
3) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób, OSTRZEŻENIE: MOŻE WYSTĘPOWAĆ WYSOKIE NAPIĘCIE.
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień. 1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo
4) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem podłączony do prostownika.
grawitacji lub działania sił zewnętrznych. 2) Odłącz rezystor upływowy, sprawdź kabel i zmierz rezystancję
rezystora upływowego. Przewidywana rezystancja powinna
wynosić około arg omów.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34258, Zwarcie w obwodzie rezystora 34262, Ostrzeżenie o częstotliwości wejściowego

upływowego zasilania sieciowego
W module napędowym arg rezystor upływowy podłączony do W module napędowym arg napięcie wejściowego zasilania
prostownika w pozycji arg jednostki napędowej wykazuje sieciowego ma nieprawidłową częstotliwość. Prostownik w
zwarcie. pozycji arg jednostki napędowej zgłosił problem.
Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu System może się zatrzymać z powodu zbyt niskiego napięcia
usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników. na złączu prądu stałego.
Możliwe przyczyny
WYŁĄCZENIU SYSTEMU ZŁĄCZE PRĄDU STAŁEGO NIE
1) Częstotliwość wejściowego zasilania sieciowego jest poza
ROZŁADUJE SIĘ.
specyfikacją.
Możliwe przyczyny 2) Zwarcie pomiędzy fazami silnika lub uziemieniem.
Zalecane działania
1) Sprawdź i wyreguluj częstotliwość wejściowego zasilania
Zalecane działania sieciowego.
OSTRZEŻENIE: MOŻE WYSTĘPOWAĆ WYSOKIE NAPIĘCIE. 2) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję.
1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo Przed rozpoczęciem pomiarów odłącz silnik.
podłączony do prostownika.
2) Odłącz rezystor upływowy, sprawdź kabel i zmierz rezystancję 34263, Błąd rozruchu prostownika
Wyszczególnienie
W module Drive Module arg na złączu prądu stałego w
3) Sprawdź, czy rezystor upływowy nie jest zwarty do
prostowniku w pozycji arg jednostki napędowej występuje zbyt
uziemienia.
niskie napięcie.
34261, Błąd rozruchu prostownika Konsekwencje

Wyszczególnienie
W module napędowym arg przekaźnik sterujący rozruchem
Możliwe przyczyny
prostownika w pozycji arg jednostki napędowej wskazuje błąd.
1) Niskie napięcie prądu przemiennego na wejściu prostownika.
Konsekwencje
2) Przyczyną może być uszkodzenie rezystora sterującego
rozruchem prostownika.
3) Zwarcie na złączu prądu stałego.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Przyczyną może być uszkodzenie przekaźnika sterującego
1) Uruchom system ponownie i spróbuj jeszcze raz.
rozruchem prostownika.
2) Sprawdź napięcie wejściowe zasilania sieciowego.
Zalecane działania 3) Sprawdź wszystkie elementy układu 3-fazowego (przełącznik
Uruchom system ponownie i spróbuj jeszcze raz. Jeśli problem zasilania sieciowego, filtr sieciowy, bezpiecznik, styczniki) oraz
nadal występuje, wymień urządzenie. okablowanie w module napędowym.
4) Jeśli zainstalowano nowy układ z transformatorem sieciowym
— sprawdź napięcie ustawione na transformatorze.
5) Jeśli jednostka napędowa posiada dodatkowe osie —
sprawdź przewody złącza prądu stałego.
6) Jeśli problem nadal występuje, wymień jednostkę.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34264, Aktywne ograniczenie rozruchu Rezystor upływowy podłączony jest do prostownika lub
prostownika w trybie włączenia silników jednostki napędowej z wbudowanym prostownikiem.
W module napędowym arg rezystor sterujący rozruchem System przechodzi do trybu wyłączenia silników w celu
zamontowany w prostowniku w pozycji arg jednostki napędowej zabezpieczenia urządzeń.
aktywuje się nieprawidłowo. Możliwe przyczyny
Konsekwencje Ten problem występuje zwykle wtedy, gdy napięcie wejściowego
System przechodzi do trybu wyłączenia silników w celu zasilania sieciowego jest zbyt wysokie dla prostownika.
zabezpieczenia urządzeń. Zalecane działania
Możliwe przyczyny 1) Sprawdź, czy napięcie wejściowego zasilania sieciowego
Ten błąd występuje wtedy, gdy napięcie na złączu prądu stałego jest zgodne ze specyfikacją jednostki napędowej.
nadmiernie spadnie i brakuje wszystkich faz zasilania 2) Sprawdź, czy w transformatorze (opcjonalnym) zostało
sieciowego. ustawione prawidłowe napięcie za pomocą zworek.
Zalecane działania
34267, Podłączono zbyt wiele prostowników
1) Sprawdź, czy w logu zdarzeń sprzętowych nie występują
inne błędy. Wyszczególnienie
2) Sprawdź napięcie wejściowego zasilania sieciowego. W module napędowym arg system wykrył więcej prostowników,
3) Sprawdź, czy w transformatorze (opcjonalnym) zostało niż może obsłużyć. Wartość graniczna została osiągnięta, gdy
ustawione prawidłowe napięcie za pomocą zworek. została wykryta jednostka napędowa w pozycji arg.
4) Sprawdź wszystkie elementy układu 3-fazowego (przełącznik
Konsekwencje
zasilania sieciowego, filtr sieciowy, bezpiecznik, styczniki) oraz
okablowanie w module napędowym.
usterki. System przechodzi w tryb awarii.
Możliwe przyczyny
34265, Błąd zwarcia złącza prądu stałego
1) Podłączonych jest zbyt wiele jednostek napędowych z
Wyszczególnienie prostownikami.
W module napędowym arg złącze prądu stałego w prostowniku 2)
w pozycji arg jednostki napędowej jest zwarte.
Zalecane działania
Konsekwencje 1) Sprawdź, czy do złącza komunikacyjnego jednostki
Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu napędowej podłączono jednostki napędowe prawidłowego typu.
usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników. 2) Odłącz nieużywane jednostki napędowe.
Możliwe przyczyny
1) Kable złącza prądu stałego do dodatkowej jednostki 34268, Błąd ładowania prostownikiem
napędowej są uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone.
Wyszczególnienie
2) Błąd wewnętrzny prostownika lub jednostki napędowej.
W module napędowym Drive Module arg, na złączu prądu
Zalecane działania stałego dc-link w prostowniku na pozycji arg jednostki
Sprawdź kable połączeniowe i złącza prądu stałego. napędowej jest zbyt niskie napięcie.
Konsekwencje
34266, Ograniczenie rozruchu prostownika i Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
rezystor upływowy są aktywne usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników.

W module napędowym arg, z prostownikiem w pozycji arg 1) Niskie napięcie prądu przemiennego na wejściu prostownika.
jednostki napędowej, rezystor sterujący rozruchem jest aktywny 2) Przyczyną może być uszkodzenie rezystora upływowego
w tym samym czasie, gdy jest aktywny rezystor upływowy. prostownika.
Rezystor sterujący rozruchem znajduje się w prostowniku. 3) Uszkodzony rezystor upływowy lub jego okablowanie.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
4) Zwarcie na złączu prądu stałego. Zalecane działania

1) Sprawdź, czy dane silnika w pliku konfiguracyjnym są
Zalecane działania
prawidłowe dla tego złącza. Sprawdzanie plików
1) Uruchom sterownik ponownie i spróbuj jeszcze raz.
konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w Instrukcji
2) Sprawdź wejściowe napięcie sieciowe.
rozwiązywania problemów.
3) W przypadku nowo zainstalowanego systemu z
2) Sprawdź, czy kable silnika nie są uszkodzone lub źle
transformatorem sieciowym - sprawdź wartość napięcia wybraną
podłączone.
na transformatorze.
3) Sprawdź, czy w kablach silnika nie występują zwarcia
4) Sprawdź rezystor upływowy i jego okablowanie.
wewnętrzne lub do uziemienia.
5) Jeżeli problem nadal występuje, wymień jednostkę.
4) Sprawdź, czy w dzienniku zdarzeń nie występują błędy złącza
prądu stałego.
34300, Jednostka napędowa nieznanego typu
5) Sprawdź, czy napięcie wejściowego zasilania sieciowego
Wyszczególnienie jest zgodne ze specyfikacją.
W module napędowym arg jednostka napędowa w pozycji arg
ma nieznane oznaczenie sprzętowe arg. 34304, Ostrzeżenie o prądzie silnika
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Sterownik prądowy wykrył zbyt duże odchylenie prądu silnika
dla osi robota arg. Oś robota jest podłączona do modułu
Możliwe przyczyny napędowego arg w jednostce napędowej w pozycji arg, z
Ta jednostka napędowa nie jest obsługiwana lub jest węzłem arg.
uszkodzona.
Konsekwencje
Zalecane działania Praca urządzenia będzie możliwa, ale system jest bliski błędu
1) Sprawdź, czy jednostka napędowa jest obsługiwana przez zatrzymania.
daną wersję RobotWare. W razie potrzeby zaktualizuj
Możliwe przyczyny
oprogramowanie RobotWare.
1) Nieprawidłowe dane silnika w plikach konfiguracyjnych.
2) Wymień jednostkę napędową.
2) Kable silnika są nieprawidłowo podłączone lub uszkodzone.
3) Zwarcie w kablu silnika pomiędzy fazami lub pomiędzy fazą
34303, Ostrzeżenie o prądzie silnika a uziemieniem.
Wyszczególnienie 4) Zbyt niskie napięcie na złączu prądu stałego.
Sterownik prądowy wykrył zbyt duże odchylenie składowej 5) Napięcie wejściowego zasilania sieciowego jest poza
prądu tworzącej moment obrotowy silnika dla osi robota arg. specyfikacją.
Oś robota jest podłączona do modułu napędowego arg w Zalecane działania
jednostce napędowej w pozycji arg, z węzłem arg. 1) Sprawdź, czy dane silnika w pliku konfiguracyjnym są
Konsekwencje prawidłowe dla tego złącza. Sprawdzanie plików
Praca urządzenia będzie możliwa, ale system jest bliski błędu konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w Instrukcji
zatrzymania. rozwiązywania problemów.
Możliwe przyczyny
podłączone.
1) Nieprawidłowe dane silnika w plikach konfiguracyjnych.
2) Kable silnika są nieprawidłowo podłączone lub uszkodzone.
4) Sprawdź, czy w dzienniku zdarzeń nie występują błędy złącza
a uziemieniem.
prądu stałego.
4) Zbyt niskie napięcie na złączu prądu stałego.
5) Sprawdź, czy napięcie wejściowego zasilania sieciowego
5) Napięcie wejściowego zasilania sieciowego jest poza
jest zgodne ze specyfikacją.
specyfikacją.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34306, Błąd temperaturowy jednostki napędowej 4) Złącze pracuje ze zbyt dużym momentem obrotowym przez
dłuższy czas.
Wyszczególnienie
Jednostka napędowa do osi robota arg osiągnęła zbyt wysoką Zalecane działania
temperaturę. Oś robota jest podłączona do modułu napędowego 1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza
arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem arg. nie jest ograniczony.
2) Oczyść żebra chłodzące.
Konsekwencje
temperatury znamionowej obudowy.
4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
Możliwe przyczyny by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień.
1) Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły 5) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem
ograniczenia przepływu powietrza. grawitacji lub działania sił zewnętrznych.
2) Żebra chłodzące są pokryte kurzem, co powoduje
pogorszenie skuteczności chłodzenia. 34308, Błąd krytycznej temperatury jednostki
3) Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka. napędowej
4) Złącze pracuje ze zbyt dużym momentem obrotowym przez
Wyszczególnienie
dłuższy czas.
Jednostka napędowa do osi robota arg osiągnęła krytycznie
Zalecane działania
wysoką temperaturę. Oś robota jest podłączona do modułu
napędowego arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem
arg.
Konsekwencje
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień.
5) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem Możliwe przyczyny
grawitacji lub działania sił zewnętrznych. 1) Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły
34307, Ostrzeżenie przed temperaturą jednostki 2) Żebra chłodzące są pokryte kurzem, co powoduje
napędowej pogorszenie skuteczności chłodzenia.
Wyszczególnienie
Temperatura jednostki napędowej do osi robota arg zbliża się
dłuższy czas.
do zbyt wysokiej wartości. Oś robota jest podłączona do modułu
napędowego arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem Zalecane działania
arg. 1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza

Konsekwencje
Możliwe jest kontynuowanie pracy, ale różnica względem
maksymalnej dopuszczalnej temperatury jest zbyt mała, aby
praca mogła się odbywać przez dłuższy czas.
Możliwe przyczyny by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień.
1) Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły 5) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem
ograniczenia przepływu powietrza. grawitacji lub działania sił zewnętrznych.
pogorszenie skuteczności chłodzenia.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34309, Zbyt wysoki prąd tranzystora napędu 5) Sprawdź okablowanie silnika i sam silnik, mierząc kolejno
ich rezystancję. Pamiętaj o odłączeniu przed rozpoczęciem
Wyszczególnienie
pomiarów.
Prąd tranzystora jednostki napędowej jest zbyt wysoki dla osi
robota arg. Oś robota jest podłączona do modułu napędowego
34312, Brak jednostki napędowej
arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
System nie może znaleźć skonfigurowanej jednostki napędowej
dla osi robota arg. Oś robota jest skonfigurowana dla modułu
napędowego arg, z jednostką napędową w pozycji arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
1) Konfiguracja silnika jest nieprawidłowa.
2) Obciążenie osi jest zbyt wysokie lub silnik zatrzymał się (np.
z powodu kolizji). Możliwe przyczyny
3) Zwarcie pomiędzy fazami silnika lub uziemieniem. Złącze jest skonfigurowane, ale nie znaleziono jednostki
napędowej.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy konfiguracja silnika jest prawidłowa. Zalecane działania
2) Sprawdź, czy robot nie zderzył się z jakimś obiektem. 1) Sprawdź, czy moduł napędowy zawiera jednostkę napędową
3) Jeśli to możliwe, zmniejsz prędkość programu użytkownika. do skonfigurowanego złącza.
4) Sprawdź, czy obciążenie osi nie jest zbyt duże dla jednostki 2) Sprawdź, czy konfiguracja pozycji jednostki napędowej jest
napędowej. prawidłowa.
5) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję. 3) Sprawdź, czy kable pomiędzy jednostkami napędowymi są
Przed rozpoczęciem pomiarów odłącz silnik. prawidłowo wsunięte i w prawidłowej pozycji podłączenia.
4) Jeśli kabel jest prawidłowo podłączony mógł ulec
34311, Ostrzeżenie przed przeciążeniem uszkodzeniu i powinien zostać wymieniony.
falownika napędu 5) Sprawdź w logu zdarzeń komunikaty o błędach zasilacza.
6) Sprawdź okablowanie pomiędzy zasilaczem a jednostką
Wyszczególnienie
napędową.
Jednostka napędowa osi arg osiągnęła maksymalne napięcie
wyjściowe. Oś jest podłączona do modułu napędowego arg z
jednostką napędową na pozycji arg i węzłem arg.
34313, Nieprawidłowy typ jednostki napędowej
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Praca urządzenia będzie możliwa, ale system jest bliski błędu
W module napędowym arg, identyfikator sprzętowy jednostki
zatrzymującego.
napędowej w pozycji arg jest inny niż zdefiniowany w
Możliwe przyczyny
konfiguracji. Identyfikator sprzętowy zainstalowanej jednostki
1) Silnik nie jest prawidłowo podłączony do jednostki
napędowej to arg, a identyfikator skonfigurowany to arg.
napędowej.
Konsekwencje
2) Nieprawidłowe są dane silnika zapisane w konfiguracji.
3) Zbyt niskie jest napięcie na złączu prądu stałego dc-link.
usterki. System przechodzi do stanu awarii systemu.
4) Nastąpiło zwarcie pomiędzy fazami silnika lub uziemieniem.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Typ jednostki napędowej jest inny i nie pasuje do tego, jaki jest
1) Sprawdź okablowanie silnika i złącza.
zdefiniowany w kluczu instalacyjnym.
2) Sprawdź konfigurację parametrów silnika.
3) W dzienniku zdarzeńsprawdź pozostałe komunikaty dot. Zalecane działania
sprzętu. 1) Sprawdź, czy pozycja jednostki napędowej jest prawidłowa,
4) Sprawdź napięcie zasilania sieciowego na wejściu tj. czy prawidłowo podłączone jest okablowanie sieci Ethernet.
prostownika, wyreguluj minimalną wartość tolerancji napięcia 2) Sprawdź, czy klucz modułu napędowego pasuje do
zasilania. zainstalowanego osprzętu.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
3) Wymień jednostkę napędową na takę, jaka jest podana w 5) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest
kluczu modułu napędowego. zgodne ze specyfikacją. Zmień minimalną wartość tolerancji
napięcia sieciowego, dopasowując je do faktycznego napięcia
34314, Brak węzła jednostki napędowej sieciowego.
Wyszczególnienie
34317, Błąd prądu silnika
Dla osi robota arg jednostka napędowa nie obsługuje
skonfigurowanego numeru węzła. Oś robota jest Wyszczególnienie
skonfigurowana dla modułu napędowego arg, z jednostką Kontroler prądu wykrył zbyt duże odchylenie prądu silnika dla
napędową w pozycji arg, z węzłem arg. osi arg. Oś ta jest podłączona do modułu napędowego arg w
jednostce napędowej na pozycji arg, z węzłem arg.
Konsekwencje
System przechodzi w tryb awarii. Konsekwencje
System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
Możliwe przyczyny
Skonfigurowany węzeł jednostki napędowej nie jest obsługiwany Możliwe przyczyny
dla skonfigurowanego typu jednostki napędowej. 1) Dane silnika w plikach konfiguracyjnych mogą być
nieprawidłowe.
Zalecane działania
2) Okablowanie silnika jest nieprawidłowo podłączone lub jest
Sprawdź numer węzła jednostki napędowej w konfiguracji.
uszkodzone.
3) W okablowaniu silnika wystąpiło zwarcie międzyfazowe lub
34316, Błąd prądu silnika
pomiędzy fazą a uziemieniem.
Wyszczególnienie 4) Zbyt niskie napięcie na złączu prądu stałego dc-link.
Kontroler prądu wykrył zbyt dużą wartość odchylenia prądu 5) Nieprawidłowe napięcie zasilania sieciowego.
tworzącego moment obrotowy silnika dla osi arg. Oś jest
Zalecane działania
podłączona do modułu napędowego arg w jednostce napędowej
na pozycji arg, z węzłem arg.
prawidłowe dla tej osi. Sprawdzanie plików konfiguracyjnych
Konsekwencje zostało szczegółowo opisane w Instrukcji rozwiązywania
System przechodzi w tryb wyłączenia silników. problemów.
Możliwe przyczyny 2) Sprawdź, czy okablowanie silnika nie jest uszkodzone lub
1) Dane silnika w plikach konfiguracyjnych mogą być źle podłączone.
nieprawidłowe. 3) Sprawdź, czy w okablowaniu silnika nie występuje zwarcie
2) Okablowanie silnika jest nieprawidłowo podłączone lub jest wewnętrzne lub do uziemienia.
uszkodzone. 4) Sprawdź, czy w dzienniku zdarzeń nie pojawiły się błędy
3) W okablowaniu silnika wystąpiło zwarcie międzyfazowe lub złącza prądu stałego dc-link.
pomiędzy fazą a uziemieniem. 5) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest
4) Zbyt niskie napięcie na złączu prądu stałego dc-link. zgodne ze specyfikacją. Zmień minimalną wartość tolerancji
5) Nieprawidłowe napięcie zasilania sieciowego. napięcia sieciowego, dopasowując je do faktycznego napięcia
sieciowego.
Zalecane działania
34318, Błąd nasycenia falownika napędu
zostało szczegółowo opisane w Instrukcji rozwiązywania Wyszczególnienie
problemów. Jednostka napędowa do osi robota arg osiągnęła maksymalne
2) Sprawdź, czy okablowanie silnika nie jest uszkodzone lub napięcie wyjściowe. Oś robota jest podłączona do modułu
źle podłączone. napędowego arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem
3) Sprawdź, czy w okablowaniu silnika nie występuje zwarcie arg.
Konsekwencje
4) Sprawdź, czy w dzienniku zdarzeń nie pojawiły się błędy
System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
złącza prądu stałego dc-link.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 5) Zmniejsz statyczny moment obrotowy, będący efektem

1) Silnik nie jest prawidłowo podłączony do jednostki grawitacji lub działania sił zewnętrznych.
napędowej. 6) Sprawdź/wymień kable i złącza.
2) Dane silnika w konfiguracji są nieprawidłowe. 7) Sprawdź/wymień silnik.
3) Napięcie na złączu prądu stałego jest zbyt niskie.
4) Zwarcie pomiędzy fazami silnika lub uziemieniem. 34320, Podłączonych jest zbyt wiele węzłów
Zalecane działania napędów
1) Sprawdź kable i złącza silnika. Wyszczególnienie
2) Sprawdź konfigurację parametrów silnika. W module napędowym arg system wykrył więcej węzłów
3) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych. napędów, niż może obsłużyć. Błąd pojawił się, gdy wykryto
4) Sprawdź napięcie wejściowe zasilania sieciowego jednostkę napędową na pozycji arg.
prostownika.
Konsekwencje
5) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję.
34319, Błąd krytyczny jednostki napędowej Możliwe przyczyny

1) Do złącza komunikacyjnego jednostki napędowej
Wyszczególnienie
podłączonych jest zbyt wiele jednostek napędowych.
Jednostka napędowa do osi robota arg sygnalizuje nieokreślony
2) Podłączone jednostki napędowe mogą być niewłaściwego
błąd, ale jest on prawdopodobnie związany z nadmierną
typu lub mogą być wyposażone w zbyt wiele węzłów napędów.
temperaturą lub zwarciem. Oś robota jest podłączona do modułu
Zalecane działania
napędowego arg z jednostką napędową w pozycji arg i węzłem
1) Sprawdź, czy do złącza komunikacyjnego jednostki
arg.
napędowej podłączono jednostki napędowe wymaganych typów.
Konsekwencje
2) Odłącz nieużywane jednostki napędowe.
34321, Błąd konfiguracji jednostki napędowej
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
W module napędowym arg, w jednostce napędowej na pozycji
arg wystąpił błąd konfiguracji z powodu rozbieżności pomiędzy
jednostką napędową a układem pomiarowym. Jednostka
napędowa może obsługiwać jedynie arg osi o takim samym
pogorszenie skuteczności chłodzenia.
wzbudzeniu pomiarowym. Błąd wystąpił podczas dodawania
osi arg do systemu.
dłuższy czas. Konsekwencje
5) Zwarcie w kablach lub złączach pomiędzy fazami albo do Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
uziemienia. usterki. System przechodzi w tryb awarii.
6) Zwarcie w silniku pomiędzy fazami albo do uziemienia. Możliwe przyczyny
Zalecane działania Zbyt wiele osi ma takie same parametry wzbudzenia
1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza pomiarowego i wszystkie korzystając z tej samej jednostki
nie jest ograniczony. napędowej.
2) Oczyść żebra chłodzące. Zalecane działania

3) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza 1) Przenieść oś arg lub inną oś z takim samym wzbudzeniem
temperatury znamionowej obudowy. węzła do innego wzbudzenia (EXC1 - EXC2), przekierowując
4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób, połączenie węzła pomiarowego osi zarówno fizycznie, jak i w
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i zwolnień. konfiguracji.
2) Zrestartować system.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34322, Błąd konfiguracji jednostki napędowej 3) Zmień program użytkownika w taki sposób, by zmniejszyć
liczbę gwałtownych zwolnień.
Wyszczególnienie
W module napędowym arg jednostka napędowa na pozycji arg
34401, Ostrzeżenie o za niskim napięciu w złączu
korzysta z niewłaściwego prostownika.
prądu stałego dc-link
Konsekwencje
Wyszczególnienie
W module napędowym arg, napięcie w złączu prądu stałego
dc-link jednostki napędowej na pozycji arg jest na poziomie
Możliwe przyczyny
bliskim dolnego limitu.
Dla jednostki napędowej zawsze musi być skonfigurowany
Konsekwencje
prostownik o niższej lub takiej samej pozycji urządzenia jak
falownik. Nie może być żadnego innego prostownika o pozycji
zatrzymującego.
urządzenia pomiędzy konfigurowanym prostownikiem a
jednostką napędową. Możliwe przyczyny
Nieprawidłowe napięcie zasilania wejściowego prostownika.
Zalecane działania
1) Sprawdź w pliku konfiguracyjnym, czy dodatkowa oś jest Zalecane działania
typu: układ napędowy 09. 1) Sprawdź inne komunikaty dziennika zdarzeń sprzętowych,
2) Zmień używany prostownik (dc_link) w konfiguracji dotyczące problemów z napięciem sieciowym.
dodatkowej osi. 2) Sprawdź napięcie wejściowe zasilania sieciowego. Zmień
3) Usuń niewykorzystywany prostownik zamontowany pomiędzy minimalną wartość tolerancji napięcia sieciowego, aby mieściło
konfigurowanym prostownikiem a jednostką napędową. się w określonym zakresie.
3) Sprawdź, czy za pomocą zworek zostało ustawione
34400, Zbyt wysokie napięcie w złączu prądu prawidłowe napięcie na transformatorze (opcjonalnie).
stałego 4) Sprawdź wszystkie elementy wewnętrznego układu
3-fazowego (przełącznik zasilania sieciowego, filtr sieciowy,
Wyszczególnienie
bezpiecznik, styczniki) oraz okablowanie w module napędowym.
ma zbyt wysokie napięcie w złączu prądu stałego.
34402, Zbyt niskie napięcie w złączu prądu
Konsekwencje stałego dc-link
Wyszczególnienie
W module napędowym arg, napięcie w złączu prądu stałego
dc-link jest zbyt niskie dla jednostki napędowej na pozycji arg.
WYŁĄCZENIU SYSTEMU ZŁĄCZE PRĄDU STAŁEGO MOŻE
ROZŁADOWYWAĆ SIĘ ZBYT WOLNO (PRZEZ OKOŁO 1 Konsekwencje
GODZINĘ). Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
Możliwe przyczyny
1) Rezystor upływowy nie jest podłączony lub jest uszkodzony. Możliwe przyczyny
2) Program użytkownika może zawierać parametr zbyt Nieprawidłowe napięcie zasilania wejściowego prostownika.
szybkiego zwalniania osi manipulatora. Wystąpienie tego błędu
Zalecane działania
jest bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie.
1) Sprawdź inne komunikaty dziennika zdarzeń sprzętowych,
Zalecane działania dotyczące problemów z napięciem sieciowym.
OSTRZEŻENIE: MOŻE WYSTĘPOWAĆ WYSOKIE NAPIĘCIE. 2) Sprawdź napięcie wejściowe zasilania sieciowego. Zmień
1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo minimalną wartość tolerancji napięcia sieciowego, aby mieściło
podłączony do prostownika. się w określonym zakresie.
2) Odłącz rezystor upływowy, sprawdź kabel i zmierz rezystancję 3) Sprawdź, czy za pomocą zworek zostało ustawione
rezystora upływowego. Przewidywana rezystancja powinna prawidłowe napięcie transformatorze (opcjonalnie).

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
4) Sprawdź wszystkie elementy wewnętrznego układu Możliwe przyczyny

3-fazowego (przełącznik zasilania sieciowego, filtr sieciowy, 1) Rezystor upływowy nie jest podłączony lub jest uszkodzony.
bezpiecznik, styczniki) oraz okablowanie w module napędowym. 2) Program użytkownika może zawierać parametr zbyt
szybkiego zwalniania osi manipulatora. Wystąpienie tego błędu
34404, Napięcie w złączu prądu stałego jest jest bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie.
krytycznie wysokie Zalecane działania
Wyszczególnienie OSTRZEŻENIE: MOŻE WYSTĘPOWAĆ WYSOKIE NAPIĘCIE.
W module napędowym arg jednostka napędowa w pozycji arg 1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo
ma krytycznie wysokie napięcie w złączu prądu stałego. podłączony do prostownika.

2) Odłącz rezystor upływowy, sprawdź kabel i zmierz rezystancję
Konsekwencje
usterki. System przechodzi w tryb wyłączenia silników z
3) Zmień program użytkownika w taki sposób, by zmniejszyć
34406, Błąd zasilania jednostki napędowej
ROZŁADOWYWAĆ SIĘ ZBYT WOLNO (PRZEZ OKOŁO 1
GODZINĘ). Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
wykryła problem z zasilaniem układu logicznego.
1) Rezystor upływowy nie jest podłączony lub jest uszkodzony.
2) Program użytkownika może zawierać parametr zbyt Konsekwencje
szybkiego zwalniania osi manipulatora. Wystąpienie tego błędu Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
jest bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie. usterki. System przechodzi do trybu wyłączenia silników z
Zalecane działania
OSTRZEŻENIE: MOŻE WYSTĘPOWAĆ WYSOKIE NAPIĘCIE. Możliwe przyczyny
1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo Zasilanie 24 V z układu logicznego do napędu jest utracone
podłączony do prostownika. tymczasowo lub na stałe.
Zalecane działania
1) Sprawdź w logu zdarzeń komunikaty o błędach zasilacza.
2) Sprawdź okablowanie pomiędzy zasilaczem a jednostką
napędową.
34405, Ostrzeżenie! Wysokie napięciem w złączu 34407, Błąd wewnętrzny jednostki napędowej
prądu stałego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
zasygnalizowała błąd wewnętrzny.
ma napięcie w złączu prądu stałego na poziomie bliskim
Konsekwencje
wartości maksymalnej.
System przechodzi do trybu awarii z zerowym momentem
Konsekwencje
obrotowym.
Możliwe przyczyny
zatrzymania.
Wystąpił błąd wewnętrzny w oprogramowaniu sprzętowym
jednostki napędowej.
ROZŁADOWYWAĆ SIĘ ZBYT WOLNO (PRZEZ OKOŁO 1 Zalecane działania
GODZINĘ). Uruchom system ponownie głównym przełącznikiem zasilania.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
34408, Błąd danych osprzętu jednostki Zalecane działania

napędowej 1) Odłącz nieużywane jednostki napędowe.
Wyszczególnienie
34411, Błąd złącza prądu stałego dc-link
ma zapisane uszkodzone dane. Wyszczególnienie
System wykrył nieoczekiwane niskie napięcie na szynie prądu
Konsekwencje
stałego w jednostce napędowej nieużywanej przez żadną z osi.
Jednostka napędowa znajduje się w module napędowym arg
Możliwe przyczyny
na pozycji arg.
Kontrola integralności danych zapisanych w jednostce
Konsekwencje
napędowej zakończyła się niepowodzeniem.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Brak wejściowego zasilania sieciowego.
2) Wymień uszkodzoną jednostkę napędową.
2) Przewód szyny prądu stałego nie jest prawidłowo podłączony
do jednostki napędowej.
34409, Błąd rozruchu jednostki napędowej
3) Zwarcie na szynie prądu stałego. Może byc ono zarówno
Wyszczególnienie wewnątrz jednostki napędowej lub na przewodach.
System nie mógł zakończyć fazy inicjalizacji jednostki
Zalecane działania
napędowej. Jednostka napędowa znajduje się w module
1) Sprawdź sieć zasilania zewnętrznego.
napędowym arg w pozycji arg.
2) Sprawdź okablowanie prądu stałego.
Konsekwencje 3) Sprawdź, czy nie doszło gdzieś do zwarcia.
System przechodzi w tryb awarii. 4) Wymień jedną lub więcej jednostek napędowych.
Możliwe przyczyny
System nie mógł zakończyć fazy inicjalizacji jednostki 34423, Niekompatybilne typy jednostek
napędowej. napędowych
1) Spróbuj jeszcze raz, uruchamiając system ponownie głównym Układ napędowy, skonfigurowany w module napędowym arg,
przełącznikiem zasilania. obejmuje niekompatybilne typy jednostek napędowych.
2) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych.
Konsekwencje
34410, Podłączonych jest zbyt wiele jednostek
Możliwe przyczyny
napędowych
Jednostki napędowe typu DSQC462 nie są kompatybilne z
Wyszczególnienie jednostkami napędowymi innego typu i nie można ich używać
W module napędowym arg system wykrył więcej jednostek w ramach tego samego modułu napędowego.
napędowych, niż może obsłużyć. Maksymalna liczba
Zalecane działania
obsługiwanych jednostek napędowych wynosi arg, a wykrytych
1) Sprawdź konfigurację, aby upewnić się, że w ramach tego
zostało arg jednostek.
samego modułu napędowego używane są tylko kompatybilne
Konsekwencje typy jednostek napędowych.
Możliwe przyczyny
1) Podłączonych jest zbyt wiele jednostek napędowych.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37001,Błąd aktywacji stycznika załączenia Zalecane działania

silników 1) Sprawdź wszystkie obciążenia podłączone do obwodów
sygnałów AC_ON i SPEED
Wyszczególnienie
2) Sprawdź okablowanie i złącza systemu zabezpieczającego;
Stycznik załączania silników arg w module napędowym arg nie
w razie potrzeby wymień wszystkie uszkodzone części.
zamknął się pomimo wydanego polecenia.
Konsekwencje 37044, Przeciążenie sygnałów wyjść cyfrowych

Jednostki mechanicznej nie można uruchomić ręcznie lub na tablicy rozdzielczej
automatycznie.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Wyjścia cyfrowe użytkownika na tablicy rozdzielczej pobierają
1) Łańcuch uruchomienia stycznika jest otwarty.
za dużo prądu.
2) Występują problemy mechaniczne lub elektryczne w samym
Konsekwencje
styczniku.
Tablica rozdzielcza wyłącza sygnały, powodując przejście
3) Urządzenie uruchamiające panel FlexPendant zostało
systemu do stanu SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
przełączone zbyt szybko lub system nie jest prawidłowo
skonfigurowany. W rzadkich przypadkach ten błąd może Możliwe przyczyny
występować w kombinacji z innymi błędami; informacje o nich Obciążenie podłączone do obwodu jest zbyt wysokie lub tablica
można wtedy znaleźć w dzienniku błędów. rozdzielcza działa nieprawidłowo. Patrz schemat obwodów!

1) W celu wznowienia normalnej pracy urządzenia należy 1) Sprawdź wszystkie obciążenia podłączone do wyjść
najpierw potwierdzić błąd, a następnie zwolnić urządzenie cyfrowych użytkownika.
uruchamiające i nacisnąć je ponownie po około jednej 2) Sprawdź okablowanie i złącza tablicy rozdzielczej; w razie
sekundzie. potrzeby wymień uszkodzone elementy.
2) Sprawdź kable i połączenia systemu bezpieczeństwa.
3) Sprawdź wskazówki podane w pozostałych komunikatach 37045, Uszkodzony wentylator komputera
dziennika błędów, wygenerowanych w jednym czasie z tym zewnętrznego
komunikatem.
Wyszczególnienie
4) Sprawdź konfigurację ruchu systemu związaną z
Wentylator komputera zewnętrznego w module Control Module
przekaźnikiem włączenia silników. Sprawdzanie plików
obraca się zbyt wolno.
rozwiązywania problemów. Konsekwencje
Ostrzeżenie: Z robota można zacząć ponownie korzystać Nie ma to wpływu na system. Temperatura modułu Control
dopiero po wykryciu i usunięciu usterki. Module wzrośnie.
Możliwe przyczyny
37043, Sygnały bezpieczeństwa przeciążone Uszkodzony wentylator, okablowanie lub zasilacz. Patrz
schemat obwodów!
Wyszczególnienie
Sygnały AC_ON lub SPEED pobierają za dużo prądu. Zalecane działania
1) Sprawdź okablowanie wentylatora zewnętrznego komputera.
Konsekwencje
2) Sprawdź wentylator; w razie potrzeby wymień wszystkie
System zabezpieczający wyłącza te sygnały, powodując
uszkodzone części.
przejście systemu w tryb awarii (w przypadku sygnałów AC_ON)
lub do stanu SYS HALT (Wstrzymanie systemu; w przypadku
37046, Sygnały bezpieczeństwa przeciążone
sygnałów SPEED).
Obciążenie podłączone do obwodu jest zbyt wysokie lub system Obwód 24 V PANEL pobiera zbyt dużo prądu.
zabezpieczający działa nieprawidłowo. Patrz schemat obwodów!

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 37053, Sprawdź poziom napięcia akumulatora

System zabezpieczający wyłącza sygnał, powodując przejście CMOS
systemu do stanu SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Akumulator CMOS na płycie komputera może być rozładowany.
Obciążenie podłączone do obwodu jest zbyt wysokie lub system
Konsekwencje
zabezpieczający działa nieprawidłowo. Patrz schemat obwodów!
Po ponownym uruchomieniu systemu wskazywana w nim
Zalecane działania godzina zostanie wyzerowana.
1) Sprawdź wszystkie obciążenia podłączone do obwodu 24 V System zastosuje również błędną konfigurację lub ponowne
PANEL. uruchomienie będzie niemożliwe.
2) Sprawdź okablowanie w systemie zabezpieczającym.
Możliwe przyczyny
1. Nie ustawiono godziny w systemie.
37049, Błąd aktywacji stycznika aktywacyjnego
2. Akumulator CMOS jest uszkodzony/rozładowany.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Przekaźnik aktywacyjny urządzenia mechanicznego arg nie
1. Ustaw godzinę w systemie, uruchom system ponownie za
zamknął się.
pomocą wyłącznika zasilania i sprawdzić, czy w dzienniku
Konsekwencje zostanie ponownie zgłoszony ten błąd.
Jednostki mechanicznej nie można uruchomić ręcznie lub 2. Jeżeli błąd ten został ponownie zgłoszony, wymień
automatycznie. akumulator CMOS i ustaw godzinę w systemie.
Możliwe przyczyny
Przekaźnik aktywacyjny skonfigurowany w systemie jest 37054, Uszkodzony wentylator komputera
uszkodzony lub system nie jest prawidłowo skonfigurowany. Wyszczególnienie
Zalecane działania Wentylatory w komputerze obracają się zbyt wolno.
1) Sprawdź stycznik i upewnij się, że jego połączenia są Konsekwencje
prawidłowo podłączone. Nie ma to wpływu na system. Temperatura w komputerze
2) Sprawdź konfigurację ruchu systemu związaną z wzrośnie.
przekaźnikiem aktywacyjnym. Sprawdzanie plików
Możliwe przyczyny
Uszkodzony wentylator, okablowanie lub zasilacz. Patrz
schemat obwodów!
37050, Nadmierna temperatura w komputerze Zalecane działania
głównym 1) Sprawdź okablowanie wentylatora komputera.

2) Sprawdź wentylator.
Wyszczególnienie
3) Sprawdź zasilanie wentylatora.
Temperatura w komputerze głównym lub temperatura jego
4) W razie potrzeby wymień uszkodzoną część.
procesora jest zbyt wysoka.
Konsekwencje 37056, Błąd wentylatora chłodzącego

Może dojść do uszkodzenia systemu.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Wentylator chłodzący zatrzymał się lub obraca się bardzo wolno
Urządzenie jest przeciążone, jego wentylatory działają (poniżej arg obr./min.).
nieprawidłowo lub przepływ powietrza jest ograniczony.
Zalecane działania
Zalecane działania 1. Sprawdź okablowanie wentylatora.
1) Sprawdź, czy wentylatory działają. 2. Wymień wentylator.
2) Sprawdź, czy przepływ powietrza do wentylatorów urządzenia

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37062, Ostrzeżenie dotyczące zasilacza modułu Możliwe przyczyny

komputera Przyczyną może być słabe chłodzenie, zbyt wysokie obciążenie
zasilacza lub uszkodzenie zasilacza.
Wyszczególnienie
Napięcie arg V zasilacza modułu komputera wynosi arg V, a Zalecane działania
więc jest poza dopuszczalnym zakresem. 1) Sprawdź wentylator chłodzący.

2) Sprawdź zasilanie wyjściowe.
Konsekwencje
-
Możliwe przyczyny 37074, Zbyt niskie ciśnienie przedmuchu

Zasilacz, okablowanie, napięcie wejściowe zasilacza lub
Wyszczególnienie
obciążenie wyjściowe może powodować nieprawidłowy poziom
System przedmuchu numer arg powiązany z kartą interfejsu
napięcia. Patrz Instrukcja rozwiązywania problemów i schemat
manipulatora (MIB) arg.
obwodów!
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź doprowadzenie powietrza przedmuchowego i wyszukaj
1) Sprawdź wszystkie kable podłączone do zasilacza.
nieszczelności:
2) Zmierz napięcie wejściowe i wyjściowe.
1. W zespole przedmuchowym.
2. W kanale przewodu elastycznego.
3. W samym manipulatorze.
37069, Uszkodzony zasilacz rezerwowy
Wyszczególnienie 37075, Zbyt wysokie ciśnienie przedmuchu

Zespół zasilania rezerwowego w module Control Module jest
Wyszczególnienie
uszkodzony.
Konsekwencje
Jeżeli wcześniej nie zostanie wykonane polecenie „Wyłącz
Zalecane działania
komputer główny”, po wyłączeniu zasilania nie zostaną zapisane
Sprawdź zespół przedmuchowy i doprowadzenie powietrza.
żadne zmiany danych systemowych.
Możliwe przyczyny
37076, Nieoczekiwany niski przepływ
Może to być spowodowane przez uszkodzenie zespołu zasilania
przedmuchowy
rezerwowego, okablowania lub ładowarki.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Przed wyłączeniem zasilania głównego należy wykonać
polecenie „Wyłącz komputer główny” lub zaczekać na
naładowanie się akumulatora! Zalecane działania
1) Sprawdź okablowanie i złącza zespołu zasilania Sprawdź zespół przedmuchowy i doprowadzenie powietrza.
rezerwowego. Sprawdź, czy w systemie przedmuchowym nie ma
2) Sprawdź zespół zasilania rezerwowego. nieszczelności.
3) Sprawdź zasilanie.
4) W razie potrzeby wymień uszkodzoną część. 37077, Nieoczekiwany wysoki przepływ
przedmuchowy
37070, Nadmierna temperatura w zasilaczu Wyszczególnienie
modułu Control Module System przedmuchu numer arg powiązany z kartą interfejsu
Wyszczególnienie manipulatora (MIB) arg.
Temperatura w zasilaczu modułu sterowania jest zbyt wysoka. Zalecane działania
Konsekwencje Sprawdź zespół przedmuchowy i doprowadzenie powietrza.
System natychmiast się wyłączy.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37078, Ustawienia zegarów przedmuchu różnią Konsekwencje

się Sekwencja przedmuchu jest uruchamiana ponownie.
Wyszczególnienie
37083, Usterka w systemie przedmuchu
Niedopuszczalna rozbieżność pomiędzy zegarami przedmuchu
karty interfejsu procesowego (PIB) i karty interfejsu Wyszczególnienie
manipulatora (MIB) arg. Uszkodzenie systemu przedmuchu zasygnalizowane przez
kartę interfejsu manipulatora (MIB) arg. Czujniki sytemu
Konsekwencje
przedmuchu wykryły niedozwolone ciśnienie. Silniki i
Zegar przedmuchu zostanie uruchomiony ponownie.
wyposażenie do malowania zostały wyłączone, a do komputera
Zalecane działania
głównego mógł otrzymać żądanie odłączenia urządzenia
1. Sprawdź kable peryferyjnego interfejsu szeregowego (SPI).
pomiarowego (SMU). Zależy to od czasu wysłania sygnału.
2. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
Konsekwencje
3. Jeśli karta PIB jest uszkodzona, wymień ją.
Silniki i wyposażenie do malowania są wyłączone, łańcuch
uruchomienia otwarty i być może również odłączony od
37080, Nieprawidłowa konfiguracja przedmuchu.
urządzenia pomiarowego.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Ustawienie czasu przedmuchu na karcie interfejsu manipulatora
1. Sprawdź doprowadzenie powietrza.
(MIB) arg X19 jest nieprawidłowe.
2. Sprawdź, czy wylot powietrza nie jest zablokowany.
Konsekwencje 3. Sprawdź czujniki przedmuchu i ich okablowanie.
Zastosowano czas domyślny (300 s).
Możliwe przyczyny 37090, Temp. zbyt wysoka, czujnik arg

Uszkodzenie lub brak przełącznika czasu przedmuchu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wykryto przegrzanie systemu na karcie kontrolera manipulatora
1. Sprawdź, czy przełącznik czasu przedmuchu jest prawidłowo (MCOB) arg. Czujniki 1-7: silnik 1–7. Czujnik 8: karta urządzenia
zamontowany. pomiarowego (SMB). Łańcuch uruchomienia został otwarty.
2. Wymień przełącznik czasu przedmuchu.
Zalecane działania
Poczekaj na ochłodzenie przegrzanego silnika lub urządzenia.
37081, Ustawienia zegarów przedmuchu różnią
się
37094, Błąd połączenia aktywującego.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Niedopuszczalna rozbieżność pomiędzy oprogramowaniem
Nie można aktywować arg. Wejście przekaźnikowe arg
sprzętowym CPLD i FPGA zegarów przedmuchu na karcie
połączenia sygnalizuje brak połączenia.
interfejsu manipulatora (MIB) arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
1. Sprawdź, czy jednostka mechaniczna jest podłączona.
Zegar przedmuchu zostanie uruchomiony ponownie.
2. Sprawdź konfigurację sygnału wejścia przekaźnikowego
Zalecane działania połączenia.
Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
37095, Usterka zasilania hamulca
37082, Rozbieżność pomiędzy wyjściami kart PIB
Wyszczególnienie
i MIB
Układ nadzoru zasilania hamulców na karcie kontrolera
Wyszczególnienie manipulatora (MCOB) arg wykrył błąd sygnału zasilania i włączył
Karta interfejsu procesowego (PIB) i karta interfejsu wszystkie hamulce.
manipulatora (MIB) arg mają niezgodne stany wyjść
Zalecane działania
przekaźnikowych przedmuchu i zasilania.
1. Sprawdź zasilanie hamulców na karcie MCOB.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
2. Sprawdź przekaźnik zasilania hamulców w obudowie. 37100, Błąd pamięci Flash węzła WE/WY
3. Sprawdź sygnał zasilania hamulców w karcie MCOB pod
Wyszczególnienie
względem nieprawidłowości.
Nazwa pamięci Flash: arg
4. Sprawdź hamulce pod względem zwartych obwodów.
Funkcja pamięci: arg
Opis błędu: arg
37096, Usterka zasilania hamulca
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Błąd raportu.
manipulatora (MCOB/MCB) arg wykrył błąd sygnału zasilania
37101, Awaria hamulców
i włączył wszystkie hamulce.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Hamulce jednostki mechanicznej arg nie włączają się.
1. Sprawdź zasilanie hamulców na karcie MCOB/MCB.
2. Sprawdź zasilanie hamulców w szafie. Konsekwencje
3. Sprawdź sygnał zasilania hamulców na karcie MCOB/MCB Jednostka mechaniczna może ulec awarii w przypadku
pod względem nieprawidłowości. wyłączenia silników.
4. Sprawdź hamulce pod względem zwartych obwodów. Możliwe przyczyny

Konfiguracja przekaźnika hamulców jest nieprawidłowa lub
37097, Błąd zwarcia obwodu hamulców przekaźnik hamulców jest uszkodzony. Jeśli stosowany jest
zewnętrzny przekaźnik hamulców, należy go prawidłowo
Wyszczególnienie
zdefiniować w pliku konfiguracyjnym napędów.
manipulatora (MCOB/MCB) arg wykrył zwarcie w osi arg i Zalecane działania
włączył wszystkie hamulce. 1) Sprawdź, czy zewnętrzny przekaźnik hamulców (o ile jest
stosowany) jest prawidłowo zdefiniowany w pliku
Zalecane działania
konfiguracyjnym.
1. Sprawdź, czy w hamulcach nie występuje zwarcie.
2) Sprawdź, czy odnośny sygnał WE/WY jest prawidłowo
zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym WE/WY. Sprawdzanie
37098, Błąd otwartego obwodu hamulców
plików konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w
Wyszczególnienie Instrukcji rozwiązywania problemów.
manipulatora (MCOB/MCB) arg wykrył otwarty obwód na osi 37102, Ostrzeżenie dotyczące zasilacza, błąd
arg i włączył wszystkie hamulce. napięcia 24 V COOL
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź, czy w hamulcach nie występuje otwarty obwód.
Napięcie wyjścia 24 V COOL zasilacza modułu Control Module
jest poza zakresem.
37099, Temp. zbyt wysoka, czujnik arg
Konsekwencje
Wyszczególnienie Nie ma to wpływu na system.
Wykryto przegrzanie systemu na karcie kontrolera manipulatora
Możliwe przyczyny
(MCOB/MCB) arg. W silnikach, urządzeniu pomiarowym (SMU)
Okablowanie lub obciążenie wyjściowe zasilacza modułu
lub urządzeniach technologicznych wykonano sprawdzenie
Control Module może powodować nieprawidłowy poziom
czujników. Łańcuch uruchomienia został otwarty.
napięcia. Zasilacze zostały pokazane w Instrukcji rozwiązywania
Czujniki 1–8: Silniki 1–8 robota. Czujnik 9: SMU. Czujniki 10-14:
problemów i na schemacie obwodów!
proces 1–5. Dodatkowe szczegóły: patrz bieżąca konfiguracja
robota. Zalecane działania
1) Sprawdź wszystkie kable podłączone do zasilacza modułu
Zalecane działania
Control Module.
Poczekaj na ochłodzenie przegrzanego silnika lub urządzenia.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
2) Sprawdź napięcie wyjściowe; w razie potrzeby wymień 37105, Wznowiona komunikacja z zasilaczem
wszystkie uszkodzone części.
Wyszczególnienie
Komputer główny wznowił komunikację z zasilaczem modułu
37103, Ostrzeżenie dotyczące zasilacza, błąd
Control Module.
napięcia 24 V SYS
Wyszczególnienie 37106, Niskie napięcie zespołu zasilania

Napięcie wyjścia 24 V SYS zasilacza modułu Control Module rezerwowego
jest poza zakresem.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Napięcie w zespole zasilania rezerwowego komputera jest zbyt
Nie ma to wpływu na system. niskie, by pełnić swoją funkcję.
Okablowanie lub obciążenie wyjściowe zasilacza modułu Nie ma to wpływu na system. Po wyłączeniu zasilania zmienione
Control Module może powodować nieprawidłowy poziom dane systemu nie zostaną zapisane.
napięcia. Zasilacze zostały pokazane w Instrukcji rozwiązywania
Możliwe przyczyny
problemów i na schemacie obwodów!
Może to być spowodowane przez uszkodzenie zespołu zasilania
Zalecane działania rezerwowego, okablowania lub ładowarki.
1) Sprawdź wszystkie kable podłączone do zasilacza modułu
Zalecane działania
Control Module.
Przed rozpoczęciem pracy z systemem wykonaj wyłączenie
2) Sprawdź napięcie wyjściowe; w razie potrzeby wymień
kontrolowane, aby zapewnić prawidłowe zapisanie wszystkich
danych systemowych.
1) Sprawdź okablowanie i złącza zespołu zasilania
37104, Zasilanie rezerwowe jest niedostępne!
rezerwowego.
Wyszczególnienie 2) Sprawdź zespół zasilania rezerwowego.
Zespół zasilania rezerwowego, podtrzymujący napięcie, nie 3) Sprawdź zasilacz.
działa. 4) W razie potrzeby wymień uszkodzoną część.
Konsekwencje
Po wyłączeniu zasilania należy wykonać ponowne uruchomienie 37107, Uszkodzony zespół zasilania rezerwowego
typu B. Po wyłączeniu zasilania zmienione dane systemu nie Wyszczególnienie
zostaną zapisane. Zespół zasilania rezerwowego w module sterowania,
Możliwe przyczyny podtrzymujący napięcie, nie działa.
Może to być spowodowane przez uszkodzenie zespołu zasilania Konsekwencje
rezerwowego, okablowania lub ładowarki. Po wyłączeniu zasilania należy wykonać ponowne uruchomienie
Zalecane działania typu B. W trakcie wyłączania nie zostanie wykonana kopia
Przed rozpoczęciem pracy z systemem wykonaj wyłączenie zapasowa.
kontrolowane, aby zapewnić prawidłowe zapisanie wszystkich Możliwe przyczyny
danych systemowych. Może to być spowodowane przez uszkodzenie zespołu zasilania
1) Sprawdź okablowanie i złącza zespołu zasilania rezerwowego, okablowania lub ładowarki.
rezerwowego.
Zalecane działania
2) Sprawdź zespół zasilania rezerwowego.
Przed rozpoczęciem pracy z systemem wykonaj wyłączenie
3) Sprawdź zasilacz.
danych systemowych.
1) Sprawdź kabel i złącze zespołu zasilania rezerwowego.
2) Sprawdź zespół zasilania rezerwowego.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37108, Utrata komunikacji: zasilacz i komputer 37110, Brak sygnału funkcji wykrywania
nieszczelności
Wyszczególnienie
Komputer główny utracił komunikację z zasilaczem modułu Wyszczególnienie
Control Module. Funkcja wykrywania nieszczelności jest włączona, jednak dla
opcji nadzoru nie skonfigurowano żadnego sygnału.
Konsekwencje
Komputer główny nie może pobrać informacji o stanie zasilacza Zalecane działania
lub wyłączyć go. Po wyłączeniu zasilania zmienione dane Skonfiguruj ten sygnał w ramach parametru
systemu nie zostaną zapisane. Configuration/Process/Foundry Prime Leak Detection
Możliwe przyczyny
Kabel USB łączący komputer główny z zasilaczem modułu 37111, Wykrycie nieszczelności
Control Module jest uszkodzony lub odłączony albo uszkodzony Wyszczególnienie
jest zasilacz. Przez ponad arg sekund wykrywano zbyt dużą nieszczelność
Przed rozpoczęciem pracy z systemem wykonaj wyłączenie Sprawdź szczelność systemu
danych systemowych. 37200, Usterka zasilania: zasilanie zatrzymania
1) Sprawdź okablowanie i złącza zasilacza modułu Control awaryjnego
Module.
Wyszczególnienie
2) Sprawdź zasilacz; w razie potrzeby wymień wszystkie
Usterka zasilania 24 V zatrzymania awaryjnego. Sygnał zwrotny
uszkodzone części.
z karty interfejsu bezpieczeństwa (SIB).
37109, Błąd zwalniania hamulców Konsekwencje

Wyszczególnienie
Hamulce jednostki mechanicznej arg nie zwalniają się. Zalecane działania
1. Sprawdź kable i połączenia.
Konsekwencje
2. Sprawdź zasilacz.
Jednostka mechaniczna może nie poruszyć się w przypadku
włączenia silników.
37201, Usterka zasilania: Zasilanie awaryjne 24
Możliwe przyczyny V
Konfiguracja przekaźnika hamulców jest nieprawidłowa lub
Wyszczególnienie
przekaźnik hamulców jest uszkodzony. Jeśli stosowany jest
Usterka zasilania awaryjnego 24 V. Sygnał zwrotny z karty
zewnętrzny przekaźnik hamulców, należy go prawidłowo
interfejsu bezpieczeństwa (SIB).
zdefiniować w pliku konfiguracyjnym napędów.
Konsekwencje
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy zewnętrzny przekaźnik hamulców (o ile jest
stosowany) jest prawidłowo zdefiniowany w pliku Zalecane działania
konfiguracyjnym. 1. Sprawdź kable i połączenia.
2) Sprawdź, czy odnośny sygnał WE/WY jest prawidłowo 2. Sprawdź zasilacz.
zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym WE/WY. Sprawdzanie
plików konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w 37202, Usterka zasilania: Zasilanie WE/WY 24 V
Instrukcji rozwiązywania problemów.
Wyszczególnienie
3) Sprawdź, czy sygnały WE/WY są prawidłowo połączone.
Usterka zasilania WE/WY 24 V. Sygnał zwrotny z karty interfejsu
bezpieczeństwa (SIB).
Konsekwencje

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy

1. Sprawdź kable i połączenia. 1. Sprawdź kable i połączenia.
2. Sprawdź zasilacz. 2. Sprawdź zasilacz.
37203, Usterka zasilania: Zasilanie SYS 24 V 37207, Niski stan naładowania akumulatora.
Usterka zasilania sygnalizowana, gdy 24 V SYS < 18 V. Sygnał Pozostało mniej niż 2 miesiące do całkowitego rozładowania
zwrotny z karty interfejsu manipulatora (MIB) arg. akumulatora, podtrzymującego napięcie na karcie urządzenia
pomiarowego (SMB). Odliczanie rozpoczyna się w momencie
Konsekwencje
wyświetlenia tego komunikatu po raz pierwszy. Akumulator jest
zamontowany na karcie interfejsu manipulatora (MIB).
Zalecane działania
Zalecane działania
Wymień baterię zamontowaną na karcie MIB.
2. Sprawdź zasilacz.
37204, Usterka zasilania: Zasilanie WE/WY 24 V 37208, Nadmierna temperatura w transformatorze
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Temperatura w transformatorze jest zbyt wysoka.
Usterka zasilania sygnalizowana, gdy 24 V WE/WY < 18 V.
Sygnał zwrotny z karty interfejsu manipulatora (MIB) arg. Konsekwencje
Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). Możliwe przyczyny
Urządzenie jest przeciążone, jego wentylatory działają
Zalecane działania
2. Sprawdź zasilacz. Zalecane działania
1) Sprawdź, czy wentylatory działają.
37205, Usterka zasilania: Zasilanie przedmuchu 2) Sprawdź, czy przepływ powietrza do wentylatorów urządzenia
12 V nie jest ograniczony.
Wyszczególnienie
37209, Nadmierna temperatura w obudowie
Usterka zasilania sygnalizowana, gdy 12 V przedmuchu < 10,8
V. Sygnał zwrotny z karty interfejsu manipulatora (MIB) arg. Wyszczególnienie
Temperatura w obudowie jest zbyt wysoka.
Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). Konsekwencje
Zalecane działania
1. Sprawdź kable i połączenia. Możliwe przyczyny
2. Sprawdź zasilacz. Urządzenie jest przeciążone, jego wentylatory działają
37206, Usterka zasilania: zasilacz panelu Zalecane działania
FlexPendant 12 V 1) Sprawdź, czy wentylatory działają.
Wyszczególnienie 2) Sprawdź, czy przepływ powietrza do wentylatorów urządzenia
Usterka zasilania w zasilaczu panelu FlexPendant 12V. Sygnał nie jest ograniczony.
zwrotny z karty panelu dotykowego (TIB).

37210, Uszkodzenie stycznika KM1
Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). Wyszczególnienie
W styczniku KM1 silnika wykryta została usterka.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.

System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). 3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
Zalecane działania
1. Sprawdź kable i połączenia. 37215, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha
2. Sprawdź stycznik. uruchomienia 2
Wyszczególnienie
37211, Uszkodzenie stycznika KM2 Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu
manipulatora (MIB) arg sygnalizują rozbieżność sygnałów
Wyszczególnienie
zwrotnych łańcucha uruchomienia 2.
Konsekwencje
Konsekwencje
Zalecane działania
Zalecane działania
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
2. Sprawdź stycznik.
3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.

37216, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha
Wyszczególnienie hamowania 1
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu
Zalecane działania zwrotnych łańcucha hamowania 1.
Konsekwencje
2. Sprawdź stycznik.
Zalecane działania
Wyszczególnienie 2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
W styczniku KM102 silnika wykryta została usterka. 3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). 37217, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha
hamowania 2
Zalecane działania
1. Sprawdź kable i połączenia. Wyszczególnienie
2. Sprawdź stycznik. Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu
37214, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha zwrotnych łańcucha hamowania 2.
uruchomienia 1 Konsekwencje
Wyszczególnienie System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu Zalecane działania
manipulatora (MIB) arg sygnalizują rozbieżność sygnałów 1. Sprawdź kable i połączenia.
zwrotnych łańcucha uruchomienia 1. 2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
Konsekwencje 3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
Zalecane działania

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37218, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha 1 37221, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha 2
blokady obudowy blokady wysokiego napięcia
Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu Karta interfejsu bezpieczeństwa (SIB) i karta interfejsu
manipulatora (MIB) arg sygnalizują rozbieżność sygnałów manipulatora (MIB) arg sygnalizują rozbieżność sygnałów
zwrotnych łańcucha 1 blokady obudowy. zwrotnych łańcucha 2 blokady wysokiego napięcia (HV).

2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją. 2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją. 3. Jeśli karta MIB jest uszkodzona, wymień ją.
37219, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha 2 37222, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha
blokady obudowy blokady systemu 2
zwrotnych łańcucha 2 blokady obudowy. zwrotnych łańcucha blokady systemu 2.

37220, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha 1 37223, Konflikt sygnałów zwrotnych łańcucha
blokady wysokiego napięcia przekaźnika głównego
zwrotnych łańcucha 1 blokady wysokiego napięcia (HV). zwrotnych łańcucha przekaźnika głównego.

37224, Konflikt łańcucha 1 blokady obudowy
Wyszczególnienie
W łańcuchu 1 blokady obudowy, na karcie interfejsu
bezpieczeństwa (SIB) występuje rozbieżność pomiędzy
sygnałami wejściowymi i wyjściowymi.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 37228, Konflikt łańcuchów blokady obudowy

Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się. sygnalizowany przez kartę SIB
1. Sprawdź kable i połączenia. Tylko jeden z dwóch łańcuchów blokady obudowy jest
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją. otwierany. Błąd sygnalizowany przez kartę interfejsu
37225, Konflikt łańcucha 2 blokady obudowy
Konsekwencje
Wyszczególnienie Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.
W łańcuchu 2 blokady obudowy, na karcie interfejsu
Zalecane działania
bezpieczeństwa (SIB) występuje rozbieżność pomiędzy
Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
sygnałami wejściowymi i wyjściowymi.
Konsekwencje 37229, Konflikt łańcuchów blokady wysokiego

Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się. napięcia sygnalizowany przez kartę SIB
1. Sprawdź kable i połączenia. Tylko jeden z dwóch łańcuchów blokady wysokiego napięcia
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją. (HV) jest otwierany. Błąd sygnalizowany przez kartę interfejsu
37226, Konflikt łańcucha 1 blokady wysokiego
Konsekwencje
napięcia
Wyszczególnienie
Zalecane działania
W łańcuchu 1 blokady wysokiego napięcia (HV), na karcie
interfejsu bezpieczeństwa (SIB) występuje rozbieżność
pomiędzy sygnałami wejściowymi i wyjściowymi.
37230, Ostrzeżenie dotyczące wydajności
Konsekwencje hamulców
Wyszczególnienie
Zalecane działania System okresowej kontroli hamulców sygnalizuje, że hamulec
1. Sprawdź kable i połączenia. jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, nie ma pełnego momentu
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją. obrotowego hamowania.
Konsekwencje
37227, Konflikt łańcucha 2 blokady wysokiego
Jest to tylko ostrzeżenie; nie trzeba podejmować
napięcia
natychmiastowych działań.
Wyszczególnienie
W łańcuchu 2 blokady wysokiego napięcia (HV), na karcie 37231, Błąd wydajności hamulców
interfejsu bezpieczeństwa (SIB) występuje rozbieżność
Wyszczególnienie
pomiędzy sygnałami wejściowymi i wyjściowymi.
Funkcja okresowej kontroli hamulców wykryła, że hamulec
Konsekwencje mechaniczny jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, ma zbyt
Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się. niski moment obrotowy hamowania.
1. Sprawdź kable i połączenia. OSTRZEŻENIE: Wydajność hamulca jest zbyt mała dla tej osi.
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją. Dopóki hamulec nie będzie mieć
wystarczającego/dopuszczalnego momentu obrotowego
hamowania, robot będzie mógł się poruszać tylko w trybie
ręcznym z określoną, zmniejszoną prędkością („Zmniejszona

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
prędkość maks. (mm/s)”) ustawioną w konfiguratorze systemu Zalecane działania

okresowej kontroli hamulców. Dane konfiguracyjne hamulców nie są prawidłowo zdefiniowane
dla tej osi:
Zalecane działania
1) Zdefiniowano okresową kontrolę hamulców, której nie należy
1) Przeprowadzić okresową kontrolę hamulców jeszcze raz.
jednak przeprowadzać dla tej osi
2) Wymienić silnik wraz z hamulcem.
2) Jednostka mechaniczna musi być włączona podczas
uruchamiania i nie należy zezwalać na jej wyłączenie
37232, Błąd konfiguracji systemu okresowej
kontroli hamulców
37234, Ostrzeżenie dotyczące wydajności
Wyszczególnienie hamulców
System okresowej kontroli hamulców wykrył, że hamulec
Wyszczególnienie
mechaniczny jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, nie ma
System kontroli hamulców sygnalizuje, że hamulec mechaniczny
zdefiniowanego wymaganego momentu obrotowego
jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, nie ma pełnego momentu
hamowania.
obrotowego hamowania.
Konsekwencje
Konsekwencje
System okresowej kontroli hamulców będzie kontynuował pracę,
Jest to tylko ostrzeżenie; nie trzeba podejmować
ale dla tej osi nie zostanie wykonana prawidłowa kontrola
natychmiastowych działań.
hamulców.
Możliwe przyczyny
37235, Błąd wydajności hamulców
Dane konfiguracyjne hamulców nie są prawidłowo zdefiniowane
dla tej osi. Wyszczególnienie
Funkcja kontroli hamulców wykryła, że hamulec mechaniczny
Zalecane działania
jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, ma zbyt niski moment
obrotowy hamowania.
dla tej osi:
1) Określ wartość parametru max_static_arm_torque, jeżeli Konsekwencje
konieczne jest przeprowadzenie testu osi. OSTRZEŻENIE: Wydajność hamulca jest zbyt mała dla tej osi.
2) Wyłącz okresową kontrolę hamulców w ramach konfiguracji, Zalecane działania
jeżeli oś nie powinna być testowana. Parametr ‘Wyłącz 1) Przeprowadzić kontrolę hamulców jeszcze raz.
okresową kontrolę hamulców dla osi’, sekcja Motion, typ 2) Wymienić silnik wraz z hamulcem.
‘Ramię’.
37236,Błąd konfiguracji systemu kontroli

37233, Błąd konfiguracji systemu okresowej hamulców
kontroli hamulców
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie System kontroli hamulców wykrył, że hamulec mechaniczny
System okresowej kontroli hamulców wykrył, że hamulec jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, powinien być
mechaniczny jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, powinien przetestowany. Bieżącej jednostki mechanicznej nie można
być testowany zgodnie z konfiguracją. Bieżącej jednostki zdefiniować w ramach testu, ponieważ dozwolona jest
mechanicznej nie można jednak zdefiniować w sterowniku aktywacja/dezaktywacja w czasie pracy programu.
bezpieczeństwa, ponieważ dozwolona jest
Konsekwencje
aktywacja/dezaktywacja w czasie pracy programu.
System kontroli hamulców będzie kontynuował pracę z
Konsekwencje pozostałymi jednostkami mechanicznymi.
System okresowej kontroli hamulców będzie kontynuował pracę
Możliwe przyczyny
z pozostałymi jednostkami mechanicznymi.
Możliwe przyczyny dla tej osi.
dla tej osi.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 37241, Konflikt łańcuchów blokady wysokiego

Dane konfiguracyjne hamulców nie są prawidłowo zdefiniowane napięcia sygnalizowany przez kartę MIB
dla tej osi:
Wyszczególnienie
1) Zdefiniowano kontrolę hamulców, której nie należy jednak
Tylko jeden z dwóch łańcuchów wysokiego napięcia (HV) jest
przeprowadzać dla tej osi
otwierany. Błąd sygnalizowany przez kartę interfejsu
2) Jednostka mechaniczna musi być włączona podczas
uruchamiania i nie należy zezwalać na jej wyłączenie.
Konsekwencje
37237, Błąd konfiguracji systemu kontroli Łańcuch umożliwiający malowanie otwiera się.
hamulców Zalecane działania

Wyszczególnienie
System kontroli hamulców wykrył, że hamulec mechaniczny
jednostki mechanicznej arg, oś nr arg, nie ma zdefiniowanego
37242, Konflikt łańcuchów uruchamiania
wymaganego momentu obrotowego hamowania.
sygnalizowany przez kartę SIB
System kontroli hamulców będzie kontynuował pracę, ale dla Otwarty został tylko jeden z dwóch sygnałów sprzężenia
tej osi nie zostanie wykonana prawidłowa kontrola hamulców. zwrotnego łańcuchów uruchamiania z karty interfejsu
Możliwe przyczyny
Dane konfiguracyjne hamulców nie są prawidłowo zdefiniowane Konsekwencje
dla tej osi. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Dane konfiguracyjne hamulców nie są prawidłowo zdefiniowane Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
dla tej osi:

1) Określ wartość parametru max_static_arm_torque, jeżeli 37243, Konflikt łańcuchów hamowania z karty
konieczne jest przeprowadzenie testu osi. SIB
2) Wyłącz kontrolę hamulców w ramach konfiguracji, jeżeli oś
Wyszczególnienie
nie powinna być testowana. Parametr ‘Deactivate Cyclic Brake
Otwarty został tylko jeden z dwóch sygnałów łańcuchów
Check for axis’, sekcja Motion, typ ‘Arm’.
hamowania z karty interfejsu bezpieczeństwa (SIB).
Konsekwencje
37240, Konflikt łańcuchów blokady obudowy
sygnalizowany przez kartę MIB
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch łańcuchów blokady obudowy jest
otwierany. Błąd sygnalizowany przez kartę interfejsu
37244, Konflikt łańcuchów uruchamiania
sygnalizowany przez kartę MIB arg
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Otwarty został tylko jeden z dwóch sygnałów sprzężenia
Zalecane działania
zwrotnego łańcuchów uruchamiania z karty interfejsu
manipulatora (MIB).
Konsekwencje
Zalecane działania

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
37245, Konflikt łańcuchów hamowania Możliwe przyczyny

sygnalizowany przez kartę MIB arg Uszkodzony wentylator, okablowanie lub zasilacz. Patrz
schemat obwodów!
Wyszczególnienie
Otwarty został tylko jeden z dwóch sygnałów sprzężenia Zalecane działania
zwrotnego łańcuchów hamowania z karty interfejsu 1. Sprawdź okablowanie wentylatora.
manipulatora (MIB). 2. Sprawdź zasilanie.

3. Sprawdź wentylator.
Konsekwencje
37249, Usterka w obwodach zatrzymania
Zalecane działania awaryjnego
Wyszczególnienie
W przeciągu kilku milisekund wykryto dwie lub kilka zmian
37246, Konflikt przekaźnika zatrzymania
stanu sygnału. Komunikat został najprawdopodobniej
awaryjnego
spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach ES_INPUT.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Otwarty został tylko jeden z dwóch łańcuchów zatrzymania
Silniki i wyposażenie do malowania mogą zostać wyłączone.
awaryjnego na karcie interfejsu bezpieczeństwa (SIB).
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego dla
obwodów ES_INPUT.
Zalecane działania
1. Naciśnij i zresetuj ponownie przycisk zatrzymania 37250, Usterka w obwodzie zatrzymania trybu
awaryjnego. automatycznego
2. Jeśli karta SIB jest uszkodzona, wymień ją.
Wyszczególnienie
37247, Usterka wentylatora cyrkulacyjnego arg
Wyszczególnienie spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach
Wentylator cyrkulacyjny z tyłu obudowy zatrzymał się lub obraca MODE_STOP.
się bardzo wolno.
Konsekwencje
Konsekwencje Silniki mogą zostać wyłączone.
Temperatura w układach napędowych wzrośnie.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego
Uszkodzony wentylator, okablowanie lub zasilacz. Patrz obwodów Auto_Mode_Stop (lub Test_Mode_Stop / urządzenie
schemat obwodów! uruchamiające).
Zalecane działania
1. Sprawdź okablowanie wentylatora. 37251, Usterka w obwodach zatrzymania z
2. Sprawdź zasilanie. opóźnieniem
Wyszczególnienie
37248, Usterka wentylatora cyrkulacyjnego arg stanu sygnału. Komunikat został najprawdopodobniej
Wyszczególnienie spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach
Wentylator cyrkulacyjny w przednich drzwiach obudowy DLY_STOP.
zatrzymał się lub obraca się bardzo wolno. Konsekwencje
Konsekwencje Silniki mogą zostać wyłączone.
Temperatura w obudowie wzrośnie.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 37255, Usterka w obwodzie blokady obudowy

Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego dla
Wyszczególnienie
obwodów DLY_STOP.
37252, Usterka w obwodzie zatrzymania trybu
spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach blokady
ogólnego
obudowy.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wyposażenie do malowania może zostać wyłączone.
Zalecane działania
spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach GM_STOP.
Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego blokady
Konsekwencje
obudowy.
Silniki mogą zostać wyłączone.
Zalecane działania 37256, Usterka w obwodzie blokady wysokiego

Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego dla napięcia
obwodów GM_STOP.
Wyszczególnienie
37253, Usterka w łańcuchu uruchomienia karty
SIB
Wyszczególnienie wysokiego napięcia.
Konsekwencje
Wysokie napięcie może zostać wyłączone.
spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach Run_Chain
Zalecane działania
karty interfejsu bezpieczeństwa (SIB).
Konsekwencje
wysokiego napięcia.
Silniki mogą zostać wyłączone.
Zalecane działania 37257, Usterka w obwodzie blokady systemu 2

1. Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź, czy nie ma komunikatów o błędach, dotyczących
połączeń zewnętrznych (blokad).
37254, Usterka w łańcuchu uruchomienia karty
systemu 2.
MIB
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Wyposażenie do malowania może zostać wyłączone.
Zalecane działania
spowodowany wadliwymi połączeniami w obwodach Run_Chain
systemu 2.
karty interfejsu manipulatora (MIB).
Konsekwencje
37258, Usterka w obwodzie blokady procesu
Silniki systemu CBS i ruch systemu CBS mogą zostać
wyłączone. Wyszczególnienie
Zalecane działania
1. Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego.
2. Sprawdź, czy nie ma komunikatów o błędach, dotyczących
procesu.
połączeń zewnętrznych (blokad).

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 37262, Rozbieżność między wyjściami PSA a

Wyposażenie do malowania może zostać wyłączone. wejściami SIB
Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego blokady Paint Safety Adapter próbował wyłączyć wejście blokady, ale
procesu. informacja zwrotna jest nadal aktywna.
Konsekwencje
37259, Usterka w obwodzie blokady AUX
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Sprawdź kable i złącza. Zmień sprzęt.
37263, PSA wyłączony z systemu nadrzędnego
AUX. Zwykle stosowana do drzwi systemu Cartridge Bell
System (CBS). Wyszczególnienie
Paint Safety Adapter został wyłączony z nadrzędnego systemu
Konsekwencje
sterowania.
Silniki systemu 2 i ruch mogą zostać wyłączone.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź kable i połączenia systemu zabezpieczającego
łańcucha uruchamiania AUX.
37501, Nieznany system plików: urządzenie USB
37260, Usterka sterownika hamulca Wyszczególnienie

System plików urządzenia USB o numerze logicznym arg nie
Wyszczególnienie
jest obsługiwany.
manipulatora (MCOB) arg wykrył usterkę sterownika w osi arg Konsekwencje
i włączył wszystkie hamulce. Nie można uzyskać dostępu do urządzenia USB o numerze
logicznym arg. System plików jest typu arg. Pliki w urządzeniu
Zalecane działania
USB o numerze logicznym arg będą niedostępne.
1. Sprawdź/wymień kartę MCOB.
Możliwe przyczyny
37261, Usterka wentylatora cyrkulacyjnego Urządzenie USB jest sformatowane w nieobsługiwanym

systemie plików.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wentylator cyrkulacyjny, przewidziany dla płyty rozdzielczej
Sformatuj urządzenie USB w systemie plików FAT32.
sterowania (PDB), zatrzymał się lub obraca się bardzo wolno.
Konsekwencje
37502, Urządzenie pamięci masowej jest
Nastąpi wzrost temperatury tej płyty.
odłączone
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Uszkodzony wentylator, okablowanie lub zasilacz. Patrz
Urządzenie pamięci masowej zostało odłączone.
schemat obwodów!
Konsekwencje
Zalecane działania
System przechodzi w tryb awarii. System plików w urządzeniu
1. Sprawdź okablowanie wentylatora.
pamięci masowej może być uszkodzony. Pliki w urządzeniu
2. Sprawdź zasilanie.
pamięci masowej mogą być uszkodzone. Pliki w urządzeniu
pamięci masowej nie będą dostępne.
Możliwe przyczyny
Urządzenie pamięci masowej zostało odłączone lub wystąpiła
usterka urządzenia.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 38100, Błąd konfiguracji

Sprawdzić, czy urządzenie pamięci masowej jest dobrze
Wyszczególnienie
zamocowane w odpowiednim miejscu. Jeśli problem nadal
Moduł Drive Module wykrył błąd konfiguracji w złączu
występuje, spróbuj użyć innego urządzenia.
pomiarowym.
Moduł Drive Module: arg
37503, Błąd systemu plików pamięci masowej
Złącze pomiarowe: arg
Wyszczególnienie Pozycja karty: arg
Błąd systemu plików pamięci masowej.
Zalecane działania
Konsekwencje – Sprawdź konfigurację złącza pomiarowego.
Wykryto błąd w systemie plików. Błąd został usunięty. W wyniku – Sprawdź konfigurację karty urządzenia pomiarowego.
tego mogło dojść do utraty pliku(-ów). – Sprawdź konfigurację węzłów urządzenia pomiarowego.
Możliwe przyczyny
Urządzenie pamięci masowej zostało odłączone lub wystąpiła 38101, Błąd komunikacji z kartą SMB
usterka urządzenia. Wyszczególnienie
Zalecane działania Pomiędzy komputerem osi a kartą urządzenia pomiarowego w
Jeśli problem nadal występuje, spróbuj użyć innego urządzenia. złączu pomiarowym arg modułu Drive Module arg wykryty został
problem z transmisją.
37504, Błąd systemu plików pamięci masowej Konsekwencje
System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu) i traci
Wyszczególnienie
swoje dane kalibracyjne.
Błąd systemu plików pamięci masowej.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Przyczyną mogą być wadliwe połączenia lub kable
System przechodzi w tryb awarii. System plików w urządzeniu
(ekranowanie), szczególnie wtedy, gdy do dodatkowych osi
pamięci masowej może być uszkodzony. Pliki w urządzeniu
używane są kable innej firmy, niż ABB. Inną ewentualną
pamięci masowej mogą być uszkodzone.
przyczyna może być uszkodzenie karty urządzenia
Możliwe przyczyny
pomiarowego lub komputera osi.
Urządzenie pamięci masowej zostało odłączone lub wystąpiła
Zalecane działania
usterka urządzenia.
1) Zresetuj liczniki obrotów robota zgodnie z opisem w
Zalecane działania
podręczniku robota.
Jeśli problem nadal występuje, spróbuj użyć innego urządzenia.
2) Sprawdź, czy kabel łączący kartę urządzenia pomiarowego
z komputerem osi jest podłączony prawidłowo i czy spełnia
37505, Zapis danych na urządzenie pamięci
wymagania specyfikacji ABB.
masowej USB podczas wyłączania
3) Sprawdź, czy ekranowanie kabla jest prawidłowo podłączone
Wyszczególnienie na obu końcach.
Podczas wyłączania na urządzenie pamięci masowej USB 4) Sprawdź, czy w pobliżu okablowania robota nie są emitowane
zapisywane były dane. silne zakłócenia elektromagnetyczne.
5) Sprawdź, czy karta urządzenia pomiarowego i komputer osi
Konsekwencje
są w pełni sprawne. Wymień wszystkie uszkodzone części.
Poprzednia operacja wyłączenia mogła trwać dłużej niż zwykle.
Możliwe przyczyny
38102,Usterka wewnętrzna
Podczas wyłączania trwał zapis danych na urządzenie pamięci
masowej USB. Wyszczególnienie
System pomiarowy wykrył usterkę sprzętową lub programową
Zalecane działania
złącza pomiarowego arg w module napędowym arg.
Brak, poprzednia operacja wyłączenia mogła trwać dłużej niż
zwykle.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 38104, Nadmierna prędkość w trybie uczenia

Wyszczególnienie
Oś arg podłączona do modułu napędowego arg przekroczyła
Możliwe przyczyny prędkość maksymalną trybu uczenia.
Przyczyną mogą być tymczasowe zakłócenia w celi robota lub
Konsekwencje
powodowane przez uszkodzony komputer osi.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Uruchom system ponownie.
Robot mógł zostać przestawiony ręcznie, gdy był w trybie
2) Zresetuj liczniki obrotów robota zgodnie z opisem w
wyłączenia silników. Ten błąd może też być powodowany przez
niewyregulowanie komutacji pomiędzy wałem silnika a
przelicznikiem na dodatkowej osi, głównie podczas instalacji.
silne zakłócenia elektromagnetyczne.
4) Sprawdź, czy komputer osi jest w pełni sprawny. Wymień Zalecane działania
wszystkie uszkodzone części. 1) Wciśnij przycisk zezwolenia, aby spróbować przywrócić

pracę.
38103, Utrata komunikacji z kartą SMB 2) Sprawdź pozostałe komunikaty dziennika zdarzeń,
występujące w tym samym czasie, aby ustalić faktyczną
Wyszczególnienie
przyczynę.
Wystąpiła utrata komunikacji pomiędzy komputerem osi a kartą
3) Wykonaj ponownie komutację silnika Sposób wykonywania
urządzenia pomiarowego w złączu pomiarowym arg modułu
tej czynności opisano w dokumencie Additional Axes Manual.
napędowego arg.
Konsekwencje 38105, Nie znaleziono danych.

Wyszczególnienie
Dane konfiguracyjne karty pomiarowej nie zostały znalezione.
Możliwe przyczyny System zastosuje dane domyślne.
Przyczyną mogą być wadliwe połączenia lub kable Moduł Drive Module: arg
(ekranowanie), szczególnie wtedy, gdy do dodatkowych osi Złącze pomiarowe: arg
używane są kable innej firmy, niż ABB. Inną ewentualną Węzeł karty: arg
przyczyna może być uszkodzenie karty urządzenia
Zalecane działania
pomiarowego lub komputera osi.
Sprawdź konfigurację.
Zalecane działania
1) Zresetuj liczniki obrotów robota zgodnie z opisem w 38200, Utrata podtrzymania bateryjnego
Wyszczególnienie
2) Sprawdź, czy kabel łączący kartę urządzenia pomiarowego
Podtrzymanie bateryjne karty urządzenia pomiarowego (SMB)
z komputerem osi jest podłączony prawidłowo i czy spełnia
arg w robocie podłączonym do modułu napędowego arg na
wymagania specyfikacji ABB.
złączu pomiarowym arg zostało utracone.
3) Sprawdź, czy ekranowanie kabla jest prawidłowo podłączone
na obu końcach. Konsekwencje
4) Sprawdź, czy w pobliżu okablowania robota nie są emitowane Gdy dojdzie do utraty zasilania bateryjnego karty SMB, robot
silne zakłócenia elektromagnetyczne. utraci dane liczników obrotów. To ostrzeżenie będzie też stale
5) Sprawdź, czy karta urządzenia pomiarowego i komputer osi rejestrowane w logu.
są w pełni sprawne. Wymień wszystkie uszkodzone części.
Możliwe przyczyny
Przyczyną może być rozładowana lub niepodłączona bateria
karty SMB. W przypadku niektórych modeli robotów zasilanie
bateryjne dostarczane jest do karty SMB przez zworkę w kablu
sygnałowym robota (patrz schemat obwodów IRC5); rozłączenie

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
kabla powoduje przerwanie zasilania bateryjnego. W niektórych 38205, Błąd liniowości karty SMB
starszych wersjach robotów stosowane były akumulatory; aby
Wyszczególnienie
działały prawidłowo, musiały być ładowane przez co najmniej
Błąd liniowości różnicy sygnałów X-Y na karcie urządzenia
18 godzin.
pomiarowego.
Zalecane działania System może nadal pracować z tym ostrzeżeniem.
1) Sprawdź, czy do karty SMB jest podłączona naładowana System nie będzie działać z błędem.
bateria. Moduł Drive Module: arg
2) UWAGA! Odłączenie kabla sygnałowego robota może Złącze pomiarowe: arg
spowodować odłączenie zasilania bateryjnego karty SMB i Karta pomiarowa: arg
zarejestrowanie w logu ostrzeżenia dotyczącego baterii.
Zalecane działania
3) Skasuj ostrzeżenie dotyczące zasilania bateryjnego,
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB).
aktualizując liczniki obrotów zgodnie z opisem w podręczniku
produktu lub kalibracji.
38206, Błąd liniowości X karty SMB
4) Jeśli bateria jest rozładowana, wymień ją.
Wyszczególnienie
38201, Nie znaleziono karty urządzenia Błąd liniowości sygnału X na karcie urządzenia pomiarowego.
pomiarowego Moduł Drive Module: arg
Wyszczególnienie
Karta pomiarowa: arg
W złączu pomiarowym nie znaleziono karty urządzenia
pomiarowego. Zalecane działania
Moduł Drive Module: arg – Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB).

Karta pomiarowa: arg 38207, Błąd liniowości Y karty SMB

– Sprawdź parametry konfiguracyjne systemu. Błąd liniowości sygnału Y na karcie urządzenia pomiarowego.
– Sprawdź podłączenia i kable karty urządzenia pomiarowego. Moduł Drive Module: arg
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego. Złącze pomiarowe: arg
38203, Błąd przesunięcia X karty SMB Zalecane działania
Wyszczególnienie – Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB).
Błąd przesunięcia sygnału X na karcie urządzenia pomiarowego.

Moduł Drive Module: arg 38208, Błąd resolvera
Wyszczególnienie
Zbyt wysokie napięcie sygnałów X lub Y resolvera.
Zalecane działania Suma kwadratów X i Y przekracza wartość maks.
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB). Złącze: arg
Moduł Drive Module: arg
38204, Błąd przesunięcia Y karty SMB Złącze pomiarowe: arg
Wyszczególnienie
Węzeł karty: arg
Błąd przesunięcia sygnału Y na karcie urządzenia pomiarowego.
Moduł Drive Module: arg Zalecane działania
Złącze pomiarowe: arg – Sprawdź resolver i jego podłączenia.
Karta pomiarowa: arg – Wymień kartę urządzenia pomiarowego.

– Wymień resolver.
Zalecane działania
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB).

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
38209, Błąd resolvera Zalecane działania

– Sprawdź konfigurację.
Wyszczególnienie
Zbyt niskie napięcie sygnałów X lub Y resolvera.
38213, Niski stan naładowania akumulatora.
Suma kwadratów X i Y jest zbyt niska.
Złącze: arg Wyszczególnienie
Moduł Drive Module: arg Akumulator na karcie urządzenia pomiarowego (SMB) wkrótce
Złącze pomiarowe: arg się rozładuje. Wymień akumulator przy odpowiedniej okazji.
Karta pomiarowa: arg Moduł Drive Module: arg
Węzeł karty: arg Złącze pomiarowe: arg
Zalecane działania
– Sprawdź resolver i jego podłączenia. Zalecane działania
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego. - Nie wyłączaj kontrolera dopóki nie zostanie wymieniony
– Wymień resolver. akumulator.
- Wymień akumulator w urządzeniu pomiarowym.
38210, Problem z transmisją.
38214, Bateria jest uszkodzona.
Wyszczególnienie
Brak komunikacji z kartą urządzenia pomiarowego (SMB). Wyszczególnienie
Stan: arg Odłączenie baterii na czas transportu zakończone
Moduł Drive Module: arg niepowodzeniem. Bateria będzie nadal w zwykłym trybie.
Złącze pomiarowe: arg Moduł Drive Module: arg
Karta pomiarowa: arg Złącze pomiarowe: arg
Węzeł karty: arg Karta pomiarowa: arg

– Uruchom system ponownie. – Spróbuj ponownie odłączyć baterię.
– Sprawdź kabel i złącza komunikacji z kartą SMB. – Wymień kartę urządzenia pomiarowego.
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego.
38215, Błąd obwodu nadzoru baterii.
38211, Błąd działania funkcji pomiaru.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Podczas resetowania obwodu nadzoru baterii w karcie
Karta urządzenia pomiarowego nie obsługuje 7 osi. urządzenia pomiarowego wystąpił błąd.
Moduł napędowy: arg Moduł Drive Module: arg
Złącze pomiarowe: arg Złącze pomiarowe: arg
Karta pomiarowa: arg Karta pomiarowa: arg

– Sprawdź konfigurację 7. osi. – Wykonaj ponownie aktualizację licznika obrotów dla złącza
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego na kartę obsługującą podłączonego do karty SMB.
7 osi. – Wymień kartę urządzenia pomiarowego.
38212, Nie znaleziono danych. 38216, Błąd działania karty urządzenia

pomiarowego (SMB).
Wyszczególnienie
Dane konfiguracyjne karty urządzenia pomiarowego nie zostały Wyszczególnienie
znalezione. System zastosuje dane domyślne. Karta urządzenia pomiarowego (SMB) nie obsługuje wymaganej
Moduł Drive Module: arg funkcji. Funkcja ta jest dostępna w DSQC633C lub w lepszej
Złącze pomiarowe: arg karcie urządzenia pomiarowego.
Karta pomiarowa: arg Moduł napędowy: arg

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Złącze pomiarowe: arg 38230, Karta PMC podłączona nieprawidłowo

Wyszczególnienie
Konsekwencje Karta PMC skonfigurowana w konfiguracji ruchu nie jest
Parametry ruchu będą gorsze od tych, jakie można uzyskać w podłączona lub działa nieprawidłowo.
przypadku DSQC633C lub lepszej karty urządzenia
Konsekwencje
pomiarowego.
Nie można uruchomić aplikacji korzystającej z tej karty PMC.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB) na kartę
Karta PMC nie jest podłączona lub jest uszkodzona.
obsługującą przynajmniej funkcję DSQC633C.
Zalecane działania
38217, Błąd działania karty urządzenia Sprawdź kartę PMC podłączona do komputera osi w module
pomiarowego (SMB). napędowym arg.
Wyszczególnienie
38231, Nie można uruchomić karty PMC
Karta urządzenia pomiarowego (SMB) nie obsługuje wymaganej
funkcji. Funkcja ta jest dostępna w DSQC633D lub w lepszej Wyszczególnienie
karcie urządzenia pomiarowego. Karta PMC została nieprawidłowo skonfigurowana w konfiguracji
Moduł napędowy: arg ruchu i nie można jej uruchomić.
Złącze pomiarowe: arg Konsekwencje

Karta pomiarowa: arg Nie można uruchomić aplikacji, korzystającej z tej karty PMC.

Parametry ruchu będą gorsze od tych, jakie można uzyskać w Prawdopodobnie jest to związane z błędem w konfiguracji ruchu.
przypadku DSQC633D lub lepszej karty urządzenia
Zalecane działania
pomiarowego.
Sprawdź w konfiguracji ruchu wartości graniczne kanałów tej
Zalecane działania karty.
– Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB) na kartę
obsługującą przynajmniej funkcję DSQC633D. 38232, Osiągnięta maks. liczba kanałów karty
PMC
38218, Podwyższona temperatura kodera
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Karta PMC została nieprawidłowo skonfigurowana w konfiguracji
Temperatura kodera silnika jest zbyt wysoka. ruchu i nie można jej uruchomić.
Złącze: arg.
Konsekwencje
Moduł napędowy: arg.
Nie można uruchomić aplikacji, korzystającej z tej karty PMC.
Złącze pomiarowe: arg.
Karta pomiarowa: arg. Możliwe przyczyny
Węzeł karty: arg. Prawdopodobnie jest to związane z błędem w konfiguracji ruchu.
Żywotność kodera może ulec skróceniu. Sprawdź w konfiguracji ruchu wartości graniczne kanałów tej
karty.
Zalecane działania
Zatrzymaj robot i zaczekaj na schłodzenie się silnika/kodera.
38233, Błąd kanału bezpieczeństwa czujnika siły
- Zmniejsz temperaturę otoczenia.
- Zmień program robota, aby nie pracował z dużą prędkością i Wyszczególnienie
dużym momentem obrotowym. Kanał bezpieczeństwa w kablu łączącym czujnik siły z kartą
pomiarową jest pod napięciem skonfigurowanym dla kanału
bezpieczeństwa. Czujnik siły jest podłączony do komputera osi
w module napędowym arg.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje Zwiększ wartość parametru systemowego: czas trwania

System przejdzie do trybu SYS HALT (Wstrzymanie systemu), nasycenia przed ostrzeżeniem.
a aplikację korzystającą z tego czujnika będzie można
uruchomić dopiero po podłączeniu lub dokonaniu wymiany 38236, Błąd nasycenia wejścia czujnika siły
kabla. Układ nadzoru kanału bezpieczeństwa można odłączyć
Wyszczególnienie
w konfiguracji ruchu.
Wartości wejść analogowych karty pomiarowej podłączonej do
Możliwe przyczyny czujnika siły zostały nasycone, a czas trwania nasycenia
1. Kabel jest nieprawidłowo podłączony. osiągnął poziom błędu. Karta pomiarowa jest podłączona do
2. Uszkodzone są złącza kabla lub sam kabel. komputera osi w module napędowym arg.
3. Kabel czujnika nie ma kanału bezpieczeństwa.
Konsekwencje
Zalecane działania system zatrzyma się
Upewnij się, że kabel jest prawidłowo podłączony i sprawdź
Zalecane działania
złącza na obu końcach oraz sam kabel. Wymień w razie
Sprawdź obciążenie zastosowane do czujnika siły/momentu
uszkodzenia.
obrotowego. Sprawdź, czy kabel, czujnik i karta pomiarowa nie
są uszkodzone. Zwiększ wartość parametru systemowego:
38234, Osiągnięta maks. siła lub moment
czas trwania nasycenia przed błędem.
obrotowy
Wyszczególnienie 38237, Błąd konfiguracji karty pomiaru siły

Siła lub moment obrotowy zmierzony przez czujnik siły
Wyszczególnienie
podłączony do komputera osi w module napędowym arg ma
Wartości konfiguracyjne wprowadzone dla karty pomiaru siły
większą wartość, niż skonfigurowana.
podłączonej do czujnika siły są błędne. Karta podłączona jest
Konsekwencje do modułu napędowego arg, złącze arg.
System nie zatrzyma się z tego powodu.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny System przechodzi w tryb awarii.
Siła lub moment obrotowy zastosowany do czujnika ma wartość
Zalecane działania
większą niż skonfigurowana. Przyczyną może być zbyt wysoki
poziom odniesienia. Również konfiguracja może być błędna.
Zalecane działania 38238,Zbyt dużo zakłóconych sygnałów czujnika

Sprawdź w programie wartości odniesienia siły i momentu siły.
obrotowego oraz czy nie została zastosowana do czujnika zbyt
Wyszczególnienie
wysoka siła lub moment obrotowy.
Czujnik siły wykrył sygnały, których zakłócenia są większe niż
oczekiwano.
38235, Ostrzeżenie przed nasyceniem wejścia
Zadanie: arg
czujnika siły
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wartości wejść analogowych karty pomiarowej podłączonej do
Nie można uruchomić aplikacji do kontroli siły.
czujnika siły zostały nasycone, a czas trwania nasycenia
osiągnął poziom ostrzegawczy. Możliwe przyczyny
Karta pomiarowa jest podłączona do komputera osi w module Przyczyną zakłóceń sygnałów mogą być drgania przyrządów
napędowym arg. podłączonych do czujnika.

Mogą być one także spowodowane problemem natury
Zalecane działania
technicznej, takim jak niewłaściwe uziemienie lub
Sprawdź obciążenie zastosowane do czujnika siły/momentu
niewystarczające zasłonięcie pozostałych urządzeń, np.
obrotowego.
narzędzia elektrycznego, który wywołuje czynniki elektryczne,
Sprawdź, czy kabel, czujnik i karta pomiarowa nie są
zakłócające pomiary.
uszkodzone.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy

Jeżeli problem jest prawdopodobnie powodowany przez -
drgania, zaleca się zabudowanie przyrządu w taki sposób, aby
Możliwe przyczyny
ograniczyć to zjawisko. Można również przeprowadzić test z
Sprzężenie zwrotne resolvera jest słabe lub wzmocnienie pętli
wykorzystaniem instrukcji RAPID, który kończy się
prędkości jest źle ustawione.
niepowodzeniem na skutek wyłączenia drgającego przyrządu
Zalecane działania
w trakcie FCCalib lub FCLoadId.
1) Sprawdź kabel i uziemienie resolvera dla tej osi robota. Jeśli
Jeżeli drgania nie są widoczne, należy sprawdzić, czy przyczyną
ta oś robota jest dodatkową osią, sprawdź, czy dane silnika w
tego problemu nie są zakłócenia natury elektrycznej.
pliku konfiguracyjnym są prawidłowe. Sprawdzanie plików
Korzystając z TuneMaster, porównać sygnały od 1001 do 1006
w trakcie, gdy:
- silniki robota są wyłączone
2) Zmniejsz wzmocnienie pętli prędkości.
- robot pracuje w trybie impulsowym z niską prędkością.
- narzędzie elektryczne jest włączone
Poziom czułości, z jaką przeprowadzona ma zostać kontrola,
39403, Zbyt mały prąd pętli momentu obrotowego
można zmienić w ramach parametru Noise Level, który należy Wyszczególnienie
do czujnika typu FC i jest dostępny w temacie Motion. Jednak Sterownik momentowo-prądowy wykrył zbyt mały prąd dla osi
zmianę tę zaleca się przeprowadzać tylko po sprawdzeniu robota arg, podłączonej do modułu napędowego arg.
przyczyny tego problemu i stwierdzeniu, że poziom jest jedynie
Konsekwencje
nieco za niski.
-
Możliwe przyczyny
39401, Błąd wartości odniesienia moment
Dane silnika w plikach konfiguracyjnych są nieprawidłowe lub
obrotowy/prąd
napięcie w szynie prądu stałego jest zbyt niskie.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wartość odniesienia moment obrotowy/prąd rośnie zbyt szybko
dla osi robota arg, podłączonej do modułu napędowego arg.
Konsekwencje zostało szczegółowo opisane w Instrukcji rozwiązywania
- problemów.
Możliwe przyczyny 2) Sprawdź, czy w logu zdarzeń są błędy szyny prądu stałego.
Sprzężenie zwrotne resolvera jest słabe lub wzmocnienie pętli 3) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest
prędkości jest źle ustawione. zgodne ze specyfikacją.
Zalecane działania
podłączone.
1) Sprawdź kabel i uziemienie resolvera dla tej osi robota. Jeśli
ta oś robota jest dodatkową osią, sprawdź, czy dane silnika w
pliku konfiguracyjnym są prawidłowe. Sprawdzanie plików
39404, Nadmierny prąd pętli momentu
obrotowego
rozwiązywania problemów. Wyszczególnienie
2) Zmniejsz wzmocnienie pętli prędkości. Sterownik prądu wzbudzenia wykrył zbyt duży prąd dla osi
robota arg, podłączonej do modułu napędowego arg.
39402, Ostrzeżenie przed wartością odniesienia
Konsekwencje
prędkości kątowej silnika
-
Wartość odniesienia prędkości kątowej silnika rośnie zbyt Dane silnika w plikach konfiguracyjnych mogą być
szybko dla osi robota arg, podłączonej do modułu napędowego nieprawidłowe.
arg.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 39407, Jednostka napędowa ma nieprawidłowy

1) Sprawdź, czy dane silnika w pliku konfiguracyjnym są kod typu
Wyszczególnienie
zostało szczegółowo opisane w Instrukcji rozwiązywania
Kod typu jednostki napędowej dla osi robota arg w module
problemów.
napędowym arg jest inny, niż zdefiniowany w pliku
2) Sprawdź, czy w logu zdarzeń są błędy szyny prądu stałego.
konfiguracyjnym. Typ zainstalowanej jednostki napędowej to
3) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest
arg, a typ skonfigurowany to arg.
zgodne ze specyfikacją.
4) Sprawdź, czy kable silnika nie są uszkodzone lub źle Konsekwencje
podłączone. Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu

tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
39405, W sterowniku momentu obrotowego systemu).
osiągnięta została maks. wartość PWM Możliwe przyczyny

Plik konfiguracyjny zawiera nieprawidłowe wartości, klucz
Wyszczególnienie
konfiguracyjny jest nieprawidłowy lub typ sprzętu jest
Momentowo-prądowa pętla sterująca została nasycona dla osi
nieprawidłowy. Jeśli jednostka napędowa została niedawno
robota arg, podłączonej do modułu napędowego arg.
wymieniona, być może zamontowano jednostkę z
Konsekwencje
nieprawidłowym kodem typu lub klucz nie został wymieniony
-
na klucz dla prawidłowej kombinacji sprzętowo-programowej.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Napięcie zasilania sieciowego jest zbyt niskie albo wystąpiło
1) Sprawdź, czy wartości w pliku konfiguracyjnym pasują do
uszkodzenie uzwojeń lub kabli silnika.
zainstalowanego sprzętu.
Zalecane działania 2) Sprawdź, czy klucz konfiguracji pasuje do zainstalowanej
1) Sprawdź, czy w logu zdarzeń nie występują błędy szyny kombinacji sprzętowo-programowej. Sprawdzanie plików
prądu stałego. konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w Instrukcji
2) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest rozwiązywania problemów.
zgodne ze specyfikacją. 3) Jeśli jednostka napędowa została niedawno wymieniona,
3) Sprawdź, czy w kablach i uzwojeniach silnika nie występują upewnij się, że zastosowana została jednostka z prawidłowym
otwarte obwody. kodem typu.
39406, Nadmierny prąd pętli wzbudzenia 39408, Prostownik ma nieprawidłowy kod typu
Pętla sterująca prądu wzbudzenia wygenerowała zbyt duży Kod typu prostownika arg w module napędowym arg jest inny,
prąd dla osi robota arg, podłączonej do modułu napędowego niż zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym. Typ zainstalowanego
arg. prostownika to arg, a typ skonfigurowany to arg.
- Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
tego błędu. System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria
Możliwe przyczyny
systemu).
Dane silnika w plikach konfiguracyjnych mogą być
nieprawidłowe. Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy w logu zdarzeń nie występują błędy szyny
nieprawidłowy. Jeśli prostownik został niedawno wymieniony,
prądu stałego.
być może zamontowano prostownik z nieprawidłowym kodem
2) Sprawdź, czy napięcie wejściowe zasilania sieciowego jest
typu lub klucz nie został wymieniony na klucz dla prawidłowej
zgodne ze specyfikacją.
kombinacji sprzętowo-programowej.
3) Sprawdź kable i uzwojenia silnika.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź, czy wartości w pliku konfiguracyjnym pasują do Na sygnały komunikacyjne mogą wpływać zakłócenia
zainstalowanego sprzętu. zewnętrzne.
2) Sprawdź, czy klucz konfiguracji pasuje do zainstalowanej
Zalecane działania
kombinacji sprzętowo-programowej. Sprawdzanie plików
1) Sprawdź, czy kabel komunikacyjny łączący komputer osi z
główną jednostką napędową jest prawidłowo podłączony.
2) Sprawdź, czy moduł jest prawidłowo uziemiony.
3) Jeśli prostownik został niedawno wymieniony, upewnij się,
3) Sprawdź, czy w pobliżu modułu napędowego nie znajdują
że zastosowany został prostownik z prawidłowym kodem typu.
się zewnętrzne źródła zakłóceń elektromagnetycznych.
39409, Kondensator ma nieprawidłowy kod typu 39411, Zbyt wiele błędów komunikacji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Kod typu kondensatora arg w module napędowym arg jest inny,
Pomiędzy komputerem osi a jednostką napędową arg w module
niż zdefiniowany w pliku konfiguracyjnym. Typ zainstalowanego
napędowym arg doszło do utraty co najmniej czterech kolejnych
kondensatora to arg, a typ skonfigurowany to arg.
pakietów komunikacyjnych.
Konsekwencje
Konsekwencje
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
systemu).
systemu).
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Kabel komunikacyjny łączący komputer osi z jednostką
napędową jest przerwany, moduł napędowy jest nieprawidłowo
nieprawidłowy. Jeśli kondensator został niedawno wymieniony,
uziemiony lub występują silne zakłócenia wpływające na
być może zamontowano kondensator z nieprawidłowym kodem
sygnały komunikacyjne.
typu lub klucz nie został wymieniony na klucz dla prawidłowej
Zalecane działania
kombinacji sprzętowo-programowej.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy wartości w pliku konfiguracyjnym pasują do
zainstalowanego sprzętu.
2) Sprawdź, czy klucz konfiguracji pasuje do zainstalowanej
kombinacji sprzętowo-programowej. Sprawdzanie plików
39412, Zbyt wiele pominiętych uaktualnień
odniesień
3) Jeśli kondensator został niedawno wymieniony, upewnij się,
że zastosowany został kondensator z prawidłowym kodem typu. Wyszczególnienie
Wykryto zbyt wiele nieodebranych pakietów komunikacyjnych
39410, Ostrzeżenie dotyczące komunikacji z dla osi robota nr arg w module napędowym arg.
jednostką napędową Konsekwencje

Wyszczególnienie
Pomiędzy komputerem osi a jednostką napędową nr arg w
systemu).
module napędowym arg wykrywanych jest wiele błędów
komunikacji. (liczba błędów w jednostce czasu) Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Jeśli liczba błędów komunikacji dodatkowo wzrośnie, wystąpi
ryzyko, że sterownik zostanie zmuszony do zatrzymania.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 39415, Utrata komunikacji z jednostką napędową

Wyszczególnienie
Nastąpiła utrata komunikacji z jednostką napędową nr arg w
module napędowym arg.
się zewnętrzne źródła zakłóceń elektromagnetycznych. Konsekwencje
39413, Oprogramowanie napędów tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
niezsynchronizowane systemu).
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Oprogramowanie komputera osi w module napędowym arg
utraciło synchronizację z oprogramowaniem napędu do osi
robota nr arg. Jest to niestabilny stan oprogramowania.
Konsekwencje
Zalecane działania
systemu).
Możliwe przyczyny
W systemie synchronizującym mogą występować zakłócenia
impulsowe.
Zalecane działania 39416, Jednostka napędowa nie odpowiada

1) Uruchom sterownik ponownie.
Wyszczególnienie
2) Jeśli problem nadal występuje, skontaktuj się z lokalnym
Główna jednostka napędowa w module napędowym arg nie
przedstawicielem ABB.
odpowiada.
39414, Nieznany kod typu kondensatora Konsekwencje

Wyszczególnienie
Kod typu kondensatora arg w module napędowym arg nie jest
systemu).
rozpoznawany przez system.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Kabel komunikacyjny łączący komputer osi z główną jednostką
napędową jest przerwany lub doszło do zawieszenia się
programu.
systemu).
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Zamontowano kondensator nieprawidłowego typu lub
zastosowana wersja kondensatora nie jest obsługiwana przez
2) Uruchom ponownie sterownik.
oprogramowanie.
3) Jeśli problem nadal występuje, skontaktuj się z lokalnym
Zalecane działania przedstawicielem ABB.
1) Sprawdź typ zamontowanego kondensatora. Jeśli
kondensator jest nieprawidłowego typu, wymień go. 39417, Nie można znaleźć pliku wersji
2) Jeśli problem nadal występuje, skontaktuj się z lokalnym oprogramowania napędu
przedstawicielem ABB.
Wyszczególnienie
System nie może znaleźć prawidłowego pliku wersji
oprogramowania napędu na dysku.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Plik mógł zostać przypadkowo skasowany. Bez tego pliku nie 3) Jeśli prostownik został niedawno wymieniony, upewnij się,
można sprawdzić, czy oprogramowanie jednostek napędowych że zastosowany został prostownik z prawidłowym kodem typu.
wymaga aktualizacji.
Zalecane działania 39420,Test jednostki napędowej zakończony

Skontaktuj się z lokalnym przedstawicielem ABB. niepowodzeniem
Wyszczególnienie
39418, Nieznany kod typu jednostki napędowej Jednostka napędowa nr arg w module napędowym arg wykryła
wewnętrzną usterkę sprzętową.
Wyszczególnienie
Kod typu jednostki napędowej arg w module napędowym arg Konsekwencje
nie jest rozpoznawany przez system. Typ zainstalowanej Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
jednostki napędowej to arg, a typ skonfigurowany to arg. tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
systemu).
Konsekwencje
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu Możliwe przyczyny
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie Program testowy działa nieprawidłowo lub sprzęt jest
systemu). uszkodzony.

Nieprawidłowe połączenie z jednostką napędową lub 1) Wyłącz i uruchom sterownik ponownie
uszkodzenie sprzętu. 2) Jeżeli problem będzie nadal występował, odłącz i wymień
uszkodzoną jednostkę napędową.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy kable są prawidłowo podłączone do jednostki
napędowej. 39421, Test konfiguracji jednostki napędowej
2) Sprawdź, czy jednostka napędowa jest obsługiwana przez zakończony niepowodzeniem
ten sterownik. Wyszczególnienie
3) Jeśli jednostka napędowa została niedawno wymieniona, Jednostka napędowa nr arg w module napędowym arg wykryła
upewnij się, że zastosowana została jednostka z prawidłowym wewnętrzny błąd.
kodem typu.
Konsekwencje
39419, Nieznany kod typu prostownika
Wyszczególnienie systemu).
Kod typu prostownika arg w module napędowym arg nie jest
Możliwe przyczyny
rozpoznawany przez system. Typ zainstalowanego prostownika
Nieprawidłowe połączenie z jednostką napędową lub
to arg, a typ skonfigurowany to arg.
zamontowany nieprawidłowy sprzęt.
Konsekwencje
Zalecane działania
1) Wyłącz i uruchom system ponownie.
2) Jeśli problem nadal występuje, znajdź uszkodzoną jednostkę
systemu).
napędową i wymień ją.
Możliwe przyczyny
Nieprawidłowe połączenie z jednostką napędową lub 39422, Przekroczenie czasu kontrolnego licznika
uszkodzenie sprzętu. zegarowego jednostki napędowej
1) Sprawdź, czy kable są prawidłowo podłączone do Upłynął limit czasu kontrolnego licznika zegarowego dla
prostownika. jednostki napędowej nr arg w module napędowym arg.
2) Sprawdź, czy prostownik jest obsługiwany przez ten
sterownik.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje uszkodzony kabel sterujący, podłączenie złącza prądu stałego

Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu (szyną lub kablem) lub osprzęt wewnętrzny.
Zalecane działania
systemu).
1) Sprawdź, czy kable sterujące i podłączenie złącza prądu
Możliwe przyczyny stałego (szyną lub kablem) są prawidłowo podpięte do tej
Nieprawidłowe połączenie z jednostką napędową lub jednostki.
zamontowany nieprawidłowy sprzęt. Przyczyną może być także 2) Wyłącz i uruchom system ponownie.
błąd wewnętrzny jednostki napędowej. 3) Jeśli problem nadal występuje, znajdź uszkodzoną jednostkę
i wymień ją.
Zalecane działania
2) Jeśli problem nadal występuje, znajdź uszkodzoną jednostkę 39425, Usterka obwodu pomiarowego jednostki
napędową i wymień ją. napędowej
Wyszczególnienie
39423, Ostrzeżenie wewnętrzne jednostki Obwód pomiaru prądu w jednostce napędowej nr arg, moduł
napędowej napędowy arg, złącze arg, uległ awarii.
Wewnętrzne ostrzeżenie pomiarowe dla jednostki napędowej Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
nr arg w module napędowym arg. tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
kod nadzorczy = arg systemu).

Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu Przyczyną może być uszkodzenie lub brak połączenia prądu
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie stałego pomiędzy prostownikiem a jednostkami napędowymi.
systemu).
Zalecane działania
Możliwe przyczyny 1) Upewnij się, że połączenie prądu stałego (szyną lub kablem)
Problemy z kablem sterującym, podłączeniem złącza prądu pomiędzy prostownikiem a jednostką napędową jest
stałego (szyną lub kablem) lub osprzętem wewnętrznym. prawidłowe.
2) Sprawdź wskazania diod na prostowniku i jednostkach
Zalecane działania
napędowych. Wskazania diod zostały opisane w Instrukcji
1) Sprawdź, czy kable sterujące i podłączenie złącza prądu
stałego (szyną lub kablem) są prawidłowo podpięte do tej
jednostki.
2) Uruchom system ponownie. 39426, Usterka wewnętrzna prostownika
Wyszczególnienie
39424, Błąd wewnętrzny jednostki napędowej Prostownik w złączu komunikacyjnym arg podpięty do modułu
napędowego arg wykrył usterkę wewnętrzną.
Wyszczególnienie
Wewnętrzne ostrzeżenie pomiarowe dla jednostki napędowej Konsekwencje
nr arg w module napędowym arg. Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
Kod nadzorczy = arg tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
systemu).
Konsekwencje
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie Przyczyną może być uszkodzenie lub brak połączenia
systemu). sygnałowego pomiędzy prostownikiem a jednostkami
napędowymi.
Możliwe przyczyny
Nieprawidłowe połączenie z jednostką napędową lub
zamontowany nieprawidłowy sprzęt. Przyczyną może też być

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 39431, Trwa aktualizacja oprogramowania

1) Upewnić się, czy przewód sygnałowy jest prawidłowo jednostki napędowej
podłączony pomiędzy prostownikiem a jednostką napędową.
Wyszczególnienie
2) Sprawdzić wskaźniki diodowe, przewidziane na prostowniku
Oprogramowanie jednostki napędowej w module napędowym
i jednostce napędowej. Pełny opis tych wskaźników można
arg jest aktualizowane.
znaleźć w Instrukcji rozwiązywania problemów.
Zaczekaj na zakończenie aktualizacji. Zajmie to około 3,5
minuty.
39427, Brak komunikacji z prostownikiem
UWAGA: Nie wyłączaj zasilania ani nie uruchamiaj ponownie
Wyszczególnienie sterownika przed zakończeniem pobierania.
Komunikacja z prostownikiem na złączu komunikacyjnym
Zalecane działania
napędu arg, moduł napędowy arg, została utracona.
Proszę czekać...
Konsekwencje
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu 39432, Niezgodna wersja programu
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie rozruchowego w jednostce napędowej
systemu).
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Program rozruchowy w module napędowym arg jest w wersji
Przyczyną może być uszkodzenie lub brak połączenia arg, która jest niedozwolona. Najnowsza dozwolona wersja
sygnałowego pomiędzy prostownikiem a jednostkami programu rozruchowego to arg.
napędowymi.
Konsekwencje
Zalecane działania Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
1) Upewnij się, że pomiędzy prostownikiem a jednostką tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
napędową jest prawidłowo podpięty kabel sygnałowy. systemu).
Możliwe przyczyny
3) Jeśli problem nadal występuje, znajdź uszkodzoną jednostkę
Wersja programu rozruchowego jest niezgodna z wersją
i wymień ją.
sprzętu.
39428, Błąd rozruchu prostownika Zalecane działania

1) Wymień jednostkę napędową na jednostkę, korzystającą
Wyszczególnienie
programu rozruchowego w wersji takiej samej lub nowszej, niż
Prostownik na złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł
najnowsza dozwolona.
napędowy arg, wykrył błąd uruchomienia.
Konsekwencje 39434, Błąd uruchomienia jednostki napędowej

Wyszczególnienie
Jednostka napędowa w module napędowym arg nie uruchomiła
systemu).
się. Stan uruchomienia jednostki = arg. Stan dsp1 jednostki =
Możliwe przyczyny arg
Przyczyną może być błąd wewnętrzny prostownika.
Konsekwencje
Zalecane działania Nie można uruchomić robota.
1) Upewnij się, że pomiędzy prostownikiem a jednostką
Możliwe przyczyny
napędową jest prawidłowo podpięty kabel sygnałowy.
Taką sytuację może powodować wiele różnych błędów.
3) Jeśli problem nadal występuje, znajdź uszkodzony prostownik Zalecane działania
i wymień go. 1) Wyłącz i włącz zasilanie modułu przełącznikiem głównym.

Pamiętaj, że zwykłe ponowne uruchomienie NIE WYSTARCZY!
2) Jeśli problem nadal występuje, wymień jednostkę napędową.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
39435, Nie można znaleźć jednostki napędowej 39441, Zwarcie w obwodzie rezystora
dodatkowej osi upływowego
System nie może wykryć napędu dodatkowej osi dla złącza arg Rezystor upływowy podłączony do prostownika na złączu
w module napędowym arg. napędu arg, moduł napędowy arg, jest obwodem zwartym.
System przechodzi do trybu SYS_FAIL (Awaria systemu). Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
Możliwe przyczyny
systemu).
Przyczyny mogą być następujące:
1) Dodatkowa oś została skonfigurowana, ale w module Możliwe przyczyny
napędowym nie ma jednostki napędowej. Przyczyną może być uszkodzenie kabla rezystora upływowego
2) Jest napęd zewnętrzny, ale nie jest podłączony kablem do lub rezystora upływowego.
pozycji Xarg złącza w głównej jednostce napędowej.
Zalecane działania
3) Uszkodzony kabel łączący napęd dodatkowej osi z główną
1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo
jednostką napędową.
Zalecane działania 2) Sprawdź, czy kabel i rezystor są sprawne, mierząc
1) Sprawdź, czy moduł napędowy ma wystarczającą liczbę odpowiednio ich rezystancję. Przed rozpoczęciem pomiarów
napędów dodatkowych osi. odłącz silnik.
2) Sprawdź, czy w kluczu konfiguracyjnym nie jest 3) Wymień wszystkie wadliwe części.
zdefiniowanych więcej zewnętrznych jednostek napędowych,
niż podłączonych do modułu napędowego. 39442, Zbyt niska rezystancja rezystora
3) Sprawdź, czy kabel łączący jednostkę napędową dodatkowej upływowego
osi z główną jednostką napędową jest prawidłowo podpięty we
Wyszczególnienie
właściwej pozycji do złącza.
Rezystancja rezystora upływowego jest zbyt niska dla
4) Jeśli kabel jest prawidłowo podpięty, być może jest
prostownika na złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł
uszkodzony i wymaga wymiany.
napędowy arg.
39440, Otwarty obwód rezystora upływowego Konsekwencje

Wyszczególnienie
Rezystor upływowy podłączony do prostownika na złączu
systemu).
napędu arg, moduł napędowy arg, jest obwodem otwartym.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Rezystory upływowe mają nieodpowiednią rezystancję lub jeden
z nich jest uszkodzony i powoduje zwarcie.
Zalecane działania
systemu).
1) Sprawdź, czy rezystory upływowe mają prawidłową
Możliwe przyczyny
rezystancję dla tej konfiguracji modułu napędowego.
2) Sprawdź, czy wszystkie rezystory upływowe są sprawne.
Sprawdzanie plików konfiguracyjnych zostało szczegółowo
Zalecane działania opisane w Instrukcji rozwiązywania problemów.
1) Sprawdź, czy kabel rezystora upływowego jest prawidłowo
2) Sprawdź, czy kabel i rezystor są sprawne, mierząc
odpowiednio ich rezystancję. Przed rozpoczęciem pomiarów
odłącz silnik.
3) Wymień wszystkie wadliwe części.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
39443, Ostrzeżenie przed przeciążeniem Zalecane działania

rezystora upływowego 1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest dobrze podpięty.
2) Sprawdź, czy wszystkie wentylatory działają. 3) Sprawdź
Wyszczególnienie
napięcie wejściowe zasilacza wentylatora głównego. Wymień
Energia pobierana przez rezystory upływowe zbliża się do
poziomu przeciążenia dla prostownika na złączu
komunikacyjnym napędu arg, moduł napędowy arg.
39451, Usterka wentylatora
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Wentylator w module napędowym arg działa nieprawidłowo.
systemu). Konsekwencje
-
Możliwe przyczyny
Program użytkownika zawiera zbyt wiele parametrów Możliwe przyczyny
gwałtownego zwalniania manipulatorów, co jest bardziej Wentylator jest uszkodzony, występuje utrata zasilania lub kabel
prawdopodobne, gdy w systemie są dodatkowe osie. zasilający wentylator nie jest prawidłowo podłączony.

1) Zmień program użytkownika w taki sposób, by zmniejszyć 1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest dobrze podłączony.
liczbę gwałtownych zwolnień. 2) Sprawdź, czy wszystkie wentylatory działają, a przepływ
powietrza nie jest ograniczony.
39444, Błąd przeciążenia rezystora upływowego 3) Zmierz napięcie wyjściowe z jednostki napędowej zasilającej
wentylator. Wymień wszystkie uszkodzone części.
Wyszczególnienie
Rezystory upływowe zostały przeciążone dla prostownika na
39452, Usterka wentylatora chłodzącego
złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł napędowy arg.
komputer osi
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Wentylator chłodzący komputer osi w module napędowym arg
działa nieprawidłowo.
systemu).
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest dobrze podpięty.
Program użytkownika może zawierać zbyt wiele gwałtownych
2) Jeśli wentylator jest uszkodzony, wymień go.
zwolnień lub zbyt wysokie obciążenia manipulatorów. Jest to
bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie.
39453, Usterka wentylatora chłodzącego
Zalecane działania
transformator
liczbę gwałtownych zwolnień. Wyszczególnienie
Wentylator chłodzący transformator zasilający moduł napędowy
39450, Usterka zasilania wentylatora arg działa nieprawidłowo.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest dobrze podpięty.
Zasilanie wentylatora w module napędowym arg jest poza
2) Jeśli wentylator jest uszkodzony, wymień go.
dopuszczalnymi wartościami granicznymi napięcia.
Konsekwencje
39460, Zbyt niskie napięcie w złączu prądu
-
stałego
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Zasilacz wentylatora głównego jest uszkodzony lub zasilanie
Napięcie w złączu prądu stałego jest zbyt niskie dla prostownika
tego zasilacza jest poza dopuszczalnymi wartościami
na złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł napędowy arg.
granicznymi napięcia.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 39462, Napięcie krytyczne na złączu prądu

Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu stałego
Wyszczególnienie
systemu).
Napięcie w złączu prądu stałego jest bardzo wysokie dla
Możliwe przyczyny prostownika na złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł
Szyna prądu stałego jest nieprawidłowo podłączona lub napędowy arg.
trójfazowe zasilanie sieciowe jest przerwane, gdy robot jest w
Konsekwencje
trybie włączenia silników. Również stycznik zasilania sieciowego
mógł zostać otwarty, gdy robot był w trybie włączenia silników
(nastąpiło otwarcie łańcucha bezpieczeństwa). Również napięcie
systemu).
wejściowe zasilania sieciowego mogło być zbyt niskie.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Program użytkownika zawiera zbyt wiele parametrów
1) Sprawdź, czy szyna prądu stałego jest prawidłowo
gwałtownego zwalniania manipulatorów, co jest bardziej
podłączony.
prawdopodobne, gdy w systemie są dodatkowe osie. Również
2) Sprawdź, czy zasilanie sieciowe nie zostało przerwane.
rezystory hamujące mogą być uszkodzone.
3) Sprawdź, czy łańcuch bezpieczeństwa nie został przerwany.
4) Sprawdź, czy napięcie wyjściowe zasilania modułu Zalecane działania
napędowego jest w dopuszczalnych granicach podanych w 1) Sprawdź, czy rezystory upływowe mają prawidłową
podręczniku produktu. rezystancję dla tej konfiguracji modułu napędowego.

39461, Zbyt wysokie napięcie w złączu prądu 3) Zmień program użytkownika w taki sposób, by zmniejszyć
stałego liczbę gwałtownych zwolnień.
Wyszczególnienie
39463, Ostrzeżenie przed zwarciem faz silnika
Napięcie w złączu prądu stałego jest zbyt wysokie dla
prostownika na złączu komunikacyjnym napędu arg, moduł Wyszczególnienie
napędowy arg. W silniku/kablu silnika podłączonego do złącza arg w module

napędowym arg wykryte zostało krótkotrwałe zwarcie.
Konsekwencje
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu Konsekwencje
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie -
systemu). Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Przyczyną mógł być kurz lub drobiny metalu na stykach lub
Program użytkownika zawiera zbyt wiele parametrów uzwojeniach silnika.
gwałtownego zwalniania manipulatorów, co jest bardziej Zalecane działania

prawdopodobne, gdy w systemie są dodatkowe osie. Również Jeśli ten problem nie pojawia się ponownie, nie są wymagane
rezystory hamujące mogą być uszkodzone. żadne działania.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy rezystory upływowe mają prawidłową 39464, Zwarcie w obwodzie fazy silnika
rezystancję dla tej konfiguracji modułu napędowego.
Wyszczególnienie
Silnik lub kabel silnika dla złącza arg w module Drive Module
arg, jednostka napędowa nr arg, jest obwodem zwartym.
by zmniejszyć liczbę gwałtownych zwolnień.
Konsekwencje
systemu).

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 39467, Ostrzeżenie przed temperaturą jednostki

Przyczyną może być uszkodzenie silnika lub kabla silnika. Inną napędowej
przyczyną może być zanieczyszczenie styczników kabli lub
Wyszczególnienie
uszkodzenie uzwojeń silnika.
W jednostce napędowej nr arg, moduł napędowy arg,
Zalecane działania temperatura wzrosła powyżej poziomu ostrzegawczego
1) Sprawdź, czy kabel silnika jest prawidłowo podłączony do (pierwszego z trzech poziomów anormalnej temperatury).
Konsekwencje
2) Sprawdź kabel silnika i silnik, mierząc kolejno ich rezystancję.
-
3) Wymień wszystkie wadliwe części. Możliwe przyczyny
Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka, wentylatory chłodzące
39465, Ostrzeżenie o prądzie silnika są uszkodzone lub program użytkownika pobiera więcej energii,
niż układ napędowy jest w stanie dostarczyć.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Prąd silnika jest wyższy od dopuszczalnego dla złącza arg w
module napędowym arg, jednostka napędowa nr arg.
Konsekwencje
-
Możliwe przyczyny 3) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie
Obciążenie silnika jest zbyt wysokie lub silnik wyłączył się (np. mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych.
z powodu kolizji). 4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń.
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy nie doszło do kolizji robota z jakimś obiektem.
2) Jeśli to możliwe, zmniejsz prędkość programu użytkownika. 39468, Alarm temperatury jednostki napędowej
3) Jeśli dana oś jest osią dodatkową, sprawdź, czy obciążenie Wyszczególnienie
silnika nie jest zbyt wysokie dla tej jednostki napędowej. W jednostce napędowej nr arg, moduł napędowy arg,
temperatura wzrosła powyżej poziomu alarmowego (drugiego
39466, Przeciążenie prądowe silnika z trzech poziomów anormalnej temperatury).
Prąd silnika jest zbyt wysoki dla osi robota nr arg w module Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
napędowym arg, jednostka napędowa nr arg. tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
systemu).
Konsekwencje
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka, wentylatory chłodzące
systemu). są uszkodzone lub program użytkownika pobiera więcej energii,
Możliwe przyczyny
Obciążenie silnika jest zbyt wysokie lub silnik wyłączył się (np. Zalecane działania
z powodu kolizji). 1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza
Zalecane działania
2) Jeśli to możliwe, zmniejsz prędkość programu użytkownika.
3) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie
3) Jeśli dana oś jest osią dodatkową, sprawdź, czy obciążenie
mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych.
silnika nie jest zbyt wysokie dla tej jednostki napędowej.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
39469, Krytyczna temperatura jednostki 39471, Błąd przeciążenia półprzewodnika mocy

napędowej
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Półprzewodnik mocy uległ przeciążeniu dla osi robota arg,
W jednostce napędowej nr arg, moduł napędowy arg, jednostka napędowa nr arg, moduł napędowy arg.
temperatura wzrosła powyżej poziomu krytycznego
Konsekwencje
(najwyższego z trzech poziomów anormalnej temperatury).
Konsekwencje tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu systemu).
Możliwe przyczyny
systemu).
Obciążenie silnika jest zbyt wysokie, silnik wyłączył się (np. z
Możliwe przyczyny powodu kolizji) lub chłodzenie jest niewystarczające.
Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka, wentylatory chłodzące
Zalecane działania
są uszkodzone lub program użytkownika pobiera więcej energii,
Zalecane działania nie jest ograniczony.
1) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza 3) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza
nie jest ograniczony. temperatury znamionowej obudowy.
2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza 4) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie
temperatury znamionowej obudowy. mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych.
3) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie 5) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych. by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń.
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń. 39472, Brak jednej fazy wejściowego zasilania
sieciowego
39470, Ostrzeżenie dotyczące półprzewodnika
Wyszczególnienie
mocy
Prostownik podłączony do złącza komunikacyjnego arg w
Wyszczególnienie module napędowym arg wykrywa utratę zasilania w jednej fazie.
Półprzewodnik mocy zbliża się do poziomu przeciążenia dla
Konsekwencje
osi robota nr arg, jednostka napędowa nr arg, moduł napędowy
arg.
Konsekwencje systemu).
-
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Przyczyną może być faktyczna utrata zasilania sieciowego,
Obciążenie silnika jest zbyt wysokie, silnik wyłączył się (np. z usterka styczników włączających silniki lub ich okablowania
powodu kolizji) lub chłodzenie jest niewystarczające. albo usterka innej części obwodu trójfazowego wewnątrz
obudowy. W rzadkich przypadkach ten błąd może występować
Zalecane działania
w kombinacji z innymi błędami; informacje o nich można wtedy
znaleźć w dzienniku błędów.
nie jest ograniczony. Zalecane działania
3) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza 1) Sprawdź, czy przełącznik zasilania sieciowego jest zamknięty
temperatury znamionowej obudowy. i czy jest pod napięciem. Brak napięcia oznacza, że występuje
4) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie problem ze złączem kabla sieciowego lub zakładową siecią
mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych. elektryczną.
5) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób, 2) Jeśli napięcie jest prawidłowe, odłącz wejściowy kabel
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń. sieciowy i zmierz rezystancję wszystkich trzech faz we

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
wszystkich podzespołach w łańcuchu zasilania trójfazowego. 39474, Ostrzeżenie dotyczące prądu prostownika
Zacznij od stycznika położonego najbliżej prostownika i
Wyszczególnienie
sprawdzaj w kierunku przełącznika zasilania sieciowego. W
Prostownik podłączony do złącza komunikacyjnego napędu
celu wykonania testu styczniki można zamknąć ręcznie. Patrz
arg w module napędowym arg zbliża się do poziomu
schematy elektryczne obudowy.
przeciążenia.
3) Sprawdź wskazania diod na prostowniku. Wskazania diod
zostały opisane w Instrukcji rozwiązywania problemów. Konsekwencje
4) Jeśli napięcie jest prawidłowe, sprawdź wszystkie pozostałe Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
komunikaty w dzienniku błędów, które pojawiły się w tym tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
samym czasie, w celu uzyskania wskazówek. systemu).
Możliwe przyczyny
39473, Brak wszystkich faz wejściowego zasilania Całkowity prąd silnika może być wyższy od tego, jaki może
sieciowego dostarczyć prostownik.

Prostownik podłączony do złącza komunikacyjnego arg w 1) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
module napędowym arg wykrywa utratę zasilania w jednej lub by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń.
kilku fazach.
Konsekwencje 39475, Błąd prądu prostownika

Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu Wyszczególnienie
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie Prostownik podłączony do złącza komunikacyjnego napędu
systemu). arg w module napędowym arg osiągnął poziom przeciążenia.
Przyczyną może być faktyczna utrata zasilania sieciowego, Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
usterka styczników włączających silniki lub ich okablowania tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie
albo usterka innej części obwodu trójfazowego wewnątrz systemu).
obudowy. W rzadkich przypadkach ten błąd może występować
Możliwe przyczyny
w kombinacji z innymi błędami; informacje o nich można wtedy
Całkowity prąd silnika może być wyższy od tego, jaki może
znaleźć w dzienniku błędów.
dostarczyć prostownik.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy przełącznik zasilania sieciowego jest zamknięty
i czy jest pod napięciem. Brak napięcia oznacza, że występuje
problem ze złączem kabla sieciowego lub zakładową siecią
elektryczną.
39476, Ostrzeżenie temperaturowe prostownika
2) Jeśli napięcie jest prawidłowe, odłącz wejściowy kabel
sieciowy i zmierz rezystancję wszystkich trzech faz we Wyszczególnienie
wszystkich podzespołach w łańcuchu zasilania trójfazowego. Temperatura w prostowniku podłączonym do złącza
Zacznij od stycznika położonego najbliżej prostownika i komunikacyjnego napędu arg w module napędowym arg zbliża
sprawdzaj w kierunku przełącznika zasilania sieciowego. W się do zbyt wysokiego poziomu.
celu wykonania testu styczniki można zamknąć ręcznie. Patrz
Konsekwencje
schematy elektryczne obudowy.
3) Sprawdź wskazania diod na prostowniku. Wskazania diod
zostały opisane w Instrukcji rozwiązywania problemów.
systemu).
4) Jeśli napięcie jest prawidłowe, sprawdź wszystkie pozostałe
Możliwe przyczyny
komunikaty w dzienniku błędów, które pojawiły się w tym
Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły
samym czasie, w celu uzyskania wskazówek.
ograniczenia przepływu powietrza. Temperatura otoczenia jest

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
zbyt wysoka lub system pracuje ze zbyt dużym obciążeniem Możliwe przyczyny
przez dłuższy czas. Silnik zatrzymał się (np. z powodu kolizji), silnik jest przeciążony
lub temperatura otoczenia jest wyższa niż poziom znamionowy
Zalecane działania
dla robota.
2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza 1) Sprawdź, czy nie doszło do kolizji robota z jakimś obiektem.
temperatury znamionowej obudowy. 2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza
3) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie temperatury znamionowej robota.
mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych. 3) Zaczekaj, aż robot ochłodzi się, a następnie uruchom system
4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób, ponownie. Wymień wszystkie silniki uszkodzone przez zbyt
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń. wysoką temperaturę.
39477, Błąd temperaturowy prostownika by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń.
Wyszczególnienie
39479, Zewnętrzny błąd temperaturowy czujnika
Temperatura w prostowniku podłączonym do złącza
PTC silnika
komunikacyjnego napędu arg w module napędowym arg
osiągnęła zbyt wysoki poziom. Wyszczególnienie
Temperatura w jednym lub kilku silnikach dodatkowych osi
Konsekwencje
podłączonych do modułu napędowego arg osiągnęła zbyt
wysoki poziom.
systemu). Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Wentylatory chłodzące są uszkodzone lub wystąpiły
systemu).
ograniczenia przepływu powietrza. Temperatura otoczenia jest
zbyt wysoka lub system pracuje ze zbyt dużym obciążeniem Możliwe przyczyny
przez dłuższy czas. Silnik zatrzymał się (np. z powodu kolizji), silnik jest przeciążony
lub temperatura otoczenia jest wyższa niż poziom znamionowy
Zalecane działania
dla robota.
2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza 1) Sprawdź, czy nie doszło do kolizji dodatkowej osi z jakimś
temperatury znamionowej obudowy. obiektem.
3) Jeśli w systemie są dodatkowe osie, sprawdź, czy silniki nie 2) Sprawdź, czy temperatura otoczenia nie przekracza
mają mocy zbyt dużej dla jednostek napędowych. temperatury znamionowej.
4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób, 3) Zaczekaj, aż silnik ochłodzi się, a następnie uruchom system
by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń. ponownie. Wymień wszystkie silniki uszkodzone przez zbyt
wysoką temperaturę.
39478, Wewnętrzny błąd temperaturowy czujnika 4) Jeśli to możliwe, zmień program użytkownika w taki sposób,
PTC silnika by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń.
Wyszczególnienie
39482, Zbyt wysokie napięcie zasilania
Temperatura w jednym lub kilku silnikach robota podłączonych
sieciowego
do modułu napędowego arg osiągnęła zbyt wysoki poziom.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Napięcie zasilania sieciowego wykryte w module napędowym
arg jest zbyt wysokie.
systemu).

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy

Nie można uruchomić robota. 1) Sprawdź, czy stycznik silnika jest zablokowany.
2) Wymień uszkodzony stycznik silnika.
Możliwe przyczyny
Transformator sieciowy jest nieprawidłowo podłączony kablami
lub napięcie zasilania zewnętrznego jest zbyt wysokie. 39485, Łańcuch uruchomienia zamknięty w trybie
wyłączenia silników
Zalecane działania
1) Zmierz napięcie wejściowe zasilania sieciowego na styczniku Wyszczególnienie
głównym w module napędowym. Sprawdź, czy jest w zakresie Łańcuch uruchomienia arg jest otwarty, gdy system jest w trybie
podanym dla tego modułu. włączenia silników. W układzie napędowym arg wystąpił
2) Sprawdź okablowanie transformatora sieciowego zgodnie z problem.
podręcznikiem danego robota. Konsekwencje
System przechodzi do trybu SYS_HALT (Wstrzymanie systemu).
39483, Zwarcie na złączu prądu stałego
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie 1) Stycznik dla tego łańcucha uruchomienia znajdujący się w
Na złączu prądu stałego modułu napędowego arg wykryty został module napędowym został ręcznie rozwarty.
zwarty obwód. 2) Nastąpiło zgrzanie stycznika w pozycji zamkniętej.

Nie można uruchomić robota. 1) Jeśli stycznik nadal pozostaje w pozycji rozwartej, wyłącz
system i wymień stycznik.
Możliwe przyczyny
2) Jeśli stycznik został rozwarty ręcznie, potraktuj ten komunikat
Szyna prądu stałego jest nieprawidłowo podłączona lub jej
tylko jako ostrzeżenie.
powierzchnie styku są zabrudzone i powodują zwarcie.
Zalecane działania
39486, Złącze prądu stałego niepodłączone
1) Sprawdź, czy wszystkie szyny prądu stałego zostały
prawidłowo podłączone. Wyszczególnienie
2) Sprawdź, czy wszystkie styki są czyste. Brak lub nieprawidłowe podłączenie złącza prądu stałego do
złącza obsługującego napęd arg w module napędowym arg,
39484, Łańcuch uruchomienia otwarty w trybie jednostka napędowa nr arg.
włączenia silników Konsekwencje
System przechodzi do trybu SYS_HALT (Wstrzymanie systemu).
Wyszczególnienie
Łańcuch uruchomienia arg jest otwarty, gdy system jest w trybie Możliwe przyczyny
włączenia silników. W układzie napędowym arg wystąpił 1) Brak lub nieprawidłowe podłączenie szyny prądu stałego.
problem. 2) Jeśli szyna prądu stałego jest prawidłowo podłączona:
możliwa usterka jednostki napędowej sygnalizującej błąd.
Konsekwencje
System przechodzi do trybu SYS_HALT (Wstrzymanie systemu). Zalecane działania
1) Sprawdź, czy szyna prądu stałego jest prawidłowo
Możliwe przyczyny
podłączona do wszystkich jednostek napędowych.
1) Kable i połączenia systemu zabezpieczającego są odłączone
lub uszkodzone.
2) Stycznik dla tego łańcucha uruchomienia w module 39500, Ostrzeżenie dotyczące napięcia z układu
napędowym zablokował się w wyniku usterki mechanicznej logicznego do jednostki napędowej
samego stycznika. Wyszczególnienie
3) Styk pomocniczy w styczniku działa nieprawidłowo z powodu Zasilanie 24 V z zasilacza modułu napędowego do głównej
nieprawidłowego działania galwanicznego lub uszkodzenia jednostki napędowej w module napędowym arg jest poza
kabla podłączonego do systemu zabezpieczającego. zakresem.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy

- 1) Sprawdź, czy kabel zasilający pomiędzy zasilaczem a
prostownikiem jest prawidłowo podłączony.
Możliwe przyczyny
2) Sprawdź, czy w kablu zasilającym podłączonym do jednostki
Zasilanie 24 V z zasilacza modułu napędowego może być poza
napędowej jest napięcie 24 V.
zakresem.
Zalecane działania
39503, Nadmierna temperatura zasilacza
1) Sprawdź, czy kabel zasilający łączący zasilacz modułu
napędowego z główną jednostką napędową jest prawidłowo Wyszczególnienie
podłączony. Temperatura w zasilaczu modułu napędowego arg osiągnęła
2) Sprawdź, czy dioda zasilacza świeci się na czerwono. Pełny poziom krytyczny.
opis wskazań wszystkich diod można znaleźć w Instrukcji Konsekwencje
rozwiązywania problemów, IRC5. Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
39501, Błąd napięcia z układu logicznego do systemu).
jednostki napędowej
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Wentylator jest uszkodzony, przepływ powietrza chłodzącego
Zasilanie 24 V do głównej jednostki napędowej w module jest ograniczony lub temperatura otoczenia jest zbyt wysoka.
napędowym arg jest poza zakresem.
Zalecane działania
Konsekwencje 1) UWAGA! Nie uruchamiaj sterownika przez około 10 minut,
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu aby zdążył się ochłodzić.
tego błędu. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie 2) Sprawdź, czy wentylatory działają i czy przepływ powietrza
systemu). nie jest ograniczony.
Możliwe przyczyny
temperatury znamionowej modułu napędowego.
Zasilanie 24 V z zasilacza może być poza zakresem.
4) Sprawdź, czy złącza zasilania są prawidłowo podłączone do
Zalecane działania
komputera osi.
1) Sprawdź, czy kabel zasilający łączący zasilacz z główną
jednostką napędową jest prawidłowo podłączony.
39504, Przeciążenie obwodu zasilania hamulców
2) Sprawdź, czy dioda zasilacza świeci się na czerwono. Pełny
opis wskazań wszystkich diod można znaleźć w Instrukcji Wyszczególnienie
rozwiązywania problemów, IRC5. Obwód zasilania hamulców w module napędowym arg pobiera
zbyt dużo prądu.
39502, Błąd napięcia układu logicznego do Konsekwencje
prostownika Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
Wyszczególnienie
systemu).
Zasilanie 24 V do prostownika w module napędowym arg jest
poza zakresem. Możliwe przyczyny
Kabel zasilający hamulce jest uszkodzony (obwód zwarty) lub
Konsekwencje
zastosowano silniki dodatkowych osi z hamulcami
-
pobierającymi zbyt dużo prądu. Ta usterka może wystąpić także
Możliwe przyczyny
wtedy, gdy kabel z zasilacza jest nieprawidłowo podłączony do
Kabel pomiędzy jednostką napędową a prostownikiem jest źle
modułu napędowego.
podłączony lub napięcie zasilacza do jednostki napędowej jest
Zalecane działania
poza zakresem.
1) Sprawdź, czy kabel zasilający jest prawidłowo podłączony
do modułu napędowego.
2) Sprawdź, czy w kablu zasilającym nie ma zwartych obwodów.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
3) Sprawdź, czy całkowity prąd pobierany przez silniki Zalecane działania

dodatkowych osi nie przekracza specyfikacji dla modułu 1) Sprawdź wszystkie kable, które są podłączone do jednostki
napędowego. napędowej.
4) Sprawdź, czy złącza zasilania są prawidłowo podłączone do 2) Uruchom ponownie sterownik.
komputera osi. 3) Wymień sterownik w przypadku, gdy jest on uszkodzony.
5) Sprawdź, czy napięcie 24 V BRAKE mieści się w podanym
zakresie. Patrz schemat obwodów w podręczniku robota, IRC5. 39520, Utrata komunikacji z modułem
napędowym
39505, Utrata napięcia zasilania sieciowego do
Wyszczególnienie
zasilacza
Komputer główny utracił połączenie z modułem napędowym
Wyszczególnienie arg.
Brak zasilania sieciowego do zasilacza w module napędowym
Konsekwencje
arg.
Konsekwencje Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu
Praca urządzenia będzie możliwa dopiero po skorygowaniu tego błędu.
tego błędu. System przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria
Możliwe przyczyny
systemu).
Przyczyną może być przerwanie kabla, nieprawidłowo
Możliwe przyczyny podłączone złącze lub silne zakłócenia w kablu.
Główny przełącznik zasilania w module napędowym może być
Zalecane działania
w położeniu wyłączonym. Wejściowy kabel zasilający jest
1) Sprawdź, czy kabel pomiędzy modułem Control Module a
uszkodzony (przerwany) lub zadziałał wyłącznik automatyczny
modułem Drive Module nie jest uszkodzony i czy oba złącza
zasilacza. Ta usterka może wystąpić także wtedy, gdy złącze
są prawidłowo podłączone.
zasilacza jest nieprawidłowo podłączone do komputera osi.
Zalecane działania silne zakłócenia elektromagnetyczne.
1) Sprawdź, czy główny przełącznik zasilania modułu
napędowego jest w położeniu włączonym, a następnie uruchom 39521, Ostrzeżenie dotyczące komunikacji z
system ponownie. modułem Drive Module
2) Sprawdź, czy złącze zasilacza jest prawidłowo podłączone
Wyszczególnienie
do komputera osi.
W połączeniu Ethernet do modułu napędowego wykrywana jest
3) Zmierz napięcie na styczniku zasilania sieciowego, aby
duża ilość błędów komunikacji.arg.
upewnić się, że zasilanie sieciowe jest dostępne.
Może to być powodowane przez zewnętrzne źródła zakłóceń,
4) Sprawdź, czy nie zadziałały bezpieczniki/wyłączniki
mające wpływ na kabel.
automatyczne zasilania sieciowego w module napędowym.
Zalecane działania
39506, Nieprawidłowy stan szyny prądu stałego Sprawdź, czy w pobliżu kabla, napędu i komputera występują
źródła zakłóceń elektromagnetycznych.
Wyszczególnienie
Nastąpiło nieoczekiwane wyłączenie szyny prądu stałego jednej
39522, Nie znaleziono komputera osi
lub większej liczby jednostek napędowych, które są podłączone
do modułu napędowego arg. Wyszczególnienie
Komputer osi w module napędowym arg nie jest podłączony
Konsekwencje
do komputera głównego.
System przechodzi do trybu SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
System przechodzi w tryb awarii. Urządzenia będą mogły
Może to być spowodowane użyciem nieprawidłowych kabli lub
pracować dopiero po skorygowaniu usterki.
wewnętrznymi błędami jednostki napędowej.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 2) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń sprzętowych.

Przyczyną może być przerwanie kabla, źle podpięte złącza lub
utrata zasilania. 39526, Nie znaleziono komputera osi w systemie
Zalecane działania MultiMove
1) Sprawdź, czy kabel przewidziany pomiędzy komputerem Wyszczególnienie
głównym a komputerem osi nie jest uszkodzony oraz czy oba Komputer osi w module napędowym arg nie jest podłączony
złącza są prawidłowo podpięte. do komputera głównego.
2) Sprawdź, czy źródło zasilania podłączone do komputera osi
Konsekwencje
jest sprawne.
System przechodzi w tryb awarii. Urządzenia będą mogły
39523, Podłączony nieużywany komputer osi Możliwe przyczyny

Przyczyną może być przerwanie kabla, źle podpięte złącza,
Wyszczególnienie
brak wyłącznika komputera osi lub utrata zasilania.
Komputer osi w module napędowym arg jest podłączony do
Zalecane działania
komputera głównego, ale nie jest używany.
1) Upewnij się, czy główny wyłącznik zasilania, przewidziany
Możliwe przyczyny
na module napędowym arg, został ustawiony w położeniu
Może to być spowodowane błędem konfiguracji.
włączenia.
Zalecane działania 2) Sprawdź, czy kabel poprowadzony od komputera głównego,
1. Odłącz nieużywany komputer osi lub skonfiguruj system tak, przez wyłącznik, do modułu napędowego nie jest uszkodzony
aby ten komputer osi był wykorzystywany. oraz czy oba złącza są prawidłowo podpięte.
2. Uruchom system ponownie. 3) Upewnij się, że ten kabel jest podłączony do prawidłowego
gniazda wyłącznika komputera osi.
39524, Przekroczenie czasu polecenia modułu 4. Sprawdź, czy zasilacz przewidziany w module napędowym
napędowego arg działa prawidłowo.
Wyszczególnienie
Moduł napędowy arg nie reaguje na polecenie arg. System
39527, Nie znaleziono komputera osi w jednym
zatrzymał program ze względów bezpieczeństwa.
systemie MultiMove
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź, czy moduł napędowy jest włączony.
Komputer osi w module napędowym arg nie jest podłączony
2. Sprawdź kabel łączący komputer główny z komputerem osi.
do komputera głównego.
Konsekwencje
39525, Błąd rozruchu modułu napędowego System przechodzi w tryb awarii. Urządzenia będą mogły
Wyszczególnienie
System nie mógł zakończyć fazy inicjalizacji modułu Możliwe przyczyny
napędowego arg. Przyczyną może być przerwanie kabla, źle podpięte złącza,
brak wyłącznika komputera osi lub utrata zasilania.
Konsekwencje
System przechodzi w tryb awarii. Zalecane działania
1) Sprawdź, czy kabel poprowadzony od komputera głównego,
Możliwe przyczyny
przez wyłącznik, do komputera osi nie jest uszkodzony oraz
System nie mógł zakończyć fazy inicjalizacji modułu
czy wszystkie złącza są prawidłowo podpięte.
napędowego.
2) Sprawdź, czy źródło zasilania podłączone do komputera osi
Zalecane działania jest sprawne.
1) Spróbuj jeszcze raz, uruchamiając system ponownie głównym 3) Uruchom ponownie sterownik.

5.5 3 xxxx
Ciąg dalszy
39530, Komputer osi utracił komunikację z 3) Sprawdź, czy w pobliżu okablowania robota nie są emitowane
systemem zabezpieczającym silne zakłócenia elektromagnetyczne.
Wyszczególnienie
39531, Nie jest wykonywany test krótkotrwałych
Nastąpiła utrata komunikacji pomiędzy komputerem osi a
zakłóceń łańcucha uruchomienia
systemem zabezpieczającym w module napędowym arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Test krótkotrwałych zakłóceń łańcucha uruchomienia nie został
System przechodzi do trybu SYS FAIL (Awaria systemu).
wykonany. Problem został wykryty przez system
Możliwe przyczyny
zabezpieczający podłączony do komputera osi w module
Przyczyna może być uszkodzenie kabla komunikacyjnego lub
napędowym arg.
połączenia pomiędzy komputerem osi a systemem
Konsekwencje
zabezpieczającym. Może to być także powodowane przez silne
System przechodzi do trybu SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
zakłócenia lub utratę zasilania przez system zabezpieczający.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Przyczyną mogą być błędy wewnętrzne.
1) Sprawdź, czy kabel łączący komputer osi z systemem
zabezpieczającym nie jest uszkodzony i czy jest prawidłowo Zalecane działania
podłączony. Skontaktuj się z lokalnym biurem ABB.
2) Sprawdź zasilanie podłączone do systemu
zabezpieczającego.

5.6 4 xxxx
5.6 4 xxxx
40001, Błąd argumentu 2) Upewnij się także, że argument NIE został wpisany w
nawiasach ().
Wyszczególnienie
Opcjonalny argument arg został użyty wielokrotnie w tym
40006, Błąd argumentu
samym wywołaniu procedury.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak opcjonalnej wartości argumentu w parametrze arg.
1) Upewnij się, że parametr opcjonalny nie jest używany
wielokrotnie w tym samym wywołaniu procedury. Zalecane działania
Jedyne parametry, które można określić za pomocą samej
40002, Błąd argumentu nazwy, to parametry „przełącznikowe”. Wszystkim pozostałym
parametrom musi zostać przypisana wartość.
Wyszczególnienie
1) Upewnij się, że parametr ma wartość.
Argument arg został określony dla kilku parametrów.
Zalecane działania 40007, Błąd argumentu

Lista parametrów, z której wybrano parametr, zawiera parametry
Wyszczególnienie
wzajemnie wykluczające się.
Opcjonalny argument arg nie został znaleziony w prawidłowej
1) Upewnij się, że argument jest używany wyłącznie przez jeden
pozycji na liście argumentów.
parametr.
Zalecane działania
40003, Błąd argumentu 1) Upewnij się, że wszystkie argumenty są określone w takiej
samej kolejności, jak parametry wywoływanej procedury.
Wyszczególnienie
Zamiast oczekiwanego argumentu wymaganego parametru arg
40008,Błąd argumentu
znaleziono opcjonalny argument arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak odwołania do opcjonalnego parametru arg.
1) Upewnij się, że wszystkie argumenty są określone w takiej
samej kolejności, jak parametry wywoływanej procedury. Zalecane działania
Każdy parametr opcjonalny musi posiadać argument odwołania,
40004, Błąd argumentu oznaczony ukośnikiem wstecznym (\).
1) Zmień wymagany argument na argument opcjonalny.
Wyszczególnienie
Argument parametru REF arg nie jest odwołaniem do danych.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Upewnij się, że argument jest odwołaniem do danych lub
Brak odwołania do wymaganego parametru arg w argumencie
parametru.
warunkowym.
40005,Błąd argumentu Zalecane działania

Każda wartość warunkowa opcjonalnego parametru musi
Wyszczególnienie
odwoływać się do parametru opcjonalnego w procedurze
Argument parametru INOUT arg nie jest odwołaniem do
wywołującej.
zmiennej lub trwałej lub jest tylko do odczytu.
1) Zmień wartość warunkową.
Zalecane działania
1) Upewnij się, że argument jest zmienną, zmienną trwałą lub 40010, Błąd argumentu
odwołaniem do parametru typu trwałego i NIE jest tylko do
Wyszczególnienie
odczytu.
Brak odwołania do wymaganego parametru arg w argumencie
opcjonalnym.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40015,Błąd deklaracji danych

Każdy wymagany parametr musi posiadać argument odwołania,
Wyszczególnienie
oznaczony ukośnikiem wstecznym (\).
Liczba wymiarów tablicy wynosi arg, ale może być tylko 1, 2
1) Zmień argument opcjonalny w argument wymagany.
lub 3.
40011,Błąd argumentu Zalecane działania

1) Zmień wyrażenie wymiarów.
Wyszczególnienie
Wymagany argument arg nie został znaleziony na prawidłowej
40016, Błąd deklaracji danych
pozycji na liście argumentów.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Za dużo wymiarów w definicji tabeli.
Upewnij się, że wszystkie argumenty są określone w takiej
samej kolejności, jak parametry wywoływanej procedury. Zalecane działania
Tabela może posiadać maksymalnie 3 wymiary.
40012, Błąd argumentu Zmień program tak, aby nie było potrzeby używania więcej niż
3 wymiarów.
Wyszczególnienie
Argument „przełącznikowy” arg ma wartość.
40017,Błąd typu
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Nie można przypisać wartości argumentowi, który odpowiada
Indeksowane dane arg, arg nie są typu tablicowego.
parametrowi „przełącznikowemu”.
Zalecane działania
Zalecane działania
Tylko dane zdefiniowane jako tablice mogą być indeksowane.
1) Usuń wartość.
1) Usuń indeks lub wskaźniki.
2) Zdeklaruj dane jako tablicę.
Wyszczególnienie 40018,Błąd typu

Wywołanie procedury arg zawiera za mało argumentów.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Dane arg, arg nie są typu rekord.
Wywołanie procedury musi zapewniać wartości wszystkim
Zalecane działania
wymaganym parametrom wywoływanej procedury. Lista
Komponenty są dostępne tylko dla danych typu rekord.
argumentów musi zawierać tyle samo argumentów, ile jest
1) Sprawdź typ i nazwę danych, do których występują
parametrów na liście parametrów.
odwołania.
1) Dodaj więcej argumentów, aby ich liczba odpowiadała liście
parametrów.
40019, Błąd limitu
40014, Błąd argumentu Wyszczególnienie

Zadanie arg: Błąd podczas tworzenia zmiennej trwałej arg.
Wyszczególnienie
Błąd wystąpił przy wprowadzaniu zmiennej trwałej do bazy
Wywołanie procedury arg zawiera za dużo argumentów.
danych.
Zalecane działania Nazwa programu arg.
Nie należy podawać żadnych argumentów ponad te, które są
Konsekwencje
zdefiniowane w liście parametrów wywoływanej procedury.
Nie można użyć utworzonej zmiennej trwałej w programie
Lista argumentów musi zawierać tyle samo argumentów, ile
RAPID.
jest parametrów na liście parametrów.
1) Usuń nadmiar argumentów z listy argumentów. Możliwe przyczyny
Pamięć programu jest pełna lub pofragmentowana.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40024,Błąd typu

Sprawdź, czy duże struktury danych można podzielić na
Wyszczególnienie
mniejsze bloki. Użycie zainstalowanych modułów pozwala
Niedozwolony typ arg lewego operandu operatora
oszczędzać pamięć programu.
dwuargumentowego „+” lub „-”.
40020, Błąd deklaracji danych Zalecane działania

Dozwolone typy operandów dwuargumentowego operatora „+”
Wyszczególnienie
to „num”, „pos” i „string”, zaś dwuargumentowego operatora
Wyrażenie arg nie jest wyrażeniem stałym.
„-”: „num” i „pos”.
Zalecane działania 1) Sprawdź typy operandów.
Wyrażenie zawarte w deklaracji danych musi być wyrażeniem
stałym. 40025, Błąd typu
1) Upewnij się, że żadne wyrażenie nie zawiera zmiennych,
Wyszczególnienie
odwołań do trwałych lub wywołań funkcji.
Niedozwolony typ arg operandu operatora jednoargumentowego
„+” lub „-”.
40021, Błąd instrukcji
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Dozwolone typy operandów operatorów jednoargumentowych
Brak wyrażenia w instrukcji RETURN.
„+” i „-” to „num” i „pos”.
Możliwe przyczyny 1) Sprawdź typy operandów.
Instrukcja RETURN użyta wewnątrz funkcji musi określać
wartość, która ma być zwracana. 40026, Błąd typu
1) Dodaj wyrażenie wartości. Niedozwolony typ arg prawego operandu operatora
dwuargumentowego „+” lub „-”.
40022, Błąd typu
Zalecane działania
Wyszczególnienie Dozwolone typy operandów dwuargumentowego operatora „+”
Niedozwolone kombinacje typów operandów arg i arg operatora to „num”, „pos” i „string”, zaś dwuargumentowego operatora
„*”. „-”: „num” i „pos”.
1) Sprawdź typy operandów.
Zalecane działania
Dopuszczalne kombinacje typów operandów to: „num”*„num”,
„num”*„pos”, „pos”*„num”, „pos”*„pos” i „orient”*„orient”. 40027,Błąd typu
1) Sprawdź typy operandów. Wyszczególnienie
Niedozwolony typ arg lewego operandu operatora „/”, „DIV”
40023,Błąd instrukcji lub „MOD”.

Nie można przenieść sterowania do innej listy instrukcji. Dozwolony typ operandu dla operatorów „/”, „DIV” lub „MOD”
to „num”.
Zalecane działania
Nie można przeskoczyć do instrukcji wpływającej na przbieg
programu.
1) Upewnić się, że etykieta znajduje się na tej samej liście 40028,Błąd typu
instrukcji, co instrukcja GOTO, na tym samym lub wyższym Wyszczególnienie
poziomie. Niedozwolony typ arg prawego operandu operatora „/”, „DIV”
lub „MOD”.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Dozwolony typ operandu dla operatorów „/”, „DIV” lub „MOD”
to „num”. 40034,Błąd typu
Wyszczególnienie
Niedozwolony typ arg lewego operandu operatora „OR”, „XOR”
40029,Błąd typu
lub „AND”.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Niedozwolony typ arg lewego operandu operatora „<”, „<=”,
Dozwolony typ operandu dla operatorów „OR”, „XOR” lub „AND”
„>” lub „>=”.
to „bool”.
Dozwolony typ operandu dla operatorów „<”, „<=”, „>” lub „>=”
Wyszczególnienie
Niedozwolony typ arg prawego operandu operatora „OR”,
40030,Błąd typu
„XOR” lub „AND”.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Niedozwolony typ arg prawego operandu operatora „<”, „<=”,
Dozwolony typ operandu dla operatorów „OR”, „XOR” lub „AND”
„>” lub „>=”.
to „bool”.
Dozwolony typ operandu dla operatorów „<”, „<=”, „>” lub „>=”
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa ilość wskaźników na liście indeksów
40031, Błąd typu
arg-wymiarowej tablicy arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Niedozwolony typ arg lewego operandu operatora „*”.
1) Upewnij się, że liczba wskaźników na liście indeksów
Zalecane działania odpowiada liczbie wymiarów tablicy indeksowanych danych.
Dozwolone typy operandów operatora „*” to „num”, „pos” lub
„orient”. 40037,Błąd deklaracji danych
Wyszczególnienie
Niedozwolony atrybut LOCAL w deklaracji stałej procedury.
40032, Błąd typu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Tylko deklaracje danych programu mogą mieć atrybut LOCAL.
Niedozwolony typ arg prawego operandu operatora „*”.
Usuń atrybut LOCAL lub przenieś deklarację poza procedurę.
Zalecane działania
Dozwolone typy operandów operatora „*” to „num”, „pos” lub 40038,Błąd deklaracji danych
„orient”.
Wyszczególnienie
Niedozwolony atrybut LOCAL w deklaracji zmiennej procedury.
40033, Błąd typu Zalecane działania

Tylko deklaracje danych programu mogą mieć atrybut LOCAL.
Wyszczególnienie
Usuń atrybut LOCAL lub przenieś deklarację poza procedurę.
Niedozwolony typ arg operandu operatora „NOT”.
Zalecane działania
Dozwolony typ operandu operatora „NOT” to „bool”.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40039, Błąd nazwy 40044, Błąd nazwy
Nazwa stałej arg jest niejednoznaczna. Nazwa etykiety arg jest niejednoznaczna.

Nazwy danych procedury muszą być unikatowe wewnątrz danej Nazwy etykiet muszą być unikatowe w obrębie danej procedury.
procedury. Nazwy danych programu muszą być unikatowe Zmień nazwę etykiety lub zmień nazwę wywołującą konflikt.
wewnątrz danego modułu. Zmień nazwę danych lub zmień
nazwę wywołującą konflikt. 40045, Błąd nazwy
Wyszczególnienie
40040, Błąd nazwy
Nazwa modułu arg jest niejednoznaczna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nazwa stałej globalnej arg jest niejednoznaczna.
Nazwy modułów muszą być unikatowe pomiędzy wszystkimi
Zalecane działania globalnymi typami, danymi, globalnymi procedurami i modułami
Nazwy danych globalnych muszą być unikatowe pomiędzy w całym programie. Zmień nazwę modułu lub zmień nazwę
wszystkimi globalnymi typami, danymi, globalnymi procedurami wywołującą konflikt.
i modułami w całym programie. Zmień nazwę danych lub zmień
nazwę wywołującą konflikt. 40046, Błąd nazwy
Wyszczególnienie
40041, Błąd nazwy
Nazwa parametru arg jest niejednoznaczna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nazwa trwałej globalnej arg jest niejednoznaczna.
Nazwy parametrów muszą być unikatowe wewnątrz danej
Zalecane działania procedury. Zmień nazwę parametru lub zmień nazwę
Nazwy danych globalnych muszą być unikatowe pomiędzy wywołującą konflikt.
wszystkimi globalnymi typami, danymi, globalnymi procedurami
i modułami w całym programie. Zmień nazwę danych lub zmień 40047, Błąd nazwy
nazwę wywołującą konflikt.
Wyszczególnienie
Nazwa trwałej arg jest niejednoznaczna.
40042, Błąd nazwy
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nazwy danych programu muszą być unikatowe wewnątrz
Nazwa procedury globalnej arg jest niejednoznaczna.
danego modułu. Zmień nazwę danych lub zmień nazwę
Zalecane działania wywołującą konflikt.
Nazwy globalnych procedur muszą być unikatowe pomiędzy
wszystkimi globalnymi typami, danymi, globalnymi procedurami 40048, Błąd nazwy
i modułami w całym programie. Zmień nazwę procedury lub
Wyszczególnienie
zmień nazwę wywołującą konflikt.
Nazwa procedury arg jest niejednoznaczna.
40043, Błąd nazwy Zalecane działania

Nazwy procedur muszą być unikatowe wewnątrz danego
Wyszczególnienie
modułu. Zmień nazwę procedury lub zmień nazwę wywołującą
Nazwa zmiennej globalnej arg jest niejednoznaczna.
konflikt.
Zalecane działania
Nazwy danych globalnych muszą być unikatowe pomiędzy 40049, Błąd nazwy
Wyszczególnienie
i modułami w całym programie. Zmień nazwę danych lub zmień
Nazwa zmiennej arg jest niejednoznaczna.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Nazwy danych procedury muszą być unikatowe wewnątrz danej Typ danych, do których ma być przypisana wartość, musi być
procedury. Nazwy danych programu muszą być unikatowe typem wartościowym lub półwartościowym. Dane o typie innym
wewnątrz danego modułu. Zmień nazwę danych lub zmień niż wartościowy można ustawiać tylko przez właściwie
nazwę wywołującą konflikt. predefiniowane instrukcje lub funkcje specjalnego typu.
40050,Błąd typu 40056,Błąd typu
Typy operandów arg i arg operatora dwuargumentowego „+” Typ arg lewego operandu operatora „=” lub „<>” nie jest typem
lub „-” nie są jednakowe. wartościowym ani półwartościowym.

Dwa operandy operatorów „+” i „-” muszą być jednakowego Operatory „=” i „<>” można stosować w przypadku wyrażeń
typu. Sprawdź typy operandów. typu wartościowego lub półwartościowego. W celu wykonania
porównań potrzebne są właściwie predefiniowane funkcje
40051, Błąd typu specjalnego typu.
Wyszczególnienie
40057,Błąd typu
Typy operandów arg i arg operatora „=” lub „<>” nie są
jednakowe. Wyszczególnienie
Typ arg prawego operandu operatora „=” lub „<>” nie jest typem
Zalecane działania
wartościowym ani półwartościowym.
Dwa operandy operatorów „=” i „<>” muszą być jednakowego
typu. Sprawdź typy operandów. Zalecane działania
Operatory „=” i „<>” można stosować w przypadku wyrażeń
40052,Błąd instrukcji typu wartościowego lub półwartościowego. W celu wykonania
Wyszczególnienie
specjalnego typu.
Instrukcja RETURN z wyrażeniem jest dozwolona tylko w
funkcji.
40058,Błąd typu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Instrukcja RETURN w procedurze lub pułapce nie może określać
Typ wyrażenia TEST arg nie jest typem wartościowym ani
wyrażenia zwracanej wartości. Usuń wyrażenie.
półwartościowym.
40054,Błąd typu Zalecane działania

Instrukcję TEST można stosować w przypadku wyrażeń typu
Wyszczególnienie
wartościowego i półwartościowego. W celu wykonania
Różnica pomiędzy wymiarami typu tablicy (arg) a agregatem
(arg).
specjalnego typu.
Zalecane działania
Upewnij się, że liczba wyrażeń w agregacie jest równa liczbie 40059, Błąd deklaracji danych
wymiarów tablicy danych.
Wyszczególnienie
Symbol zastępczy wyrażenia wartości nie jest dozwolony w
40055,Błąd typu
definicji nazwanej stałej.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Typ celu przypisania arg nie jest typem wartościowym ani
Uzupełnij deklarację danych lub zmień nazwę danych na symbol
półwartościowym.
zastępczy.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40060, Błąd deklaracji danych 40065, Błąd odwołania
Symbol zastępczy wymiaru tablicy nie jest dozwolony w definicji Symbol zastępczy typu nie jest dozwolony w definicji nazwanych
nazwanej stałej lub zmiennej. danych, komponentu rekordu lub procedury.

Uzupełnij deklarację danych lub zmień nazwę danych na symbol Uzupełnij deklarację danych lub procedury albo zmień nazwę
zastępczy. danych lub procedury na symbol zastępczy.
40061, Błąd deklaracji procedury 40066, Błąd deklaracji danych
Symbol zastępczy wymiarów tablicy parametrów nie jest Symbol zastępczy wyrażenia wartości początkowej nie jest
dozwolony w definicji nazwanej procedury. dozwolony w definicji nazwanej zmiennej.

Uzupełnij deklarację parametrów lub zmień nazwę procedury Uzupełnij deklarację danych lub zmień nazwę danych na symbol
na symbol zastępczy. zastępczy.
40062, Błąd nazwy 40067, Błąd typu
Symbol zastępczy nazwy parametru nie jest dozwolony w Zbyt mało komponentów w agregacie rekordów typu arg.
definicji nazwanej procedury.
Zalecane działania
Zalecane działania Upewnij się, że liczba wyrażeń w agregacie jest równa liczbie
Uzupełnij deklarację procedury lub zmień nazwę procedury na komponentów w typie rekordu.
symbol zastępczy.
40068, Błąd typu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Za dużo komponentów w agregacie rekordów typu arg.
Symbol zastępczy wyrażenia wartości początkowej nie jest
Zalecane działania
dozwolony w definicji nazwanej trwałej.
Upewnij się, że liczba wyrażeń w agregacie jest równa liczbie
Zalecane działania komponentów w typie rekordu.
Uzupełnij deklarację danych lub zmień nazwę danych na symbol
zastępczy. 40069,Błąd odwołania
Wyszczególnienie
40064,Błąd deklaracji procedury
Odwołanie do danych arg jest niejednoznaczne.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Symbol zastępczy parametru nie jest dozwolony w definicji
Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak
nazwanej procedury.
dane, do których występuje odwołanie, jest widoczny z tej
Zalecane działania pozycji programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów
Uzupełnij deklarację parametru, usuń symbol zastępczy lub są zgodne z regułami nazywania dotyczącymi
zmień nazwę procedury na symbol zastępczy. niepowtarzalności.
40070,Błąd odwołania
Wyszczególnienie
Odwołanie do funkcji arg jest niejednoznaczne.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Co najmniej jeszcze jeden inny obiekt o takiej samej nazwie Podana nazwa określa obiekt niebędący danymi. Sprawdź, czy
jak funkcja, do której występuje odwołanie, jest widoczny z tej żądane dane nie są przesłonięte innym obiektem o takiej samej
pozycji programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów nazwie.
są zgodne z regułami nazywania dotyczącymi
niepowtarzalności. 40075, Błąd odwołania
Wyszczególnienie
arg.
Wyszczególnienie Odwołanie nie jest odwołaniem do funkcji.
Odwołanie do etykiety arg jest niejednoznaczne.
Zalecane działania
Zalecane działania Podana nazwa określa obiekt niebędący funkcją. Sprawdź, czy
Co najmniej jescze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak żądana funkcja jest przesłonięta innym obiektem o takiej samej
etykieta, do której występuje odwołanie, jest widoczny z tej nazwie.
pozycji programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów
są zgodne z regułami nazywania dotyczącymi 40076, Błąd odwołania
niepowtarzalności.
Wyszczególnienie
arg.
Odwołanie nie jest odwołaniem do etykiety.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Odwołanie do procedury arg jest niejednoznaczne.
Podana nazwa określa obiekt niebędący etykietą. Sprawdź, czy
Zalecane działania żądana etykieta jest przesłonięta innym obiektem o takiej samej
Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak nazwie.
procedura, do której występuje odwołanie, jest widoczny z tej
pozycji programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów 40077,Błąd odwołania
Wyszczególnienie
niepowtarzalności.
arg.
Odwołanie w wartości argumentu warunkowego nie jest
odwołaniem do opcjonalnego parametru.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Odwołanie do przerwania arg jest niejednoznaczne.
Podana nazwa określa obiekt niebędący opcjonalnym
Zalecane działania parametrem. Zmień nazwę, aby odwoływała się do opcjonalnego
Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak parametru.
pułapka, do której występuje odwołanie, jest widoczny z tej
pozycji programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów 40078,Błąd odwołania
Wyszczególnienie
niepowtarzalności.
arg.
Odwołanie nie jest odwołaniem do opcjonalnego parametru.
40074, Błąd odwołania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Podana nazwa określa obiekt niebędący opcjonalnym
arg.
parametrem. Zmień nazwę, aby odwoływała się do opcjonalnego
Niepełne odwołanie do danych.
parametru.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40079, Błąd odwołania 40086,Błąd odwołania
Zadanie arg: arg nie jest odwołaniem do procedury. Odwołanie do nieznanej etykiety arg.

Podana nazwa określa obiekt niebędący procedurą. Sprawdź, Procedura nie zawiera etykiety (ani innego obiektu) o podanej
czy żądana procedura jest przesłonięta innym obiektem o takiej nazwie.
samej nazwie.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Odwołanie do nieznanego opcjonalnego parametru arg.
arg.
Zalecane działania
Odwołanie nie jest odwołaniem do wymaganego parametru.
Wywołana procedura nie zawiera opcjonalnego parametru (ani
Zalecane działania innego obiektu) o podanej nazwie.
Podana nazwa określa obiekt niebędący wymaganym
parametrem. Zmień nazwę, aby odwoływała się do wymaganego 40089,Błąd odwołania
parametru.
Wyszczególnienie
Odwołanie do nieznanego komponentu rekordu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Typ rekordu nie zawiera komponentu rekordu o podanej nazwie.
arg.
Odwołanie nie jest odwołaniem do pułapki.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Podana nazwa określa obiekt niebędący pułapką. Sprawdź, czy
Odwołanie do nieznanego wymaganego parametru arg.
żądana pułapka jest przesłonięta innym obiektem o takiej samej
nazwie. Zalecane działania
Wywołana procedura nie zawiera wymaganego parametru (ani
40082, Błąd odwołania innego obiektu) o podanej nazwie.
Wyszczególnienie
arg.
Odwołanie nie jest odwołaniem do nazwy typu. Wyszczególnienie
Nieznana nazwa typu arg.
Zalecane działania
Podana nazwa określa obiekt niebędący typem. Sprawdź, czy Zalecane działania
żądany typ jest przesłonięty innym obiektem o takiej samej Żaden typ danych (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest
nazwie. widoczny z tej pozycji programu.
40083,Błąd typu 40093,Błąd instrukcji
arg. Cel przypisania jest tylko do odczytu.
Typ nie jest typem wartościowym. Zalecane działania
Zalecane działania Dane, którym ma być przypisana wartość, nie mogą być stałą,
Tylko zmienne bez wartości początkowej, i parametry trybu zmienną tylko do odczytu lub trwałą tylko do odczytu.
'VAR' mogą być typu półwartościowego i niewartościowego.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40094,Błąd deklaracji danych Zalecane działania

Usuń specyfikację wymiarów tablicy lub zmień typ danych
Wyszczególnienie
parametru.
Deklaracja trwałej nie jes dozwolona w procedurze.
Zalecane działania 40100,Błąd parametru

Trwałe można deklarować wyłącznie na poziomie modułu.
Wyszczególnienie
Przenieś deklarację trwałej poza procedurę.
Parametr „przełącznikowy” dozwolony tylko w przypadku
opcjonalnego parametru.
40095,Błąd instrukcji
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień parametr na parametr opcjonalny lub zmień typ danych
Instrukcja RAISE bez wyrażenia jest dozwolona tylko w
parametru. Jeśli obiekt nie jest parametrem, zmień typ danych.
programie obsługi błędów.

Dodaj wyrażenie numeru błędu do instrukcji RAISE.
Wyszczególnienie
Niezgodność typów pomiędzy oczekiwanym typem arg i
znalezionym typem arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Instrukcja RETRY jest dozwolona tylko w programie obsługi
Wyrażenie jest innego typu danych niż oczekiwany.
błędów.

Instrukcję RETRY można użyć wyłącznie w programach obsługi
Wyszczególnienie
błędów. Usuń instrukcję.
Niezgodny typ agregatu, oczekiwany typ: arg.
40097,Błąd instrukcji Zalecane działania

Agregat nie odpowiada oczekiwanemu typowi danych.
Wyszczególnienie
Instrukcja TRYNEXT jest dozwolona tylko w programie obsługi
40103,Błąd typu
błędów.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Trwała arg, niezgodn typ arg.
Instrukcję TRYNEXT można użyć wyłącznie w programach
obsługi błędów. Usuń instrukcję. Zalecane działania
Istnieją już dane trwałe o takiej samej nazwie, ale innego typu.
40098,Błąd parametru Zmień nazwę trwałej lub zmień jej typ danych.
Wyszczególnienie
40104,Błąd deklaracji danych
Parametr „przełącznikowy” musi mieć tryb przesyłania IN.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można określić wymiarów tablicy (cykliczne odwołania do
Usuń specyfikator trybu przesyłania parametru. Jeśli tryb
stałych?).
przesyłania IN jest niewystarczający, zmień typ danych
parametru. Zalecane działania
Upewnij się, że stałe, do których istnieją odwołania, zostały
40099,Błąd parametru zdefiniowane prawidłowo. Jeśli tak, program jest zbyt złożony.
Spróbuj zmienić deklaracje.
Wyszczególnienie
Parametr „przełącznikowy” nie może być określony wymiarami.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40105,Błąd deklaracji danych 40110,Błąd odwołania
Nie można określić typu wartości stałej (cykliczne odwołania Nazwa rekordu arg jest niejednoznaczna.
do stałych?).
Zalecane działania
Zalecane działania Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak
Upewnij się, że stałe, do których istnieją odwołania, zostały nazwa rekordu,
zdefiniowane prawidłowo. Jeśli tak, program jest zbyt złożony. do którego występuje odwołanie, jest widoczny z tej pozycji
Spróbuj zmienić deklaracje. programu. Upewnij się,
że wszystkie nazwy obiektów są zgodne z regułami nazywania
40106,Błąd deklaracji danych dotyczącymi niepowtarzalności.
Wyszczególnienie
40111,Błąd nazwy
Nie można ocenić wyrażenia wartości stałej (cykliczne
odwołania do stałych?). Wyszczególnienie
Nazwa globalnego rekordu arg jest niejednoznaczna.
Zalecane działania
Upewnij się, że stałe, do których istnieją odwołania, zostały Zalecane działania
zdefiniowane prawidłowo. Jeśli tak, program jest zbyt złożony. Nazwy typu globalnego muszą być unikatowe pomiędzy
Spróbuj zmienić deklaracje. wszystkimi globalnymi typami, danymi, globalnymi procedurami
i modułami w całym programie. Zmień nazwę rekordu lub zmień
40107,Błąd deklaracji danych nazwę wywołującą konflikt.
Wyszczególnienie
Nie można określić typu wartości zmiennej (cykliczne odwołania
do stałych?). Wyszczególnienie
Nazwa aliasu arg jest niejednoznaczna.
Zalecane działania
Upewnij się, że stałe, do których istnieją odwołania, zostały Zalecane działania
zdefiniowane prawidłowo. Jeśli tak, program jest zbyt złożony. Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak
Spróbuj zmienić deklaracje. nazwa aliasu,
do którego występuje odwołanie, jest widoczny z tej pozycji
40108,Błąd typu programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów są zgodne
z regułami nazywania dotyczącymi niepowtarzalności.
Wyszczególnienie
Nieznany typ agregatu.
40113,Błąd nazwy
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nie można użyć agregatu w tej pozycji, ponieważ nie ma
Nazwaglobalnego aliasu arg jest niejednoznaczna.
oczekiwanego typu danych. Zadeklaruj dane, używając
żądanego typu danych i wartości agregatu. Użyj nazwy danych Zalecane działania
zamiast agregatu. Nazwy typu globalnego muszą być unikatowe pomiędzy
40109,Błąd definicji typu i modułami w całym programie. Zmień nazwę aliasu lub zmień
Wyszczególnienie
Nie można określić typu komponentu rekordu arg (cykliczne
40114,Błąd definicji typu
definicje typów?).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Odwołanie nazwy aliasu do typu arg jest typem aliasu.
Sprawdź, czy typ komponentu jest zdefiniowany prawidłowo.
Jeśli tak, definicja może być cykliczna, typ komponentu nie
może odwoływać się do typu własnego rekordu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź, czy typ komponentu jest zdefiniowany prawidłowo. Zainstaluj obiekt, do którego wystąpiło odwołanie, jako wspólny
Jeśli tak, definicja może być cykliczna. Typ komponentu nie lub zainstaluj odwołujący się obiekt ReaL/archiwum lub moduł
może odwoływać się do typu własnego rekordu. RAPID w każdym zadaniu (nie wspólnym).
40115,Błąd definicji typu 40121,Błąd odwołania
Nie można określić typu aliasu arg (cykliczne definicje typów?). Nie można użyć typu półwartościowego w przypadku tablic.
Zalecane działania
Sprawdź, czy typ aliasu jest zdefiniowany prawidłowo. Jeśli 40122,Błąd odwołania
tak, definicja może być cykliczna, typ aliasu nie może Wyszczególnienie
odwoływać się do rekordu, który wykorzystuje ten alias jako arg Odwołanie nie jest odwołaniem do procedury.
komponent.
Zalecane działania
Podana nazwa określa obiekt niebędący procedurą. Sprawdź,
czy żądana procedura jest zasłonięta przez inny obiekt o takiej
Wyszczególnienie samej nazwie.
Nazwa komponentu rekordu arg jest niejednoznaczna.
Zalecane działania 40123,Błąd argumentu

Co najmniej jeszcze jeden obiekt o takiej samej nazwie jak Wyszczególnienie
komponent, Argument parametru 'PERS' arg nie jest odwołaniem do trwałej
do którego występuje odwołanie, jest widoczny z tej pozycji lub jest tylko do odczytu.
programu. Upewnij się, że wszystkie nazwy obiektów są zgodne
Zalecane działania
z regułami nazywania dotyczącymi niepowtarzalności.
Upewnij się, że argument jest trwałą lub odwołaniem do trwałej
w parametrze i że jest zapisywalny. Nie umieszczaj argumentu
40117,Błąd definicji typu
w nawiasach ().
Wyszczególnienie
Symbol zastępczy komponentu rekordu nie jest dozwolony w 40124,Błąd argumentu
definicji nazwanego rekordu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Argument parametru 'VAR' arg nie jest odwołaniem do zmiennej
Uzupełnij definicję lub zmień nazwę danych na symbol lub jest tylko do odczytu.
zastępczy.
Zalecane działania
Upewnij się, że argument jest zmienną lub odwołaniem do
zmiennej w parametrze i że jest zapisywalny. Nie umieszczaj
Wyszczególnienie argumentu w nawiasach ().
Nie można użyć typu półwartościowego arg w przypadku
komponentów rekordu. 40125,Błąd instrukcji
Wyszczególnienie
Numer przerwania nie jest odwołaniem do zmiennej statycznej,
Wyszczególnienie jest współdzielony lub tylko do odczytu.
Niedozwolone odwołanie do zainstalowanego obiektu zadania
Zalecane działania
arg ze wspólnego obiektu.
Upewnij się, że numer przerwania jest zmienną lub odwołaniem
do zmiennej w parametrze. Zmienna musi być statyczna i nie
może być współdzielona. Zmienna nie może być tylko do
odczytu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40126,Błąd wartości 40135,Błąd składni.
Wartość całkowita arg jest za duża. Oczekiwane arg.
Zalecane działania
Wartość wyrażenia musi być wartością całkowitą. Bieżąca 40136,Błąd składni
wartość wykracza poza zakres wartości całkowitych. Wyszczególnienie
Nieoczekiwana instrukcja arg.
40127,Błąd wartości
Wyszczególnienie 40137,Błąd składni

arg nie jest wartością całkowitą. Wyszczególnienie
Zalecane działania Znaleziono arg w miejscu oczekiwanego arg.
Wartość wyrażenia musi być dokładną wartością całkowitą.
Bieżąca wartość zawiera część ułamkową. 40138,Błąd składni
Wyszczególnienie
40128,Błąd odwołania Błąd składni, utworzono kopię zapasową stosu.
Wyszczególnienie
Odwołanie do nieznanych pełnych danych arg. 40139, Błąd składni
Żadne dane (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie są widoczne Błąd składni, zakończono analizę składniową.
z tej pozycji programu.
Zalecane działania
40140, Wartość numeryczna symbolu arg jest
Wyszczególnienie poza dozwolonym zakresem.
Odwołanie do nieznanej funkcji arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wartość numeryczna symbolu arg jest poza dozwolonym
Żadna funkcja (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest zakresem.
widoczna z tej pozycji programu.
Zalecane działania
Zmniejsz wartość.
Wyszczególnienie 40141,Zbyt długi ciąg znaków.

Odwołanie do nieznanej procedury arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Ciąg znaków arg jest zbyt długi.
Żadna procedura (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest
Zalecane działania
Zmniejsz długość ciągu znaków.
40142, TxId jest poza dozwolonym zakresem.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Odwołanie do nieznanej pułapki arg.
Identyfikator tekstu arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania
Żadna pułapka (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40149, Symbol zastępczy jest zbyt długi.
Wyszczególnienie
40143, Agregat jest poza dozwolonym zakresem.
Symbol zastępczy arg jest zbyt długi.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Agregat arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zastąp symbol zastępczy krótszą nazwą.
Zalecane działania
Zmniejsz wartość agregatu. 40150, Nieoczekiwany nieznany token.
Wyszczególnienie
40144, Liczba całkowita jest poza dozwolonym
Nieoczekiwany nieznany token.
zakresem
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Usuń nieznany token.
Liczba całkowita arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania 40152, Błąd deklaracji danych

Zmniejsz liczbę całkowitą.
Wyszczególnienie
Niedozwolony atrybut TASK w deklaracji zmiennej procedury.
40145, Stos analizatora składni jest pełny.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Tylko deklaracje danych programu mogą mieć atrybut TASK.
Stos analizatora składni jest pełny.
Usuń atrybut TASK lub przenieś deklarację poza procedurę.
Zalecane działania
Zmniejsz złożoność programu. 40155,Błąd argumentu
Wyszczególnienie
40146,Niewystarczający obszar sterty.
Zadanie arg: Argument parametru 'PERS' arg nie jest
Wyszczególnienie odwołaniem do trwałej lub jest tylko do odczytu.
Obszar sterty jest niewystarczający do wykonania czynności.
Zalecane działania
Zalecane działania Upewnij się, że argument jest trwałą lub odwołaniem do trwałej
Zmień program. w parametrze i że jest zapisywalny. Nie umieszczaj argumentu
w nawiasach ().
40147, Identyfikator jest zastrzeżonym słowem
w bieżącym języku. 40156,Błąd argumentu
Identyfikator arg jest zastrzeżonym słowem w bieżącym języku. Zadanie arg: Argument parametru 'VAR' arg nie jest odwołaniem
do zmiennej lub jest tylko do odczytu.
Zalecane działania
Zmień nazwę identyfikatora. Zalecane działania
Upewnij się, że argument jest zmienną lub odwołaniem do
40148, Identyfikator jest za długi. zmiennej w parametrze i że jest zapisywalny. Nie umieszczaj
argumentu w nawiasach ().
Wyszczególnienie
Nazwa identyfikatora arg jest zbyt długa.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zastąp nazwę identyfikatora krótszą nazwą.
Zadanie arg: Numer przerwania nie jest odwołaniem do
zmiennej statycznej, jest współdzielony lub jest tylko do
odczytu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Upewnij się, że numer przerwania jest zmienną lub odwołaniem W celu usunięcia błędów z programu wykonaj następujące
do zmiennej w parametrze. Zmienna musi być statyczna i nie czynności:
może być współdzielona. Zmienna nie może być tylko do 1) Zmień typ zadania na NORMAL.
odczytu. 2) Uruchom ponownie kontroler.
3) Wyszukaj błędy programu RAPID i napraw je.
40163,Błąd modułu
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Wartość całkowita arg jest zbyt duża. Wyszczególnienie
Zbyt duża liczba wierszy modułu arg przeznaczonych do
Zalecane działania
wczytania. Maksymalna liczba wierszy, jakie mogą znajdować
Wartość wyrażenia musi być wartością całkowitą. Bieżąca
się w module, to arg.
wartość wykracza poza zakres wartości całkowitych.
Konsekwencje
40159,Błąd wartości Nie można wczytać modułu (lub programu, jeśli moduł był
częścią programu).
Wyszczególnienie
Zadanie arg: arg nie jest wartością całkowitą. Możliwe przyczyny
Zbyt duża liczba wierszy modułu.
Zalecane działania
Wartość wyrażenia musi być dokładną wartością całkowitą. Zalecane działania
Bieżąca wartość zawiera część ułamkową. Podziel moduł na dwa lub kilka mniejszych modułów.
40160,Błędy w programie RAPID. 40165, Błąd odwołania
Zadanie arg: W programie RAPID znajdują się błędy. Zadanie arg: Odwołanie do nieznanych pełnych danych arg.
Sprawdź błędy programu RAPID za pomocą funkcji 'Check Żadne dane (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie są widoczne
program' (Sprawdź program) w narzędziu 'Program editor' i z tej pozycji programu.
popraw program.
40161, Brakuje opcji. Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg: Odwołanie do nieznanej funkcji arg.
Instrukcja arg wymaga opcji arg. Zalecane działania
Konsekwencje Żadna funkcja (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest
Program nie zostanie wykonany prawidłowo. widoczna z tej pozycji programu.
Możliwe przyczyny
Obraz sytemu nie zawiera wymaganej opcji.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Odwołanie do nieznanej procedury arg.
Zaktualizuj obraz systemu o wymaganą opcję.
Zalecane działania
40162,Błędy w programie RAPID. Żadna procedura (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest
widoczna z tej pozycji programu. W celu uniknięcia tego typu
Wyszczególnienie
błędów wykonywania, dodaj kod do programu usuwania błędów,
Zadanie arg: W programie RAPID znajdują się błędy.
aby usuwał te błędy. ERRNO zostanie ustawiony na
"ERR_REFUNKPRC”.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40170,Błąd odwołania Zalecane działania

Wyszczególnienie
procedura, do której występuje odwołanie, jest widoczny z tej
Zadanie arg: Odwołanie do nieznanej pułapki arg.
Zalecane działania są zgodne z regułami nazywania dotyczącymi
Żadna pułapka (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest niepowtarzalności.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg: Zmienna i procedura pułapki są już połączone.
Zadanie arg: Podczas wykonywania modułu arg znaleziono
Zalecane działania
odwołanie do nieznanych danych (lub innego obiektu).
Kilkakrotne łączenie tej samej zmiennej z procedurą pułapki
Zalecane działania jest niedozwolone.
Sprawdź, czy w programie nie ma nierozpoznanych odwołań.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg: arg jest drugim istniejącym argumentem
Zadanie arg: Odwołanie do nieznanego modułu arg. warunkowym dla wykluczających się parametrów.
Żaden moduł (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie jest Argumenty nie mogą istnieć dla więcej niż jednego parametru
widoczny z tej pozycji programu. Sprawdź, czy w programie z listy parametrów, które się wkluczają.
nie ma nieprawidłowych odwołań do modułu lub czy nie brakuje
modułu. 40193,Błąd wykonywania
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Błąd wywołania procedury późnego wiązania arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Odwołanie do obiektu arg, który nie jest modułem.
W instrukcji wywołania procedury znajduje się błąd. Sprawdź
Zalecane działania poprzedni komunikat, aby poznać przyczynę.
Podana nazwa określa obiekt niebędący modułem. Sprawdź,
czy w programie nie ma nieprawidłowych odwołań do modułu. 40194,Błąd wartości
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Dzielenie przez zero.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Odwołanie do modułu arg jest niejednoznaczne.
Nie można dzielić przez 0. Zmień program tak, aby operacja
Zalecane działania dzielenie nie była wykonywana, gdy dzielnikiem jest 0.
moduł, do którego występuje odwołanie, jest widoczny z tej 40195,Błąd limitu
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Skonfigurowana maksymalna liczba
niepowtarzalności.
wykonywanych instrukcji RETRY (arg ponownych prób) została
przekroczona.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Odwołanie do procedury arg jest niejednoznaczne.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Naprawa błędu przeprowadzona przed wykonaniem instrukcji
Wyszczególnienie
RETRY prawdopodobnie nie jest wystarczająca, aby usunąć
Zadanie arg: Wymiary arg i arg tablicy uzgadnianej, numer
błąd. Sprawdź program obsługi błędów.
wymiaru arg, są niezgodne.
40196,Błąd instrukcji Zalecane działania

Tablica ma wielkość inną niż oczekiwana. Przypisanie tablicy
Wyszczególnienie
można wykonać tylko w przypadku tablic o takiej samej
Zadanie arg: Próba wykonania symbolu zastępczego.
wielkości.
Zalecane działania
Usuń symbol zastępczy lub instrukcję, która go zawiera lub 40203,Błąd odwołania
uzupełnij instrukcję. Następnie kontynuuj wykonywanie.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Brak opcjonalnego parametru arg.
40197, Błąd wykonywania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nie można odwołać się do wartości nieistniejącego
Zadanie arg: Funkcja nie zwraca żadnej wartości. Nazwa
opcjonalnego parametru. Użyj predefiniowanej funkcji „Present”,
programu: arg.
aby sprawdzić, czy parametr istnieje przed użyciem jego
Zalecane działania wartości.
Osiągnięto koniec funkcji, nie wykonując żadnej instrukcji
RETURN. Dodaj instrukcję RETURN, 40204, Błąd wartości
podającą zwracaną wartość funkcji.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Indeks tablicy arg w wymiarze numer arg jest poza
dozwolonym zakresem (1-arg).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Niedozwolona wartość orientacji arg.
Wartość indeksu tablicy nie jest dodatnia lub jest sprzeczna z
Zalecane działania zadeklarowanym rozmiarem tablicy.
Próba użycia niedozwolonej wartości orientacji (w
kwaternionach). 40205,Błąd wartości
Wyszczególnienie
40199, Błąd wartości
Zadanie arg: Ciąg znaków Rapid arg jest zbyt długi.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Niedozwolony numer błędu arg w arg.
Wartość ciągu znaków przekracza maksymalną dopuszczalną
Zalecane działania długość. Zmień program tak, aby wykorzystywał ciągi o
Użyj numerów błędów z zakresu 1–90 lub zapisz numery błędów mniejszej długości.
za pomocą instrukcji BookErrNo.
40206, Zapełniona kolejka przerwań
40200,Błąd limitu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wykonywanie wszystkich normalnych zadań zostało
Zadanie arg: Brak dostępnych numerów przerwań. zatrzymane. Podczas wykonywania procedury pułapki w arg
wystąpiło zbyt wiele przerwań.
Zalecane działania
Dostępna jest ograniczona liczba numerów przerwań. Zmień Konsekwencje
program tak, aby wykorzystywał mniej numerów przerwań. Ten System przechodzi w stan zablokowania i nie można go
komunikat może pojawić się także na skutek błędu systemu. uruchomić ponownie, zanim wskaźnik programu nie zostanie
przesunięty do dowolnej pozycji.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny – Może trwać wykonywanie procedury serwisowej lub procedury

Podczas wykonywania procedury pułapki wystąpiło zbyt wiele zdarzenia.
przerwań. Mogło to być spowodowane dużym obciążeniem – Program jest wykonywany w trybie krokowym.
procesora.
Zalecane działania
Zalecane działania -
1) Ogranicz do minimum czas wykonywania w procedurze
pułapki. 40221,Błąd wykonywania
2) Wyłącz/włącz przerwania podczas wykonywania procedury
Wyszczególnienie
pułapki za pomocą poleceń lsleep lub lwatch.
Zadanie arg: Wykonywanie zostało zatrzymane.
40207, Błąd wartości Zalecane działania

Wykonywanie zostało zatrzymane na skutek błędu krytycznego.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Niedozwolony numer błędu arg w arg.
40222,Błąd limitu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Numery błędu użyte w programie obsługi błędów muszą być
Zadanie arg: Stos wywołań jest przepełniony.
dodatnie.
Zalecane działania
40208, Zapełniona kolejka zdarzeń błędu Program jest zbyt skomplikowany, aby go wykonać.
Najprawdopodobniej program zawiera procedury rekurencyjne.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Program był w trakcie wykonywania zdarzenia
błędu, gdy wystąpił nowy błąd.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wykonanie zadania arg zostało zatrzymane na skutek błędu
Sprawdź przyczynę zdarzenia błędu i uruchom ponownie
program.
Konsekwencje
40209, Kontekst błędu został już wykorzystany. Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Błąd programu został uznany za POWAŻNY. W związku z tym
W zadaniu arg wystąpiło zdarzenie błędu. Kontekst instrukcji
niedozwolona jest próba wywołania jakiejkolwiek procedury
RAPID, który spowodował powstanie tego zdarzenia, został już
programu usługi błędów (jeśli jest wykorzystywany). Faktyczna
wykorzystany. W związku z tym nie można usunąć błędu za
przyczyna problemu może być różna i jest prawdopodobnie
pomocą programu obsługi błędów.
podana w komunikacie dziennika zdarzeń zarejestrowanym
Zalecane działania
jednocześnie z tym komunikatem.
Sprawdź przyczynę zdarzenia błędu i uruchom ponownie
Zalecane działania
program.
1) Sprawdź pozostałe komunikaty dziennika zdarzeń
zarejestrowane jednocześnie z tym komunikatem, aby ustalić
40210, Przerwanie zostało usunięte z kolejki.
faktyczną przyczynę.
Wyszczególnienie
Wszystkie przerwania zostały usunięte z kolejki przerwań w 40224, Błąd wykonywania
zadaniu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie arg: Niedozwolony kod zwracania arg z procedury
Nie można wykonać żadnych procedur pułapki połączonych z
ReaL. Przyczyną jest zawsze wewnętrzny błąd procedury ReaL.
przerwaniem.
Możliwe przyczyny
– Program został zatrzymany.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40229, Błąd wykonywania
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Nieobsługiwany błąd.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Ponowne rozpoczęcie wykonywania było
W wywoływanej instrukcji wystąpił błąd, jednak nie został
niemożliwe.
obsłużony przez żadną klauzulę ERROR w programie. W celu
Kontynuowanie wykonywania programu po awarii zasilania nie
zidentyfikowania przyczyny sprawdź poprzedni błąd lub
było możliwe.
ostrzeżenie we wspólnym dzienniku.
Zalecane działania
Uruchom ponownie program. 40230, Błąd wykonywania
Wyszczególnienie
40226,Błąd nazwy
Zadanie arg: Nieobsługiwany niekrytyczny błąd wykonywania
Wyszczególnienie programu.
Zadanie arg: Nazwa procedury arg nie jest identyfikatorem
Zalecane działania
RAPID, niezawierającym słów zastrzeżonych.
Wystąpił niekrytyczny błąd wykonywania programu, jednak nie
Zalecane działania został obsłużony przez żadną klauzulę ERROR.
Nazwa procedury musi być dozwolonym identyfikatorem RAPID,
niebędącym żadnym z zastrzeżonych słów języka RAPID. Zmień 40241, Błąd wartości
wyrażenie nazwy.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Numer wymiaru tablicy arg jest poza dozwolonym
40227, Błąd limitu
zakresem (1-arg).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg: Stos wywołań jest przepełniony. Program jest zbyt
Wartość parametru „DimNo” funkcji „Dim” musi być wartością
skomplikowany, aby go wykonać. Najprawdopodobniej program
całkowitą, mieszczącą się w określonym zakresie.
zawiera procedury rekurencyjne.
Zalecane działania 40242, Błąd typu
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Dane nie są tablicą.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wykonanie zadania arg zostało zatrzymane na skutek błędu
Parametr „DatObj” funkcji „Dim” musi być tablicą.
wykonywania programu arg.
Konsekwencje 40243, Błąd wartości

Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Zadanie arg: Nieznany numer przerwania.
Błąd programu został uznany za MOŻLIWY DO NAPRAWIENIA,
Zalecane działania
jednak błąd nie został naprawiony. Faktyczna przyczyna
Upewnij się, że podana zmienna przerwania została
problemu może być różna i jest prawdopodobnie podana w
zainicjowana za pomocą instrukcji CONNECT, oraz że
komunikacie dziennika zdarzeń zarejestrowanym jednocześnie
przerwanie zostało zdefiniowane za pomocą instrukcji definicji
z tym komunikatem.
przerwania ISignalDI lub innej.
Zalecane działania
1) Sprawdź pozostałe komunikaty dziennika zdarzeń 40244,Błąd wartości
zarejestrowane jednocześnie z tym komunikatem, aby ustalić
Wyszczególnienie
faktyczną przyczynę.
Zadanie arg: Obiekt arg jest typu niewartościowego.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40253,Błąd definicji typu

Użyj wyrażenia lub obiektu danych typu wartościowego lub
Wyszczególnienie
półwartościowego.
Zadanie arg: Alias arg aliasu arg jest niedozwolony.
40245,Błąd parametru Zalecane działania

Nie można definiować typu aliasu, który jest równy innemu
Wyszczególnienie
typowi aliasu. Natomiast można zdefiniować dwa typy aliasu
Parametry w arg i arg nie są pasują do siebie (późne wiązanie).
równe temu samemu typowi atomowemu lub typowi rekordu.
Zalecane działania
Upewnij się ze wszystkie procedury wywoływane z tego samego 40254,Błąd definicji symbolu
węzła późnego wiązania mają odpowiednie parametry, tj.
Wyszczególnienie
parametry o takim samym typie podstawowym, trybie i
Zadanie arg: Nie można określić wymiaru parametru
wymaganych/opcjonalnych parametrach.
'ANYTYPE#' arg.
40246, Nie można dezaktywować bezpiecznego Zalecane działania
przerwania Usuń specyfikację wymiaru. Typ 'ANYTYPE#' obejmuje typy

tablicowe.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg: Nie można dezaktywować bezpiecznego
40255,Błąd definicji symbolu
przerwania za pomocą instrukcji ISleep.
Nazwa programu arg. Wyszczególnienie
Zadanie arg: Typ 'ANYTYPE#' jest dozwolony wyłącznie dla
Zalecane działania
parametru (nie dla arg).
Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zalecane działania
40247, Błąd wielkości zmiennej trwałej Użyj innego typu.
Wyszczególnienie
40256,Błąd parametru
Zmienna trwała arg: zmieniła wielkość i należy ją ponownie
inicjalizować. Wyszczególnienie
Zadanie arg: Nie można ustawiać atrybutu 'alt' dla pierwszego
Zalecane działania
opcjonalnego parametru arg na liście alternatyw.
Ponownie załadować wszystkie moduły we wszystkich
zadaniach mających dostęp do zmiennej trwałej. Zalecane działania
Upewnij się, że tylko drugi i następne parametry na każdej liście
40251, Błąd nazwy wykluczających się opcjonalnych parametrów są oznaczone

jako alternatywy.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Niejednoznaczna nazwa symbolu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nazwy zainstalowanych obiektów muszą być unikatowe. Zmień
Zadanie arg: Nie można określić wymiaru parametru trybu REF
nazwę obiektu lub zmień nazwę wywołującą konflikt.
arg.
40252, Błąd limitu Zalecane działania

Usuń specyfikację wymiarów tablicy lub zmień tryb parametru.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Błąd arg podczas tworzenia wpisu sdb dla arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Podczas próby wpisania trwałej do współdzielonej bazy danych
Zadanie arg: Nie można okreslić wymiaru parametru
wystąpił błąd. Najprawdopodobniej baza danych jest pełna.
„przełącznikowego” arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania różnymi od jakichkolwiek zastrzeżonych słów języka RAPID.

Usuń specyfikację wymiarów tablicy lub zmień typ danych Zmień nazwę.
parametru.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg: Brak funkcji C dla arg.
Zadanie arg: Parametr „przełącznikowy” arg musi mieć tryb
Zalecane działania
przesyłania IN (określona wartość arg).
Funkcja C, która wykonuje definiowaną funkcję ReaL,
Zalecane działania musi zostać określona.
Usuń specyfikator trybu przesyłania parametru.
Jeśli tryb przesyłania IN jest niewystarczający, zmień typ danych 40265,Błąd definicji symbolu
parametru.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Brak funkcji inicjalizacji wartości dla arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Funkcja inicjalizacji wartości musi zostać określona.
Zadanie arg: Parametr „przełącznikowy” dozwolony tylko w
przypadku opcjonalnego parametru (nie dla arg).
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień parametr na parametr opcjonalny lub zmień typ danych
Zadanie arg: arg nie jest nazwą typu danych (obiekt arg).
parametru. Jeśli obiekt nie jest parametrem, zmień typ danych.
Podana nazwa określa obiekt, niebędący typem.
40261,Błąd definicji typu Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Klasa typu wartościowego dla arg musi być jedną
z następujących: REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, Wyszczególnienie
_NONVAL lub _NONE (określona wartość arg). Zadanie arg: arg nie jest wartościowym typem danych (obiekt
arg). Tylko komponenty rekordu, typy aliasu, zmienne i
Zalecane działania
parametry trybu 'VAR' mogą być typu półwartościowego lub
Zmień klasę typu wartościowego.
niewartościowego.

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Za dużo wymiarów tablicy dla arg (określona
Zadanie arg: Brak funkcji konwersji wartości dla arg.
wartość arg).
Zalecane działania
Zalecane działania
Funkcja konwersji wartości musi być określona dla typu
Tablica może mieć maksymalnie 3 wymiary.
półwartościowego.
40263,Błąd nazwy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Nazwa symbolu arg nie jest identyfikatorem RAPID
Zadanie arg: Niewystarczająca ilość pamięci dla wartości
niezawierającym słów zastrzeżonych.
danych arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Nazwy zainstalowanych obiektów, łącznie z parametrami i
Potrzebna większa ilość pamięci.
komponentami, muszą być dozwolonymi identyfikatorami RAPID

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40270, Błąd definicji typu 40277,Cofanie zostało zatrzymane.
Zadanie arg: Prywatny typ arg może być wyłącznie typem Zadanie arg: Wykonywanie programu zostało zatrzymane
półwartościowym lub niewartościowym (określona wartość arg). podczas przetwarzania wyrażeń cofania (UNDO). Cofanie nie
zostało w pełni wykonane. Procedura arg była wykonywana,
Zalecane działania
gdy zatrzymano cofanie.
Zmień klasę typu wartościowego.
Zalecane działania
40271,Błąd definicji typu Jeśli przetwarzanie cofania trwa zbyt długo, spróbuj usunąć
instrukcje o długim czasie przetwarzania, np. TPWrite, z klauzuli
Wyszczególnienie
cofania. Jeśli przetwarzanie cofania wydaje się nigdy nie
Zadanie arg: Rozmiar prywatnego typu arg musi być
kończyć, upewnij się, że wszelkie pętle w wyrażeniach cofania
wielokrotnością liczby 4 (określona wartość arg).
są prawidłowe.
Zalecane działania
Wszystkie typy RAPID muszą mieć rozmiar, będący 40278,Cofanie zostało zatrzymane.
wielokrotnością liczby cztery. Zmień określony rozmiar typu.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Przetwarzanie cofania (UNDO) zostało zatrzymane
40272,Błąd typu
z powodu wyrażenia EXIT w procedurze arg. Cofanie nie zostało
Wyszczególnienie w pełni wykonane.
Zadanie arg: Niezgodność typu trwałej dla arg.
Zalecane działania 40279,Cofanie zostało zatrzymane.

Istnieją już dane trwałe o takiej samej nazwie alo o innym typie
Wyszczególnienie
danych.
Zadanie arg: Przetwarzanie cofania (UNDO) zostało zatrzymane
Zmień nazwę trwałej lub zmień jej typ danych.
z powodu błędu wykonywania programu w procedurze arg.
Cofanie nie zostało w pełni wykonane.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź przyczynę błędu.
Zadanie arg: Nieznana nazwa typu danych arg dla arg.
Zalecane działania 40280,Cofanie zostało zatrzymane.

Typ danych (lub inny obiekt) o podanej nazwie nie istnieje.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Użycie instrukcji BREAK, RAISE, RETURN i STOP
40274,Błąd parametru jest niedozwolone w klauzuli cofania, ani w jakiejkolwiek
Wyszczególnienie procedurze wywoływanej z klauzuli cofania. Instrukcja arg
Zadanie arg: Nieznany tryb przesyłania parametru arg dla arg. została znaleziona w kontekście wyrażenia UNDO podczas
wykonywania procedury arg.
Zalecane działania
Podany tryb przesyłania nie jest jednym z następujących: IN, Zalecane działania
'VAR', 'PERS', 'INOUT' lub REF. Użyj odpowiedniego trybu Unikaj wykonywania danej instrukcji w kontekście wyrażeń
REAL_SYMPARMOD_x. cofania.
40275,Błąd definicji symbolu 40281, Cofanie zostało zatrzymane.
Zadanie arg: Nieznany typ definicji symbolu arg. Zadanie arg: Wykonywanie przez program wyrażeń cofania
Znacznik typu definicji symbolu nie określa jednego z (UNDO) zostało zatrzymane z powodu operacji edycji.
dozwolonych typów symbolu (REAL_SYMDEF_x).

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40301, Błąd dostępu do pliku Możliwe przyczyny

– Plik może być zabezpieczony przed zapisem.
Wyszczególnienie
– Plik lub katalog mogą mieć nieprawidłową nazwę.
Zadanie arg próbuje uzyskać dostęp do pliku arg, jednak bez
– W urządzeniu brak miejsca do zapisu.
powodzenia.
Zalecane działania
Konsekwencje
1) Sprawdź, czy plik jest zabezpieczony przed zapisem i jeśli
Nie można uzyskać dostępu do żadnych danych z pliku.
tak, zmień to ustawienie.
Możliwe przyczyny 2) Upewnij się, że nazwy pliku i katalogu są poprawne.
Plik może być zabezpieczony przed zapisem. 3) Upewnij się, że dostępna jest wystarczająca ilość miejsca
Zalecane działania do zapisu.
1) Sprawdź, czy plik jest zabezpieczony przed zapisem i jeśli
tak, zmień to ustawienie. 40322,Błąd ładowania
Wyszczególnienie
40302,Błąd dostępu do pliku Zadanie arg: Błąd (błędy) składni RAPID w pliku arg.
Zadanie arg próbuje uzyskać dostęp do pliku arg, jednak nie Plik źródłowy, który ma zostać załadowany, zawiera błędy
może znaleźć pliku lub katalogu. składni RAPID. Popraw plik źródłowy.
Konsekwencje
Jeśli brakujący plik jest modułem, automatyczne ładowania do 40323, Błąd ładowania
zadania nie jest możliwe.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Zadanie arg: Błąd (błędy) składni w nagłówku pliku arg.
– Plik mógł nie być skopiowany poprawnie do katalogu
Zalecane działania
docelowego.
Plik źródłowy, który ma zostać załadowany, zawiera błędy
– Plik lub katalog mogą mieć nieprawidłową nazwę.
składni w nagłówku pliku. Popraw plik źródłowy. Błędy składni
Zalecane działania są rejestrowane w osobnym pliku.
1) Upewnij się, że nazwy pliku i katalogu są poprawne.
40324,Błąd ładowania
40303, Błąd dostępu do pliku
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie arg: Słowa kluczowe niezdefiniowane w określonym
Zadanie arg próbuje uzyskać dostęp do pliku arg, jednak bez języku (plik arg).
powodzenia.
Zalecane działania
Konsekwencje Nie można załadować kodu źródłowego RAPID w języku
Nie można uzyskać dostępu do żadnych danych z pliku. narodowym określonym w nagłówku pliku.
Możliwe przyczyny
W urządzeniu brak miejsca do zapisu. 40325,Błąd ładowania

1) Upewnij się, że jest wystarczająca ilość miejsca do zapisu. Zadanie arg: Wolny blok pamięci programu o wystarczającej
wielkości nie jest dostępny. Żądana operacja nie mogła zostać
40304, Błąd dostępu do pliku zakończona.
Zadanie arg próbuje uzyskać dostęp do pliku arg, jednak bez Pamięć programu jest pełna lub pofragmentowana.
powodzenia.
Konsekwencje
Nie można uzyskać dostępu do żadnych danych z pliku.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40330, Błędy Rapid w instalowanym module

Sprawdź, czy duże struktury danych można podzielić na
Wyszczególnienie
mniejsze bloki. Użycie zainstalowanych modułów pozwala
Zadanie: arg. Moduł (wiersz/kolumna): arg. Wystąpił błąd o
oszczędzać pamięć programu.
symbolu: arg.
40326,Błąd ładowania Konsekwencje

Moduł nie zostanie zainstalowany.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Stos analizatora składni jest pełny (plik arg).
40331,Błąd typu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Program jest zbyt skomplikowany, aby go załadować.
Typy operandów arg i arg operatora '/', 'DIV' lub 'MOD' nie są
jednakowe.
40327,Błąd ładowania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Dwa operandy operatorów '/', 'DIV' lub 'MOD' muszą być
Zadanie arg: Wersja RAPID nie aktualna (plik arg).
jednakowego typu. Sprawdź typy operandów.
Zalecane działania
Nie można załadować kodu źródłowego RAPID w wersji 40332,Błąd typu
określonej w nagłówku pliku.
Wyszczególnienie
Typy operandów arg i arg operatora „<”, „<=”, „>” lub „>=” nie
40328, Błąd ładowania
są jednakowe.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Typy obydwu operandów operatorów „<”, „<=”, „>” lub „>=”
Pamięć programu jest pełna. arg.
muszą być jednakowe. Sprawdź typy operandów.
Zalecane działania
Nie można załadować modułu arg, ponieważ pamięć programu 40351,Błąd alokacji pamięci
jest pełna.
Wyszczególnienie
Zadanie arg: Alokacja tablicy mieszającej nie powiodła się, użyj
listy liniowej.
40329, Niepowodzenie instalacji modułu
Wyszczególnienie 40352,Błąd alokacji pamięci

Zadanie: arg Nie można zainstalować modułu z pliku arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Zadanie arg: Aktualizacja wyrażenia trwałej nie powiodła się,
Moduł nie zostanie zainstalowany. zachowaj wcześniejsze wyrażenie.
Możliwe przyczyny
Występować może kilka różnych przyczyn. 40353,Brak urządzenia mechanicznego arg!
1) W module RAPID mogą być błędy RAPID.
Wyszczególnienie
2) Plik może nie istnieć.
Komponent urządzenia mechanicznego obiektu roboczego arg
Zalecane działania jest uszkodzony.
1) Sprawdź komunikaty o zdarzeniach w dzienniku zdarzeń
Możliwe przyczyny
domeny RAPID. Popraw błędy RAPID i zresetuj RAPID.
- Nie zdefiniowano żadnego urządzenia mechanicznego.
2) Lub sprawdź, czy właściwy plik jest dostępny do wczytania.
- Nie można znaleźć zdefiniowanego urządzenia
Resetowanie RAPID.
mechanicznego.
- Robot nie może przenieść obiektu roboczego samodzielnie.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź komponent urządzenia mechanicznego obiektu Dodaj program obsługi błędów. Program obsługi błędów
roboczego. powinien zawierać instrukcję StartMove (StartMoveRetry).
40354,Kopia dynamicznie ładowanego modułu 40358,Odrzucono komunikat RMQ

została zapisana.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Komunikat RMQ w zadaniu arg został odrzucony. arg otrzymał
Zadanie: arg. komunikat RMQ, który nie mógł zostać obsłużony.
Dynamicznie ładowany moduł arg został zmieniony. Moduł jest
Konsekwencje
tracony, gdy wskaźnik programu zostaje ustawiony na
Komunikat RMQ został odrzucony bez powiadomienia nadawcy.
procedurze głównej. Kopia zmienionego modułu jest zapisywana
Możliwe przyczyny
w arg.
Może istnieć kilka przyczyn.
Możliwe przyczyny
1) Do typu otrzymanego komunikatu nie zostało dołączone
– Dynamicznie ładowany moduł został zmieniony.
przerwanie.
– Wskaźnik programu jest ustawiony na procedurze głównej.
2) Nie można było utworzyć przerwania, ponieważ kolejka
– Dynamicznie ładowany moduł został usunięty.
przerwań była pełna.
– Kopia zmienionego modułu jest zapisywana.
3) Otrzymany komunikat był uszkodzony.
Zalecane działania
Zalecane działania
Jeśli zmianymają byc zapisane zapisywane, zamień oryginalny
Upewnij się, że w zadaniu podłączono przerwanie do wszystkich
plik na kopię.
typów komunikatów, które mogą zostać otrzymane. Zapoznaj
się z tematem IRMQMessage w podręczniku referencyjnym
40355,Procedura zdarzenia Stop/QStop została RAPID.
zatrzymana.
Wyszczególnienie 40359,Procedura zdarzenia została zatrzymana.

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Procedura zdarzenia arg została zatrzymana przez zewnętrzne
Zadanie: arg.
polecenie zatrzymania. Każda uruchomiona procedura
Procedura zdarzenia arg została zatrzymana na skutek
zdarzenia Stop/QStop będzie zatrzymana po arg ms, kiedy
zewnętrznego polecenia zatrzymania.
sterownik otrzyma drugie polecenie zatrzymania.
Zalecane działania
Zalecane działania
Używaj krótkich procedur zdarzeń bez instrukcji RAPID typu
Używaj krótkich procedur zdarzeń bez instrukcji RAPID typu
WaitTime, WaitDI itp.
WaitTime, WaitDI itp.
40502, Przerwanie przez wejście cyfrowe

40357, Brak programu obsługi błędów
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie istnieje program obsługi błędów, który usunie błąd
Wejście cyfrowe przerwało wykonywanie.
przetwarzania dla zadania arg.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Program nie będzie w stanie wykonać instrukcji poza następną
instrukcją ruchu.
Możliwe przyczyny 40504, Błąd parametru

Brak programu obsługi błędów.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
arg Zalecane działania

arg. Zaprogramuj ponownie pozycję.
Zalecane działania
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 40513, Błąd urządzenia mechanicznego
Wyszczególnienie
40506, Błąd dostępu do systemu Zadanie: arg.
Nie można włączyć lub wyłączyć urządzenia mechanicznego.
Wyszczególnienie
Poprzedni komunikat może zawierać więcej informacji.
Zadanie: arg
Nazwa programu arg.
arg
arg
arg. 40514,Błąd wykonywania

Przywracanie do stanu normalnego: arg. Zadanie: arg.
Robot jest zbyt daleko od ścieżki, aby wykonać instrukcję
40507, Błąd limitu StartMove dla przerwanego ruchu.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Ustaw robota w pozycji przerwanej w programie.
Nie można cofnąć się bardziej na ścieżce arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
40515, Błąd typu
Wyszczególnienie
40508,Błąd wartości orientacji Zadanie: arg.
Niedozwolony typ danych argumentu dla parametru arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Zmień typ parametru na dozwolony. Upewnij się, że typ wartości
Nieprawidłowa wartość orientacji w arg.
jest wartościowy lub półwartościowy.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
40518, Błąd typu
Wszystkie używane orientacje muszą być znormalizowane, tj.
suma kwadratów elementów kwaternionu musi być równa 1. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40511, Błąd parametru Oczekiwany typ różni się od typu odczytu w arg.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Sprawdź typ w argumencie.
Parametr arg w arg jest określony wartością ujemną.
Nazwa programu arg.
40519, Koniec pliku
Zalecane działania
Parametr musi być ustawiony na wartość dodatnią. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40512,Brak wartości osi zewnętrznej Koniec pliku wystąpił, zanim wszystkie bajty zostały odczytane
z arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Aktywna zewnętrzna oś nie posiada wartości porządkowej lub
Zalecane działania
jest ona nieprawidłowa.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40522, Błąd limitu Możliwe przyczyny

– Odwołanie do urządzenia WE/WY jest już używane.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Zalecane działania
Stoper jest przepełniony. Nazwa programu arg. – Jeśli odwołanie do urządzenia WE/WY jest już w użyciu,
zamknij je lub użyj innego.
Zalecane działania

40523, Konflikt urządzenia mechanicznego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można włączyć urządzenia mechanicznego arg, ponieważ
Plik lub kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty.
włączone jest już urządzenie mechaniczne arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Sprawdź konfigurację ruchu. Włączone urządzenia mechaniczne
– Odwołanie do urządzenia WE/WY nie jest otwarte lub zostało
nie mogą mieć tego samego arg:
już zamknięte.
1) Oś fizyczna.
2) Oś logiczna. Zalecane działania
3) Konfiguracja jednostki napędowej. – Sprawdź, czy urządzenie jest otwarte.

40524, Błąd dostępu do transportera

Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Wyszczególnienie
Transporter nie jest włączony. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Nie można uzyskać dostępu do pliku arg.

Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Możliwe przyczyny
– Nieprawidłowa ścieżka lub nazwa pliku.
40525, Błąd dostępu do transportera – Odwołanie do urządzenia WE/WY jest już w użyciu.
– Maksymalna liczba jednocześnie otwartych plików została
Wyszczególnienie
przekroczona.
Zadanie: arg.
– Dysk jest pełny.
Nie zdefiniowano żadnego pojedynczego numeru.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
– Sprawdź ścieżkę lub nazwę pliku.
– Jeśli odwołanie do urządzenia WE/WY jest już w użyciu,
40526, Błąd dostępu do transportera
zamknij je lub użyj innego.
Wyszczególnienie – Sprawdź ilość miejsca na dysku.
Zadanie: arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Urządzenie mechaniczne arg nie jest pojedyncze.
Nazwa programu arg. 40530, Błąd parametru
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Liczna znaków, parametr arg w instrukcji WriteBin, która ma
Zadanie: arg. być zapisana w kanale komunikacji szeregowej jest większa
Nie można otworzyć arg. niż rozmiar tablicy zawierającej znaki do zapisania.
Nazwa programu arg. Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania – Sprawdź, czy instrukcja została użyta na kanale komunikacji

Zwiększ tablicę lub zmniejsz parametr. szeregowej.
40531, Błąd parametru
40538, Upłynął czas maksymalny
Wyszczególnienie
Rozmiar tablicy arg w instrukcji WriteBin jest mniejszy od 0 lub Zadanie: arg.
większy od 255. Upłynął zaprogramowany czas oczekiwania.

Zmień rozmiar tablicy tak, by zawierał się w przedziale 0–255. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
40534, Przekroczenie czasu 40539, Błąd dostępu do systemu
Zadanie: arg. Zadanie: arg.
Przekroczenie dopuszczalnego czasu spowodowało przerwanie W zadaniu występuje niedozwolona opcja.
wykonywania. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 40540, Błąd dostępu do pliku

Przywracanie do stanu normalnego: arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40535, Błąd typu arg nie jest katalogiem.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Dane, które próbowano odczytać z pliku, nie są typu Sprawdź, czy ścieżka jest prawidłową ścieżką dostępu do
numerycznego. katalogu, który ma być otwarty.
Nazwa programu arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zalecane działania
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 40541, Błąd dostępu do pliku
Wyszczególnienie
40536, Błąd dostępu do systemu Zadanie: arg.
Katalog arg jest niedostępny.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zbyt dużo oczekujących żądań odczytu. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Sprawdź katalog, który ma być otworzony.
40537,Błąd dostępu do pliku
Wyszczególnienie
Kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty lub podjęto próbę Zadanie: arg.
użycia instrukcji pliku. Nie można uzyskać dostępu do systemu plików arg.

– Otwórz kanał komunikacji szeregowej. – Sprawdź ścieżkę i nazwę pliku.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Przywracanie do stanu normalnego: arg. – Sprawdź uprawnienia zapisu i wykonania dla katalogu, w
którym znajduje się plik do usunięcia.
40543, Błąd dostępu do pliku Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można otworzyć arg. Wyszczególnienie
Nazwa programu arg. Zadanie: arg.
Nie można zmienić nazwy pliku arg.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Zbyt dużo katalogów jest już otwartych.
Zalecane działania
Zalecane działania
– Sprawdź ścieżkę.
Zamknij jeden z otwartych katalogów.
– Sprawdź uprawnienia zapisu dla pliku, którego nazwa ma być
zmieniona.
– Sprawdź uprawnienia zapisu i wykonania dla katalogu, w
którym znajduje się plik do zmiany nazwy.
Wyszczególnienie Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zadanie: arg.
Nie można utworzyć katalogu arg. 40548, Błąd dostępu do pliku
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Nie można skopiować pliku arg.
Nazwa programu arg.
którym ma zostać utworzony nowy katalog.
Zalecane działania
– Sprawdź uprawnienia zapisu dla katalogu, do którego ma być
skopiowany plik.
Wyszczególnienie – Sprawdź ilość dostępnego miejsca.
Nie można usunąć katalogu arg.
Nazwa programu arg. 40549, Błąd dostępu do systemu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nieznane urządzenie mechaniczne arg.
którym znajduje się katalog do usunięcia.
Dane typu mecunit nie zostały rozpoznane przez system.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Dane typu mecunit zostały zadeklarowane w programie.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Usuń deklarację danych mecunit i użyj predefiniowanych danych
Nie można usunąć pliku arg.
typu mecunit (definiowanych automatycznie przez system).
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 40555, Błąd WE/WY

Wyszczególnienie
– Sprawdź uprawnienia zapisu dla pliku.
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nie można odczytać sygnału WE/WY. Zalecane działania

Nazwa programu arg. Sprawdź nazwę modułu.
40556, Błąd WE/WY 40562, Błąd parametru
Nie można zapisać sygnału WE/WY. Nieznany numer osi dla urządzenia mechanicznego arg.
Zalecane działania
40557, Błąd WE/WY Sprawdź wartość argumentu AxisNo.
Zadanie: arg.
Błąd konfiguracji sygnału WE/WY. 40563, Błąd dostępu do systemu
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Zadanie: arg.
Sprawdź konfigurację sygnału WE/WY lub definicję aliasu. Urządzenie mechaniczne arg nie jest aktywne.
Nazwa programu arg.
40558, Błąd WE/WY Zalecane działania
Wyszczególnienie Włącz urządzenie mechaniczne.
Nie można odczytać sygnału WE/WY arg w urządzeniu WE/WY

arg. 40564,Błąd argumentu
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40559, Błąd WE/WY Błąd definicji orientacji.
Wyszczególnienie GripLoads powiązny z układem narzędzia lub obiektu roboczego
Zadanie: arg. (użytkownik + obiekt) nie jest znormalizowany.
Nie można zapisać sygnału WE/WY arg w urządzeniu WE/WY Nazwa programu arg.
arg. Zalecane działania

Nazwa programu arg. Sprawdź orientację. Wszystkie używane orientacje muszą być
znormalizowane, tj. suma kwadratów elementów kwaternionu
40560, Błąd dostępu do systemu musi być równa 1.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można zapisać modułu programu arg. Wyszczególnienie
Obydwa argumenty muszą być > 0.
40561,Błąd dostępu do systemu Nazwa programu arg.

Zadanie: arg. Sprawdź wartość argumentów.
arg nie jest nazwą modułu.
Nazwa programu arg. 40566,Błąd parametru
Nie można usunąć, zapisać lub skasować tego modułu. Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Wszystkie argumenty muszą być > arg i <= arg. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Zwiększ wartość parametru AccMax.
Zalecane działania
Sprawdź wartość argumentów.
40567, Błąd parametru Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Wartość parametru DecelMax jest zbyt niska.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Błąd kwaternionu.
Nazwa programu arg. Zalecane działania
Zwiększ wartość parametru DecelMax.
Zalecane działania
Sprawdź komponent aom danych typu loaddata.
40568, Błąd parametru 40573, Błąd argumentu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Wartość argumentu On jest zbyt niska.
Oś nie może mieć wartości mniejszej od 0.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zwiększ wartość argumentu On.
Zmień wartość na dodatnią.

40574,Ostrzeżenie dotyczące wyszukiwania
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Argument AccMax musi być ustawiony, jeśli argument AccLim
Liczba trafień podczas wyszukiwania wyniosła arg.
jest ustawiony na TRUE (prawda).
Przed przeprowadzeniem kolejnego wyszukiwania upewnij się,
Nazwa programu arg.
że TCP jest przesunięty z powrotem do pozycji początkowej
Zalecane działania
poszukiwanej ścieżki.
Ustaw wartość argumentu AccMax.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Jeśli pozycja początkowa nie zostanie przywrócona przed
Wyszczególnienie rozpoczęciem wyszukiwania cyklicznego, może wystąpić ruch
Zadanie: arg. powodujący uszkodzenie.
Argument DecelMax musi być ustawiony, jeśli argument
Zalecane działania
DecelLim jest ustawiony na TRUE (prawda).
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 40576, Błąd ParId

Ustaw wartość argumentu DecelMax.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Rozmiar tablicy argumentu AxValid nie jest równy liczbie osi.
Wyszczególnienie Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Wartość parametru AccMax jest zbyt niska.
Sprawdź rozmiar tablicy.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40577,Błąd ParId 40582, Błąd ParId
Identyfikacja tego parametru nie może zostac przeprowadzona Nieprawidłowy stan dla LoadIdInit.
w robocie tego typu. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź całą sekwencję ParId.
40578, Błąd ParId
Wyszczególnienie 40583, Błąd ParId

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Brak opcjonalnego argumentu PayLoad. W celu identyfikacji
Zadanie: arg.
PayLoad musi być podany argument.
Wykonywanie wstecz nie jest dozwolone.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Nadaj wartość argumentowi PayLoad. 40584, Błąd ParId
Wyszczególnienie
40579, Błąd ParId
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie ParIdMoveSeq / parametr NextMove:
Zadanie: arg. Nieprawidłowy rozmiar tablicy.
Opcjonalny argument PayLoad może być wykorzystany tylko Nazwa programu arg.
do identyfikacji PayLoad.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Sprawdź rozmiar tablicy.
Zalecane działania
Usuń argument PayLoad. 40585,Błąd ParId
Wyszczególnienie
40580,Błąd ParId
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Brak argumentu WObj w LoadId dla PayLoad ze stacjonarnym
Zadanie: arg. TCP.
Nieprawidłowy stan dla LoadIdInit. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Dodaj argument WObj.
Sprawdź całą sekwencję ParId.
40586, Błąd ParId
40581, Błąd ParId
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie: arg.
Zadanie: arg. Niedozwolony argument WObj. Argumentu WObj można używać
Nieprawidłowy stan dla ParIdMoveSeq. tylko w przypadku PayLoad ze stacjonarnym TCP.

Sprawdź całą sekwencję ParId. Usuń argument WObj.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40587, Błąd ParId 40592, Zatrzymanie programu podczas

identyfikacji obciążenia
Wyszczególnienie
ParIdMoveSeq / parametr MoveData: Zadanie: arg.
Nieprawidłowy rozmiar tablicy. Podczas identyfikacji obciążenia żaden typ zatrzymania
Nazwa programu arg. programu nie jest dozwolony.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź rozmiar tablicy. Zalecane działania
Rozpocznij procedurę identyfikacji od początku.
40588, Błąd ParId Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Wyszczególnienie
40593,Awaria zasilania podczas identyfikacji
Zadanie: arg.
obciążenia
ParIdMove / parametr StartIndex:
Nieprawidłowy parametr StartIndex. Wyszczególnienie
Awaria zasilania podczas identyfikacji obciążenia prowadzi do
Zalecane działania
nieprawidłowego określenia obciążenia.
Sprawdź parametr StartIndex.
Nazwa programu arg.
40589, Błąd ParId Zalecane działania

Rozpocznij ponownie wykonywanie programu w tym samym
Wyszczególnienie
trybie pracy (bez ruchu wskaźnika programu) w celu
Zadanie: arg.
przeprowadzenia identyfikacji obciążenia od początku.
ParIdMove / parametr StartIndex:
Wskazanie na ujemny typ ruchu.
Nazwa programu arg.
40594, Błąd użytkownika podczas identyfikacji
obciążenia
40590, Błąd ParId
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
arg
Błąd powodujący przeniesienie wskaźnika programu na
arg.
początek procedury identyfikacji obciążenia.
arg.
Zalecane działania
Rozpocznij procedurę identyfikacji od początku.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 40595, Błąd argumentu
Nieznany typ identyfikacji parametru.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Nieznany typ identyfikacji obciążenia.
Sprawdź argument ParIdType. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź argument LoadIdType.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40596, Zatrzymanie programu podczas 40599,Zatrzymanie programu podczas

identyfikacji obciążenia identyfikacji obciążenia
Zadanie: arg. Podczas ruchów identyfikacji obciążenia żaden typ zatrzymania
Podczas identyfikacji obciążenia żaden typ zatrzymania programu nie jest dozwolony.
programu nie jest dozwolony.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Ukończenie sekwencji identyfikacji obciążenia było niemożliwe.
Zalecane działania Należy pamiętać, że niektóre osie jednostki mechanicznej są
Uruchom ponownie wykonywanie programu, aby przeprowadzić teraz w trybie niezależnym.
identyfikację obciążenia od początku.
Możliwe przyczyny
W wyniku zatrzymania programu uzyskano błędne wyniki
40597,Override prędkości pomiarów. Problem ten został wykryty podczas ponownego
Wyszczególnienie uruchamiania ruchów identyfikacji obciążenia.

Override prędkości nie wynosi 100 procent. 1) Uruchom ponownie program. Możliwy będzie wtedy powrót
Nazwa programu arg. do pozycji początkowej identyfikacji obciążenia. Następnie
Zalecane działania możliwe będzie ponowne rozpoczęcie sekwencji ruchu.
– Zmień Override prędkości na 100. 2) Można także anulować procedurę serwisową, aby całkowicie
– Uruchom ponownie wykonywanie programu, aby pominąć identyfikację obciążenia.
przeprowadzić identyfikację obciążenia od początku.

40598,Zatrzymanie programu podczas Wyszczególnienie
identyfikacji obciążenia Argument arg nie może mieć wartości ujemnej.

Podczas ruchów identyfikacji obciążenia żaden typ zatrzymania Ustaw dodatnią wartość argumentu arg.
programu nie jest dozwolony.
Konsekwencje 40607,Błąd wykonywania

Ukończenie sekwencji identyfikacji obciążenia było niemożliwe.
Wyszczególnienie
Należy pamiętać, że niektóre osie jednostki mechanicznej są
Zadanie: arg.
teraz w trybie niezależnym.
Podczas wykonywania ruchu okrężnego zmiana trybu pracy z
Możliwe przyczyny wykonywania do przodu na wykonywanie wstecz lub odwrotnie
Przerwanie sekwencji identyfikacji obciążenia poprzez jest niedozwolona.
zatrzymanie programu lub zwolnienie przycisku Enable Device. Nazwa programu arg.

1) Uruchom ponownie program. Możliwy będzie wtedy powrót Jeśli możliwe, wybierz wcześniejszy tryb pracy i naciśnij
do pozycji początkowej identyfikacji obciążenia. Następnie przycisk Start, aby kontynuować zatrzymany ruch okrężny. Jeśli
możliwe będzie ponowne rozpoczęcie sekwencji ruchu. nie jest to możliwe, przesuń robota i wskaźnik programu na
2) Można także anulować procedurę serwisową, aby całkowicie nowy początek.
pominąć identyfikację obciążenia.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Błąd definicji orientacji w arg.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Wszystkie używane orientacje muszą być znormalizowane, tj. Sprawdź i zmień argumenty.
suma kwadratów elementów kwaternionu musi być równa 1.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Argument arg nie ma wartości 0 lub 1.
Argument \WObj zawiera zbyt długą nazwę dla urządzenia Nazwa programu arg.
mechanicznego.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Dla sygnałów cyfrowych można ustawić lub sprawdzić wyłącznie
Zalecane działania wartości 0 lub 1.
Nazwa skoordynowanego urządzenia mechanicznego powinna
składać się z maksymalnie 16 znaków. 40615, Błąd argumentu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Argument arg nie jest wartością całkowitą.
Zadanie: arg. Nazwa programu arg.
Krok wstecz za pomocą tej instrukcji ruchu jest niedozwolony.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Grupa cyfrowych sygnałów WE/WY, oznaczenie procesu lub
Konsekwencje selektor procesu mogą mieć wyłącznie wartość całkowitą.
Wykonanie kroku wstecz do pozycji zdefiniowanej przy pomocy
innego narzędzia lub obiektu roboczego może prowadzić do 40616,Błąd argumentu
powstania nieprawidłowej ścieżki.
Wyszczególnienie
Sprawdź narzędzie i obiekt roboczy. Argument arg jest poza dozwolonym zakresem.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie W zależności od konfiguracji w parametrach systemu, dla użytej
Zadanie: arg. grupy cyfrowych sygnałów WE/WY można ustawić lub sprawdzić
Nie zaprogramowano żadnego argumentu dla nazwy sygnału wartość z zakresu od 0 do arg.
wyjściowego. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Nazwa programu arg.

Istnieje możliwość ustawienia jednego WE/WY ustalonej pozycji Wyszczególnienie
takiego jak cyfrowe, grupa cyfrowych lub sygnały wyjściowe Zadanie arg:
analogowe podczas ruchu robota. Jeden z argumentów SetValue, SetDvalue, CheckValue lub
CheckDvalue jest poza dozwolonym zakresem.
40613, Błąd argumentu Nazwa programu arg.

Zadanie: arg. Dla sygnału analogowego można ustawić/sprawdzić wartość
Opcjonalny argument arg można połączyć wyłącznie z wyłącznie w zakresie od arg do arg, zgodnie z konfiguracją
argumentem sygnału wyjściowego arg. parametrów systemowych WE/WY.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź program RAPID lub konfigurację WE/WY.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Możliwe przyczyny

– Osie znajdują się poza obszarem roboczym.
40620, Błąd argumentu – Przekroczono ograniczenia w przypadku przynajmniej jednej
osi robota.
Wyszczególnienie
Argument arg ma zbyt dużą ujemną wartość. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Nazwa programu arg.

Zalecane działania
Ustaw argument arg na arg lub więcej. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40622, Błąd argumentu Zbyt dużo następujących po sobie instrukcji ruchu do
równoległego wykonania z programem RAPID.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Wartość argumentu Time jest zbyt niska dla przerwań Zalecane działania
cyklicznych. Zmień program tak, aby zawierał maksymalnie 5 następujących
Nazwa programu arg. po sobie instrukcji MoveX \Conc na podstawowym poziomie

Zalecane działania
Zmień wartość argumentu Time na większą lub równą 0,1 s.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
W części programu StorePath-RestoPathNo niedozwolone są
Wartość argumentu Time jest zbyt niska dla pojedynczych
żadne instrukcje ruchu do równoległego wykonania z
przerwań.
programem RAPID.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień wartość argumentu Time na większą lub równą 0,01 s.
Zmień program tak, aby nie zawierał instrukcji MoveX \Conc w
części StorePath-RestoPath programu.
Wyszczególnienie 40634,Błąd odwołania

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Wartość argumentu arg nie jest pomiędzy 0 i 2.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Sygnał arg jest nieznany dla systemu.
Określ zbocze generujące przerwanie.
Możliwe przyczyny
0 = zbocze ujemne (wysoki -> niski).
Jeśli sygnał został zdefiniowany w programie RAPID, musi był
1 = zbocze dodatnie (niski -> wysoki).
połączony ze skonfigurowanym sygnałem instrukcją AliasIO.
2 = zbocze ujemne i dodatnie.
Zalecane działania
40625,Błąd limitu Wszystkie sygnały (poza sygnałami AliasIO) muszą być

zdefiniowane w parametrach systemowych i nie mogą być
Wyszczególnienie
zdefiniowane w programie RAPID.
Zadanie: arg.
Robot jest poza dozwolonym zakresem.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40636, Błąd czujnika Zalecane działania

Od czujnika zażądano nieznanej funkcji.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Brak pomiaru z czujnika.
40641, Błąd czujnika
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Żądane dane nie są dostępne.
Niedozwolony numer zmiennej lub bloku.
Nazwa programu arg.

Żądana zmienna lub blok nie zostały zdefiniowane w czujniku.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Czujnik nie jest jeszcze gotowy.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Żądana funkcja nie jest jeszcze gotowa.
Alarm zewnętrzny.
Nazwa programu arg.
40638,Błąd czujnika Zalecane działania

Alarm z urządzenia zewnętrznego.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Ogólny błąd.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Wystąpił ogólny błąd niepołączony z żądanym działaniem.
Alarm kamery.
Zapoznaj się z blokiem „Error log” (dziennik błędów), jeśli
Nazwa programu arg.
funkcja ta jest dostępna.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Zalecane działania
Wykryto błąd w kamerze. Uruchom funkcję Camcheck, aby
40639, Błąd czujnika sprawdzić, czy kamera działa prawidłowo.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Czujnik jest zajęty, spróbuj później.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Alarm temperatury.
Czujnik jest zajęty z powodu innej funkcji.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
40640, Błąd czujnika Kamera jest przegrzana i potrzebuje więcej chłodzenia za
pomocą wody lub powietrza.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nieznane polecenie.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Nie można użyć instrukcji StorePath w trybie TRAP, w zdarzeniu
Wyszczególnienie
lub procedurze serwisowej przy aktywnym wyszukiwaniu na
Zadanie: arg.
poziomie ścieżki bazowej ruchu.
Wartość poza dozwolonym zakresem.
Jeśli w programie użyto przerwań do wykonania TRAP,
Nazwa programu arg.
przerwania te muszą zostać dezaktywowane przy każdym
Zalecane działania wyszukiwaniu. Np. ISleep - SearchL - IWatch.
Wartość danych przesłanych do czujnika jest poza dozwolonym
zakresem. 40649, Ograniczenie ścieżki
Przywracanie do stanu normalnego arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
arg już wykonano lub trwa wykonywanie. Instrukcja arg musi
Wyszczególnienie zostać wykonana, zanim nowa arg będzie mogła być wykonana.
Sprawdzenie kamery nie powiodło się.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Sprawdź program RAPID.
Zalecane działania
Funkcja CAMCHECK zakończyła się niepowodzeniem. Kamera 40650,Nieprawidłowa kombinacja parametrów
jest uszkodzona. Odeślij kamerę do naprawy.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Opcjonalne parametry i przełączniki nie są używane w
prawidłowej kombinacji.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Przekroczono czas komunikacji.
– Nie istnieją opcjonalne parametry ani przełącznik zachowujące
Nazwa programu arg.
poprzedni układ współrzędnych.
Zalecane działania – Przełącznik Old ma taką samą funkcję.
Zwiększ dopuszczalny czas komunikacji i sprawdź połączenia – Argument RefPos lub RefNum musi być zdefiniowany za
z czujnikiem. pomocą Short, Fwd lub Bwd.
40651,Użyj numerycznych danych wejściowych

40648,Błąd wyszukiwania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Użyj numerycznych danych wejściowych dla pozycji zamiast
Użycie instrukcji StorePath jest niedozwolone przy aktywnym danych robtarget.
wyszukiwaniu na poziomie ścieżki bazowej ruchu. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje Pozycja nie może być zdefiniowana za pomocą danych robtarget
Program został zatrzymany. dla osi robota.
Możliwe przyczyny Użyj opcjonalnego parametru dla numerycznych danych
Wykonywanie instrukcji StorePath przy aktywnym wejściowych pozycji.
wyszukiwaniu.
40652, Oś porusza się
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Oś robota, oś zewnętrzna lub oś niezależna poruszają się. Nazwa programu arg.

Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Parametr arg odnosi skutek tylko jeśli zostanie użyty w
Wszystkie osie robota, osie zewnętrzne i osie niezależne muszą pierwszej instrukcji TriggX w sekwencji kilku instrukcji TriggX
być nieruchome. , która steruje analogowym sygnałem wyjściowym
Użyj instrukcji MoveL z argumentem Fine dla osi robota i osi proporcjonalnym do prędkości.
zewnętrznych.
Użyj instrukcji IndRMove dla osi niezależnych. 40661, Błąd wyszukiwania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40654, Oś nie jest aktywna
Dla sygnału arg dotyczącego instrukcji SearchX jest już
Wyszczególnienie ustawiona określona wartość (wysoka lub niska) na początku
Zadanie: arg. wyszukiwania lub urządzenie WE/WY przewidziane dla tego
Pozycja docelowa, do której ma się przemieścić oś, jest sygnału nie jest włączone i nie pracuje w związku z tą sytuacją.
niezdefiniowana (9E9) lub oś, która ma się poruszyć, jest Przed przeprowadzeniem wyszukiwania pamiętaj, aby ustawić
obecnie nieaktywna. TCP ponownie w pozycji początkowej ścieżki wyszukiwania.

1) Pozycja docelowa przemieszczenia została zaprogramowana Jeśli pozycja początkowa nie zostanie przywrócona przed
bez aktywnego urządzenia mechanicznego. rozpoczęciem wyszukiwania cyklicznego, może wystąpić ruch
2) Pozycja docelowa przemieszczenia została zmieniona, przy powodujący uszkodzenie.
wyłączonym urządzeniu mechanicznym.
Zalecane działania
3) Urządzenie mechaniczne jest obecnie wyłączone.
Zalecane działania
Urządzenie mechaniczne musi być włączone przed 40662,Nieprawidłowy typ WorldZone
rozpoczęciem modyfikacji pozycji docelowej lub
Wyszczególnienie
przemieszczania się do niej.
Zadanie: arg.
Przełącznik \arg musi być powiązany z WorldZone arg.
Nazwa programu arg.
40655, Oś nie jest niezależna
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Jeśli używany jest przełącznik \Temp, typem danych w
Zadanie: arg.
WorldZone musi być wztemporary. Jeśli używany jest
Oś nie jest w trybie niezależnym.
przełącznik \Stat, typem danych w WorldZone musi być
Nazwa programu arg.
wzstationary.
Konsekwencje
Stan osi można uzyskać tylko od osi w trybie niezależnym. 40663,World Zone nie jest używane
Ustaw oś jako niezależną. Zadanie: arg.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Argument arg instrukcji arg odwołuje się do World Zone, które
nie jest używane.
40658, Błąd parametru Nazwa programu arg.

Zadanie: arg. World Zone musi być zdefiniowane i aktywowane przy pomocy
Parametr arg może zostać użyty tylko wtedy, gdy parametr arg instrukcji WZLimSup lub WZDOSet.
jest większy od zera.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40664,World Zone jest już używane lub WZCylDef, zanim będą mogły być użyte w instrukcji
WZLimSup lub WZDOSet.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40669,World Zone jest zbyt małe
World Zone 'arg' zostało już zdefiniowane i aktywowane. World
Zone może być zdefiniowana tylko raz. Wyszczególnienie
Przynajmniej jeden bok lub promień jest krótszy od minimum
Zalecane działania
dozwolonego w instrukcji arg.
Użyj World Zone o innej nazwie.
Nazwa programu arg.
40665,Zbyt dużo World Zones Zalecane działania

Sprawdź poprzednią instrukcję definicji objętości.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40670,Nieprawidłowe World Zone
Nie można dodać World Zone arg. Tabela World Zone jest pełna.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Indeks argumentu World Zone arg w arg nie jest prawidłowym
Sprawdź, czy w programie RAPID występuje World Zone, którą
indeksem zdefiniowanym za pomocą instrukcji WZLimSup lub
można usunąć.
WZDOSet.
Nazwa programu arg.
40666,Niedozwolone World Zones
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
World Zone 'arg' jest zdefiniowane lokalnie w bieżącej
40671,Niedozwolone użycie World Zone
procedurze.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Argument 'arg' dla arg musi być tymczasowym World Zone.
Zdefiniuj World Zone jako globalne lub lokalne w module.
Nazwa programu arg.
40667,Niedozwolone World Zones Zalecane działania

Sprawdź argument.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40672,World Zone jest już używane
World Zone arg nie jest pełnym odwołaniem do danych.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nie można dodać World Zone arg. W systemie istnieje już inne
Sprawdź wartość argumentu WorldZone.
World Zone o takiej samej nazwie.
Nazwa programu arg.
40668, Dane shapedata nie są używane
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź nazwę World Zone.
Zadanie: arg.
Argument 'arg' instrukcji arg musi odwoływać się do
40673, Błąd dostępu do WE/WY
zdefiniowanych danych typu shapedata.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Sygnał podany w parametrze arg jest chroniony przed zapisem
Dane typu shapedata służą do zapisu definicji objętości. Muszą
przy dostępie z programu RAPID.
zostać zdefiniowane za pomocą instrukcji ZBoxDef, WZSphDef

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa programu arg. 40678,Błąd parametru

Wybierz inny sygnał użytkownika lub zmień tryb dostępu dla Zadanie: arg.
sygnału. Wartość LowJointVal jest większa lub równa wartości
HighJointVal dla osi arg robota.
40674,Błąd dostępu do WE/WY Nazwa programu arg.

Zadanie: arg. Sprawdź wartości HighJointVal i LowJointVal. Wartość
Sygnał WE/WY arg nie jest chroniony przed zapisem w HighJointVal musi być większa od wartości LowJointVal dla
przypadku dostępu użytkownika z panelu FlexPendant lub wszystkich osi ze zdefiniowanymi górnymi i/lub dolnymi
programu RAPID. ograniczeniami.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 40679, Błąd parametru

Zmień poziom dostępu dla sygnału na typ ReadOnly (tylko do Wyszczególnienie
odczytu) w konfiguracji WE/WY. Zadanie: arg.
Wartość LowJointVal jest większa lub równa wartości
40675,Błąd wykonywania HighJointVal dla osi zewnętrznej arg.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Podczas wykonywania niewidocznej procedury pułapki zmiana Zalecane działania
trybu pracy z wykonywania do przodu na wykonywanie w wstecz Sprawdź wartości HighJointVal i LowJointVal. Wartość
lub odwrotnie jest niedozwolona. HighJointVal musi być większa od wartości LowJointVal dla
wszystkich osi ze zdefiniowanymi górnymi i/lub dolnymi
Zalecane działania
ograniczeniami.
Jeśli to możliwe, wybierz oryginalny tryb uruchamiania i naciśnij
przycisk Start, aby kontynuować.
40676,Błąd parametru Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Błąd w użytej instrukcji WZHomeJointDef. Określanie
Zadanie: arg.
nadzorowania nieaktywnej osi arg jest niedozwolone.
Wartość DeltaJointVal dla osi robota arg jest <= 0.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Ustaw wartość argumentu MiddleJointVal dla bieżącej osi na
Sprawdź wartość DeltaJointVal. DeltaJointVal dla wszystkich
9E9.
osi, które mają być nadzorowane, musi być > 0 mm lub stopni.
40677,Błąd parametru 40681, Błąd parametru
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Błąd w użytej instrukcji WZLimJointDef. Określanie ograniczenia
DeltaJointVal dla osi zewnętrznej arg jest <= 0.
nieaktywnej osi arg jest niedozwolone.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź wartość DeltaJointVal. DeltaJointVal dla wszystkich
Ustaw wartości argumentu LowJointVal i HighJointVal dla
osi, które mają być nadzorowane, musi być > 0 mm lub stopni.
bieżącej osi na 9E9.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40698, Błąd odczytu 40702, Nie znaleziono pliku
Zadanie arg próbuje odczytać plik arg, jednak bez powodzenia. Zadanie: arg.
Plik arg nie został znaleziony.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Odczytanie/załadowanie arg jest niemożliwe.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
– Sprawdź ścieżkę dostępu do pliku i nazwę pliku.
Przy próbie uzyskania dostępu do pliku na dysku serwera FTP
– Sprawdź, czy plik istnieje.
należy upewnić się, że wielkość arg nie jest większa niż
maksymalna wielkość pliku skonfigurowana w ustawieniach
protokołu FTP.
40703,Błąd usuwania
40699, Pełna pamięć programu Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Usunięcie modułu programu nie powiodło się, ponieważ moduł
Zadanie arg dysponuje tylko arg bajtami w pamięci programu.
został zmieniony, ale nie zapisany.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Załadowanie modułu arg jest niemożliwe.
Zalecane działania
Zalecane działania
Instrukcja UnLoad:
1) Usuń inny moduł i spróbuj ponownie.
Użyj opcjonalnego przełącznika ErrIfChanged, bez naprawiania
2) Sprawdź, czy duże struktury danych można podzielić na
tej sytuacji, w programie obsługi błędów.
mniejsze bloki.
3) Użycie zainstalowanych modułów pozwala oszczędzać
pamięć programu.
40704,Błąd usuwania
40700, Błąd składni Wyszczególnienie

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
arg.
Zadanie: arg.
Usunięcie modułu programu nie powiodło się.
Błąd składni.
Nazwa programu arg.
arg.
Możliwe przyczyny
– Moduł nie został załadowany za pomocą instrukcji Load.
40701, Pełna pamięć programu
– Inna ścieżka dostępu do pliku niż użyta w instrukcji Load.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie arg dysponuje tylko arg wolnymi bajtami w pamięci
– Sprawdź, czy moduł programu został załadowany za pomocą
użytkownika.
instrukcji Load.
Konsekwencje – Sprawdź, czy ścieżka dostępu do pliku i nazwa pliku są takie
Żądana operacja nie mogła zostać zakończona. same, jak w instrukcjach UnLoad i Load.
Zalecane działania Przywracanie do stanu normalnego: arg.
1) Usuń inne moduły i spróbuj ponownie.
2) Sprawdź, czy duże struktury danych można podzielić na 40705, Błąd składni
mniejsze bloki.
Wyszczególnienie
3) Użycie zainstalowanych modułów pozwala oszczędzać
Zadanie: arg.
pamięć programu.
Błąd składni arg.
Zalecane działania
Po tym błędzie wystąpi więcej błędów składni.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40706, Błąd ładowania 40710, Błąd argumentu
Moduł programu został już załadowany. Argument arg jest wartością wyrażenia, nie istnieje lub jest
Nazwa programu arg. argumentem przełącznika typu.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Nazwa modułu w nagłówku pliku arg już istnieje w pamięci Zalecane działania
programu. Zmień parametr arg na prawidłowy.
Zalecane działania
40711, Błąd typu aliasu
40707, Nieprawidłowa nazwa urządzenia WE/WY Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Typy danych argumentów FromSignal i ToSignal muszą być
Zadanie: arg.
takie same i muszą być typu signalxx.
Nazwa urządzenia WE/WY arg nie istnieje.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień typ na prawidłowy (signalai/ao, signaldi/do, signalgi/go).
- Sprawdź, czy w pisowni nazwy urządzenia WE/WY nie
występują błędy.
- Sprawdź, czy urządzenie WE/WY zostało zdefiniowane.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 40712, Błąd procedury zdarzenia
Wyszczególnienie
40708, Urządzenie WE/WY nie jest włączone Zadanie: arg.
Zbyt dużo procedur zdarzeń, procedura arg nie zostanie
Wyszczególnienie
wykonana.
Zadanie: arg.
Urządzenie WE/WY arg nie zostało włączone. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Umieść procedurę w jednej z innych procedur określonych dla
tego samego zdarzenia.
Możliwe przyczyny
Maksymalny czas oczekiwania był zbyt krótki.
40713, Błąd definicji aliasu
Zalecane działania
Zwiększ czas oczekiwania lub spróbuj ponownie. Wyszczególnienie
Sygnał w argumencie FromSignal: arg musi być zdefiniowany
40709, Urządzenie WE/WY nie jest wyłączone w konfiguracji WE/WY, natomiast sygnał w argumencie
ToSignal: arg musi być zadeklarowany w programie RAPID, a
Wyszczególnienie
nie zdefiniowany w konfiguracji WE/WY.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Urządzenie WE/WY arg nie zostało wyłączone.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Sprawdź konfigurację WE/WY i program RAPID.
Możliwe przyczyny
Maksymalny czas oczekiwania był zbyt krótki.

Zwiększ czas oczekiwania lub spróbuj ponownie.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Błąd definicji orientacji w arg. Zalecane działania

Nazwa programu arg. Zrestartować kontroler.
Zalecane działania
Jest to prawdopodobnie pusta pozycja (niezdefiniowana 40724, Błąd zapisu lub usuwania
orientacja) wygenerowana podczas programowania bez Wyszczególnienie
podłączenia do urządzenia, którą należy zmienić za pomocą Zadanie: arg.
funkcji ModPos. Nie można zapisać lub usunąć modułu programu arg.
Nazwa programu arg.
40720, Instalacja aliasu WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie – Sprawdź, czy nazwa modułu została napisana poprawnie.
System nie mógł odświeżyć wszystkich sygnałów WE/WY jako – Sprawdź, czy moduł jest załadowany.
symboli RAPID. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Konsekwencje
W programie RAPID nie można użyć żadnych sygnałów WE/WY. 40726, Błąd odwołania

– Nieprawidłowa konfiguracja WE/WY. Zadanie: arg.
– Nieprawidłowa konfiguracja zadania. Odwołanie do sesji ładowania jest nieprawidłowe.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Uruchom ponownie sterownik. Zalecane działania
Sprawdź, czy określone odwołanie jest takie samo, jak w
40721, Instalacja WE/WY instrukcji StartLoad.
Wyszczególnienie
Zadanie arg:
40727, Błąd zapisu
System nie mógł odświeżyć wszystkich sygnałów WE/WY jako
symboli RAPID. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Brak źródła pliku arg.
W programie RAPID nie można użyć żadnych sygnałów WE/WY.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
– Nieprawidłowa konfiguracja WE/WY.
Użyj argumentu FilePath, aby określić miejsce docelowe pliku.
– Nieprawidłowa konfiguracja zadania.
Zalecane działania
Uruchom ponownie sterownik.
40728,Błąd układu współrzędnych
40722, Urządzenia mechaniczne Wyszczególnienie

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Nie można obliczyć nowego układu współrzędnych.
System nie mógł odświeżyć wszystkich urządzeń Nazwa programu arg.
mechanicznych jako symboli RAPID.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Pozycje nie spełniają wymaganych relacji lub nie są
W programie RAPID nie można użyć żadnych urządzeń wystarczająco dokładnie określone.
mechanicznych.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny Sprawdź, czy pozycje nie są zbyt blisko siebie lub czy zostały
– Nieprawidłowa konfiguracja ruchu. określone z wystarczającą dokładnością.
– Nieprawidłowa konfiguracja zadania. Przywracanie do stanu normalnego: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40731, Błąd wartości Zalecane działania

Oś musi zostać zdefiniowana przed wykonaniem tej instrukcji.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40736, Błąd urządzenia mechanicznego
Wartość argumentu arg dla sygnału arg jest powyżej
maksymalnej wartości logicznej. Wyszczególnienie
Nie można zdefiniować ładunku na robocie za pomocą tej
Zalecane działania
instrukcji.
Zmień argument lub zmień parametr maksymalnej wartości
Nazwa programu arg.
logicznej dla sygnału.
Użyj instrukcji GripLoad zamiast MechUnitLoad.
Wyszczególnienie
Wartość argumentu arg dla sygnału arg jest poniżej minimalnej Zadanie: arg.
wartości logicznej. Żądany tekst lub pakiet tekstowy nie istnieje. Tabela tekstowa
Nazwa programu arg. arg, indeks arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zmień argument lub zmień parametr minimalnej wartości Zalecane działania
logicznej dla sygnału. Sprawdź argumenty.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
40733, Błąd wartości 40738, Błąd WE/WY
Zadanie: arg. Nie można uzyskać dostępu do sygnału WE/WY arg w
Wartość argumentu arg dla sygnału arg jest poniżej wartości urządzeniu WE/WY arg. Ponowne uruchomienie jest niemożliwe.
argumentu arg.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Połączenie z modułem WE/WY zostało utracone.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień wartości argumentów.
Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY. Aby
możliwe było zrestartowanie programu, ustaw PP w pozycji
40734,Błąd definicji symbolu bezpiecznego restartowania.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 40739, Błąd parametru
Ciąg znaków w tabeli tekstowej arg o indeksie arg jest zbyt
Wyszczególnienie
długi.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Nie określono żadnego z opcjonalnych argumentów: DO1, GO1,
Zalecane działania GO2, GO3 i GO4.
Zmień plik dla tabeli tekstowej i zresetuj system. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
40735, Błąd argumentu Określ przynajmniej jeden z powyższych argumentów.
Wyszczególnienie
Oś nie została zdefiniowana.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40740,Błąd wykonywania Zalecane działania

Sprawdź argument.
Wyszczególnienie
Nie można zaktualizować zmiennej PERS określonej w instrukcji
TriggStopProccan, ponieważ już nie istnieje.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Zadanie: arg.
Moduł programu ze zmienną PERS został prawdopodobnie
arg ma mniejszą wartość niż arg w argumencie arg.
usunięty z pamięci programu.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy moduł ze zmienną PERS został usunięty, a jeśli
Sprawdź argument.
tak, przywróć go.
40741, Błąd kontekstu 40746,Błąd parametru
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
arg TRUE w parametrze arg jest połączony z koordynacją
Instrukcji arg można użyć tylko w procedurze zdarzenia.
transportera.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Usuń instrukcję.
Nie można użyć dokładnych punktów przy opuszczaniu
transporterów po koordynowanym punkcie końcowym.
Zamiast nich należy użyć strefy.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 40747, Błąd dostępu
Parametr czasowy DipLag jest większy od parametru
Wyszczególnienie
systemowego Event Preset Time.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Nie można odczytać lub zapisać w parametrze systemowym
Zalecane działania
arg. Parametr jest parametrem wewnętrznym, chronionym przed
Zwiększ wartość w parametrze systemowym Event Preset Time
odczytem i zapisem.
lub sprawdź kompensację opóźnienia urządzenia.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie 40748, Błąd wartości

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Nieprawidłowy podtyp w argumencie arg.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Dane do zapisania z parametru CfgData do parametru
Zalecane działania
systemowego są poza prawidłowym zakresem.
Sprawdź argument.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 40749, Błąd wykonywania
Nieprawidłowa wartość w arg w argumencie arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nie można wykonać instrukcji StartMove podczas ruchu robota. 40755, Błąd kontekstu
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Instrukcji arg można użyć tylko w procedurze pułapki.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Usuń instrukcję.
Zadanie: arg.
Niektóre sesje ładowania z instrukcją StartLoad - WaitLoad nie 40756,Błąd kontekstu
zostały ukończone.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Instrukcji arg można użyć tylko w procedurze pułapki zażądanej
Zakończ sesje ładowania za pomocą instrukcji WaitLoad, anuluj przez instrukcję arg.
je za pomocą instrukcji CancelLoad lub ustaw wskaźnik Nazwa programu arg.
programu na programie głównym.
Zalecane działania
Upewnij się, że INTNO zawiera numer przerwania użyty przez
arg.
40753, Błąd pamięci
Wyszczególnienie 40757, Błąd argumentu

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Z powodu awarii zasilania w trakcie wykonywania instrukcji
Zadanie: arg.
Load lub StartLoad ... WaitLoad, pamięć programu RAPID jest
Sesja ładowania, która ma zostać anulowana, nie jest używana.
niespójna.
Nazwa programu arg.
*** W CELU NAPRAWY PRZEPROWADŹ ZAAWANSOWANE
URUCHAMIANIE PONOWNE „Resetuj program RAPID” ***. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zalecane działania
40758, Błąd WE/WY
Przeprowadzenie resetowania programu RAPID jest bardzo
ważne, ponieważ pamięć programu RAPID jest uszkodzona: Wyszczególnienie
– Nieprawidłowa wartość początkowa zmiennych PERS. Nie można uzyskać dostępu do sygnału WE/WY arg w
– Dostępna ilość pamięci programu uległa zmniejszeniu. urządzeniu WE/WY arg.
Możliwe przyczyny
40754,Błąd argumentu Połączenie z modułem WE/WY zostało utracone.

Zadanie: arg. Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY.
Nie podano żadnych argumentów.
Nazwa programu arg. 40759, Błąd parametru
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Aby wprowadzić ograniczenie, należy ustawić opcjonalny
Zadanie: arg.
argument On z wartością, w przeciwnym razie należy ustawić
Typ danych argumentu Data w arg jest nieprawidłowy.
Off.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź typ danych. Typy niewartościowe i półwartościowe
są niedozwolone.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40761, Błąd parametru 40766, Błąd parametru
Argument arg ma wartość ujemną. W instrukcji arg argumentu arg nie można użyć bez argumentu
Nazwa programu arg. arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Ustaw wartość dodatnią lub zero. Zalecane działania
40767,Błąd wyszukiwania
Wyszczególnienie
Wartość argumentu arg wymusza ruch robota poza obszar Zadanie: arg.
roboczy. Obiekt typu arg nie może być wyszukiwany.

Zmniejsz wartość. Sprawdź program RAPID.
40763, Błąd wykonywania 40768, Błąd dostępu do symbolu
Nie można wykonać instrukcji arg, gdy system jest w stanie Brak symbolu systemowego arg dostępnego w systemie.
zatrzymania. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
40764, Błąd argumentu przełączającego
Wyszczególnienie 40769, Błąd dostępu do odczytu symbolu

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Instrukcja arg musi zostać użyta z jednym argumentem
Zadanie: arg.
przełączającym.
Symbol arg nie jest symbolem możliwym do odczytu.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Użyj jednego z przełączników: Total lub Free.
40765, Błąd argumentu 40770,Błąd typu symbolu

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
W instrukcji arg argument arg nie jest otwartym katalogiem.
Symbol arg jest typu arg zamiast oczekiwanego typu arg.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Otwórz katalog przed próbą odczytania go.
Przywracanie do stanu normalnego: ERR_SYMBOL_TYPE.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40771, Błąd dostępu do symbolu Inna instrukcja arg oczekuje na obiekt.

Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40777, Błąd transportera
Symbol arg nie jest dostępny w tym zakresie.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Instrukcja arg jest już połączona.
Nazwa programu arg.
40772, Błąd WE/WY Zalecane działania

Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Instrukcja arg utraciła łączność z transporterem.
Zadanie: arg.
40773, Instrukcja została przerwana Zapisywanie nowego numeru błędu arg nie powiodło się.
Wartość początkowa musi wynosić -1 lub poprzedni numer.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Instrukcja arg została przerwana z nieznanej przyczyny. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Sprawdź wartość początkową nowej zmiennej typu errnum.
40774,Porzucono obiekt 40779,Lokalny numer błędu
Obiekt, na który oczekiwała instrukcja arg, został porzucony. Numer błędu użytkownika programu RAPID arg nie może być
Nazwa programu arg. zadeklarowany w instrukcji jako lokalny.

Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Pominięto okno uruchamiania lub wymagania funkcji Checkpoint Zalecane działania
nie zostały spełnione. Sprawdź deklarację danych errnum.
Zalecane działania
40780, Błąd obiektu danych
Jeśli nie użyto funkcji Checkpoint, parametry Checkpoint
Distance i Checkpoint Window Width muszą być ustawione na Wyszczególnienie
zero. Zadanie: arg.
Uruchom ponownie instrukcję. Brak prawidłowego obiektu danych dla argumentu arg instrukcji
Przywracanie do stanu normalnego: arg. arg.
Nazwa programu arg.
40775, Błąd transportera Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź, czy istnieje odpowiedni obiekt danych.
Zadanie: arg.
Inna instrukcja arg oczekuje na odległość do obiektu. 40781, Błąd pliku
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40776, Błąd transportera Parametr arg nie odpowiada żadnemu załadowanemu plikowi
Wyszczególnienie tekstowemu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 40786,Błąd odczytu

Sprawdź, czy plik tekstowy został (prawidłowo) zainstalowany.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40782, Błąd trybu
Jeden lub więcej bajtów nie zostało odczytanych prawidłowo.
Wyszczególnienie Wartość odczytanych danych może być niespójna.
Plik lub kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty do zapisu.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Nie można użyć danych komunikatu, ponieważ suma kontrolna
Zalecane działania dla otrzymanego komunikatu różni się od sumy kontrolnej
Sprawdź, w jaki sposób otworzono plik lub kanał komunikacji obliczonej przy wysyłaniu.
szeregowej.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny:
40783, Błąd trybu – Problem z komunikacją.
Wyszczególnienie – Różne wersje oprogramowania WriteAnyBin - ReadAnyBin
Zadanie: arg. pomiędzy wysyłającą WriteAnyBin, a odbierającą ReadAnyBin.
Plik lub kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty w trybie Zalecane działania
znakowym. Przywracanie do stanu normalnego przy problemie z
Nazwa programu arg. komunikacją: arg.
Zalecane działania
Sprawdź, w jaki sposób otworzono plik lub kanał komunikacji 40787,Błąd układu współrzędnych użytkownika
szeregowej.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
40784, Błąd trybu Nie można uzyskać skoordynowanego układu współrzędnych
Wyszczególnienie użytkownika.
Plik lub kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty w trybie

binarnym. 40788, Błąd osi
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Sprawdź, w jaki sposób otworzono plik lub kanał komunikacji Pojedyncza oś nie została zainicjowana prawidłowo.
szeregowej. Nazwa programu arg.
40785, Błąd trybu 40789,Błąd ograniczenia
Plik lub kanał komunikacji szeregowej nie jest otwarty do Ciąg znaków argumentu ścieżki dostępu do pliku jest zbyt długi.
odczytu. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Maksymalna dozwolona długość ciągu znaków dla pełnej ścieżki
Sprawdź, w jaki sposób otworzono plik lub kanał komunikacji dostępu do pliku w systemie wynosi arg znaków.
szeregowej.
Zalecane działania
Zmniejsz długość ścieżki dostępu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40790,Błąd wartości 40794, Błąd instalacji tabeli tekstowej
Ciąg znaków RAPID jest zbyt długi. Indeks określony w zasobie tekstowym istnieje już w systemie.

Wartość ciągu znaków przekracza maksymalną dopuszczalną – Błąd w numerowaniu indeksu.
długość. – Plik został zainstalowany dwukrotnie.

Zmień program tak, aby wykorzystywał ciągi znaków o mniejszej Jeśli błąd wystąpił w indeksie, napraw go, zresetuj system i
długości. spróbuj ponownie.
40795, Błąd instalacji tabeli tekstowej
40791, Błąd WE/WY
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Pamięć systemowa dla tabeli tekstowych jest pełna.
Brak wolnego miejsca w urządzeniu (nazwa pliku arg). Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmniejsz ilość ciągów tekstowych zdefiniowanych przez
Przywracanie do stanu normalnego: arg. użytkownika zainstalowanych z zasobów RAPID. Zresetuj
system i spróbuj jeszcze raz.
40792, Błąd WE/WY
40796, Błąd przeciążenia
Wyszczególnienie
Błąd podczas otwierania/uzyskiwania dostępu do pliku dla Zadanie: arg.
ścieżki dostępu arg. System jest przeciążony, więc bieżące żądanie nie może być
Nazwa programu arg. gotowe na czas.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
– Sprawdź, czy plik jest chroniony przed zapisem. Zalecane działania
– Sprawdź, czy plik lub katalog istnieje. Zmniejsz obciążenia komputera głównego poprzez, na przykład:
– Sprawdź, czy w urządzeniu jest jeszcze wolne miejsce. – dodanie instrukcji Add WaitTime w pętlach programu RAPID,
Przywracanie do stanu normalnego: arg. – zwiększenie czasu filtrowania dla sygnałów WE/WY,
– unikanie cyklicznych przerwań.
40793, Błąd instalacji tabeli tekstowej
40797, Błąd WE/WY
Wyszczególnienie
Brak nazwy zasobu tekstowego, nieprawidłowa nazwa zasobu Nie można uzyskać dostępu do sygnału WE/WY arg w
lub nieprawidłowy numer indeksu w pliku tekstowym. urządzeniu WE/WY arg.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Połączenie z modułem WE/WY zostało utracone.
Zawartość niektórych tabeli tekstowych mogła ulec uszkodzeniu.
Zalecane działania
Zalecane działania Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY.
Napraw błąd, zresetuj system i spróbuj ponownie.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40798, Błąd dostępu do systemu Zalecane działania

Aby kontynuować, wskaźnik programu musi zostać przesunięty
Wyszczególnienie
do programu głównego.
arg.
40803,Zbyt długi komunikat o błędzie

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Następujący komunikat o błędzie był zbyt długi i został ucięty.
Zadanie: arg.
Oznacza to, że przeczytanie całego komunikatu nie będzie
Funkcja TestSignRead wykorzystuje kanał komunikacyjny, nie
możliwe.
używając zdefiniowanego sygnału.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Użyj instrukcji TestSignDefine do zdefiniowania sygnału dla
Zadanie: arg.
danego kanału komunikacyjnego.
W danych stoppointdata argument "type" nie może być typu
followtime w instrukcjach MoveJ, MoveAbsJ i MoveExtJ.
40800,Błąd narzędzia
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Zmień ustawienie komponentu „type” na inpos lub stoptime.
Wartość komponentu robhold w narzędziu jest nieprawidłowa.
Nazwa programu arg.
40805, Błąd ruchu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień wartość komponentu robhold.
Zadanie: arg.
Jeśli robot trzyma narzędzie, komponent powinien mieć wartość
Błąd z MocGenInstr.
TRUE (prawda). Jeśli robot nie trzyma narzędzia, tzn. narzędzie
Przyczynę błędu podano w poprzednim komunikacie.
jest stacjonarne, komponent powinien mieć wartość FALSE
Nazwa programu arg.
(fałsz).
40801,Błąd obliczania 40806, Błąd IOF
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Błąd z IofGenInstr.
Nie można obliczyć układu współrzędnych narzędzia.
Przyczynę błędu podano w poprzednim komunikacie.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Nie można obliczyć układu współrzędnych narzędzia przy
40807, Błąd pliku
wybranych punktach podejścia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Wybierz nowe, możliwie najbardziej dokładne punkty podejścia.
Plik arg już istnieje.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
W celu zmiany nazwy lub skopiowania:
Zadanie: arg.
Zmień nazwę pliku lub usuń istniejący plik.
Nie można subskrybować.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Brak pamięci, aby dokonać kolejnej subskrypcji tej zmiennej.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
40811, Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY 40815, Nieistniejący numer osi
Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY. Nieznany numer osi dla urządzenia mechanicznego arg.
Nazwa programu: arg. Nazwa programu arg.

- urządzenie mogło być wyłączone, Sprawdź wartość argumentu Axis.
- brak zasilania urządzenia WE/WY,
40816, Błąd instrukcji RolGenInstr
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Błąd instrukcji RolGenInstr.
Uruchomienie tego programu w trybie Przyczynę podano w poprzednim komunikacie błędu
non_motion_execution_mode jest niedozwolone. użytkownika lub błędu wewnętrznego.
Zalecane działania
Zmień tryb.
41000, Istniejące źródło elementu
40813,Błąd wykonywania Wyszczególnienie
Źródło elementu arg już istnieje. Dwa źródła elementu nie mogą
Wyszczególnienie
mieć takiej samej nazwy.
Zadanie: arg.
Wykonanie instrukcji arg przez zadanie jest niedozwolone.
Nazwa programu arg. 41001, Niepoprawna nazwa

Zadanie nie zostało skonfigurowane do sterowania urządzeniami Wybierz arg lub arg.
mechanicznymi.
41002, Przekroczono wielkość bufora
Zalecane działania
Zmień konfigurację lub usuń instrukcję. Wyszczególnienie
Krytyczny błąd wewnętrzny dla źródła elementu arg. Najpierw
40814,Błąd wykonywania spróbuj uruchomić sterownik ponownie, a następnie
ewentualnie zresetować system. Zgłoś ten błąd.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41003, Nie zdefiniowano źródła elementu
Instrukcja StartMove nie była w stanie osiągnąć utraconego
dystansu. Wyszczególnienie
Nazwa programu arg. Nie zdefiniowano obiektu źródła elementu.
Możliwe przyczyny
Błąd aplikacji. 41004, Błąd wewnętrzny Itmsrc

Uruchom ponownie ścieżkę. Błąd wewnętrzny dla źródła elementu arg.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Typ błędu: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41005, Najpierw wyczyść źródło elementu. Konsekwencje

Nie aktywowano danych profilu.
Wyszczególnienie
Źródło elementu arg musi zostać wyczyszczone przed użyciem. Możliwe przyczyny
Próba aktywowania zarejestrowanego profilu miała miejsce
41006, Najpierw potwierdzenie celu elementu zbyt wcześnie.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Instrukcja RecordProfile musi zostać wywołana przed instrukcją
Cel elementu musi zostać potwierdzony przed ponownym
ActivateProfile.
wykonaniem instrukcji GetItmTgt(s).
Błąd źródła elementu arg.
41051, Nie zapisano zarejestrowanego profilu
41007, Bufor celu elementu pełny Wyszczególnienie
Brak poprawnych danych profilu do zapisania.
Wyszczególnienie
Bufor celu elementu pełny dla źródła elementu arg. Konsekwencje
Nic nie zostało zapisane.
41008, Błąd inicjalizacji WE/WY transportera Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Próba zapisania nieistniejącego lub nieaktywnego
Błąd inicjowania sygnałów WE/WY dla źródła elementu arg, dla zarejestrowanego profilu.
transportera arg. Nazwa sygnału WE/WY arg. Zalecane działania

Instrukcja ActivateProfile musi zostać wywołana przed instrukcją
41009, Transporter nie istnieje StoreProfile.
Wyszczególnienie
41052, Nie można użyć tego pliku danych profilu
Błąd źródła elementu arg. Transporter arg nie istnieje.
Wyszczególnienie
41010, Nie nadano nazwy transporterowi Nie znaleziono pliku lub dane są nieprawidłowe.
Błąd źródła elementu arg. Nie nadano nazwy transporterowi. Nie użyto profilu.
Możliwe przyczyny
41011, Błąd limitu transportera Nie znaleziono pliku lub dane są nieprawidłowe.

Błąd źródła elementu arg, transporter arg. Ograniczenia zostały Sprawdź katalog i nazwę pliku oraz dane profilu.
określone nieprawidłowo.
41100, Zbyt dużo korekt
41012, Dane transportera są zdefiniowane zbyt
Wyszczególnienie
późno.
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Można podłączyć maksymalnie 5 deskryptorów korekty.
Błąd źródła elementu arg, transporter arg. Instrukcja Nazwa programu arg.
ItmSrcCnvDat musi zostać wywołana przed instrukcją Zalecane działania
ItmSrcFlush. Sprawdź ilość podłączonych deskryptorów.
41050, Nie aktywowano profilu
Wyszczególnienie 41101, Nie podłączono korekty

Rekord profilu nie jest gotowy. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nie można zapisać w deskryptorze korekty. 41203,Błąd serwonarzędzia

Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy bieżący deskryptor korekty jest podłączony. Serwonarzędzie arg nie istnieje.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41102, Brak podłączonych korekt
Sprawdź nazwę urządzenia mechanicznego.
Wyszczególnienie Przywracanie do stanu normalnego:arg.
Zadanie: arg.
Nie można odczytać korekty. 41204,Błąd serwonarzędzia
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Zadanie: arg.
Żaden deskryptor korekty nie jest podłączony. Zatrzymanie awaryjne podczas wykonywania instrukcji w tle
Zalecane działania zadania.
Sprawdź, czy podłączono generator korekty. Nazwa programu arg.
Uruchom ponownie po zatrzymaniu awaryjnym i spróbuj jeszcze
41200,Błąd otwierania serwonarzędzia raz.
Przywracanie do stanu normalnego:arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można otworzyć servo gun w stanie wyłączenia silników. 41205,Błąd serwonarzędzia
Spróbuj ponownie po włączeniu silników. Nie można zamknąć servo gun. Pistolet nie jest otwarty.
Zalecane działania
41201,Błąd zamykania serwonarzędzia Otwórz pistolet i spróbuj ponownie.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można zamknąć servo gun w stanie wyłączenia silników. 41206,Błąd parametru serwonarzędzia
Spróbuj ponownie po włączeniu silników. Parametr PrePos musi mieć wartość dodatnią.
Zalecane działania
41202,Błąd kalibracji serwonarzędzia Zmień wartość parametru.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można skalibrować servo gun w stanie wyłączenia silników. 41207,Błąd inicjowania serwonarzędzia
Spróbuj ponownie po włączeniu silników. Pozycja serwonarzędzia arg nie została zainicjowana.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 41212, Błąd serwonarzędzia

Zmień wartość parametru lub dokonaj kalibracji po zmianie
Wyszczególnienie
końcówki.
Zadanie: arg.
Nie można zmienić siły. Pistolet nie jest zamknięty.
Nazwa programu arg.
41208,Błąd synchronizacji serwonarzędzia
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zamknij pistolet i spróbuj ponownie.
Zadanie: arg.
Końcówki serwonarzędzia arg nie są zsynchronizowane.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zsynchronizuj przy pomocy instrukcji ManServiceCalib lub
Wartość argumentu Joint musi zawierać się w przedziale od 1
wykonaj kalibrację po zmianie narzędzia.
do arg.
Zalecane działania
41209,Błąd aktywacji serwonarzędzia Sprawdź i zmień wartość.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Serwonarzędzie arg nie został aktywowane. Wyszczególnienie
Nazwa programu arg. Argument Type nie odpowiada wartości serwisowej.
Zalecane działania
Użyj instrukcji ActUnit, aby aktywować.
Argument Type nie odpowiada wartości serwisowej.
41210,Błąd serwonarzędzia
Wyszczególnienie
Nie można wykonać instrukcji w stanie wyłączenia silników dla Wartość argumentu Robot musi zawierać się w przedziale od
serwonarzędzia arg. 1 do arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź i zmień wartość.
Spróbuj ponownie po włączeniu silników.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 41304, Błąd argumentu
Wyszczególnienie
41211,Błąd serwonarzędzia
Argument Level nie odpowiada poziomowi serwisowemu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41400,Błąd parametru
Nie można wykonać ponownej kalibracji pistoletu arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Nieprawidłowy parametr AxisNo.
Sprawdź wartości i spróbuj ponownie. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź parametr i zmień wartość.
Naciśnij przycisk Start, aby kontynuować.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41401, Błąd WE/WY 41408, Błąd parametru
Nie można uzyskać dostępu do sygnału WE/WY. Zadanie: arg.
Sygnał i urządzenie WE/WY nie są znane. Symbol arg nie został znaleziony.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Połączenie z modułem WE/WY zostało utracone. Zalecane działania
Zalecane działania
Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY.
41404, Błąd parametru Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Niejednoznaczny symbol arg.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Brak argumentu On lub Off.
Sprawdź i zmień program RAPID.
Zalecane działania
Sprawdź program RAPID. Należy podać jeden z przełączników
On lub Off. 41410, Błąd parametru
Wyszczególnienie
41405, Błąd parametru Zadanie: arg.
Błąd wyszukiwania symbolu arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Argument arg nie jest dozwolony razem z argumentem Zalecane działania
Wyłączony. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Nazwa programu: arg.

Sprawdź i zmień program RAPID. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41406,Błąd parametru Nieznana nazwa modułu arg.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Możliwe przyczyny
Ten typ TuneType jest prawidłowy jedynie dla opcji Moduł nie istnieje.
Zaawansowanej Regulacji Kształtu.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zmień typ TuneType lub opcję instalacji. 41412, Błąd parametru
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Niejednoznaczny moduł arg.
Symbol arg jest tylko do odczytu.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Zalecane działania

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Niejednoznaczna nazwa procedury arg. arg wymagana liczba, wartość logiczna, ciąg znaków lub liczba
Nazwa programu arg. podwójna.
Zalecane działania
Sprawdź i zmień program RAPID. Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nieznana nazwa procedury arg. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Typ argumentu arg nie jest zgodny z typem cfg. Oczekiwany
typ: arg.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Procedura nie istnieje.
Zalecane działania
Zalecane działania
41415, Błąd parametru 41421,Błąd parametru
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Nieznana domena cfg w argumencie arg.
Nazwa modułu arg nie istnieje.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
41416, Błąd parametru 41422,Błąd parametru
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Nieznany typ cfg w argumencie arg.
Symbol arg nie jest modułem.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
41417, Błąd dostępu do kamery 41423, Błąd parametru
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Nieznana instancja cfg w argumencie arg.
Nie można przekonwertować daty.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Uruchom sterownik ponownie i spróbuj jeszcze raz.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41424,Błąd parametru Pojedyncza oś nie została zainicjowana prawidłowo. Czujnik

nie został aktywowany.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Nieznany atrybut cfg w argumencie arg.
41429, Błąd osi
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Pojedyncza oś nie została zainicjowana prawidłowo.
Proces czujnika nie został zainicjowany prawidłowo.
Nazwa programu arg.

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Ścieżka 'arg' w argumencie arg jest nieprawidłowa.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Błąd definicji orientacji w arg.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Sprawdź i zmień ścieżkę.
Zalecane działania
Sprawdź orientację.
Wszystkie używane orientacje muszą być znormalizowane, tzn.
41426, Błąd WE/WY
suma kwadratów elementów kwaternionu musi być równa 1.
Wyszczególnienie
Nie można uzyskać dostępu do sygnału WE/WY. Sygnał i 41431, Błąd dostępu do kamery
urządzenie WE/WY nie są znane.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Ponowne uruchomienie jest niemożliwe.
Nieznana instancja LOGSRV.
Możliwe przyczyny Nazwa programu arg.
Połączenie z modułem WE/WY zostało utracone.
Zalecane działania
Zalecane działania Uruchom sterownik ponownie i spróbuj jeszcze raz.
Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY. Aby
możliwe było zrestartowanie programu, ustaw PP w pozycji 41432, Błąd dostępu do kamery
bezpiecznego restartowania.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie można ustawić sygnałów testowych.
Zadanie arg:
Zalecane działania
Wartość argumentu delaytime musi być dodatnia.
Nazwa programu arg.

Zmień wartość argumentu delaytime.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41428, Błąd osi
Nieznane urządzenie mechaniczne.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Sprawdź, czy urządzenie mechaniczne istnieje w systemie.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 41439,Niezdefiniowane obciążenie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie OSTRZEŻENIE!
Zadanie: arg. W argumencie arg występuje niezdefiniowany środek ciężkości.
Wartość argumentu Axis wykracza poza dozwolony zakres. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Zalecane działania WAŻNE: ZDEFINIOWANIE PRAWIDŁOWEGO OBCIĄŻENIA
Sprawdź i zmień wartość argumentu Axis. pozwala uniknąć mechanicznego uszkodzenia robota.
Zalecane działania
Zdefiniuj rzeczywisty środek ciężkości dla obciążenia narzędzia
41435, Błąd parametru i obciążenia chwytaka przed ruchem wynikającym z programu
Wyszczególnienie lub ruchem poszczególnych osi (cog.x, cog.y i cog.z nie mogą
Zadanie: arg. być jednocześnie równe 0 mm). Identyfikację obciążenia można
Wartość argumentu Channel jest poza dozwolonym zakresem. przeprowadzić przy pomocy procedury serwisowej LoadIdentify.
Nazwa programu arg.

41440, Brak argumentu
Zalecane działania
Sprawdź i zmień wartość argumentu Channel. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41437, Błąd dostępu do kamery Należy zdefiniować jeden z parametrów przełączających arg
lub arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Nie można wyzerować wszystkich sygnałów testowych. Konsekwencje
Nazwa programu arg. Wywołana procedura RAPID nie została wykonana.
Uruchom sterownik ponownie i spróbuj jeszcze raz. Należy określić argument przełącznika typu danych.
41438,Niezdefiniowane obciążenie 41441,Błąd usuwania
OSTRZEŻNIE! Załadowany moduł ze ścieżki arg jest aktywny i nie można go
W argumencie arg występuje niezdefiniowane obciążenie usunąć.
(masa=0). Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg. Możliwe przyczyny
Konsekwencje Instrukcja UnLoad lub WaitLoad jest wykonywana w tym samym
WAŻNE: ZDEFINIOWANIE PRAWIDŁOWEGO OBCIĄŻENIA module, co moduł do usunięcia.
pozwala uniknąć mechanicznego uszkodzenia robota. Instrukcja UnLoad lub WaitLoad jest w pułapce wykonywanej
wcześniej, niż oczekiwano.
Zalecane działania
Jeśli w module występuje instrukcja CONNECT do procedury
Zdefiniuj rzeczywiste obciążenie narzędzia lub chwytaka przed
pułapki, należy wykonać względem pułapki instrukcję IDelete,
ruchem wynikającym z programu lub ruchem poszczególnych
zanim będzie można wyładować moduł.
osi. Dobre parametry ruchu wymagają prawidłowo
zdefiniowanego obciążenia. Zalecane działania
Sprawdź, czy moduł nie zawiera procedur lub danych, które są
nadal aktywne, np. CONNECT.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Dodaj argument \WObj dla aktualnego obiektu roboczego. W
41442,Błąd odwołania przypadku innego ruchu niż ze stacjonarnym TCP, zmień
komponent "robhold” w argumencie Tool na TRUE (prawda)
Wyszczególnienie
(robot trzyma narzędzie).
Zadanie: arg.
Odwołanie w argumencie arg nie jest odwołaniem do pełnej
zmiennej trwałej.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nie zdefiniowano, czy robot przytrzymuje narzędzie czy obiekt
Nie można użyć komponentu rekordu lub elementu tablicy w
roboczy.
argumencie arg.
Nazwa programu arg.
Pełnych zmiennych trwałych można użyć wyłącznie dla
argumentów Tool, WObj lub Load w każdej instrukcji ruchu. Konsekwencje
Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
41443,Błąd argumentu Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Niezgodność komponentu robhold w narzędziu i obiekcie
Zadanie: arg. roboczym.
Argument Tool posiada ujemne obciążenie narzędzia. Zalecane działania

Nazwa programu arg. Sprawdź, czy istnieje rozbieżność pomiędzy argumentem Tool
Zalecane działania i \WObj dla komponentu danych robhold.
Zdefiniuj poprawne obciążenie narzędzie przed wykorzystaniem

go do poruszania poszczególnymi osiami lub ruchu 41447, Błąd argumentu
wynikającego z programu. Identyfikację obciążenia narzędzia
Wyszczególnienie
można przeprowadzić za pomocą procedury serwisowej
Zadanie: arg.
LoadIdentify.
Argument arg ma przynajmniej jeden komponent danych o
wartości ujemnej.
41444,Błąd argumentu Nazwa programu arg.

Zadanie: arg. Ustaw we wszystkich komponentach danych w argumencie arg
Argument Tool posiada przynajmniej jeden komponent danych wartości dodatnie.
bezwładności o wartości ujemnej.
Nazwa programu arg. 41448, Błąd argumentu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zdefiniuj wszystkie komponenty danych bezwładności (ix, iy
Zadanie: arg.
lub iz), używając faktycznych wartości dodatnich.
Argument arg nie może mieć wartości ujemnej.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Ustaw dodatnią wartość argumentu arg.
Zadanie: arg.
Nie określono argumentu \WObj dla ruchu przy stacjonarnym 41449, Błąd wartości
TCP.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Niedozwolona wartość w argumencie arg.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź program RAPID. Sprawdź program RAPID.
41450,Błąd argumentu 41454,Błąd odwołania
Argument \WObj określa nazwę urządzenia mechanicznego, Numer parametru Trigg arg odwołuje się do niezdefiniowanych
która nie została aktywowana lub nie jest rozpoznawana przez danych trigg.
system. Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Zdefiniuj dane trigg, wykonując instrukcję TriggIO, TriggInt,
Nazwa urządzenia mechanicznego zdefiniowanego w TriggEquip, TriggSpeed lub TriggCheckIO przed wykonaniem
argumencie \WObj musi odpowiadać nazwie wcześniej bieżącej instrukcji.
zdefiniowanej w parametrach systemowych i musi zostać
aktywowana. 41455, Błąd dostępu do kamery
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Uzyskiwanie czasu z systemu operacyjnego nie powiodło się.
Argument arg zawiera niedozwolony numer przerwania.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Numer przerwania wejścia jest niedozwolony, ponieważ nie 41456, Błąd argumentu
został przydzielony przez instrukcję CONNECT.
Wyszczególnienie
Użyj instrukcji CONNECT do przydzielenia i podłączenia numeru Argument arg jest poza dozwolonym zakresem.
przerwania do procedury pułapki. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Argument musi zawierać się w przedziale arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41457, Błąd argumentu
Argument arg zawiera numer przerwania, który jest już używany
Wyszczególnienie
w innych celach.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Brak opcjonalnego argumentu.
Przed ponownym użyciem zmiennej przerwania w programie
Zalecane działania
należy ją anulować za pomocą instrukcji IDelete.
Dodaj jeden z opcjonalnych argumentów: arg lub arg.
41453, Błąd typu

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Niedozwolony typ danych argumentu arg.
Argument arg lub arg jest poza dozwolonym zakresem.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 41464, Zbyt wysoki indeks

Sprawdź i zmień wartość argumentu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Argument arg jest poza dozwolonym zakresem.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41465,Pusty ciąg znaków

Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Argument arg, arg lub arg jest poza dozwolonym zakresem.
Sprawdź argument i użyj ciągu, który nie jest pusty.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41466, Równe zmienne

Sprawdź i zmień argument.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Argumenty FromRawData i ToRawData są sobie równe.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Niedozwolona wartość argumentu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41467, Błąd wartości

Indeks musi być liczbą całkowitą z zakresu od 1 do 1024.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Niedozwolona wartość argumentu dla parametru arg.
Sprawdź i zmień wartość. Wartość musi być liczbą całkowitą z
Nazwa programu arg.
zakresu od 0 do 255.
Zalecane działania
Wartość musi być liczbą całkowitą z poprawnego zakresu. 41468,Błąd wartości
Wyszczególnienie
41463, Brak argumentu przełączającego
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Niedozwolona wartość w argumencie arg.
Brak argumentu.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Sprawdź i zmień wartość. Argument NoOfBytes musi być liczbą
Zalecane działania całkowitą z przedziału od 1 do 1024 i nie większą niż długość
Należy zdefiniować jeden z parametrów przełączających \Hex1, w zmiennej RawData.
\Long4, \Float4 lub \ASCII.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41469, Błąd wartości Nazwa programu arg.
Zadanie: arg. Sprawdź wartość: arg.
Niedozwolona wartość w argumencie arg. arg musi być dodatnią liczbą całkowitą.
Nazwa programu arg.

41475, Nieprawidłowy rozmiar listy zadań
Zalecane działania
Sprawdź wartość. Wartość argumentu NoOfBytes nie może być Wyszczególnienie
większa od długości w zmiennej RawData. Zadanie: arg.
Na liście zadań znajduje się nieprawidłowa liczba elementów.
41470, Błąd argumentu Lista nie może zawierać mniej niż 1 lub więcej niż arg
elementów.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Argument arg lub arg jest poza dozwolonym zakresem. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Sprawdź i zmień liczbą argumentów na liście zadań.
Zalecane działania
41476, Niespójna lista zadań
Wyszczególnienie
41471, Błąd instrukcji Zadanie: arg.
arg na liście zadań nie jest jednym z zadań skonfigurowanych
Wyszczególnienie
w systemie (można skonfigurować maks. arg zadań).
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Nie możesz wyłączyć urządzenia WE/WY arg.
Dodaj zadanie do systemu (w konfiguracji kontrolera) lub usuń
Zalecane działania
je z listy zadań.
41477, Przekroczenie czasu

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Upłynął czas ustawiony w argumencie arg w instrukcji
Brak klienta, np. panel FlexPendant obsługującego instrukcje.
WaitSyncTask.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
41473, Błąd dostępu do systemu

41480,Błąd UnpackRawBytes
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie można wysłać danych do zewnętrznego komputera przy
Zadanie: arg.
pomocy instrukcji SCWrite.
Zbyt duża liczba bajtów do rozpakowania, która została
Wysyłanie zmiennej arg nie powiodło się.
zmniejszona.
Długość: arg.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Ciąg znaków został wypełniony danymi tylko w prawidłowej
ilości.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 41488, Błąd wartości

Zbyt duża wartość używana w argumencie opcjonalnym arg.
Wyszczególnienie
Sprawdź program RAPID. W zadaniu programu nie zdefiniowano żadnego robota TCP.
Za pomocą funkcji arg uzyskaj bieżącą długość prawidłowych Jedna lub kilka wartości wejściowych osi robota nie jest równa
bajtów w zmiennej danych typu rawbyte. 9E9.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień wartość osi robota na 9E9.
Zadanie: arg.
Wartość ID jest ujemna lub nie jest całkowita. 41489,Błąd wartości
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Sprawdź wartość opcjonalnego argumentu ID. Wartość musi Oś robota arg jest nieruchoma, co oznacza, że nie może być
być nieujemną liczbą całkowitą. nadzorowana.
Nazwa programu arg.
41484, Przekroczenie czasu
Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień wartość osi robota arg na 9E9.
Zadanie: arg.
Upłynął czas ustawiony w argumencie arg w instrukcji 41490, Przekroczenie czasu
SyncMoveOn.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Upłynął czas ustawiony w argumencie arg w instrukcji
Przywracanie do stanu normalnego: arg. SyncMoveOff.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Instrukcja arg jest dostępna tylko wtedy, gdy w zadaniu 41491, Błąd instrukcji
programu istnieje zdefiniowany robot TCP.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Instrukcja arg nie jest dostępna, jeśli w zadaniu programu
– Sprawdź konfigurację. istnieje zdefiniowany robot TCP.
– Jeśli w zadaniu robot TCP jest niepotrzebny, należy usunąć Nazwa programu arg.
tę instrukcję.
Zalecane działania
– Sprawdź konfigurację.
– Instrukcję należy usunąć, jeśli w zadaniu ma występować
Wyszczególnienie robot TCP.
Zadanie: arg.
Instrukcja arg działa tylko wtedy, gdy robot TCP jest aktywny. 41492, Błąd instrukcji
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Aktywuj robota TCP w zadaniu. Instrukcja arg działa tylko, jeśli urządzenie mechaniczne jest
aktywne.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa programu arg. Brak gotowości przełączenia z trybu synchronicznego do

niezależnego.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Aktywuj urządzenie mechaniczne w zadaniu.
Konsekwencje
41493, Błąd wykonywania Ponowne uruchomienie bieżącej instrukcji jest zablokowane.
System jest w trybie ruchu synchronicznego lub nadal w trybie
Wyszczególnienie
ruchu niezależnego.
Zadanie: arg.
Brak dostępnego robota TCP w zadaniu. Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg. Zatrzymanie programu przy aktywnej instrukcji. Następnie ruch
wskaźnika programu wewnątrz programu został wykonany.
Zalecane działania
Aby uruchomić instrukcję, w zadaniu musi być dostępny robot Zalecane działania
TCP. Przesuń wskaźnik programu, aby uruchomić ponownie program.

Wskaźnik programu musi zostać przesunięty we wszystkich
41494,Błąd instrukcji zadaniach programu. Aby stan systemu był dobrze

zdefiniowany, wskaźnik programu powinien przenieść się do
Wyszczególnienie
programu głównego.
Zadanie: arg.
Zadanie nie kontroluje urządzenia mechanicznego: arg.
41497,Powiadomione o ruchu wskaźnika
Nazwa programu arg.
programu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Instrukcja arg była aktywna w tym zadaniu. W niektórych
41495,Błąd ruchu wskaźnika programu
przypadkach przesunięcie wskaźnika programu wewnątrz
Wyszczególnienie programu może być niebezpieczne.
Brak gotowości przełączenia z trybu niezależnego do
Konsekwencje
synchronicznego.
Przesunięcie wskaźnika w programie RAPID może prowadzić
Nazwa programu arg.
do niezsynchronizowanych zadań RAPID lub/i do kolizji robotów.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Ponowne uruchomienie bieżącej instrukcji jest zablokowane.
Ruch wskaźnika programu wewnątrz programu RAPID przy
System jest w trybie ruchu synchronicznego lub nadal w trybie
aktywnej instrukcji arg.
ruchu niezależnego.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Przenieś wskaźnik programu do odpowiedniej pozycji w tym
Zatrzymanie programu w trakcie aktywnej instrukcji. Następnie
zadaniu programu.
ruch wskaźnika programu wewnątrz programu został wykonany.
Zalecane działania 41498,Niezdefiniowany ukł. wsp. użtkownika w

Przesuń wskaźnik programu, aby uruchomić ponownie program. urządzeniu mech. arg!
Wyszczególnienie
zadaniach programu. Aby stan systemu był dobrze
Obiekt roboczy arg zawiera skoordynowane urządzenie
zdefiniowany, wskaźnik programu powinien przenieść się do
mechaniczne, w którym nie zdefiniowano układu współrzędnych
programu głównego.
użytkownika.
41496,Błąd ruchu wskaźnika programu Zalecane działania

Sprawdź komponent urządzenia mechanicznego obiektu
Wyszczególnienie
roboczego.
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41499,Tryb zsynchronizowany 41504, Nie podano urządzenia mechanicznego
System znajduje się w trybie synchronicznym. Instrukcja musi W systemie nie występuje TCP i nie dodano urządzenia
mieć ID. mechanicznego do instrukcji.

Dodaj przełącznik \ID z identyfikatorem do instrukcji. Dodaj do instrukcji urządzenie mechaniczne, które istnieje w
zadaniu.
41500,Tryb niezależny
41505, Brak urządzenia mechanicznego w
Wyszczególnienie
zadaniu
Zadanie: arg.
System znajduje się w trybie niezależnym. Instrukcja nie może Wyszczególnienie
mieć ID. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Podane urządzenie mechaniczne nie istnieje w zadaniu.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Usuń przełącznik \ID z instrukcji. Zalecane działania
Dodaj do instrukcji inne urządzenie mechaniczne.
41501,Niedozwolony ID
41506, Zadanie nie odczytuje robota TCP
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa wartość ErrorId. Wartość musi być liczbą Zadanie: arg.
całkowitą z zakresu arg – arg. Zadanie odczytu nie odczytuje robota TCP.

Zmień wartość. Zmień konfigurację lub dodaj do instrukcji urządzenie
mechaniczne, które istnieje w zadaniu.
41502, Niedozwolona domena
41507, Zadanie odczytuje inne urządzenie
Wyszczególnienie
mechaniczne
Zadanie: arg.
Nie można użyć domeny arg. Wyszczególnienie
Zadanie odczytuje inne urządzenie mechaniczne niż określone
Zalecane działania
w instrukcji.
Wybierz inną domenę Elog.
Nazwa programu arg.
41503, Niedozwolony typ błędu Zalecane działania

Zmień urządzenie mechaniczne w instrukcji.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41508, Błąd LoadId
Nie można użyć typu błędu TYPE_ALL.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Identyfikacja obciążenia nie jest dostępna dla tego typu robota.
Użyj innego typu błędu.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 41513,Błąd LoadId

Sprawdź następny komunikat w dzienniku zdarzeń, aby
Wyszczególnienie
odczytać kolejne działanie do wykonania przez użytkownika.
Zadanie: arg.
Wybór PayLoad wykracza poza dozwolony zakres.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Wybierz PayLoad w systemie.
Niedozwolona pozycja identyfikacji obciążenia.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41514, Błąd LoadId

Zmień pozycję robota.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Obiekt wobj0 nie może być aktywny przy stacjonarnym TCP.
Nazwa programu arg.
41510,Błąd LoadId
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Wybierz inny obiekt roboczy.
Zadanie: arg.
Identyfikacja (lub użycie) narzędzia tool0 jest niedozwolona.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41515, Błąd LoadId

Ustaw narzędzie, które powinno być zidentyfikowane, jako
Wyszczególnienie
aktywne w oknie poruszania poszczególnych osi.
Zadanie: arg.
Wybór metody wykracza poza dozwolony zakres.
Nazwa programu arg.
41511, Błąd LoadId Zalecane działania

Wybierz jedną z danych metod identyfikacji.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Identyfikacja obciążenia load0 jest niedozwolona.
41516,Błąd LoadId
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Użyj innego obciążenia do identyfikacji.
Kąt konfiguracji jest niewłaściwy.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
41512, Błąd wewnętrzny Nie można uruchomić identyfikacji.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Wybrana wartość kąta konfiguracji jest mniejsza niż 30 lub kąt
Zadanie: arg.
ma inną wartość, której nie można użyć do identyfikacji.
Osie pomiarowe > 2 jednocześnie.
Wybierz kąt konfiguracji pomiędzy +/- 30 i +/- 90 stopni.
Zalecane działania

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41517, Błąd LoadId Stała usuwania błędu arg nie została zapisana.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Wskaźnik programu został przeniesiony na początek procedury Użyj instrukcji BookErrNo, aby zapisać stałą lub użyj stałej
identyfikacji obciążenia i jest gotowy do ponownego usuwania błędu zapisanej przez system (nie można użyć z
uruchomienia. instrukcją ErrRaise).
Nazwa programu arg.

41521,Błąd statusu zadania
Możliwe przyczyny
Procedura serwisowa została zatrzymana podczas pomiaru, Wyszczególnienie
przerwana w wyniku anulowania przez użytkownika lub Zadanie: arg.
przerwana na skutek błędu. Żadne z zadań na liście zadań nie jest normalnym (NORMAL),
Przyczynę podano w poprzednim komunikacie dziennika aktywowanym zadaniem.
zdarzeń. Nazwa programu arg.

1) Rozpocznij procedurę serwisową jeszcze raz. Upewnij się, że w Panelu Wyboru Zadań przynajmniej jedno
2) Z menu Diagnostyka wybierz opcję Anuluj procedurę zadanie z listy zadań zostało wybrane = aktywowane. Upewnij
wywołania, aby wyjść z wykonywania procedury serwisowej. się, że w pliku typu .cfg przynajmniej jedno zadanie jest wybrane
UWAGA: Polecenie Anuluj procedurę wywołania spowoduje jako normalne (NORMAL).
utratę wskaźnika programu.
Z menu Diagnostyka wybierz opcję Przenieś wskaźnik programu 41522, Użyto nieprawidłowej stałej usuwania
do programu głównego, aby uzyskać nowy wskaźnik programu. błędu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Stała usuwania błędu arg została zapisana przez system. Stałej
Zadanie: arg. nie można użyć z instrukcją ErrRaise.
Wybór urządzenia mechanicznego wykracza poza dozwolony Nazwa programu arg.
zakres.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Zapisz nową stałą usuwania błędu za pomocą instrukcji
Zalecane działania BookErrNo.
Wybierz jedno z wyświetlonych urządzeń mechanicznych.
Naciśnij przycisk Start, aby kontynuować. 41523, Błąd argumentu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Argument arg nie jest liczbą całkowitą lub jest ujemny.
Masa musi być > 0 kg.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Zmień wartość argumentu na nieujemną liczbę całkowitą.
Zalecane działania
Określ masę większą od 0. 41524, Błąd instrukcji
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41520, Nie zapisano stałej usuwania błędu
Program jest wykonywany w programie obsługi UNDO.
Wyszczególnienie Wykonywanie instrukcji arg w programie obsługi UNDO jest
Zadanie: arg. niedozwolone.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Usuń przełącznik \Inpos z instrukcji.
Zalecane działania
Usuń instrukcję.
41525, Błąd instrukcji Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Nie można wykonać instrukcji arg, gdy skoordynowany obiekt
Zadanie: arg.
roboczy posiada odwołanie do urządzenia mechanicznego arg,
Program jest wykonywany w procedurze EVENT. Wykonywanie
znajdującego się w innym zadaniu.
instrukcji arg w procedurze EVENT jest niedozwolone.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zastąp obiekt obiektem roboczym z odwołaniem do urządzenia
Usuń instrukcję.
mechanicznego znajdującym się w tym samym zadaniu, co
robot TCP.
Funkcji CalcJointT można użyć także wtedy, gdy
Wyszczególnienie skoordynowany obiekt roboczy znajduje się w innym zadaniu,
Zadanie: arg. jeśli:
Instrukcji arg można użyć tylko w programie obsługi ERROR. –- Użyto przełącznika \UseCurWObjPos.
Nazwa programu arg. – Skoordynowany obiekt roboczy jest nieruchomy.
Zalecane działania
Usuń instrukcję lub przenieś ją do programu obsługi ERROR. 41531,Brak zadania na liście zadań
Wyszczególnienie
41527, Brak argumentu przełączającego Zadanie: arg.
Wyszczególnienie arg nie jest jednym z zadań z listy zadań lub istnieje
Zadanie: arg. niezgodność pomiędzy listami zadań w różnych zadaniach.
Brak argumentu. Nazwa programu arg.
Zalecane działania – Dodaj bieżące zadanie do listy zadań.
Jeden z parametrów przełączających \Continue lub \BreakOff – Upewnij się, że listy zadań w różnych zadaniach są podobne.
w arg musi być zdefiniowany. Podczas korzystania ze zmiennych PERS, może zajść
konieczność usunięcia modułów zawierających listy zadań i
41528, Błąd instrukcji ponownego ich załadowania.
Wyszczególnienie
41532,Niezgodność listy zadań
Zadanie: arg.
Instrukcji arg można użyć tylko w procedurze no stepin. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Synchronizacja nie powiodła się, ponieważ:
Usuń instrukcję lub przenieś ją do procedury no stepin.
1) Lista zadań arg jest niezgodna z listami zadań o tym samym
identyfikatorze SyncID w innych zadaniach lub nazwa zadania
została użyta wielokrotnie na liście zadań.
Wyszczególnienie 2) W pierwszej wykonanej instrukcji w panelu wyboru zadań
Zadanie: arg. występują inne aktywne zadania niż w kolejnych instrukcjach.
Przełącznik \Inpos jest dozwolony tylko wtedy, gdy zadanie Nazwa programu arg.
steruje urządzeniem mechanicznym.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny Błąd może być wywołany użyciem nieglobalnych list zadań.
Przyczyna błędu może być następująca:
Zalecane działania
1) Listy zadań posiadają inną zawartość dla tego samego
Wskaźnik programu należy przenieść do procedury głównej we
identyfikatora SyncID lub nazwa zadania została użyta
wszystkich zadaniach, zanim będzie można kontynuować
wielokrotnie.
wykonywanie programu.
2) Jedno lub kilka zadań zostało włączonych/wyłączonych w
Usuń instrukcję SyncMoveOn. Po każdej instrukcji SyncMoveOn
panelu wyboru zadań po wykonaniu pierwszej instrukcji.
musi następować instrukcja SyncMoveOff.
Zalecane działania Sprawdź listy zadań.
1) Sprawdź i zmień listy zadań i identyfikatory SyncID. W
przeciwnym razie ten sam błąd wystąpi ponownie. 41536, Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOn
2) Uruchom ponownie. Instrukcje zostaną wykonane zgodnie
Wyszczególnienie
z bieżącym stanem panelu wyboru zadań.
Zadanie: arg.
Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOn (SyncID arg). System
41533, Niezgodność identyfikatora SyncID
oczekuje na instrukcję SyncMoveOff.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Identyfikator SyncID arg jest niezgodny z identyfikatorem
Usuń instrukcję SyncMoveOn. Po każdej instrukcji SyncMoveOn
SyncID w innym zadaniu/zadaniach.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny 41537, Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff

Błąd może być wywołany użyciem nieglobalnych list zadań.
Wyszczególnienie
Zmień identyfikator SyncID i sprawdź listy zadań. Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff (SyncID arg). System
Wskaźnik programu należy przenieść do procedury głównej we oczekuje na instrukcję SyncMoveOn.
wszystkich zadaniach, zanim będzie można kontynuować. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41534,Niespójne dane synchronizacji
Usuń instrukcję SyncMoveOff. Po każdej instrukcji SyncMoveOn
Wyszczególnienie musi następować instrukcja SyncMoveOff.
Zadanie: arg.
Niespójne dane synchronizacji na Liście Zadań arg. 41538,Nieprawidłowa lista zadań
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zmień zawartość Listy Zadań. Zadanie arg z listy zadań jest zadaniem odczytu i nie można
Wskaźnik programu należy przenieść do procedury głównej we go zsynchronizować.
wszystkich zadaniach, zanim będzie można kontynuować. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41535,Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOn
Zmień Listę Zadań lub konfigurację.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41539, Zbyt duża prędkość
Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOn (SyncID arg). System
Wyszczególnienie
jest już w trybie synchronicznym.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Prędkość przekracza arg mm/s. Jest to zbyt duża prędkość,
Możliwe przyczyny jeśli użyto zatrzymania przyspieszonego (przełącznik \Stop).
Zadanie programu jest już w trybie synchronicznym, ponieważ Nazwa programu arg.
instrukcja SyncMoveOn została już wykonana.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane. Uruchom instrukcję GripLoad load0, aby zresetować dane
loaddata.
Zalecane działania
Jeśli opcjonalny argument Tload jest używany w instrukcjach
Zmień prędkość lub rodzaj zatrzymania.
ruchu, uruchom instrukcję SetSysData load0, aby zresetować
dane loaddata.
41540, Nieprawidłowe urządzenie mechaniczne
Wyszczególnienie 41544, Nieaktualna instrukcja

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Zadanie odczytuje zadanie sterowania arg, które nie steruje
Zadanie: arg.
urządzeniem mechanicznym arg.
Procedura arg jest nieaktualna. Będzie można z niej na razie
Nazwa programu arg.
korzystać, jednak może ona zostać usunięta w późniejszej
Zalecane działania
wersji. Zamiast niej można skorzystać z arg charakteryzującej
Zmień argument \MechUnit lub konfigurację.
się z tą samą funkcjonalnością.
Nazwa programu arg.
41541, Niedozwolone w zadaniu odczytu
Wyszczególnienie 41545,Błąd argumentu

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Wykonanie instrukcji w zadaniu odczytu jest niedozwolone.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Argument arg może nie być typu LOCAL PERS.
Usuń instrukcję.
Zalecane działania
Usuń dyrektywę LOCAL z deklaracji danych.
41542, Zatrzymanie programu
Wyszczególnienie 41546,Błąd argumentu

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Nie można powrócić na ścieżkę z powodu zatrzymania
Zadanie: arg.
programu w systemie.
Obiekt arg nie istnieje w systemie lub jest typu LOCAL PERS.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
– Zadeklaruj obiekt.
– Usuń dyrektywę LOCAL z deklaracji danych.

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Dane typu loaddata zostały zdefiniowane, jednak nie są już
Zadanie:arg.
dostępne w systemie.
Nie można użyć przełącznika \Corr bez opcji Path Offset.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Przyczyna błędu może być następująca:
Usuń argument lub zainstaluj opcję.
1) Instrukcja GripLoad może być uruchomiona w module, który
nie jest już dostępny w systemie.
41548, Błąd modułu
2) Instrukcja ruchu z opcjonalnym argumentem Tload może
być uruchomiona w module, który nie jest już dostępny w Wyszczególnienie
systemie. Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Moduł do usunięcia arg jest aktywny i nie może zostać usunięty. 41552,Błąd poziomu ścieżki Rejestratora Ścieżki
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Upewnij się, że moduł do usunięcia nie jest aktywny. Nie można wykonać arg na bieżącym poziomie ścieżki.
Nazwa programu arg.
41549, Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOn
Zalecane działania
lub SyncMoveOff
– Przełącz na poziom pułapki.
Wyszczególnienie – Wykonaj instrukcję StorePath, aby przełączyć poziom ścieżki.
Zadanie: arg.
Nieprawidłowy poziom ścieżki. Nie można użyć instrukcji 41553,Uszkodzone dane
SyncMoveOn lub SyncMoveOff na poziomie StorePath.
Wyszczególnienie
Użyto arg: arg.
Dane systemowe arg w jednym z zadań zostały zmienione.
Nazwa programu arg.
Zmiana tych danych NIE jest dozwolona.
Zalecane działania
Zalecane działania
System przywrócił poprawne dane gdy został uruchomiony,
jednak należy sprawdzić program. Usuń dane, w których do
41550,Błąd start/stop Rejestratora Ścieżki
arg została przypisana wartość.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41554,Tryb zsynchronizowany
Nie można wykonać arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Nie można użyć opcjonalnego parametru \Conc, gdy system
Upewnij się, że ruch wstecz nie został zainicjowany za pomocą jest w trybie synchronicznym.
instrukcji PathRecMoveBwd bez zakończenia instrukcją Nazwa programu arg.
PathRecMoveFwd.
Zalecane działania
Usuń opcjonalny parametr \Conc z każdej instrukcji ruchu
41551, Błąd ruchu rejestratora ścieżki
używanej w trybie synchronicznym.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41555, Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY
Nie można wykonać arg. Nie można osiągnąć danego
Wyszczególnienie
identyfikatora.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY arg.
Konsekwencje Nazwa programu arg.
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Urządzenie WE/WY mogło zostać wyłączone.
Problem ten pojawia się z jednej z następujących przyczyn: Brak zasilania urządzenia WE/WY.
1) Nie uruchomiono rejestratora ścieżki.
Zalecane działania
2) Ręcznie przestawiono wskaźnik programu.
3) Przekroczono limit arg zarejestrowanych instrukcji ruchu.
4) Ograniczono operację wykonywania ruchu poprzez
41556, Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY
zastosowanie instrukcji WaitSyncTask lub SyncMoveOff.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Brak kontaktu z urządzeniem WE/WY.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 2) Sprawdź poprzednie komunikaty o błędach, aby poznać

Urządzenie WE/WY mogło zostać wyłączone. przyczynę.
Brak zasilania urządzenia WE/WY. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zalecane działania
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 41561,Brak tekstu przycisku funkcyjnego
Wyszczególnienie
41557, Nie zatrzymano urządzenia Zadanie: arg.
mechanicznego W instrukcji TPReadFK brak tekstu przycisków funkcyjnych.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Konsekwencje
Zmiana trybu wykonywanie jest niedozwolona, jeśli nie Podczas wykonywania instrukcji nie będzie dostępnych
wszystkie zadania ruchu zostały zatrzymane. przycisków do naciśnięcia.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Określ tekst przynajmniej jednego z przycisków funkcyjnych
Zatrzymaj program i spróbuj ponownie. TPFK1 .. TPFK5.
41558, Brak argumentu przełączającego 41562,Ryzyko nieprawidłowego ruchu okrężnego
W instrukcji arg brakuje argumentu. Ryzyko nieprawidłowego ruchu okrężnego z następujących
Nazwa programu arg. powodów:
1) Wystąpił błąd procesu asynchronicznego i nie został usunięty
Zalecane działania
przez żaden program obsługi błędów.
Dodaj do instrukcji przełącznik SyncOrgMoveInst lub
2) Wskaźnik programu znajdujący się w instrukcji ruchu
SyncLastMoveInst.
okrężnego występuje w połączeniu z wykonaną instrukcją
MODPOS każdej poprzedniej instrukcji ruchu.
41559, Zmienna inna niż PERS
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Nie można rozpocząć programu z bieżącej pozycji, ponieważ
Lista zadań arg jest trwałą typu LOCAL lub TASK. Takie
istnieje ryzyko wykonania nieoczekiwanego ruchu przez robota.
ustawienie jest niedozwolone. Lista musi być globalna.
Nazwa programu arg. Możliwe przyczyny
Jedna z następujących:
Zalecane działania
1) W programie RAPID brakuje programu obsługi błędów lub
Zmień typ listy zadań na PERS.
nie usuwa on tego konkretnego błędu.
2) Operacja MODPOS została wykonana przy pracy w innym
41560,Nie rozpoczęto ruchu
trybie niż krokowy lub ruchu krokowego.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Jedno z następujących:
Rozpoczęcie ruchu było niemożliwe.
1) Edytuj program.
Nazwa programu arg.
2) Zmień położenie wskaźnika programu, aby móc uruchomić
Możliwe przyczyny program.
1) Wystąpiło zatrzymanie awaryjne.
2) Wystąpił inny błąd w systemie. 41563,Błąd argumentu
1) Zresetuj zatrzymanie awaryjne, jeśli wystąpiło. Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Urządzenie mechaniczne arg określone obiekcie WObj dla tej jako typ danych num, natomiast sygnały grupowe 32 bitowe
instrukcji MOVE jest tym samym urządzeniem mechanicznym lub mniejsze mogą być reprezentowane jako typ danych dnum.
arg, co robot dla tego zadania programu.
Nazwa programu. arg. 41567, Przerwanie przez wyjście cyfrowe
Nie jest możliwe, żeby robot przesuwał własny obiekt roboczy. Zadanie: arg.
Zalecane działania Wyjście cyfrowe przerwało wykonywanie.
Edytuj użyte dane obiektu roboczego. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41564, Niedozwolone uruchomienie z zadania Przywracanie do stanu normalnego: arg.
ruchu
Wyszczególnienie 41568, Podana nazwa nie jest siecią

Z zadania ruchu nie można wykonać instrukcji StopMove, Zadanie: arg.
StartMove i StopMoveReset z opcjonalnym parametrem Nazwa sieci arg nie istnieje.
\AllMotionTasks . Nazwa programu : arg.
Nazwa programu : arg.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Nazwa urządzenia WE/WY została zapisana nieprawidłowo lub
Z zadania programu nadzorującego, uruchomionego jako nie została zdefiniowana.
zadanie odczytu (lub pracującego w tle) dozwolone jest
Zalecane działania
wyłącznie zatrzymywanie i ponowne uruchamianie wszystkich
ruchów w systemie.
Zalecane działania 41569, Błąd gniazda

Usuń instrukcję.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41565, Niedozwolona wartość
Gniazdo jest już połączone i nie można go użyć do oczekiwania
Wyszczególnienie na połączenia przychodzące.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Użyj innego gniazda do oczekiwania na połączenia
Zalecane działania przychodzące.
Sprawdź i zmień wartość. Wartość musi być liczbą całkowitą
pomiędzy arg i arg. 41570,Błąd gniazda
Wyszczególnienie
41566, Sygnał przekracza maks. dozwoloną liczbę
Zadanie: arg.
bitów
Gniazdo nie może przyjąć żądań połączeń przychodzących,
Wyszczególnienie ponieważ nie zostało ustawione na stan oczekiwania.
Sygnał arg jest zbyt duży.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Instrukcja SocketAccept została użyta przed SocketListen.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sygnały grupowe, jeśli są używane w programie RAPID i
Ustaw gniazdo na oczekiwanie na połączenia przychodzące
składają się z nie więcej niż 23 bitów, mogą być reprezentowane
przed próbą zaakceptowania połączenia.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41571,Błąd gniazda Zalecane działania

Wstaw instrukcję SocketCreate w odpowiednie miejsce w
Wyszczególnienie
programie przed użyciem gniazda.
Zadanie: arg.
Adres i port są już używane i nie mogą zostać użyte przez to
gniazdo.
41575, Błąd gniazda
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Podany adres jest nieprawidłowy. Prawidłowe adresy to
wyłącznie adres sieci LAN sterownika lub adres portu
serwisowego 192.168.125.1.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nieoczekiwany błąd podczas tworzenia gniazda.
Określ adres sieci LAN lub adres portu serwisowego.
Zapoznaj się z kolejnymi komunikatami z dziennika, aby ustalić
możliwą przyczynę.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom
Podany port jest nieprawidłowy.
ponownie program.
Nazwa programu arg.
41573, Błąd gniazda Zalecane działania

Zaleca się użycie numeru portu z zakresu 1025–4999.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41577,Błąd gniazda
Nie można utworzyć więcej gniazd. Maksymalna liczba
jednocześnie otwartych gniazd to 32. Wyszczególnienie
Czas oczekiwania określony w instrukcji jest zbyt krótki. Czas
Zalecane działania
ten określa się w sekundach i nie może wynosić zero.
Zamknij jedno lub więcej gniazd, aby móc utworzyć nowe
Nazwa programu arg.
gniazdo.
Zalecane działania
41574, Błąd gniazda Użyj wartości czasu oczekiwania większej od zera.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Aby móc użyć gniazda w jakiejkolwiek instrukcji gniazda, należy Wyszczególnienie
je najpierw utworzyć. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Nieoczekiwany błąd podczas łączenia z gniazdem.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny błędu:
Nazwa programu arg.
1) Nie utworzono gniazda.
2) Wykonano ruchy wskaźnikiem programu. Zalecane działania
3) Uruchomiono program po awarii zasilania. Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom
4) Gniazdo zostało zamknięte po użyciu instrukcji SocketCreate. ponownie program.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41579, Błąd gniazda Zalecane działania

Gniazdo może obsłużyć maksymalnie 1024 bajtów w jednej
Wyszczególnienie
instrukcji.
Zadanie: arg.
Połączenie zostało odrzucone przez zdalnego hosta.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
41580, Błąd gniazda Zadanie: arg.
Określony ciąg znaków lub dane do wysłania są puste.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Gniazdo jest już połączone i nie można go połączyć ponownie. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Upewnij się, że dane są prawidłowe.
Możliwe przyczyny
Dla określonego gniazda wykonano już instrukcję
SocketConnect. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Liczba bajtów do wysłania musi być większa od zera.
Zamknij gniazdo i utwórz ponownie przed połączeniem.
Nazwa programu arg.
41581,Błąd gniazda Zalecane działania

Zmień wartość opcjonalnego parametru NoOfBytes na wartość
Wyszczególnienie
większą od zera.
Zadanie: arg.
Instrukcja nie została ukończona w dozwolonym czasie
oczekiwania.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Określona liczba bajtów do wysłania jest większa niż
Ustaw dłuższy czas lub użyj programu obsługi błędów, aby
rzeczywista długość danych.
ponownie spróbować wykonać instrukcję.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41582,Błąd gniazda Zmień wartość opcjonalnego parametru NoOfBytes na mniejszą
lub równą rzeczywistym danym.
Wyszczególnienie
Aby wysłać wszystkie dane, usuń opcjonalny parametr.
Zadanie: arg.
Puste dane zostały określone jako dane do wysłania lub do
zapisu podczas odbierania.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nieoczekiwany błąd podczas wysyłania danych.
Użyj ciągu, tablicy bajtów lub danych typu rawbyte o rozmiarze
większym od zera.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
ponownie program.
Określone dane są zbyt duże.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41588, Błąd gniazda 41593,Błąd gniazda
Niedostępna sieć. Odebrane dane są zbyt długie, aby zapisać je w postaci ciągu
Próbowano połączyć się przez gniazdo z niedostępną siecią. znaków. Maksymalna długość danych, które można zapisać w
Oznacza to zwykle, że w oprogramowaniu lokalnym nie ma postaci ciągu, wynosi 80 znaków.
żadnej ścieżki dostępu do hosta zdalnego. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje Do odbierania danych dłuższych niż 80 bajtów użyj tablicy
Operacja została przerwana. bajtów lub danych typu rawbyte.
Zalecane działania
Sprawdź połączenie i ustawienia sieciowe. 41594, Błąd gniazda
Przywracanie do stanu normalnego: arg Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41590, Błąd gniazda Gniazdo nie jest połączone.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Podana tablica bajtów jest nieprawidłowa. Tablica bajtów może Dla klienta użyj instrukcji SocketConnect przed
zawierać wyłącznie liczby całkowite z zakresu od 0 do 255. odbiorem/wysyłaniem/pobraniem danych.
Nazwa programu arg. Dla serwera użyj instrukcji SocketAccept przed
odbiorem/wysyłaniem/pobraniem danych.
Zalecane działania
Zmień tablicę bajtów, aby zawierała dozwolone dane, lub użyj Zalecane działania
danych typu rawbyte do wysyłania złożonych danych. Użyj instrukcji SocketConnect lub SocketAccept przed próbą
odbioru/wysyłania/pobrania danych.
Wyszczególnienie
Nieoczekiwany błąd podczas próby uzyskania stanu gniazda. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Połączenie zostało zamknięte przez zdalnego hosta.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom Zalecane działania
ponownie program. Użyj programu obsługi błędów, aby ponownie nawiązać
połączenie przed próbą wysłania/odbioru/pobrania.
41592, Błąd gniazda Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie otrzymano żadnych danych. Wyszczególnienie
Nieoczekiwany błąd przy wiązaniu gniazda.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Połączenie mogło zostać zamknięte przez zdalnego hosta.
Zalecane działania
Zalecane działania
ponownie program.
ponownie program.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41597, Błąd gniazda Nieoczekiwany błąd przy akceptowaniu połączenia.

Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Gniazdo zostało już związane z adresem i nie można go związać Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom
ponownie. ponownie program.
Nazwa programu arg.

Zalecane działania
Zamknij gniazdo i utwórz je ponownie przed próbą związania Wyszczególnienie
gniazda z nowym adresem. Zadanie: arg.
Nieoczekiwany błąd przy odbiorze danych.
41598, Błąd gniazda Nazwa programu arg.
Zadanie: arg. Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom
Nieoczekiwany błąd podczas próby oczekiwania na połączenia. ponownie program.
Nazwa programu arg.

Zalecane działania
Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i uruchom Wyszczególnienie
ponownie program. Zadanie: arg.
Gniazdo zostało już utworzone.
41599, Błąd gniazda Gniazdo można utworzyć tylko raz i należy je zamknąć, zanim
będzie można je utworzyć ponownie.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Gniazdo nie zostało związane z adresem. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Użyj innego gniazda lub zamknij gniazdo przed utworzeniem.
Zalecane działania
Użyj instrukcji SocketBind, aby określić z jakiego adresu
oczekiwać przychodzących połączeń. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41600, Błąd gniazda Gniazdo już oczekuje na połączenia przychodzące. Gniazda
można użyć tylko raz do oczekiwania na połączenia
Wyszczególnienie
przychodzące.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Określone gniazdo klienta jest już używane. Nie można utworzyć
gniazda klienta przed wywołaniem instrukcji SocketAccept. Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg. Wielokrotne użycie instrukcji SocketListen z tym samym

gniazdem.
Możliwe przyczyny
Dla określonego gniazda wykonano już instrukcję SocketAccept. Zalecane działania
Użyj innego gniazda lub zamknij gniazdo przed ponownym
Zalecane działania
użyciem.
Zamknij gniazdo klienta przed użyciem go w wywołaniu
instrukcji SocketAccept lub usuń wielokrotne instrukcje
SocketAccept z tym samym gniazdem klienta.
Wyszczególnienie
41601, Błąd gniazda Zadanie: arg.
Gniazdo nie jest prawidłowe.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane. Nieprawidłowy typ wykorzystywanego gniazda.

Użyte gniazdo nie jest prawidłowe. Sprawdź sposób utworzenia gniazda.
1) Argument arg został prawdopodobnie skopiowany z instrukcją
arg. Oryginalny arg został następnie zamknięty z arg. Problem 41611,UIMsgBox — brak zdef. użytkownika lub
ten będzie występował w przypadku korzystania ze działania programu
skopiowanego arg.
Wyszczególnienie
2) Dla modułu, który został zainstalowany jako obiekt
Zadanie: arg.
udostępniony, dostępna jest deklaracja zmiennej danych typu
Instrukcja UIMsgBox lub funkcja UIMessageBox nie posiada
socketdev. Zmienna ta została wykorzystana podczas tworzenia
zdefiniowanego użytkownika lub działania programu.
nowego gniazda. Podczas przestawiania wskaźnika programu
Żaden z opcjonalnych argumentów \Buttons,
na pozycję główną, zmienna socketdev zachowuje swoją
\BtnArray,\MaxTime, \DIBreak i \DOBreak nie został użyty.
wartość, ale nie jest już prawidłowa.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Podczas pracy z danymi typu arg należy korzystać z instrukcji
Program RAPID będzie wykonywany bez końca.
gniazda.
Nie należy deklarować i używać zmiennych socketdev w module Zalecane działania
udostępnionym. Użyj jednego lub kilku argumentów: \Buttons, \BtnArray,

\MaxTime,
41606, Błąd gniazda \DIBreak lub \DObreak.

Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41612, MinValue większy od MaxValue
Typ gniazda to protokół datagramowy UDP/IP. Bieżąca
instrukcja arg jest obsługiwana wyłącznie w przypadku Wyszczególnienie
protokołu TCP/IP typu strumieniowego. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. W funkcji arg argument \MinValue jest większy od argumentu
\MaxValue.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Nie można kontynuować wykonywania programu.
Nieprawidłowy typ wykorzystywanego gniazda.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień program RAPID tak, aby argument \MaxValue był większy
Sprawdź sposób utworzenia gniazda.
od argumentu \MinValue.
Wyszczególnienie 41613, InitValue poza dozwolonym zakresem

Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Typ gniazda to protokół TCP/IP typu strumieniowego. Bieżąca
Zadanie: arg.
instrukcja arg jest obsługiwana wyłącznie w przypadku
W funkcji arg argument \InitValue nie jest określony w zakresie
protokołu datagramowego UDP/IP.
\MaxValue ... \MinValue.
Nazwa programu arg.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Konsekwencje
Nie można kontynuować wykonywania programu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania w miejscach, gdzie wiele instrukcji zapisu jest używanych

Zmień argument \InitValue, aby mieścił się w zakresie wartości. razem.
41618,Błąd argumentu typu buttondata
41614,InitValue nie jest liczbą całkowitą
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Argument Buttons typu buttondata nie posiada dozwolonej
W funkcji arg argument \InitValue nie jest wartością całkowitą, wartości.
jak zostało to określone w argumencie \AsInteger. Można używać wyłącznie predefiniowanych danych typu
Nazwa programu arg. buttondata.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Nie można kontynuować wykonywania programu. Możliwe przyczyny
Dane typu buttondata muszą:
Zalecane działania
– być liczbą całkowitą,
Zmień argument \InitValue na liczbę całkowitą.
– zawierać się w predefiniowanym przedziale wartości.
Zalecane działania
41615,Błąd odwołania Edytuj program.
Wyszczególnienie
41619, Błąd argumentu typu icondata
Zadanie: arg.
Dane datapos arg są niezdefiniowane. Wyszczególnienie
Argument Icon typu icondata nie posiada dozwolonej wartości.
Zalecane działania
Można używać wyłącznie predefiniowanych danych typu
Wszystkie dane typu datapos są przywracane przy pomocy
icondata.
funkcji GetNextSym.
Nazwa programu arg.
41616, Błąd odwołania Możliwe przyczyny

Dane typu icondata muszą:
Wyszczególnienie
– być liczbą całkowitą,
Zadanie: arg.
– zawierać się w predefiniowanym przedziale wartości.
Identyfikator zadania arg nie jest rozpoznawany przez system.
Edytuj program.
Zalecane działania
Zadania programu należy definiować w parametrze
systemowym, a nie w programie RAPID. (Identyfikatora zadania
można użyć jako parametru przy deklarowaniu procedury). Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41617,Zbyt duża częstotliwość instrukcji zapisu Podsystem Socket Messaging jest przeciążony.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Wysoka częstotliwość użycia instrukcji zapisu interfejsu Możliwe przyczyny
użytkownika, takich jak TPWrite, wymusiła zwolnienie Przeciążenie może wystąpić, jeśli gniazda są często i szybko
wykonywania programu. tworzone i zamykane.
Zmniejsz częstotliwość użycia instrukcji zapisu interfejsu Spróbuj zmienić program tak, aby gniazda były używane
użytkownika. Dodaj instrukcje oczekiwania, takie jak WaitTime, wielokrotnie, zamiast zamykać i tworzyć ponownie gniazda.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41621,Błąd instrukcji StorePath Zalecane działania

Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
zadaniach, zanim będzie można kontynuować.
Instrukcja arg została użyta z przełącznikiem arg w jednym lub
kilku zadaniach razem z arg, bez przełącznika arg.
41625,Nieoczekiwana instrukcja arg
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Instrukcji arg użyto bezpośrednio po instrukcji arg lub system
Możliwe przyczyny
nie jest w trybie ruchu synchronicznego. Nie można zmienić
Błędy w programach RAPID.
trybu ruchu na niezależny.
Upewnij się, że nie użyto razem instrukcji StorePath i StorePath
Konsekwencje
\KeepSync.
Zmień program.
Możliwe przyczyny
Błąd w programie RAPID.
Zalecane działania
41622, Nieoczekiwana instrukcja Sprawdź i zmień program RAPID.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Instrukcji arg można użyć wyłącznie pomiędzy instrukcjami arg
41626, Nieoczekiwana instrukcja arg \arg
i arg (na poziomie StorePath).
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Instrukcji arg \arg użyto w trybie ruchu niezależnego.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
zadaniach, zanim będzie można kontynuować. Zalecane działania
41623,Nieprawidłowe użycie arg Wskaźnik programu musi zostać przesunięty we wszystkich
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41627,Nieprawidłowe użycie arg
Instrukcji arg użyto wielokrotnie lub użyto jej już w trybie ruchu
synchronicznego. Wyszczególnienie
arg wstrzymuje synchroniczne skoordynowane ruchy. Zadanie: arg.
arg przywraca synchroniczne skoordynowane ruchy. arg użyto na poziomie zapisu ścieżki i system nie był w trybie
Nazwa programu arg. ruchu synchronicznego przed arg.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane. Konsekwencje
Możliwe przyczyny

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 41633,Można użyć tylko w programie obsługi

Błąd w programie RAPID. UNDO.
Sprawdź i zmień program RAPID. Zadanie: arg.
Wskaźnik programu musi zostać przesunięty we wszystkich Instrukcji arg można użyć tylko w programie obsługi UNDO.
zadaniach, zanim będzie można kontynuować. Nazwa programu arg.
Konsekwencje
41630,Niebezpieczna synchronizacja
Wykonywanie programu zostanie zatrzymane.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Użyj innej instrukcji lub/i przenieś tę instrukcję do programu
Aby uzyskać bezpieczne działanie synchronizacji, zmiennej arg
obsługi UNDO.
należy użyć tylko jeden raz, nie w kilku instrukcjach arg lub arg.
Nazwa programu arg.
41634, Nieznana nazwa zadania
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadania/ruchy programu mogą nie zawsze być
Zadanie: arg.
zsynchronizowane.
Nazwa zadania arg nie jest rozpoznawana przez system.
arg użyto kilkakrotnie w tym samym programie.
Konsekwencje
Zalecane działania Nie można wykonać instrukcji z nazwą zadania, której nie
Sprawdź i zmień program RAPID. znaleziono w systemie.
Możliwe przyczyny
1) Zadanie programu nie zostało zdefiniowane w parametrach
Wyszczególnienie systemowych.
Zadanie: arg. 2) Nazwa zadania została niepoprawnie napisana.
Program jest wykonywany w procedurze EVENT. Wykonywanie
Zalecane działania
bieżącej instrukcji w procedurze EVENT jest niedozwolone z
shelf arg.
Nazwa programu arg.
41635,Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Usuń instrukcję.
Zadanie: arg.
Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff (SyncID arg). System
41632, Argument nie istnieje
jest już w trybie niezsynchronizowanym.
Zadanie: arg.
Możliwe przyczyny
W instrukcji TPShow obsługiwany jest tylko argument
Błąd może być wywołany użyciem nieglobalnych list zadań.
TP_LATEST.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Używanie argumentu innego niż TP_LATEST nie spowoduje
Sprawdź listy zadań.
żadnego efektu.
Zalecane działania 41636,Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff

Usuń instrukcję.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nieoczekiwana instrukcja SyncMoveOff (SyncId arg) w Zadaniu 3) Aktywacja zadania arg, które wcześniej zostało aktywowane
nie znajdującym się w zsynchronizowanej grupie. w panelu wyboru zadań i dezaktywowane za pomocą procedury
Nazwa programu arg. serwisowej arg.

Błąd może być wywołany użyciem nieglobalnych list zadań. Przenieś wskaźnik programu do procedury głównej, aby
zresetować zadania użyte podczas rozpoczynania z procedury
Zalecane działania
głównej. Następnie użyj panelu wyboru zadań, aby wybrać
zadania do wykonania.
Sprawdź listy zadań.
41640, Ostrzeżenie dotyczące ruchu wskaźnika
41637,Zadanie w panelu wyboru zadań nie jest programu
już aktywne Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Ruch wskaźnika programu przy zapisanej ścieżce może
Zadanie: arg.
wywołać problemy, jeśli wskaźnik zostanie przesunięty po
Zadanie arg nie jest już aktywne w panelu wyboru zadań.
przywróceniu ścieżki.
Zadanie arg było aktywne w panelu wyboru zadań podczas
rozpoczynania z procedury głównej. Z tego powodu nie można Konsekwencje
wykonać instrukcji arg. Ścieżka może przypadkowo pozostać w stanie zapisania.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Zatrzymanie programu podczas posiadania zapisanej ścieżki.
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. Ruch wskaźnika programu wewnątrz programu został
wykonany.
Możliwe przyczyny
Zadanie arg zostało dezaktywowane w panelu wyboru zadań. Zalecane działania
Upewnij się, że przywracanie ścieżki nie zostało pominięte,
Zalecane działania
przenosząc wskaźnik programu do instrukcji RestoPath, jeśli
1) Aktywuj zadanie arg w panelu wyboru zadań.
konieczne.
2) Aby stale pomijać zadanie arg do końca tego cyklu, uruchom
procedurę serwisową SkipTaskExec.
Następnie uruchom ponownie instrukcję arg. 41641, Ostrzeżenie dotyczące ruchu wskaźnika
programu
41638,Aktywacja zadania niedozwolona Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Ruch wskaźnika programu przy aktywnym zatrzymaniu ruchu
Zadanie: arg.
może wywołać problemy, jeśli wskaźnik zostanie przesunięty
Zadanie arg jest aktywne w panelu wyboru zadań. Zadanie nie
po dezaktywowaniu zatrzymania ruchu.
było aktywne w panelu wyboru zadań przy rozpoczynaniu z
procedury głównej. Dodawanie zadań w panelu wyboru zadań Konsekwencje
po rozpoczęciu z procedury głównej jest niedozwolone. Ponowne uruchomienie ruchu może zostać zablokowane.
Nazwa programu arg. Wykonywanie programu może oczekiwać na instrukcje ruchu.

Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. Zatrzymanie programu przy aktywnym zatrzymaniu ruchu. Ruch
wskaźnika programu wewnątrz programu został wykonany.
Możliwe przyczyny
1) Zadanie arg nie było aktywne podczas rozpoczynania z Zalecane działania
procedury głównej. Upewnij się, że dezaktywacja zatrzymania ruchu nie została
2) Dezaktywacja zadania arg za pomocą procedury serwisowej pominięta.
arg, ale nie dezaktywacja zadania w panelu wyboru zadań.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41642, Błąd argumentu Program i ruch zostały zatrzymane i zablokowane przez blok
zatrzymania systemowego RAPID z programu RAPID.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Argument arg jest poza dozwolonym zakresem. Konsekwencje
Nazwa programu arg. Z powodu zaprogramowanego zatrzymania systemowego w

programie RAPID zatrzymano wykonywanie zaróno programu
Zalecane działania
jak i ruchów. Problem będący przyczyną zatrzymania został
arg musi być > 0, gdy arg = 0.
prawdopodobnie przedstawiony w innym zapisie dziennika
zdarzeń.
Jeśli robot wykonuje ruch po łuku kołowym, przed ponownym
Wyszczególnienie uruchomieniem programu należy go ustawić w punkcie
Zadanie: arg. początkowym łuku.
Argument arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Ustal przyczynę zablokowania programu (może być podana w
Zalecane działania innych zapisach dziennika zdarzeń), usuń problem i przestaw
arg musi być liczbą całkowitą, gdy arg < 0. wskaźnik programu PP we wszystkich zadaniach ruchu przed
zrestartowaniem programu.
41647,Wstrzymanie programu z programu RAPID
Wyszczególnienie
Argument arg jest poza dozwolonym zakresem. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Program i ruch zostały wstrzymane na skutek Wstrzymania
Systemowego z programu RAPID.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
arg musi być większe lub równe zero.
Konsekwencje
41645,Zatrzymanie programu z programu RAPID Z powodu zaprogramowanego Wstrzymania Systemowego w
programie RAPID zatrzymano wykonywanie programu oraz
Wyszczególnienie
ruchy. Problem, który spowodował zatrzymania, został
Zadanie: arg.
prawdopodobnie przedstawiony w innym dzienniku.
Program i ruch zostały zatrzymane za pomocą Zatrzymania
Systemowego z programu RAPID. Zalecane działania
Nazwa programu arg. Ustal przyczynę wstrzymania programu (może być podana w
innych dziennikach), usuń problem i włącz silniki przed
Konsekwencje
ponownym uruchomieniem programu.
Z powodu zaprogramowanego Zatrzymania Systemowego w
programie RAPID zatrzymano wykonywanie programu oraz
41648,Błąd wykonywania
ruchy. Problem, który spowodował zatrzymania, został
prawdopodobnie przedstawiony w innym dzienniku. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Zmiana trybu pracy z wykonywania do przodu na wstecz, z
Ustal przyczynę zatrzymania programu (może być podana w
ciągłego na krokowy i odwrotnie, jest niedozwolona.
innych dziennikach), usuń problem i uruchom ponownie
Nazwa programu arg.
program.
Zalecane działania
41646, Zablokowanie programu z programu Wybierz poprzedni tryb uruchamiania i kontynuuj wykonywanie
RAPID programu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41649,Nieprawidłowy komunikat o błędzie Zalecane działania

Użyj przełącznika \AllMotionTasks w instrukcji StartMove, jeśli
Wyszczególnienie
instrukcja ma rozpocząć ruch zatrzymany przez inne zadanie,
Zadanie: arg.
niebędące zadaniem ruchu.
Przynajmniej jeden z argumentów w instrukcji arg wykracza
poza ograniczenia opisane w podręczniku.
41652, Wymuszone działanie StartMove
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Zadanie arg, nie będące zadaniem ruchu, wykonało instrukcję
Argumenty instrukcji arg zawierają ograniczenia dotyczące
StartMove. Instrukcja wykryła, że zadanie ruchu arg zostało
każdego ciągu znaków oraz całkowitej ilości znaków użytych
zatrzymane przez to zadanie. To zadanie ruchu zostanie
w instrukcji. Opisano to w podręczniku.
rozpoczęte, aby zapobiec ruchom zatrzymywanym bez
Zalecane działania
przyczyny.
Zapoznaj się z informacjami z podręcznika i popraw argumenty.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
41650, Zadanie zostało już zatrzymane przez inne
1) Zadanie ruchu zostało zatrzymane za pomocą przełącznika
zadanie
\AllMotionTasks aktywnego w instrukcji StopMove, nie zaś w
Wyszczególnienie instrukcji StartMove.
Zadanie arg, niebędące zadaniem ruchu, wykonało instrukcję 2) Instrukcja StopMove została wykonana w trybie
StopMove. Jednak nie zostało wykonane żadne działanie zsynchronizowanym, natomiast instrukcja StartMove w trybie
zatrzymywania, ponieważ zadanie ruchu arg zostało już niezależnym.
wcześniej zatrzymane przez zadanie arg.
Nazwa programu arg. 41653,Błąd argumentu funkcji CalcJointT
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Należy, za pomocą instrukcji StartMove, uruchomić zadanie
Zadanie: arg.
ruchu z zadania które je zatrzymało, lub musi być użyty
Nie można wykonać funkcji CalcJointT z argumentem
przełącznik \AllMotionTasks w instrukcji StartMove w tym
\UseCurWObjPos, jeśli skoordynowany obiekt roboczy
zadaniu.
przesunięty przez urządzenie mechaniczne znajduje się w tym
samym zadaniu, co robot TCP lub jeśli obiekt ten nie jest wcale
41651, Zignorowane działania StartMove dla przesuwany przez urządzenie mechaniczne.
zadania Nazwa programu arg.
Zadanie arg, nie będące zadaniem ruchu, wykonało instrukcję Usuń argument \UseCurWObjPos, aby umożliwić wykonanie
StartMove. Zadanie ruchu arg nie zostało jednak rozpoczęte. funkcji CalcJointT i przeprowadzenie obliczeń z użyciem danych
Nazwa programu arg. pochodzących wyłącznie z programu RAPID.
Konsekwencje
Nie można wykonać żadnych ruchów, jeśli zadanie ruchu 41654,Błąd wykonywania funkcji CalcJointT
zostało zatrzymane przez inne zadanie, niebędące zadaniem
Wyszczególnienie
ruchu.
Zadanie: arg.
Możliwe przyczyny Nie można wykonać funkcji CalcJointT z argumentem
1) Zadanie ruchu nie zostało zatrzymane. \UseCurWObjPos, ponieważ urządzenie mechaniczne arg
2) Zadanie ruchu zostało zatrzymane przez inne zadanie arg, poruszało się w trakcie wykonywania funkcji CalcJointT.
niebędące zadaniem ruchu. Nazwa programu arg.
W tym przypadku przyczyną jest arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania – Sprawdź ilość miejsca na dysku.

Funkcja CalcJointT z argumentem \UseCurWObjPos może być Przywracanie do stanu normalnego: arg.
wykonywana bez błędu, tylko jeśli skoordynowany obiekt
roboczy przesuwany przez inne zadanie jest nieruchomy. 41658, Zadanie programu znajduje się w stanie
Przywracanie do stanu normalnego: arg. StopMove
Wyszczególnienie
41655, Argument niebędący zadaniem ruchu
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie W zadaniu ruchu nie zostanie wykonany żaden ruch, ponieważ
Zadanie: arg. zadanie jest obecnie ustawione w stan StopMove zażądanym
Funkcja/instrukcja arg została użyta z argumentem, który przez jakieś zadanie, niebędące zadaniem ruchu.
odwołuje się do innego zadania, arg. Zadanie to nie jest
Konsekwencje
zadaniem ruchu (sterującym urządzenia mechaniczne) i z tego
Nie można rozpocząć żadnych ruchów.
powodu nie można go użyć.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Jakieś zadanie, nie będące zadaniem ruchu ale połączone z
Możliwe przyczyny
tym zadaniem ruchu ustawiło to zadanie w stan StopMove.
Funkcja arg z argumentem \TaskRef lub \TaskName może
Zalecane działania
zostać użyta bez błędów, tylko wtedy jeśli zadanie, do którego
Aby wykonać ruchy w tym zadaniu ruchu, należy zresetować
odwołują się argumenty, jest zadaniem ruchu.
stan StopMove przez odpowiedzialne za to zadanie, niebędące
Zalecane działania
zadaniem ruchu, z jednym z następujących działań:
Zmień argument \TaskRef lub \TaskName albo usuń go i
1) Wykonaj instrukcję StartMove.
zrestartuj wykonywanie programu.
2) Uruchom zadanie niebędące zadaniem ruchu z programu
głównego.
a) Wyłącz i włącz zasilanie, jeśli zadanie niebędące zadaniem
41656, Niedozwolona wartość ruchu jest półstatyczne.
Wyszczególnienie b) Rozpocznij instalację, jeśli zadanie niebędące zadaniem
Zadanie: arg. ruchu jest statyczne.
Niedozwolona wartość w argumencie arg. c) Ustaw wskaźnik programu PP w programie głównym, jeśli
Nazwa programu arg. jest to zwyczajne zadanie niebędące zadaniem ruchu.
Zalecane działania
41660, Brak wolnej pamięci dla nowego widoku
Sprawdź i zmień wartość. Wartość musi zawierać się pomiędzy
arg i arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41657, Błąd dostępu do pliku Przekroczone maksymalną ilość widoków.
W panelu FlexPendant brakuje pamięci dla nowego widoku.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Nie można uzyskać dostępu do pliku/urządzenia arg. Konsekwencje
Nazwa programu arg. Widok nie zostanie uruchomiony.
– Ścieżka dostępu lub nazwa pliku są nieprawidłowe. Zbyt wiele otwartych widoków.
– Przekroczono maksymalną liczbę jednocześnie otwartych Zalecane działania

plików. Zamknij jeden widok i spróbuj ponownie.
– Dysk jest pełny. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
– Funkcja nie obsługuje sprawdzenia wybranego urządzenia.
Zalecane działania
– Sprawdź ścieżkę dostępu i nazwę pliku.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41661, Nie można znaleźć zestawu 41664,Nazwa typu zestawu jest nieprawidłowa.
1) Nie można znaleźć zestawu lub zestaw nie istnieje. Parametr wejściowy arg jest nieprawidłowy. Nazwa typu nie
2) Brak opcji interfejsu panelu FlexPendant. odpowiada zestawowi.
Stan arg. Stan arg.
Widok nie zostanie uruchomiony. Widok nie zostanie uruchomiony.

1) Nie można znaleźć zestawu arg. Sprawdź parametry.
2) Obraz systemu nie obejmuje wymaganej opcji interfejsu Przywracanie do stanu normalnego: arg.
panelu FlexPendant.
Zalecane działania 41665, arg nie odpowiada zestawowi do

1) Sprawdź parametry. Upewnij się, że moduły zostały załadowania
załadowane prawidłowo do sterownika robota. Wyszczególnienie
2) Upewnij się, że użyto opcji interfejsu panelu FlexPendant. Zadanie: arg.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Typ lub nazwa zestawu nie odpowiada użytemu arg.
Stan arg.
41662, Nie można załadować zestawu Nazwa programu arg.
Zadanie: arg. Widok nie zostanie uruchomiony.
Znaleziono zestaw, jednak załadowanie go było niemożliwe.
Możliwe przyczyny
Stan arg.
Użycie arg bez wcześniejszego ustawienia na 0.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Ustaw arg na 0 przed użyciem.
Widok nie zostanie uruchomiony.
Zalecane działania
Upewnij się, że załadowane moduły są plikami wykonywalnymi 41666, Krytyczny błąd UIShow
dla panelu FlexPendant.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Otrzymano nieznany kod błędu arg.
41663, Nie można utworzyć instancji
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Zestaw istnieje, jednak nie można utworzyć nowej instancji.
Zalecane działania
Stan arg.
Zgłoś błąd firmie ABB Robotics.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
41667, Krytyczny błąd interfejsu użytkownika
Widok nie zostanie uruchomiony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Upewnij się, że załadowane moduły są plikami wykonywalnymi
Instrukcja lub funkcja została użyta z przełącznikiem arg i bez
dla panelu FlexPendant.
opcjonalnego argumentu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa programu arg. 41673, Indeks poza dopuszczalnymi granicami

Wykonywanie programu zostaje natychmiast zatrzymane. Zadanie: arg.
Możliwe przyczyny Indeks instancji cfg przekroczył dopuszczalne granice.
Użyto niedozwolonego połączenia opcjonalnych argumentów Nazwa programu: arg.
i przełączników. Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź i zmień program RAPID.
Popraw program RAPID. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
41670,Cała tablica nie jest dozwolona jako 41674, Wartość poza dopuszczalnymi granicami
argument
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Parametr arg nie należy do przedziału od 0 do 100.
Argument arg jest dowolnego typu danych i z tego powodu Nazwa programu: arg.
może być sprawdzany wyłącznie w czasie wykonywania Zalecane działania
programu. Sprawdź i zmień program RAPID.
Nie można użyć całej tablicy jako argumentu, nawet jeśli tablica Przywracanie do stanu normalnego: arg.
jest odpowiedniego typu danych.
Nazwa programu arg. 41675, Nie jest liczbą całkowitą
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zalecane działania Parametr arg nie jest liczbą całkowitą.
Zastąp tablicę prawidłowym argumentem. Nazwa programu: arg.
Zalecane działania
41671,Zbyt duża częstotliwość aktualizacji
Sprawdź program RAPID lub użyj programu obsługi ERROR.
Zadanie: arg.
Określona częstotliwość sumowania jest zbyt wysoka dla 41676,Błąd dostępu do urządzenia
systemu robota.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie:arg.
Konsekwencje Nie można otworzyć pliku lub kanału komunikacji szeregowej,
System może być przeciążony. „arg” nie istnieje.
Zalecane działania Nazwa programu: arg.
Zmień instrukcję WaitUntil, argument \PollRate, na wartość Zalecane działania

większą lub równą 0,01 s. Sprawdź nazwę pliku lub kanału komunikacji szeregowej.
41672, Nieprawidłowa kombinacja
41677, Błąd dostępu do urządzenia
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa kombinacja parametrów w instrukcji Trigg. Zadanie: arg.
Nazwa programu: arg. Nie można zapisać w pliku: arg, dysk jest pełny.
Zalecane działania Nazwa programu: arg.
Uruchom instrukcję Trigg bez opcji \Time lub użyj instrukcji

TriggRampAO z opcją \Time dla argumentu ramplength.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania (np. którąkolwiek instrukcję ISignalXX lub TriggIO).

Upewnij się, że na dysku znajduje się wystarczająca ilość
wolnego miejsca. 41683, Błąd argumentu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Argument arg musi być podany podczas wyszukiwania
Wyszczególnienie nienazwanego parametru.
Zadanie: arg. Nazwa programu: arg.
Nie można zapisać w pliku: argPlik jest zabezpieczony przed
Zalecane działania
zapisem.
Dodaj parametr arg do instrukcji.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania 41684,Błąd wartości

Usuń zabezpieczenie pliku przed zapisem lub wybierz inną
Wyszczególnienie
nazwę pliku.
Zadanie: arg.
Argument arg wykracza poza przedział wartości typu unsigned
long.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Zadanie: arg.
Wartość jest zbyt duża.
Przekroczono maksymalną ilość plików otwartych jednocześnie.
Zalecane działania
Użyj mniejszej wartości dla arg.
Zalecane działania
Zamknij jedno lub więcej urządzeń WE/WY i spróbuj ponownie.
41685, Nieprawidłowa wartość
Wyszczególnienie
41680,Zbyt długi ciąg znaków. Zadanie: arg.

Użyto nieprawidłowej kombinacji przełącznika i wartości.
Wyszczególnienie
Wartości sygnału powinny się zawierać pomiędzy:
Zadanie: arg.
Min.: arg.
Ciąg znaków arg przekracza maksymalną liczbę znaków
Maks.: arg.
dozwoloną dla modułu.
Użyty przełącznik i wartość: arg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień ciąg znaków nazwy modułu.
Możliwe przyczyny
Użyto nieprawidłowej wartości lub przełącznika.
41682,Zbyt wiele subskrypcji z WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień użytą wartość lub argument przełączający.
Zadanie: arg.
Liczba jednoczesnych subskrypcji do zdarzeń sygnałów została
41687,Błąd otwierania pliku
przekroczona.
Nazwa programu: arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nie można otworzyć pliku arg.
Usuń niektóre subskrypcje do sygnałów lub zmień czas
Nazwa programu; arg.
zdarzenia.
Podczas otwierania pliku wystąpił nieznany błąd.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 41692,Błąd RMQ — nieprawidłowe gniazdo

– Jeśli plik znajdował się w pamięci USB, sprawdź czy nie
Wyszczególnienie
została ona usunięta lub czy w folderze głównym nie występuje
Zadanie: arg.
zbyt wiele plików.
Użyte gniazdo arg jest nieprawidłowe.
– Sprawdź, czy dany plik nie jest katalogiem.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź możliwe przyczyny.
Komunikacja z klientem za pomocą bieżącego gniazda arg nie
jest możliwa.
41688,Nieprawidłowy argument Możliwe przyczyny

1) Gniazdo arg nie zostało zainicjowane.
Wyszczególnienie
2) Gniazdo docelowe przestało być prawidłowe. Może tak się
Zadanie: arg.
stać, jeśli zdalny klient został rozłączony od sterownika.
Parametr wejściowy arg został zadeklarowany jako PERS.
3) Instrukcja RMQSendWait została uruchomiona po awarii
zasilania. Podczas ponownego uruchamiania instrukcji gniazdo
Konsekwencje arg jest ustawiane na 0.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Użycie argumentu PERS arg w instrukcji arg.
Zalecane działania 41693,Błąd RMQ — przekroczono maksymalną

Zastąp PERS prawidłowym argumentem. wielkość komunikatu
Wyszczególnienie
41690, Błąd parametru Zadanie: arg.
Dane w arg przekraczają dozwoloną wielkość.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Argument arg jest typu arg i jest nieodpowiedni do użycia. Konsekwencje
Nazwa programu arg. Komunikat nie zostanie wysłany.

Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. Próba wysłania większego komunikatu niż arg. Z powodu
ograniczeń RMQ nie można wysłać tak dużych komunikatów.
Zalecane działania
Sprawdź typ danych. Nie można użyć typów niewartościowych, Zalecane działania
półwartościowych lub typu danych motsetdata. Wyślij mniejsze komunikaty.
41691, Błąd RMQ — nieprawidłowa nazwa klienta
41694, Błąd RMQ — różne typy danych
Wyszczególnienie
Nie można znaleźć nazwy arg. Podana nazwa nie jest Zadanie: arg.
prawidłową nazwą klienta RMQ. Dane w komunikacie rmqmessage są typu arg, natomiast dane
Nazwa programu arg. w argumencie Data są typu arg.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Użyto nieprawidłowej nazwy. Konsekwencje
Nie można pobrać danych.
Zalecane działania
Zmień wyszukiwaną nazwę. Możliwe przyczyny
Przywracanie do stanu normalnego: arg. 1) Dane w komunikacie rmqmessage są typu arg, natomiast w
argumencie Data są typu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
2) Jeśli nazwy typów danych są takie same, struktura danych Zalecane działania
może być różna. Dodaj konfigurację dla kolejki komunikatów RAPID.
Zalecane działania
1) W argumencie Data użyj danych typu arg. 41698, Błąd RMQ — nieprawidłowe użycie
2) Upewnij się, że typy danych są jednakowo zdefiniowane w instrukcji
kodzie nadawcy i odbiorcy. Wyszczególnienie
Instrukcji arg można użyć tylko na poziomie normalnym,
41695, Błąd RMQ — różne wymiary danych natomiast nie można użyć jej w procedurze TRAP lub w
procedurze serwisowej.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Typy danych są takie same, jednak wymiary danych w Konsekwencje
komunikacie i w parametrze użytym w argumencie arg są różne. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Instrukcja arg została użyta na nieprawidłowym poziomie.
Skopiowania danych było niemożliwe.
Zalecane działania
Zalecane działania Użyj instrukcji na poziomie normalnym.
Użyj parametru w argumencie arg o takich samych wymiarach,
jak dane w komunikacie. 41699, Błąd RMQ — przekroczono maksymalną
Przywracanie do stanu normalnego: arg. wielkość komunikatu
Wyszczególnienie
41696, Błąd RMQ — nieprawidłowe użycie
Zadanie: arg.
instrukcji
Dane w arg przekraczają dozwoloną wielkość.
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Instrukcja arg jest obsługiwana tylko na poziomie TRAP.
Komunikat nie zostanie wysłany.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Próba wysłania większego komunikatu niż dozwolony. Klient
odbierający nie jest skonfigurowany do odbioru komunikatów
Możliwe przyczyny o wielkości wysłanego komunikatu.
Instrukcja arg została użyta na poziomie wykonywania
Zalecane działania
użytkownika lub na normalnym poziomie wykonywania.
Zmień wielkość RMQ dla odbiorcy lub wyślij mniejsze
Zalecane działania komunikaty.
Usuń instrukcję lub przenieś ją do procedury TRAP. Przywracanie do stanu normalnego:arg.
41697, Błąd RMQ — nie skonfigurowano RMQ 41700, Błąd RMQ — konfiguracji przerwania nie
powiodła się
Wyszczególnienie
Brak konfiguracji RMQ dla zadania arg. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Nie można użyć dwóch różnych identyfikatorów przerwania dla
tego samego typu danych w instrukcji arg. Każdy typ danych
Konsekwencje
wymaga unikalnego identyfikatora przerwania i unikalnej
procedury TRAP.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg.
Nie dodano żadnej konfiguracji do kolejki komunikatów RAPID.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 41703,Błąd RMQ — nie można skopiować danych

Wyszczególnienie
W dwóch instrukcjach arg użyto tego samego typu danych z Typ danych arg przekracza maksymalną wielkość obsługiwaną
dwoma różnymi identyfikatorami przerwań. przez RMQ skonfigurowaną dla zadania arg.
Dla każdego typu danych wymagany jest unikalny identyfikator Konsekwencje
przerwania do żądania i włączania przerwań dla wybranego Nie odebrano żadnego komunikatu.
typu danych.
Możliwe przyczyny
RMQ odbierającego zadania nie została skonfigurowana do
41701, Błąd RMQ — brak komunikatów do
odbioru wielkości wysłanych danych. Wysyłający klient wysłał
zebrania
dane większe niż wielkość, którą RMQ może odebrać dla
Wyszczególnienie zadania arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem. Nie było
Zwiększ dopuszczalną wielkość RMQ dla zadania arg.
komunikatów do zebrania.
Ewentualnie wyślij mniej danych.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Nie zebrano żadnego komunikatu. 41704, Błąd RMQ — pełna kolejka
1) Przyczyną może być wystąpienie awarii zasilania pomiędzy Zadanie: arg.
żądaniem pułapki i wykonaniem instrukcji arg. Klient o nazwie arg nie może odebrać więcej komunikatów.
2) Wielokrotne użycie arg w procedurze TRAP. Nazwa programu arg.
3) Użycie arg w procedurze TRAP, która jest wykonywana bez
Konsekwencje
żadnego nowego komunikatu w RMQ.
Wysłane komunikaty zostaną odrzucone.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Klient nie odbiera komunikatów w tym samym tempie, z jakim
wysyła je nadawca. W przypadku używania instrukcji arg może
41702, Błąd RMQ — arg jest nieprawidłowe
być konieczne użycie czasu oczekiwania pomiędzy instrukcjami
Wyszczególnienie arg.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nieprawidłowe dane w argumencie arg.
Klient powinien odebrać komunikaty, aby zrobić miejsce na
Nazwa programu arg.
nowe komunikaty.
Konsekwencje Ewentualnie nadawca powinien ograniczyć liczbę wysyłanych
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. komunikatów.
Możliwe przyczyny
Użycie zmiennej arg, która nie zawiera prawidłowych danych.
Zmienna została tylko zainicjowana, nie skopiowano do niej 41705,Błąd RMQ — upłynął czas maksymalny
żadnych prawidłowych danych. Wyszczególnienie
Sprawdź program RAPID. Upłynął zaprogramowany czas oczekiwania.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Nie ma pewności, że komunikat dotarł do klienta.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 41708, Błąd RMQ — nieprawidłowy komunikat

1) Klient, który powinien odebrać komunikat, nie jest
Wyszczególnienie
zainteresowany odbiorem określonego typu danych. Komunikat
Zadanie: arg.
został odrzucony.
Odebrany komunikat RMQ był nieprawidłowy.
2) Klient odebrał komunikat. Typ danych w odesłanej
Nazwa programu arg.
odpowiedzi nie odpowiada określonemu typowi danych użytemu
w arg instrukcji arg. Konsekwencje
3) Klient odebrał komunikat. Odpowiedź była opóźniona, co Odebrany komunikat RMQ został odrzucony.
spowodowało upłynięcie dozwolonego czasu dla instrukcji arg. Możliwe przyczyny
Zalecane działania Odebrany komunikat RMQ ma uszkodzony nagłówek lub część
1) Sprawdź program klienta. danych.
2) Zwiększ czas oczekiwania dla instrukcji arg. Zalecane działania

Przywracanie do stanu normalnego: arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
41706,Błąd RMQ — upłynął czas maksymalny 41711,Wartość nie jest procentowa

Upłynął zaprogramowany czas oczekiwania. Wartość argumentu arg nie jest prawidłową wartością
Nazwa programu arg. procentową.
Konsekwencje Nazwa programu: arg.
Nie odebrano żadnego komunikatu. Zalecane działania
Możliwe przyczyny Upewnij się, że wartość zawiera się w przedziale od 0 do 100.
Czas przerwy instrukcji arg został przekroczony.

Zalecane działania
Zwiększ czas oczekiwania dla instrukcji arg. Wyszczególnienie
Dane arg typu tooldata zostały zdefiniowane, jednak nie są już
41707, Błąd RMQ — nieprawidłowa instrukcja w dostępne w systemie.
bieżącym trybie Nazwa programu: arg.
Zadanie: arg. Dane tooldata mogły zostać zdefiniowane w module, który nie
arg jest dozwolona tylko wtedy, gdy RMQ jest skonfigurowana jest już dostępny w systemie.
w trybie arg.
Nazwa programu: arg. 41713, Błąd argumentu
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. Zadanie: arg.
Dane arg typu wobjdata zostały zdefiniowane, jednak nie są
Możliwe przyczyny
już dostępne w systemie.
RMQ jest skonfigurowana w trybie arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień konfigurację kolejki komunikatów RAPID w arg na tryb
Dane wobjdata mogły zostać zdefiniowane w module, który nie
arg lub użyj instrukcji dozwolonej w bieżącym trybie.
jest już dostępny w systemie.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41714, Zbyt dużo zdarzeń błędów Zalecane działania

Zwiększ wartość argumentu arg.
Wyszczególnienie
Wykonywanie zadania arg zostało zatrzymane. W kolejce
41718, Nieprawidłowe wymiary
znajduje się zbyt dużo nieobsłużonych zdarzeń błędów. System
może obsłużyć jedno zdarzenie błędu na raz. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Wymiar arg wyszukiwanego symbolu jest niezgodny z
System przechodzi w stan zablokowania i nie można go
wymiarem arg w argumencie.
uruchomić ponownie, zanim wskaźnik programu nie zostanie
przesunięty do dowolnej pozycji.
Wymiar „{0}” oznacza, że dany symbol nie jest typu tablicowego.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
W trakcie obsługi błędu procesu nastąpiło wyłączenie zasilania
lub ponowne uruchomienie sterownika.
Zalecane działania
41719, Niedozwolony parametr
Ponowne uruchamianie sterownika w trakcie obsługiwania
błędu procesu jest zabronione. Jeśli uruchomienie ponowne Wyszczególnienie
jest konieczne, należy najpierw przenieść wskaźnik programu Zadanie: arg.
do procedury głównej we wszystkich zadaniach, aby zresetować Symbol w argumencie arg jest tablicą z parametru. Użycie tablic
błąd procesu. z parametrów jest niedozwolone w instrukcji
SetDataVal/GetDataVal.
41715, Nieprawidłowy kierunek Nazwa programu: arg.
Wyszczególnienie
41720, Ścieżka nie jest w punkcie zatrzymania
Zadanie: arg.
Argument arg musi być jednym z następujących: CSS_X, Wyszczególnienie
CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY, CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, Zadanie: arg.
CSS_XYRZ. Ścieżka nie została ukończona dla zadania (zadań): arg
Nazwa programu: arg. zapewnia wykonywanie zadania.
Zalecane działania
Sprawdź wartość arg. Możliwe przyczyny
Zadanie nie jest uruchomione, przerwano ruch lub ruch odbywa
41716, Nieprawidłowy kierunek przesunięcia się z niską prędkością.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Argument arg musi być jednym z następujących:
CSS_POSX, CSS_NEGX, CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, 41721, Nieprawidłowy argument
CSS_NEGZ. Wyszczególnienie
Nazwa programu: arg. Zadanie: arg.
Zalecane działania Typ arg w argumencie arg jest nieprawidłowy.
Sprawdź wartość arg. Nazwa programu arg.
Zalecane działania
41717, Zbyt niska wartość Zmień typ na prawidłowy (arg).
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41722, Zbyt wysoka wartość
Wartość argumentu arg. Wyszczególnienie

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Wartość argumentu arg jest zbyt wysoka. Wartość musi należeć Możliwe przyczyny
do przedziału pomiędzy arg i arg. 1) Zadanie ruchu nie zostało zatrzymane.
Nazwa programu: arg. 2) Zadanie ruchu zostało zatrzymane przez inne zadanie, nie
będące zadaniem ruchu: arg.
41723, Sieć jest w stanie błędu W tym przypadku przyczyną jest arg.
Zadanie: arg. Użyj przełącznika \AllMotionTasks w instrukcji StopMoveReset,
Nie można włączyć urządzenia WE/WY arg. Sieć arg jest w jeśli instrukcja ma resetować instrukcję StopMove z innego
stanie błędu. zadania, niebędącego zadaniem ruchu.

41727, Nie można przedstawić wartości w postaci
Konsekwencje
liczby
Nie można włączyć urządzenia arg.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Zadanie: arg.
Sieć jest w stanie błędu.
Podczas używania instrukcji arg do odczytu wielkość systemu
Zalecane działania
plików wykryto, że wartość jest zbyt duża, by ją przedstawić w
formie liczbowej.
Nazwa programu:arg.
41724,Bieżący obiekt roboczy jest nieprawidłowy
Konsekwencje
Wyszczególnienie Nie można odczytać wielkości.
Zadanie: arg.
Możliwe przyczyny
Włączanie kartezjańskiego Soft Servo jest niedozwolone przy
Nie można przedstawić wartości w postaci liczby.
ruchomym obiekcie roboczym. Dozwolony jest tylko
zaprogramowan układ współrzędnych użytkownika. Zalecane działania
Nazwa programu: arg. Użyj przełącznika, aby określić inną jednostkę do

przedstawienia wielkości.
41725,Nieprawidłowe ustawienia konfiguracji Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Wyszczególnienie
41730, Sygnał przekracza maks. dozwoloną liczbę
Zadanie: arg.
bitów
Parametry konfiguracyjne kartezjańskiego Soft Servo są
nieprawidłowe. Wyszczególnienie
Bieżące zestawienie parametrów może prowadzić do Zadanie: arg.
niestabilnego działania. Sygnał arg jest zbyt duży. Jeśli używane są sygnały powyżej
Nazwa programu arg. 23 bitów, należy użyć typu danych triggiosdnum, który akceptuje
sygnały do 32 bitów.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Zmień konfigurację kartezjańskiego Soft Servo.
Zalecane działania
41726, Zignorowane działania StopMoveReset Sygnały grupowe mogą mieć 23 bity lub mniej, jeśli użyty
dla zadania zostanie typ danych triggios w instrukcji arg.
Wyszczególnienie
41731, Niezdefiniowana nazwa sygnału
Zadanie: arg.
Instrukcja StopMoveReset nie ma żadnego wpływu na system. Wyszczególnienie

Sygnał arg jest nieznany dla systemu.
Konsekwencje
Nazwa programu arg.
Instrukcja StopMove nie została zresetowana.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 41739, Wymagana instrukcja StorePath

Wyszczególnienie
Sygnał musi zostać zdefiniowany w parametrach systemowych. Instrukcja arg jest wykonywana w programie obsługi błędów
Zalecane działania lub procedurze pułapki. Użyj arg przed użyciem instrukcji ruchu
Zdefiniuj sygnał w parametrach systemowych. na innym poziomie niż podstawowy.
Nazwa programu arg.
41732, Użyto zbyt wiele wyzwalaczy Możliwe przyczyny
Instrukcja ruchu została wykonana bez zapisu ścieżki.
Wyszczególnienie
W instrukcji arg ustawiono zbyt wiele wyzwalaczy. Ograniczenie Wykonaj arg przed użyciem instrukcji ruchu arg.
to arg. Zapoznaj się z przykładami programowania w podręczniku
Nazwa programu arg. RAPID w celu uzyskania informacji o używaniu instrukcji ruchu
w procedurach TRAP i programach obsługi błędów.
Konsekwencje
41740, Identyfikacja obciążenia nie powiodła się
Zalecane działania
Usuń działania wyzwalające w instrukcji arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41737, Błąd kolejności instrukcji OSTRZEŻENIE!
Nie można zidentyfikować ciężaru dla arg z powodu zbyt małego
Wyszczególnienie
ciężaru do identyfikacji automatycznej.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Instrukcja arg powinna być wykonana przed instrukcją arg.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Przeprowadź ręczne oszacowanie rzeczywistego obciążenia i
Możliwe przyczyny
ręcznie edytuj program RAPID.
Instrukcja arg została wykonana przed instrukcją arg.
Zalecane działania 41741, Przepełnienie obliczenia

Wykonaj instrukcje we właściwej kolejności.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wynik obliczenia nie mieści się w przedziale 0–4294967295.
41738,Konieczna opcja Interpolacji Przegubowej
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Obliczenie zwraca błąd.
Instrukcja arg została użyta z przełącznikiem wymagającym
Możliwe przyczyny
opcji Interpolacji Przegubowej.
Wartości użyte do operacji są najprawdopodobniej zbyt duże.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
41742, Ujemny wynik odejmowania
Brak opcji Robotware.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Nie używaj żadnego z poniższych przełączników: arg.
Wynik odejmowania jest ujemny.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 41746, Błąd instrukcji

Obliczenie zwraca błąd.
Wyszczególnienie
Pierwsza wartość w odejmowania jest mniejsza od drugiej. Program jest wykonywany na poziomie USER, tzn. w procedurze
Zalecane działania zdarzenia lub serwisowej. Wykonywanie instrukcji arg na
Upewnij się, że pierwsza wartość jest większa od drugiej przy poziomie USER jest niedozwolone.
odejmowaniu. Nazwa programu arg.
Usuń instrukcję.
41743, Dzielenie przez zero
Wyszczególnienie 41747,Wyłączony sygnał przetwarzania

Dzielenie przez zero. Zadanie: arg.
Nazwa programu arg. Sygnał przetwarzania arg został ustawiony na (0).
Obliczenie zwraca błąd. Konsekwencje
Możliwe przyczyny Pojawia się informacja o możliwym do naprawienia błędzie
Dzielenie przez zero. ERR_PROCSIGNAL_OFF.

Przywracanie do stanu normalnego: arg. W instrukcji ProcerrRecovery został użyty opcjonalny argument
\ProcSignal. Sygnał umożliwia użytkownikowi
41744, Błąd instrukcji włączenie/wyłączenie instrukcji ProcerrRecovery.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Dodaj program obsługi błędów dla błędu
Zadanie: arg.
ERR_PROCSIGNAL_OFF lub usuń opcjonalny argument
Program jest wykonywany w programie obsługi ERROR.
\ProcSignal z wywołania instrukcji.
Wykonywanie instrukcji arg w programie obsługi ERROR jest
niedozwolone.
Nazwa programu arg. 41748, Błąd wartości

Usuń instrukcję. Zadanie: arg.
41745, Błąd instrukcji Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Program jest wykonywany w programie obsługi BACKWARD.
Wykonywanie instrukcji arg w programie obsługi BACKWARD
jest niedozwolone. 41749, Błąd wartości
Usuń instrukcję. Wartość parametru arg wykracza poza dozwolony zakres.
Możliwe przyczyny
Wartość jest zbyt duża.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Nazwa programu arg arg wymaga działania robota na pierwszym
Użyj mniejszej wartości dla arg. poziomie ścieżki.
Konsekwencje
41750, Niedozwolona wartość
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Wykonywanie arg na nieprawidłowym poziomie ścieżki.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny 41754, Rejestrator ścieżki został wyczyszczony

1) System zinterpretował wyrażenie jako dane typu num, a
Wyszczególnienie
wartość jest powyżej maksymalnej wartości całkowitej dla typu
Zadanie: arg.
num (8388608).
OSTRZEŻENIE!
2) System zinterpretował wyrażenie jako dane typu dnum, a
Rejestrator ścieżki został wyczyszczony. Zapisana ścieżka jest
wartość jest powyżej maksymalnej wartości całkowitej dla typu
czyszczona przed przeprowadzeniem identyfikacji tarcia.
dnum (4503599627370496).
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Sprawdź i zmień wartość.
41755,Zbyt długi czas ścieżki
Parametr o nazwie arg zawiera informacje dotyczące sposobu
zinterpretowania danych przez system. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41751, Błąd rozmiaru tablicy Czas wykonywania regulacji tarcia jest zbyt długi. arg > arg,
który jest maksymalnym czasem w sekundach.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Tablica arg nie jest wystarczająco duża, aby pomieścić ilość
arg elementów.
Zwiększ prędkość lub skróć długość ścieżki.
Konsekwencje
41756, Brak instrukcji FricIdInit
Zalecane działania
Zmień rozmiar tablicy, aby pomieściła wszystkie elementy. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41752, Błąd ograniczenia numerycznego arg musi zostać wykonane przed arg.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.
Wartość parametru arg wykracza poza dozwolony zakres.
Nazwa programu arg.
41757, Nie znaleziono urządzenia mechanicznego
Zalecane działania
Zadanie: arg.
41753, Nieprawidłowy poziom ścieżki Urządzenie mechaniczne arg nie zostało znalezione.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Określ inne urządzenie mechaniczne. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Zalecane działania
41758, Zbyt mała tablica Użyj zmiennej typu arg zamiast zmiennej typu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41762,Nieprawidłowa wartość ciągu znaków
Użyta tablica jest zbyt mała. Rozmiar tablicy arg musi być równy argumentu
numerowi osi robota: arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Konsekwencje Ciąg argumentu arg jest nieprawidłowy i nie można
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. przeprowadzić konwersji.
Zalecane działania
Zwiększ rozmiar tablicy arg. Konsekwencje
41759, Sygnał przekracza maks. dozwoloną liczbę Możliwe przyczyny
bitów 1) Jedyne prawidłowe znaki literowe dla funkcji HexToDec to
Wyszczególnienie a-f i A-F.
Zadanie: arg. 2) Znaki ., - i + nie są dozwolone w funkcji HexToDec.
Sygnał arg jest zbyt duży. 3) Znak - nie jest dozwolony w funkcji DecToHex.
Nazwa programu arg. 4) Wartość nie jest prawidłową liczbą całkowitą.
Sygnały grupowe składające się z 23 bitów lub mniejsze mogą Edytuj wartość ciągu znaków argumentu, aby stał się
zostać użyte w wyrażeniach IF i przypisane do danych typu prawidłowy i odpowiedni do konwersji.
num. W wyrażeniach IF nie można użyć sygnałów grupowych

składających się z 24–32 bitów. W ich miejsce należy użyć 41763,Zbyt wysoka wartość ciągu znaków
funkcji arg lub arg. argumentu
Wyszczególnienie
41760,arg w trybie synchronicznym Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Wartość ciągu znaków argumentu arg przekracza najwyższą
Zadanie: arg arg nie może zostać użyty razem z wartość obsługiwaną w systemie.
zsynchronizowanym ruchem. Nazwa programu: arg.
Nazwa programu: arg. Konsekwencje
Konsekwencje Wartość ciągu znaków argumentu poddano konwersji, jednak
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. została ustawiona na najwyższą obsługiwaną wartość
(9223372036854775807).
Zalecane działania
Usuń wszystkie instrukcje SyncMoveOn pomiędzy arg i arg. Możliwe przyczyny
Wartość ciągu znaków argumentu przekracza najwyższą
41761, Wartość jest poza dozwolonym zakresem obsługiwaną wartość.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Edytuj wartość ciągu znaków argumentu tak, aby nie
Zadanie: arg.
przekraczała najwyższej obsługiwanej wartości.
Nie można skopiować wartości całkowitej arg do danych typu
arg. Wartość przekracza dozwolone ograniczenie dla danych
typu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41764, Nieprawidłowa kombinacja w arg 41767, Błąd instrukcji
Podczas używania instrukcji arg nie można dodać Użyto instrukcji arg z zadania niebędącego zadaniem ruchu,
zmiennej/trwałej typu dnum do zmiennej/trwalej typu num. natomiast zadanie ruchu, do którego podłączone jest zadanie
Nazwa programu: arg. arg, nie steruje robotem TCP.
Możliwe przyczyny
Wartość do dodania jest typu dnum, podczas gdy Konsekwencje
zmienna/trwała, która ma zostać zmieniona, jest typu num. Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.

Zapoznaj się z informacjami o arg znajdującymi się w Użyto instrukcji arg w zadaniu niebędącym zadaniem ruchu,
podręczniku języka RAPID. połączonym z zadaniem ruchu, które nie steruje robotem TCP.
Zalecane działania
41765,Zbyt wysoka wartość argumentu – Sprawdź konfigurację.
Wyszczególnienie – Instrukcja musi zostać usunięta. Zadanie niebędące zadaniem
Zadanie: arg. ruchu arg jest połączone z zadaniem ruchu, które nie steruje
Zbyt wysoka wartość w argumencie arg. robotem TCP.
Nazwa programu arg.

41768, Brak przełącznika
Możliwe przyczyny
Wartość argumentu przekracza najwyższą obsługiwaną wartość. Wyszczególnienie
(arg). Zadanie: arg.
Przy wykonywaniu instrukcji/funkcji wymagany jest przełącznik
Zalecane działania
arg.
Zmniejsz wartość argumentu arg.
Konsekwencje
41766, Możliwa utrata precyzji Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
Zadanie: arg. Używając instrukcji/funkcji należy dodać przełącznik.
Użyto opcjonalnego argumentu arg, a sygnał grupowy składa

się z arg bitów. Może to spowodować utratę precyzji zmiennej 41769, Nie znaleziono danych serwisowych
użytej w opcjonalnym argumencie arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Konsekwencje Nie można znaleźć danych serwisowych urządzenia
Wykonywanie programu jest natychmiastowo zatrzymane. mechanicznego arg.
Możliwe przyczyny
Użyto argumentu arg, w związku z czym istnieje zagrożenie Konsekwencje
utraty precyzji wartości. Nie odczytano żadnych danych serwisowych.
Sygnały grupowe składające się z niemniej niż 23 bitów mogą
Możliwe przyczyny
być reprezentowane jako dane typu num, natomiast sygnały
Brak danych serwisowych dla danego urządzenia
grupowe do 32-bitów lub mniej mogą być reprezentowane jako
mechanicznego.
dane typu dnum, jeśli są używane w programie RAPID.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy podane dane serwisowe urządzenia
Aby zapobiec utracie precyzji zmiennej użytej w arg, należy
mechanicznego zostały zdefiniowane.
użyć opcjonalnego argumentu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41770, Błąd dostępu do kamery 41773, Nieprawidłowa kamera o nazwie arg
Element cameradev musi być wcześniej połączony ze Kamera arg jest nieznana w systemie.
skonfigurowaną kamerą, aby można go używać. Sprawdź, czy jest używana nazwa skonfigurowanej kamery.
Nazwa programu arg. Nazwa programu: arg.

Element cameradev nie jest połączony z żadną nazwą kamery. Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.

Wstaw arg w odpowiednie miejsce w programie przed użyciem Używana nazwa arg nie jest poprawną nazwą kamery.
elementu cameradev.
Zalecane działania
Sprawdź nazwę kamery.
41771, Jest już połączony 41774,Błąd typu

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Element cameradev jest już połączony z kamerą arg i nie można
Nie można ustawić wartości arg na zmienną bieżącego typu
go połączyć z nową kamerą.
(arg). Sprawdź używany opcjonalny argument i użyj argumentu
Nazwa programu arg.
poprawnego typu.
Konsekwencje Nazwa programu: arg.
Nie można połączyć z kamerą arg.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Nieprawidłowy typ argumentu jest użyty.
Dla określonego elementu cameradev wykonano już instrukcję
Zalecane działania
CamConnect.
Sprawdź program RAPID i użyj innego typu zmiennej.
Odłącz kamerę, jeśli ma być używany bieżący element
cameradev lub użyj innego elementu cameradev. 41775, Trwające żądanie skierowane do kamery
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Nie wolno kierować kilku równoległych żądań do kamery.
Wyszczególnienie Nazwa programu: arg.
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Żaden z wymienionych poniżej opcjonalnych argumentów nie
Żądanie nie zostało wykonane.
jest określony w instrukcji.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu: arg. Brak jednego z tych opcjonalnych
Do kamery o nazwie arg skierowano więcej niż jedno żądanie.
argumentów:
arg Poczekaj chwilę i spróbuj ponownie.
arg. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Konsekwencje
41776, Brak dostępnych danych
Określ przynajmniej jeden z powyższych argumentów. Zadanie: arg.

Brak dostępnych danych dla kamery arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa programu: arg. 41780, Kamera nie jest w trybie wykonywania

Konsekwencje programu
Nie można odczytać danych. Wyszczególnienie
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Operacja nie powiodła się, ponieważ kamera arg nie jest w
trybie wykonywania programu.
41777, Kamera nie jest połączona Nazwa programu: arg.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Kamera arg nie jest połączona.
Nazwa programu: arg. 41781, Kamera jest w trybie wykonywania
programu
41778, Załadowanie zadania nie powiodło się Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Operacja nie powiodła się, ponieważ kamera arg jest w trybie
Zadanie: arg.
Nie powiodło się załadowanie zadania arg dla kamery arg.
Konsekwencje
Konsekwencje
41779,Nie można zmodyfikować parametru 41782, Kamera nie obsługuje tego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Operacja nie powiodła się, ponieważ kamera nie obsługuje
Nie można zmienić parametru zapisanego w kamerze arg wraz
bieżącego działania (użyto przełącznika arg).
z instrukcją arg, nie rozpoznano parametru lub użyto
nieprawidłowego typu danych RAPID.
Nazwa programu arg. Konsekwencje
Konsekwencje
Nie zmieniono parametru. Możliwe przyczyny
Próba zmiany ustawienia w kamerze, które nie jest obsługiwane.
Możliwe przyczyny
Przyczyny są następujące: Zalecane działania
1) Skorzystano z nieprawidłowego opcjonalnego argumentu Sprawdź, które ustawienia są obsługiwane przez kamerę.
RAPID.
2) Wartość wykracza poza zakres. 41783, Przekroczenie czasu komunikacji
3) Nie istnieje komórka o określonej nazwie.
Wyszczególnienie
4) Komórki muszą być typu EditInt, EditFloat lub EditString.
Zadanie: arg.
5) Próba przypisania błędnego typu do komórki, np.
Upłynął limit czasu komunikacji z kamerą arg.
przypisywanie ciągu znaków do parametru, który nie jest
Nazwa programu arg.
ciągiem znaków.
Konsekwencje
Zalecane działania
Kamera znajduje się w nieokreślonym stanie. Zlecenie dla
Sprawdź program RAPID i użyj argumentu opcjonalnego z
kamery mogło zostać pomyślnie zrealizowane lub jego realizacja
danymi właściwego typu oraz wartości, która mieści się w
mogła zakończyć się niepowodzeniem.
obsługiwanym przedziale.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Kamera nie odpowiada. Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.

Sprawdź połączenie pomiędzy kamerą a sterownikiem. Nie można ustawić wartości parametru.
Uruchom kamerę ponownie i spróbuj jeszcze raz.
Zalecane działania
Przywracanie do stanu normalnego arg.
Sprawdź użytą wartość.
41784, Błąd komunikacji 41787, Nie można odczytać parametru

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Zadanie: arg.
Błąd komunikacji z kamerą arg. Kamera jest prawdopodobnie
Nie można odczytać lub rozpoznać parametru arg.
odłączona.
Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Nie można uzyskać dostępu do parametru. Nie istnieje parametr
o określonej nazwie.
Zalecane działania
41785, Realizacja żądania dotyczącego obrazu
Sprawdź, czy nazwa arg jest prawidłowa.
nie powiodła się
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41790,Brak wyników na obrazie
Nie udało się zażądać obrazu z kamery arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Konsekwencje
Uzyskano obraz za pomocą kamery arg jednak nie zawierał on
żadnych wyników.
1) W przypadku korzystania z argumentu opcjonalnego
Możliwe przyczyny
\AwaitComplete, dla ustawienia Trigger zadania kamery musi
1) Część nie jest obecna, dostatecznie widoczna lub nie jest
być wybrana opcja External.
możliwe jej wykrycie w polu widzenia kamery.
2) Kamera musi być ustawiona w trybie uruchomienia.
2) Nieprawidłowo skonfigurowane dane wyjściowe, przesyłane
3) Kamera nie ma załadowanego zadania.
do konfiguracji programu Rapid.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Przejdź do panelu RobotStudio -> zakładka Integrated Vision
Sprawdź poniższe kwestie i uzyskaj nowy obraz:
-> Setup Image i zmień właściwość Trigger na External, a
1) Sprawdź, czy część znajduje się w polu widzenia.
następnie zapisz zadanie.
2) Sprawdź, czy ustawienia obrazów i narzędzia systemu
2) Uruchom instrukcję CamSetRunMode.
wizyjnego, określone w ramach aktywnego zadania systemu
3) Załaduj zadanie do kamery.
wizyjnego, są prawidłowe.
4) Sprawdź, czy od momentu skonfigurowania zadania systemu
wizyjnego nie doszło do zmiany oświetlenia.
41786, Parametr jest poza dozwolonym zakresem 5) Sprawdź, czy skonfigurowano żądane ustawienia danych
Wyszczególnienie wyjściowych, przechodząc do panelu RobotStudio -> karty
Zadanie: arg. Integrated Vision -> Output to Rapid.
Zastosowana wartość parametru arg kamery arg wykracza poza Przywracanie do stanu normalnego: arg.
dozwolony zakres.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41791, Instrukcja SoftMove jest niedozwolona Konsekwencje

przy zerowej masie. Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
Zadanie: arg. Błąd ten zatrzymuje wykonywanie programu, jeśli podczas
W bieżących danych obciążenia, jakie zostały użyte przy użycia instrukcji ruchu, korzystających z przerwań w określonym
wywołaniu instrukcji CSSAct, masa wynosi arg kg. Instrukcja miejscu na trajektorii robota liczba zdarzeń do obsłużenia,
SoftMove wymaga dokładnej definicji obciążenia. Zazwyczaj otrzymanych po zatrzymaniu, przekracza możliwości systemu.
jest to ustawiane za pomocą definicji obciążenia w ramach Zalecane działania

definiowania narzędzia. Rozwiązaniem tego problemu może być wydłużenie ruchów
Nazwa programu : arg. lub zmniejszenie prędkość ruchu. W przypadku wystąpienia
Konsekwencje tego problemu należy to zgłosić do Serwisu Robotów
Wykrycie przez instrukcję SoftMove masy mniejszej lub równej Przemysłowych ABB.
0,001 kg, uniemożliwi aktywację.

Dlatego niemożliwe będzie uruchomienie instrukcji CSSAct z 41794, Błąd wyszukiwania
narzędziem tool0.
Wyszczególnienie
Przy uruchomieniu instrukcji CSSAct, bieżącym narzędziem W instrukcji wyszukiwania arg wykryto, że ścieżka i szukany
jest tool0 lub inny tool o zbyt małej masie. Bieżące narzędzie obiekt zostały usunięte.
jest ustawiane w ramach instrukcji ruchu lub przez poruszenie Nazwa programu: arg.
ręczne robota przed instrukcją CSSAct.
Konsekwencje
Zalecane działania Pozycja nie może być odczytana przez instrukcję arg.
Użyj możliwie najdokładniejszej definicji narzędzia. Użyj Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
identyfikacji obciążenia.
Możliwe przyczyny
Jeśli proste testy instrukcji SoftMove wykonano używając
1) Procedura TRAP uruchamia instrukcję arg przed zmianą
wyłącznie tarczki robota jako narzędzia, to należy zdefiniować
sygnału.
narzędzie jaktool0, ale z zadeklarowaną masą większą niż 0,002
2) Procedura TRAP uruchamia instrukcję arg, a gdy instrukcja
kg.
arg jest gotowa (nie wykryto sygnału), arg wykrywa usunięcie
szukanego obiektu.
41792, Niedozwolona instrukcja
Zalecane działania
Wyszczególnienie Użyj programu obsługi błędów wraz z długim skokiem w
Zadanie: arg. procedurze TRAP w celu zatrzymania instrukcji arg lub przepisz
Instrukcję arg można wywołać tylko na normalnym poziomie w program RAPID. Sposób używania programu obsługi błędów
zadaniu ruchu. wraz z długim skokiem jest opisany w dokumentacji instrukcji
Konsekwencje arg.

41795, Nieprawidłowy tryb ładunku
Możliwe przyczyny
Instrukcja arg została użyta z pułapki lub zadania Wyszczególnienie
wykonywanego w tle. Zadanie: arg.
Nieprawidłowy tryb ładunku.
41793, Błąd zatrzymania instrukcji TriggInt Nazwa programu: arg.
Nie można zapisać więcej działań typu restart Trigg. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Instrukcją, jaka mogła spowodować ten problem jest:

arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

1) Jeśli opcjonalny argument \TLoad jest używany w instrukcji Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
ruchu, parametr konfiguracji ModalPayloadMode powinien być
Możliwe przyczyny
ustawiony na wartość NO (Nie).
Nie znaleziono robota TCP dla tego zadania.
2) Jeśli jest używana instrukcja GripLoad, parametr konfiguracji
Zalecane działania
ModalPayloadMode powinien być ustawiony na wartość YES
Sprawdź program RAPID. Instrukcji arg można używać tylko w
(Tak).
zadaniu RAPID, które steruje robotem TCp.
3) Jeśli jest używana instrukcja LoadId i parametr konfiguracji
ModalPayloadMode jest ustawiony na wartość NO, nie jest
możliwa identyfikacja parametru PayLoad.
41799, Zbyt mała wartość prędkości
Sprawdź wartość parametru konfiguracji ModalPayLoadMode Zadanie: arg.
dla domeny SYS, typ SYS_MISC. Wartość prędkości (arg) użyta w argumencie arg jest zbyt niska.
Nazwa programu arg.
41796, Błąd argumentu Konsekwencje

Nie można użyć bieżącej wartości prędkości.
Wyszczególnienie
W używanych danych typu loaddata masa ma wartość ujemną. Użyto wartości prędkości, która jest niższa od wartości
Nazwa programu arg. minimalnej.

Zdefiniuj poprawne obciążenie przed wykorzystaniem go do Zwiększ wartość prędkości w argumencie arg.
impulsowania lub ruchu wynikającego z programu. Identyfikację Przywracanie do stanu normalnego: arg.
obciążenia można przeprowadzić za pomocą procedury
serwisowej LoadIdentify. 41800, Wymagane działanie ręczne
Wyszczególnienie
41797, Sygnał jest niedostępny
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie Polecenie uruchomienia ruchów robota z zadania arg.
Zadanie: arg. Wymagane ponowne naciśnięcie przycisku Enable Device
Sygnał WE/WY arg nie jest dostępny. podczas pracy w trybie ręcznym ze zredukowaną lub z pełną
Nazwa programu arg. prędkością.

Błąd ten występuje z jednej z poniższych przyczyn: Wykonano polecenie uruchomienia ruchów robota podczas
* Nieprawidłowe rzeczywiste wejście lub wyjście urządzenia pracy w trybie ręcznym ze zredukowaną lub z pełną prędkością.
WE/WY, przedstawione za pomocą sygnału WE/WY. Zalecane działania
* Urządzenie WE/WY nie jest włączone. Zwolnij i ponownie naciśnij przycisk Enable Device. Ponownie
* Błąd w konfiguracji sygnału WE/WY. uruchom program RAPID.
Zalecane działania UWAGA: Jeśli używany jest system MultiMove, wszystkie roboty
Przywracanie do stanu normalnego: arg. i oś zewnętrzna rozpoczną ruch po następnym uruchomieniu
programu.
41798, Nie znaleziono robota TCP
41801, W trybie zsynchronizowanym
Wyszczególnienie
To zadanie nie steruje urządzeniem mechanicznym, które jest Zadanie: arg.
robotem TCP. Nie można uruchomić arg w trybie zsynchronizowanym.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje Przywracanie do stanu normalnego: arg.

Możliwe przyczyny 41810, Dozwolone tylko dla robotów 6-osiowych

System jest w trybie zsynchronizowanym na poziomie ścieżki Wyszczególnienie
podstawowej lub poziomie ścieżki zapisu. Zadanie: arg.
Zalecane działania Instrukcja arg z przełącznikiem arg jest dozwolona tylko dla
Wyłącz synchronizację przed uruchomieniem bieżącej instrukcji. robota 6-osiowego.
Nazwa programu arg.
41802, Nieobsługiwana instrukcja lub funkcja Konsekwencje
Wyszczególnienie
Instrukcja lub funkcja RAPID arg nie jest obsługiwana w tej Instrukcja arg została użyta z przełącznikiem arg.
wersji oprogramowania RobotWare.
Zalecane działania
Nazwa programu arg.
Usuń instrukcję arg lub przełącznik arg.
Możliwe przyczyny
Skorzystano z instrukcji lub funkcji, która nie jest obsługiwana 41811, Wyzerowanie sygnału zabronione
w bieżącej wersji oprogramowania RobotWare.
Wyszczególnienie
Usuń instrukcję lub funkcję RAPID arg z programu RAPID. Za pomocą instrukcji arg można tylko wyzerować sygnał, który
jest podłączony do skonfigurowanego sygnału z instrukcją arg.
41803,Błąd argumentu Nazwa programu arg.
Zadanie: arg. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Wartość wyjścia logicznego, obliczona na podstawie argumentu
Możliwe przyczyny
ScaleValue, w ramach instrukcji TriggSpeed, a także prędkość
Sygnał o nazwie arg jest skonfigurowany w ramach konfiguracji
zaprogramowana w ramach bieżącej instrukcji, przekracza
WE/WY i nie można go wyzerować.
maksymalną wartość wyjścia fizycznego określoną dla sygnału
Zalecane działania
analogowego wykorzystywanego w przypadku argumentu AOp
Sprawdź program RAPID i argument używany w instrukcji arg.
w ramach instrukcji TriggSpeed.
Nazwa programu arg.
41812, Nieprawidłowa lub nieużywana domena
Możliwe przyczyny
Wartość logicznego wyjścia analogowego jest większa od Wyszczególnienie
wartości wyjścia fizycznego. Zadanie: arg.
• Wartość wyjścia logicznego = wartość skali * zaprogramowana Domena arg, zastosowana w instrukcji arg, jest nieprawidłowa
prędkość TCP w mm/s. lub nie jest używana.
• Wartość wyjścia fizycznego, określona dla sygnału Nazwa programu : arg.
analogowego = zgodna z definicją określoną w ramach Możliwe przyczyny

konfiguracji rzeczywistego sygnału wyjścia analogowego. W instrukcji arg wykorzystano nieprawidłową lub nieużywaną
Sygnał analogowy można ustawić wyłącznie w zakresie od arg domenę.
do arg, zgodnie z konfiguracją parametrów systemu WE/WY.
Zalecane działania
Zmniejsz wartość wykorzystywaną w przypadku ScaleValue
lub prędkość zaprogramowaną w ramach bieżącej instrukcji.
Inne rozwiązanie polega na zmianie wartości skonfigurowanej
dla sygnału wyjścia analogowego.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41813, Błąd dostępu do pliku lub katalogu Zalecane działania

Zapoznaj się z instrukcją i zamień arg na prawidłowy argument.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41816, Zbyt dużo podłączonych cyklicznych
Nie można otworzyć pliku arg do zapisu lub określony katalog
wartości logicznych
nie istnieje.
Nazwa programu: arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Możliwe przyczyny
Można skonfigurować tylko arg cykliczne wartości logiczne.
Plik może być zabezpieczony przed zapisem. Nazwa pliku lub
katalogu może być nieprawidłowa. Konsekwencje
Określony katalog nie istnieje. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
W urządzeniu brak miejsca do zapisu. Podany warunek nie zostanie połączony z arg.

1) Sprawdź, czy plik jest zabezpieczony przed zapisem i jeśli Maksymalna liczba cyklicznych wartości logicznych (arg) została
tak, zmień to ustawienie. już skonfigurowana.
2) Upewnij się, że nazwy pliku i katalogu są poprawne.
Zalecane działania
3) Upewnij się, że katalog w rzeczywistości istnieje.
Usuń wszystkie cykliczne wartości logiczne, które nie są
4) Upewnij się, że jest wystarczająca ilość miejsca do zapisu.
obecnie używane i spróbuj ponownie.
41817, Błąd WE/WY w cyklicznej wartości

41814, Błąd odwołania logicznej
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Błąd podczas oceny konfiguracji wyrażenia logicznego za
Odwołanie w argumencie arg nie jest odwołaniem do pełnej
pomocą instrukcji RAPID SetupCyclicBool.
zmiennej trwałej.
Sygnał arg jest nieznany w systemie.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1) Utracono połączenie z urządzeniem WE/WY.
Stosowanie elementu rekordu lub tablicy w argumencie arg nie
2) Jeśli sygnał został zdefiniowany w programie RAPID, musi
jest możliwe.
był połączony ze skonfigurowanym sygnałem instrukcją AliasIO.
Dla arg można stosować jedynie pełne zmienne trwałe.
Zalecane działania
1) Nawiąż ponownie połączenie z urządzeniem WE/WY.
41815, Błąd odwołania w cyklicznej wartości
2) Podłącz ponownie sygnał zdefiniowany w programie RAPID
logicznej
za pomocą instrukcji AliasIO.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41818, Błąd SDB w cyklicznej wartości logicznej
Argument arg nie spełnia ważności jako warunku.
Wyszczególnienie
Błąd podczas oceny konfiguracji wyrażenia logicznego za
Konsekwencje
pomocą instrukcji RAPID SetupCyclicBool.
Zmienna trwała arg jest nieznana w systemie.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
W części warunku SetupCyclicBool użyto nieprawidłowego
argumentu.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Moduł zawierający deklarację dotyczącą arg został .
prawdopodobnie usunięty.
Zalecane działania
Zalecane działania Należy określić przynajmniej jeden sygnał w arg.
1) Wczytaj ponownie moduł zawierający deklarację dotyczącą
arg. 41822, Brak danych z urządzenia UdpUc
2) Odłącz wyrażenie logiczne za pomocą opcji
Wyszczególnienie
RemoveCyclicBool.
Zadanie: arg.
Przez arg sekund(-y) z instancji EGM arg nie odebrano
41819, Błąd liczby całkowitej w cyklicznej
oczekiwanych pakietów danych.
wartości logicznej
Nazwa Rapid: arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Błąd podczas dodawania lub oceny konfiguracji wyrażenia
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.
logicznego za pomocą instrukcji RAPID SetupCyclicBool.
Zalecane działania
Zmienna trwała arg nie ma wartości liczby całkowitej.
1) Sprawdź połączenie pomiędzy kontrolerem a urządzeniem
Konsekwencje
UdpUc "arg".
2) Sprawdź, czy urządzenie UdpUc "arg" jest sprawne.
Możliwe przyczyny 3) Zwiększ wartość (arg) dla \CommTimeout w EGMSetupUC.
arg nie ma wartości liczby całkowitej. Przywracanie do stanu normalnego: ERR_UDPUC_COMM.
Zalecane działania
Upewnij się, że arg ma wartość liczby całkowitej. 41823,Nieprawidłowy typ ramy
Wyszczególnienie
41820, Nieprawidłowa tożsamość EGM Zadanie: arg.
Nie można używać układu typu arg wraz z instrukcją RAPID
Wyszczególnienie
arg.
Zadanie: arg.
Nazwa programu arg.
Tożsamość EGM arg jest nieprawidłowa.
Nazwa programu arg. Konsekwencje
Konsekwencje
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. Zalecane działania
Popraw typ używanej ramy.
Możliwe przyczyny
Nie przeprowadzono inicijalizacji tożsamości EGM arg za
pomocą instrukcji RAPID EGMGetId. 41824, Nie można otworzyć urządzenia UdpUc

Przeprowadź inicjalizację tożsamości EGM arg za pomocą Otwarcie urządzenia zewnętrznego arg, określonego w instrukcji
instrukcji RAPID EGMGetId. RAPID arg, nie było możliwe.
Konsekwencje
41821, Nie określono sygnałów EGM Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.

Zadanie: arg. Sprawdź, czy:
Nie określono sygnału wejściowego EGM w arg. 1) Nazwa urządzenia jest prawidłowo zapisana.
Nazwa programu arg. 2) Urządzenie jest podłączone.
3) Urządzenie jest włączone i sprawne.
Konsekwencje

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41825, Nie podłączono EGM Konsekwencje

Wyszczególnienie
Nie połączono stanu instancji EGM z tożsamością EGM arg. Zalecane działania
Przed podłączeniem kolejnej instancji EGM musisz odłączyć
Konsekwencje
którąś z instancji za pomocą EGMReset.
Zalecane działania 41829, Błąd zmiany stanu EGM

Podłącz EGM za pomocą instrukcji EGMGetId i/lub
Wyszczególnienie
EGMSetupAI, EGMSetupAI, EGMSetupGI lub EGMSetupUC.
Nie można zmienić stanu instancji EGM z tożsamością EGM
Aby uzyskać więcej informacji, zapoznaj się z instrukcją obsługi
arg na arg.
EGM.
Konsekwencje
41826,Niedopasowane tryby EGM Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.
Dla tożsamości EGM arg występują niedopasowane tryby. 1) Spróbuj wyzerować instancję EGM za pomocą instrukcji
Ważne jest, aby dla EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI, RAPID EGMReset.
EGMSetupUdpUc, EGMActXX i EGMRunXX używać tego 2) Ustaw PP w pozycji głównej, aby wyzerować wszystkie
samego trybu EGM (Poruszanie lub Pozycja). instancje EGM.
Konsekwencje
41830, Błąd podczas przesyłania komunikatu
EGM UdpUc
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Użyj EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI i
Zapisanie całego komunikatu UdpUc w urządzeniu zewnętrznym
EGMSetupUdpUc z przełącznikiem trybu \Połączenie wraz z
arg, podłączonym do EGM, było niemożliwe.
EGMActJoint i EGMRunJoint.
Przesłano arg z arg.
Użyj EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI i
EGMSetupUdpUc z przełącznikiem trybu \Pozycja wraz z Konsekwencje
EGMActPose i EGMRunPose. Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.
Zalecane działania
41827, Brak robota TCP 1) Sprawdź połączenie pomiędzy sterownikiem a urządzeniem
Wyszczególnienie zewnętrznym arg.
Używanie EGM w zadaniu RAPID bez robota TCP jest 2) Sprawdź aplikację serwera UDP na urządzeniu zewnętrznym
zabronione. arg.
3) Uruchom ponownie sterownik i/lub urządzenie zewnętrzne
Konsekwencje
arg.
Zalecane działania 41831, Ostrzeżenie dotyczące ContactL

Używaj EGM w zadaniem RAPID tylko razem z robotem TCP.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
41828, Zbyt wiele instancji EGM
Brak uderzenia w trakcie ContactL.
Wyszczególnienie Przed wykonaniem kolejnej instrukcji pamiętaj, aby ustawić
Zadanie: arg. TCP ponownie w pozycji początkowej ścieżki ContactL.
Brak dostępnych kolejnych instancji EGM. Maksymalna liczba Nazwa programu arg.
instancji na jedno zadanie RAPID wynosi arg.
Nazwa programu arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 41843,Niedozwolona instr. w przypadku TRAP

Jeśli pozycja początkowa nie zostanie przywrócona przed lub proc. serwisowej
ponownym uruchomieniem ContactL, może wystąpić ruch
Wyszczególnienie
powodujący uszkodzenie.
Zadanie: arg.
Zalecane działania Nie można korzystać z instrukcji RAPID arg w przypadku TRAP
Przywracanie do stanu normalnego: arg. lub procedury serwisowej.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje
Wyszczególnienie Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.
Zadanie: arg.
Zalecane działania
Brak prawidłowych danych triggdata w argumencie TriggArray.
Usuń instrukcję z programu RAPID.
Nazwa programu arg.
Konsekwencje 41844, Błąd wyszukiwania

Wyszczególnienie
Zdefiniuj dane triggdata, wykonując instrukcję TriggIO, TriggInt, Dla zmiennej trwałej arg, stosowanej dla instrukcji SearchX,
TriggEquip, TriggSpeed lub TriggCheckIO przed wykonaniem jest już ustawiona określona wartość (wysoka lub niska), gdy
bieżącej instrukcji. następuje rozpoczęcie wyszukiwania. Przed przeprowadzeniem
wyszukiwania pamiętaj, aby ustawić TCP ponownie w pozycji
41841, Błąd argumentu początkowej ścieżki wyszukiwania.
Nazwa programu arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. Konsekwencje
Rozmiar tablicy używanej w argumencie arg, wynosi arg. Jeśli pozycja początkowa nie zostanie przywrócona przed
Maks. rozmiar tablicy jest ograniczony do arg elementów. rozpoczęciem wyszukiwania cyklicznego, może wystąpić ruch
Nazwa programuarg. powodujący uszkodzenie.

Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Zalecane działania
Sprawdź i zmień program RAPID. 41845, Błąd dotyczący przekroczenia zasięgu
Wyszczególnienie
41842, Błąd argumentu Zadanie: arg.
Pozycja (dane robtarget) wykracza poza obszar roboczy robota.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Użyto instrukcji arg z argumentem arg i jednego z argumentów Możliwe przyczyny
opcjonalnych T2, T3, T4, T5, T6, T7 lub T8. - Używane dane robtarget wykraczają poza zasięg.
Nazwa programu arg.
Zalecane działania
Konsekwencje Użyj danych robtarget, które mieszczą się w obszarze roboczym
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. robota.
Możliwe przyczyny
Użyto niedozwolonego połączenia argumentów.
41846,Nie można zapisać sygnału
Zalecane działania
Popraw program RAPID. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Bit(-y) sygnałów WE/WY jest (są) konfigurowany(-e) w ramach 41849, Złe połączenie wartości używanych w
operacji transferu urządzenia. argumentach
Sygnał arg jest przeznaczony tylko do odczytu.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg.
Zadanie: arg.
Konsekwencje Podany czas wizualizacji arg jest równy bądź większy od czasu
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. arg ustalonego dla instrukcji.
Możliwe przyczyny Nazwa programuarg.
Bit(-y) sygnałów WE/WY jest (są) konfigurowany(-e) w ramach Konsekwencje
operacji transferu urządzenia. Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane.
Sprawdź konfigurację WE/WY dla sygnałów WE/WY i transferu Zmień czas wizualizacji stosowany w ramach programu RAPID
urządzenia. lub zmień maksymalny dozwolony czas oczekiwania.
Zmień sygnał używany w ramach programu RAPID.
41850, Interfejs użytkownika jest już włączony

41847,Nie można zapisać sygnału
Wyszczególnienie
Bit(-y) sygnałów WE/WY jest (są) konfigurowany(-e) w ramach Komunikat jest już włączony w panelu FlexPendant. Przed
operacji transferu urządzenia. włączeniem nowego komunikatu należy porzucić komunikat
Sygnał arg jest przeznaczony tylko do odczytu. włączony w ramach instrukcji arg.
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. Konsekwencje
Możliwe przyczyny Komunikat nie będzie widoczny w panelu FlexPendant.
Bit(-y) sygnałów WE/WY jest (są) konfigurowany(-e) w ramach Błąd ten można usunąć za pomocą programu do obsługi
operacji transferu urządzenia. błędów.

Sprawdź konfigurację WE/WY dla sygnałów WE/WY i transferu Komunikat arg jest już włączony w panelu FlexPendant.
urządzenia. Zalecane działania
Zmień sygnał używany w ramach programu RAPID. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Aktualnie włączony komunikat arg można wyłączyć za pomocą
41848, Zbyt krótki czas wizualizacji instrukcji arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg. 41851,Nieprawidłowy typ wartości jest używany
Podany czas wizualizacji jest zbyt krótki. Wyszczególnienie
Konsekwencje W argumencie opcjonalnym arg używany jest zły typ wartości.
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. Prawidłowe typy do wartość logiczna (bool), liczba (num) lub
liczba podwójna (dnum) bądź dowolny typ aliasu tych trzech
Zalecane działania
typów podstawowych.
Sprawdź minimalny czas wizualizacji w dokumentacji RAPID.
Nazwa programu arg.
Zwiększ czas wizualizacji stosowany w ramach programu
RAPID. Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Nieprawidłowy typ wartości jest używany.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Zmień typ używany w argumencie opcjonalnym arg. Ocena arg została natychmiast zatrzymana, a cykliczna wartość
logiczna usunięta.
41852, Zła wartość sygnału dla sygnału arg Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie 1) Moduł zawierający deklarację dotyczącą arg został usunięty.
Nie można ustawić sygnału WE/WY arg na poziomie arg. 2) Utracono sygnał WE/WY konieczny do oceny wyrażenia
logicznego podłączony do arg (patrz wcześniejsze dzienniki
Konsekwencje
błędów).
3) Utracono sygnał WE/WY, który jest aktualizowany przy
Możliwe przyczyny pomocy cyklu wartości logicznej.
Sygnał WE/WY arg jest źle skonfigurowany lub wartość, którą
Zalecane działania
należy ustawić, jest zła. Używana wartość sygnału została
1) Ponownie załaduj moduł zawierający oświadczenie arg.
odczytana ze zmiennej trwałej, określonej w ramach jednej z
instrukcji konfiguracji używanej na potrzeby warunków
3) Ponownie podłącz określony sygnał programu RAPID przy
określających funkcję Trigg oraz działań związanych z
pomocy AliasIO.
określeniem sygnału cyfrowego, grupy sygnałów cyfrowych lub
4) Ponownie podłącz wyrażenie logiczne.
analogowego sygnału wyjściowego w pozycji ustalonej.
Wykryto błąd, gdy ustawiony miał zostać sygnał rzeczywisty.
41862, Niepowodzenie konfiguracji dziennika
Zalecane działania ASCII
Sprawdź konfigurację WE/WY dla sygnału WE/WY.
Wyszczególnienie
Sprawdź wartość zmiennej trwałej używanej w arg na potrzeby
Niemożliwe skonfigurowanie dziennika ASCII dla cyklicznej
instrukcji konfiguracji funkcji Trigg.
wartości logicznej arg.
41860, Błąd oceny w cyklicznej wartości logicznej Możliwe przyczyny

Cykliczna wartość logiczna nie jest aktywna, gdy wykonano
Wyszczególnienie
aktywację dziennika ASCII przy pomocy instrukcji RAPID
Błąd w trakcie oceny cyklicznej wartości logicznej arg.
StartAsciiLog.
Konsekwencje
Zalecane działania
Ocena arg została natychmiast zatrzymana.
Użyj instrukcji RAPID SetupCyclicBool przy pomocy cyklicznej
Możliwe przyczyny wartości logicznej arg przed użyciem StartAsciiLog.
1) Moduł zawierający deklarację dotyczącą arg został usunięty.
2) Utracono sygnał WE/WY konieczny do oceny wyrażenia 41863, Urządzenie mechaniczne to nie robot TCP
logicznego podłączony do arg (patrz wcześniejsze dzienniki
Wyszczególnienie
błędów).
Zadanie: arg.
3) Utracono sygnał WE/WY, który jest aktualizowany przy
Urządzenie mechaniczne arg to nie robot TCP. arg Może być
pomocy cyklu wartości logicznej.
użyty, tylko jeśli urządzenie mechaniczne jest robotem TCP.
Zalecane działania
1) Ponownie załaduj moduł zawierający oświadczenie arg.
Konsekwencje
3) Ponownie podłącz określony sygnał programu RAPID przy
pomocy AliasIO. Zalecane działania
Użyj arg tylko z robotem TCP.
41861, Usunięto cykliczną wartość logiczną
Wyszczególnienie
Błąd w trakcie oceny cyklicznej wartości logicznej arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Zła kombinacja przełączników. 41882, Błąd w cyklicznej wartości logicznej

Przełącznik arg może zostać użyty tylko z przełącznikiem arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Konsekwencje Warunek używany w SetupCyclicBool jest za bardzo złożony.
Wykonywanie programu zostanie natychmiast zatrzymane. Nazwa programu: arg.
Popraw program RAPID. Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane.
Możliwe przyczyny
41865, Nieprawidłowy adres MAC
Warunek używany w SetupCyclicBool jest za bardzo złożony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Podziel wyrażenie na dwa podwyrażenia, aby każde
Nieprawidłowy adres MAC arg.
podwyrażenie było mniej złożone niż pierwotne wyrażenie.
Konsekwencje 41883, Plik arg jest uszkodzony

Wyszczególnienie
Format może być nieprawidłowy. Plik był edytowany lub poprzedni arg został przerwany, a
Zalecane działania następnie plik został uszkodzony.
Sprawdź adres MAC i popraw używany adres. Nazwa programu: arg.
Długość adresu MAC w formacie XX:XX:XX:XX:XX:XX. Konsekwencje
Nazwa pliku została zmieniona na arg.
41880, Błąd definicji aliasu kamery arg zostanie utworzony podczas kolejnego procesu
wykonywania procedury.
Wyszczególnienie
Cała historia w arg zostanie utracona, ale można ją znaleźć w
Zadanie: arg.
pliku arg w katalogu głównym.
Kamera w argumencie CameraName lub FromCamera: arg
musi być określony w konfiguracji komunikacji (SIO, cfg), a Możliwe przyczyny
kamera w argumencie Do Kamery: arg musi być opisany w Plik edytowany lub uszkodzony przez wcześniejsze przerwanie
programie RAPID, a nie określony w konfiguracji komunikacji procedury.
(SIO, cfg).
Nazwa programu: arg. 41884, Błąd CyclicBrakeCheck
Sprawdź konfigurację komunikacji i program RAPID. Zadanie: arg.
Przywracanie do stanu normalnego: arg. Opcja SafeMove lub opcja EPS stanowią wymóg podczas
wykonywania CyclicBrakeCheck.
41881, Przerwa wartości logicznej trwałej Nazwa programu: arg.
Zmiana wartości na zmiennej trwałej wartości logicznej
Możliwe przyczyny
przerwała wykonywanie.
Używanie CyclicBrakeCheck bez wymaganych opcji.
Zalecane działania
Zalecane działania
Użyj BrakeCheck, aby przetestować hamulce, gdy nie ma żadnej
opcji SafeMove ani opcji EPS.

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
41885, Błąd BrakeCheck Nazwa programu: arg.
Mając opcję SafeMove lub opcję EPS, do testowania hamulców Możliwe przyczyny
należy używać CyclicBrakeCheck. Więcej niż jedno odwołanie do procedury BrakeCheck.
Zalecane działania
Konsekwencje 1) Sprawdź, czy tylko jedno zadanie wykonuje procedurę
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. BrakeCheck, jeśli używasz systemu MultiMove.
Możliwe przyczyny 2) Przywołując BrakeCheck z procedury serwisowej, sprawdź,
Użycie procedury BrakeCheck, gdy należy używać czy wykonanie BrakeCheck na normalnym poziomie zostało
CyclicBrakeCheck. zakończone.
Aby anulować aktywne BrakeCheck, przesuń wskaźnik
Zalecane działania
programu na kursor lub przesuń wskaźnik programu na główny.
Przetestuj hamulce za pomocą zadania CyclicBrakeCheck.

41886, Błąd CyclicBrakeCheck
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg.
Podczas trwającej kontroli hamowania nie można korzystać z
CyclicBrakeCheck jest już aktywne.
instrukcji/funkcji arg.
Nie można w tym samym czasie wykonać procedury
Nazwa programu: arg
CyclicBrakeCheck z kilku zadań ani poziomów wykonania.
Obecnie zadanie arg wykonuje CyclicBrakeCheck na poziomie Konsekwencje
wykonania arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2). Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane. Przenieś
Nazwa programu: arg. wskaźnik programu PP do programu głównego.
Wykonywanie programu zostanie natychmiastowo zatrzymane. Trwa kontrola hamowania, podczas której nie można korzystać
z arg.
Możliwe przyczyny
Więcej niż jedno odwołanie do procedury CyclicBrakeCheck. Zalecane działania
Zakończ wykonywanie funkcji CyclicBrakeCheck lub
Zalecane działania
BrakeCheck przed skorzystaniem z arg.
1) Sprawdź, czy tylko jedno zadanie wykonuje procedurę
CyclicBrakeCheck, jeśli używasz systemu MultiMove.
2) Przywołując CyclicBrakeCheck z procedury serwisowej,
sprawdź, czy wykonanie CyclicBrakeCheck na normalnym Wyszczególnienie
poziomie zostało zakończone. Zadanie: arg
Aby anulować aktywne CyclicBrakeCheck, przesuń wskaźnik Odczytana wartość jest liczbą całkowitą i przekracza
programu na kursor lub przesuń wskaźnik programu na główny. maksymalną wartość, jaka jest określona dla liczby, 8388608.
Odczytana wartość: arg.
41887, Błąd BrakeCheck Nazwa programu: arg
Zadanie: arg. Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
CyclicBrakeCheck jest już aktywne. Możliwe przyczyny

Nie można w tym samym czasie wykonać procedury Zmienna typu liczba służy do zapisywania odczytanej liczby
BrakeCheck z kilku zadań ani poziomów wykonania. całkowitej, a ta wartość przekracza wartość maksymalną,
Obecnie zadanie arg wykonuje BrakeCheck na poziomie określoną dla liczby.
wykonania arg (LEVEL_NORMAL=0, LEVEL_SERVICE=2).

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy

Zmień stosowany typ danych w arg na zmienną typu liczba Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
podwójna.
Zalecane działania
Popraw program RAPID.
Wyszczególnienie 41894, Zbyt mało punktów

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Wartość używana w argumencie NumPoints (arg) jest większa
Zadanie:arg
niż tablica argumentu Points (arg).
Do określenia kuli potrzebne są przynajmniej cztery punkty.
Nazwa programu: arg
Używane punkty: arg
Konsekwencje Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Zalecane działania Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
Zalecane działania
41891, Zbyt mało punktów
Wyszczególnienie 41895, Zbyt dużo punktów

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Do określenia prostej potrzebne są przynajmniej dwa punkty.
Zadanie: arg
Można wyznaczyć maksymalnie 100 punktów.
Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Zalecane działania Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane.
Zalecane działania
41892, Zbyt mało punktów

Zadanie:arg
Wyszczególnienie
Do określenia płaszczyzny potrzebne są przynajmniej trzy
Zadanie: arg
punkty.
Nie można wyliczyć płaszczyzny, ponieważ wyznaczone trzy
punkty leżą na jednej prostej.
Nazwa programu: arg
Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Konsekwencje
Zalecane działania
Zalecane działania
41893, Zbyt mało punktów 41897, Błąd argumentu

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie:arg
Zadanie: arg
Do określenia okręgu potrzebne są przynajmniej trzy punkty.
Nie można wyliczyć prostej, ponieważ wyznaczone dwa punkty
leżą zbyt blisko siebie.
Nazwa programu: arg

5.6 4 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa programu: arg Konsekwencje

Konsekwencje
Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane. Zalecane działania
Zalecane działania
41900, Błąd wartości orientacji
41898, Błąd argumentu Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa wartość orientacji w arg.
Zadanie: arg
Sposób rozmieszczenia punktów nie przypomina płaszczyzny.
Nazwa programu:arg Zalecane działania
arg Wszystkie używane orientacje muszą być znormalizowane, tj.
arg suma kwadratów elementów kwaternionu musi być równa 1.
arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
Konsekwencje
Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane. 41901, Nieprawidłowa nazwa tabeli tekstowej

Popraw program RAPID. Zadanie: arg
Zbyt długa nazwa tabeli tekstowej. Nazwa może składać się
41899, Błąd argumentu maksymalnie z arg znaków.
Nazwa programu: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg
Nieprawidłowa nazwa tabeli tekstowej.
Sposób rozmieszczenia punktów nie przypomina prostej.
Nazwa programu:arg Możliwe przyczyny
arg Nazwa tabeli tekstowej jest zbyt długa.
arg
Zalecane działania
arg
Zmień nazwę tej tabeli.

5.7 5 xxxx
5.7 5 xxxx
50021,Błąd pozycji osi robota

50025, Ponowne uruchomienie przerwane
Wyszczególnienie
Bieżąca pozycja osi robota arg jest zbyt odległa od pozycji Wyszczególnienie
żądanej. Bieżąca pozycja jest zbyt odległa od ścieżki.

Sprawdź parametry regulacji, siły zewnętrzne i sprzęt. Jeszcze raz ponownie uruchom system ze wznowieniem.
50022,Zbyt niskie napięcie w złączu prądu stałego 50026, Blisko nienaturalnej pozycji
Jednostki napędowe nie wykryły napięcia na złączu prądu Zadanie: arg
stałego lub napięcie to jest zbyt niskie. Robot jest za blisko pozycji niejednoznacznej.
Może się to wydarzyć, jeśli szyna złącza prądu stałego nie jest Nazwa programu arg
poprawnie włożona lub jeśli styczniki napięcia sieciowego nie (Kod wewnętrzny: arg)
zamykają się poprawnie. Zalecane działania
Zalecane działania Zmień ścieżkę robota, odsuwając go od pozycji
Sprawdź, czy szyna prądu stałego jest poprawnie włożona niejednoznacznej lub zmień tryb poruszania robota na
między jednostką napędową a prostownikiem. poruszanie się w osi.
Sprawdź, czy styczniki włączenia silników są zamknięte i czy Jeżeli pozycja robota zależy od dodatkowe osi, w której robot
po stronie prostownika jest napięcie. ten się porusza, zależność tę należy usunąć, zmieniając układ
współrzędnych ruchu robota z układu współrzędnych
50024, Awaria ścieżki narożnej geograficznych na podstawowy.
Wyszczególnienie
50027,Oś robota poza zakresem
Zadanie: arg
Ścieżka narożna wykonana jako punkt zatrzymania z Wyszczególnienie
następujących powodów: Pozycja arg osi robota arg jest poza obszarem roboczym.
– Opóźnienie. Zalecane działania
– Zaprogramowanie blisko położonych punktów. Za pomocą drążka sterowniczego przesuń oś robota do obszaru
– System wymaga wysokiego obciążenia procesora. roboczego.
Nazwa programu arg
Zalecane działania 50028,Przesunięcie w złym kierunku

- Zmniejsz liczbę instrukcji występujących pomiędzy kolejnymi
Wyszczególnienie
instrukcjami ruchu.
Pozycja arg osi robota arg jest poza obszarem roboczym.
- Zmniejsz prędkość, użyj szerzej rozstawionych punktów,
skorzystaj z opcji /CONC. Zalecane działania
- Zwiększ czas ipol_prefetch_time. Za pomocą drążka sterowniczego przesuń oś robota w
- Jeżeli do zatrzymania dochodzi przy pierwszym ruchu za przeciwnym kierunku.
punktem dokładnym, zwiększ wartość parametru

konfiguracyjnego Interpolation Buffer Startup Adjust w temacie 50031,Polecenie nie jest dozwolone
Motion, typ Motion Planner. Wyszczególnienie
Nie można zmienić parametrów systemu w stanie MOTORS
ON.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania – Zmniejsz prędkość.

Zmień stan na MOTORS OFF. – Zmień wartość przyspieszenia.
50032,Polecenie nie jest dozwolone 50050, Pozycja poza zasięgiem
Podjęto próbę kalibracji w stanie MOTORS ON. Pozycja arg osi arg jest poza obszarem roboczym.
Oś 1–6 : Numer osi powodującej błąd.
Zalecane działania
Oś 23: Błąd powodują działąjące łącznie osie 2 i 3.
Zmień stan na MOTORS OFF.
Możliwe przyczyny
50033,Polecenie nie jest dozwolone Powodem może być użycie ConfL_Off i zbyt duży zakres ruchu
(ponad 90 stopni dla osi).
Wyszczególnienie
Podjęto próbę komutacji silników w stanie MOTORS ON. Zalecane działania
– Sprawdzić obiekt roboczy WObj lub zasięg roboczy.
Zalecane działania
– Przemieścić oś we współrzędnych osiowych.
– Sprawdzić parametry konfiguracji ruchu.
– W przypadku dużych ruchów wstawić punkty pośrednie.
50035,Polecenie nie jest dozwolone
Wyszczególnienie 50052,Błąd prędkości osi robota

Podjęto próbę przeprowadzenia synchronizacji w stanie
Wyszczególnienie
MOTORS ON.
Prędkość osi robota arg jest niepoprawna względem prędkości
Zalecane działania żądanej z powodu błędu w systemie lub kolizji.
Zalecane działania
– Sprawdź parametry regulacji, siły zewnętrzne na osi i sprzęt.
50036, Poprawne wznowienie niemożliwe
– Ogranicz zaprogramowaną prędkość.
Wyszczególnienie
Nastąpiło zatrzymanie przy zbyt wielu bliskich punktach ze 50053,Zbyt duża różnica licznika obrotów
strefami narożnymi. Po ponownym uruchomieniu robot
Wyszczególnienie
przemieści się do kolejnego punktu w programie.
Zbyt duża różnica licznika obrotów dla osi robota arg. System
Zalecane działania wykrył zbyt dużą różnicę między bieżącą wartością licznika
Ogranicz liczbę bliskich punktów, zwiększ odstępy między nimi obrotów w urządzeniu SMB a wartością oczekiwaną przez
lub zmniejsz prędkość. system.
Konsekwencje
50037,Zignorowano polecenie MOTORS ON
Robot nie jest skalibrowany i może zostać przesunięty ręcznie,
Wyszczególnienie jednak automatyczne operacje nie są możliwe.
Polecenie MOTORS ON zostało zignorowane, ponieważ
Możliwe przyczyny
poprzednie zatrzymanie nie zostało jeszcze potwierdzone.
Pozycja ramienia robota mogła zostać zmieniona ręcznie w
Zalecane działania czasie, gdy zasilanie było wyłączone. Urządzenie SMB, resolwer
Ponownie wydaj polecenie MOTORS ON. lub kable również mogą być niesprawne.
Zalecane działania
50042, Nie można utworzyć ścieżki 1) Zaktualizuj licznik obrotów.
Wyszczególnienie 2) Sprawdź resolwer i kable.
Utworzenie ścieżki było niemożliwe. 3) Sprawdź urządzenie SMB, aby stwierdzić, czy jest
niesprawne. Jeśli jest uszkodzone, wymień je.
Zalecane działania
– Zwiększ odległość między bliskimi punktami.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50055,Zbyt wysokie obciążenie osi robota 50063, Okrąg niepewny
Zbyt wysoki bieżący moment obrotowy na osi robota arg. Może Zadanie: arg
to być spowodowane przez niepoprawne dane ładowania, zbyt Punkty są niewłaściwie umiejscowione, przyczyna arg:
duże przyspieszenie, duże siły procesów zewnętrznych, niską 1) Punkt końcowy jest zbyt punktu początkowego.
temperaturę lub błąd sprzętu. 2) Punkt na okręgu jest zbyt blisko punktu początkowego.
3) Punkt na okręgu jest zbyt blisko punktu końcowego.
Zalecane działania
4) Niepewna reorientacja.
– Sprawdź dane ładowania.
5) Okrąg zbyt duży (> 240 stopni).
– Zmniejsz przyspieszenie lub prędkość.
Nazwa programu arg
– Sprawdź sprzęt.
Zalecane działania
50056, Kolizja osi Najpierw sprawdź punkty okręgu oraz punkt końcowy polecenia
ruchu. Punkty okręgu można sprawdzić, przechodząc okrąg w
Wyszczególnienie
trybie ręcznym.
Rzeczywisty moment obrotowy na osi arg jest większy niż
zadysponowany, gdy prędkość byłą mała lub zerowa. Może to
50065, Błąd kinematyki
być spowodowane przez zacięcie (zablokowanie ramienia) lub
błąd sprzętowy. Wyszczególnienie
Cel ruchu jest poza zasięgiem robota lub zbyt blisko
Zalecane działania
nienaturalnej pozycji. Robot arg.
Sprawdzić, czy ramię nie zablokowało się.
Sprawdzić sprzęt. Zalecane działania
Sprawdzić komunikaty zdarzeń odnoszących się do sprzętu. Zmień pozycję docelową.
50057,Oś robota niezsynchronizowana 50066,Robot nie jest aktywny.
Pozycja osi robota arg po wyłączeniu zasilania/awarii jest zbyt Próba skoordynowania ruchu lub obliczenia pozycji
odległa od pozycji sprzed wyłączenia zasilania/awarii. wyłączonego robota arg.

Ponownie zaktualizuj licznik obrotów. Włącz robota klawiszem Jednostka ruchu, a następnie poprzez
okno poruszania lub program. Sprawdź obiekt roboczy i
50058, Błąd układu współrzędnych narzędzia program.
Wyszczególnienie
50067,Urządzenie nie jest aktywne
Oś Z układu współrzędnych narzędzia jest prawie równoległa
do kierunku ścieżki. Wyszczególnienie
Próba skoordynowania ruchu lub obliczenia pozycji
Zalecane działania
wyłączonego urządzenia arg.
Zmień układ współrzędnych narzędzia, aby uzyskać
przynajmniej 3-stopniowe odchylenie między osią Z a Zalecane działania
kierunkiem ścieżki. Włącz robota klawiszem Jednostka ruchu, a następnie poprzez
okno poruszanie lub program. Sprawdź obiekt roboczy i
50060, Niepoprawne narzędzie program.
Wyszczególnienie
50076, Niepoprawna orientacja
Definicja narzędzia stacjonarnego jest niepoprawna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Niepoprawnie zdefiniowana orientacja.
Sprawdź narzędzie i dane obiektu.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 50085,Zbyt wiele ramek użytkowników.

Przeprowadź dokładną normalizację elementów kwaternionu.
Wyszczególnienie
W przypadku urządzenia mechanicznego arg zdefiniowano
50078, Zbyt wiele bliskich pozycji
więcej niż jedną ramkę użytkownika.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zbyt wiele kolejnych blisko położonych pozycji.
Usuń jedną ramkę użytkownika lub zdefiniuj kolejne urządzenie
Zalecane działania mechaniczne.
Zwiększ odległość między kolejnymi blisko położonymi
pozycjami. 50086,Problem nienaturalnej pozycji
Wyszczególnienie
50079, Nie można użyć splotu przegubowego
Zbyt blisko nienaturalnej pozycji przegubu w odniesieniu do
Wyszczególnienie rozdzielczości numerycznej dla osi robota 4 z arg.
Splot przegubowy był niemożliwy.
Zalecane działania
Zalecane działania Zwiększ wartość pozycji docelowej.
Użyj mniejszej amplitudy splotu lub większego TCP.
50087,Problem nienaturalnej pozycji
50080, Pozycja niezgodna
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zbyt blisko nienaturalnej pozycji przegubu w odniesieniu do
Nie można osiągnąć żądanej pozycji przy danej konfiguracji rozdzielczości numerycznej dla osi robota 6 z arg.
robota. Robot arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Zwiększ wartość pozycji docelowej.
Zmodyfikuj pozycję robota w programie.
50088, Ponowne uruchomienie było niemożliwe
50082, Przekroczono czas obliczania ścieżki
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Nie można ponownie uruchomić ścieżki z powodu
Czas obliczania ścieżki dla urządzeń mechanicznych wcześniejszego błędu.
wykonywanego w programie do planowania ruchu arg
Zalecane działania
przekroczył wewnętrzny limit. Zadanie ruchu nie zostało
Przesuń wskaźnik programu, aby wyczyścić ścieżkę i rozpocząć
wykonane w ramach limitu czasowego.
nowy ruch.
Możliwe przyczyny
Zbyt wysokie obciążenie procesora. Mogło być to spowodowane 50089, Zmieniono splot
na przykład zbyt intensywną komunikacją EIO.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Zadanie: arg
1. Ustaw parametr systemowy High Interpolation Priority dla Żądany splot nie został uzyskany ze względu na:
właściwego programu do planowania ruchu. –- wysoką częstotliwość splatania
2. Spróbuj zmniejszyć obciążenie procesora poprzez jedno z – niedozwoloną zmianę metody splotu lub
poniższych działań: –- użycie parametru SingArea/Wrist ze splotem przegubowym.
- Zmniejszenie prędkości Nazwa programu arg
- Zmiana AccSet
Zalecane działania
- Uniknięcie punktów osobliwych (SingArea\Wrist).
Zwiększ długość splotu lub czas.
- Jeżeli błąd występuje bezpośrednio po rozpoczęciu od punktu
Nie przełączaj między splotem ramienia i przegubowym.
dokładnego, zwiększ wartość parametru konfiguracyjnego
Użyj parametru SingArea/Off ze splotem przegubowym.
Interpolation Buffer Startup Adjust w temacie Motion, typ Motion
Planner.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50091, Ponowne uruchomienie było niemożliwe. - Jeśli zatrzymanie następuje przy pierwszym ruchu po punkcie
dokładnym, zwiększ parametr konfiguracji ‘Regulacja
Wyszczególnienie
uruchomienia bufora interpolacji’ w zadaniu ruchu i planowania
Ponowne uruchomienie nie było już możliwe. Zmiana stanu
rodzaju ruchu.
urządzenia sprawiła, że ponowne uruchomienie programu stało
się niemożliwe.
50132, Komutacja nie powiodła się
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Przesuń wskaźnik programu i rozpocznij nowy ruch.
W przypadku osi robota arg komutacja nie powiodła się.
50092, Odpowiedź komputera osi Zalecane działania

- Przeprowadź nową komutację.
Wyszczególnienie
- Uruchom ponownie sterownik.
Błędna reakcja komputera osi.
Zalecane działania 50133, Błąd sygnału testowego.

Sprawdzić parametry konfiguracji ruchu.
Wyszczególnienie
Sprawdzić sprzęt komputera osi.
Brak sygnałów testowych dla robota arg.
50094,Regulacja serwonapędu była niemożliwa Zalecane działania

Sprawdź, czy zdefiniowano poprawne sygnały testowe.
Wyszczególnienie
Regulacja nie jest wdrożona dla wskazanej osi robota.
50134, Ostrzeżenie o poprawce wektora
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy wybrano parametr i/lub oś robota, które mogą
Obliczanie wektora poprawki czujnika nie powiodło się z powodu
być używane z poleceniem TuneServo.
poprzedniego błędu.
50096,Polecenie TuneServo nie jest dozwolone Zalecane działania
Wyszczególnienie
50135,Wykonanie polecenia SoftAct było
Regulacja nie jest dozwolona dla wskazanej osi robota.
niemożliwe.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy wybrano parametr i/lub oś robota, które mogą
Nie można włączyć elastycznego serwonapędu (Soft servo).
być używane z poleceniem TuneServo.
Zalecane działania
50124, Strefa zmieniona na dokładny punkt Sprawdź, czy wybrano oś robota, która może być używana z
poleceniem SoftAct.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
50138, Limit punktu kontroli ramienia
Ścieżka rogu wykonana jako punkt zatrzymania, ponieważ
obliczony margines czasu dla kolejnego segmentu wynosi 0. Wyszczególnienie
Może to być spowodowane przez: Robot arg osiągnął limit punktu kontroli ramienia.
- Punkty zaprogramowane blisko siebie.
Zalecane działania
- System wymagający dużego obciążenia procesora.
Za pomocą drążka sterowniczego ponownie przesuń
Nazwa programu arg.
odpowiednie złącze do obszaru roboczego.
Zalecane działania
- Zmniejszoną liczbę instrukcji między kolejnymi instrukcjami 50139,Limit punktu kontroli ramienia
ruchu.
Wyszczególnienie
- Zmniejszoną prędkość, użycie bardziej odległych punktów,
Wykonano poruszenie w złym kierunku, kiedy punkt kontroli
użycie opcji /CONC.
ramienia był poza obszarem roboczym robota arg.
- Zwiększony ipol_prefetch_time.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Za pomocą drążka sterowniczego porusz oś robota w Jeśli szacowany błąd jest niedopuszczalny:
przeciwnym kierunku. – Sprawdź, czy użyto poprawnego TCP.
– Spróbuj użyć więcej niż 3 punktów odniesienia.
50140,Zbyt duży ładunek – Zachowaj ostrożność, umieszczając robota w punktach
odniesienia.
Wyszczególnienie
Duży ładunek spowodował przekroczenie limitu statycznego
50145,Ograniczenie kinematyczne
momentu obrotowego na osi robota arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Ograniczenie kinematyczne w przypadku robota arg, nie
Sprawdź i ogranicz ładunek ramienia i/lub przegubu. Zmniejsz
znaleziono rozwiązania.
obszar roboczy osi robota, aby dzięki sile ciążenia obniżyć
– Długi segment.
statyczny moment obrotowy.
– Pozycja bliska pozycji nienaturalnej.
– oś robota 1, 2 lub 3 poza zakresem.
50142,Konfiguracja ruchu
– Pozycja poza zasięgiem.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Konfigurowanie manipulatora nie powiodło się.
– Wstaw punkt pośredni, aby ograniczyć długość segmentu.
arg
– Użyj polecenia MoveAbsJ.
arg
– Sprawdź obszar roboczy.
Zalecane działania
Sprawdź wartości parametrów w sekcji System parameters: 50147, Uruchomienie po awarii zasilania nieudane
Motion. Jeśli załadowano rozbieżne parametry INT/EXT, np.
Wyszczególnienie
nieprawidłowy plik MOC.cfg.
Odtwarzanie ścieżki nieudane.
Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.
Zalecane działania
50143, Konfiguracja osi robota Przesuń wskaźnik programu i rozpocznij nowy ruch.
Wyszczególnienie
50153,Polecenie nie jest dozwolone
Bieżąca konfiguracja nie jest identyczna z żądaną i/lub ruch
dowolnej z osi robota i przekracza 90 stopni. Robot arg, oś arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zalecane działania
Dana instrukcja, czy polecenie, nie było dozwolone, ponieważ
Przy użyciu poleceń SingArea_Wrist, ConfL_Off zmień pozycję
program robota był wykonywany w stanie wstrzymania.
lub wstaw punkt pośredni.
(Kod wewnętrzny: argarg)
Kontynuacja pracy w trybie automatycznym nie będzie możliwa,
Nazwa programu arg
jeśli konfiguracja nie zostanie poprawiona. Aby mimo wszystko
przejść do pozycji, zmień tryb na ręczny i powtórz próbę Zalecane działania
uruchomienia. Przed wydaniem polecenia zmodyfikuj program lub zatrzymaj
jego wykonywanie.
50144, Niepewna ramka przesunięcia
50156,Oś robota nie jest niezależna
Wyszczególnienie
Niepewna kalibracja ramki przesunięcia dla robota arg, w Wyszczególnienie
związku z jedną lub kilkoma z następujących przyczyn: Oś robota arg nie jest skonfigurowana jako niezależna.
– Niepoprawny TCP.
Zalecane działania
– Niedokładne punkty odniesienia.
Zmodyfikuj program lub skonfiguruj oś robota jako niezależną.
– Źle umiejscowione punkty odniesienia.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50157, Ostrzeżenie o poprawce wektora 50164, Wyłączenie było niemożliwe
Obliczanie wektora X poprawki czujnika nie powiodło się z Wyłączenie urządzenia mechanicznego nie może być wykonane
powodu poprzedniego błędu. w trybie niezależnym.

Sprawdź, czy tryb niezależny jest wyłączony i ponownie spróbuj
50158, Brak procesu czujnika wyłączyć.
Wyszczególnienie
50167, Ostrzeżenie: nowa synchronizacja
Brak procesu czujnika podczas inicjowania. Nie można znaleźć
lub zainicjować nazwanego procesu czujnika arg. Wyszczególnienie
Ostrzeżenie: nadszedł nowy sygnał synchronizacji obiektu,
Zalecane działania
podczas gdy transporter był aktywny, a program działał.
Sprawdzić nazwę procesu w plikach konfiguracji ruchu i
procesu. Zalecane działania
50159, Brak procesu zewnętrznego 50168, Nowa synchronizacja w arg
Próba skoordynowania ruchu lub wyliczenia pozycji Nadeszła nowa synchronizacja obiektu, podczas gdy transporter
pojedynczego arg bez procesu zewnętrznego. śledził poprzedni obiekt. Nie można jednocześnie śledzić dwóch
obiektów.
Zalecane działania
Sprawdzić nazwę procesu w plikach konfiguracji ruchu i Zalecane działania
procesu. Zmniejsz prędkość transportera. Zwiększ zaprogramowaną
prędkość.
50160,Nie można osiągnąć pozycji
50172, Instrukcja MoveJ nie jest dozwolona
Wyszczególnienie
Zaprogramowania pozycja niezależnej osi robota arg jest poza Wyszczególnienie
obszarem roboczym i z tego powodu nie można jej osiągnąć. Instrukcja MoveJ nie jest dozwolona przy obiekcie roboczym
skoordynowanym z urządzeniem mechanicznym na pozycji
Zalecane działania
zewnętrznej.
– Zmień pozycję.
– Sprawdź ograniczenia obszarów roboczych osi robota. Zalecane działania
– Sprawdź użyty obiekt roboczy. Zmień tryb interpolacji lub obiekt roboczy.
50163, Korekta pozycji 50173, Konieczny punkt dokładny
Zbyt duża korekta pozycji zewnętrznej. Prędkość TCP, prędkość Użyj punktu dokładnego podczas zmieniania koordynacji
orientacji lub prędkość pozycji zewnętrznej przekraczają obiektu roboczego lub narzędzia, gdy obiekt roboczy jest
wartości dozwolone w działaniu robota. skoordynowany z urządzeniem mechanicznym na pozycji
zewnętrznej.
Zalecane działania
– Zmniejsz zaprogramowaną prędkość TCP i prędkość Zalecane działania
orientacji. Utwórz punkt dokładny i zmień narzędzie.
– Zmodyfikuj ścieżkę.
– Wykonaj instrukcję WaitWObj bliżej synchronizacji.
– Uruchom w trybie automatycznym.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50174, WObj niepodłączony 50178,Ruch nieoptymalny
WObj nie jest podłączony do transportera arg. TCP robota nie Wymagany moment obrotowy zbyt wysoki. Konieczna jest
może być skoordynowany z obiektem roboczym. Obiekt może ręczna korekta przyspieszenia lub prędkości.
zostać upuszczony z powodu błędu synchronizacji czasowej
Zalecane działania
na węźle transportera.
Zmniejsz przyspieszenie (AccSet 50 100) w tym ruchu, a potem
Zalecane działania przywróć jego poprzednią wartość (AccSet 100 100).
Sprawdź, czy nie brakuje instrukcji WaitWObj. Zoptymalizuj wydajność, wyszukując maksymalne
Sprawdź, czy instrukcja DropWObj została wykonana przed przyspieszenie 50–99. Można też zmniejszyć prędkość.
końcem procesu koordynacji.
Sprawdź błędy synchronizacji czasowej, zobacz status węzła 50181,Poza skojarzonym zakresem
transportera.
Wyszczególnienie
Oś robota arg i arg są poza skojarzonym obszarem roboczym.
50175, Ruch transportera
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Za pomocą drążka sterowniczego przesuń oś robota do
Transporter arg poruszał się podczas próby skoordynowania
skojarzonego obszaru roboczego.
TCP robota z obiektem roboczym transportera w trybie
niedostępności.
50182,Przesunięcie w złym kierunku
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nie jest możliwe skoordynowanie z transporterem w trybie
Oś robota arg i arg są poza skojarzonym obszarem roboczym.
ręcznym ze zmniejszoną prędkością lub podczas ruchu w trybie
automatycznym, gdy transporter się porusza. Zalecane działania
Za pomocą drążka sterowniczego przesuń oś robota do
50176, Transporter nie jest aktywny skojarzonego obszaru roboczego.
Wyszczególnienie
50183, Robot poza obszarem roboczym.
Transporter arg nie był aktywny podczas próby skoordynowania
TCP robota z obiektem roboczym transportera. Wyszczególnienie
Robot osiągnął strefę World Zone arg, arg
Zalecane działania
Upewnij się, czy mechaniczne urządzenie transportera jest Zalecane działania
aktywne. Sprawdź dokładne punkty ostatniego Sprawdź przyczynę utworzenia strefy World Zone. W razie
skoordynowanego ruchu przed wydaniem instrukcji DeactUnit. potrzeby za pomocą drążka sterowniczego przemieść robota
poza strefę World Zone.
50177, Nie można ponownie uruchomić

50184, Ostrzeżenie o poprawce wektora
Wyszczególnienie
Transporter arg poruszał się podczas próby ponownego Wyszczególnienie
uruchomienia lub przed naciśnięciem przycisku Stop lub przed Obliczanie wektora poprawki czujnika nie powiodło się z powodu
przejściem przez program. poprzedniego błędu.
Upewnij się, czy transporter jest nieruchomy. Przesuń wskaźnik

programu i rozpocznij nowy ruch. 50185, Ostrzeżenie o poprawce wektora
Wyszczególnienie
Obliczanie wektora poprawki czujnika nie powiodło się z powodu
poprzedniego błędu.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 50193,Oś robota niezsynchronizowana
Wyszczególnienie
50188,Ruch nieoptymalny
Przed wyłączeniem zasilania/awarią prędkość osi robota arg
Wyszczególnienie była zbyt duża.
Wymagany moment obrotowy zbyt wysoki. Konieczna jest
Zalecane działania
ręczna korekta częstotliwości lub amplitudy splotu.
Ponownie zaktualizuj licznik obrotów.
Zalecane działania
Zmniejsz częstotliwość lub amplitudę splotu w tym ruchu. Można 50194,Błąd pozycji wewnętrznej
też zmniejszyć prędkość.
Wyszczególnienie
Błąd spowodowany wewnętrznym ograniczeniem numerycznym.
50189, Nie znaleziono sygnału przekaźnika
Oś robota numer arg. Obliczony punkt odniesienia = arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Sygnał arg przekaźnika arg nie został znaleziony w konfiguracji
– Dostosuj parametry systemowe w poleceniu Uncal ctrl master
WE/WY. Urządzenie mechaniczne używające tego przekaźnika
0.
jest ignorowane.
– Jeśli używane jest polecenie TuneServo, dostosuj parametr
Zalecane działania Tune_df.
Sprawdzić definicje sygnału WE/WY i definicje parametrów
systemowych w temacie Ruch (Motion), typ: Przekaźnik (Relay). 50195,Nie można przesunąć niezależnie
Wyszczególnienie
50190,Stały błąd blokady interpolatora
Oś robota arg nie może zostać przesunięte w trybie
Wyszczególnienie niezależnym.
Skanowana liczba aktywnych osi robota nie jest równa
Zalecane działania
oczekiwanej liczbie osi.
Sprawdź, czy tryb niezależny nie jest używany podczas próby
Zalecane działania przesunięcia osi robota.
Sprawdź konfigurację jednostki używającej ogólnej kinematyki.
50196, Kalibracja nie powiodła się
50191, Zbyt wiele prędkości TCP
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Punkty 0 i 1 są zbyt blisko.
Liczba prędkości TCP w jednym segmencie jest zbyt duża.
Zalecane działania
Maksymalna liczba prędkości TCP to arg.
Przeprowadź nową kalibrację przy większej odległości między
Zalecane działania punktami 0 i 1.
Sprawdź, czy w segmencie ustawiono zbyt wiele prędkości TCP
lub czy wartość DipLag w kolejnych segmentach wzrasta. 50197, Kalibracja nie powiodła się
Wyszczególnienie
50192,Błąd poruszania
Punkty 0, 1, 2 znajdują się na jednej na linii lub punkt 2 jest
Wyszczególnienie położony zbyt blisko punktu 0 lub 1.
Poruszanie rozpoczęto zbyt wcześnie po zatrzymaniu programu.
Zalecane działania
Zalecane działania Przeprowadź nową kalibrację po przeniesieniu punktów tak,
Ponownie spróbuj przeprowadzić poruszanie robota. aby punkty 0, 1 i 2 nie leżały na jednej linii oraz po zwiększeniu
odległości między punktem 2 a punktami 0 i 1.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50198, Kalibracja nie powiodła się której się poruszało. Jeżeli parametr Collision Error Handling
nie jest skonfigurowany, wykonywanie programu zostanie
Wyszczególnienie
przerwane i utrzymany będzie stan włączenia silników w
Wewnętrzny błąd podczas kalibracji spowodowany
oczekiwaniu na żądanie rozpoczęcia wykonywania programu.
przełącznikiem o nieznanym pochodzeniu.
Jeżeli parametr ten jest skonfigurowany, program będzie nadal
Zalecane działania wykonywany i nastąpi przejście do programu obsługi błędów.
– Zgłoś problem do ABB.
Możliwe przyczyny
– Przeprowadź nową kalibrację.
Wyzwolenie kontroli ruchu może być spowodowane przez
kolizję, niepoprawna definicję obciążenia lub siły działające w
50200, Błąd momentu obrotowego
procesie zewnętrznym.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Błąd w obliczeniu momentu obrotowego spowodowany dużą
1) W przypadku przerwania wykonywania programu potwierdź
prędkością urządzenia mechanicznego arg. Kod informacji
awarię i wznów pracę, naciskając przycisk Start na panelu
wewnętrznej arg
FlexPendant.
Zalecane działania 2) Upewnij się, że obciążenia zostały poprawnie zdefiniowane
– Sprawdź dane ładowania. i zidentyfikowane.
– Zmniejsz prędkość. 3) Jeśli urządzenie mechaniczne jest narażone na działanie sił
procesów zewnętrznych, użyj polecenia RAPID lub parametrów
50201, Orientacja poza zasięgiem systemowych w celu podniesienia poziomu kontroli.
4) Rozważ konfigurację Collision Error Handling w sterowniku
Wyszczególnienie
tematu, wprowadź ‘General Rapid’ i dodaj program obsługi
Błąd zaprogramowanej orientacji przekracza dopuszczalny
błędów dla błędów kolizyjnych.
limit.
Zalecane działania 50205, Błąd rejestratora danych

– Dostosuj orientację danych robtarget.
Wyszczególnienie
– Dostosuj/sprawdź orientację aktualnie używanych ramek:
arg
ramka narzędzia, rama nośna, ramka użytkownika, ramka
obiektu. Zalecane działania
– Jest możliwe (chociaż niezalecane) wyłączenie kontroli Rozwiązanie:
orientacji przy użyciu odpowiedniego parametru systemowego. arg
Szczegółowe informacje dostępne są w dokumentacji
parametrów systemowych (temat „Ruch/typ robot”). 50207, Dodaj punkt pośredni
Wyszczególnienie
50203,Użyto węzła pomiarowego
Podczas zmiany transportera konieczny jest punkt pośredni
Wyszczególnienie nieskoordynowany z urządzeniem mechanicznym na pozycji
Węzeł pomiarowy osi robota arg jest już używany. zewnętrznej.

Wybierz inny węzeł. Utwórz punkt pośredni, a następnie zmień transporter.
50204, Nadzór ruchu 50208,Brak funkcji
Wyzwolono kontrolę ruchu dla osi arg w urządzeniu Nie można włączyć kompensacji tarcia dla osi robota arg.
mechanicznym arg.
Zalecane działania
Konsekwencje Zainstaluj opcję Advanced Shape Tuning.
Ruch urządzenia mechanicznego arg zostanie natychmiast
wstrzymany. Następnie powróci ono do pozycji na ścieżce, po

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50209, Ograniczenie kinematyczne 50220, Brak sygnału wejściowego
Nie znaleziono dopuszczalnego rozwiązania. Pozostałe: arg st. Brak sygnału wejściowego do przekaźnika stycznika dla
orientacji, arg mm na osi X, urządzenia mechanicznego arg
arg mm na osi Y, arg mm na osi Z.
Zalecane działania
Zalecane działania Upewnij się, że sygnał wejściowy jest skonfigurowany i że
Wstaw punkt pośredni. Sprawdź pozycję nienaturalną. Zwiększ istnieje połączenie.
pozycję i tolerancję orient. Użyj instrukcji MoveAbsJ. Sprawdź
obszar roboczy. 50221, Obiekt poza granicą
Wyszczególnienie
Obiekt na transporterze arg jest poza granicą odległości
Wyszczególnienie minimalnej lub maksymalnej. Obiekt został upuszczony.
Nie można wykonać identyfikacji obciążenia, ponieważ kąt
Zalecane działania
konfiguracji jest zbyt mały.
Sprawdź granice lub zmniejsz prędkość transportera.
Zalecane działania
– Zwiększ kąt konfiguracji. 50222,Niezgodność typu— MechUnit
Wyszczególnienie
50214, Konfiguracja obszaru roboczego nie
Niezgodność między wybranym typem manipulatora a
powiodła się
wybranym urządzeniem mechanicznym.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Możliwe, że zdefiniowany obszar roboczy jest większy niż
Sprawdź, czy wybrany manipulator odpowiada wybranemu
maksymalny obszar dozwolony dla robota arg.
urządzeniu mechanicznemu i spróbuj ponownie.
Zalecane działania
Dostosuj parametry obszaru roboczego w parametrach 50224,Nie można zdefiniować obciążenia
systemowych robota i spróbuj ponownie.
Wyszczególnienie
Definiowanie obciążenia na osi arg dla urządzenia
mechanicznego arg nie jest dozwolone, lub interpolacja nie
Wyszczególnienie została zatrzymana w dokładnym punkcie.
Oś arg poruszy się w kierunku na zewnątrz obszaru roboczego.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmień liczbę osi, urządzenie mechaniczne lub zmień ruch przed
Przesuń oś na pozycję bardziej oddaloną od granicy obszaru dotarciem do dokładnego punktu.
roboczego.
50225, Utracono poprzedni obszar bezpiecznego
50218,Nie zakończono ścieżki uruchamiania
Zadanie: arg Błąd w obszarze pamięci bezpiecznego uruchamiania.
Poprzednia ścieżka ruchu nie została ukończona przed – Obszar został zaktualizowany przy użyciu nowych danych.
przesłaniem nowego ruchu. – Niezsynchronizowany system.
Nazwa programu arg
Zalecane działania
Zalecane działania Zaktualizuj wszystkie liczniki obrotów.
W przerwaniach używaj instrukcji StorePath. Przesuń wskaźnik
programu i rozpocznij nowy ruch.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50226, Błąd odniesienia do silnika Zalecane działania

Aby uniknąć tego ostrzeżenia, należy włączyć urządzenie
Wyszczególnienie
mechaniczne.
Czas obliczania odniesienia do silnika przekroczył ograniczenia
wewnętrzne.
50234, Przepełnienie podczas rejestrowania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
– Zmniejsz obciążenie komputera głównego.
Podczas rejestrowania sygnałów testowych lub sygnałów logu
– Ponownie uruchom sterownik.
danych wystąpiło przepełnienie.
50227, Błąd sygnału testowego Zalecane działania

– Zdefiniuj mniej sygnałów.
Wyszczególnienie
– Zmniejsz obciążenie głównego komputera.
Niepoprawny numer kanału arg.
– Zmniejsz obciążenie sieci.
Zalecane działania
Dozwolone numery kanałów to 1–12 dla sygnałów testowych i 50235, Nie odebrano przerwania ruchu
1–6 dla sygnałów rejestracji danych.
Wyszczególnienie
System nie wygenerował przerwań ruchu w odpowiednim
50228, Błąd sygnału testowego
czasie.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nieznany numer sygnału testowego arg.
System przechodzi w stan awarii systemu.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Upewnij się, czy zdefiniowano poprawny numer sygnału
Duże obciążenie systemu przerwań lub rzadko błąd sprzętu.
testowego.
Zalecane działania
1) Uruchom sterownik ponownie, aby wznowić jego pracę.
2) Sprawdź wskazówki podane w pozostałych komunikatach
Wyszczególnienie dziennika błędów, wygenerowanych w jednym czasie z tym
Nieznane urządzenie mechaniczne arg. komunikatem.
Zalecane działania 3) Wymień sterownik w przypadku, gdy jest on uszkodzony.
Sprawdź pisownię lub konfigurację.
50239, Zmiana optymalnego zatrzymania
50230, Błąd sygnału testowego awaryjnego
Niepoprawny numer osi arg dla urządzenia mechanicznego Optymalne zatrzymanie awaryjne zostało zmienione na tryb
arg. hamulca elektrycznego z powodu ograniczeń przyspieszenia.

Sprawdź urządzenie mechaniczne i numer osi. Ogranicz przyspieszenie w programie.
50231, Ostrzeżenie dotyczące sygnału testowego 50240, Zmiana optymalnego zatrzymania

awaryjnego
Wyszczególnienie
Urządzenie mechaniczne arg nie jest aktywne. Wyszczególnienie
Optymalne zatrzymanie awaryjne zostało zmienione na tryb
Konsekwencje
hamulca elektrycznego z powodu ograniczeń momentu
Sygnały zarejestrowane dla wyłączonych urządzeń mogą nie
obrotowego.
być prawidłowe.
Zalecane działania
Sprawdź dane obciążenia.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50241, Brak funkcji 50246, Błąd powiązanego silnika
Nie zakupiono funkcji Absolute Accuracy. Duże przesunięcie pozycji między osią podrzędną a osią
główną.
Zalecane działania
Zmień parametr systemowy robota Use Robot Calibration na Zalecane działania
uncalib. Uruchom program serwisowy powiązanego silnika. Przesuń oś
podrzędną do pozycji, w której znajduje się oś główna.
50242,Desynchronizacja z powodu danych CFG
50247, Czyszczenie ścieżki nie powiodło się
Wyszczególnienie
– Niezgodność między sterownikiem a danymi cfg w przypadku Wyszczególnienie
osi robota arg (przesunięcie kalibracji lub pozycja kalibracji) Podczas czyszczenia ścieżki ruch musi zostać wstrzymany.
lub Zalecane działania
– Poprawne flagi przesunięcia kalibracji lib przesunięcia Przed zastosowaniem instrukcji ClearPath wydaj instrukcję
komutacji nie mają wartości PRAWDA w konfiguracji. StopMove. Przesuń wskaźnik programu i rozpocznij nowy ruch.
Zalecane działania
Zaktualizuj system pomiarowy: 50248, Wewnętrzny błąd serwonapędu
– Zaktualizuj licznik obrotów.
Wyszczególnienie
– Zmień kalibrację osi robota.
Błąd wewnętrzny narzędzia arg w stanie arg
– Zmień dane konfiguracji.
arg
arg
50243, Brak limitu przyspieszenia
arg
Ograniczenie przyspieszenia nie jest wdrożone dla robota arg. Skontaktuj się z firmą ABB.
50244,Kalibracja AbsAcc nie powiodła się 50249, Zredukowano zaprogramowaną siłę

Nie można wykonać kalibracji AbsAcc dla robota arg, zwrócono Zaprogramowana siła końcówki była zbyt wysoka dla narzędzia
stan arg. arg. Żądany moment obrotowy silnika (Nm)= arg. Siła została
Zalecane działania zredukowana do poziomu maksymalnego momentu obrotowego
- Uruchom ponownie kontroler. silnika.
- Sprawdź, czy dysk twardy nie jest zapełniony. Zalecane działania
- Zainstaluj dodatkową pamięć. 1) Zmniejsz zaprogramowaną siłę końcówki.
2) Sprawdź kalibrację siły w stosunku do momentu obrotowego
50245, Polecenie nie jest dozwolone w parametrach systemowych.
Wyszczególnienie 3) Sprawdź maksymalny moment obrotowy silnika w
Nie można ustawić trybu wykonywania nieruchomego w stanie parametrach systemowych.
włączonych silników.
50250, Zredukowano siłę kalibracji
Zalecane działania
Zmień stan na stan wyłączenia silników. Wyszczególnienie
Żądana siła kalibracji była zbyt wysoka dla narzędzia arg.
Żądany moment obrotowy silnika (Nm)= arg. Siła została
zredukowana do poziomu maksymalnego momentu obrotowego
silnika

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź siły kalibracji w parametrach systemowych. Sprawdź zaprogramowaną pozycję czujnika w danych robtarget.
2) Sprawdź kalibrację siły w stosunku do momentu obrotowego Rozpocznij synchronizację wcześniej lub zmień dane robtarget.
w parametrach systemowych.
3) Sprawdź maksymalny moment obrotowy silnika w 50257, Ostrzeżenie o prędkości synchronizacji
parametrach systemowych.
Wyszczególnienie
Zaprogramowana prędkość poza dozwolonym zakresem.
50251, Otwarcie narzędzia nie powiodło się
Prędkość powinna być arg niż arg i mieć wartość arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Podczas otwierania narzędzia wykryto ruch osi tego narzędzia
– Sprawdź zaprogramowaną prędkość robota
o arg.
– Sprawdź pozycję trybu uczenia czujnika
Zalecane działania – Sprawdź nominalną prędkość czujnika.
Upewnij się, że otwierane narzędzie jest gotowe przed
wykonaniem kolejnego ruchu osi narzędzia. Zmniejsz wartość 50258, Błąd kierunku czujnika
parametru systemowego 'post sync time'.
Wyszczególnienie
Zaprogramowana prędkość pozycji czujnika arg i wykryto
50252, Otwarcie narzędzia nie powiodło się
prędkość czujnika arg w przeciwnym kierunku.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Podczas otwierania narzędzia w ramach kalibracji wykryto ruch
– Sprawdź zaprogramowaną pozycję czujnika w danych
osi tego narzędzia o arg.
robtarget.
Zalecane działania – Uruchom synchronizację wcześniej lub zmniejsz odległość
Upewnij się, że podczas kalibracji nie będą wydawane polecenia oczekiwania czujnika.
ruchu osi narzędzia.
50259, Błąd maksymalnej odległości czujnika
50253, Nie można wyłączyć urządzenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zbyt duża odległość między pozycją czujnika a pozycją
Wyłączenie urządzenia mechanicznego nie może być wykonane zaprogramowaną. arg
w trybie przetwarzania.
Zalecane działania
Zalecane działania – Sprawdź zaprogramowane pozycje czujników w danych
Upewnij się, że tryb przetwarzania nie będzie wybrany w trakcie robtarget.
wyłączania urządzenia mechanicznego. – Sprawdź prędkość czujników.
– Uruchom synchronizację wcześniej lub zmniejsz odległość
50254,Błąd powiązanego silnika. oczekiwania czujnika.
Wyszczególnienie
50260,Błąd odległości kontrolnej czujnika
Zbyt duża prędkość dla osi podrzędnej, gdy jest ona w trybie
ręcznego poruszania. Wyszczególnienie
Zbyt duża odległość między pozycją czujnika arg a pozycją
Zalecane działania
zaprogramowaną arg.
Uruchom program serwisowy powiązanego silnika. Wyłącz tryb
ręcznego poruszania. Zalecane działania
– Sprawdź zaprogramowaną pozycję czujnika w danych
50256, Ostrzeżenie o pozycji synchronizacji robtarget.
– Sprawdź prędkość czujnika.
Wyszczególnienie
– Zwiększ maksymalne odchylenie.
Ruch czujników poza dozwolonym obszarem. Pozycja startowa
czujnika powinna być arg niż arg i mieć wartość arg.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50261, WZone poza obszarem roboczym 50267, Żądanie otwarcia nie powiodło się
Definicja minimalnej granicy obszaru World Zone arg znajduje Otwarcie serwonapędu jest niedozwolone:arg w przeciwnym
się poza obszarem roboczym: argargarg... kierunku

Zmień definicję obszaru World Zone tak, aby granica znajdowała Sprawdź, czy zaprogramowane pozycje danych robtarget dwóch
się wewnątrz obszaru roboczego lub wstaw 9E9, aby usunąć serwonapędów są większe niż zaprogramowana grubość.
oś z testu obszaru WZone.
50268, Kalibracja nie powiodła się
50262, WZone poza obszarem roboczym
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Kalibrowanie serwonapędu jest niedozwolone:arg z pozycji
Definicja maksymalnej granicy obszaru World Zone arg znajduje ujemnej
się poza obszarem roboczym: argargarg...
Zalecane działania
Zalecane działania Dostosuj pozycję serwonapędu przed kalibracją
Zmień definicję obszaru World Zone tak, aby granica znajdowała
się wewnątrz obszaru roboczego lub wstaw 9E9, aby usunąć 50269, Wartość regulacji jest poza dozwolonym
oś z testu obszaru WZone. zakresem
Wyszczególnienie
50263,Ostrzeżenie o współczynniku czasu pracy
Wartość regulacji dla serwonapędu: arg jest poza dozwolonym
Wyszczególnienie zakresem. Parametr: arg
Współczynnik czasu pracy przekładni osi arg robota arg jest
Zalecane działania
zbyt wysoki. Dalsza praca bez korekty może doprowadzić do
Dostosuj wartość regulacji
poważnego uszkodzenia silnika i przekładni. Skontaktuj się z
lokalnym centrum serwisowym ABB.
50271, Niska dokładność zdarzeń
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmniejsz prędkość lub zwiększ czas oczekiwania.
Zadanie: arg
System jest obecnie skonfigurowany z kontrolą zdarzeń
50265, Grubość jest poza zasięgiem
czasowych; tymczasem zdarzenie nie mogło być dokładnie
Wyszczególnienie włączone.
Serwonapęd: arg Zaprogramowana grubość arg mm jest poza Nazwa programu arg
zasięgiem.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmniejsz zaprogramowaną prędkość lub zwiększ odległość
– Dostosuj zaprogramowaną grubość między zaprogramowanymi pozycjami. Wyłącz to sprawdzanie,
– Sprawdź obszar roboczy (min. zakres) zmieniając parametry systemowe.
50266, Żądanie zamknięcia nie powiodło się 50272, Konfiguracja ruchu

Zamknięcie serwonapędu jest niedozwolone:arg w przeciwnym Odczytanie danych arg dla arg z pliku konfiguracyjnego nie
kierunku powiodło się.
Pozycja poprzedzająca pozycję zamkniętą: arg mm
Zalecane działania
Zaprogramowana grubość: arg mm
Sprawdź plik konfiguracji.
Zalecane działania Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.
– Dostosuj pozycję poprzedzającą pozycję zamkniętą
– Dostosuj zaprogramowaną grubość

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Sprawdź dane konfiguracji bieżącej instancji i wszystkie 50277, Konfiguracja ruchu

instancje znajdujące się na niższych poziomach struktury.
Wyszczególnienie
Liczba złączy (arg) w dynamicznym pominięciu grupy.
50273, Konfiguracja ruchu
Dozwolona liczba to arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Niepoprawny parametr konfiguracyjny arg dla arg. Parametr
konfiguracyjny może na przykład należeć do nieznanego typu
lub mieć wartość numeryczną spoza zakresu.
Zalecane działania 50278, Konfiguracja ruchu

Wyszczególnienie
Skonfigurowanie pistoletu serwonapędu (arg) nie powiodło się.
50274, Konfiguracja ruchu Zalecane działania

Sprawdź dane pistoletu serwonapędu w pliku konfiguracyjnym.
Wyszczególnienie
Nie powiodło się odczytanie lub utworzenie instancji arg o
nazwie: arg. Jeśli istnieje bieżąca instancja, zostanie odczytana;
w przeciwnym przypadku zostanie utworzona. Inaczej mówiąc,
instancja może być odczytana lub utworzona. Wyszczególnienie
Zmiana serwonapędu wymaga opcji Servo Tool Change.
Zalecane działania
Bez tej opcji instalowanie tego urządzenia mechanicznego nie
będzie dozwolone.
Zalecane działania
50275, Konfiguracja ruchu Sprawdź plik konfiguracji.

Wyszczególnienie
Nie powiodło się odczytanie kolejnej nazwy arg, poprzednia
50280, Konfiguracja systemu
nazwa to arg. Poprzednia instancja jest prawidłowa, jednak nie
można odczytać następnej instancji. Wyszczególnienie
Sprawdź też szczegółowe informacje w logu błędów Urządzenie mechaniczne arg jest zdefiniowane w więcej niż
konfiguracji. jednym programie RAPID.
Sprawdź plik konfiguracji. Sprawdź plik konfiguracji.
Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system. Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.
50276, Konfiguracja ruchu 50281, Proces nie powiódł się
Standardowa długość kolejki serwonapędu (arg) jest poza Zadanie: arg
dozwolonym zakresem (min.=1, maks.=arg). Proces w zadaniu arg nie powiódł się. Przyczyną była awaria
procesu w tym zadaniu lub zsynchronizowane zadanie, jeśli
Zalecane działania
używana jest opcja MultiMove.
Sprawdź parametr std_servo_queue_length w pliku konfiguracji.
arg
Zalecane działania
Sprawdź pozostałe komunikaty zarejestrowane w tym samym
czasie dla tej przyczyny.
Przywracanie do stanu normalnego: arg

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50282, Rekord nie jest gotowy Zalecane działania

1) Zmień kolejność urządzeń, tak aby wszystkie urządzenia,
Wyszczególnienie
które wykonują skoordynowane ruchy, podążały za tym samym
Rekord nie jest gotowy do aktywacji.
urządzeniem.
Zalecane działania 2) Wstaw dokładny punkt lub ruch nieskoordynowany między
Upewnij się, że rekord jest zakończony przed aktywowaniem. dwoma ruchami skoordynowanymi.
Sprawdź parametr sensor_start_signal
50287, Urządzenie nie zostało zatrzymane w

50283, Nieznana nazwa pliku rekordu kontrolowanym położeniu.
Nazwa pliku rekordu: arg jest nieznana. Robot arg jest częściowo skoordynowany z urządzeniem arg
Zalecane działania z innego zadania; urządzenie zostało przeniesione lub nie
Sprawdź nazwę pliku lub obecność w menedżerze plików. powiódł się powrót na ścieżkę.
Zarejestruj nowy plik Konsekwencje
Wykonywanie programu lub ponowne uruchomienie zostanie
50284, Nie można aktywować urządzenia przerwane.
mechanicznego
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź we wszystkich programach, czy częściowo
Urządzenie mechaniczne arg nie może zostać aktywowane, skoordynowany ruch jest oddzielony od dokładnych punktów
ponieważ nie jest podłączone do zadania programu RAPID. oraz instrukcji WaitSyncTask przed ruchem i zaraz po nim, a
także czy urządzenie nie zostało w międzyczasie przesunięte.
Zalecane działania
Należy zauważyć, że instrukcja WaitSyncTask jest także
Sprawdzić, czy połączenie między urządzeniem mechanicznym
wymagana przed instrukcjami SyncMoveOn i
a zadaniem programu RAPID jest poprawnie wykonane w
SyncMoveResume.
konfiguracji kontrolera.
Sprawdź, czy urządzenie jest przesunięte do żądanego
położenia przed wykonaniem częściowo skoordynowanego
50285,Wykonanie instrukcji DitherAct było
ruchu. Po wykonaniu instrukcji SyncMoveOff,
niemożliwe
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit lub ClearPath
Wyszczególnienie urządzenie należy przesunąć (przy użyciu nowej instrukcji
Nie można włączyć mieszania. ruchu) do położenia w celu zdefiniowania ramki, którą będzie
Zalecane działania mogło odczytać inne zadanie. Może to być nowe położenie lub
Sprawdź, czy wybrano oś robota, która może być używana z bieżące położenie urządzenia.
poleceniem DitherAct. Sprawdź w panelu wyboru zadań, czy program urządzenia jest
aktywny.
50286,Mieszanie skoordynowanych układów

współrzędnych 50288, Niezgodność ID synchronizacji
Zadanie: arg Określony numer identyfikatora instrukcji ruchu musi być taki
Więcej niż jedno urządzenie przesuwa układ współrzędnych, sam dla wszystkich współpracujących zadań programu.
przyczyna arg: Bieżący numer identyfikatora nie jest zgodny z arg, arg.
1) Łańcuchy skoordynowanych układów współrzędnych nie są Zalecane działania
dozwolone. Sprawdź, czy określone numery identyfikatorów są identyczne
2) Wymiana urządzenia kontrolującego układ współrzędnych i czy wszystkie wskaźniki programu są zsynchronizowane przed
w strefie narożnej nie jest dozwolona. uruchomieniem programu.
Nazwa programu arg

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50289, Niezgodny typ punktu w czasie Możliwe przyczyny

synchronizacji Inne dane lub numer seryjny w pamięci robota i w pamięci
kontrolera. Wymieniono robot lub kontroler, lub zmieniono
Wyszczególnienie
parametry konfiguracyjne.
Instrukcje ruchu z identyfikatorem syncId = arg obejmują
zarówno dokładne punkty, jak i punkty stref. Zalecane działania
Sprawdź status w panelu FlexPendant i sprawdź, czy do
Zalecane działania
kontrolera załadowano poprawne dane konfiguracyjne (numer
Upewnij się, czy instrukcja ruchu we wszystkich
seryjny). Sprawdź, czy numer seryjny należy do robota
współpracujących zadaniach programu określa ten sam typ
połączonego z kontrolerem. Jeżeli nie, zmień pliki
punktu: dokładny punkt albo punkt strefy.
konfiguracyjne lub prześlij ręcznie dane z robota do pamięci
kontrolera, jeżeli został on wymieniony.
50290, Usługa niedostępna
Jeżeli kartę urządzenia pomiarowego wymieniono na kartę z
Wyszczególnienie innego robota (numery seryjne nie są takie same), należy
Nie można uzyskać poprawnej licencji. najpierw wyczyścić pamięć robota z poziomu panelu
FlexPendant, a następnie przesłać dane z kontrolera do robota.
Zalecane działania
Sprawdź ustawienia licencji.
50297, Zaktualizowano pamięć robota
50294, Błąd transmisji danych Wyszczególnienie
Przeniesiono dane dla urządzenia mechanicznego arg z pamięci
Wyszczególnienie
kontrolera do pamięci robota.
Transmisja danych między kontrolerem a pamięcią robota nie
powiodła się. Możliwe przyczyny

Nastąpiło uszkodzenie kabla lub układu elektronicznego
transmisji. Wysoki poziom zakłóceń elektrycznych 50298, Zaktualizowano pamięć kontrolera
– Uruchom ponownie i ponów próbę. Przeniesiono dane dla urządzenia mechanicznego arg z pamięci
– Sprawdź okablowanie. robota do pamięci kontrolera.
– Sprawdź kartę SMB.
Możliwe przyczyny
– Sprawdź moduł napędowy.
Zalecane działania
50295, Brak danych ruchu

50299,Ostrzeżenie o kontroli prędkości
Wyszczególnienie
W pamięci robota i w pamięci kontrolera brak jest danych dot. Wyszczególnienie
urządzenia mechanicznego arg. Prędkość urządzenia arg została zmniejszona z powodu

ograniczenia urządzenia arg.
Możliwe przyczyny
Zadanie: arg Wiersz instrukcji: arg
Brak pliku konfiguracyjnego. Nowa karta SMB oraz nowy
kontroler. Możliwe przyczyny
Zaprogramowana prędkość zbyt duża dla tego urządzenia lub
Zalecane działania
zbyt długi ruch w odniesieniu do ograniczeń urządzenia
– Załadować nowe pliki konfiguracyjne.
Zalecane działania
50296, Inne dane w pamięci robota. Zmień ścieżkę lub zaprogramowaną prędkość.
Wyłącz kontrolę prędkości
Wyszczególnienie
Dane w pamięci robota różnią się od danych kontrolera
urządzenia mechanicznego arg.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50300, Pamięć robota nie jest używana 50305, Użyto starej karty SMB
Pamięć robota nie jest używana w tym urządzeniu Użyto starej karty SMB bez pamięci danych.
mechanicznym.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Dodatkowe osie nie mogą i nie powinny używać pamięci robota.
Wymień kartę na nową kartę z pamięcią lub ustaw parametr
Zalecane działania „Użyj starej karty SMB” w konfiguracji MOTION/ROBOT.
50301, Brak wszystkich danych robota 50306, Błąd identyfikacji obciążenia
Brak wszystkich danych w pamięci robota na karcie arg, złącze Nie można wykonać identyfikacji obciążenia, ponieważ kąt
arg, moduł napędowy arg. konfiguracji sprawia, że macierz bezwładności jest macierzą
osobliwą.
Możliwe przyczyny
Wystąpił błąd w pamięci robota lub błąd komunikacji. Usunięto Zalecane działania
dane. – Przesuń oś 6 robota o około 30 stopni w dowolnym kierunku.
Zalecane działania
Jeśli w kontrolerze zapisane są właściwe dane, przenieś je do 50307, Rozszerzony obszar roboczy
pamięci robota. Jeżeli problem nadal występuje – sprawdź kabel Wyszczególnienie
komunikacyjny, który jest podłączony do karty SMB. Wymień Zainstalowano opcję Rozszerzony obszar roboczy.
kartę SMB. Należy upewnić się, że usunięto mechaniczną blokadę.
50302, Brak danych czujnika 50308, Przekroczenie limitu czasu na pozycji

Nie zdefiniowano numeru seryjnego dla urządzenia Zadanie: arg.
mechanicznego arg w pamięci robota. Nazwa programu arg.
Możliwe przyczyny Warunek dokładnego punktu nie został spełniony w ciągu arg
Pamięć robota została wyczyszczona lub zainstalowano nową sekund.
kartę SMB. Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź regulację dodatkowych osi, warunki statusu Na pozycji
Jeśli w kontrolerze zapisane są właściwe dane, przenieś je do (zakres na pozycji, prędkość zerowa) i sprawdź możliwe
pamięci robota. zakłócenia powodowane przez kable resolwera.
50303, Brak danych kontrolera 50309, Błąd kalibracji AbsAcc
Nie zdefiniowano numeru seryjnego dla urządzenia Przeniesiono dane z pamięci robota do pamięci kontrolera.
mechanicznego arg w kontrolerze. Nieprawidłowe dane AbsAcc w pamięci robota. Usunięto dane
AbsAcc zapisane w kontrolerze urządzenia mechanicznego
Możliwe przyczyny
arg.
Pamięć kontrolera została wyczyszczona lub zainstalowano
nowy kontroler. Zalecane działania
Załaduj nowe dane AbsAcc, jeśli są dostępne.
Zalecane działania
Jeśli w pamięci robota zapisane są właściwe dane – przenieś
je do pamięci kontrolera.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50310, Niezależne złącze nie jest aktywne 50315, Awaria ścieżki narożnej
Urządzenie mechaniczne arg z niezależnym złączem nie jest Zadanie: arg
aktywne. Interpolacja i przetwarzanie zostały zatrzymane przed ścieżką
narożną z następujących powodów:
Zalecane działania
– Opóźnienie.
Aktywuj urządzenie mechaniczne przed wykonaniem instrukcji
– Zaprogramowanie blisko położonych punktów.
niezależnego złącza.
– System wymaga wysokiego obciążenia procesora.
arg
50311, Nie można aktywować urządzenia
mechanicznego w zadaniu Zalecane działania
– Ogranicz liczbę instrukcji między kolejnymi instrukcjami ruchu.
Wyszczególnienie
– Ogranicz prędkość, użyj szerzej rozstawionych punktów, użyj
Urządzenie mechaniczne arg nie może być aktywowane w
opcji /CONC.
określonym zadaniu.
– Podnieś wartość parametru ipol_prefetch_time.
Zalecane działania Przywracanie do stanu normalnego: arg
Sprawdzić połączenie między urządzeniem mechanicznym a
zadaniem programu RAPID w konfiguracji kontrolera. 50316,Nie aktywowano funkcji Absolute Accuracy
Wyszczególnienie
50312, Urządzenie mechaniczne jest już aktywne
Nie aktywowano funkcji Absolute Accuracy dla robota arg.
w innym zadaniu.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Pozycjonowanie robota nie będzie bezwzględnie dokładne.
Nie można aktywować urządzenia mechanicznego arg,
ponieważ jest ono już aktywne w innym zadaniu. Zalecane działania
Włącz funkcję AbsAcc, zmieniając parametr systemowy robota
50313, Reset niezależnego ruchu nie powiódł się Use Robot Calibration na calib.
Sprawdź stan w oknie poruszania.
Wyszczególnienie
Niezależny ruch resetu nie powiódł się dla arg,
50317, Odłączenie modułu Drive Module jest
zsynchronizowany ruch (MoveL/MoveJ) serwonapędu wystąpił
niedozwolone
podczas niezależnego ruchu resetu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Podjęto próbę odłączenia modułu Drive Module arg, co jest
Upewnij się, że zsynchronizowana prędkość serwonapędu jest
niedozwolone.
zerowa podczas wykonywania niezależnych ruchów
resetowania. Konsekwencje
System przechodzi do stanu wyłączenia silników, a następnie
50314, Niezależny ruch poza zasięgiem odłączany jest moduł Drive Module.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Odłączanie modułów napędowych jest dozwolone jedynie w
Pozycja zaprogramowanego ruchu niezależnego urządzenia
stanie wyłączenia silników.
arg jest poza zasięgiem. Zaprogramowana pozycja = arg mm.
Zalecane działania
Zalecane działania
Przed odłączeniem modułu Drive Module upewnij się, czy
Dostosuj pozycję niezależnego ruchu.
system jest w stanie wyłączenia silników.
Sprawdź obszar roboczy serwonapędu.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50318, Ponowne podłączenie modułu Drive Konsekwencje

Module jest niedozwolone Wszystkie urządzenia mechaniczne podłączone do modułu
napędowego arg mogą być używane.
Wyszczególnienie
Moduł Drive Module nie powinien być ponownie podłączany,
50322, Urządzenie mechaniczne nie jest
ponieważ system nie jest w stanie wyłączenia silników.
podłączone do zadania ruchu
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Podjęto próbę ponownego podłączenia modułu napędowego
Nie można aktywować urządzenia mechanicznego arg,
arg, co jest niedozwolone.
ponieważ nie jest ono podłączone do żadnego zadania ruchu.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Ponowne podłączenie modułów napędowych jest dozwolone
Sprawdzić połączenie między urządzeniem mechanicznym a
jedynie w stanie wyłączenia silników.
zadaniem programu RAPID w konfiguracji kontrolera.
Zalecane działania
Przed ponownym podłączeniem modułu Drive Module upewnij
50323, Odczytanie czujnika siły nie powiodło się
się, że system jest w stanie wyłączenia silników.
Wyszczególnienie
50319, Nie można aktywować urządzenia Zwrócenie odczytu skalibrowanego czujnika siły nie powiodło
mechanicznego się.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
System kontroli siły nie jest skalibrowany.
Podjęto nieudaną próbę aktywowania urządzenia
mechanicznego arg. Zalecane działania
Użyj instrukcji FCCalib przed użyciem tej instrukcji.
Konsekwencje
Urządzenie mechaniczne pozostanie nieaktywne.
50324, Kalibracja systemu kontroli siły nie
Możliwe przyczyny
powiodła się
Urządzenie mechaniczne jest podłączone do modułu Drive
Module arg, który nie jest podłączony. Wyszczególnienie
Kalibracja systemu kontroli siły nie powiodła się.
Zalecane działania
1) Ponownie podłącz moduł Drive Module 2) Ponownie spróbuj Możliwe przyczyny
aktywować urządzenie mechaniczne. System nie jest w trybie kontroli pozycji.
Zalecane działania
50320, Moduł Drive Module został odłączony Przed użyciem instrukcji FCCalib sprawdź, czy robot jest w
trybie kontroli pozycji.
Wyszczególnienie
Moduł Drive Module arg został odłączony.
50325, Włączenie kontroli siły nie powiodło się
Konsekwencje
Żadne z urządzeń mechanicznych podłączonych do modułu Wyszczególnienie
napędowego nie może być używane. Włączenie kontroli siły nie powiodło się.
Możliwe przyczyny
50321, Moduł Drive Module został ponownie System nie jest skalibrowany lub tryb kontroli siły jest już
podłączony włączony. Inną przyczyną mogą być niepoprawne argumenty.

Moduł Drive Module arg został ponownie podłączony po okresie Instrukcji FCAct lub FCPress1LStart można użyć tylko, gdy
odłączenia. system kontroli siły jest skalibrowany i włączony jest tryb
kontroli pozycji. Sprawdź wszystkie argumenty w instrukcji
aktywacji.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50326, Wyłączenie kontroli siły nie powiodło się Zalecane działania

Zmień wartość parametru MaxTorque w instrukcji
Wyszczególnienie
FCRefSprTorque na wartość większą od zera.
Powrót do trybu kontroli pozycji nie powiódł się.
Możliwe przyczyny 50333, Błąd instrukcji FCRefLine, FCRefRot lub

Nie można ustawić trybu kontroli pozycji, jeśli robot porusza FCRefCircle
się w powodu działania sił zewnętrznych lub kolejnych
Wyszczególnienie
odniesień.
Parametr Distance w instrukcji FCRefLine lub w instrukcji
Zalecane działania
FCRefRot oraz parametry Radius i Speed w instrukcji
Zatrzymaj wszystkie aktywne odniesienia i wyeliminuj siły
FCRefCircle muszą mieć wartość wyższą niż zero.
zewnętrzne, a następnie spróbuj ponownie.
Zalecane działania
Zmień powyższe parametry według zaleceń podanych w
50327, Uruchomienie odniesień nie powiodło się
instrukcji obsługi.
Wyszczególnienie
Uruchomienie odniesień określonych przez użytkownika nie 50335, Błąd parametru w poleceniu FCRefSpiral
powiodło się
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
W funkcji FCRefSpiral użyto niedozwolonej wartości parametru.
Uruchamianie odniesień jest dozwolone tylko w trybie kontroli
Możliwe przyczyny
siły.
Błąd wartości parametrów funkcji FCRefSpiral.
Zalecane działania
Zalecane działania
Przed uruchomieniem odniesień należy włączyć tryb kontroli
Zmień wartości parametrów funkcji FCRefSpiral.
siły.
50328, Błąd parametru w poleceniu 50336, Błąd parametru w poleceniu

FCRefSprForce lub FCRefSprTorque FCGetProcessData
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie udało się pobrać informacji o procesie.
Błąd parametru Stiffness w poleceniu FCRefSprForce lub
FCRefSprTorque. Możliwe przyczyny
Użycie opcjonalnego parametru DataAtTrigTime w instrukcji
Zalecane działania
FCGetProcessData. Ten błąd jest zgłaszany, jeśli nie wystąpiło
Zmień wartość parametru Stiffness w instrukcji FCRefSprForce
zdarzenie wyzwalania.
lub FCRefSprTorque na wartość większą od zera.
Zalecane działania
50329, Błąd parametru w poleceniu Usuń parametr opcjonalny.
FCRefSprForce
50337, Brak konfiguracji czujnika siły
Wyszczególnienie
Błąd parametru MaxForce w poleceniu FCRefSprForce. Wyszczególnienie
Błąd w parametrach czujnika siły.
Zalecane działania
Zmień wartość parametru MaxForce w instrukcji FCRefSprForce Zalecane działania
na wartość większą od zera. Sprawdź parametry konfiguracji czujnika siły.
50330, Błąd parametru w poleceniu 50338, Błąd parametru w instrukcji

FCRefSprTorque FCCondAdvanced
Błąd parametru MaxTorque w poleceniu FCRefSprTorque. Błąd parametru LogicCond w instrukcji FCCondAdvanced.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 50344,Osie robota poza zakresem kontroli siły

Zmień parametr LogicCond w instrukcji FCCondAdvanced.
Wyszczególnienie
Przynajmniej jedna oś robota jest poza obszarem roboczym
50339, Błąd parametru w instrukcji FCCondTime
kontroli siły.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Błąd parametru Time w instrukcji FCCondTime.
Zmień program, aby pominąć fizyczne ograniczenia osi robota.
Zalecane działania
Zmień wartość parametru Time w instrukcji FCCondTime na 50345, Błąd nadzoru systemu kontroli siły
wartość większą od zera.
Wyszczególnienie
Został wyzwolony nadzór określony przez użytkownika. Typ to
50340, Błąd w definicji parametru Box kontroli
arg.
siły
Typy:
Wyszczególnienie 1: Pozycja TCP
Błąd w parametrze Box w instrukcji FCCondPos lub FCSupvPos. 2: Orientacja narzędzia
3: Prędkość TCP
Zalecane działania
4: Prędkość reorientacji
Zmień parametr Box w instrukcji FCCondPos lub FCSupvPos.
5: Siła
6: Moment obrotowy
50341, Błąd w definicji parametru Cylinder
7: Prędkość uczenia TCP
kontroli siły
8: Prędkość reorientacji podczas nauki
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Błąd w parametrze Cylinder w instrukcji FCCondPos lub
Robot zatrzyma się.
FCSupvPos.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyłączyć kontrolę siły.
Zmień parametr Cylinder w instrukcji FCCondPos lub
Zmodyfikować określenie funkcji nadzoru lub program.
FCSupvPos.
50346,Błąd temperatury silnika

50342, Błąd w definicji parametru Sphere kontroli
siły Wyszczególnienie
Temperatura silnika osi robota arg jest zbyt wysoka.
Wyszczególnienie
Błąd w parametrze Sphere w instrukcji FCCondPos lub Konsekwencje
FCSupvPos. Nie można kontynuować do momentu ochłodzenia silnika.
Zalecane działania
Zmień parametr Sphere w instrukcji FCCondPos lub
FCSupvPos. Wyszczególnienie
Definiowanie sygnału testowego nie powiodło się dla arg, oś
50343, Błąd w definicji parametru Cone kontroli arg w kanale arg.
siły Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Numer sygnału testowego nie odpowiada rzeczywistemu
Błąd w parametrach instrukcji FCCondOrient lub FCSupvOrient. sygnałowi testowemu.
Zalecane działania
50349, Ostrzeżenie o ID synchronizacji
Zmień parametry w instrukcji FCCondOrient lub FCSupvOrient.
Wyszczególnienie
Dwie kolejne zsynchronizowane instrukcje ruchu w arg mają
tę samą wartość identyfikatora synchronizacji arg.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 50353,Odczytanie danych z karty kodera nie

Jeśli wartość identyfikatora jest powtórzona w więcej niż jednej powiodło się.
instrukcji ruchu, rejestrowanie, które instrukcje ruchu są
Wyszczególnienie
zsynchronizowane, może być utrudnione. Może to na przykład
Odczytanie przez system danych z jednej karty kodera nie
powodować problemy podczas modyfikowania pozycji.
powiodło się.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień zsynchronizowaną instrukcję ruchu arg w arg, aby miała
Dokładność śledzenia podczas przyspieszania i zwalniania
unikatową wartość identyfikatora synchronizacji.
może być niższa.
50350, Funkcja równoważenia programowego Możliwe przyczyny
nie jest dozwolona W parametrze procesu dla

arg określono prawdopodobnie niepoprawną nazwę urządzenia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można uruchomić funkcji równoważenia programowego,
1)Sprawdź poprawność nazwy urządzenia w parametrze
ponieważ włączony jest tryb niezależny.
procesu eio dla urządzenia o nazwie arg
Zalecane działania
Upewnij się, czy niezależny ruch nie jest aktywny podczas
50354, Żądane odniesienie do siły jest za duże
wykonywania funkcji Spot Servo Equalizing.
Wyszczególnienie
50351, Ruch niezależny nie jest dozwolony Żądane odniesienie do siły jest większe niż skonfigurowana
wartość maksymalna.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nie można wykonać ruchu niezależnego, gdy włączona jest
Żądane odniesienie do siły zostało zmniejszone i jest równe
funkcja równoważenia programowego.
wartości skonfigurowanej.
Zalecane działania
Zalecane działania
Upewnij się, że funkcja równoważenia programowego jest
Użycie większej siły odniesienia wymaga zaktualizowania
wyłączona podczas wykonywania niezależnego ruchu pistoletu.
parametrów systemowych. Należy pamiętać, że istnieje
bezwzględne ograniczenie wielkości odniesienia do siły zależne
50352, Niezgodna liczba instrukcji ruchu
od typu robota.
Wyszczególnienie
Użycie rejestratora ścieżki w ruchu zsynchronizowanym 50355, Żądane odniesienie do momentu
wymaga: obrotowego jest za duże
aby przesunięcie narzędzia było obecne dla wszystkich
Wyszczególnienie
współpracujących zadań programu lub dla żadnego.
Żądane odniesienie do momentu obrotowego jest większe niż
aby wszystkie współpracujące zadania programu posuwały się
skonfigurowana wartość maksymalna.
w przód lub w tył o tę samą liczbę instrukcji ruchu.
Konsekwencje
Zalecane działania
Żądany moment obrotowy został zmniejszony i jest równy
Sprawdź, czy opcjonalny argument Tool Offset jest używany
skonfigurowanej wartości maksymalnej.
we wszystkich zadaniach lub nie jest używany w żadnym.
Sprawdź, czy identyfikator pathrec przesuwający do przodu Zalecane działania
jest w tej samej pozycji we wszystkich zadaniach w Użycie większego momentu obrotowego odniesienia wymaga
zsynchronizowanym bloku. zaktualizowania parametrów systemowych.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50356, Wartość żądanego parametru MaxForce 50361,Błąd zwalniania hamulców

jest za duża
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zbyt duży błąd pozycji osi robota arg po zwolnieniu hamulców.
Wartość parametru MaxForce w instrukcji FCRefSprForce jest
Zalecane działania
większa niż skonfigurowana wartość maksymalna.
Spróbuj ponownie. Sprawdź okablowanie. Sprawdź sprzęt.
Konsekwencje Sprawdź regulację, jeśli błąd wystąpił na osi dodatkowej osi.
Wartość parametru MaxForce została zmniejszona i jest równa
skonfigurowanej wartości maksymalnej. 50362,Przekroczono czas zwalniania hamulców.
Użycie większej wartości wymaga zaktualizowania parametrów Oś robota arg nie była na pozycji po upłynięciu maksymalnego
systemowych. czasu zwalniania hamulców.
Zalecane działania
50357, Wartość żądanego parametru MaxTorque
Spróbuj ponownie. Sprawdź okablowanie. Sprawdź sprzęt.
jest za duża
Sprawdź regulację, jeśli błąd wystąpił na osi dodatkowej osi.
Wyszczególnienie
Wartość parametru MaxTorque w instrukcji FCRefSprTorque 50363, Wykonanie instrukcji SyncMoveOn nie
jest większa niż skonfigurowana wartość maksymalna. powiodło się
Wartość parametru MaxTorque została zmniejszona i jest równa Uruchamianie zsynchronizowanych ruchów nie powiodło się z
skonfigurowanej wartości maksymalnej. powodu błędu wewnętrznego.
Użycie większej wartości wymaga zaktualizowania parametrów Nie można ponownie uruchomić programów z bieżącej pozycji.
systemowych.
Zalecane działania
Przesuń wskaźniki programu i spróbuj ponownie.
50358,Blisko położenia osobliwego w trybie
kontroli siły
50364,Oś jest w trybie wektorowym
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Blisko położenia osobliwego, gdy robot arg jest w trybie kontroli
Ostrzeżenie: Oś robota arg jest skonfigurowana w danych arg
siły.
jako oś wektorowa. Układ napędowy zostanie odłączony od tej
Zalecane działania osi podczas normalnego działania.
Zmodyfikuj ścieżkę, aby oddalić się od położenia osobliwego
Zalecane działania
pozycji lub zmień na interpolację osi.
Uruchom program serwisowy, aby aktywować tryb wektorowy.
W danych konfiguracyjnych ustaw dla parametru
50359, Rejestrator ścieżki nie jest dozwolony na
current_vector_on układu napędowego wartość FAŁSZ (w
poziomie StorePath
normalnym działaniu).
Wyszczególnienie
Rejestrator ścieżki może być użyty tylko na poziomie ścieżki 50366, Błąd odwołania
podstawowej. Rejestrator ścieżki został zatrzymany.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wystąpił błąd w obliczaniu odniesienia w Motion Planner arg.
Zatrzymaj rejestrator ścieżki przed poziomem StorePath i Stan wewnętrzny arg.
uruchom go ponownie po poziomie RestoPath.
Konsekwencje
Sterownik przechodzi w tryb wyłączenia silników.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania mechanicznego arg z powodu braku połączenia z urządzeniem

Sprawdź, czy w dziennikach znajdują się wcześniejsze błędy, SMB.
które mogą być przyczyną tego problemu.
Możliwe przyczyny
Spróbuj uruchomić program ponownie, na przykład po
Urządzenie SMB zostało odłączone przed lub w trakcie kalibracji
przesunięciu wskaźnika.
lub ręcznego przenoszenia danych do pamięci robota.
Zrestartować kontroler.
Zalecane działania
Ponownie spróbuj wykonać kalibrację lub ręcznie przenieść
50367, Zatrzymanie urządzenia Sensor Sync
dane z pamięci kontrolera do pamięci robota, gdy SMB zostanie
Wyszczególnienie ponownie podłączone.
Urządzenie Sensor Sync arg ustawiło sygnał zatrzymania
urządzenia arg. 50371, Zaprogramowana prędkość jest zbyt
Zalecane działania wysoka
Nie uruchamiaj robota ponownie przed otwarciem maszyny.
Wyszczególnienie
Urządzenie Sensor Sync jest wyłączone.
Użycie funkcji zmiany prędkości jest dozwolone tylko w
przypadku niskiej zaprogramowanej prędkości.
50368, Zbyt mała odległość między
Możliwe przyczyny
równoodległymi zdarzeniami
Zaprogramowana prędkość jest zbyt wysoka.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zdarzenia są zbyt blisko względem siebie. Koniec wewnętrznych
Zmniejsz zaprogramowana prędkość lub zmodyfikuj parametry
zasobów (zdarzeń).
konfiguracyjne.
Zadanie: arg
Nazwa programu arg
50372, Siła kontaktowa jest zbyt wysoka
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zwiększ odległość między równoodległymi zdarzeniami lub
Siła kontaktowa jest zbyt wysoka podczas fazy przywracania
użyj pozycji pośrednich, aby zmniejszyć długość segmentu.
do stanu normalnego.
50369, Kalibracja przy użyciu zapisanego Możliwe przyczyny

przesunięcia nie powiodła się Zaprogramowana ścieżka w funkcji przywracania do stanu
normalnego powoduje powstanie zbyt wysokich sił
Wyszczególnienie
kontaktowych.
Kalibracja czujnika przy użyciu zapisanego przesunięcia nie
powiodła się. Zalecane działania
Sprawdź i zmodyfikuj funkcję przywracania do stanu
Konsekwencje
normalnego lub zezwól na występowanie wyższych sił
System kontroli siły nie jest skalibrowany. Nie można aktywować
kontaktowych.
systemu kontroli siły.
Możliwe przyczyny 50373, Zbyt wysoka wartość Event Preset Time

Kalibracja przy użyciu zapisanego przesunięcia jest możliwa
Wyszczególnienie
jedynie, jeśli wcześniej przeprowadzono normalną kalibrację.
Skonfigurowana wartość parametru Event Preset Time jest zbyt
wysoka. Wartość maksymalna to arg.
50370, Transfer danych do pamięci robota nie
powiódł się Konsekwencje
Wartość parametru Event Preset Time została zmniejszona do
Wyszczególnienie
poziomu wartości maksymalnej.
Transfer danych z pamięci kontrolera do pamięci robota nie
jest dozwolony lub został przerwany w przypadku urządzenia

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 50377, Dozwolone tylko w trybie kontroli pozycji

Ten błąd może wystąpić w przypadku robotów o niskiej wartości
Wyszczególnienie
Dynamic Resolution i wysokiej wartości Event Preset Time.
Instrukcja jest dozwolona tylko, gdy robot jest w trybie kontroli
Przyczyna jest ograniczona pamięć komputera.
pozycji.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Zmniejsz wartość parametru Event Preset Time w parametrach
Błąd występuje, gdy w trybie kontroli siły zostanie wywołana
konfiguracyjnych do wartości nie wyższej niż arg.
instrukcja, której użycie jest dozwolone tylko w trybie kontroli
pozycji.
50374, Błąd zatrzymania programu FC
SpeedChange Zalecane działania
Używaj instrukcji tylko, gdy robot jest w trybie kontroli pozycji.
Wyszczególnienie
Program FC SpeedChange nie może zatrzymać robota w stanie
50378, Błąd w instrukcji
przywracania.
FCSetMaxForceChangeTune
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Przenieś wskaźnik programu, przesuń robota z bieżącego
Niepoprawna wartość parametru ForceChange w instrukcji
położenia i uruchom ponownie program.
FCSetMaxForceChangeTune.
50375, Zbyt wysokie obciążenie dynamiczne Konsekwencje

Program zostanie zatrzymany.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Wymagany moment obrotowy w przypadku osi arg robota arg
Parametr musi być ustawiony na wartość większą niż zero, ale
jest zbyt wysoki.
mniejszą niż skonfigurowana wartość.
Zalecane działania
Zalecane działania
Jeśli problem związany jest ze splataniem, można go rozwiązać,
Zmień wartość parametru.
stosując jedno z poniższych działań:
– Zmniejsz częstotliwość lub amplitudę splotu dla tego ruchu.
– Zmniejsz prędkość procesu.
50379, Zmiana stanu aktywnych urządzeń
– Zwiększ wielkość obszaru, jeśli używane są małe obszary.
mechanicznych
– Zwiększ odległość między zaprogramowanymi punktami, jeśli Wyszczególnienie
są blisko położone. W momencie wywołania instrukcji RestoPath wszystkie
Jeśli problem związany jest ze śledzeniem transportera: urządzenia mechaniczne, które były aktywne podczas
Zmniejsz prędkość transportera. wywoływania instrukcji StorePath, muszą być w tym samym
stanie.
50376, Interpolacja geometryczna nie powiodła
Zalecane działania
się
Przy wywoływaniu instrukcji RestoPath upewnij się, czy
Wyszczególnienie wszystkie urządzenia mechaniczne, które były aktywne podczas
Zadanie. arg wywoływania instrukcji StorePath, nadal są aktywne oraz czy
Interpolacja żądanej geometrii nie powiodła się. żadne inne urządzenia mechaniczne nie zostały aktywowane.
Nazwa programu arg
(Kod wewnętrzny: arg) 50380, Błąd sumy kontrolnej
Zwiększ wielkość strefy, przenieś zaprogramowany punkt, zmień Dane w pamięci robota urządzenia mechanicznego arg
orientację narzędzia lub metodę interpolacji. zawierają błędną sumę kontrolną.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Nowa karta SMB. System został zamknięty przed zapisaniem Funkcja Cartesian Soft Servo nie zostanie aktywowana.
danych.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź kwaterniony narzędzia, obiektu roboczego lub
– Załaduj nowe pliki konfiguracyjne. argumentu RefOrient w instrukcji CSSAct.
50381, Zbyt mała prędkość. 50385, Aktywowanie funkcji Cartesian Soft Servo
nie powiodło się
Wyszczególnienie
Zadanie. arg Wyszczególnienie
Prędkość jest zbyt mała (rozdzielczość numeryczna). Instrukcja CSSAct zakończyła się niepowodzeniem.
Nazwa programu arg
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Funkcja Cartesian Soft Servo jest już aktywna.
Zwiększ zaprogramowaną prędkość.
Zalecane działania
Sprawdź też inne zsynchronizowane zadania w aplikacji
Funkcja Cartesian Soft Servo musi zostać wyłączona przed
MultiMove.
aktywowaniem.
50382, Błąd wzoru splotu 50386,Aktywacja przesunięcia funkcji Cartesian

Wyszczególnienie Soft Servo nieudana.
Obliczanie wzoru splotu nie powiodło się z powodu błędu
Wyszczególnienie
wewnętrznego.
Instrukcja CSSForceOffsetAct zakończyła się niepowodzeniem.
Zalecane działania
Konsekwencje
Spróbuj uruchomić ponownie.
Nie aktywowano przesunięcia siły.
Możliwe przyczyny
50383, Błąd konfiguracji funkcji Cartesian Soft
Instrukcja CSSForceOffsetAct jest dozwolona tylko, gdy funkcja
Servo
Cartesian Soft Servo jest aktywna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Jeden z parametrów konfiguracyjnych funkcji Cartesian Soft
Włącz funkcję Cartesian Soft Servo przy użyciu instrukcji
Servo nie jest poprawny.
CSSAct przed użyciem instrukcji CSSForceOffsetAct .
Konsekwencje
System nie zostanie uruchomiony. 50387, Funkcja Cartesian Soft Servo jest bliska
Możliwe przyczyny stanu niestabilnego
Jeden z parametrów konfiguracyjnych został ustawiony
Wyszczególnienie
na niedozwoloną wartość.
Funkcja Cartesian Soft Servo jest bliska stanu niestabilnego.
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź, czy zmodyfikowane parametry mieszczą się w
Robot został zatrzymany w ramach podjętych środków
dozwolonym zakresie.
ostrożności.
Możliwe przyczyny
50384, Niepoprawne kwaterniony funkcji
Niedostateczne tłumienie systemu.
Cartesian Soft Servo
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Tłumienie jest obliczane na podstawie współczynnika
Kwaterniony narzędzia, obiektu roboczego lub argumentu
sztywności.
RefOrient w instrukcji CSSAct są niepoprawne.
W instrukcji CSSAct zmienić wartości parametrów Stiffness lub
StiffnessNonSoftDir. Jeśli to nie pomoże, zwiększyć wartość

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
parametru konfiguracyjnego Damping Stability Limit lub zmienić 50391,Ruch Cartesian Soft Servo nie jest
parametr Stiffness To Damping Ratio. dozwolony.
Wyszczególnienie
50388, Błąd nadzoru funkcji Cartesian Soft Servo
Wykryto poruszenie lub zaprogramowany ruch.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wyzwolono zdefiniowany przez użytkownika nadzór pozycji w
Żądany ruch jest ignorowany.
trybie Cartesian Soft Servo.
Zalecane działania
Konsekwencje
Ruch podczas działania funkcji Cartesian Soft Servo jest
Robot został wstrzymany.
dozwolony tylko, jeśli w instrukcji CSSAct użyto przełącznika
Możliwe przyczyny AllowMove.
Błąd pozycji jest większy niż dopuszczalny błąd określony w
konfiguracji. 50392, Błąd komunikacji sterownika SafeMove
Zwiększ zakres dopuszczalnego błędu pozycji w konfiguracji Komunikacja ze sterownikiem SafeMove w module Drive Module
lub zmodyfikuj program. arg nie powiodła się.
Konsekwencje
50389, Nienaturalna pozycja funkcji Cartesian
Nie można przeprowadzić testów hamulców.
Soft Servo
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy sprzęt sterownika SafeMove jest podłączony.
Robot jest zbyt blisko nienaturalnej pozycji. Wpływa to na
działanie funkcji Cartesian Soft Servo.
50393, Przesunięcie siły zastosowane w kierunku
Konsekwencje ruchu nieelastycznego
Zachowanie robota będzie inne niż zdefiniowane.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Kierunek przesunięcia siły w instrukcji CSSForceOffsetAct jest
Zmień program, aby ominąć pozycję nienaturalną. inny, niż kierunek ruchu elastycznego określany w instrukcji
CSSAct.
50390, Nadzór prędkości funkcji Cartesian Soft
Konsekwencje
Servo
Przesunięcie robota w kierunku ruchu elastycznego nie stanie
Wyszczególnienie się łatwiejsze. Mogą wystąpić odchylenia pozycji od
Wyzwolono zdefiniowany przez użytkownika nadzór prędkości zaprogramowanej ścieżki w kierunkach ruchu nieelastycznego.
w trybie Cartesian Soft Servo.
Zalecane działania
Konsekwencje Upewnij się, że kierunek podany w instrukcji CSSForceOffsetAct
Robot został wstrzymany. jest zgodny z kierunkiem podanym w instrukcji CSSAct.
Możliwe przyczyny
Błąd prędkości jest większy niż dopuszczalny błąd określony 50394, Ścieżka urządzenia została wyczyszczona
w konfiguracji. Wyszczególnienie
Zalecane działania Robot arg to urządzenie częściowo skoordynowane arg z innego
Zwiększ zakres dopuszczalnego błędu prędkości w konfiguracji zadania i ścieżka dla urządzenia została wyczyszczona.
lub zmodyfikuj program. To może się wydarzyć po modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit, ClearPath lub jeśli
urządzenie nie ma instrukcji odnośnie ruchu z dobrze określoną
pozycją przed rozpoczęciem częściowego skoordynowania
ruchu.
Nie można odczytać pozycji urządzenia arg z innych zadań.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 50398, Okrąg metody AbsAcc rozpoczyna się od

Wykonywanie programu lub ponowne uruchomienie zostanie zmiany ramki
przerwane.
Wyszczególnienie
1) Jeśli zaprogramowana pozycja urządzenia zostanie W przypadku stosowania opcji AbsAcc instrukcje MoveC
przesunięta przez modpos, gdy robot jest częściowo skoordynowane z innym robotem muszą używać tego samego
skoordynowany względem urządzenia, należy przemieścić narzędzia i obiektu roboczego, co poprzednia instrukcja ruchu.
urządzenie do nowej pozycji, aby określić ścieżkę i ruch PP w
Konsekwencje
programie robota, aby można było ponownie uruchomić
Robot zostanie zatrzymany.
program.
2) Upewnij się, że urządzenie arg posiada instrukcję ruchu z Zalecane działania
dokładnym punktem, aby dobrze określona pozycja, i że Zmień instrukcję ruchu przed arg, aby obie używały tych samych
wszystkie programy mają WaitSyncTask przed i po częściowo ramek. Można też dodać (nadmiarową) instrukcję MoveL do
skoordynowanym ruchu. punktu początkowego łuku okręgu, używając tych samych
3) Upewnić się, że urządzenie nie jest poruszane podczas ramek, co instrukcja MoveC.
częściowo skoordynowanego ruchu. Należy zauważyć, że

instrukcja WaitSyncTask jest także wymagana przed 50399, Okrąg opcji AbsAcc jest pierwszą
instrukcjami SyncMoveOn i SyncMoveResume. instrukcją ruchu
Wyszczególnienie
50396, Błąd domyślnego nadzoru systemu Zadanie: arg
kontroli siły W przypadku stosowania opcji AbsAcc instrukcja MoveC nie
Wyszczególnienie może być pierwszą instrukcją ruchu.
Został wyzwolony domyślny nadzór siły, ponieważ Konsekwencje

zaprogramowane lub mierzone siły zewnętrzne przekraczają Robot zostanie zatrzymany.
wartości graniczne zabezpieczeń dla tego typu robota.
Zalecane działania
Konsekwencje Dodaj instrukcję ruchu przed arg, używając tego samego
Robot zostanie zatrzymany. narzędzia i ramek.
Zalecane działania
Zmień program, aby obniżyć sumę sił zewnętrznych działających 50400, Błąd konfiguracji ruchu
na robota.
Wyszczególnienie
Parametr disconnect_link_at_deactivate dla instrukcji
50397, Błąd prędkości obrotu ramki ścieżki MEASUREMENT_CHANNEL był niezgodny z parametrem
Wyszczególnienie measurement_link arg. Wszystkie kanały w tym samym złączu
Prędkość obrotu ramki ścieżki jest zbyt duża podczas używania muszą mieć to samo ustawienie tego parametru.
funkcji Machining FC z parametrem ForceFrameRef ustawionym Zalecane działania

na wartość FC_REFFRAME_PATH. Sprawdź plik konfiguracji.
Konsekwencje Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.

50401, Synchronizacja uruchamiania nie powiodła
Zalecane działania
się.
Zmniejsz zaprogramowaną prędkość, zwiększ strefy narożne
lub zmniejsz odległość między zaprogramowaną ścieżką i Wyszczególnienie
powierzchnią. Przekaźnik systemowy 'arg' jest zdefiniowany, jednak nie
otrzymano odpowiedzi podczas uruchomienia (czas oczekiwania
w minutach: arg).

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Upewnij się, czy opcja in_signal przekaźnika jest Upewnij się, że żadna dodatkowa oś nie jest zaprogramowana
skonfigurowana i podłączona i czy jednocześnie następuje tak, aby poruszać się podczas interpolacji przegubu.
uruchomienie wszystkich systemów zsynchronizowanych.
50405, Skoordynowany ruch podczas interpolacji
50402, Korekta nie zakończyła się w dokładnym przegubowej
punkcie
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zadanie: arg
Zadanie: arg Nazwa programu arg
Ostatnia instrukcja ruchu z określoną korektą musi być punktem Próba przeprowadzenia interpolacji przegubowej przy
dokładnym. poruszającej się podstawie.
Nazwa programu arg
Konsekwencje
Zalecane działania Wykonywanie zadania zostanie zatrzymane.
Zmień parametr strefy na dokładny.
Zalecane działania
Usuń koordynację ruchu podczas przeprowadzania interpolacji
50403, Karta AW niepodłączona przegubowej.
Wyszczególnienie
Podczas rozruchu nie została nawiązana komunikacja z 50406,Punkt interpolacji przegubowej poza
urządzeniem <arg> na magistrali <arg>. płaszczyzną okręgu
Nie można uzyskać dostępu do urządzenia lub jego sygnałów, Zadanie: arg
ponieważ nie komunikuje się ze sterownikiem. Nazwa programu arg
Docelowy arg znajduje się poza płaszczyzną okręgu. Odchylenie
Możliwe przyczyny
wynosi arg mm.
Urządzenie nie jest podłączone do systemu lub jest podłączone,
p1 = punkt początkowy
ale zostało przypisane do nieprawidłowego adresu.
p2 = punkt okręgu
Zalecane działania
p3 = punkt końcowy
1. Sprawdź, czy adresy wszystkich urządzeń pasują do
Konsekwencje
konfiguracji.
W procesie wycinania wycięty otwór nie będzie okrągły.
2. Sprawdź, czy wszystkie adresy są unikatowe i każdy z nich
jest używany tylko przez jedno urządzenie. Zalecane działania
3. Zmień adres i/lub podłącz brakujące urządzenie. Jeśli celem jest uzyskanie okrągłego łuku, należy zmienić
4. Jeśli zmienisz adres, musisz wyłączyć i ponownie włączyć odpowiedni punkt docelowy tak, aby znajdował się na
zasilacz urządzenia, aby zastosować zmieniony adres. płaszczyźnie okręgu.
50404, Ruch dodatkowej osi podczas interpolacji 50407, Oś przegubu zablokowana

przegubu
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg Nie można przeprowadzić interpolacji przegubowej przy użyciu
Dodatkowa oś jest zaprogramowana tak, aby poruszać się arg, ponieważ oś arg jest zablokowana.
podczas interpolacji przegubu.
Konsekwencje
Konsekwencje Wykonywanie zadania zostanie zatrzymane.
Wykonywanie zadania zostanie zatrzymane.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 50411, Zaprogramowane max. obciażenie TCP

Zmień połączenie osi przegubu na inne, które nie obejmuje przekroczone.
zablokowanej osi. Należy pamiętać, że robot musi mieć
Wyszczególnienie
przynajmniej dwie poruszające się osie przegubu, aby
Aktualnie zdefiniowane obciążenie TCP dla robota arg
przeprowadzić interpolację przegubową.
przekracza maksymalne obciążenie dopuszczalne dla tego
modelu.
50408, Ograniczenie złącza przegubu
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg
Połączenie obecnego obciążenia narzędzia arg,
Nie można przeprowadzić interpolacji przegubowej, ponieważ
ciężar ładunku arg i dodatkowe obciążenie ramienia.
oś robota arg naruszy ograniczenie złącza.
arg, arg
Konsekwencje
przekraczają maksymalnego obciążenia dozwolone dla modelu
robota.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wybierz inną konfigurację robota lub inne połączenie osi
Upewnij się, że całkowite obciążenie TCP sytuuje się pośrodku
przegubu.
diagramu obciążenia dla tego robota.
50409, Interpolacja przegubowa była niemożliwa 50412, Błąd w instrukcji regulacji zmiany
Wyszczególnienie prędkości
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg
Instrukcja regulacji zmiany prędkości doprowadziła do błędu
Wykonanie zaprogramowanej interpolacji przegubowej przy
Konsekwencje
użyciu arg nie jest możliwe z uwagi na kinetykę.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Instrukcja regulacji zmiany prędkości była niedozwolona lub
Zalecane działania
podano niepoprawne parametry .
Wybierz inną konfigurację robota lub inne połączenie osi
Zalecane działania
przegubu. Możliwe kombinacje osi przegubów to: Wrist45,
Sprawdź wartości parametru i typu regulacji i upewnij się, że
Wrist46 i Wrist56.
zainstalowano i poprawnie skonfigurowano odpowiednią opcję
kontroli siły.
50410, Niepoprawna kolejność współliniowych
elementów docelowych
50413, Błąd przeciążenia rezystora upływowego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
W module Drive Module arg rezystor upływowy podłączony do
Nazwa programu arg
prostownika w pozycji arg jednostki napędowej został
Zaprogramowane elementy docelowe są współliniowe, jednak
przeciążony.
punkt końcowy znajduje się między punktem startowym i
punktem okręgu. Konsekwencje
Urządzenie nie będzie pracować do momentu ochłodzenia się
Konsekwencje
rezystora upływowego. System przechodzi w tryb wyłączenia
silników.
Zalecane działania
Jeśli celem jest uzyskanie prostej linii, należy zamienić
miejscami punkt okręgu i punkt końcowy.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

1) Program użytkownika może zawierać parametr zbyt Nie można kontynuować do momentu ochłodzenia silnika.
szybkiego zwalniania osi manipulatora. Wystąpienie tego błędu System przechodzi w tryb wyłączenia silników.
jest bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie.
Możliwe przyczyny
2) Rezystancja rezystora upływowego jest nieprawidłowa.
Program użytkownika może obejmować zbyt gwałtowne
przyspieszanie i zwalnianie złącza. Moment obrotowy wywołany
a uziemieniem.
ciążeniem lub siły zewnętrzne działające na złącze również
Zalecane działania mogą być zbyt wysokie.
1) Wprowadź zmiany w programie użytkownika, aby zmniejszyć
Zalecane działania
Zmień program użytkownika tak, aby zmniejszyć wykorzystanie
silnika.
Jeżeli pomimo zastosowania dodatkowego chłodzenia lub
obniżenia temperatury otoczenia błąd ten będzie się powtarzał,
będzie można zmniejszyć czułość kontrolnych czujników
termicznych. Zmniejsz wartość parametru systemowego
Thermal Supervision Sensitivity Ratio przedstawionego w
50414, Ostrzeżenie o przeciążeniu rezystora temacie Motion i typie Arm, w krokach równych 0,1.
upływowego OSTRZEŻENIE! : Jeżeli wartość ta zostanie za bardzo
Wyszczególnienie zmniejszona, kontrola zostanie wyłączona, w wyniku czego
W module Drive Module arg rezystor upływowy podłączony do może dojść do przegrzania się i zniszczenia silnika!
prostownika w pozycji arg jednostki napędowej został

przeciążony. 50416,Ostrzeżenie o temperaturze silnika
Praca urządzenia będzie możliwa, ale system jest bliski błędu Temperatura silnika osi robota arg jest bliska wartości
zatrzymania. maksymalnej.

1) Program użytkownika może zawierać parametr zbyt Możliwe jest kontynuowanie pracy, ale różnica względem
szybkiego zwalniania osi manipulatora. Wystąpienie tego błędu maksymalnej dopuszczalnej temperatury jest zbyt mała, aby
jest bardziej prawdopodobne, gdy system ma dodatkowe osie. praca mogła się odbywać przez dłuższy czas.
2) Rezystancja rezystora upływowego jest nieprawidłowa.
Możliwe przyczyny
Program użytkownika może obejmować zbyt gwałtowne
a uziemieniem.
przyspieszanie i zwalnianie osi robota. Moment obrotowy
Zalecane działania wywołany ciążeniem lub siły zewnętrzne działające na złącze
1) Wprowadź zmiany w programie użytkownika, aby zmniejszyć również mogą być zbyt wysokie.
Zalecane działania
Zmień program użytkownika tak, aby zmniejszyć wykorzystanie
silnika.
50417, Błąd przeciążenia jednostki napędu
Wyszczególnienie
50415, Błąd temperatury silnika Jednostka napędu osi arg osiągnęła zbyt wysoką temperaturę.
Oś jest podłączona do modułu napędu arg z jednostką napędu
Wyszczególnienie
w pozycji arg i węzłem arg.
Temperatura silnika złącza arg jest zbyt wysoka.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 1 Działanie SingArea\Wrist nie jest wspierane przez instrukcję

Urządzenie nie będzie mogło pracować dopóki napęd nie MoveC.
ostygnie. System przechodzi w stan wyłączenia silników. 2 Układ bazowy musi być przemieszczany przez pierwszą
zsynchronizowaną grupę motion_group.
Możliwe przyczyny
3 Można obsługiwać tylko jeden wspólny układ bazowy.
1) Oś pracuje przez dłuższy czas ze zbyt dużym momentem
4 AbsAcc nie jest wspierane przez instrukcję MoveC.
obrotowym.
5 Problem związany ze wspólnym ukłądem bazowym może być
2) Zwarcie w manipulatorze używającym długich kabli silnika.
rozwiązany jedynie w ruchu zsynchronizowanym.
Zalecane działania
Nazwa programu arg
1) Jeśli jest to możliwe, zmienić program użytkownika w taki
Zalecane działania
sposób, by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i
1. Używać argumentu SingArea\Off. Można też użyć instrukcji
hamowań.
CirPathMode.
2) Zmniejszyć statyczny moment obrotowy, będący efektem
2,3. Sprawdzić konfiguracje kontrolera i ruchu.
działania grawitacji lub sił zewnętrznych.
4. Użyć instrukcji MoveL lub usunąć AbsAcc.
3) Poszukać zwarcia w kablu silnika lub w samym silniku.
5. Użyć instrukcji MoveAbsJ.
4) Sprawdzić inne komunikaty zdarzeń dotyczących sprzętu.
50418, Ostrzeżenie o przeciążeniu jednostki 50420, Błąd urządzenia mechanicznego IndCnv

napędu Wyszczególnienie
Urządzenie mechaniczne arg nie jest poprawnie skonfigurowane
Wyszczególnienie
dla funkcji IndCnv.
Jednostka napędu osi arg, podłączona do modułu napędu Drive
Module arg z jednostką napędu w pozycji arg i węzłem arg, Konsekwencje
osiąga zbyt wysoką temperaturę. Wykonywanie programu zostanie zatrzymane.

Możliwe jest kontynuowanie pracy, ale różnica względem Urządzenie mechaniczne arg składa się z więcej niż jednego
maksymalnej dopuszczalnej temperatury jest zbyt mała, aby elementu.
praca mogła się odbywać przez dłuższy czas. Element podłączony do arg nie jest typu FREE_ROT.
Element podłączony do arg nie jest zdefiniowany jako element
Możliwe przyczyny
ruchu indeksowania.
1) Oś pracuje przez dłuższy czas ze zbyt dużym momentem
obrotowym. Zalecane działania
2) Zwarcie w manipulatorze używającym długich kabli silnika. Upewnij się, czy urządzenie mechaniczne arg składa się z
jednego elementu.
Zalecane działania
Upewnij się, czy parametr konfiguracyjny Motion/Single
1) Jeśli jest to możliwe, zmienić program użytkownika w taki
Type/Mechanics jest typu FREE_ROT.
sposób, by zmniejszyć liczbę gwałtownych przyspieszeń i
Upewnij się, czy parametr konfiguracyjny Motion/Single
hamowań.
Type/Indexing Move ma wartość PRAWDA.
2) Zmniejszyć statyczny moment obrotowy, będący efektem
działania grawitacji lub sił zewnętrznych.
3) Poszukać zwarcia w kablu silnika lub w silniku. 50421, Błąd elementu śledzenia IndCnv
4) Sprawdzić inne komunikaty zdarzeń dotyczących sprzętu. Wyszczególnienie
Element arg nie jest skonfigurowany jako element ruchu
50419, Błąd wspólnego układu bazowego indeksowania
Zadanie: arg Wykonywanie programu zostanie zatrzymane.
Układ bazowy jest poruszany przez inne zadanie niż robot i nie
może być rozwiązany z powodu arg:

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Upewnij się, czy parametr konfiguracyjny Process/Can Ustaw parametr Friction FFW On na wartość Prawda dla osi
Interface/Single To Track odnosi się do elementu z parametrem robota arg w typie arg należącym do sekcji Motion.
Motion/Single Type/Indexing Move o wartości PRAWDA.
50426, Poza obiektami interpolacji
50422,Błąd złącza niezależnego i IndCnv
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Została osiągnięta maksymalna liczba dostępnych obiektów
Instrukcje niezależnej osi robota nie są dozwolone, gdy element interpolacji. Może się to zdarzyć, jeśli wydajność dynamiczna
arg jest w trybie indeksowania. jest ustawiona na bardzo niską wartość, np. przy użyciu
polecenia AccSet lub PathAccLim.
Konsekwencje
Wykonywanie programu zostanie zatrzymane. Konsekwencje
Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi
Zalecane działania
w stan wyłączenia silników.
Wykonaj instrukcję IndCnvReset programu RAPID przed
użyciem osi jako niezależnej. Zalecane działania
Zwiększ liczbę obiektów zwiększając wartość parametru
50423, Zbyt krótki czas w funkcji IndCnv przed systemowego „Use additional interp. object batch” (Użyj
ruchem indeksowania dodatkowej partii obiektów interpolacji) o 1, w odpowiedniej
instancji typu Motion Planner w temacie „Motion”.
Wyszczególnienie
Skonfigurowano zbyt krótki czas między sygnałem wyzwalania
50427, Niezsynchronizowana oś po kalibracji
a rozpoczęciem ruchu indeksowania.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Po dokładnej kalibracji osi arg, korzystającej z alternatywnej
pozycji kalibracji, oś ta nie przemieściła się do normalnej pozycji
Zalecane działania
synchronizacji do zaktualizowania licznika obrotów.
Zwiększ parametr systemowy „Motion/Single Type/Time before
Konsekwencje
indexing move” do przynajmniej arg (ms).
System zdesynchronizuje oś przy najbliższym restartowaniu
Usuń lub zmniejsz ograniczenia przyspieszenia robota, o ile to
systemu lub włączeniu zasilania.
możliwe.
Przed podjęciem dalszych działań zapoznaj się z instrukcją Zalecane działania
obsługi aplikacji do śledzenia transportera. Wyczyść licznik obrotów w normalnej pozycji czyszczenia
licznika obrotów.
50424, Nieobsługiwany typ robota IndCnv
50428, Rozpoczęła się synchronizacja
Wyszczególnienie
oprogramowania SC
Funkcja IndCnv nie obsługuje zainstalowanego typu robota.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Rozpoczęła sie procedura synchronizacji oprogramowania
sterownika bezpieczeństwa (SC).
50425,Parametr FFW tarcia nie jest włączony

50429, Nieaktualny parametr tłumienia CSS
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Regulacja parametrów tarcia wymaga ustawienia parametru
Parametry CSS dotyczące tłumienia są już nieaktualne.
Friction FFW On na wartość Prawda.
Tłumienie odbywa się teraz we wszystkich kierunkach,
Konsekwencje
ustawionych przy określaniu stosunku sztywności do tłumienia.
Regulacja tarcia dla osi robota arg nie będzie wpływać na wynik.
Aby zmienić zachowanie się robota w kierunkach ruchów

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
nieelastycznych, należy użyć parametrów Stiffness Non Soft - Sprawdź poprawność konfiguracji zagrożonych obiektów
Directions (sztywność w kierunkach niezmiękczonych). zapisanej w pliku Collision Avoidance
- Sprawdź poprawność definicji układu bazowego
Zalecane działania
- Wyłącz konfigurację zapisaną w pliku Collision Avoidance
Zmienić parametry tłumienia na Stiffness Non Soft Directions,
zgodnie z opisem w podręczniku.
50432,Identyczne układy bazowe
50430, Niedostatek danych w komputerze osi Wyszczególnienie
Jednostki mechaniczne arg i arg mają identyczne układy
Wyszczególnienie
bazowe.
Komputer osi w module napędowym arg wykrył, że dane z
komputera głównego nie napływają w wymaganym tempie, Konsekwencje
wobec czego zatrzymał wykonywanie. W związku z tym na podstawie konfiguracji zapisanej w pliku
Collision Avoidance można tylko sprawdzać możliwość kolizji
Konsekwencje
robota z samym sobą. A zatem kontrola ryzyka kolizji pomiędzy
System przechodzi w stan SYS HALT (wstrzymanie systemu).
robotami oraz robotami a otoczeniem nie będzie
Możliwe przyczyny
przeprowadzana.
– Pomiędzy komputerem głównym i komputerem osi istnieje
Możliwe przyczyny
błąd/usterka komunikacji.
Układy bazowe zostały nieprawidłowo zdefiniowane.
– Wcześniejszy błąd spowodował stan dużego obciążenia
procesora systemu. Zalecane działania
– Duże obciążenie w komputerze głównym, spowodowane np. Zdefiniuj układy bazowe, korzystając na przykład z procedury
zbyt intensywną komunikacją EIO. kalibracji układu bazowego.
Zalecane działania
– Sprawdzić inne komunikaty o błędach. 50433,Położenie zostało zmienione na wnętrze
– Sprawdzić kable i złącza Ethernet w komputerze głównym i obszaru roboczego
komputerze osi. Wyszczególnienie
– Zmniejszyć obciążenie komputera głównego. Obroty osi arg znajdują się poza normalnym obszarem
roboczym podczas wykonywania instrukcji niezależnego resetu.
50431,Przewidywana kolizja
Konsekwencje
Wyszczególnienie Przemieszczenie do normalnego położenia roboczego.
Przewidywana kolizja pomiędzy obiektami „arg” i „arg”.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Oś znajduje się za daleko w trybie niezależnym.
Roboty zostaną natychmiast zatrzymane. Skonfigurowany normalny obszar roboczy jest za mały.

Oprogramowanie RobotWare przewidziało, że dojdzie do kolizji Aby uniknąć ostrzeżenia, przemieść oś z powrotem do
przynajmniej jednego robota. normalnego obszaru roboczego przed wykonaniem instrukcji
IndReset lub przesunięciem wskaźnika programu do procedury
Zalecane działania
głównej.
- Jeżeli problem wystąpił w trakcie przesuwania robota, przesuń
Powiększ normalny obszar roboczy.
go w innym kierunku
- Zmień program robota, aby zwiększyć odstęp pomiędzy
zagrożonymi obiektami 50434,Położenie zostało zmienione na wnętrze
- Zmniejsz bezpieczną odległość w przypadku zagrożonych obszaru roboczego
obiektów (w pliku konfiguracji Collision Avoidance) Wyszczególnienie
Jeżeli jesteś pewny, że nie dojdzie do kolizji zagrożonych Obroty osi arg znajdują się poza normalnym obszarem
obiektów, spróbuj wykonać następujące czynności: roboczym podczas wykonywania instrukcji niezależnego resetu
z argumentem Old.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 50437, Oś nadążna jest połączona z

Przemieszczenie do normalnego położenia roboczego. nieprawidłowym typem Motion Planner
Oś znajduje się za daleko w trybie niezależnym przed Oś nadążna arg jest połączona z typem Motion Planner o niższej
wykonaniem instrukcji IndReset Old. wartości, niż odpowiadająca jej oś nadrzędna arg.
Skonfigurowany normalny obszar roboczy jest za mały.
Konsekwencje
Zalecane działania Wydajność układu Electronically Linked Motors zmniejszy się
Aby uniknąć ostrzeżenia, przemieść oś z powrotem do w porównaniu do normalnej konfiguracji.
normalnego obszaru roboczego przed wykonaniem instrukcji
Zalecane działania
IndReset Old lub przesunięciem wskaźnika programu do
Zmień konfigurację ruchu tak, aby oś nadążna arg miała ten
procedury głównej.
sam typ Motion Planner lub typ o wyższej wartości, niż oś
Powiększ normalny obszar roboczy.
nadrzędna arg.
50435, Niespójny parametr konfiguracyjny

50438, Upłynął limit czasu sekwencji wyłączenia
Wyszczególnienie silników
Występuje niespójna wartość w parametrze konfiguracyjnym
Wyszczególnienie
„arg” w instancji arg złącza arg.
Sekwencja wyłączenia silników nie została ukończona w
Konsekwencje urządzeniu mechanicznym arg w skonfigurowanym czasie.
Nie można uruchomić systemu.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny Sekwencja hamowania może zakończyć się przed
Co najmniej dwa złącza mają różne wartości tego samego unieruchomieniem osi.
parametru konfiguracyjnego.
Zalecane działania
Zalecane działania 1. Jeśli czas do wyhamowania osi jest dłuższy niż czas
Ustaw taką samą wartość/nazwę parametru dla wszystkich domyślny równy 5 sekund, zwiększ jego wartość, ustawiając
złączy, które wskazują tę samą instancję lub sprzęt. większą wartość parametru Brake/Max Brake Time w temacie
Control-Panel/Configuration/Topics/Motion/.
50436, Błąd konfiguracji robota 2. Spróbuj ponownie.
Wyszczególnienie
Nie można osiągnąć zaprogramowanej pozycji w przypadku 50439, Usterka uaktywnienia funkcji Soft Servo
określonej konfiguracji robota. Wyszczególnienie
Zadanie: arg Nie można było ustawić złącza arg w trybie Soft Servo. Może
Nazwa programu arg to być spowodowane osiągnięciem maksymalnego poziomu
Możliwe przyczyny momentu na krótko przed uaktywnieniem lub w jego trakcie.
Pozycję zaprogramowano w taki sposób, że nie można Konsekwencje
zrealizować określonej konfiguracji robota lub że robot musi System wykonuje zatrzymanie awaryjne, a polecenie
przejść przez nienaturalną pozycję, aby osiągnąć zadaną uaktywnienia funkcji Soft jest anulowane.
pozycję.
Zalecane działania
Zalecane działania Znajdź przyczynę wystąpienia wysokiego momentu.
Przejdź przez program w trybie ręcznym i popraw nieprawidłowe – Sprawdź, czy nie wystąpiła kolizja.
ustawienia. Pamiętaj, że w trybie ręcznym możesz pracować – Sprawdź dane obciążenia.
tylko wtedy, gdy przerwana zostanie pierwsza próba. Do zmiany – Zmniejsz przyspieszenie lub prędkość.
ruchu służą także instrukcje SingArea\Wrist, ConfL\Off. Możliwa – Sprawdź sprzęt.
jest także jego zamiana za pomocą instrukcji MoveJ. – Przenieś wskaźnik programu i uruchom ponownie program.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50440, Utracono generator korekty ruchu służą także instrukcje SingArea\Wrist, ConfL\Off. Możliwa
jest także jego zamiana za pomocą instrukcji MoveJ.
Wyszczególnienie
Generator korekty został usunięty
50443, Brak obiektów zdarzeń wewnętrznych
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Instrukcja CorrDiscon lub CorrClear w trakcie ruchu robota
Przydzielono zbyt mało obiektów zdarzeń wewnętrznych do
Zalecane działania
wykonania instrukcji.
Poczekaj, aż robot osiągnie dokładny punkt lub rozpocznij ruch
Konsekwencje
bez parametru \Corr
Ruch wszystkich urządzeń mechanicznych został natychmiast
wstrzymany.
50441, Niskie napięcie na stykach akumulatora
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Nie przydzielono wystarczającej ilości obiektów zdarzeń.
Niskie napięcie wskazywane przez kartę urządzenia
pomiarowego (SMB) w module Drive Module arg, złączu arg i Zalecane działania
karcie numer arg. Po wyłączeniu wyłącznika głównego dane Przydziel więcej obiektów zdarzeń, zwiększając parametr
liczników obrotów zostaną skasowane. systemowy Number of Internal Event Objects w temacie Motion
Napięcie akumulatora: arg V i typie Motion Planner, a następnie uruchom ponownie
Napięcie zewnętrzne: arg V sterownik.
Możliwe przyczyny
50444, Nadzór manipulatora
Akumulator nie jest podłączony lub jest rozładowany. Jeśli
używane jest zasilanie zewnętrzne, występuje zbyt niskie Wyszczególnienie
napięcie. Wyzwolono wykrywanie luźnego ramienia dla osi arg w
Zalecane działania
– Wymień akumulator. Konsekwencje
– Jeśli używane jest zasilanie zewnętrzne, sprawdź kale i źródło Ruch urządzenia mechanicznego arg zostanie natychmiast
zasilania. wstrzymany. Następnie powróci ono do pozycji na ścieżce, po
której się poruszało. Pozostanie tam ze stanem włączonych
50442, Błąd konfiguracji osi robota silników, oczekując na żądanie uruchomienia.
Nie można osiągnąć zaprogramowanej pozycji w przypadku Wyzwolenie kontroli manipulatora może być spowodowane
określonej konfiguracji robota. przez wykrycie luźnego ramienia, kolizję, niepoprawną definicję
Zadanie: arg obciążenia lub siły działające w procesie zewnętrznym.
Nazwa programu arg Zalecane działania

Robot: arg 1) Jeśli uległo obluzowaniu którekolwiek z ramion równoległych,
Oś: arg w miarę możliwości zamocuj je ponownie, a następnie potwierdź
Możliwe przyczyny awarię i wznów pracę, naciskając przycisk Start na panelu
Pozycję zaprogramowano w taki sposób, że przynajmniej jedna FlexPendant.
oś robota nie może zostać przestawiona z pozycji bieżącej 2) Jeżeli to możliwe, potwierdź awarię i wznów pracę, naciskając
zgodnie z określoną konfiguracją robota lub że robot musi przycisk Start na panelu FlexPendant.
przejść przez nienaturalną pozycję, aby osiągnąć zadaną 3) Upewnij się, że obciążenia zostały poprawnie zdefiniowane
pozycję. i zidentyfikowane.
4) Jeśli urządzenie mechaniczne jest narażone na działanie sił
Zalecane działania
procesów zewnętrznych, użyj polecenia RAPID lub parametrów
Przejdź przez program w trybie ręcznym i popraw nieprawidłowe
systemowych w celu podniesienia poziomu kontroli.
ustawienia. Pamiętaj, że w trybie ręcznym możesz pracować
tylko wtedy, gdy przerwana zostanie pierwsza próba. Do zmiany

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50445,Nie można włączać/wyłączać Zalecane działania

synchronizacji w przypadku włączenia interfejsu Sprawdź aplikację korzystającą z funkcji External Motion
External Motion Interface i zmień parametry aktywacji zgodnie z właściwą(-ymi)
jednostką(-ami) mechaniczną(-ymi).
Wyszczególnienie
Włączanie oraz wyłączanie ruchu zsynchronizowanego jest
50448, Błąd w wejściu External Motion Interface
niedozwolone, jeśli aktywowano interfejs External Motion.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Niewłaściwy format wejścia External Motion Interface dla
korekty arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Wykonano instrukcję SyncMoveOn lub SyncMoveOff po
aktywowaniu interfejsu External Motion.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Format wejścia zapisanego do External Motion Interface był
Po aktywowaniu interfejsu External Motion nie można
niewłaściwy. Oto dwie prawdopodobne przyczyny tego
wykonywać instrukcji SyncMoveOn i SyncMoveOff. Sprawdź
problemu:
aplikację korzystającą z interfejsu External Motion i popraw
- Kwaterniony używane przez External Motion Interface nie
program RAPID.
zostały właściwie znormalizowane
- Jako wejście do External Motion Interface wykorzystano inne
50446, Zwiększono czas rampy External Motion
wartości liczbowe, które były niewłaściwe
Interface
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Upewnij się, że dane wejściowe External Motion Interface są
Zwiększono czas rampy funkcji External Motion Interface w
prawidłowe i uruchom program ponownie.
celu uniknięcia nadmiernego wzrostu prędkości w przypadku
hamowania zgodnego z korektą arg.
50449, Blisko granicznego położenia osi jednostki
Nowy czas rampy: arg sekund
mechanicznej
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Czas rampy, określony przez użytkownika, został zwiększony
Ruch wywołany przez korektę External Motion Interface arg
w celu uniknięcia nadmiernego wzrostu prędkości.
powoduje, że oś arg jednostki mechanicznej arg znajduje się
Zalecane działania
zbyt blisko położenia granicznego.
Zwiększ maksymalną dozwoloną prędkość korekty, aby lub
Konsekwencje
zwiększ czas rampy określony przez użytkownika.
50447, Niewłaściwe jednostki mechaniczne dla
External Motion Interface Możliwe przyczyny
Przynajmniej jedna oś zbliża się do położenia granicznego
Wyszczególnienie
Przynajmniej jedna jednostka mechaniczne wyznaczona dla Zalecane działania
korekty arg nie może być używana w przypadku funkcji External Należy unikać nadmiernego zbliżania osi do granicznego
Motion Interface. położenia lub zmniejszyć maksymalną dozwoloną prędkość

korekty, aby zmniejszyć odległość bezpiecznego zatrzymania.
Konsekwencje
Korekta nie zostanie aktywowana.
50450, Błąd aktywacji External Motion Interface
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Podjęto próbę aktywacji korekty External Motion Interface w
Aktywacja korekty External Motion Interface arg nie powiodła
przypadku jednostek mechanicznych, które nie są aktywne lub
się.
które nie należą do tego samego zadania ruchu.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 50453, Ruch nie jest dozwolony w External

Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi Motion Interface
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Nie skonfigurowano korekty External Motion Interface arg w
Nie można było prawidłowo nawiązać komunikacji ze źródłem taki sposób, aby dopuszczane były instrukcje ruchu RAPID lub
wejścia External Motion Interface, na przykład czujnikiem lub poruszanie robotem.
innym urządzeniem.
Konsekwencje
Zalecane działania Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi
Sprawdź ewentualne komunikaty o błędach związanych z w stan wyłączenia silników.
czujnikiem lub komunikacją.
Możliwe przyczyny
Aplikacja korzystająca z funkcji External Motion Interface nie
50451, Błąd dezaktywacji External Motion
dopuszcza instrukcji ruchu RAPID lub poruszania robotem.
Interface
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Pamiętaj, aby nie żądać innych ruchów, gdy aktywna jest funkcja
Dezaktywacja korekty External Motion Interface arg nie powiodła
External Motion Interface.
się.
Konsekwencje 50454, Nadzór pozycji w External Motion Interface

Wyszczególnienie
Pozycja wykracza poza zakres dozwolony w przypadku korekty
Możliwe przyczyny External Motion Interface arg, oś arg jednostki mechanicznej
Nie można było prawidłowo dezaktywować komunikacji ze arg.
źródłem wejścia External Motion Interface, na przykład
Konsekwencje
czujnikiem lub innym urządzeniem.
Zalecane działania w stan wyłączenia silników.
Sprawdź ewentualne komunikaty o błędach związanych z
Możliwe przyczyny
czujnikiem lub komunikacją.
Odchylenie pozycji od ścieżki lub ostatniego dokładnego punktu
przekroczyło maksymalną dozwoloną wartość.
50452, Cykliczny błąd External Motion Interface
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy aplikacja wykorzystuje funkcję External Motion
Cykliczne wykonywanie korekty External Motion Interface arg
Interface do zwiększania maksymalnej dozwolonej wartości
nie powiodło się.
pozycji lub zmiany zaprogramowanych pozycji w taki sposób,
Konsekwencje aby przybliżyć je do pozycji docelowej.
w stan wyłączenia silników. 50455, Nadzór prędkości w External Motion
Możliwe przyczyny Interface
Wystąpił błąd komunikacji ze źródłem wejścia External Motion Wyszczególnienie
Interface, na przykład czujnikiem lub innym urządzeniem. Prędkość wykraczała poza zakres dozwolony w przypadku
Zalecane działania korekty External Motion Interface arg, oś arg jednostki
Sprawdź ewentualne komunikaty o błędach związanych z mechanicznej arg.
czujnikiem lub komunikacją. Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Prędkość wykraczała poza dozwolony zakres.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź, czy aplikacja wykorzystuje funkcję External Motion Zmniejsz zaprogramowaną prędkość ścieżki.
Interface do zwiększania wartości maksymalnej dozwolonej
prędkości. 50459, Wejście External Motion Interface poza
dozwolonym zakresem
50456, Blisko pozycji nienaturalnej, gdy External
Wyszczególnienie
Motion Interface jest aktywna
Wejście External Motion Interface określone dla korekty arg
Wyszczególnienie wykraczało poza zakres dozwolony dla osi arg jednostki
Robot z włączoną korektą External Motion Interface arg znajduje mechanicznej arg.
się zbyt blisko pozycji nienaturalnej.
Konsekwencje
Konsekwencje Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi
Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi w stan wyłączenia silników.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Określone wejście External Motion Interface wykraczało poza
Robot znajduje się zbyt blisko pozycji nienaturalnej lub w graniczne położenie osi określone dla robota lub osi
parametrach konfiguracyjnych określono zbyt małą tolerancję dodatkowej.
liczbową.
Zalecane działania
Zalecane działania Upewnij się, że wejście nie przekracza położenia granicznego
Należy unikać ustawiania robota w pozycji nienaturalnej. i uruchom program ponownie.
50457,Konfig. interfejsu External Motion 50460, Dezaktywacja External Motion Interface

zakończona niepowodzeniem nie jest dozwolona
System nie mógł odczytać parametrów konfiguracyjnych dla Nie można dezaktywować korekty External Motion Interface
korekty interfejsu External Motion arg. arg gdy jednostki mechaniczne znajdują się w ruchu.
Wykonywanie zadania zostanie zatrzymane. Wykonywanie programu zostało zatrzymane i system przechodzi
Możliwe przyczyny
Zakres konfiguracji korekty obejmuje niewłaściwe lub nie Możliwe przyczyny
wszystkie parametry. Podjęta została próba dezaktywacji korekty podczas ruchu
przynajmniej jednej jednostki mechanicznej.
Zalecane działania
Sprawdź, czy parametry konfiguracyjne mają typ External Zalecane działania
Motion Interface Data w sekcji Motion. Pamiętaj, aby przed dezaktywacją ukończone zostały wszystkie
ruchy oraz pozostałe korekty External Motion Interface.
50458, Zbyt duża zaprogramowana prędkość
50461, Zbyt duża liczba ciągłych sygnałów
Wyszczególnienie
rejestracji
Zaprogramowana prędkość jest zbyt wysoka, jeżeli chodzi o
korektę External Motion Interface arg. Wyszczególnienie
Została osiągnięta maksymalna liczba ciągłych sygnałów
Konsekwencje
rejestracji. Nie można zdefiniować dodatkowych sygnałów
rejestracji.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Wymagany sygnał rejestracji nie zostanie zdefiniowany.
Gdy zaprogramowana prędkość jest zbyt wysoka, korzystanie
z korekty External Motion Interface jest zabronione.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy

Aby uniknąć dużego obciążenia procesora, maksymalna liczba Sprawdź pozostałe komunikaty zarejestrowane w tym samym
ciągłych sygnałów rejestracji została ograniczona do arg. czasie dla tej przyczyny.
Wszystkie sygnały rejestracji, za wyjątkiem binarnych sygnałów Przywracanie do stanu normalnego: arg.
WE/WY, są uznawane za sygnały ciągłe.
Zalecane działania 50465, Zalecane jest dostrojenie parametrów

Usuń niepotrzebne sygnały rejestracji. sztywności robota
Wyszczególnienie
50462, Zbyt duża prędkość funkcji Cartesian Nie znaleziono dostrojonych parametrów systemowych dla
trybu Motion Process Mode robota arg.
Wyszczególnienie
Wykryto zbyt dużą prędkość dla punktu środkowego przegubu Zalecane działania
lub punktu kontroli ramienia robota arg. Za pomocą aplikacji TuneMaster w wersji Robot dostrój i ustaw
parametry trybu Motion Process Mode dla arg.
Konsekwencje
Następuje zatrzymanie awaryjne systemu.
50466, Konflikt kanału pomiarowego
Możliwe przyczyny
- Robot poruszał się zbyt szybko na skutek działania Wyszczególnienie
zewnętrznych sił zakłócających. Oś arg korzysta z tego samego kanału pomiarowego arg, co
– Sprawdź inne przyczyny w dzienniku błędów. inna oś. Jest to dozwolone tylko wtedy, gdy dla osi tych
przewidziany jest ten sam układ napędowy.
Zalecane działania
Zmniejsz prędkość robota. Zalecane działania
50463, Błąd komunikacji serwera dzienników Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.
Wyszczególnienie
50467, Konflikt przekaźnika hamulców
Przesłanie zarejestrowanych sygnałów testów przez sieć nie
powiodło się. Wyszczególnienie
Wewnętrzny kod błędu: arg Urządzenie mechaniczne arg korzysta z tego samego
przekaźnika hamulców, co urządzenie mechaniczne arg, jednak
Konsekwencje
operacje Activate at Start Up i Deactivation Forbidden nie są
Rejestrowanie jest wyłączone i wszystkie zdefiniowane sygnały
dostępne.
testowe zostały usunięte.
Konfiguracja ta może spowodować nieoczekiwany ruch osi
Możliwe przyczyny podczas uruchamiania programu spowodowany zwolnieniem
Wyłączono klienta bez jego właściwego odłączenia, błędy hamulców w trakcie, gdy oś nie jest kontrolowana.
sieciowe lub zbyt duże obciążenie CPU w kontrolerze robota.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź plik konfiguracji.
Sprawdź połączenia sieci Ethernet. Zastosuj właściwe parametry i zresetuj system.
Zdefiniuj mniejszą liczbę sygnałów testowych.
50468, Zmieniono granice prędkości dla funkcji

50464, Kolizja. Cartesian
Zadanie: arg. Zmieniono granice prędkości dla funkcji Cartesian używanej w
Doszło do kolizji. Można się nią zająć za pomocą programu do robocie arg. Aktualna globalna granica prędkości to arg m/s a
obsługi błędów RAPID. Jeżeli nie zostaną podjęte żadne granica prędkości punktu kontroli ramienia to arg m/s.
działania, wykonywanie programu RAPID zostanie wstrzymane. Poprzednia globalna granica prędkości wynosiła arg m/s a
arg. granica prędkości punktu kontroli ramienia miała wartość arg
m/s. Należy pamiętać, że dla każdego typu robota określona

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
jest granica maksymalna, której nie można przekraczać nawet 50472, Brak danych dotyczących funkcji Absolute
w przypadku próby skonfigurowania wyższej wartości. Accuracy
Sprawdź, czy te granice są prawidłowe. Funkcja Absolute Accuracy jest włączona, jednak dla robota
arg nie istnieją żadne dane.
50469, Niepowodzenie konfiguracji osi
Konsekwencje
sterowanej przez WE/WY
Pozycjonowanie robota nie będzie bezwzględnie dokładne.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak sygnału WE/WY arg urządzenia mechanicznego arg.
Sprawdź, czy plik absacc.cfg został załadowany do pamięci
Konsekwencje sterownika.
Nie można korzystać z urządzenia mechanicznego arg. Sprawdź, czy dane występują w kopii zapasowej.
Możliwe przyczyny
Wymagany sygnał WE/WY arg nie został zdefiniowany. 50473, Niepowodzenie konfiguracji pliku
dziennika Ascii
Zalecane działania
Należy zdefiniować wymagany sygnał WE/WY arg. Wyszczególnienie
Nie można znaleźć pliku konfiguracji dziennika Ascii arg lub
50470, Oś sterowana przez WE/WY nie jest plik ten jest nieprawidłowy.
gotowa do włączenia Konsekwencje
Nie można korzystać z funkcji dziennika Ascii.
Wyszczególnienie
Niski poziom sygnału WE/WY arg. Możliwe przyczyny
Wymagany pliku konfiguracji dziennika Ascii arg jest
Konsekwencje
niedostępny lub nieprawidłowy.
Nie można korzystać z urządzenia mechanicznego arg.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Sprawdź nazwę i katalog pliku konfiguracji.
Aby włączenie było możliwe musi być dostępny wysoki poziom
sygnału arg.
50474,Cel w pozycji niejednoznacznej
Zalecane działania
Należy określić sygnał WE/WY arg. Wyszczególnienie
Cel robota znajduje się w pobliżu pozycji niejednoznacznej,
50471, Oś sterowana przez WE/WY nie jest ponieważ przegub arg znajduje się zbyt blisko arg stopni.
gotowa Zalecane działania
Podczas wykonywania programu należy używać instrukcji
Wyszczególnienie
SingArea lub MoveAbsJ.
Niski poziom sygnału WE/WY arg.
Podczas manipulowania użyj opcji ruchu osiowego.
Konsekwencje
Nie można korzystać z urządzenia mechanicznego arg.
50475,Cel w pozycji niejednoznacznej
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Musi być dostępny wysoki poziom sygnału WE/WY arg.
Cel robota znajduje się w pobliżu pozycji niejednoznacznej,
Zalecane działania ponieważ TCP znajduje się zbyt blisko kierunku odniesienia
Należy określić sygnał WE/WY arg. ramienia.
Zalecane działania
Podczas wykonywania programu należy korzystać z instrukcji
MoveAbsJ lub innego kierunku odniesienia.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Podczas poruszania należy korzystać z opcji „osiowej” lub 50479, Ruch impulsowy osi w trybie niezależnym
innego kierunku odniesienia. nie jest możliwy
Wyszczególnienie
50476, Błąd AxisCal
Podjęto próbę wykonania ruchu impulsowego przynajmniej
Wyszczególnienie jednej osi w trybie niezależnym.
Przeniesiono dane z pamięci robota do pamięci kontrolera.
Konsekwencje
Nieprawidłowe dane AxisCal w pamięci robota. Usunięto dane
Nie można wykonywać ruchu impulsowego osi w trybie
AxisCal zapisane w kontrolerze urządzenia mechanicznego
niezależnym.
arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy tryb niezależny nie jest używany podczas próby
Załaduj nowe dane AxialCal, jeśli są dostępne.
wykonania ruchu impulsowego. Za pomocą opcji IndReset
zresetuj oś lub użyj opcji PP to Main, aby zresetować wszystkie
50477, Brak danych dotyczących kalibracji osi osie.
Wyszczególnienie
Urządzenie mechaniczne arg zostało skalibrowane za pomocą 50480, Niepowodzenie opcji RefSync osi
opcji kalibracji osi, jednak w kontrolerze nie ma zapisanych sterowanej przez WE/WY
parametrów konfiguracyjnych.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Błąd wewnętrzny podczas wykonywania opcji refsync lub ruchu
Nie można przeprowadzić procedury serwisowej związanej z robota.
kalibracją osi.
Konsekwencje
Zalecane działania Pozycja i pozycja referencyjna sprzężenia zwrotnego osi
Sprawdź, czy konfiguracja kalibracji osi została załadowana do sterowanej przez WE/WY nie są zsynchronizowane.
pamięci kontrolera.
Zalecane działania
Sprawdź, czy dane występują w kopii zapasowej.
- Poczekaj na osiągnięcie prędkości zerowej i sprawdź błąd
wewnętrzny.
50478,Nie można wyłączyć przejścia - Zrealizuj nową opcję RefSync.
Wyszczególnienie
Nie można wyłączyć trybu przejścia (lead-through), ponieważ 50481, Oś sterowana przez WE/WY nie jest
przynajmniej jedna oś znajduje się w ruchu. zsynchronizowana
Kontroler przechodzi w tryb wyłączenia silników. Realizacja opcji Refsync nie została zakończona, gdy doszło
do zmiany sygnału arg.
Możliwe przyczyny
Gdy wysłane zostało polecenie wyłączenia, przynajmniej jedna Konsekwencje
oś znajdowała się w ruchu w trybie przejścia. Kontroler wyłączy Pozycja i pozycja referencyjna sprzężenia zwrotnego osi
tryb przejścia, gdy użytkownik przejdzie na ruch impulsowy lub sterowanej przez WE/WY arg nie są zsynchronizowane.
uruchomi program.
Zalecane działania
Zalecane działania Wykonaj opcję Refsyncon przed zmianą sygnału arg lub
W przypadku wyłączania trybu przejścia należy sprawdzić, czy sprawdź błąd wewnętrzny.
system jest zatrzymany.
50482, Nie osiągnięto szybkości wyszukiwania
Wyszczególnienie
Wykryto kolizyjny wynik wyszukiwania na kleszczach
serwonapędu przed osiągnięciem pełnej szybkości
wyszukiwania.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 50485, Używanie starej definicji kąta ramienia

Dokładność wyników może nie być zapewniona.
Wyszczególnienie
Zalecane działania 7-osiowy robot arg jest skonfigurowany, aby używać starej
Sprawdź, czy zapewniony jest odpowiedni czas na definicji kąta ramienia.
przyspieszenie oraz czy na drodze kleszczy serwonapędu nie
Konsekwencje
ma żadnych przeszkód.
Ta definicja kąta ramienia jest przestarzała i zostanie usunięta
w przyszłym wydaniu. Używanie starej definicji kąta ramienia
50483, Ruch w złym kierunku
może, w niektórych sytuacjach, prowadzić do nieprawidłowego
Wyszczególnienie ruchu robota.
Ruch z bieżącej do docelowej pozycji, gdy otwarciearg
Zalecane działania
spowodowało ruch w złym kierunku.
Zmień definicję kąta ramienia parametru konfiguracji na 'nową'.
Konsekwencje Zmień robtargets w programie RAPID na nową definicję kąta
Sekwencja otwarcia rozpocznie się ruchem zamykania. ramienia.
Możliwe przyczyny
Sterowanie siły ruchu musi poruszyć mechaniczne urządzenie 50486, Nadzór obciążenia
z powrotem do pozycji początkowej z przejęcia ze sterownia Wyszczególnienie
pozycji przed podaniem z powrotem sterowania do sterowania Wykryto niedopasowanie między oczekiwanymi a rzeczywistymi
pozycji. momentami obrotowymi łączeń urządzenia mechanicznego
W tym przypadku pozycja początkowa dla ruchu wymuszonego argw trakcie ostatnich arg minut.
jest bardziej zamknięta niż bieżąca pozycja i prowadzi do
Konsekwencje
zamknięcia ruchu zanim może przejąć sterowanie pozycją.
Istnieje ryzyko przeciążenia struktury mechanicznej.
Sytuacja wskazuje, że wystąpiła kolizja z płytą podczas ruchu
zamknięcia, że grubość płyty nie jest prawidłowa lub kalibracja Możliwe przyczyny
jest nieprawidłowa. Obciążenie urządzenia mechanicznego jest większe niż

oczekiwane.
Zalecane działania
1) Upewnij się, że wykonana jest prawidłowa konfiguracja, np. Zalecane działania
grubość płyty. Upewnij się, czy wszystkie obciążenia są prawidłowo określone.
2) Upewnij się, że kalibracja jest prawidłowa.

50484, Punkt zatrzymania za daleko od okręgu. Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Zaktualizuj parametr konfiguracjiarg dla arg usterki.
Zadanie: arg Zmiany nie zostaną wprowadzone aż do ponownego
Nazwa programu:arg uruchomienia sterownika.
Wykryty punkt zatrzymania podczas wykonywania instrukcji Zalecane działania

SearchC jest za daleko od łuku okręgu. Może tak się stać, jeśli - Uruchom ponownie sterownik.
duża strefa jest używana w poprzedzającej instrukcji ruchu.
Konsekwencje 50488, Używanie starej definicji celu

Uruchomienie ruchu do tyłu nie jest możliwe.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Celem robota arg jest używanie starej definicji dla cfx.
Za duża strefa używana w instrukcji ruchu poprzedzającej Nie współpracuje to z nową definicją kąta ramienia.
SearchC.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmień robtargets w programie RAPID na nową definicję kąta
Użyj mniejszej strefy w instrukcji ruchu poprzedzającej SearchC. ramienia (zalecane) lub zmień definicję kąta ramienia parametru
konfiguracji w temacie Ruch i rodzaju ‘Robot' do 'Stary'.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50489, Odległość Trigg większa niż długość Zalecane działania

ruchu 1) Użyj ruchu oś po osi.
2) Zaktualizuj liczniki obrotów.
Wyszczególnienie
Triggdata została skonfigurowana z odległością większą niż
50493, Brak obsługi LockAxis4
długość ruchu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można wykonać aktualnej instrukcji ruchu, ponieważ
1) Sprawdź, czy zaprogramowane punkty nie są za blisko siebie.
włączono instrukcję LockAxis4, która nie jest obsługiwana przez
2) Sprawdź parametr odległości w instrukcjach, jak TriggInt,
robota tego typu.
TriggEquip, TriggIO oraz innych instrukcjach Trigg.
Konsekwencje
50490, Wykryty błąd pomiaru Robot zatrzyma się.
Błąd pomiaru został wykryty dla złącza arg, gdy robot był w Korzystanie z instrukcji SingArea\LockAxis4 w przypadku
trybie baterii (wyłączonego zasilania). robota, który jej nie obsługuje.
Złącze jest niezsynchronizowane. Usuń instrukcję SingArea\LockAxis4 lub przełącz parametr

przełączania na \Wrist bądź \Off.
Możliwe przyczyny
Złącze mogło ruszyć się szybko, gdy było w trybie baterii.
50496, Błąd położenia śledzenia transportera
Zalecane działania podczas pobierania
1) Zaktualizuj licznik obrotów dla złącza.
Wyszczególnienie
2) Upewnij się, że robot jest zamocowany na stałe podczas jego
Rzeczywiste położenie TCP robota arg jest za bardzo oddalone
transportowania, aby uniknąć szybkich ruchów.
od żądanego położenia na transporterze arg ze względu na
hamowanie. Błąd położenia: arg
50491, Błąd układu współrzędnych podwójnego
ramienia Konsekwencje
Robot może pominąć położenie pobierania lub układania.
Wyszczególnienie
Urządzenia mechaniczne arg i arg to system podwójnego Możliwe przyczyny
ramienia, ale mają różne dane układu bazowego. Hamowanie zgodne z korektą nie jest ukończone podczas
osiągania położenia pobierania.
Konsekwencje
Koordynacja między dwoma ramionami nie będzie działać. Zalecane działania
Przewidywanie kolizji nie będzie działać. 1) Zwiększ odległość pomiędzy położeniem pobierania a
układania, aby umożliwić zakończenie hamowania.
Możliwe przyczyny
2) Zmniejsz zaprogramowaną prędkość.
Dane układu bazowego są inne dla obu urządzeń.
3) Zmniejsz długość hamowania. Parametr konfiguracyjny „Start
Zalecane działania ramp” i/lub „Stop ramp” w parametrach Process/Conveyor
Zastosować te same dane konfiguracji układu bazowego dla systems/.
obu urządzeń. 4) Zwiększ maksymalny dozwolony błąd położenia
pobierania/układania. Parametr konfiguracyjny „Max tracking
50492, Błąd podczas poruszania robotem error at pick pos”.
Wyszczególnienie
Podjęto próbę poruszania robotem w trybie innym niż oś po
osi, gdy przynajmniej jeden licznik obrotów nie był
zaktualizowany.

5.7 5 xxxx
Ciąg dalszy
50497, Osiągnięto maksymalną liczbę osi w module napędowym przekraczała dozwoloną liczbę maksymalną
module napędowym (14)
Złącze arg jest tak skonfigurowane, aby całkowita liczba osi w Sprawdź plik konfiguracji.

5.8 7 xxxx
5.8 7 xxxx
71001, Zduplikowany adres

71006, Nieprawidłowy czas filtra
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa. Wyszczególnienie
Takie same adresy zostały przypisane urządzeniu WE/WY arg Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
i urządzeniu WE/WY arg. nieprawidłowa.
Urządzenia WE/WY podłączone do tej samej magistrali WE/WY Czas filtra aktywnego powinien wynosić 0 ms lub być w zakresie
muszą mieć unikatowe adresy. [arg, arg] ms.
To urządzenie WE/WY zostało odrzucone. Ten sygnał WE/WY został odrzucony.

1. Sprawdź, czy adresy są prawidłowe. Skoryguj czas filtra aktywnego dla sygnału WE/WY.
2. Sprawdź, czy urządzenia WE/WY są podłączone do
prawidłowej sieci. 71007, Wartości logiczne poza dozwolonym
zakresem
71003, Niezdefiniowane urządzenia WE/WY
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest nieprawidłowa.
nieprawidłowa. Minimalna wartość logiczna musi być mniejsza od maksymalnej
wartości logicznej.
Konsekwencje
Ten sygnał WE/WY został odrzucony.
Ten sygnał WE/WY został odrzucony i żadne związane z nim
funkcje nie będą działać. Zalecane działania
Skoryguj wartości logiczne dla sygnału WE/WY w taki sposób,
Możliwe przyczyny
by wartość minimalna stała się mniejsza od maksymalnej.
Nieznany typ urządzenia WE/WY arg. Wszystkie sygnały WE/WY
muszą odnosić się do istniejącego/zdefiniowanego urządzenia
WE/WY.
71008, Wartości fizyczne poza dozwolonym
zakresem
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy urządzenie WE/WY jest zdefiniowane. Wyszczególnienie
2. Sprawdź, czy nazwa urządzenia WE/WY jest wpisana Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
prawidłowo. nieprawidłowa.
Minimalna wartość fizyczna musi być mniejsza od maksymalnej
71005, Nieprawidłowy czas filtra wartości fizycznej.

Sygnał WE/WY został odrzucony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
Skoryguj wartości fizyczne dla sygnału WE/WY w taki sposób,
nieprawidłowa.
by wartość minimalna stała się mniejsza od maksymalnej.
Czas filtra pasywnego powinien wynosić 0 ms lub być w
zakresie [arg, arg] ms.
71017, Połączenie krzyżowe bez sygnału WE/WY
Actor
Zalecane działania
Skoryguj czas filtra pasywnego dla sygnału WE/WY. Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest
nieprawidłowa.
Parametr Actor arg został pominięty.
Reguły:

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
1. Wszystkie połączenia krzyżowe muszą określać przynajmniej 71021,Poł. krzyżowe z tymi samymi wynikowymi
jeden sygnał Actor, tzn. musi być zawsze określony parametr sygnałami WE/WY
sygnału 1 WE/WY Actor.
Wyszczególnienie
2. Dla każdego operatora musi być przewidziany sygnał WE/WY
Actor, np. jeżeli jest określony parametr Operator 2, musi być
nieprawidłowa.
również określony parametr Actor 3.
Połączenie krzyżowe ma ten sam wynikowy sygnał WE/WY arg,
Konsekwencje co połączenie krzyżowe arg.
Połączenie krzyżowe zostało odrzucone i żadne związane z Występowanie więcej niż jednego połączenia krzyżowego
nim funkcje nie będą działać. powodującego generowanie takiego samego sygnału może
Zalecane działania powodować nieprzewidziane zachowania, ponieważ nie można
Skoryguj połączenie krzyżowe w taki sposób, by został kontrolować ich kolejności analizy.
zdefiniowany wymagany sygnał WE/WY Actor. Konsekwencje
Połączenie krzyżowe zostało odrzucone i żadne związane z
71019, Połączenie krzyżowe z niezdefiniowanym nim funkcje nie będą działać.
sygnałem WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie Upewnij się, że sygnał WE/WY nie został zdefiniowany jako
Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest sygnał wynikowy kilku połączeń krzyżowych.
nieprawidłowa.
Parametr Actor arg zawiera odniesienie do niezdefiniowanego 71037, Zamknięty łańcuch w połączeniu
sygnału WE/WY arg. krzyżowym
Połączenie krzyżowe zostało odrzucone i żadne związane z Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
nim funkcje nie będą działać. Sygnał WE/WY arg jest częścią łańcucha połączeń krzyżowych,
Zalecane działania który jest zamknięty (tj. stanowi zależność kołową, której nie
1. Sprawdź, czy sygnał WE/WY jest zdefiniowany. można przeanalizować).
2. Sprawdź, czy nazwa sygnału WE/WY jest wpisana Kompletna konfiguracja połączeń krzyżowych została
prawidłowo. odrzucona.
Zalecane działania
71020, Połączenie krzyżowe bez wynikowego Skoryguj konfigurację połączeń krzyżowych, których częścią
sygnału WE/WY jest powyższy sygnał WE/WY.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest 71038, Przekroczona maks. głębokość połączeń
nieprawidłowa. krzyżowych
Parametr Resultant został pominięty. Wyszczególnienie
W ramach wszystkich połączeń krzyżowych musi być Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
zdefiniowany wynikowy sygnał WE/WY. Sygnał WE/WY arg jest częścią łańcucha połączeń krzyżowych,
Konsekwencje który jest zbyt głęboki.
Połączenie krzyżowe zostało odrzucone i żadne związane z Maksymalna głębokość łańcucha połączeń krzyżowych wynosi
nim funkcje nie będą działać. arg.
Kompletna konfiguracja połączeń krzyżowych została
Zalecane działania
odrzucona.
Skoryguj połączenie krzyżowe w taki sposób, by został
zdefiniowany wymagany wynikowy sygnał WE/WY. Zalecane działania
Zmniejsz głębokość połączeń krzyżowych.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71045, Nieprawidłowa specyfikacja filtra 71054, Nieprawidłowy typ sygnału
Konfiguracja WE/WY sygnału WE/WY arg jest nieprawidłowa. Konfiguracja WE/WY sygnału WE/WY arg jest nieprawidłowa.
Nie można zdefiniować czasów filtra dla tego typu sygnału Zdefiniowany typ sygnału arg jest nieprawidłowy/nieznany.
WE/WY. Prawidłowe typy sygnałów to:
Ten sygnał WE/WY został odrzucony. – DI (wejście cyfrowe)
– DO (wyjście cyfrowe)
Zalecane działania
– AI (wejście analogowe)
Ustaw czas filtra na wartość 0 lub usuń ten parametr.
– AO (wyjście analogowe)
– GI (wejście grupowe)
71049, Odwrócony sygnał analogowy WE/WY
– GO (wyjście grupowe)
Wyszczególnienie Ten sygnał WE/WY został odrzucony.
Konfiguracja WE/WY sygnału WE/WY arg jest nieprawidłowa.
Zalecane działania
Analogowych sygnałów WE/WY nie wolno odwracać.
Skoryguj typ sygnału WE/WY.
Odwracać można tylko cyfrowe i grupowe sygnały WE/WY.
71058, Utrata komunikacji z urządzeniem WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Wyeliminuj odwrócenie sygnału WE/WY (lub zmień typ sygnału).
Działająca wcześniej komunikacja z urządzeniem WE/WY arg
o adresie arg w sieci arg została utracona.
71050, Połączenie krzyżowe z niecyfrowym
sygnałem WE/WY Actor Konsekwencje
Nie można uzyskać dostępu do urządzenia WE/WY lub jego
Wyszczególnienie
sygnałów, ponieważ nie komunikuje się z kontrolerem.
nieprawidłowa. Możliwe przyczyny
Parametr Actor arg odnosi się do sygnału WE/WY arg, który Mogło dojść do odłączenia urządzenia WE/WY od systemu.
nie jest cyfrowy. Zalecane działania

Tylko cyfrowe sygnały WE/WY mogą być łączone krzyżowo. 1. Upewnij się, że przewód magistrali został podłączony do
Konsekwencje kontrolera.
Połączenie krzyżowe zostało odrzucone i żadne związane z 2. Upewnij się, że urządzenie WE/WY jest zasilane prawidłowo.
nim funkcje nie będą działać. 3. Sprawdź, czy okablowanie jest prawidłowo podłączone do
urządzenia WE/WY.
Zalecane działania
Usuń niecyfrowy sygnał WE/WY z połączenia krzyżowego.
71076, Błąd komunikacji z rtp1
71052, Przekroczona maks. liczba połączeń Wyszczególnienie

krzyżowych Brak odpowiedzi z linii szeregowej.
Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa. Sprawdź urządzenie i połączenia.
Przekroczono maksymalną liczbę połączeń krzyżowych, arg,

w systemie WE/WY. 71077, Błąd komunikacji z rtp1
Nie wszystkie połączenia krzyżowe zostały zaakceptowane. Nie można dostarczyć odebranej wiadomości.

Zmień konfigurację systemu WE/WY (zmniejszając liczbę Sprawdź przepływ danych.
połączeń krzyżowych) w taki sposób, by nie przekroczyć

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71078, Błąd komunikacji z rtp1 Przekroczono maksymalną liczbę, arg, symboli w systemie
WE/WY.
Wyszczególnienie
Liczba symboli jest sumą wszystkich nazwanych instancji
Odpowiedź z urządzenia zawiera nieprawidłową sekwencję
konfiguracji:
ramek.
- sieci przemysłowych
Zalecane działania - urządzeń WE/WY
Sprawdź, czy w linii szeregowej nie ma zakłóceń. - parametrów Device Trust Level
- sygnałów WE/WY
71080,Przekroczona maks. liczba - poleceń
predefiniowanych typów urządzeń - poziomów dostępu
- parametrów Signal Safe Level
Wyszczególnienie
- połączeń krzyżowych
Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
- tras
W systemie WE/WY została przekroczona maksymalna liczba
(arg) predefiniowanych typów urządzeń. Zalecane działania
Zmień konfigurację systemu WE/WY (zmniejszając liczbę
Zalecane działania
symboli) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
maksymalnej.
predefiniowanych typów urządzeń) w taki sposób, by nie
przekroczyć wartości maksymalnej.
71084, Przekroczona maks. liczba
71081, Przekroczona maks. liczba fizycznych zarejestrowanych sygnałów WE/WY
sygnałów WE/WY Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
(arg) zarejestrowanych sygnałów WE/WY.
(arg) fizycznych sygnałów WE/WY (odwzorowań bitowych). Zalecane działania
Zalecane działania
zarejestrowanych sygnałów) w taki sposób, by nie przekroczyć
fizycznych sygnałów WE/WY) w taki sposób, by nie przekroczyć
71085, Przekroczona maks. liczba urządzeń
71082, Przekroczona maks. liczba sygnałów WE/WY
WE/WY użytkownika Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
(arg) urządzeń WE/WY.
(arg) sygnałów WE/WY użytkownika. Zalecane działania
Zalecane działania
urządzeń WE/WY) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
maksymalnej.
sygnałów WE/WY) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
maksymalnej.
71098, Utrata komunikacji z serwerem NFS
71083, Przekroczona maks. liczba symboli Wyszczególnienie
Komunikacja z serwerem NFS arg została utracona.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa. Zalecane działania
1. Serwer NFS.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
2. Połączenie sieciowe. 71115, Nieprawidłowa maska podsieci

3. Klient NFS.
Wyszczególnienie
Maska podsieci arg jest nieprawidłowa.
71099, Utrata komunikacji z zaufanym serwerem
NFS Zalecane działania
Sprawdź konfigurację komunikacji.
Wyszczególnienie
Komunikacja z zaufanym serwerem NFS arg została utracona.
71116, Nie można wyłączyć urządzenia WE/WY.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Serwer NFS.
Konfiguracja WE/WY urządzenia WE/WY arg jest nieprawidłowa.
2. Połączenie sieciowe.
Urządzenia WE/WY o poziomie Device Trust Level obejmującym
3. Klient NFS.
parametr Deny Deactivate nie mogą zostać wyłączone.
71100, Przekroczona maks. liczba sieci Konsekwencje
przemysłowych To urządzenie WE/WY zostało odrzucone i żadne związane z

nim funkcje nie będą działać.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Skoryguj konfigurację urządzenia WE/WY, aktywując je lub
zmieniając parametr Device Trust Level.
(arg) sieci przemysłowych.
Zalecane działania
71122, Nieprawidłowy adres IP
Zmień konfigurację systemu WE/WY (zmniejszając liczbę sieci
przemysłowych) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości Wyszczególnienie
maksymalnej. Adres arg w protokole arg nie jest prawidłowym adresem IP.
Zalecane działania
71101, Sieć niezdefiniowana Popraw adres.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY dla urządzenia WE/WY arg jest
71123, Brak protokołu transmisji
nieprawidłowa. Wyszczególnienie
Nie znaleziono sieci arg w systemie. Urządzenie WE/WY musi Nie można znaleźć protokołu transmisji arg zdefiniowanego dla
odnosić się do zdefiniowanej sieci. protokołu aplikacji arg.
Zainstalowane są następujące sieci przemysłowe:argargarg
Zalecane działania
Konsekwencje Zmień protokół transmisji.
To urządzenie WE/WY zostało odrzucone i żadne związane z
nim funkcje nie będą działać. 71125, Odmowa założenia katalogu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Upewnij się, że sieć jest zdefiniowana.
Brak zezwolenia na założenie katalogu arg na serwerze arg.
2. Sprawdź, czy nazwa sieci jest prawidłowo wpisana.
Zalecane działania
Zmień użytkownika lub identyfikator grupowy.
71114, Nieprawidłowy adres IP
Wyszczególnienie 71126, Katalog nie został wyeksportowany

Adres IP arg jest nieprawidłowy.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Założenie katalogu arg jako arg zakończyło się
Sprawdź konfigurację komunikacji.
niepowodzeniem, ponieważ nie został wyeksportowany na
serwer arg.
Protokół: arg.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71156, Kolejka IPC pełna

Wyeksportuj katalog na serwer.
Wyszczególnienie
Podczas przesyłania do procedury pułapki kolejka komunikacji
71128, Sieć Ethernet nie jest zainstalowana
międzyprocesowej (IPC) arg była pełna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
W przypadku korzystania z dysku zdalnego należy zainstalować
Zrestartować kontroler.
usługę Ethernet Services.
Zalecane działania 71158, Adres jest poza dozwolonym zakresem

Uruchom sterownik ponownie i zainstaluj opcję Ethernet
Wyszczególnienie
Services.
Adres urządzenia WE/WY arg jest nieprawidłowy (poza
71129, Zbyt wiele dysków zdalnych
dopuszczalnym zakresem).
Wyszczególnienie To urządzenie WE/WY zostało odrzucone.
Przekroczona została maksymalna liczba zainstalowanych
Zalecane działania
dysków zdalnych.
1. Zmień adres.
Maksymalna liczba to arg.
2. Zmień składnię adresu.
Zalecane działania
Zmniejsz liczbę zainstalowanych dysków zdalnych. 71163, Sygnał WE/WY w wewnętrznym urządzeniu
WE/WY
71130, Zbyt wiele serwerów zdalnych
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
Przekroczona została maksymalna liczba serwerów dla Zdefiniowanego przez użytkownika sygnału WE/WY arg nie
zainstalowanych dysków zdalnych. wolno podłączać do wewnętrznego urządzenia WE/WY arg
Maksymalna liczba to arg. Nie wolno podłączać sygnałów WE/WY zdefiniowanych przez
użytkownika do wewnętrznych urządzeń WE/WY.
Zalecane działania
1. Zmniejsz liczbę serwerów.
Zalecane działania
71131, Nie można założyć katalogu Podłącz sygnał WE/WY do innego urządzenia WE/WY.
Wyszczególnienie
71164, Wewnętrzny sygnał WE/WY w połączeniu
Zakładanie katalogu arg na komputerze arg zakończyło się
krzyżowym
niepowodzeniem.
Protokół: arg. Wyszczególnienie
Zalecane działania
nieprawidłowa.
Sprawdź konfigurację serwera.
Actor arg arg to sygnał WE/WY zdefiniowany przez użytkownika,
natomiast wynikowy sygnał WE/WY arg jest wewnętrznym
71141, Wartość domyślna dla sygnału WE/WY
sygnałem WE/WY.
poza zakresem
Niedozwolone jest definiowanie połączeń krzyżowych, w których
Wyszczególnienie zdefiniowane przez użytkownika sygnały WE/WY mają wpływ
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest na wewnętrzne sygnały WE/WY.
nieprawidłowa.
Konsekwencje
Wartość domyślna jest poza zakresem.
Zalecane działania
Zmień wartość domyślną dla sygnału WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

Skoryguj połączenie krzyżowe w taki sposób, by w wyrażeniu Skoryguj połączenie krzyżowe w taki sposób, by wynikowy
wynikowym nie było wewnętrznych sygnałów WE/WY. sygnał WE/WY odnosił się do istniejącego sygnału WE/WY.
71165, Brak komunikacji z serwerem FTP 71183, Połączenie krzyżowe z nieprawidłowym

operatorem
Wyszczególnienie
Połączenie z niezaufanym serwerem FTP zostało utracone. Wyszczególnienie
Adres IP: arg. Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest
nieprawidłowa.
Zalecane działania
Parametr Operator arg zawiera nieprawidłowego/nieznanego
Sprawdź kabel i ustawienia serwera FTP.
operatora arg.
Prawidłowe wartości operatora logicznego to:
71166, Brak komunikacji z serwerem FTP
- AND
Wyszczególnienie - OR
Połączenie z zaufanym serwerem FTP zostało utracone.
Konsekwencje
Adres IP: arg.
Zalecane działania nim funkcje nie będą działać.
Sprawdź kabel i ustawienia serwera FTP.
Zalecane działania
Popraw operator.
71167, Nieprawidłowy protokół transmisji
Wyszczególnienie 71185, Zduplikowana nazwa

W konfiguracji komunikacji nie znaleziono odpowiedniego
Wyszczególnienie
protokołu transmisji.
Zalecane działania Identyfikator arg został już użyty jako nazwa innej instancji
Zmień protokół transmisji. konfiguracji.
Następujące instancje konfiguracji muszą mieć unikatowe nazwy
71169, Sieć Ethernet nie jest zainstalowana - sieci przemysłowe
- urządzenia WE/WY
Wyszczególnienie
- parametry Device Trust Level
W tym systemie nie jest zainstalowana opcja Ethernet Services
- sygnały WE/WY
z FTP.
- polecenia
Zalecane działania
- poziomy dostępu
Uruchom sterownik ponownie i zainstaluj opcję Ethernet
- parametry Signal Safe Level
Services z FTP.
- połączenia krzyżowe
- trasy
71182, Niezdefiniowany sygnał WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Zmień nazwę jednej instancji konfiguracji w konfiguracji
Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest WE/WY.
nieprawidłowa. 2. Zrestartować kontroler.
Parametr Resultant zawiera odniesienie do niezdefiniowanego
sygnału WE/WY arg. 71193, Nieprawidłowe odwzorowanie fizycznego
Konsekwencje sygnału WE/WY
Wyszczególnienie
Błąd odwzorowania WE/WY w urządzeniu WE/WY arg.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Urządzenie WE/WY używa rozmiaru wejścia arg bitów, podczas 71220, Nie zainstalowano opcji PROFIBUS
gdy kontroler może obsłużyć maksymalnie arg bitów.
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY używa rozmiaru wyjścia arg bitów, podczas
Została zainstalowana karta PROFIBUS, ale nie zainstalowano
gdy kontroler może obsłużyć maksymalnie arg bitów.
opcji PROFIBUS.
Zalecane działania
Konsekwencje
Sprawdź konfigurację fizycznego urządzenia WE/WY.
Brak możliwości komunikacji w sieci PROFIBUS. Gdy taka opcja
nie będzie zainstalowana, skonfigurowanie PROFIBUS może
71196, Nieprawidłowy typ kodowania
doprowadzić w konsekwencji do powstania błędów.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Mogło dojść do próby dodania funkcji sieci PROFIBUS bez
nieprawidłowa.
prawidłowego zainstalowania opcji.
Typ kodowania arg nie jest prawidłowy dla typu sygnału arg.
Zalecane działania
Prawidłowe typy kodowania to:
1. Jeśli wymagana jest opcja PROFIBUS: skonfiguruj nowy
– UNSIGNED
system z tą opcją i zainstaluj system.
– TWO_COMP
2. Jeśli opcja PROFIBUS nie jest wymagana: skonfiguruj nowy
system bez tej opcji i zainstaluj system.
Zalecane działania
Skoryguj typ kodowania dla sygnału WE/WY.
karty PROFIBUS
71201, Nieznana sieć
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Plik z oprogramowaniem sprzętowym PROFIBUS nie został
znaleziony lub nie można go odczytać.
Nie znaleziono sieci arg w systemie.
Oprogramowanie sprzętowe karty może być nieaktualne.
Zainstalowane są następujące sieci przemysłowe:argargargarg
Zalecane działania
Konsekwencje
Ta sieć została odrzucona i żadne związane z nią funkcje nie
będą działać.
71222, Nie znaleziono pliku z konfiguracją sieci
Zalecane działania PROFIBUS
1. Sprawdź, czy system jest poprawnie skonfigurowany w
Wyszczególnienie
zakresie żądanej sieci.
Plik binarny z konfiguracją sieci PROFIBUS nie został
2. Sprawdź, czy zainstalowana jest dana opcja sieci.
znaleziony.
3. Sprawdź konfigurację WE/WY dla sieci.
– Plik: arg
– Ścieżka: arg.
71205, Nie można założyć katalogu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź, czy plik istnieje.
Zakładanie katalogu arg na komputerze arg zakończyło się
2. Zmień ścieżkę w konfiguracji WE/WY.
niepowodzeniem.
Protokół: arg.
71223, Błąd składni pliku z konfiguracją
Zalecane działania PROFIBUS
1. Sprawdź konfigurację serwera FTP.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź konfigurację klienta FTP.
Plik binarny z konfiguracją sieci PROFIBUS jest uszkodzony.
3. Sprawdź sprzęt komunikacyjny i okablowanie.
- Błąd wewnętrzny: arg
- Plik: arg
– Ścieżka: arg.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 3. Upewnij się, że pozostałe pola w pliku binarnym pasują do

Utwórz ponownie i pobierz plik binarny z konfiguracją za konfiguracji WE/WY.
pomocą zewnętrznego narzędzia do konfiguracji sieci
PROFIBUS. 71231, Podłączone jest nieprawidłowe urządzenie
PROFIBUS
71224, Karta PROFIBUS została zainstalowana
Wyszczególnienie
ponownie
Urządzenie PROFIBUS arg pod adresem arg ma nieprawidłowy
Wyszczególnienie numer identyfikacyjny. Zgłaszany numer identyfikacyjny to arg.
Oprogramowanie sprzętowe karty PROFIBUS zostało Oczekiwany numer identyfikacyjny to arg.
zaktualizowane.
Konsekwencje
Sterownik robota nie będzie mógł włączyć urządzenia.
71228, Błąd w pliku binarnym z konfiguracją
Możliwe przyczyny
PROFIBUS
- Urządzenie WE/WY pod adresem arg może być
Wyszczególnienie nieprawidłowego typu.
Dane konfiguracyjne w pliku binarnym nie są akceptowane – Konfiguracja może być nieprawidłowa, tj. nieprawidłowy jest
przez urządzenie pod adresem arg. plik binarny z konfiguracją, a w niektórych przypadkach
Zalecane działania nieprawidłowa jest konfiguracja WE/WY.
1. Upewnij się, że w sterowniku robota jest wczytany odpowiedni Zalecane działania

plik binarny konfiguracji. 1. Sprawdź, czy konfiguracja WE/WY jest prawidłowa.
2. Upewnij się, że do sieci podłączono prawidłowe urządzenie 2. Sprawdź, czy plik binarny PROFIBUS jest prawidłowy.
WE/WY. 3. Wymień urządzenie WE/WY.
3. Sprawdź, czy w konfiguracji jest określony prawidłowy
rozmiar wejścia i wyjścia. 71241, Zbyt dużo urządzeń WE/WY w sieci
4. Zrestartować kontroler.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY dla urządzenia WE/WY arg jest
71229, Błąd parametrów w pliku z konfiguracją
nieprawidłowa.
sieci PROFIBUS
Liczba urządzeń WE/WY dostępnych w sieci arg nie może
Wyszczególnienie przekraczać arg.
Dane parametrów w pliku binarnym nie są akceptowane przez To urządzenie WE/WY zostało odrzucone.
urządzenie pod adresem arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmniejsz liczbę zdefiniowanych urządzeń WE/WY i uruchom
Dostosuj dane parametrów w pliku binarnym do parametrów sterownik ponownie.
urządzenia i uruchom sterownik ponownie.
71261, Awaria warstwy transportowej
71230, Błąd konfiguracji urządzenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Kanał fizyczny warstwy transportowej arg jest nieprawidłowy.
Urządzenie arg jest skonfigurowane w konfiguracji WE/WY, ale
Zalecane działania
nie ma pliku binarnego z konfiguracją PROFIBUS lub plik ten
Sprawdź, czy kanał fizyczny jest prawidłowy; patrz instrukcja.
jest nieprawidłowy.
Zalecane działania 71262, Błąd komunikacji sieci przemysłowej

1. Upewnij się, że urządzenie jest obecne w pliku binarnym
Wyszczególnienie
PROFIBUS.
Połączenie urządzenia o identyfikatorze MAC arg z urządzeniem
2. Sprawdź, czy adres PROFIBUS w konfiguracji WE/WY pasuje
nadrzędnym WE/WY arg nie powiodło się.
do adresu w pliku binarnym.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

1. Sprawdź połączenie z bramą. Zmień lokalizację katalogu zakładanego na serwerze FTP lub
ścieżkę dostępu do serwera.
71263, Niepowodzenie komunikacji CAN
71289, Partycja na karcie pamięci jest zbyt duża
Wyszczególnienie
Komunikacja CAN nie powiodła się z powodu arg. Wyszczególnienie
Kod: arg Partycja na karcie pamięci przeznaczona na potrzeby
komunikacji nie może być przydzielona. Wymagana wielkość
71273, Niezgodność konfiguracji urządzenia partycji to arg kB. Zostanie użyta partycja systemowa.
WE/WY Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmniejsz parametr commPartSize.
Urządzenie WE/WY arg o adresie arg jest skonfigurowane w

konfiguracji WE/WY, ale nie można go znaleźć w konfiguracji 71290, Nie można dodać urządzenia FTP
sieci.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny Operacja dodania urządzenia FTP arg do systemu operacyjnego
1. Adres urządzenia WE/WY w konfiguracji WE/WY jest inny zakończona niepowodzeniem.
niż w konfiguracji sieci. Protokół aplikacji arg.
2. Urządzenie WE/WY nie zostało w ogóle skonfigurowane w
Zalecane działania
konfiguracji sieci.
Zmień lokalną ścieżkę pliku konfiguracyjnego urządzenia FTP.
Zalecane działania
1. Sprawdź konfigurację urządzenia WE/WY w konfiguracji 71291, Nieprawidłowa ścieżka lokalna
WE/WY
Wyszczególnienie
2. Sprawdź konfigurację sieci.
Ścieżka lokalna urządzenia FTP arg jest nieprawidłowa.
71276, Komunikacja nawiązana z urządzeniem Zalecane działania
WE/WY Ścieżka lokalna musi kończyć się znakiem:
Wyszczególnienie
71293, Nieprawidłowy rozmiar wejścia
Komunikacja nawiązana z urządzeniem WE/WY arg o adresie
arg w sieci arg. Wyszczególnienie
W urządzeniu WE/WY DeviceNet arg rozmiar wejścia połączenia
71278, Odmowa założenia katalogu nie pasuje do urządzenia WE/WY.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Zmień rozmiar w konfiguracji WE/WY.
Brak zezwolenia na założenie katalogu arg na serwerze arg.
2. Sprawdź moduł.
Zalecane działania
3. Użyj szablonu urządzenia DN_Generic.
Sprawdź nazwę użytkownika i hasło.
71294, Nieprawidłowy rozmiar wyjścia

71288, Zbyt długa ścieżka zakładanego katalogu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
W urządzeniu WE/WY DeviceNet arg rozmiar wyjścia połączenia
Ścieżka zakładanego katalogu jest zbyt długa. Ścieżka
nie pasuje do urządzenia WE/WY.
zakładanego katalogu składa się ze ścieżki katalogu na
Zalecane działania
serwerze FTP i ścieżki serwera.
– Maks. długość: arg
2. Sprawdź moduł.
– Używany protokół: arg

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71295, Nieprawidłowy rozmiar wejścia Zalecane działania

1. Sprawdź wszystkie kable podłączone do zasilacza.
Wyszczególnienie
2. Zmierz napięcie wejściowe i wyjściowe.
W urządzeniu WE/WY DeviceNet arg rozmiar wejścia połączenia
3. W razie potrzeby wymień uszkodzone urządzenie WE/WY.
2 nie pasuje do urządzenia WE/WY.
Zalecane działania 71300, Ostrzeżenie dotyczące komunikacji w sieci

1. Zmień rozmiar w konfiguracji WE/WY. DeviceNet
2. Sprawdź moduł.
Wyszczególnienie
W sieci DeviceNet arg wystąpiła niewielka liczba błędów
71296, Nieprawidłowy rozmiar wyjścia
komunikacji.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Normalna praca będzie kontynuowana nawet w magistrali
2 nie pasuje do urządzenia WE/WY.
DeviceNet.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Ten błąd może być powodowany przez zakłócenia, zasilacze i
2. Sprawdź moduł.
kable lub kable komunikacyjne.
71297, Nieprawidłowy typ połączenia Zalecane działania

1. Sprawdź, czy wszystkie rezystory zakończeniowe są
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY DeviceNet arg nie obsługuje połączenia
2. Sprawdź, czy wszystkie kable komunikacyjne i złącza działają
arg.
prawidłowo oraz czy są zalecanego typu.
Zalecane działania 3. Sprawdź topologię sieci i długość kabli.
1. Zmień typ połączenia w konfiguracji WE/WY. 4. Sprawdź, czy zasilacz magistrali DeviceNet działa prawidłowo.
2. Użyj szablonu urządzenia DN_Generic. Wymień wszystkie uszkodzone części.
71298, Zduplikowany adres 71301, Magistrala wyłączona; błąd komunikacji

sieci DeviceNet
Wyszczególnienie
Adres arg dla urządzenia nadrzędnego DeviceNet w sieci Wyszczególnienie
DeviceNet jest zajęty przez urządzenie WE/WY arg w sieci. W sieci DeviceNet wystąpiła wielka liczba błędów komunikacji.

1. Zmień adres urządzenia głównego w konfiguracji WE/WY. Komunikacja w magistrali DeviceNet została całkowicie
2. Odłącz od sieci urządzenie WE/WY, zajmujące ten adres. zatrzymana.
Możliwe przyczyny
Ten błąd może być powodowany przez zakłócenia, zasilacze i
71299, Brak zasilania w sieci DeviceNet kable lub kable komunikacyjne.

Brak zasilania 24 V z zasilacza DeviceNet. 1. Sprawdź, czy zasilacz magistrali DeviceNet działa prawidłowo.
Konsekwencje Wymień wszystkie uszkodzone urządzenia WE/WY.
Brak możliwości komunikacji w sieci DeviceNet. 2. Sprawdź, czy wszystkie rezystory zakończeniowe są
Możliwe przyczyny
3. 2. Sprawdź, czy wszystkie kable komunikacyjne i złącza
Zasilacz, okablowanie, napięcie wejściowe zasilacza lub
działają prawidłowo oraz czy są zalecanego typu.
obciążenie wyjściowe może powodować utratę zasilania. Patrz
4. Sprawdź topologię sieci i długość kabli.
Instrukcja rozwiązywania problemów i schemat obwodów!

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71302, Nie zainstalowano opcji DeviceNet 2. Sprawdź, czy typ urządzenia WE/WY jest prawidłowy.
3. Sprawdź, czy w podłączonych urządzeniach WE/WY nie ma
Wyszczególnienie
zduplikowanego adresu DeviceNet.
Została zainstalowana nadrzędna/podrzędna karta DeviceNet,
ale nie zainstalowano opcji DeviceNet.
71305, Nieprawidłowy kod produktu DeviceNet
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Brak możliwości komunikacji w sieci DeviceNet. Gdy taka opcja
Kod produktu odczytany z urządzenia WE/WY DeviceNet arg
nie będzie zainstalowana, skonfigurowanie sieci DeviceNet
jest niezgodny z wartością określoną w konfiguracji urządzenia
może doprowadzić w konsekwencji do powstania błędów.
WE/WY.
Możliwe przyczyny
- Konfiguracja: arg
Mogło dojść do próby dodania funkcji sieci DeviceNet bez
- Rzeczywista: arg
Konsekwencje
Zalecane działania
1. Jeśli wymagana jest opcja DeviceNet: skonfiguruj nowy
sygnałów WE/WY na podstawie tego identyfikatora.
Zalecane działania
2. Jeśli opcja DeviceNet nie jest wymagana: skonfiguruj nowy
1. Zmień kod produktu w konfiguracji WE/WY.
system bez tej opcji i zainstaluj system.
2. Sprawdź, czy typ urządzenia WE/WY jest prawidłowy.
3. Sprawdź, czy w podłączonych urządzeniach WE/WY nie ma
71303, Nieprawidłowy identyfikator dostawcy
zduplikowanego adresu DeviceNet.
urządzenia DeviceNet
Wyszczególnienie 71306, Nieznany błąd urządzenia DeviceNet

Identyfikator dostawcy odczytany z urządzenia WE/WY
Wyszczególnienie
DeviceNet arg jest niezgodny z wartością określoną w
Urządzenie WE/WY arg zgłasza nieznany błąd; kod błędu arg.
konfiguracji urządzenia WE/WY.
- Konfiguracja: arg Zalecane działania
- Rzeczywista: arg 1. Zrestartować kontroler.
2. Zgłoś problem do ABB.
Konsekwencje
sygnałów WE/WY na podstawie tego identyfikatora. 71307, Połączenie ogólne 1 DeviceNet

1. Zmień identyfikator dostawcy w konfiguracji WE/WY. W urządzeniu WE/WY DeviceNet dostępna jest ogólna
2. Sprawdź, czy typ urządzenia WE/WY jest prawidłowy. konfiguracja połączenia arg 1.
Wartości rzeczywiste:
71304, Nieprawidłowy typ urządzenia DeviceNet - Typ połączenia 1: arg

-- Rozmiar wejścia połączenia 1: arg
Wyszczególnienie
- Rozmiar wyjścia połączenia 1: arg
Typ urządzenia odczytany z urządzenia WE/WY DeviceNet <arg
Zalecane działania
jest niezgodny z wartością określoną w konfiguracji WE/WY
1. Zaktualizuj bieżącą konfigurację urządzenia WE/WY.
urządzenia .
- Konfiguracja: arg
- Rzeczywista: arg 71308, Połączenie ogólne 2 DeviceNet
Nie można uzyskać dostępu do urządzenia WE/WY lub jego W urządzeniu WE/WY DeviceNet dostępna jest ogólna
sygnałów WE/WY na podstawie tego identyfikatora. konfiguracja połączenia arg 2.
Zalecane działania
- Typ połączenia 2: arg
1. Zmień typ urządzenia w konfiguracji WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
-- Rozmiar wejścia połączenia 2: arg Zalecane działania

- Rozmiar wyjścia połączenia 2: arg Zmień konfigurację WE/WY.
Zalecane działania
1. Zaktualizuj bieżącą konfigurację urządzenia WE/WY. 71313, Numer kolejności poleceń urządzenia nie
jest unikatowy
71309, Identyfikator ogólny urządzenia DeviceNet Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Polecenie urządzenia <arg> podłączone do urządzenia WE/WY
W urządzeniu WE/WY DeviceNet dostępna jest ogólna
<arg> ma taki sam numer kolejności <arg>, co polecenie
konfiguracja identyfikatora arg.
urządzenia <arg>.
Numer kolejności poleceń podłączonych do urządzenia WE/WY
- Identyfikator dostawcy: arg
tego samego typu musi być unikatowy.
- Kod produktu: arg
To polecenie urządzenia zostało odrzucone.
- Typ urządzenia: arg
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień konfigurację WE/WY tak, aby polecenia urządzenia w
1. Zaktualizuj bieżącą konfigurację urządzenia WE/WY.
tym samym urządzeniu WE/WY miały unikatowe numery
kolejności.
71310, Błąd połączenia urządzenia WE/WY
DeviceNet
71315, Przekroczona została maks. liczba poleceń
Wyszczególnienie Fieldbus
Urządzenie WE/WY DeviceNet arg jest zajęte przez inne
Wyszczególnienie
urządzenie nadrzędne.
Zalecane działania
1. Sprawdź konfigurację WE/WY.
(arg) poleceń Fieldbus.
2. Wyłącz i włącz zasilanie urządzenia WE/WY.
Zalecane działania
71311, Nie można nawiązać komunikacji z siecią
poleceń Fieldbus) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
DeviceNet
maksymalnej.
Wyszczególnienie
Nawiązanie komunikacji z siecią DeviceNet jest niemożliwe, 71317, Reset urządzenia WE/WY
ponieważ nie ma fizycznie podłączonych do niej urządzeń
Wyszczególnienie
WE/WY.
Urządzenie WE/WY arg w sieci arg zostało zresetowane
Zalecane działania
poleceniem magistrali Fieldbus arg, aby mieć pewność, że
1. Sprawdź kable i złączki.
wartości polecenia magistrali Fieldbus zostały uaktywnione.
2. Podłącz urządzenia WE/WY do sieci.
Spowodowało to utratę komunikacji z urządzeniem WE/WY
podczas jego ponownego uruchomienia, ale komunikacja
4. Usuń urządzenia WE/WY w sieci DeviceNet z konfiguracji
zostanie odzyskana.
WE/WY.
Możliwe przyczyny
Polecenie zresetowania magistrali Fieldbus zostało
71312, Połączenie urządzenia WE/WY DeviceNet
zdefiniowane w urządzeniu WE/WY w konfiguracji systemu
nie jest udostępnione
WE/WY.
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY DeviceNet arg nie ma udostępnionego
określonego połączenia komunikacyjnego.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71320,Przekroczona maks. liczba poziomów Minimalna wartość fizyczna ograniczenia musi być mniejsza
dostępu WE/WY od maksymalnej wartości fizycznej ograniczenia.
Wyszczególnienie
W systemie WE/WY została przekroczona maksymalna liczba Skoryguj wartości fizyczne ograniczeń dla sygnału WE/WY w
(arg) poziomów uprawnień dostępu WE/WY. taki sposób, by wartość minimalna stała się mniejsza od
maksymalnej.
Zalecane działania
71325, Nieprawidłowa konfiguracja sieci
poziomów uprawnień dostępu WE/WY) w taki sposób, by nie
przekroczyć wartości maksymalnej. Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY dla sieci arg jest nieprawidłowa.
71321, Nieprawidłowy poziom uprawnień dostępu Sieci przemysłowe zdefiniowane przez użytkownika
WE/WY (załadowane z zewnątrz) nie mogą być nazwy Lokalne.
Ta sieć została odrzucona.
Wyszczególnienie
Sygnał WE/WY arg ma odwołanie do Zmień nazwę sieci.
nieprawidłowego/niezdefiniowanego poziomu uprawnień

dostępu WE/WY arg. 71326, Nieprawidłowa konfiguracja
Wszystkie sygnały WE/WY muszą pomijać ten poziom predefiniowanego typu urządzenia
uprawnień dostępu lub odwoływać się do istniejącego poziomu.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY dla predefiniowanego typu urządzenia
Zalecane działania arg jest nieprawidłowa.
Zmień poziom uprawnień dostępu WE/WY na istniejący lub Predefiniowane typy urządzeń określane przez użytkownika
zdefiniuj nowy poziom. (załadowane z zewnątrz) nie mogą być określone jako sieć
lokalna.
71323, Nieprawidłowe wartości bitów Ten predefiniowany typ urządzenia został odrzucony.
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest Zmień predefiniowany typ urządzenia.
nieprawidłowa.
Minimalna wartość bitu arg nie może być mniejsza niż arg. 71328, Nieprawidłowa nazwa
Maksymalna wartość bitu arg nie może przekraczać arg.
Wyszczególnienie
Minimalna wartość bitu musi być mniejsza od maksymalnej
Nieprawidłowa konfiguracja WE/WY.
wartości bitu.
Konfiguracja arg jest niezgodna z zasadami identyfikatorów
RAPID.
Zalecane działania Ta konfiguracja została odrzucona.
1. Sprawdź, czy sygnał WE/WY skonfigurowany jest z
Zalecane działania
prawidłowym typem kodowania.
Skoryguj nazwę konfiguracji w taki sposób, aby była zgodna z
2. Sprawdź, czy min. i maks. wartości bitów są prawidłowe.
następującymi zasadami:
Zasady identyfikatorów RAPID:
71324, Wartości fizyczne ograniczeń poza 1. Długość nie może przekraczać 16 znaków.
dozwolonym zakresem 2. Pierwszy znak musi być literą (a-z lub A-Z).
Wyszczególnienie 3. Kolejne znaki muszą być literami (a-z lub A-Z), cyframi (0-9)
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest lub podkreśleniami (_).
nieprawidłowa.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71329, Nieprawidłowe podłączenie sieci - 125

- 250
Wyszczególnienie
- 500
Ta sieć została odrzucona.
Wybrano nieprawidłowe połączenie arg dla sieci.
Prawidłowe połączenia to: arg Zalecane działania
Skoryguj szybkość transmisji dla sieci DeviceNet.
Konsekwencje
71336, Polecenie magistrali Fieldbus bez ścieżki
będą działać.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Wybierz prawidłowe podłączenie dla sieci.
Dla polecenia magistrali Fieldbus <arg> nie zdefiniowano
ścieżki.
71331, Nieprawidłowa sieć
To polecenia magistrali Fieldbus zostało odrzucone.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zdefiniuj ścieżkę dla polecenia magistrali Fieldbus.
Nazwa sieci nie jest prawidłowa
Zainstalowane są następujące prawidłowe sieci:arg
71338, Nieprawidłowy identyfikator obsługowy
Konsekwencje w poleceniu magistrali Fieldbus.
Wyszczególnienie
będą działać.
Zalecane działania
Identyfikator obsługowy <arg> jest nieprawidłowy dla polecenia
Skoryguj nazwę dla sieci .
magistrali Fieldbus <arg>.
Prawidłowe identyfikatory obsługowe to:
71332, Nieprawidłowy czas przywracania do <arg>
stanu normalnego To polecenie magistrali Fieldbus zostało odrzucone.
Konfiguracja WE/WY dla urządzenia WE/WY arg jest Skoryguj identyfikator obsługowy dla polecenia magistrali
nieprawidłowa. Fieldbus.
Wartość parametru czasu przywracania do stanu normalnego
arg jest nieprawidłowa. 71339, Polecenie urządzenia bez odwołania do
Czas przywracania do stanu normalnego (częstość prób urządzenia WE/WY
wznowienia połączenia z rozłączonymi urządzeniami WE/WY)
Wyszczególnienie
nie może być krótszy niż arg milisekund.
To urządzenie WE/WY zostało odrzucone
Polecenie urządzenia arg nie ma odwołania do urządzenia
Zalecane działania
WE/WY.
Skoryguj czas przywracania do stanu normalnego dla
Polecenie urządzenia musi mieć odwołanie do istniejącego
urządzenie WE/WY.
urządzenia WE/WY.
Konsekwencje
71333, Nieprawidłowa szybkość transmisji
To polecenie urządzenia zostało odrzucone i żadne związane
DeviceNet
z nim funkcje nie będą działać.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Konfiguracja WE/WY dla sieci DeviceNet jest nieprawidłowa.
Zdefiniuj odwołanie do urządzenia WE/WY dla polecenia
Wartość parametru szybkości transmisji DeviceNet jest
urządzenia.
nieprawidłowa.
Prawidłowe szybkości transmisji DeviceNet to:

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71340, Polecenie urządzenia z odwołaniem do Mapa urządzenia arg zawiera segmenty (np. bit arg), które
nieistniej. urz. WE/WY nakładają się na siebie.
Wyszczególnienie
Polecenie urządzenia arg ma odwołanie do Skoryguj mapę urządzenia.
nieprawidłowego/nieznanego urządzenia WE/WY arg.

Polecenie urządzenia musi mieć odwołanie do istniejącego 71348, Mapa urządzenia z nieoczekiwanym
urządzenia WE/WY. znakiem
To polecenie urządzenia zostało odrzucone i żadne związane Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
z nim funkcje nie będą działać. nieprawidłowa.
Znaleziono nieoczekiwane zakończenie lub znak w pozycji arg
Zalecane działania
w mapie urządzenia: arg.
Skoryguj urządzenie WE/WY dla polecenia urządzenia.
71344, Niezdefiniowana mapa urządzenia Zalecane działania

Skoryguj mapę urządzenia w taki sposób, by składnia była
Wyszczególnienie
następująca:
- {bit} = ([0–9]+)
nieprawidłowa.
- {zakres} = ([0–9]+[–][0–9]+)
Mapa urządzenia jest niezdefiniowana lub pusta.
– {segment} = ({bit} | {zakres})
Mapę urządzenia należy zdefiniować dla wszystkich fizycznych
– {mapa urządzenia} = ({segment}[,])*{segment}
sygnałów WE/WY (tj. sygnałów podłączonych do urządzenia).
Przykłady prawidłowych map urządzeń:
– „1”
Zalecane działania – „0–7, 15–8”
Zdefiniuj mapę urządzenia dla sygnału WE/WY. – „1,4–3,7”.
71346, Mapa urządzenia poza dozwolonym 71349, Nieprawidłowy rozmiar sygnału

zakresem
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest
Konfiguracja WE/WY dla sygnału WE/WY arg jest nieprawidłowa.
nieprawidłowa. Występuje niezgodność pomiędzy typem sygnału a rozmiarem
Mapa urządzenia arg jest nieprawidłowa, ponieważ bit arg jest sygnału.
poza dozwolonym zakresem. Rozmiar sygnału arg jest podawany przez mapę urządzenia:
Wszystkie bity w mapie urządzenia muszą być w zakresie [0, arg.
arg]. Sygnał WE/WY został odrzucony.
Zalecane działania
Zalecane działania Skoryguj typ sygnału lub mapę urządzenia w taki sposób, aby
Skoryguj mapę urządzenia. spełnione były następujące warunki:
- Rozmiar cyfrowych sygnałów WE/WY musi wynosić dokładnie
71347, Mapa urządzenia z nakładającymi się na jeden bit.
siebie segmentami - Rozmiar analogowych i grupowych sygnałów WE/WY musi
wynosić od 2 do 32 bitów.
Wyszczególnienie
nieprawidłowa.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71350, Nieprawidłowa sieć 71354, Urządzenie WE/WY bez odniesienia do

sieci
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa. Wyszczególnienie
Predefiniowany typ urządzenia arg ma nieprawidłowy/nieznany Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
typ sieci arg. Dla urządzenia WE/WY arg nie zdefiniowano odniesienia do
Zainstalowane prawidłowe sieci przemysłowe to:argargarg sieci.
Konsekwencje
Ten predefiniowany typ urządzenia został odrzucony i żadne Zalecane działania
związane z nim funkcje nie będą działać. Zdefiniuj odniesienie do sieci dla urządzenia WE/WY.
Zalecane działania
Skoryguj sieć dla predefiniowanego typu urządzenia. 71355, Nieprawidłowy parametr Device Trust
Level
71351, Nieprawidłowy typ połączenia 1 Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY arg ma nieprawidłowy/nieznany parametr
Device Trust Level: arg.
Typ urządzenia arg jest nieprawidłowy/nieznany dla połączenia
Zainstalowane są następujące prawidłowe parametry Device
1 arg.
Trust Levels:arg
Typ dla połączenia 1 musi być jednym z następujących:
– POLLED Konsekwencje
– STROBE To urządzenie WE/WY zostało odrzucone i żadne związane z
– COS nim funkcje nie będą działać.
– CYCLIC
Zalecane działania
– COS_ACKSUP
Skoryguj parametr Device Trust Level dla urządzenia WE/WY.
– CYCLIC_ACKSUP
Ten typ urządzenia został odrzucony.
71356, Niezgodność typów magistrali
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Skoryguj typ połączenia 1 dla typu urządzenia.
Urządzenie arg ma odniesienia do sieci i typu urządzenia o
71352, Nieprawidłowy typ połączenia 2
różnych typach magistrali.
Wyszczególnienie To urządzenie WE/WY zostało odrzucone.
Zalecane działania
Typ urządzenia arg jest nieprawidłowy/nieznany dla połączenia
1. Sprawdź, czy urządzenie WE/WY jest podłączone do
2 arg.
prawidłowej sieci i czy typ tej sieci jest prawidłowy.
Typ dla połączenia 2 musi zostać pominięty lub być jednym z
2. Sprawdź, czy urządzenie WE/WY ma odniesienie do
następujących:
prawidłowego typu urządzenia i czy typ magistrali dla tego typu
– POLLED
urządzenia jest prawidłowy.
– STROBE
– COS
71357, Zduplikowane urządzenia WE/WY w sieci
– CYCLIC
lokalnej
– COS_ACKSUP
– CYCLIC_ACKSUP Wyszczególnienie
Ten typ urządzenia został odrzucony. Konfiguracja WE/WY dla urządzenia WE/WY arg jest
nieprawidłowa.
Zalecane działania
Istnieje już inne zdefiniowane przez użytkownika urządzenie
Skoryguj typ połączenia 2 dla typu urządzenia.
WE/WY podłączone do sieci lokalnej.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Do sieci lokalnej może być podłączone tylko jedno zdefiniowane 71363,Nieprawidłowa konfiguracja wew.
przez użytkownika urządzenie WE/WY. urządzenia podrzędnego
To urządzenie WE/WY zostało odrzucone.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Urządzenie WE/WY arg skonfigurowane pod adresem
Skoryguj konfigurację WE/WY. urządzenia nadrzędnego nie może pełnić roli wewnętrznego
urządzenia podrzędnego.
71361,Poł. krzyżowe z niecyfrowym wynikowym
Zalecane działania
sygnałem WE/WY
1. Zmień adres w urządzeniu WE/WY.
Wyszczególnienie 2. Użyj szablonu urządzenia DN_Slave.
nieprawidłowa. 71364, Przeciążenie kolejki WE/WY użytkownika
Parametr Resultant odnosi się do sygnału WE/WY arg, który
Wyszczególnienie
nie jest cyfrowy.
Kolejka WE/WY użytkownika obsługująca zmiany sygnału
Tylko cyfrowe sygnały WE/WY mogą być łączone krzyżowo.
WE/WY została przeciążona.
Konsekwencje
Konsekwencje
System przejdzie w tryb SYS STOP (Zatrzymanie systemu).
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Jest to powodowane przez zbyt częste zmiany sygnałów lub
Usuń niecyfrowy sygnał WE/WY z połączenia krzyżowego.
zbyt silne impulsy zmian sygnałów, generowane przez
wejściowe sygnały WE/WY albo połączenia krzyżowe pomiędzy
71362, Sygnał WE/WY odwzorowany poza obsz.
sygnałami WE/WY.
danych urz. WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź połączenia krzyżowe. Sprawdzanie plików
Nie można zmienić stanu fizycznego sygnału WE/WY arg na
VALID.
Przyczyną jest to, że sygnał WE/WY jest mapowany na bity
2. Sprawdź częstość przesyłania wejściowych sygnałów WE/WY
leżące poza obszarem danych urządzenia WE/WY, do którego
z dowolnego urządzenia zewnętrznego podłączonego do
jest przypisany.
systemu. Upewnij się, że nie jest nietypowa; w razie potrzeby
Sygnał WE/WY przypisany do urządzenia WE/WY arg.
zmień.
Sygnał WE/WY mapowany na bity: arg
3. Jeśli bardzo silne obciążenie WE/WY jest normalne i
Rozmiar obszaru danych wyjściowych dla urządzenia WE/WY
wymagane, sprawdź, czy opóźnienia programowe w aplikacji
wynosi arg bitów
RAPID mogą rozwiązać problem.
Rozmiar obszaru danych wejściowych dla urządzenia WE/WY
wynosi arg bitów
71365, Przeciążenie kolejki bezpiecznych
Konsekwencje układów WE/WY
Stan fizyczny tego sygnału WE/WY pozostaje NOT VALID
Wyszczególnienie
(Nieprawidłowy).
Kolejka bezpiecznych układów WE/WY obsługująca WE/WY
Zalecane działania (wejściowe i wyjściowe) sygnały bezpiecznych układów została
1. Sprawdź, czy urządzenie prawidłowo mapuje sygnał WE/WY. przeciążona.
2. Sprawdź, czy sygnał WE/WY jest przypisany do prawidłowego
Konsekwencje
urządzenia WE/WY.
System przejdzie w tryb SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
3. Sprawdź rozmiar określony w parametrze Connection
Input/Output w konfiguracji WE/WY urządzenia WE/WY. Możliwe przyczyny
Jest to powodowane przez zbyt częste zmiany sygnałów
bezpiecznych układów WE/WY. Czasem przyczyną może być

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
nieprawidłowe uziemienie sygnałów przesyłanych z urządzeń Zalecane działania

zewnętrznych. 1. Sprawdź, czy adresy wszystkich urządzeń WE/WY pasują
do konfiguracji.
Zalecane działania
2. Sprawdź, czy wszystkie adresy są unikatowe i każdy z nich
1. Powtarzające się wejściowe sygnały WE/WY spowodują
jest używany tylko przez jedno urządzenie WE/WY.
wstrzymanie systemu. Inne przyczyny mogące powodować ten
3. Zmień adres i/lub podłącz brakujące urządzenie WE/WY.
stan można znaleźć w logu błędów.
4. Jeśli zmienisz adres, musisz wyłączyć i ponownie włączyć
2. Sprawdź uziemienie wszystkich sygnałów przesyłanych z
zasilacz urządzenia WE/WY, aby zastosować zmieniony adres.
urządzeń zewnętrznych, mających wpływ na sygnały
bezpiecznych układów WE/WY.
3. Sprawdź częstość przesyłania wejściowych sygnałów WE/WY 71379, Nieznane złącze fizycznego kanału
z dowolnego urządzenia zewnętrznego podłączonego do komunikacyjnego
systemu. Upewnij się, że nie jest nietypowa; w razie potrzeby Wyszczególnienie
zmień. Złącze arg zdefiniowane dla kanału fizycznego arg jest nieznane.
Konsekwencje
71366, Przeciążenie kolejki połączeń krzyżowych
Kanał fizyczny będzie niedostępny.
WE/WY
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
- Nazwa złącza zdefiniowana w konfiguracji kanału fizycznego
Kolejka połączeń krzyżowych WE/WY obsługująca sygnały
jest błędna lub odnosi się do złącza, którego nie można użyć.
WE/WY została przeciążona.
– Brak konfiguracji złącza.
Konsekwencje
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy złącze zdefiniowane w konfiguracji kanału
Możliwe przyczyny fizycznego odwołuje się do dostępnego złącza.
Jest to powodowane przez zbyt częste zmiany sygnałów lub 2. Sprawdź, czy opcja Multiple Serial Ports jest zainstalowana
zbyt silne impulsy zmian sygnałów, generowane przez sygnały (o ile jest wymagana w zastosowanej konfiguracji).
WE/WY występujące w połączeniach krzyżowych. 3. Zainstaluj system ponownie, aby upewnić się, że pliki
konfiguracyjne systemu są prawidłowe.
Zalecane działania
Sprawdź połączenia krzyżowe. Sprawdzanie plików
konfiguracyjnych zostało szczegółowo opisane w Instrukcji 71380, Sterownik złącza komunikacyjnego jest
rozwiązywania problemów. już używany
2. Sprawdź częstość sygnałów WE/WY występujących w Wyszczególnienie
połączeniach krzyżowych. Złącze arg nie może korzystać ze sterownika arg. Sterownik
3. Jeśli bardzo silne obciążenie WE/WY jest normalne i jest już używany przez złącze arg.
Konsekwencje
RAPID mogą rozwiązać problem.
Złącze i korzystający z niego kanał fizyczny będą niedostępne.
71367, Brak komunikacji z urządzeniem WE/WY Możliwe przyczyny

– Pliki konfiguracyjne mogą być błędne.
Wyszczególnienie
– Mógł zostać załadowany plik konfiguracyjny z nieprawidłowo
Podczas rozruchu nie została nawiązana komunikacja z
skonfigurowanymi kanałami fizycznymi.
urządzeniem WE/WY arg o adresie arg w sieci arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
1. Sprawdź, czy konfiguracja fizycznego złącza jest prawidłowa.
2. Zainstaluj system ponownie, aby upewnić się, że pliki
sygnałów WE/WY, ponieważ nie komunikuje się z kontrolerem.
konfiguracyjne systemu są prawidłowe.
Możliwe przyczyny
Urządzenie WE/WY nie jest podłączone do systemu lub jest
podłączone, ale zostało przypisane do nieprawidłowego adresu.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71381, Złącze komunikacyjne jest już używane 71385, Wyczerpane zasoby komunikatów żądań
Fizyczny kanał arg nie może korzystać ze złącza arg. Złącze Nie można obsłużyć większej liczby jednoczesnych żądań
jest już używane przez kanał fizyczny arg. WE/WY.
Pominięcie jednoczesnego żądania WE/WY z argumentem
Konsekwencje
opóźnienia, impulsowania lub przekroczenia czasu.
Złącze i korzystający z niego kanał fizyczny będą niedostępne.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Nie można wykonać żądania WE/WY.
Do jednego ze złączy w konfiguracji mogło zostać
przydzielonych kilka kanałów fizycznych. Możliwe przyczyny
Zbyt wiele instrukcji WE/WY z argumentem impulsowania lub
Zalecane działania
opóźnienia.
Upewnij się, że każde złącze jest używane tylko przez jeden
Zbyt wiele instrukcji procesowych z argumentem opóźnienia,
kanał fizyczny.
impulsowania lub przekroczenia czasu.
71382, Upłynął czas układu kontrolnego Zalecane działania

DeviceNet 1. Zmniejsz liczbę jednoczesnych instrukcji WE/WY z
argumentem impulsowania lub opóźnienia.
Wyszczególnienie
2. Zmniejsz liczbę jednoczesnych instrukcji procesowych z
System nie otrzymał żadnej odpowiedzi od urządzenia WE/WY
argumentem opóźnienia, impulsowania lub przekroczenia czasu.
DeviceNet i upłynął czas układu kontrolnego.
Konsekwencje 71390, Sieć DeviceNet powróciła do stanu

Sieć DeviceNet nie działa i nie będzie możliwa żadna normalnego ze stanu wył.
komunikacja przez sieć DeviceNet. System przechodzi w tryb
Wyszczególnienie
awarii. Pełny opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji
Sieć DeviceNet powróciła do stanu normalnego ze stanu wył.
rozwiązywania problemów, IRC5.
Możliwe przyczyny
71391, Konfiguracja sygnałów systemowych
Obciążenie WE/WY w sieci DeviceNet może być zbyt duże, na
przykład jeśli program RAPID próbuje generować sygnały Wyszczególnienie
WE/WY z prędkością przekraczającą przepustowość sieci Podczas konfigurowania sygnału WE/WY
DeviceNet. (wejściowego/wyjściowego) systemowego arg wystąpił błąd.

Zmniejsz obciążenie WE/WY w sieci DeviceNet. System przechodzi w tryb awarii.
Możliwe przyczyny
71383,Zdef. urządzeń WE/WY nie można Wszystkie błędy występujące podczas konfigurowania
podłączyć do sieci Local wejściowych/wyjściowych sygnałów (WE/WY) systemowych
uznawane są za krytyczne; system przechodzi w tryb awarii.
Wyszczególnienie
Konfiguracja WE/WY dla urządzenia WE/WY arg jest Zalecane działania
nieprawidłowa. 1. Sprawdź połączenia urządzenia WE/Wy, do którego jest
Do sieci Local nie można podłączyć urządzeń WE/WY podłączony sygnał systemowy.
zdefiniowanych przez użytkownika. 2. Sprawdź konfigurację urządzenia WE/WY .
To urządzenie WE/WY zostało odrzucone.
Zalecane działania 71392, Nieprawidłowy rozmiar wyjścia

Skoryguj konfigurację WE/WY. Wyszczególnienie
arg nie pasuje do urządzenia WE/WY. W przypadku stosowania

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
połączenia stroboskopowego jedyne prawidłowe rozmiary 2. Zmień nazwę protokołu transportowego.

wyjścia to 1 i –1.
Zalecane działania 71396, Brak protokołu transmisji

1. Zmień rozmiar w konfiguracji. Wyszczególnienie
2. Sprawdź moduł. Brak protokołu transportowego arg lub nazwa protokołu
3. Użyj szablonu urządzenia DN_Generic. transportowego dla arg jest błędna.
Konsekwencje
71393, Błąd podczas przydzielania rozmiaru
Protokół aplikacji arg jest niedostępny.
ogólnego
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Opcja obsługi transportu nie jest zainstalowana lub nazwa
Nie można przydzielić rozmiaru ogólnego arg (-1) w urządzeniu
aplikacji jest błędna.
WE/WY DeviceNet arg.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1. Zainstaluj opcję.
Urządzenie WE/WY DeviceNet arg nie może być skonfigurowane
2. Zmień nazwę transportu w konfiguracji.
z rozmiarem ogólnym arg (-1).
Zalecane działania 71397, Brak protokołu aplikacji

1. Zaktualizuj bieżącą konfigurację typów urządzeń o nowy
Wyszczególnienie
rozmiar arg.
Brak protokołu aplikacji arg lub błąd w jego nazwie.
Konsekwencje
71394, Nieprawidłowy fizyczny kanał Aplikacja arg jest niedostępna.
komunikacyjny Możliwe przyczyny

Opcja obsługi protokołu aplikacji nie jest zainstalowana lub
Wyszczególnienie
nazwa protokołu jest błędna.
Kanał komunikacyjny arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania
Konsekwencje
1. Zainstaluj opcję.
Kanał komunikacyjny arg jest niedostępny.
2. Zmień nazwę protokołu aplikacji.
Możliwe przyczyny
Płytka adaptera DSQC 1003 nie jest zainstalowana lub kanał
71398, Błąd komunikacji z bosv24
komunikacyjny arg jest poza dozwolonym zakresem.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak odpowiedzi z linii szeregowej.
1. Sprawdź dozwoloną minimalną i maksymalną liczbę złączy.
2. Sprawdź wymagany sprzęt. Zalecane działania
Sprawdź urządzenie i połączenia.
71395, Brak protokołu transportowego

Wyszczególnienie
Brak protokołu transportowego arg dla kanału arg. Wyszczególnienie
Nie można dostarczyć odebranej wiadomości.
Konsekwencje
Transport arg jest niedostępny. Zalecane działania
Sprawdź przepływ danych.
Możliwe przyczyny
Opcja obsługi protokołu transportowego arg nie jest
zainstalowana lub nazwa protokołu jest błędna.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Odpowiedź z urządzenia zawiera nieprawidłową sekwencję
1. Zainstaluj brakującą opcję.
ramek.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71404, Nieprawidłowy rozmiar wejścia/wyjścia

Sprawdź, czy w linii szeregowej nie ma zakłóceń.
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY arg ma nieprawidłową wartość (zero) dla
71401, Nie istnieje opcja dla modułu Anybus arg.
rozmiaru wejścia lub wyjścia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Moduł Anybus arg został znaleziony, ale nie została
Zmień wartość rozmiaru wejścia/wyjścia na wartość większą
zainstalowana żadna opcja.
od zera.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji w module Anybus arg. Gdy taka 71405, Zduplikowane odwzorowanie urządzenia
opcja nie będzie zainstalowana, konfiguracja może doprowadzić
Wyszczególnienie
w konsekwencji do powstania błędów.
Sygnał WE/WY arg ma bit(-y) nakładający(-e) się z sygnałem
Możliwe przyczyny WE/WY arg na mapie urządzenia.
Mogło dojść do próby dodania funkcji modułu Anybus arg bez
Konsekwencje
Ten sygnał WE/WY został odrzucony i żadne związane z nim
Zalecane działania funkcje nie będą działać.
Jeśli opcja modułu Anybus arg jest wymagana: skonfiguruj
Zalecane działania
Popraw mapowanie urządzenia dla nakładających się sygnałów
WE/WY w konfiguracji WE/WY.
71402, Zduplikowany adres w sieci arg.
Wyszczególnienie 71406, Komunikacja nawiązana w sieci DeviceNet

Adres sieciowy arg jest zduplikowany w sieci.
Wyszczególnienie
Adres wywołujący konflikt: arg.
Sieć DeviceNet nawiązała komunikację.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji w sieci arg. 71407, Nie znaleziono interfejsu trasy
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Zmień adres w adapterze wywołującym konflikt (lub odłącz
Interfejs trasy arg dla sieci arg nie został znaleziony w systemie.
fizycznie adapter) albo zmień adres dla sieci arg.
Konsekwencje
Trasa jest niedostępna. Komunikaty przesyłane do urządzeń
WE/WY podłączony do sieci arg nie będą przekazywane.
71403, Nieprawidłowy odstęp czasowy
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Sieć arg nie jest zdefiniowana.
Dla urządzenia DeviceNet arg odstęp czasowy arg połączenia
jest nieprawidłowy. Zalecane działania
Zmień identyfikator sieci.
Możliwe przyczyny
Odstęp czasowy ma mniejszą wartość, niż czas zawieszenia
71408, Numer portu trasy poza dozwolonym
produkcji.
zakresem
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień odstęp czasowy arg połączenia na większy od czasu
Numer portu arg trasy arg jest poza dozwolonym zakresem.
zawieszenia produkcji dla urządzenia DeviceNet arg w
konfiguracji WE/WY. Konsekwencje
Trasa jest niedostępna. Do urządzeń podłączonych do arg nie
będą przesyłane komunikaty.
Możliwe przyczyny
Numer arg jest poza dozwolonym zakresem.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71414, Równoczesne zmiany wartości sygnału

Zmień numer portu.
Wyszczególnienie
Wykryte zostały równoczesne zmiany wartości sygnału WE/WY
71409, Nie można dodać portu do arg
arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nie można zdefiniować portu arg trasy arg ze względu na brak
Zmiana wartości sygnału WE/WY arg została anulowana z
zasobów.
powodu innej zmiany wartości tego samego sygnału WE/WY.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Trasa jest niedostępna. Komunikaty przesyłane do urządzeń
Równoczesne zmiany wartości sygnału powodowane są przez
WE/WY podłączonych do portu arg nie są przekazywane.
niepożądaną kolejność zmian sygnału w programie. Podczas
Możliwe przyczyny impulsowania sygnału WE/WY arg może wystąpić wiele zmian
Sieć arg nie obsługuje tak wielu portów. sygnału, np.
SetDO arg, 0;
Zalecane działania
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
Jeśli to możliwe, zmniejsz liczbą portów albo zgłoś problem do
WaitTime 0.01;
firmy ABB.
SetDO arg, 1;
Sygnał WE/WY arg będzie mieć na końcu wartość 1, ale w
71410, Opcja trasy CIP nie jest zainstalowana
rzadkich przypadkach nie będzie żadnego widocznego impulsu.
Wyszczególnienie Należy unikać tego rodzaju sekwencji.
Opcja trasy CIP nie została włączona, ponieważ nie została
Zalecane działania
wybrana podczas tworzenia systemu.
Sprawdź, czy równoczesne zmiany wartości sygnału WE/WY
Konsekwencje arg są pożądane; w przeciwnym razie zmień sekwencję zmian
Wszystkie definicje tras CIP zostaną pominięte. sygnału.
Możliwe przyczyny
Opcja trasy CIP nie jest zainstalowana w systemie. 71428, Skonfigurowano urządzenie WE/WY
DeviceNet
Zalecane działania
Utwórz i zainstaluj system z opcją trasy CIP. Wyszczególnienie
W sieci DeviceNet zostało znalezione i skonfigurowane nowe
71411, Brak zasobów tras urządzenie WE/WY.
Nazwa urządzenia: arg
Wyszczególnienie
Adres urządzenia: arg
Nie można dodać więcej tras, ponieważ w systemie nie ma
Bajty wejściowe/wyjściowe: arg
więcej zasobów tras.
Identyfikator dostawcy: arg
Konsekwencje Kod produktu: arg
Trasa arg nie zostanie dodana do systemu.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny 1. Uruchom ponownie kontroler, aby aktywować konfigurację
Zdefiniowano zbyt wiele tras. System dopuszcza tylko trasy urządzenia WE/WY.
arg. 2. Edytuj lub usuń konfigurację.
Zalecane działania
Zmniejsz liczbę tras. 71443, Zbyt wiele wewnętrznych urządzeń
PROFINET
71412, Sieć DeviceNet odzyskała zasilanie
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie W sterowniku zdefiniowanych jest zbyt wiele wewnętrznych
Sieć DeviceNet odzyskała zasilanie 24 V. urządzeń PROFINET.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 71450, Opcja skanera/adaptera EtherNet/IP nie

Urządzenie WE/WY PROFINET arg nie zostanie jest zainstalowana
skonfigurowane. Komunikacja z tym urządzeniem WE/WY
Wyszczególnienie
będzie niemożliwa.
Sieć EtherNet/IP jest skonfigurowana, ale nie została
Możliwe przyczyny zainstalowana opcja skanera/adaptera EtherNet/IP.
Urządzenie WE/WY PROFINET arg jest definiowane jako
Konsekwencje
wewnętrzne urządzenie PROFINET, gdy zostało już
Brak możliwości komunikacji w sieci EtherNet/IP. Gdy taka
skonfigurowane inne wewnętrzne urządzenie PROFINET.
opcja nie będzie zainstalowana, skonfigurowanie sieci
Zalecane działania EtherNet/IP może doprowadzić w konsekwencji do powstania
Usuń urządzenie WE/WY arg z konfiguracji. błędów.
Możliwe przyczyny
71446, Niezgodność konfiguracji PROFINET
Mogło dojść do próby dodania funkcji sieci EtherNet/IP bez
Wyszczególnienie prawidłowego zainstalowania opcji.
Wystąpiła niezgodność konfiguracji pomiędzy adapterem
Zalecane działania
Anybus a łączącym się sterownikiem PROFINET w gnieździe
1. Jeśli opcja EtherNet/IP jest wymagana: skonfiguruj nowy
arg.
Konsekwencje 2. Jeśli opcja EtherNet/IP nie jest wymagana: skonfiguruj nowy
Adapter Anybus zasygnalizuje błąd diagnostyczny i pomiędzy system bez tej opcji i zainstaluj system.
adapterem Anybus a łączącym się sterownikiem PROFINET
nie zostanie nawiązana komunikacja. 71452, Skonfigurowano zbyt wiele sieci
Możliwe przyczyny EtherNet/IP
Niezgodność typu/rozmiaru danych w gnieździe arg dla Wyszczególnienie
konfiguracji sterownika PROFINET. Oczekiwany typ/rozmiar Skonfigurowano zbyt wiele sieci przemysłowych EtherNet/IP.
danych to arg arg bajtów. Skaner/adapter EtherNet/IP może mieć tylko jedną sieć.
Skoryguj typ/rozmiar danych w gnieździe arg za pomocą 1. Usuń jedną z sieci przemysłowych EtherNet/IP z konfiguracji
zewnętrznego narzędzia do konfiguracji albo zmień rozmiar WE/WY.
danych w konfiguracji WE/WY. 2. Zrestartować kontroler.
UWAGA:
W konfiguracji sterownika PROFINET dane wejściowe powinny 71453, Nieprawidłowy identyfikator adaptera
być w gnieździe 1, a wyjściowe w gnieździe 2. EtherNet/IP
Wyszczególnienie
71449, Zbyt wiele skonfigurowanych adapterów
Identyfikator adaptera arg w konfiguracji WE/WY nie jest
Anybus
prawidłowy.
Wyszczególnienie Prawidłowy identyfikator to:
Zbyt wiele skonfigurowanych adapterów Anybus. Można Identyfikator dostawcy arg
skonfigurować tylko jeden adapter Anybus. Typ urządzenia arg
Konsekwencje Kod produktu arg
Adapter Anybus arg został odrzucony i żadne związane z nim Konsekwencje
funkcje nie będą działać. Komunikacja z tym adapterem będzie niemożliwa.
1. Usuń adapter Anybus z konfiguracji. Skoryguj konfigurację WE/WY dla adaptera, wprowadzając
2. Zrestartować kontroler. powyższe dane.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71454, Brak adresu arg Konsekwencje

Brak możliwości komunikacji w sieci EtherNet/IP.
Wyszczególnienie
Dla sieci arg nie zdefiniowano adresu IP. Zalecane działania
1. Popraw bramę w konfiguracji sieci EtherNet/IP.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji w sieci arg.
Zalecane działania 71459, Niedozwolony adres magistrali EtherNet/IP

1. Zdefiniuj prawidłowy adres IP w konfiguracji sieci.
Wyszczególnienie
Adres arg sieci EtherNet/IP jest niedozwolony.
71455, Nieznany typ połączenia EtherNet/IP Konsekwencje

Wyszczególnienie
Urządzenie typu arg ma nieprawidłowy/nieznany typ połączenia 1. Popraw adres w konfiguracji sieci EtherNet/IP.
<arg>. 2. Uruchom system ponownie.
Połączenie musi być jednym z następujących typów:

– MULTICAST 71460, Nie można połączyć się z adapterem
– POINT2POINT EtherNet/IP
Ten typ urządzenia został odrzucony. Skonfigurowany adapter arg z adresem arg fizycznie nie istnieje
w sieci EtherNet/IP.
Zalecane działania
1. Skoryguj typ połączenia dla typu urządzenia. Konsekwencje
2. Uruchom system ponownie. Nie można uzyskać dostępu do samego adaptera lub jego
sygnałów WE/WY, ponieważ nie komunikuje się ze
71457, Nieprawidłowy adres bramy EtherNet/IP sterownikiem.
Adres bramy nie może być taki sam, jak adres IP. Adapter nie istnieje fizycznie.
Albo: adres bramy nie może być taki sam, jak adres domyślny Adres adaptera jest nieprawidłowy.
0.0.0.0. Adres jest niesprawny.
Będzie używany domyślny adres bramy sterownika arg, a nie 1. Sprawdź, czy adapter fizycznie istnieje w sieci EtherNet/IP i
adres zdefiniowany arg. czy adres jest prawidłowy.

2. Jeśli adres został zmieniony, uruchom sterownik ponownie.
Zalecane działania
1. Jeśli nie jest używana brama fizyczna, nie definiuj żadnego
71461, Zduplikowany adres w sieci EtherNet/IP
adresu w konfiguracji.
2. Uruchom system ponownie. Wyszczególnienie
Adapter arg oraz skaner EtherNet/IP zostały skonfigurowane z
71458, Nie można zmienić domyślnego adresu takim samym adresem w sterowniku.
bramy Konsekwencje
Wyszczególnienie Nie można uzyskać dostępu do adaptera lub jego sygnałów
Jeśli w konfiguracji Ethernet/IP nie zostanie zdefiniowany adres WE/WY, ponieważ nie komunikuje się ze sterownikiem.
docelowy, domyślny adres bramy kontrolera zostanie zmieniony. Zalecane działania

Adres docelowy nie został zdefiniowany, a zdefiniowany adres 1. Zmień adres adaptera arg lub sterownika EtherNet/IP w
bramy arg był nieprawidłowy i nie mógł być użyty. konfiguracji WE/WY. W przypadku zmiany adresu urządzenia

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
WE/WY, gdy adres ten istnieje fizycznie, należy go także zmienić Zalecane działania
w adapterze. 1. Skoryguj adres bramy lub adres docelowy w konfiguracji
2. Zrestartować kontroler. sieci EtherNet/IP.
71462, Niedozwolona maska podsieci magistrali
EtherNet/IP 71469, Przekroczona maks. liczba wewnętrznych
sygnałów WE/WY
Wyszczególnienie
Maska podsieci arg sieci EtherNet/IP jest niedozwolona. Wyszczególnienie
Konsekwencje
(arg) wewnętrznych sygnałów WE/WY.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Popraw maskę podsieci w konfiguracji sieci EtherNet/IP.
sygnałów WE/WY zdefiniowaną w konfiguracji opcji
dodatkowych) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
71463, Niedozwolony adres sieci EtherNet/IP
maksymalnej.
Wyszczególnienie
Adres magistrali EtherNet/IP arg jest zarezerwowany. 71473, Wyniki skanowania sieci DeviceNet
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Adres___Identyfikator_dostawcy___Kod_
Możliwe przyczyny produktu___Nazwa_urządzenia__
Zdefiniowany adres jest w podsieci zarezerwowanej przez inny arg
port Ethernet. W tej samej podsieci nie może być dwóch portów
Ethernet kontrolera. 71476, Nie znaleziono pliku z oprogramowaniem
Przykład: karty DeviceNet
Port EtherNet/IP: 192.168.125.x
Wyszczególnienie
Port serwisowy: 192.168.125.x
Plik z oprogramowaniem sprzętowym DeviceNet arg nie został
Uwaga:
znaleziony lub nie można go odczytać.
Podsieci w zakresie 192.168.125.xxx - 192.168.130.xxx są
Oprogramowanie sprzętowe karty może być nieaktualne.
predefiniowane i nie mogą być używane.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Zmień adres na inną podsieć.
71477, Nieprawidłowy rozmiar połączenia
adaptera EtherNet/IP
71464, Nie można dodać nowej bramy sieci
EtherNet/IP Wyszczególnienie
Skonfigurowano nieprawidłowy rozmiar wejścia i/lub wyjścia
Wyszczególnienie
adaptera arg.
Nie można dodać adresu bramy arg z adresem docelowym arg
dla magistrali EtherNet/IP. Konsekwencje
Komunikacja z adapterem jest niemożliwa.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji w sieci EtherNet/IP. Zalecane działania
Skoryguj rozmiar wejścia to arg i rozmiar wyjścia do arg dla
Możliwe przyczyny
adaptera w konfiguracji WE/WY.
1. Adres bramy lub adres docelowy jest nieprawidłowy.
2. Nie zdefiniowano adresu docelowego.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71478, Nieprawidłowy zespół wejścia lub wyjścia 71482, Zmieniono konfigurację sieci PROFINET
adaptera EtherNet/IP
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Konfiguracja WE/Wy dla sieci arg została zmieniona za pomocą
Adapter arg ma nieprawidłowy zespół wejścia i/lub wyjścia. zewnętrznego narzędzia konfiguracyjnego lub podłączonego
sterownika.
Konsekwencje
Zmieniono następujące wartości:
Adres IP: arg
Zalecane działania
Maska podsieci: arg
Popraw zespół wejścia/wyjścia dla adaptera w konfiguracji
Adres bramy: arg
WE/WY.
71483, Otrzymano żądanie identyfikacji

71479,Nieprawidłowa konfiguracja urządzenia
PROFINET
WE/WY EtherNet/IP
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Otrzymano żądanie identyfikacji PROFINET z zewnętrznego
Adapter arg ma nieprawidłowy zespół konfiguracji (configuration
narzędzia konfiguracyjnego.
assembly)
Adres MAC sieci arg to arg.
Konsekwencje
Komunikacja z adapterem jest niemożliwa. 71485, Niedozwolona maska podsieci
Popraw zespół konfiguracji dla adaptera w konfiguracji WE/WY. Maska podsieci arg dla sieci arg jest niedozwolona. Dozwolony
zakres dla maski podsieci to 255.255.255.xxx.
71480, Adapter zajęty przez inny skaner
Konsekwencje
Wyszczególnienie Maska podsieci w sieci arg nie została zmieniona.
Nie można połączyć się z adapterem arg, ponieważ posiada
Zalecane działania
już aktywne połączenie.
1. Skoryguj maskę podsieci dla sieci arg.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji z adapterem arg dopóki jest on 71486, Niedozwolony adres dla sieci arg
zajęty przez inny skaner.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Adres IP arg dla sieci arg jest niedozwolony.
Przerwij połączenie pomiędzy innym skanerem a adapterem
Konsekwencje
arg lub zmień adres.
Nie można używać sieci arg.
71481, Błąd pliku konfiguracyjnego PROFINET Zalecane działania

Skoryguj adres dla sieci arg.
Wyszczególnienie
Nie można znaleźć lub otworzyć pliku konfiguracyjnego
71487, Niedozwolony adres IP dla sieci arg
PROFINET arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Adres sieciowy arg arg jest zarezerwowany.
Plik konfiguracyjny jest potrzebny, aby móc używać urządzeń
WE/WY zdefiniowanych w sieci arg. Konsekwencje
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy plik istnieje. Możliwe przyczyny
2. Jeśli użyto nazwy pliku bez ścieżki dostępu, sprawdź, czy Zdefiniowany adres jest w podsieci zarezerwowanej przez inny
plik konfiguracyjny znajduje się w katalogu HOME bieżącego port Ethernet. Dwa porty Ethernet kontrolera nie mogą korzystać
systemu. z tej samej podsieci.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Przykład: 71490, Ostrzeżenie dot. konfiguracji urządzenia

arg port: 192.168.125.xxx WE/WY PROFINET
Port serwisowy: 192.168.125.xxx
Wyszczególnienie
Uwaga:
Urządzenie WE/WY arg w sieci arg zostało skonfigurowane w
Podsieci w zakresie 192.168.125.xxx – 192.168.130.xxx są
pliku konfiguracyjnym PROFINET arg, ale nie w konfiguracji
predefiniowane i nie mogą być używane.
WE/WY.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmień adres na inną podsieć.
Dodaj urządzenie WE/WY arg do konfiguracji WE/WY lub usuń
urządzenie WE/WY z pliku konfiguracyjnego PROFINET.
71488, Niedozwolony adres bramy dla sieci arg
Wyszczególnienie 71491, Brak konfiguracji urządzenia WE/WY

Podany adres bramy arg jest nieprawidłowy i nie można go PROFINET
użyć.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Urządzenie WE/WY arg w sieci arg zostało skonfigurowane w
Adres bramy nie został zmieniony. konfiguracji WE/WY, ale nie w pliku konfiguracyjnym PROFINET
Możliwe przyczyny arg.
Podany adres bramy może wykraczać poza zakres maski Konsekwencje
podsieci sieci arg arg. Brak możliwości komunikacji z urządzeniem WE/WY arg.
Popraw adres bramy w konfiguracji sieci arg. Dodaj urządzenie WE/WY arg do pliku konfiguracyjnego
PROFINET lub usuń urządzenie WE/WY z konfiguracji WE/WY.
71489, Ostrzeżenie dot. konfiguracji wew.
urządzenia PROFINET 71492, Zgłoszono dane diagnostyczne PROFINET
Sterownik PROFINET ustanowił połączenie z wewnętrznym Urządzenie WE/WY arg zgłosiło dane diagnostyczne w gnieździe
urządzeniem PROFINET w sieci arg. Występują różnice arg.
pomiędzy konfiguracją sterownika PROFINET a konfiguracją arg
wewnętrznego urządzenia PROFINET.
Wewnętrzne urządzenie PROFINET jest skonfigurowane z 71493, Urządzenie WE/WY PROFINET zostało
następującymi modułami: skonfigurowane automatycznie
Gniazdo 1: wejście cyfrowe arg bajtów.
Wyszczególnienie
Gniazdo 2: wyjście cyfrowe arg bajtów.
W pliku konfiguracyjnym PROFINET znaleziono nowe
Konsekwencje
urządzenie WE/WY. Urządzenie WE/WY zostało skonfigurowane
Nie wszystkie sygnały WE/WY będą dostępne do użycia.
automatycznie w kontrolerze z następującymi parametrami:
Zalecane działania Nazwa urządzenia: arg
1. Zmień konfigurację łączącego się sterownika PROFINET, Bajty wejściowe: arg
aby odpowiadała konfiguracji wewnętrznego urządzenia Bajty wyjściowe: arg
PROFINET.
Zalecane działania
2. Zmień konfigurację wewnętrznego urządzenia PROFINET w
1. Edytuj lub usuń konfigurację.
sterowniku robota, aby odpowiadała łączącemu się sterownikowi
2. Uruchom ponownie kontroler, aby aktywować konfigurację
PROFINET.
urządzenia WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71494, Brak klucza opcji PROFINET Wynikowy sygnał WE/WY arg ma mapę urządzenia, nakładającą
się z odwróconym sygnałem WE/WY Actor <arg>.
Wyszczególnienie
Używanie połączonych krzyżowo sygnałów WE/WY z
Klucz opcji potrzebny do uruchomienia sieci arg na kontrolerze
nakładającymi się mapami urządzeń może spowodować
nie został wykryty.
nieskończoną ilość pętli ustawiania sygnału.
Konsekwencje
Konsekwencje
Możliwe przyczyny nim funkcje nie będą działać.
Mogło dojść do próby dodania funkcji sieci PROFINET bez
Zalecane działania
Popraw mapę urządzenia lub zdefiniuj jeden z sygnałów WE/WY
Zalecane działania jako symulowany.
1. Skonfiguruj nowy system z opcją PROFINET i zainstaluj
system. 71500, Niepowodzenie połączenia EthernetNet/IP
2. Jeśli opcja PROFINET nie jest wymagana, skonfiguruj nowy
Wyszczególnienie
system bez tej opcji i zainstaluj go.
Nie można połączyć się z adapterem arg.
arg
71495, Brak klucza opcji sterownika PROFINET
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Klucz opcji potrzebny do uruchomienia sieci arg jako sterownika
PROFINET na sterowniku nie został wykryty. Urządzenie
71501, Błąd pliku konfiguracyjnego PROFINET
WE/WY arg jest skonfigurowane jako wewnętrzne urządzenie
PROFINET. Wyszczególnienie
Plik konfiguracyjny PROFINET arg nie był poprawny.
Konsekwencje
Brak możliwości komunikacji z urządzeniem WE/WY arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Zainstalowany klucz opcji dla sieci arg obsługuje tylko jedno
wewnętrzne urządzenie PROFINET. Możliwe przyczyny
Plik konfiguracyjny PROFINET może być uszkodzony lub
Zalecane działania
utworzony w nieobsługiwanym formacie plików.
Skonfiguruj nowy system z opcją sterownika/urządzenia
PROFINET lub usuń urządzenie WE/WY arg z konfiguracji Zalecane działania
WE/WY. Utwórz nowy plik konfiguracyjny PROFINET.
71498, Zmieniono konfigurację sieci PROFINET 71502, Niezgodność konfiguracji PROFINET
Konfiguracja WE/Wy dla sieci arg została zmieniona za pomocą Urządzenie WE/WY arg zgłosiło inną konfigurację gniazda niż
zewnętrznego narzędzia konfiguracyjnego lub podłączonego konfiguracja dla tego urządzenia WE/WY w pliku
sterownika. konfiguracyjnym PROFINET arg.
Zmieniono następujące wartości: Pierwsza niezgodność gniazda została zgłoszona dla gniazda
Nazwa stacji: arg arg
Znaleziono arg niezgodności gniazd.
71499,Poł. krzyżowo sygnały WE/WY mają Konsekwencje
nakładające się mapy Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia.

Konfiguracja WE/WY połączenia krzyżowego arg jest Typ modułu użytego w gnieździe arg może być nieprawidłowy
nieprawidłowa. lub być innej wersji niż faktyczny sprzęt urządzenia WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71506, Błąd składni polecenia magistrali

1. Zaktualizuj plik konfiguracyjny PROFINET arg
Wyszczególnienie
2. Sprawdź sprzęt urządzenia WE/WY.
Nie można przesłać polecenia magistrali do urządzenia WE/WY
arg, ponieważ w ciągu ścieżki polecenia występuje błąd
71503, Błąd nazwy stanowiska PROFINET
składniowy.
Wyszczególnienie Nazwa polecenia magistrali: arg.
Parametr systemowy sieci "Station Name" dla sieci arg zawiera Błąd składni: Podano nieprawidłową ścieżkę.
jeden lub więcej niedozwolonych znaków. Znak w pozycji arg
Konsekwencje
jest niedozwolony.
Polecenie Fieldbus nie zostało wysłane.
Konsekwencje
Zalecane działania
Nie można korzystać z sieci arg.
Skoryguj ścieżkę polecenia Fieldbus.
Zalecane działania
Zmień parametr systemowy Station Name na dozwolony ciąg. 71507, Błąd składni polecenia magistrali
Wyszczególnienie
71504, Rozmiar pliku jest większy od
maksymalnego
Wyszczególnienie składniowy.
Nie można skopiować danych pliku do sterownika. Plik arg jest Nazwa polecenia magistrali: arg.
za duży. Błąd składni: Nieprawidłowy rozmiar ścieżki.
Rozmiar pliku: arg
Konsekwencje
Maks. rozmiar pliku: arg
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Rozmiar pliku jest większy niż dozwolony limit.
Zalecane działania
Sprawdź konfigurację klienta FTP i zwiększ wartość parametru 71508, Błąd składni polecenia magistrali
systemowego MaxFileSize, aby można było przesłać plik do
Wyszczególnienie
sterownika.
71505, Błąd składni polecenia magistrali
składniowy.
Wyszczególnienie Nazwa polecenia magistrali: arg.
Nie można przesłać polecenia magistrali do urządzenia WE/WY Błąd składni: Nieprawidłowy typ danych.
Konsekwencje
składniowy.
Nazwa polecenia magistrali: arg.
Zalecane działania
Błąd składni: Brakujący przecinek.
Konsekwencje
71509, Błąd składni polecenia magistrali
Zalecane działania
Wyszczególnienie
składniowy.
Błąd składni: Brakująca spacja.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Polecenie Fieldbus nie zostało wysłane. Polecenie Fieldbus nie zostało wysłane.

Skoryguj ścieżkę polecenia Fieldbus. 1. Sprawdź składnię polecenia Fieldbus.
2. Upewnij się, że przewód magistrali został podłączony do
71510, Błąd składni polecenia magistrali kontrolera.
3. Upewnij się, że urządzenie WE/WY jest zasilane prawidłowo.
Wyszczególnienie
4. Sprawdź, czy okablowanie jest prawidłowo podłączone do
urządzenia WE/WY.
składniowy.
71514, Błąd połączenia polecenia magistrali
Błąd składni: Nieprawidłowy rozmiar bajtowy. Wyszczególnienie
Nie można było wysłać polecenia magistrali arg do urządzenia
Konsekwencje
WE/WY arg, ponieważ nie było dostępne aktywne połączenie.
Konsekwencje
Zalecane działania
Zalecane działania
71511, Błąd składni polecenia magistrali 1. Sprawdź składnię polecenia Fieldbus.
2. Upewnij się, że przewód magistrali został podłączony do
Wyszczególnienie
kontrolera.
składniowy.
urządzenia WE/WY.
Błąd składni: Nieprawidłowy rozmiar danych.
71515, Błąd wysyłania polecenia urządzenia
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie można było wysłać polecenia urządzenia arg do urządzenia
Zalecane działania
WE/WY arg.
arg
Konsekwencje
71512, Nieprawidłowy identyfikator obsługowy
Polecenie urządzenia nie zostało wysłane.
w poleceniu magistrali
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź składnię polecenia urządzenia.
Nie można wysłać polecenia magistrali do urządzenia WE/WY
2. Upewnij się, że kabel sieciowy został podłączony do
arg ze względu na nieprawidłowy identyfikator serwisowy arg.
sterownika.
Prawidłowe identyfikatory obsługowe to:
arg
Zalecane działania urządzenia WE/WY.
Skoryguj identyfikator obsługowy.
71516, Adapter EtherNet/IP nie obsługuje metody

71513, Przekroczenie limitu czasu reakcji na Quick Connect
polecenie magistrali
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Adapter arg nie obsługuje metody Quick Connect.
Wystąpiło przekroczenie czasu po wysłaniu polecenia magistrali
arg do urządzenia WE/WY arg

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

1. Ustaw parametr Quick Connect na „Not used” w konfiguracji Brak możliwości komunikacji w sieci EtherNet/IP.
WE/WY dla adaptera.
Możliwe przyczyny
System MultiMove jest zainstalowany i zajmuje podany port
Ethernet.
71517, Zmieniono atrybut adaptera EtherNet/IP
Zalecane działania
Wyszczególnienie Wybierz inny port Ethernet, zmieniając identyfikator złącza dla
Zmieniono atrybut arg adaptera arg na „arg”. sieci EtherNet/IP.
71519, Skonfigurowano za dużo sieci PROFINET 71524, Nieznany alarm urządzenia WE/WY
Wyszczególnienie
PROFINET
Skonfigurowano za dużo sieci przemysłowych Wyszczególnienie
sterownika/urządzenia PROFINET. Może być tylko jedna sieć Urządzenie WE/WY arg zgłosiło nieznany alarm w gnieździe
w sterowniku/urządzeniu PROFINET. arg.
Zalecane działania Dodatkowe informacje na temat kodu alarmu można znaleźć w
1. Pozostaw tylko jedną sieć przemysłową dokumentacji określonego urządzenia WE/WY.
sterownika/urządzenia PROFINET w konfiguracji. Kod alarmu: arg
71525, Diagnostyka urządzenia WE/WY
71520, Nieprawidłowe dane wejściowe PROFINET
Urządzenie WE/WY arg wykazuje nieprawidłowe dane wejściowe Urządzenie WE/WY arg zgłosiło dane diagnostyczne w gnieździe
z gniazda arg. arg.

Dodatkowe informacje na temat danych diagnostycznych można
Konsekwencje
znaleźć w dokumentacji określonego urządzenia WE/WY.
Dane wejściowe są anulowane.
arg
Możliwe przyczyny
Błąd wewnętrzny w urządzeniu WE/WY . 71526, Nieznany alarm urządzenia WE/WY
PROFINET
71521, Dane wyjściowe nie są przetwarzane
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Urządzenie WE/WY arg zgłosiło nieznany alarm w gnieździe
Urządzenie WE/WY arg nie może przetwarzać danych arg.
wyjściowych dla gniazda arg. Dodatkowe informacje na temat kodu alarmu można znaleźć w
Konsekwencje dokumentacji określonego urządzenia WE/WY.
Dane wyjściowe są anulowane przez urządzenie WE/WY. Kod alarmu: arg
Możliwe przyczyny
71527, Konflikt stanu adaptera EtherNet/IP
Błąd wewnętrzny w urządzeniu WE/WY .
Wyszczególnienie
71522, Port Ethernet jest zajęty przez innego Bieżący stan adaptera arg uniemożliwia nawiązanie komunikacji
klienta lub wykonanie określonej usługi. Jest to zachowanie właściwe
dla adaptera i zostało ono udokumentowane przez dostawcę.
Wyszczególnienie
Podany port Ethernet w sieci EtherNet/IP jest zajęty przez Konsekwencje
innego klienta. Brak możliwości komunikacji z adapterem arg dopóki znajduje
się on w tym stanie.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71531, Błędny adres docelowy

1. Sprawdź bieżący stan adaptera arg.
Wyszczególnienie
2. Jeżeli adapter ten znajduje się w stanie błędu, sprawdź
Podany adres docelowy arg, znajdujący się w sieci arg, jest
konfigurację WE/WY lub konfigurację sprzętową adaptera i
niedozwolony. Adres ten nie jest zgodny ze standardem
zapoznaj się z dokumentacją przekazaną przez dostawcę. Jeśli
nazewnictwa, przyjętym dla adresów IP lub znajduje się w tej
urządzenie to znajduje się w stanie roboczym, było ono
samej sieci, w której dostępne są skaner oraz adapter.
wcześniej tymczasowo zajęte, gdy podjęta została próba
nawiązania komunikacji, jednak obecnie znajduje się ono w Konsekwencje
normalnym stanie. Nie trzeba podejmować żadnych Brak dostępnego adresu docelowego.
dodatkowych działań. Możliwe przyczyny

1. Podany adres nie jest zgodny ze standardem przyjętym dla
71528, Ogólna usterka EthernetNet/IP adresów IP.
2. Adres jest taki sam, jak adres sieci lub bramy.
Wyszczególnienie
3. Adres, sieć i brama znajdują się w tej samej sieci.
Nie można połączyć się z adapterem arg.
4. Adres jest taki sam, jak adres rozgłaszania lub adres
arg
sieciowy.
Konsekwencje
Zalecane działania
Podaj prawidłowy adres docelowy.
71529, Brak adresu docelowego

71532, Brak adresu bramy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Określono adres bramy arg w sieci arg, ale nie określono adresu
Określono adres docelowy arg w arg, ale nie określono adresu
docelowego.
bramy.
Konsekwencje
Konsekwencje
W wyniku braku tego adresu brama nie będzie używana.
W wyniku braku tego adresu adres docelowy nie będzie
Zalecane działania
używany.
Podaj adres docelowy, który ma być używany w połączeniu z
Zalecane działania
adresem bramy.
Podaj adres bramy, który ma być używany w połączeniu z
Lub
adresem docelowym.
Usuń definicję adresu bramy.
Lub
Usuń definicję adresu docelowego.
71530, Brak maski podsieci
Wyszczególnienie 71533, Nieprawidłowy rozmiar konfiguracji

Brak maski podsieci w sieci arg. Sieć arg jest doprowadzona adaptera EtherNet/IP
za pośrednictwem złącza arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Adapter arg ma nieprawidłowy rozmiar konfiguracji. Maksymalny
Sieć arg nie będzie działała. Brak możliwości komunikacji w
obsługiwany rozmiar konfiguracji to arg bajtów.
sieci arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Brak maski podsieci.
Zalecane działania
Zalecane działania
Popraw rozmiar konfiguracji dla adaptera w konfiguracji WE/WY.
Dodaj maskę podsieci.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71534, Nieprawidłowy rozmiar wyjścia adaptera 71538, W komputerze musi być określony adres
EtherNet/IP w sieci EtherNet/IP
Adapter arg ma nieprawidłowy rozmiar wyjścia. Maksymalny Podany adres arg, skonfigurowany w sieci EtherNet/IP, nie
obsługiwany rozmiar wyjścia to arg bajtów. został znaleziony w ramach żadnego interfejsu sieciowego
komputera.
Konsekwencje
Komunikacja z adapterem jest niemożliwa. Konsekwencje
Zalecane działania
Popraw rozmiar wyjścia dla adaptera w konfiguracji WE/WY. Możliwe przyczyny
Adres arg nie został skonfigurowany w żadnym interfejsie
71535, Nieprawidłowy rozmiar wejścia adaptera sieciowym komputera.
EtherNet/IP Zalecane działania
Wyszczególnienie Ustaw adres arg w interfejsie sieciowym podłączonym do sieci
Adapter arg ma nieprawidłowy rozmiar wejścia. Maksymalny EtherNet/IP w komputerze.
obsługiwany rozmiar wejścia to arg bajtów.

71539, Nieprawidłowy parametr Signal Safe Level
Konsekwencje
Komunikacja z adapterem jest niemożliwa. Wyszczególnienie
Zalecane działania
Sygnał WE/WY arg ma nieprawidłowy/nieznany parametr Signal
Popraw rozmiar wejścia dla adaptera w konfiguracji WE/WY.
Safe Level: arg.
71536, Błąd składni polecenia urządzenia
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Skoryguj parametr Signal Safe Level dla sygnału WE/WY.
Nie można było wysłać polecenia urządzenia do adaptera arg,
ponieważ w ciągu ścieżki polecenia występuje błąd składniowy.
71541,Auto. konfiguracja sieci, skanowanie,
Nazwa polecenia urządzenia: arg.
zakończona sukcesem
Błąd składni: Nie można zdekodować arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: skanowanie,
przeprowadzona w sieci arg, zakończyła się powodzeniem.
Zalecane działania
Zalecane działania
Skoryguj ciąg wartości polecenia urządzenia.
Sprawdź informacje w dzienniku zdarzeń.
71537, Nieprawidłowe dane konfiguracyjne

adaptera EtherNet/IP 71542,Auto. konfiguracja sieci, skanowanie, nie
zakończona sukcesem
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Adapter arg ma nieprawidłowe dane konfiguracyjne. Nie można
Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: skanowanie,
zdekodować arg w pozycji arg, w danych konfiguracyjnych.
przeprowadzona w sieci arg, nie zakończyła się powodzeniem.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sprawdź błędy w dzienniku zdarzeń.
Zalecane działania
Popraw dane konfiguracyjne dla adaptera w konfiguracji
WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71543, Automatyczna konfiguracja sieci, 71546, Automatyczna konfiguracja sieci,

skanowanie pliku EDS, zakończona urządzenie, nie zakończona powodzeniem
powodzeniem, ale wystąpiły ostrzeżenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: dodawanie
Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: skanowanie urządzenia(-eń) WE/WY, przeprowadzona w sieci arg, nie
pliku(-ów) EDS, przeprowadzona w sieci arg oraz na pliku arg, zakończyła się powodzeniem.
zakończyła się powodzeniem, ale wystąpiły ostrzeżenia.
Zalecane działania
Konsekwencje Sprawdź błędy w dzienniku zdarzeń.
Urządzenie szablonowe arg może nie być kompletne.
Możliwe przyczyny 71547, Automatyczna konfiguracja sieci,

Informacje wewnętrzne: urządzenie i sygnały, zakończona powodzeniem
arg Wyszczególnienie
arg Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: dodawanie
Zalecane działania urządzenia(-eń) WE/WY i sygnałów WE/WY, przeprowadzona
Sprawdź urządzenie szablonowe arg. Nieprawidłowe parametry w sieci arg, zakończyła się powodzeniem.
należy poprawić ręcznie. Sprawdź informacje w dzienniku zdarzeń.
Zalecane działania
71544, Automatyczna konfiguracja sieci, Uruchom sterownik ponownie, aby włączyć nowe urządzenie(-a)
skanowanie pliku EDS, nie zakończona WE/WY i sygnały WE/WY.
powodzeniem
Wyszczególnienie 71548, Automatyczna konfiguracja sieci,

Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: skanowanie urządzenie i sygnały, nie zakończona
pliku(-ów) EDS, przeprowadzona w sieci arg oraz na pliku arg, powodzeniem
nie zakończyła się powodzeniem. Wyszczególnienie
Konsekwencje Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: dodawanie
Nie można było utworzyć urządzenia szablonowego z pliku arg. urządzenia(-eń) WE/WY i sygnałów WE/WY, przeprowadzona
w sieci arg, nie zakończyła się powodzeniem.
Możliwe przyczyny
Informacje wewnętrzne: Zalecane działania
arg Sprawdź błędy w dzienniku zdarzeń.
arg
arg 71549, Nakładające się sygnały WE/WY o różnych
wartościach podczas ActionAtSysRestart
Zalecane działania
Utwórz urządzenie ręcznie. Wyszczególnienie
71545, Automatyczna konfiguracja sieci, WE/WY arg na mapie urządzenia.
urządzenie, zakończona powodzeniem Sygnał WE/WY arg korzysta z parametru Signal Safe Level arg
a sygnał WE/WY arg korzysta z parametru Signal Safe Level
Wyszczególnienie
arg.
Automatyczna konfiguracja sieci, operacja: dodawanie
Sygnały WE/WY, w przypadku których nakładające się
urządzenia(-eń) WE/WY, przeprowadzona w sieci arg,
urządzenia są mapowane, muszą mieć taką samą wartość
zakończyła się powodzeniem.
parametru Signal Safe Level ActionAtSysRestart.
Sprawdź informacje w dzienniku zdarzeń.
Konsekwencje
Zalecane działania
Sygnał WE/WY arg został odrzucony i żadne związane z nim
Uruchom sterownik ponownie, aby włączyć nowe urządzenie(-a)
funkcje nie będą działać.
WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

Popraw definicje parametru Signal Safe Level dla nakładających Zmień konfigurację systemu WE/WY (zmniejszając liczbę
się sygnałów WE/WY w konfiguracji WE/WY. instancji transferu urządzenia lub informacje o transferze w
sygnałach WE/WY) w taki sposób, by nie przekroczyć wartości
71550, Nakładające się sygnały WE/WY z różnymi maksymalnej.
wartościami domyślnymi
71554, Przekroczona maks. liczba poziomów
Wyszczególnienie
bezpieczeństwa sygnału
WE/WY arg na mapie urządzenia. Sygnał WE/WY arg korzysta Wyszczególnienie
z wartości domyślnej arg a sygnał WE/WY arg korzysta z Konfiguracja WE/WY jest nieprawidłowa.
wartości domyślnej arg. Przekroczono maksymalną liczbę, arg, poziomów
Sygnały WE/WY, w przypadku których nakładające się bezpieczeństwa sygnału w systemie WE/WY.
urządzenia są mapowane, muszą mieć równe wartości
Zalecane działania
domyślne określone dla nakładającego(-ych) się bitu(-ów).
Konsekwencje poziomów bezpieczeństwa sygnału) w taki sposób, by nie
Sygnał WE/WY arg został odrzucony i żadne związane z nim przekroczyć wartości maksymalnej.
funkcje nie będą działać.
Zalecane działania 71555, Nieprawidłowa konfiguracja parametrów

Popraw domyślne wartości dla nakładających się sygnałów TransferInputOffset i TransferOutputOffset
WE/WY w konfiguracji WE/WY. Wyszczególnienie
Dla sygnału arg ustawione są oba parametry TransferInputOffset
71551, Automatyczna konfiguracja sieci nie i TransferOutputOffset.
obsługiwana
Konsekwencje
Wyszczególnienie Konfiguracja została odrzucona.
Funkcja automatycznej konfiguracji sieci nie jest obsługiwana
Zalecane działania
w sieci arg.
Usuń parametr TransferInputOffset lub TransferOutputOffset
71552,Przekroczona maks. liczba poziomów 71556, Nie można przesłać sygnału.

zaufania urządzenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Sygnał arg ma sygnały typu arg.
Tylko sygnały z sygnałem typu DI lub GI można transferować
Przekroczono maksymalną liczbę, arg, poziomów zaufania (trust
przy pomocy TransferOutputOffset, a tylko DO/GO można
level) urządzenia w systemie WE/WY.
transferować przy pomocy TransferInputOffset.
Zalecane działania
Konsekwencje
Konfiguracja została odrzucona.
poziomów zaufania urządzenia) w taki sposób, by nie
Zalecane działania
przekroczyć wartości maksymalnej.
Zmień typ sygnału lub prześlij inny sygnał.
71553, Przekroczona maks. liczba instancji

71557, Transfer sygnału był określony, ale nie
transferu urządzenia
odnaleziono urządzenia.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Sygnał arg jest transferowany, ale nie odnaleziono
Przekroczono maksymalną liczbę, arg, instancji transferu
wewnętrznego urządzenia.
urządzenia w systemie WE/WY.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 71562, Transfer sygnału ma podzieloną mapę

Przez zrestartowaniem kontrolera należy sprawdzić, czy urządzenia
urządzenie zostało zdefiniowane/skonfigurowane.
Wyszczególnienie
Sygnał transferu arg ma podzieloną mapę urządzenia, która
71558, Nałożenie się transferu sygnałów
nie jest dozwolona.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Sygnał arg i sygnał arg mają definicję sygnału transferu i
nakładają się na siebie.
Zalecane działania
Konsekwencje
Skoryguj mapę urządzenia.
Zalecane działania 71563, Sygnał na urządzeniu wewnętrznym z def.

Zmień konfigurację, aby sygnały nie nakładały się na siebie. transferu sygnału
Wyszczególnienie
71559, Transfer sygnałów i krosowanie nakładają
Sygnał arg jest na wewnętrznym urządzeniu i nie może mieć
się
na nim definicji transferu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Sygnał arg i krosowanie arg nakładają się.
Konsekwencje
Zalecane działania
Skoryguj konfigurację.
Zalecane działania
Upewnij się, że nie ma krosowania i nakładania się sygnału 71564, Sygnał na urządzeniu wewnętrznym z def.
transferu. transferu sygnału
Wyszczególnienie
71560, Transfer sygnału i SYSOUT_SIG nakładają
Sygnał arg jest transferowany do/z sieci, którą nie jest
się
PROFINET.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Sygnał transferu arg i arg SYSOUT_SIG nakładają się
Konsekwencje
Zalecane działania
Zalecane działania
Upewnij się, że nie ma nakładania się SYSOUT_SIG i sygnału 71565, Sygnał na urządzeniu wew. nakłada się
transferu. na sygnał transferu.
Wyszczególnienie
71561, Transfer sygnału ma zamienioną mapę
Sygnał arg i sygnał arg nakładają się na urządzeniu
urządzenia
wewnętrznym.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Sygnał transferu arg ma zamienioną mapę urządzenia, która
nie jest dozwolona.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zalecane działania
Skoryguj mapę urządzenia.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71566, Sygnał posiada oba atrybuty sygnału 71570, Sygnał posiada transfer z nieprawidłowym
transferu przesunięciem
Sygnał arg posiada zarówno atrybut TransferFromDevice, jak Sygnał arg posiada transfer określony, ale używa
i TransferToDevice. nieprawidłowego przesunięcia.
Konfiguracja została odrzucona. Konfiguracja została odrzucona.

Skoryguj konfigurację. Skoryguj konfigurację.
71567, Transfer sygnału bez przesunięcia 71571, Przeciążenie kolejki WE/WY sygnału
transferu
Wyszczególnienie
Sygnał arg jest transferowany do/z urządzenia, ale brakuje Wyszczególnienie
atrybutu przesunięcia. Kolejka WE/WY obsługująca zmiany sygnału transferu została
przeciążona.
Konsekwencje
Konfiguracja została odrzucona. Konsekwencje
Zalecane działania
Skoryguj konfigurację. Możliwe przyczyny
Jest to powodowane przez zbyt częste zmiany sygnałów lub
71568, Transfer sygnału do/z nieokreślonego zbyt silne impulsy bitów wejściowych, generowane przez
urządzenia wejściowe sygnały urządzenia WE/WY.
Sygnał arg jest transferowany do/z nieokreślonego urządzenia Sprawdź definicje transferu sygnałów WE/WY. Sprawdzanie
arg. konfiguracji zostało szczegółowo opisane w Instrukcji

Konsekwencje
2) Sprawdź częstotliwość wejściowych sygnałów z dowolnego
urządzenia zewnętrznego podłączonego do systemu. Upewnij
Zalecane działania się, że nie jest nietypowa; w razie potrzeby zmień.
Skoryguj konfigurację. 3) Jeśli bardzo silne obciążenie WE/WY jest normalne i
71569, Sygnał posiada przesunięcie, ale brakuje RAPID mogą rozwiązać problem.
atrybutu transferu
Wyszczególnienie 71572, Urządzenie WE/WY przeszło w stan błędu

Sygnał arg posiada ustawienie przesunięcia transferu, ale Wyszczególnienie
brakuje atrybutu TransferFromDevice/TransferToDevice. System wskazał, że urządzenie WE/WY arg z adresem arg w
Konsekwencje sieci arg ma usterkę.
Konfiguracja została odrzucona. Konsekwencje
Zalecane działania Nie można uzyskać dostępu do urządzenia WE/WY lub jego
Skoryguj konfigurację. sygnałów WE/WY na podstawie tego identyfikatora, ponieważ
nie działa prawidłowo.
Możliwe przyczyny
Istnieje pewna ilość potencjalnych przyczyn, że urządzenie
uruchamia się nieprawidłowo. Odnieś się do odpowiedniej
instrukcji aplikacji w celu uzyskania możliwych przyczyn.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

1) Odnieś się do instrukcji aplikacji w celu uzyskania możliwych Brak modułu w gnieździe arg na urządzeniu WE/WY.
przyczyn.
Zalecane działania
2) Sprawdź sprzęt, czy nie ma potencjalnych błędów.
1) Zaktualizuj plik konfiguracyjny PROFINET, aby odpowiadał
3) Wymień urządzenie, jeśli zajdzie taka konieczność.
urządzeniu.
2) Wymień urządzenie WE/WY.
71573, Niezgodność konfiguracji PROFINET
Wyszczególnienie 71576, Podmoduł nie może zostać przejęty

Urządzenie WE/WY arg zgłosiło inną konfigurację gniazda niż
Wyszczególnienie
konfiguracja w systemie. Moduł w gnieździe arg jest złego typu.
Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
Konsekwencje nie może zostać przejęty.
Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia.
Typ modułu użytego w gnieździe arg może być nieprawidłowy
Możliwe przyczyny
lub być innej wersji niż faktyczny sprzęt urządzenia WE/WY.
Robot nie może uzyskać dostępu do podmodułu w podgnieździe
Zalecane działania arg w gnieździe arg urządzenia arg.
Zalecane działania
urządzeniu.
1) Upewnij się, że konfiguracja urządzenia nie powoduje
konfliktu z konfiguracją sterownika zewnętrznego, np. to może
być przyczyna w konfiguracji udostępnionego urządzenia.
71574, Niezgodność konfiguracji PROFINET 2) Sprawdź, czy urządzenie obsługuje tę funkcję.
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY arg zgłosiło inną konfigurację gniazda niż 71577, Podmoduł ma dostępne kwalifikowane
konfiguracja w systemie. Moduł w gnieździe arg jest prawidłowy, informacje
ale jeden lub kilka podmodułów wskazuje błąd.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia. ma dostępne kwalifikowane informacje

Jeden lub kilka podmodułów w gnieździe arg może być Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia.
nieprawidłowych lub być innej wersji niż faktyczny sprzęt
Możliwe przyczyny
urządzenia WE/WY.
Zalecane działania wygenerował kwalifikowane informacje.
Zalecane działania
urządzeniu.
1) Sprawdź dane diagnostyczne urządzenia w celu zapewnienia
dodatkowych informacji diagnostycznych.
2) Skontaktuj się z dostawcą urządzenia w celu uzyskania
71575, Niezgodność konfiguracji PROFINET dodatkowych informacji.
Wyszczególnienie
Urządzenie WE/WY arg zgłosiło inną konfigurację gniazda niż 71578, Podmoduł wymaga konserwacji
konfiguracja w systemie. W gnieździe znajduje się moduł arg,
Wyszczególnienie
jednak tylko jeden znajduje się w konfiguracji.
Konsekwencje ma dostępne informacje żądane do konserwacji
Konsekwencje

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 71581, Podmoduł jest zablokowany przez

Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg urządzenie
wymaga konserwacji.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
1) Sprawdź dane diagnostyczne urządzenia w celu zapewnienia ma oczekujące AR.
dodatkowych informacji diagnostycznych.
Konsekwencje
dodatkowych informacji.
Możliwe przyczyny
71579, Podmoduł żąda konserwacji Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
nie jest dostępny dla sterownika.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
1) Wyłącz i włącz zasilanie urządzenia, aby ponownie ustanowić
ma dostępne informacje konieczne do konserwacji
połączenie.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg 71582, Odmowa dostępu do podmodułu WE/WY
żąda konserwacji. z poziomu sterownika robota
1) Sprawdź dane diagnostyczne urządzenia w celu zapewnienia Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
dodatkowych informacji diagnostycznych. jest zablokowany przez inny sterownik WE/WY.
Konsekwencje
71580, Podmoduł ma dostępne informacje Możliwe przyczyny
diagnostyczne Nie można uzyskać dostępu do podmodułu w podgnieździe arg

w gnieździe arg urządzenia arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy podmoduł jest określony w projekcie innego
ma dostępne informacje diagnostyczne.
sterownika jako urządzenie współdzielone.
Konsekwencje
2) Sprawdź dodatkowe informacje w ramach danych
diagnostycznych urządzenia WE/WY.
Możliwe przyczyny
Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg 71583, Podmoduł jest zablokowany przez inny
wygenerował dane diagnostyczne. sterownik WE/WY
1) Sprawdź dane diagnostyczne urządzenia w celu zapewnienia Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg
dodatkowych informacji diagnostycznych. jest zablokowany przez inny sterownik WE/WY.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Nie można uzyskać dostępu do podmodułu w podgnieździe arg
w gnieździe arg urządzenia arg.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy

1) Sprawdź, czy podmoduł jest określony w projekcie innego Brak podmodułu w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia
sterownika jako urządzenie współdzielone. arg.
Zalecane działania
diagnostycznych urządzenia WE/WY.
urządzeniu.
71584, Podmoduł jest zablokowany przez inny 2) Wymień urządzenie WE/WY.
program nadzorczy WE/WY
Wyszczególnienie 71587, Błąd składni polecenia urządzenia

Wyszczególnienie
jest zablokowany przez inny program nadzorczy WE/WY.
Konsekwencje arg, ponieważ w ciągu ścieżki polecenia występuje błąd
Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia. składniowy.
Nazwa polecenia urządzenia: arg.
Możliwe przyczyny
Błąd składni: nieobsługiwany segment.
Nie można uzyskać dostępu do podmodułu w podgnieździe arg
w gnieździe arg urządzenia arg. Konsekwencje
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy urządzenie nie jest zdefiniowane w projekcie Zalecane działania
WE/WY innego sterownika. Skoryguj ścieżkę polecenia Fieldbus.
diagnostycznych urządzenia WE/WY. 71588, Błąd składni polecenia urządzenia
Wyszczególnienie
71585, Podmoduł jest złego typu
Wyszczególnienie arg, ponieważ w ciągu ścieżki polecenia występuje błąd
Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg składniowy.
jest złego typu. Nazwa polecenia urządzenia: arg.
Błąd składni: zduplikowany segment.
Konsekwencje
Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia. Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Podmoduł w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia arg Zalecane działania
jest złego typu. Skoryguj ścieżkę polecenia Fieldbus.
Zalecane działania
1) Zaktualizuj plik konfiguracyjny PROFINET, aby odpowiadał 71589, Błąd światłowodu
urządzeniu. Wyszczególnienie
2) Wymień urządzenie WE/WY. Gniazdo arg urządzenia arg sygnalizuje problemy ze
światłowodem, przyrządem pomiarowym.
71586, Brak podmodułu
Konsekwencje
Wyszczególnienie Urządzenie może nie działać poprawnie z powodu problemów
Brak podmodułu w podgnieździe arg w gnieździe arg urządzenia z przesyłem.
arg.
Zalecane działania
Konsekwencje Urządzenie i/lub światłowód wymaga konserwacji. Sprawdź
Niektóre sygnały WE/WY mogą być niedostępne do użycia. łańcuch przesyłu światłowodu. Wymień urządzenie i/lub kabel
światłowodowy, jeśli nadal utrzymuje się błąd.

5.8 7 xxxx
Ciąg dalszy
71590, Wykryto powieloną nazwę urządzenia w 71591, Zbyt wysoka częstotliwość aktualizacji
sieci sygnału wejściowego
Urządzenie arg o numerze seryjnym arg powoduje konflikt Urządzenie arg dokonuje zbyt częstych zmian sygnału
nazwy w sieci. Nazwa urządzenia w sieci to: arg wejściowego./>
Nie można korzystać z urządzenia do czasu rozwiązania Istnieje możliwość utraty tych zmian.
problemu.
Zalecane działania
Zalecane działania Skonfiguruj urządzenie tak, aby rzadziej zmieniało sygnał
Skonfiguruj dla urządzenia unikalną nazwę w sieci. wejściowy, zwiększając wartość parametru „Input Request
Packet Interval” lub „Connection Timeout Multiplier”. W
przypadku urządzenia wewnętrznego zmień odpowiednie
parametry na skanerze.

5.9 9 xxxx
5.9 9 xxxx
90200, Wyłącznik krańcowy otwarty przez SC Możliwe przyczyny

(sterownik bezp.) Podjęto próbę przestawienia elementu sterującego, np. w celu
Wyszczególnienie włączenia urządzenia.
Wyłącznik krańcowy w robocie został otwarty przez sterownik Zalecane działania

bezpieczeństwa (SC). 1) Aby wznowić pracę, zresetuj najpierw przycisk zatrzymania
Konsekwencje awaryjnego powodujący zatrzymanie.
System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego. 2) Następnie przełącz system z powrotem do stanu włączenia
silników, naciskając przycisk włączenia silników na module
Możliwe przyczyny
Control Module.
Sterownik bezpieczeństwa otworzył wyłącznik krańcowy z
powodu naruszenia bezpieczeństwa.
90203, Urządzenie uruchamiające otwarte
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Sprawdź przyczynę w innych dziennikach zdarzeń.
Tylko jeden z dwóch łańcuchów urządzenia zezwalającego
2) Sprawdź kabel łączący kartę stykową ze sterownikiem
został otwarty.
bezpieczeństwa.
3) Wydaj polecenie potwierdzenia zatrzymania, naciskając Konsekwencje
przycisk włączenia silników lub aktywując odpowiednie wejście System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
systemowe.
Możliwe przyczyny
Urządzenie uruchamiające panel FlexPendant może być
90201, Wyłącznik krańcowy otwarty uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone. Panel FlexPendant
Wyszczególnienie i jego urządzenie uruchamiające zostały opisane w Instrukcji
Wyłącznik krańcowy w robocie otworzył się. rozwiązywania problemów IRC5.
System przechodzi w stan wyłączenia silników. 1) Sprawdź stan kabla panelu FlexPendant i jego podłączenie.
2) W razie potrzeby wymień uszkodzony panel FlexPendant
Możliwe przyczyny
lub kabel.
Robot wyszedł poza obszar roboczy określony przez wyłączniki
krańcowe zamontowane w robocie.
90204, Nierównowaga klawiszy uruchamiających
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Wcisnąć ewentualny zewnętrzny przycisk "Pomiń
System wykrył nierównowagę w dwóch równoległych obwodach
ograniczenie" i ręcznie
klawiszy uruchamiających: MANUAL i AUTO.
ustawić robota w obszarze roboczym, wykonując nim ruch
impulsowy. Możliwe przyczyny
2) Wznowić wykonywaną operację. Para styków w jednym z kabli podłączonych do obwodu
klawisza uruchamiającego działa nieprawidłowo.
90202, Obwód zatrzymania awaryjnego otwarty Zalecane działania
Wyszczególnienie 1) Odłącz kabel powodujący konflikt.
Obwód zatrzymania awaryjnego był wcześniej przerwany i w 2) Podłącz kabel w prawidłowy sposób.
tym czasie została podjęta próba uruchomienia robota.

90205, Obwód automatycznego zatrzymania
Konsekwencje
otwarty
Wyszczególnienie
Obwód ochronnego zatrzymania w trybie automatycznym został
przerwany.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

System przechodzi do stanu zatrzymania automatycznego. 1) Sprawdź główną przyczynę błędu w innych komunikatach o
błędach.
Możliwe przyczyny
2) Wyszukaj wyłącznik, zresetuj go i uruchom system ponownie.
automatycznym; może to być powodowane przez dużą liczbę
błędów. Jest to możliwe tylko w automatycznym trybie pracy. 90209, Stycznik zewnętrzny otwarty
Obwód ochronnego zatrzymania w trybie automatycznym został Wyszczególnienie
opisany w Instrukcji rozwiązywania problemów. Stycznik zewnętrzny został otwarty.
1) Wyszukaj wyłącznik, zresetuj go i uruchom system ponownie. Podczas próby uruchomienia system przechodzi ze stanu
2) Sprawdź kable i połączenia. wyłączenia silników do stanu SYS HALT (Wstrzymanie
systemu).
90206, Obwód zatrzymania w trybie ogólnym
Możliwe przyczyny
otwarty
Łańcuch uruchomienia urządzeń zewnętrznych został
Wyszczególnienie przerwany, co mogło zostać spowodowane przez styki
Obwód ochronnego zatrzymania w trybie ogólnym został pomocnicze stycznika zewnętrznego lub dowolny kontrolujący
przerwany. je sterownik PLC (o ile jest używany). Stycznik zewnętrzny
zasila urządzenie zewnętrzne, podobnie jak łańcuch
Konsekwencje
uruchomienia zasila robota. Ten błąd może wystąpić tylko przy
System przechodzi do stanu zatrzymania ogólnego.
próbie przejścia do trybu włączenia silników. Łańcuch
Możliwe przyczyny
uruchomienia został opisany w Instrukcji rozwiązywania
problemów i schemacie obwodów.
Zalecane działania
ogólnym; może to być powodowane przez dużą liczbę błędów.
Jest to możliwe w dowolnym trybie pracy. Obwód ochronny
zatrzymania w trybie ogólnym został opisany w Instrukcji
3) Sprawdź styki pomocnicze stycznika zewnętrznego.
4) Sprawdź wszystkie sterowniki PLC, kontrolujące stycznik
Zalecane działania
zewnętrzny (o ile są używane).
90211, Błąd dwóch kanałów, łańcuch włączenia
90208, Wyłączniki łańcucha otwarte Wyszczególnienie

Zadziałał na krótko przełącznik tylko w jednym z dwóch
Wyszczególnienie
łańcuchów włączenia, powodując otwarcie, a następnie
Łańcuch bezpieczeństwa, inny niż łańcuch zatrzymania w trybie
zamknięcie łańcucha; nie miało to wpływu na drugi łańcuch.
automatycznym i ogólnym, został przerwany.
Konsekwencje
Konsekwencje
System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Poluzowane podłączenie sygnału na komputerze osi lub
systemie zabezpieczającym. Łańcuch włączenia został
szeregowo do obwodu górnego łańcucha uruchomienia (RUN
pokazany w Instrukcji rozwiązywania problemów i na schemacie
Chain Top), może to być powodowane przez dużą liczbę błędów.
obwodów.
Górny łańcuch uruchomienia (RUN Chain Top) został opisany
Zalecane działania
w Instrukcji rozwiązywania problemów i schemacie obwodów.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
2) Sprawdź, czy wszystkie złącza sygnałowe na karcie 3) Pomocne w powrocie łańcuchów do określonego stanu może
komputera osi i w systemie zabezpieczającym są prawidłowo być naciśnięcie i zwolnienie przycisku zatrzymania awaryjnego.
podłączone.
3) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzoną 90214, Wyłącznik krańcowy otwarty, DRV1
kartę.
Wyszczególnienie
Wyłącznik krańcowy w robocie otworzył się.
90212, Błąd dwóch kanałów, łańcuch
uruchomienia Konsekwencje
System przechodzi w stan wyłączenia silników.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Tylko jeden z dwóch kanałów w łańcuchu uruchomienia został
zamknięty.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha uruchomienia
mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone,
impulsowy.
powodując zamknięcie tylko jednego kanału. Łańcuch
2) Wznowić wykonywaną operację.
uruchomienia został opisany w Instrukcji rozwiązywania
problemów IRC5.
90215, Obwód zatrzymania w trybie nadrzędnym
Zalecane działania otwarty
Wyszczególnienie
Obwód zatrzymania ochronnego w trybie nadrzędnym został
zarejestrowane w tym samym czasie, aby ustalić, który
otwarty.
przełącznik spowodował błąd.
3) Sprawdź, czy wszystkie przełączniki działają prawidłowo. Konsekwencje
4) W celu ułatwienia przywrócenia łańcuchom zdefiniowanego System przechodzi do stanu zatrzymania nadrzędnego.
stanu należy najpierw nacisnąć, a następnie zresetować Możliwe przyczyny

przycisk zatrzymania awaryjnego. Został otwarty jeden lub kilka wyłączników podłączonych
5) Jeśli połączenia nie są poluzowane, wymień wadliwy szeregowo do obwodu ochronnego zatrzymania w trybie
przełącznik. nadrzędnym. Może to być powodowane przez dużą liczbę
błędów. Jest to możliwe w dowolnym trybie pracy. Obwód
90213, Błąd dwóch kanałów ochronnego zatrzymania w trybie nadrzędnym został opisany
w Instrukcji rozwiązywania problemów.
Wyszczególnienie
Wykryta została krótkotrwała zmiana stanu jednego z łańcuchów Zalecane działania
uruchomienia lub włączenia. 1) Wyszukaj wyłącznik, zresetuj go i uruchom system ponownie.
Konsekwencje
90216, Urządzenie uruchamiające aktywne w
trybie automatycznym
Możliwe przyczyny
Może to być powodowane przez wiele różnych błędów. Wyszczególnienie
Łańcuchy uruchomienia i odblokowania zostały opisane w System wykrył, że urządzenie uruchamiające zostało naciśnięte
Instrukcji rozwiązywania problemów IRC5. na dłużej niż 3 sekundy w automatycznym trybie pracy.
1) Sprawdź kable i połączenia. System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego.
2) Sprawdź pozostałe komunikaty logu zdarzeń zarejestrowane Zalecane działania

w tym samym czasie, aby ustalić przyczynę błędu. 1) Zwolnij urządzenie uruchamiające.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
2) Przełącz w tryb ręczny. ustawić robota w obszarze roboczym, wykonując nim ruch
impulsowy.
90217, Wyłącznik krańcowy otwarty, DRV2 2) Wznowić wykonywaną operację.
Wyszczególnienie
90220, Konflikt w trybie zatrzymania nadrzędnego
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Tylko jeden z dwóch łańcuchów zatrzymania ochronnego w
trybie nadrzędnym został otwarty.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha zatrzymania
nadrzędnego mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo
podłączone, powodując zamknięcie tylko jednego kanału.
Łańcuch zatrzymania nadrzędnego został opisany w Instrukcji
impulsowy.
rozwiązywania problemów IRC5.
Zalecane działania
90218, Wyłącznik krańcowy otwarty, DRV3 1) Sprawdź kable i połączenia.
Wyszczególnienie
Konsekwencje 3) Sprawdź, czy wszystkie przełączniki działają prawidłowo.
System przechodzi w stan wyłączenia silników. 4) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzony
Możliwe przyczyny przełącznik.
krańcowe zamontowane w robocie. 90221, Konflikt łańcucha uruchomienia
1) Wcisnąć ewentualny zewnętrzny przycisk "Pomiń Konflikt stanu
ograniczenie" i ręcznie w przypadku łańcucha uruchamiania.
Zalecane działania
impulsowy.
Sprawdź kable łańcucha uruchomienia.
90222, Konflikt wyłączników krańcowych

90219, Wyłącznik krańcowy otwarty, DRV4
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch łańcuchów wyłączników krańcowych został
otwarty.
Konsekwencje
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha wyłącznika
krańcowego mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo
Zalecane działania podłączone, powodując zamknięcie tylko jednego kanału.
1) Wcisnąć ewentualny zewnętrzny przycisk "Pomiń Łańcuch wyłącznika krańcowego został opisany w Instrukcji
ograniczenie" i ręcznie rozwiązywania problemów IRC5.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 90225, Konflikt zatrzymania w trybie

1) Sprawdź kable i połączenia. automatycznym
Wyszczególnienie
trybie automatycznym został otwarty.
3) Sprawdź, czy wszystkie przełączniki działają prawidłowo.
4) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzony Konsekwencje
przełącznik. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Możliwe przyczyny
90223, Konflikt zatrzymania awaryjnego Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha zatrzymania w
trybie automatycznym mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo
Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch łańcuchów zatrzymania awaryjnego został
Łańcuch zatrzymania w trybie automatycznym został opisany
otwarty.
w Instrukcji rozwiązywania problemów IRC5.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha zatrzymania
awaryjnego mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo
Łańcuch zatrzymania awaryjnego został opisany w Instrukcji
4) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzony
przełącznik.
Zalecane działania
1) Sprawdź kable i połączenia. 90226, Konflikt zatrzymania w trybie ogólnym
Wyszczególnienie
trybie ogólnym został otwarty.
4) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzony Konsekwencje
przełącznik. System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
Możliwe przyczyny
90224, Konflikt urządzenia uruchamiającego Niektóre przełączniki podłączone do łańcucha zatrzymania w
trybie ogólnym mogą być uszkodzone lub nieprawidłowo
Wyszczególnienie
Tylko jeden z dwóch łańcuchów urządzenia zezwalającego
Łańcuch zatrzymania w trybie ogólnym został opisany w
został otwarty.
Instrukcji rozwiązywania problemów IRC5.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Urządzenie uruchamiające panel FlexPendant może być
uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone. Panel FlexPendant
i jego urządzenie uruchamiające zostały opisane w Instrukcji
4) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzony
Zalecane działania przełącznik.
1) Sprawdź stan kabla panelu FlexPendant i jego podłączenie.
2) W razie potrzeby wymień uszkodzony panel FlexPendant
lub kabel.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90227, Konflikt stycznika silnika, DRV1 Zalecane działania

1) Odłącz urządzenie zabezpieczające powodujące konflikt.
Wyszczególnienie
2) Sprawdź, czy stosowane urządzenie jest dwukanałowe.
Tylko jeden z dwóch styczników silnika układu napędowego 1
3) Sprawdź parę styków.
potwierdził polecenie aktywacji.
4) Sprawdź, czy wszystkie połączenia są dobrze zamocowane.
Konsekwencje 5) W razie potrzeby wymień urządzenie.
Możliwe przyczyny 90233, Opóźnione zatrz. ogólne z powodu

Wystąpiła usterka styków pomocniczych stycznika w silniku nierównowagi obwodów
lub ich zasilania.
Wyszczególnienie
Zalecane działania System wykrył nierównowagę w dwóch równoległych obwodach
1) Sprawdź kable i połączenia. zatrzymania ogólnego.
2) Sprawdź działanie styków pomocniczych.
Konsekwencje
System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego po około
90231, Opóźnione zatrz. awaryjne z powodu 1 sekundzie.
nierównowagi obwodów
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Para styków w jednym z urządzeń zabezpieczających
System wykrył nierównowagę w dwóch równoległych obwodach podłączonych do obwodu zatrzymania ogólnego działa
zatrzymania awaryjnego. nieprawidłowo.
System przechodzi do stanu zatrzymania awaryjnego po około 1) Odłącz urządzenie zabezpieczające powodujące konflikt.
1 sekundzie. 2) Sprawdź, czy stosowane urządzenie jest dwukanałowe.
Możliwe przyczyny 3) Sprawdź parę styków.
Para styków w jednym z przycisków zatrzymania awaryjnego 4) Sprawdź, czy wszystkie połączenia są dobrze zamocowane.
działa nieprawidłowo. 5) W razie potrzeby wymień urządzenie.
Zalecane działania
90234, Natychmiastowe zatrzymanie awaryjne
1) Odłącz przycisk zatrzymania awaryjnego, powodujący
konflikt. Wyszczególnienie
2) Sprawdź parę styków. Obwody zatrzymania awaryjnego zostały przerwane.
Konsekwencje
4) W razie potrzeby wymień przycisk.
System przechodzi bezpośrednio do stanu zatrzymania
awaryjnego.
90232, Opóźnione zatrz. autom. z powodu
Możliwe przyczyny
nierównowagi obwodów
Został aktywowany jeden lub kilka czerwonych przycisków
Wyszczególnienie zatrzymania awaryjnego.
System wykrył nierównowagę w dwóch równoległych obwodach
Zalecane działania
zatrzymania automatycznego.
1) Odłącz przycisk zatrzymania awaryjnego, który został otwarty.
Konsekwencje 2) Zresetuj przycisk.
System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego po około
1 sekundzie. 90235, Natychmiastowe zatrzymanie
Możliwe przyczyny automatyczne
Para styków w jednym z urządzeń zabezpieczających
Wyszczególnienie
podłączonych do obwodu zatrzymania automatycznego działa
Obwody zatrzymania automatycznego zostały przerwane.
nieprawidłowo.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
System przechodzi bezpośrednio do stanu zatrzymania System przechodzi do stanu zatrzymania ochronnego po około
ochronnego. 1 sekundzie.

Jeden lub kilka przełączników urządzeń zabezpieczających w Para styków w jednym z urządzeń zabezpieczających
obwodzie zatrzymania automatycznego zostało otwartych. podłączonych do obwodu zatrzymania nadrzędnego działa
nieprawidłowo.
Zalecane działania
1) Odłącz urządzenie zabezpieczające, które zostało otwarte. Zalecane działania
2) Zresetuj przełącznik urządzenia. 1) Odłącz urządzenie zabezpieczające powodujące konflikt.
2) Sprawdź, czy stosowane urządzenie jest dwukanałowe.
90236, Natychmiastowe zatrzymanie ogólne 3) Sprawdź parę styków.
Wyszczególnienie
5) W razie potrzeby wymień urządzenie.
Obwody zatrzymania ogólnego zostały przerwane.
Konsekwencje 90240, Konflikt sygnałów włączenia

System przechodzi bezpośrednio do stanu zatrzymania
Wyszczególnienie
ochronnego.
Konflikt miał wpływ na przełącznik w tylko jednym z łańcuchów
Możliwe przyczyny
włączenia i nie wpłynął na drugi łańcuch.
Jeden lub kilka przełączników urządzeń zabezpieczających w
Konsekwencje
obwodzie zatrzymania ogólnego zostało otwartych.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Odłącz urządzenie zabezpieczające, które zostało otwarte.
W systemie zabezpieczającym może występować luźne
2) Zresetuj przełącznik urządzenia.
podłączenie sygnału. Łańcuch włączenia został opisany w
Instrukcji rozwiązywania problemów i schemacie obwodów.
90237, Natychmiastowe zatrzymanie nadrzędne
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Obwody zatrzymania nadrzędnego zostały przerwane.
2) Sprawdź, czy wszystkie złącza sygnałów w systemie
Konsekwencje zabezpieczającym są mocno podpięte.
System przechodzi bezpośrednio do stanu zatrzymania 3) Jeśli nie ma poluzowanych połączeń, wymień uszkodzoną
ochronnego. kartę.
Możliwe przyczyny
Jeden lub kilka przełączników urządzeń zabezpieczających w 90241, Konflikt trybów pracy
obwodzie zatrzymania nadrzędnego zostało otwartych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wystąpił konflikt pomiędzy trybem pracy wybranym na
1) Odłącz urządzenie zabezpieczające, które zostało otwarte. przełączniku trybów pracy na przednim panelu kontrolera a
2) Zresetuj przełącznik urządzenia. faktycznym trybem pracy, co zostało wykryte przez komputer
osi.
90238, Opóźnione zatrz. nadrzędne z powodu Konsekwencje
nierównowagi obwodów System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
System wykrył nierównowagę w dwóch równoległych obwodach W przełączniku trybów pracy lub kablach łączących go z
zatrzymania nadrzędnego. systemem zabezpieczającym może występować usterka.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 90248, Konflikt stycznika silnika, DRV2

Sprawdź przełącznik trybów pracy i kable łączące go z
Wyszczególnienie
systemem zabezpieczającym.
90245, Konflikt stanu elementu sterującego
uruchomieniem, DRV2 Konsekwencje
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Wystąpił konflikt statusu pomiędzy elementem sterującym
Wystąpiła usterka styków pomocniczych stycznika w silniku
uruchomieniem a stycznikami silnika układu napędowego 2.
lub ich zasilania.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Wystąpiła usterka styczników silnika lub ich zasilania.

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
lub ich zasilania.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
lub ich zasilania.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Zalecane działania

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90252, Wysoka temperatura silnika, DRV1 90256, Wysoka temperatura silnika, DRV3
Wysoka temperatura w silniku manipulatora. Przed wydaniem Wysoka temperatura w silniku manipulatora. Przed wydaniem
polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, aż silnik polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, aż silnik
ostygnie. ostygnie.

1) Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników 1) Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników
zaczekaj, aż przegrzany silnik ostygnie. zaczekaj, aż przegrzany silnik ostygnie.
2) Jeśli jest używany opcjonalny filtr powietrza, sprawdź, czy 2) Jeśli jest używany opcjonalny filtr powietrza, sprawdź, czy
nie jest zatkany; w razie potrzeby wymień. nie jest zatkany; w razie potrzeby wymień.
90253, Wysoka temperatura urządzenia 90257, Wysoka temperatura urządzenia

zewnętrznego, DRV1 zewnętrznego, DRV3
Nadmierna temperatura w urządzeniu zewnętrznym. Przed Nadmierna temperatura w urządzeniu zewnętrznym. Przed
wydaniem polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, wydaniem polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj,
aż urządzenie zewnętrzne ostygnie. aż urządzenie zewnętrzne ostygnie.

Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników
90254, Wysoka temperatura silnika, DRV2 90258, Wysoka temperatura silnika, DRV4
Wysoka temperatura w silniku manipulatora. Przed wydaniem Wysoka temperatura w silniku manipulatora. Przed wydaniem
polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, aż silnik polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, aż silnik
ostygnie. ostygnie.

1) Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników 1) Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników
2) Jeśli jest używany opcjonalny filtr powietrza, sprawdź, czy 2) Jeśli jest używany opcjonalny filtr powietrza, sprawdź, czy
nie jest zatkany; w razie potrzeby wymień. nie jest zatkany; w razie potrzeby wymień.
90255, Wysoka temperatura urządzenia 90259, Wysoka temperatura urządzenia

zewnętrznego, DRV2 zewnętrznego, DRV4
Nadmierna temperatura w urządzeniu zewnętrznym. Przed Nadmierna temperatura w urządzeniu zewnętrznym. Przed
wydaniem polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj, wydaniem polecenia ponownego włączenia silników zaczekaj,
aż urządzenie zewnętrzne ostygnie. aż urządzenie zewnętrzne ostygnie.

Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników Przed wydaniem polecenia ponownego włączenia silników

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90260, Konflikt stanu elementu sterującego 90265, Błąd łagodnego zatrzymania SC

uruchomieniem, DRV1
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Funkcja łagodnego zatrzymania sterownika bezpieczeństwa
Wystąpił konflikt statusu pomiędzy elementem sterującym (SC) nie otworzyła styczników silnika w obliczonym czasie.
Zalecane działania
Konsekwencje Jeśli jest zainstalowana funkcja SafeMove, sprawdź podłączenie
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). wyłącznika krańcowego.
Możliwe przyczyny
Wystąpiła usterka styczników silnika lub ich zasilania. 90266, Żądanie kodu PIN SC arg

1) Sprawdź kable i połączenia. Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg ma nową konfigurację
2) Uruchom system ponownie. bezpieczeństwa i do jego aktywacji potrzebny jest nowy kod
PIN.
90262, Nie znaleziono SC arg Zalecane działania
1) Zaloguj się jako użytkownik w uprawnieniami konfiguracji
Wyszczególnienie
bezpieczeństwa.
System ma opcję dla kontrolera bezpieczeństwa (SC) arg w
2) Wprowadź nowy kod PIN dla kontrolera bezpieczeństwa na
module Drive Module arg, ale kontroler bezpieczeństwa nie
panelu sterowania.
został znaleziony.
3) jeśli prowadzony kod PIN nie pomoże, wyślij przesunięcie
Zalecane działania
kalibracji z manipulatora i pobierz do kontrolera bezpieczeństwa.
- Sprawdź okablowanie sterownika bezpieczeństwa.
Powtórz krok 2.
- Sprawdź stan sterownik bezpieczeństwa.
Po wykonaniu zalecanych czynności ponownie uruchom
90267, Inicjalizacja SC arg zakończona
sterownik robota.
niepowodzeniem
90263, Błąd komunikacji z SC arg Wyszczególnienie

Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie uruchomił się
Wyszczególnienie
prawidłowo lub przestał odpowiadać podczas uruchamiania.
Błąd komunikacji ze sterownikiem bezpieczeństwa (SC) arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Sprawdź możliwe przyczyny we wcześniejszych logach
błędów.
- Sprawdź stan sterownik bezpieczeństwa.
2) Uruchom sterownik robota ponownie.
Po wykonaniu zalecanych czynności ponownie uruchom
sterownik robota.
90268, Nieprawidłowy typ SC arg
90264, Brak opcji SC arg Wyszczególnienie

Znaleziono sterownik bezpieczeństwa (SC) arg w module Drive
Wyszczególnienie
Module arg, oczekiwany: arg.
Znaleziono sterownik bezpieczeństwa (SC) arg w module Drive
Zalecane działania
Module arg.Ten system nie ma opcji dla sterownika
- Sprawdź opcje programowe modułu Drive Module.
bezpieczeństwa w tym module Drive Module.
- Zainstaluj system z opcją sterownika bezpieczeństwa.
Zalecane działania
- Zainstaluj sterownik bezpieczeństwa prawidłowego typu.
– Sprawdź opcje programowe modułu Drive Module.
– Zainstaluj system z opcją sterownika bezpieczeństwa.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90269, SC arg Błąd danych kalibracji silnika Konsekwencje

Trybu pracy nie można zmienić z PLC.
Wyszczególnienie
Nie pobrano danych kalibracji do sterownika bezpieczeństwa Możliwe przyczyny
(SC) w module Drive Module arg lub dane są błędne. 1) Nieuruchomiony sygnał aktywacyjny zdalnego sterowania.
2) Nieprawidłowa konfiguracja WE/WY.
Zalecane działania
Pobierz dane kalibracji silnika do sterownika bezpieczeństwa Zalecane działania
(SC). 1) Upewnij się, że uruchomiony jest sygnał aktywacji zdalnego

sterowania.
90270, Awaria systemu podczas uruchamiania 2) Sprawdź konfigurację WE/WY.
Wyszczególnienie
90305, Brakująca opcja zdalnego trybu pracy
Awaria systemu uniemożliwia właściwe uruchomienie
koordynatora systemu bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
Nie wybrano opcji, która jest wymagana w celu zdalnej zmiany
Konsekwencje
trybu pracy z PLC.
System przechodzi do stanu SYS FAIL.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Trybu pracy nie można zmienić z PLC.
Krytyczna awaria sprzętu, oprogramowania lub konfiguracji.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Nie wybrano opcji „Wejście automatycznego potwierdzenia”.
1) Więcej informacji znajduje się w pozostałych komunikatach
zapisanych w dzienniku zdarzeń. Zalecane działania
2) Zresetuj sterownik robota. 1) Aktualizuj system robota z wybraną opcją „Wejście

automatycznego potwierdzenia”.
90303, Przekroczenie czasu potwierdzenia 2) Ponownie uruchom sterownik robota.
Wyszczególnienie
90306, Niemożliwe uruch. sygnałów WE/WY w
Sygnał potwierdzenia, pochodzący z PLC, nie został
systemie bezpieczeństwa
uruchomiony w oczekiwanym czasie podczas zdalnej zmiany
trybu pracy na automatyczny lub ręczny z maksymalną Wyszczególnienie
prędkością. Nie było możliwe uruchomienie sygnałów WE/WY w systemie

bezpieczeństwa podczas uruchomienia.
Konsekwencje
Tryb pracy nie może zostać zmieniony na automatyczny lub Konsekwencje
ręczny z maksymalną prędkością. Pozostaje ręczny tryb pracy. System bezpieczeństwa nie może użyć sygnałów WE/WY, aby
wykryć zmiany stanu i stany krytyczne. To kończy w stanie
Możliwe przyczyny
usterki systemu.
1) Usterka okablowania.
2) Sygnał potwierdzenia nie został uruchomiony przez PLC. Możliwe przyczyny
3) Nieprawidłowa konfiguracja WE/WY. Brak opcji układu napędowego.
1) Upewnij się, że sygnał potwierdzenia zostaje uruchomiony, 1) Sprawdź, czy istnieje opcja układu napędowego.
gdy jest taka konieczność. 2) Utwórz nowy system razem z odpowiednią opcją układu
2) Sprawdź konfigurację WE/WY. napędowego i wykonaj ponowne uruchomienie.
90304, Niedozwolona zmiana trybu pracy 90307, Usterka wentylatora chłodzącego silnik,
oś 1
Wyszczególnienie
Nie jest dozwolona zdalna zmiana trybu pracy z PLC. Wyszczególnienie
Wentylator chłodzący silnik osi 1 w robocie podłączonym do
modułu Drive Module arg działa nieprawidłowo.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Pełny opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania Pełny opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania
problemów, IRC5. problemów, IRC5.

- Kable zasilające wentylator mogą być uszkodzone albo nie - Kable zasilające wentylator mogą być uszkodzone albo nie
podłączone bezpośrednio do silnika lub stycznika. podłączone bezpośrednio do silnika lub stycznika.
- Wentylator lub zasilacz modułu napędowego może być - Wentylator lub zasilacz modułu napędowego może być
uszkodzony. uszkodzony.

1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest prawidłowo podłączony. 1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest prawidłowo podłączony.
2) Sprawdź, czy wentylator może się swobodnie obracać, a 2) Sprawdź, czy wentylator może się swobodnie obracać, a
przepływ powietrza nie jest ograniczony. przepływ powietrza nie jest ograniczony.
3) Sprawdź, czy napięcie wejściowe i wyjściowe zasilacza 3) Sprawdź, czy napięcie wejściowe i wyjściowe zasilacza
modułu Drive Module są w określonym zakresie, podanym w modułu Drive Module są w określonym zakresie, podanym w
Instrukcji rozwiązywania problemów. Wymień wszystkie Instrukcji rozwiązywania problemów. Wymień wszystkie
uszkodzone części. uszkodzone części.
90308, Usterka wentylatora chłodzącego silnik, 90310, Błąd komunikacji z SC arg

oś 2
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Podczas próby nawiązania komunikacji ze sterownikiem
Wentylator chłodzący silnik osi 2 w robocie podłączonym do bezpieczeństwa (SC) arg wystąpił błąd.
modułu Drive Module arg działa nieprawidłowo.
Zalecane działania
Konsekwencje - Sprawdź okablowanie sterownika bezpieczeństwa.
Pełny opis tego stanu można znaleźć w Instrukcji rozwiązywania - Sprawdź stan sterownik bezpieczeństwa.
problemów, IRC5. Po wykonaniu zalecanych czynności ponownie uruchom
sterownik robota.
Możliwe przyczyny
- Kable zasilające wentylator mogą być uszkodzone albo nie
podłączone bezpośrednio do silnika lub stycznika. 90311, Obwód włączenia 1 otwarty
- Wentylator lub zasilacz modułu napędowego może być Wyszczególnienie
uszkodzony. Obwód włączenia 1, monitorujący system bezpieczeństwa,
Zalecane działania został otwarty.
1) Sprawdź, czy kabel wentylatora jest prawidłowo podłączony. Konsekwencje
2) Sprawdź, czy wentylator może się swobodnie obracać, a System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu).
przepływ powietrza nie jest ograniczony.
Możliwe przyczyny
3) Sprawdź, czy napięcie wejściowe i wyjściowe zasilacza
W systemie bezpieczeństwa mogła wystąpić usterka lub
modułu Drive Module są w określonym zakresie, podanym w
wewnętrzny układ nadzorczy wykrył błąd.
Instrukcji rozwiązywania problemów. Wymień wszystkie
uszkodzone części. Zalecane działania
1) Sprawdź wszystkie podłączenia do systemu bezpieczeństwa.
90309, Usterka wentylatora chłodzącego silnik, 2) Jeśli karta jest uszkodzona, wymień ją.
oś 3
90312, Obwód włączenia 2 otwarty
Wyszczególnienie
Wentylator chłodzący silnik osi 3 w robocie podłączonym do Wyszczególnienie
modułu Drive Module arg działa nieprawidłowo. Obwód włączenia 2, monitorujący komputer osi, został otwarty.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje oznacza to błąd programowy. W takim przypadku należy

System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). skontaktować się z lokalnym przedstawicielem firmy ABB.
2) Ustal, które urządzenie jest uszkodzone, sprawdzając
Możliwe przyczyny
wskazania diod LED. Diody LED zostały opisane w Instrukcji
Mogły wystąpić problemy z połączeniem pomiędzy komputerem
rozwiązywania problemów. Wymień uszkodzone urządzenie.
głównym a komputerem osi.
Zalecane działania
90315, Błąd obwodu nadzorczego włączenia 2
1) Sprawdź wszystkie podłączenia do komputera osi.
2) Sprawdź kable podłączone do systemu bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
Obwód włączenia 2 modułu Drive Module 2 został przerwany.
90313, Błąd obwodu nadzorczego włączenia 1 Ten obwód monitoruje np. działanie systemu bezpieczeństwa
i komputera osi.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Obwód włączenia 1 został przerwany. Ten obwód monitoruje
działanie systemu bezpieczeństwa i komputera głównego.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Jedno z urządzeń nadzorowanych przez obwód włączenia 2
wykryło błąd (prawdopodobnie programowy).
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1) Spróbuj uruchomić ponownie, naciskając przycisk włączenia
silników. Jeśli ponowne uruchomienie jest NIEMOŻLIWE,
Zalecane działania
oznacza to usterkę sprzętową na karcie zabezpieczającej w
komputerze osi. Jeśli ponowne uruchomienie jest MOŻLIWE,
silników. Jeśli ponowne uruchomienie NIE JEST MOŻLIWE,
oznacza to błąd programowy. W takim przypadku należy
wskazuje to na możliwą usterkę sprzętu. Jeśli ponowne
skontaktować się z lokalnym przedstawicielem firmy ABB.
uruchomienie jest MOŻLIWE, oznacza to usterkę
oprogramowania. W takim przypadku skontaktuj się z lokalnym
przedstawicielem firmy ABB.
wskazania diod LED. Opis tych diod można znaleźć w Instrukcji
90316, Błąd obwodu nadzorczego włączenia 2
Wyszczególnienie
90314, Błąd obwodu nadzorczego włączenia 2 Obwód włączenia 2 modułu Drive Module 3 został przerwany.
Ten obwód monitoruje np. działanie systemu bezpieczeństwa
Wyszczególnienie
i komputera osi.
Obwód włączenia 2 modułu Drive Module 4 został przerwany.
Konsekwencje
Ten obwód monitoruje np. działanie systemu bezpieczeństwa
i komputera osi.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Zalecane działania
oznacza to usterkę sprzętową w systemie bezpieczeństwa w
oznacza to błąd programowy. W takim przypadku należy
oznacza to usterkę sprzętową w systemie bezpieczeństwa w

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
2) Ustal, które urządzenie jest uszkodzone, sprawdzając Zalecane działania

wskazania diod LED. Diody LED zostały opisane w Instrukcji Należy zmienić stan kontrolera na tryb ręczny.
90328, Operacja jest dozwolona tylko przy
90317, Błąd obwodu nadzorczego włączenia 2 wyłączonych silnikach
Obwód włączenia 2 modułu Drive Module 4 został przerwany. Na potrzeby żądanej operacji związanej z bezpieczeństwem
Ten obwód monitoruje np. działanie systemu bezpieczeństwa konieczne jest ustawienie kontrolera w trybie wyłączenia
i komputera osi. silników.
System przechodzi w stan SYS HALT (Wstrzymanie systemu). Operacja nie jest wykonywana.

Jedno z urządzeń nadzorowanych przez obwód włączenia 2 Należy zmienić stan kontrolera na tryb wyłączenia silników.
Zalecane działania 90329, Konfiguracja bezpieczeństwa jest

1) Spróbuj uruchomić ponownie, naciskając przycisk włączenia zablokowana
silników. Jeśli ponowne uruchomienie jest NIEMOŻLIWE, Wyszczególnienie
oznacza to usterkę sprzętową w systemie bezpieczeństwa w Nie można wykonać żądanej operacji związanej z
komputerze osi. Jeśli ponowne uruchomienie jest MOŻLIWE, bezpieczeństwem, ponieważ konfiguracja bezpieczeństwa jest
oznacza to błąd programowy. W takim przypadku należy zablokowana.
Konsekwencje
Operacja nie jest wykonywana.
rozwiązywania problemów. Wymień uszkodzone urządzenie. Zalecane działania
Należy odblokować bieżącą konfigurację (wymagane
90326, Brak wymaganego uprawnienia UAS uprawnienie UAS LOCK_SAFETY_CONFIG).
Wyszczególnienie
90330, Niedozwolony tryb bezpieczeństwa
Użytkownik arg nie posiada uprawnienia (arg) wymaganego
dla danej operacji. Wyszczególnienie
Żądany tryb bezpieczeństwa nie jest dozwolony w przypadku
Konsekwencje
bieżącego stanu kontrolera.
Gdy włączony jest tryb automatyczny, nie można zmienić go
Zalecane działania na tryb bezpieczeństwa.
Należy zalogować się jako inny użytkownik posiadający Gdy włączony jest tryb automatyczny lub tryb ręczny z pełną
wymagane uprawnienie lub dodać to uprawnienie do prędkością, nie można zmienić trybu bezpieczeństwa na tryb
istniejącego użytkownika. serwisowy.
Konsekwencje
90327, Operacja jest dozwolona tylko w trybie
ręcznym
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Należy najpierw zmienić stan kontrolera na jeden z dozwolonych
Na potrzeby żądanej operacji związanej z bezpieczeństwem
trybów.
konieczne jest ustawienie kontrolera w trybie ręcznym.
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90450, SC arg Przekroczona prędkość CBC 90454, SC arg Przekroczona granica opóźnienia
Servo-Lag
Wyszczególnienie
Została przekroczona granica prędkości cyklicznej kontroli Wyszczególnienie
hamulców (CBC) sterownika bezpieczeństwa (SC) w urządzeniu Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg wykrył zbyt dużą różnicę
mechanicznym arg. Upłynął czas testu CBC lub poprzednia pomiędzy pozycją żądaną a rzeczywistą dla urządzenia
kontrola hamulców nie powiodła się. mechanicznego arg na osi arg.

Zmniejsz prędkość i wykonaj kontrolę hamulców. - Sprawdź, czy nie doszło do kolizji.
- Jeśli używane są osie zewnętrzne, sprawdź ustawienia Servo
90451, SC arg Niezsynchronizowany Lag w konfiguracji bezpieczeństwa.
- Jeśli używane jest Soft Servo, sprawdź czy tolerancja zakresu
Wyszczególnienie
bezpieczeństwa pracy (OSR) nie ma zbyt małej wartości w
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie jest zsynchronizowany
konfiguracji bezpieczeństwa.
z nadzorowanymi urządzeniami mechanicznymi.
- Sprawdź, czy liczniki obrotów są zaktualizowane.
Zalecane działania - Sprawdź, czy nie występują problemy z komunikacją z
Przestaw wszystkie urządzenia mechaniczne nadzorowane komputerem głównym, komputerem osi i kartą urządzenia
przez sterownik bezpieczeństwa arg do pozycji synchronizacji pomiarowego.
zdefiniowanej w konfiguracji bezpieczeństwa. - Sprawdź, czy masa narzędzia jest prawidłowo zdefiniowana.
90452, SC arg zsynchronizowany 90455, SC arg Nieprawidłowa wartość pozycji

Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg jest teraz zsynchronizowany Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg w urządzeniu
z nadzorowanymi urządzeniami mechanicznymi. Można mechanicznym arg wykrył nieprawidłową wartość pozycji z
korzystać z funkcji nadzoru bezpieczeństwa. karty urządzenia pomiarowego.
Zalecane działania
90453, SC arg Nieprawidłowa pozycja
- Sprawdź resolwer i jego podłączenia.
synchronizacji
- Wymień kartę urządzenia pomiarowego (SMB).
Wyszczególnienie - Wymień resolwer.
Pozycje nadzorowanych urządzeń mechanicznych są niezgodne
z pozycjami synchronizacji zdefiniowanymi w konfiguracji 90456, SC arg Przekroczenie czasu danych
bezpieczeństwa dla sterownika bezpieczeństwa (SC) arg na odniesienia
osi arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Sterownik robota zatrzymał przesyłanie danych odniesienia do
- Sprawdź, czy wszystkie nadzorowane urządzenia mechaniczne sterownika bezpieczeństwa (SC) arg.
są ustawione w skonfigurowanej pozycji synchronizacji.
Zalecane działania
- Sprawdź, czy przełącznik synchronizacji działa prawidłowo.
1) Sprawdź możliwe przyczyny we wcześniejszych logach
- Sprawdź, czy kalibracja silnika i liczniki obrotów jest
błędów.
zaktualizowana i prawidłowa.
- Sprawdź, czy pozycja synchronizacji w konfiguracji
bezpieczeństwa jest prawidłowa.
90457, SC arg: Zmodyfikowana konfiguracja
- Sprawdź, czy nie występują błędy konfiguracji.
bezpieczeństwa
- Pobierz wartości kalibracyjne silników.
- Sprawdź, czy oś 4 lub 6 jest skonfigurowana jako niezależna; Wyszczególnienie
jeśli TAK, sprawdź, czy konfiguracja EPS jest skonfigurowana Treść konfiguracji bezpieczeństwa kontrolera bezpieczeństwa
tak samo. (SC) arg została zmodyfikowana lub nie jest dostosowana do
używanego sprzętu.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

– Pobrano nową konfigurację bezpieczeństwa, normalny – Uruchom ponownie kontroler robota.
przypadek. – Pobierz konfigurację bezpieczeństwa do kontrolera
– Konfiguracja nie jest dostosowana do używanego sprzętu. bezpieczeństwa.
Występuje to zwykle po powtórzeniu komunikatu o błędzie z – Zainstaluj system ponownie.
żądaniem nowego kodu PIN.
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest uszkodzona. Występuje to 90461, SC arg Nie znaleziono konfiguracji robota
zwykle po powtórzeniu komunikatu o błędzie z żądaniem
Wyszczególnienie
nowego kodu PIN.
Nie udało się pobrać konfiguracji robota dla kontrolera
Zalecane działania bezpieczeństwa (SC) arg.
1) Sprawdź nowe komunikaty o błędach wskazujące, czy
Zalecane działania
pobrano nową konfigurację bezpieczeństwa.
– Uruchom ponownie kontroler robota.
2) Jeśli nie pobrano nowej konfiguracji bezpieczeństwa, a
niniejszy komunikat o błędzie pojawił się po uruchomieniu
ponownym, pobierz nową konfigurację bezpieczeństwa do
90462, SC arg Nie znaleziono przesunięcia
kontrolera bezpieczeństwa.
kalibracji
3) Utwórz i pobierz nową konfigurację bezpieczeństwa, jeśli ten
komunikat o błędzie będzie wyświetlany po każdym Wyszczególnienie
uruchomieniu ponownym wraz z ponownym żądaniem nowego Nie udało się pobrać przesunięć kalibracji silnika dla sterownika
kodu PIN. bezpieczeństwa (SC) arg.
Zalecane działania
90458, SC arg Błąd wewnętrzny Pobierz nowe przesunięcia kalibracji do sterownika
W sterowniku bezpieczeństwa (SC) arg wystąpił błąd

wewnętrzny. 90463, SC arg Pobrano konfigurację
bezpieczeństwa
Zalecane działania
- Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
- Sprawdź stan sterownika bezpieczeństwa wskazywany przez Pobieranie konfiguracji bezpieczeństwa dla sterownika
diody LED. bezpieczeństwa (SC) arg zakończyło się powodzeniem.
- Jeśli błąd występuje nadal, wymień sterownik bezpieczeństwa.
90464, SC arg Przekroczony limit OSR
90459, SC arg Błąd wejścia/wyjścia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg wykrył zbyt dużą różnicę
Błąd WE/WY w kontrolerze bezpieczeństwa (SC) arg. pomiędzy pozycją żądaną a rzeczywistą w zakresie
bezpieczeństwa pracy (OSR) dla urządzenia mechanicznego
Zalecane działania
arg na osi arg.
– Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa.
– Sprawdź stan kontrolera bezpieczeństwa. Zalecane działania
Po wykonaniu zalecanych czynności uruchom kontroler robota – Sprawdź, czy nie doszło do kolizji.
ponownie. – Sprawdź czy tolerancja zakresu bezpieczeństwa pracy (OSR)
nie ma zbyt małej wartości w konfiguracji bezpieczeństwa.
90460, SC arg Nie znaleziono konfiguracji – Zsynchronizuj sterownik bezpieczeństwa, jeśli po
bezpieczeństwa wcześniejszej synchronizacji liczniki obrotów były
aktualizowane.
Wyszczególnienie
Nie udało się pobrać konfiguracji bezpieczeństwa dla kontrolera

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90465, SC arg Przekroczona prędkość SAS Możliwe przyczyny

1) Przekroczona prędkość
Wyszczególnienie
2) Nieprawidłowa pozycja narzędzia.
Doszło do przekroczenia bezpiecznej prędkości osi (SAS) w
3) Nieprawidłowa orientacja narzędzia.
urządzeniu mechanicznym arg osi arg w sterowniku
4) Nieprawidłowa pozycja ramienia.
bezpieczeństwa (SC).
11) Nieprawidłowa pozycja punktu 1 narzędzia.
Zalecane działania 12) Nieprawidłowa pozycja punktu 2 narzędzia.
Zmniejsz prędkość na osi arg. 13) Nieprawidłowa pozycja punktu 3 narzędzia.
90466, SC arg Błąd wejścia/wyjścia 15) Nieprawidłowa pozycja punktu 5 narzędzia.
Wyszczególnienie
Błąd WE/WY w kontrolerze bezpieczeństwa (SC) arg WE/WY
Typ argarg
Typ 1: Wejście Zalecane działania
Typ 2: Wyjście. - Zmniejsz prędkość.
- Przestaw narzędzie robota do pozycji bezpiecznej.
Możliwe przyczyny
- Ustaw orientację narzędzia.
– Nieprawidłowe podłączenie do zacisków WE/WY w SC.
– Niezgodność dwukanałowych WE/WY.
90469, SC arg Przekroczenie SAR
Zalecane działania
– Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
– Sprawdź stan kontrolera bezpieczeństwa. Przekroczony został bezpieczny zakres osi (SAR) arg w
Po wykonaniu zalecanych czynności uruchom kontroler robota urządzeniu mechanicznym arg w osi arg.
ponownie. Zalecane działania
Przestaw urządzenie mechaniczne do pozycji bezpiecznej.
90467, SC arg Przekroczona prędkość STS
Wyszczególnienie 90470, SC arg Wczesne ostrzeżenie dotyczące

Bezpieczna zmniejszona prędkość narzędzia (STS) w synchronizacji
sterowniku bezpieczeństwa (SC) urządzenia mechanicznego Wyszczególnienie
arg jest zbyt wysoka. Przyczyna: arg. Synchronizacja wymagana dla urządzeń mechanicznych
Możliwe przyczyny nadzorowanych przez sterownik bezpieczeństwa (SC) arg
1) Prędkość narzędzia 0 powinna zostać wykonana w ciągu arg godzin.
2) Prędkość ramienia Zalecane działania
3) Prędkość narzędzia Wykonaj synchronizację, zanim upłynie limit czasu.
4) Prędkość dodatkowej osi.
Zalecane działania 90471, SC arg Przekroczenie czasu synchronizacji

Zmniejsz prędkość narzędzia.
Wyszczególnienie
Upłynął limit czasu synchronizacji dla sterownika
90468, Sterownik bezpieczeństwa arg Naruszenie bezpieczeństwa (SC) arg.
STZ
Zalecane działania
Wyszczególnienie Wykonaj synchronizację.
Przekroczona została strefa bezpieczna narzędzia (STZ) arg w
Narzędzie arg było aktywne.
Przyczyna: arg.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90472, SC arg Nowa konfiguracja bezpieczeństwa Możliwe przyczyny

– Kod PIN konfiguracji bezpieczeństwa nie został wprowadzony
Wyszczególnienie
lub jest nieprawidłowy.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg odebrał nową konfigurację
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest pusta.
bezpieczeństwa. Do jej aktywacji potrzebny jest nowy kod PIN.
– Konfiguracja bezpieczeństwa jest uszkodzona lub nie ma jej
Zalecane działania w ogóle.
1) Zaloguj się jako użytkownik z uprawnieniami do konfiguracji – Sterownik bezpieczeństwa jest podłączony do nieprawidłowej
bezpieczeństwa. magistrali SMB.
2) Wprowadź na panelu sterowniczym nowy kod PIN sterownika – Brak zasilania WE/WY.
bezpieczeństwa.
Zalecane działania
Ustal i sprawdź możliwe przyczyny.
90473, SC arg Niezgodność Dual Computer
Wyszczególnienie 90476, SC arg Zablokowany

Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg miał niezgodne wartości
Wyszczególnienie
dla wyjścia bezpieczeństwa przez zbyt długi czas.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg jest zablokowany.
Konsekwencje
Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa przechodzi do stanu bezpiecznego
W sterowniku bezpieczeństwa zostały zablokowane wszystkie
i po 10 minutach wewnętrznej niezgodności zgłasza błąd.
funkcje nadzoru bezpieczeństwa. Istnieje ryzyko powstania
Możliwe przyczyny zagrożeń.
– Urządzenie mechaniczne było ustawione w pozycji
Zalecane działania
nadzorowanego lub monitorowanego limitu funkcji (lub blisko
Pobierz konfigurację bezpieczeństwa do sterownika
limitu) przez zbyt długi czas.
bezpieczeństwa.
- Wewnętrzny błąd obliczeniowy w sterowniku bezpieczeństwa.
Zalecane działania 90477, SC arg Błąd komunikacji z SMB

Przestaw wszystkie osie i narzędzia urządzeń mechanicznych
Wyszczególnienie
zdecydowanie do środka lub na zewnątrz nadzorowanych lub
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie może komunikować się
monitorowanych limitów funkcji.
z kartą urządzenia pomiarowego (SMB).
90474, SC arg Usterka zasilania WE/WY Zalecane działania

1. Sprawdź, czy okablowanie łączące kartę SMB ze
Wyszczególnienie
sterownikiem bezpieczeństwa są sprawne i podłączone do
Napięcie zasilania WE/WY dla kontrolera bezpieczeństwa (SC)
prawidłowego złącza SMB.
arg jest poza dozwolonym zakresem.
Możliwe przyczyny
Napięcie jest poza zakresem lub brak napięcia. 90478, SC arg Usterka zasilania sieciowego
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Podłącz zasilanie 24 V o prawidłowym napięciu do zacisków
Napięcie zasilania sieciowego dla kontrolera bezpieczeństwa
zasilania WE/WY.
(SC) arg jest poza dozwolonym zakresem.
2) Uruchom kontroler robota ponownie.
Możliwe przyczyny
Napięcie jest poza zakresem lub brak napięcia.
90475, SC arg Polecenie synchronizacji
odrzucone Zalecane działania
1) Sprawdź okablowanie kontrolera bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
2) Sprawdź napięcie zasilania sieciowego.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg nie jest prawidłowo
3) Uruchom kontroler robota ponownie.
skonfigurowany i nie można wykonać synchronizacji.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90479, SC arg Brak dodatkowej osi 90483, SC arg CBC wkrótce wymagane
Dodatkowa oś nadzorowana przez sterownik bezpieczeństwa Cykliczna kontrola hamulców (CBC) jest wymagana w ciągu
(SC) arg nie istnieje już w konfiguracji systemowej. arg godzin.

Zainstaluj ponownie nadzorowaną oś dodatkową lub pobierz Wykonaj kontrolę hamulców, zanim upłynie limit czasu.
konfigurację bezpieczeństwa bez funkcji nadzorowania
dodatkowej osi. 90484, SC arg Należy wykonać cykliczną kontrolę
hamulców
90480, SC arg: Naruszenie trybu SST
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Upłynął limit czasu cyklicznej kontroli hamulców (CBC) w
W urządzeniu mechanicznym arg na osi arg naruszony jest stan sterowniku bezpieczeństwa (SC) lub ostatnia kontrola hamulców
bezpiecznego postoju (SST) arg w Sterowniku Bezpieczeństwa nie powiodła się.
(SC).
Zalecane działania
Zalecane działania Wykonaj kontrolę hamulców.
– Sprawdzić program RAPID
– Sprawdzić urządzenia technologiczne 90485, SC arg Zbyt mały moment hamowania
– Sprawdzić, czy nie jest kontynuowany ruch przy uaktywnionym
Wyszczególnienie
trybie SST
Moment hamowania w sterowniku bezpieczeństwa (SC)
– Sprawdzic wcześniejsze komunikaty o błędach.
urządzenia mechanicznego arg osi arg jest zbyt mały.
90481, SC arg Tryb OVR jest aktywny Możliwe przyczyny

– Oś nie została przetestowana.
Wyszczególnienie
– Hamulce są zużyte.
Tryb pracy z pominięciem (OVR) jest aktywny w sterowniku
Zalecane działania
bezpieczeństwa (SC)arg
– Sprawdź, czy jest aktywowana niesprawna oś.
Z aktywnym trybem OVR funkcja SafeMove zatrzyma robota
– Jeśli niesprawna oś jest aktywowana, jak najszybciej wymień
po około 20 minutach.
hamulce.
Prędkość jest ograniczana do 250 mm/s lub 18 stopni/s.
Zalecane działania
90486, SC arg Kontrola hamulców przerwana lub
Dezaktywuj sygnał podłączony do wejścia OVR.
nieprawidłowa
90482, SC arg Przekroczenie czasu OVR Wyszczególnienie

Sterownik bezpieczeństwa (SC) wykrył, że ostatnia cykliczna
Wyszczególnienie
kontrola hamulców (CBC) w jednostce mechanicznej arg została
Tryb pracy z pominięciem (OVR) był aktywny w kontrolerze
przerwana lub wykonana nieprawidłowo.
bezpieczeństwa (SC) arg przez zbyt długi czas.
Zalecane działania
Zalecane działania
- Sprawdź wcześniejsze dzienniki błędów.
1) Uruchom kontroler robota ponownie 2. Przełącz sygnał
- Wykonaj nową kontrolę hamulców tylko w razie potrzeby;
podłączony do wejścia OVR
zwykle wtedy, gdy został także wyświetlony komunikat o błędzie
3) Aktywuj tryb zatrzymania z potwierdzeniem, naciskając
20485.
przycisk włączenia silników
4) Impulsuj robota z powrotem do obszaru roboczego.
5) Dezaktywuj sygnał podłączony do wejścia OVR.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90487, SC arg Przekroczona prędk. w stanie 90491, SC arg Pominięcie aktywne podczas
niezsynchronizowanym uruchamiania
Została przekroczona prędkość osi, gdy sterownik Pomijanie wejścia cyfrowego było aktywne podczas
bezpieczeństwa (SC) arg był niezsynchronizowany. uruchamiania w SC arg.
Zalecane działania
Przemieść urządzenie mechaniczne do pozycji synchronizacji 90492, SC arg: Naruszenie SST w teście
z małą prędkością osi. Zmniejsz prędkość do 250 mm/s lub 18 hamulców
stopni/s. Wyszczególnienie
Podczas testu hamulców w sterowniku bezpieczeństwa (SC)
90488, SC arg Upłynął limit czasu stanu arg został wykryty ruch. Urządzenie mechaniczne arg. Oś arg.
niezsynchronizowanego
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie – Przerwany test hamulców.
Upłynął czas dostępny na przestawienie robota w stanie – Zużyte hamulce.
niezsynchronizowanym dla sterownika bezpieczeństwa (SC)
Zalecane działania
arg.
– Uruchom ponownie CBC.
Zalecane działania – Wymień hamulec.
1) Wykonaj zatrzymanie z potwierdzeniem naciskając przycisk
Motors ON (Włączenie silników) lub aktywuj wejście systemowe. 90493, SC arg: SBR uruchomione
2) Zsynchronizuj SC arg.
Wyszczególnienie
Tryb bezpiecznego hamowania (SBR) w sterowniku
90489, SC arg został zablokowany
bezpieczeństwa (SC) został przerwany przez zatrzymanie klasy
Wyszczególnienie 0 z powodu zbyt powolnego zwalniania w urządzeniu
Kontroler bezpieczeństwa (SC) arg został zablokowany; żadne mechanicznym arg. Jest to normalne zjawisko i występuje w
funkcje nadzoru nie są aktywne. przypadkach, gdy zatrzymanie 1 jest zbyt wolne. Sprawdź
pozostałe dzienniki błędów sterownika bezpieczeństwa.
Możliwe przyczyny
Wykonane zostało resetowanie systemu lub jest to pierwsze Zalecane działania
uruchomienie SC. – Zmień wartość parametru dla SBR w konfiguracji ruchu.
– Uruchomić nowe zatrzymanie dla sprawdzenia rampy
Zalecane działania
hamowania.
Pobierz konfigurację do SC arg.
– Jeśli będzie się to zdarzać często, sprawdź Konfigurowanie
Urządzeń Mechanicznych w Podrę czniku aplikacji.
90490, SC arg Przekroczona prędkość OVR
Wyszczególnienie 90494, SC arg Nieprawidłowa zmiana narzędzia

W urządzeniu mechanicznym arg przekroczony został limit
Wyszczególnienie
prędkości w trybie pominięcia (OVR).
Nieprawidłowa zmiana na narzędzie arg w urządzeniu
Możliwe przyczyny
mechanicznym arg.
Gdy tryb pominięcia (OVR) jest aktywny, aktywne będą
Zalecane działania
ograniczenia prędkości OVR.
- Sprawdź, czy narzędzie jest prawidłowe.
Zalecane działania
- W razie potrzeby zmniejsz prędkość.
- Zmniejsz prędkość.
- Wykonaj nową zmianę narzędzia.
- Wyłącz OVR.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90500, Wewnętrzna usterka kontrolera 90503, Niedozwolona wartość pozycji sterownika

bezpieczeństwa bezpieczeństwa
W kontrolerze bezpieczeństwa wystąpiła usterka wewnętrzna. Sterownik bezpieczeństwa (przewidziany dla modułu
napędowego ) wykrył niedozwoloną wartość pozycji wysłaną z
Konsekwencje
karty urządzenia pomiarowego.arg.
Kontroler bezpieczeństwa zostanie ustawiony w stanie
Przyczyną było arg.
bezpiecznym. Będzie on mógł pracować dopiero po jego
zrestartowaniu. Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
Zalecane działania
- Sprawdź przyczynę błędu w innych komunikatach o błędzie, Możliwe przyczyny
które pojawiają się w tym samym czasie. 1) Suma kwadratów zmierzonych pozycji przekroczyła
- Sprawdź konfigurację i instalację kontrolera bezpieczeństwa. skonfigurowaną wartość maks.
- Jeżeli błąd nadal występuje, wymień kontroler bezpieczeństwa. 2) Suma kwadratów zmierzonych pozycji była niższa od
skonfigurowanej wartości min.
90501, Błąd danych odniesienia sterownika 3) Na wejściu resolwera wykryto zbyt duże przyspieszenie.
bezpieczeństwa Zalecane działania
Wyszczególnienie - Sprawdź limity sumy kwadratów skonfigurowane w konfiguracji
Sterownik robota zatrzymał przesyłanie danych odniesienia do bezpieczeństwa.
sterownika bezpieczeństwa modułu napędowego arg. -Sprawdź okablowanie poprowadzone do karty urządzenia
pomiarowego i resolwerów.
Konsekwencje
90504, Sterownik bezpieczeństwa nie jest
Zalecane działania zsynchronizowany
Uruchom ponownie program. Jeśli problem nadal występuje,
Wyszczególnienie
uruchom system ponownie.
Sterownik bezpieczeństwa przewidziany dla modułu
napędowego arg nie jest zsynchronizowany z nadzorowanymi
90502, Błąd komunikacji sterownika
urządzeniami mechanicznymi.
bezpieczeństwa z SMB
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
- Przesunięto robot przy wyłączonym zasilaniu.
Sterownik bezpieczeństwa przewidziany dla modułu
- Wystąpił błąd komunikacji z kartą urządzenia pomiarowego
napędowego arg nie może komunikować się z kartą urządzenia
(SMB).
pomiarowego (SMB).
- Parametry pozycji kalibracji, zapisane w sterowniku robota,
Konsekwencje nie pasują do parametrów zapisanych w konfiguracji
Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota. bezpieczeństwa.
- Błędna konfiguracja osi zewnętrznych. - Przeprowadź nową synchronizację sterownika bezpieczeństwa.
- Zakłócona komunikacja pomiędzy SMB, sterownikiem robota
a sterownikiem bezpieczeństwa. 90505, Polecenie synchronizacji sterownika
Zalecane działania bezpieczeństwa odrzucone
- Sprawdź konfigurację osi zewnętrznych.
Wyszczególnienie
- Sprawdź okablowanie poprowadzone od komputera osi do
Synchronizacja sterownika bezpieczeństwa modułu
komputera głównego pod kątem ewentualnych zakłóceń.
napędowego arg nie powiodła się.
Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa będzie nadal niezsynchronizowany.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90508, Nieprawidłowa zmiana narzędzia w

- Podczas synchronizacji przestawiono przynajmniej jedną oś sterowniku bezpieczeństwa
.
Wyszczególnienie
- Synchronizacja nie została przeprowadzona w określonym
Nieprawidłowa zmiana narzędzia w sterowniku bezpieczeństwa
czasie.
przewidzianym dla modułu napędowego arg.
Zalecane działania Przyczyną było arg.
Sprawdź, czy podczas synchronizacji prędkość mieści się w
Konsekwencje
określonym zakresie i przeprowadź nową synchronizację
Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota. Praca
sterownika bezpieczeństwa.
będzie możliwa dopiero po wybraniu właściwego narzędzia.
90506, Zła pozycja synchronizacji sterownika Możliwe przyczyny
bezpieczeństwa 1) Nieprawidłowy sygnał wejściowy dotyczący wyboru

narzędzia.
Wyszczególnienie
2) Podczas zmiany narzędzia wykryto bardzo dużą prędkość.
Pozycja osi arg nie odpowiada pozycji jej synchronizacji
Zalecane działania
określonej w konfiguracji bezpieczeństwa sterownika
Sprawdź, czy włączony jest dokładnie jeden sygnał wejściowy
bezpieczeństwa przewidzianego na module napędowym arg.
dotyczący wyboru narzędzia.
Konsekwencje
Synchronizacja nie zostanie przeprowadzona a sterownik
90509, Wyzwolono nadzór rampy hamowania w
bezpieczeństwa zostanie ustawiony w stanie
ster. bezpieczeństwa
niezsynchronizowanym.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Podczas zatrzymania klasy 1 w sterowniku bezpieczeństwa
- Przynajmniej jedna oś nie jest ustawiona w prawidłowej pozycji
przewidzianym dla modułu napędowego arg wykryto zbyt wolne
synchronizacji.
przyspieszenie.
- Liczniki obrotów lub wartości kalibracji sterownika robota są
nieprawidłowe. Konsekwencje
Następuje automatyczna zmiana zatrzymania kategorii 1 na
Zalecane działania
zatrzymanie kategorii 0.
- Sprawdź, czy pozycje synchronizacji, określone w konfiguracji
bezpieczeństwa, są prawidłowe oraz czy wszystkie osie znajdują Zalecane działania
się w pozycji synchronizacji. Zazwyczaj nie są wymagane żadne działania. Jeśli będzie się
- Przeprowadź aktualizację lub kalibrację liczników obrotów w to zdarzać często, sprawdź konfigurację urządzeń
prawidłowej pozycji, a następnie przeprowadź nową mechanicznych w instrukcji aplikacji. W przypadku osi
synchronizację sterownika bezpieczeństwa. zewnętrznych należy zmienić wartość parametru dotyczącego
- Sprawdź, czy przełącznik synchronizacji działa prawidłowo. rampy hamowania w konfiguracji bezpieczeństwa.
90507, Kontroler bezpieczeństwa jest 90511, Przekroczona granica opóźnienia

zsynchronizowany Servo-Lag w ster. bezp.
Kontroler bezpieczeństwa przewidziany dla modułu Sterownik bezpieczeństwa przewidziany dla modułu
napędowego arg jest teraz zsynchronizowany z nadzorowanymi napędowego arg wykrył zbyt dużą różnicę pomiędzy pozycją
urządzeniami mechanicznymi. żądaną a rzeczywistą na osi arg.
Można korzystać z funkcji nadzoru bezpieczeństwa. Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
- Kolizja.
- Nieprawidłowa definicja obciążenia w programie robota.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
- Nieprawidłowa konfiguracja osi zewnętrznych. Możliwe przyczyny

-Włączono funkcję, która powoduje zwiększenie opóźnienia Geometria narzędzia weszła w zakazany obszar.
serwomechanizmu, taką jak Soft Servo lub sterowanie siłą.
Zalecane działania
Zalecane działania Przejdź na tryb ręczny i usuń to naruszenie za pomocą ruchu
- Jeżeli doszło do kolizji, należy sprawdzić robot i przeprowadzić impulsowego robota.
nową synchronizację, jeżeli jest ona wymagana.
- Sprawdź, czy obciążenie robota jest prawidłowo zdefiniowane. 90514, Naruszenie podczas zatrzymania w
- Sprawdź ustawienia opóźnienia Servo Lag w konfiguracji sterowniku bezpieczeństwa
bezpieczeństwa osi zewnętrznej.
Wyszczególnienie
- Sprawdź, czy tolerancja zastosowania obejmującego kontakt
Doszło do naruszenia funkcji nadzoru zatrzymania arg
została prawidłowo włączona.
realizowanej w sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla
- Sprawdź, czy sterownik bezpieczeństwa jest prawidłowo
modułu napędowego arg w przypadku osi arg.
zsynchronizowany.
Konsekwencje
90512, Przekroczone opóźnienie Jeżeli dla sterownika bezpieczeństwa skonfigurowane zostało
serwomechanizmu tolerancji zastosowania zatrzymanie, spowoduje on zatrzymanie całego ruchu robota.
obejmującego kontakt w sterowniku Możliwe przyczyny

bezpieczeństwa Podjęto próbę przesunięcia robota, gdy włączona była funkcja
nadzoru zatrzymania.
Wyszczególnienie
Sterownik bezpieczeństwa przewidziany dla modułu Zalecane działania
napędowego arg wykrył zbyt dużą różnicę pomiędzy żądaną a - Należy sprawdzić, czy podczas gdy włączona jest funkcja
rzeczywistą pozycją osi arg, w ramach obszaru bezpieczeństwa nadzoru zatrzymania, żadna nadzorowana oś nie znajduje się
arg. w ruchu.
- Zwiększ parametr tolerancji dla osi w konfiguracji funkcji
Konsekwencje
nadzoru zatrzymania.
Możliwe przyczyny
90515, Naruszenie prędkości narzędzia w
Robot odsunął się nadmierne os ścieżki na skutek działania sił
sterowniku bezpieczeństwa
zewnętrznych lub zaprogramowanej podatności (Soft Servo lub
sterowanie siłą). Wyszczególnienie
Doszło do naruszenia funkcji nadzoru prędkości narzędzia arg
Zalecane działania
w sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla modułu
- Zmniejsz podatność lub ogranicz siły zewnętrzne, które
napędowego arg.
działają na oś.
Przyczyną było arg.
- Zwiększ tolerancję zastosowania obejmującego kontakt w
ramach konfiguracji bezpieczeństwa. Konsekwencje
Jeżeli dla sterownika bezpieczeństwa skonfigurowane zostało
90513, Naruszenie nadzoru pozycji narzędzia zatrzymanie, spowoduje on zatrzymanie całego ruchu robota.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
1) Zbyt duża prędkość TCP.
Funkcja nadzoru pozycji narzędzia arg spowodowała naruszenie
2) Zbyt duża prędkość ramienia.
strefy arg w module napędowym arg. Narzędzie arg było
3) Zbyt duża prędkość narzędzia w punkcie 1.
włączona a przyczyną naruszenia była geometria arg.
Konsekwencje
zatrzymanie, spowoduje on zatrzymanie całego ruchu robota i
będzie mógł wznowić pracę dopiero po ustąpieniu naruszenia
lub wybraniu trybu ręcznego.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
10) Zbyt duża prędkość narzędzia w punkcie 8. Konsekwencje

11) Zbyt duża prędkość przegubu robota. Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
12) Zbyt mała prędkość TCP.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania W przypadku przynajmniej jednego urządzenia mechanicznego
Zmodyfikuj program tak, aby wszystkie wartości prędkości doszło do przekroczenia limitu prędkości w trybie
mieściły się w skonfigurowanych limitach. niezsynchronizowanym.
Zalecane działania
90516, Naruszenie zmniejszonej prędkości w ster. Ustaw osie w pozycji synchronizacji, wykonując powolny ruch
bezpieczeństwa impulsowy i przeprowadź synchronizację sterownika
Doszło do przekroczenia limitu zmniejszonej prędkości w

sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla modułu 90518, Wyzwolenie zatrzymania awaryjnego w
napędowego arg. ster. bezpieczeństwa
Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota. Doszło do wyzwolenia zatrzymania awaryjnego arg w sterowniku
bezpieczeństwa.
Możliwe przyczyny
Przynajmniej jedno urządzenie mechaniczne doszło do Konsekwencje
przekroczenia limitu zmniejszonej prędkości. Rodzaj naruszenia Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
prędkości to arg.
Możliwe przyczyny
1) TCP.
Sterownik bezpieczeństwa odebrał polecenie zatrzymania
2) Kolanko.
awaryjnego.
3) Przegub.
Zalecane działania
4) Oś arg.
Wyłącz zatrzymanie awaryjne i zrestartuj program.
Zalecane działania
- Sprawdź, czy w sterowniku bezpieczeństwa wybrano właściwe
90519, Niedopasowanie wejścia/wyjścia w
narzędzie, które pasuje do definicji narzędzia wykorzystywanej
sterowniku bezpieczeństwa
na potrzeby ruchu impulsowego lub wykonywania programu.
- Sprawdź, czy prędkość trybu ręcznego, skonfigurowana w Wyszczególnienie
sterowniku bezpieczeństwa, pasuje do wartości określonej w Zgłoszono różne wejścia/wyjścia w dwóch kanałach w
konfiguracji sterownika robota. sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla modułu
- Jeżeli robot jest zamontowany na torze, w ramach parametru napędowego arg. v arg.
konfiguracyjnego sterownika „Use checkpoint limitation in Typ 1: Wejście.
world” należy wybrać opcję Yes, przechodząc do typu Motion Typ 2: Wyjście.
Planner i tematu Motion. Konsekwencje

- Jeżeli nie przeprowadzono okresowej kontroli hamulców w Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota. Dopóki
określonym przedziale czasowym, należy przeprowadzić nową to niedopasowanie nie zostanie usunięte, praca z pełną
kontrolę hamulców. prędkością nie będzie możliwa.
Możliwe przyczyny
90517, Przekroczenie prędkości
- Błąd okablowania doprowadzonego do sterownika
niezsynchronizowanej w ster. bezp.
bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie - Niedopasowanie kanału podwójnego w ramach funkcji nadzoru
Doszło do przekroczenia limitu prędkości w trybie bezpieczeństwa, spowodowane ograniczoną dokładnością
niezsynchronizowanym w sterowniku bezpieczeństwa liczbową.
przewidzianym dla modułu napędowego arg. Zalecane działania

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
- Sprawdź, czy przynajmniej jedna oś, jeden punkt lub jedna 90523, Wyzwolenie zatrzymania ochronnego w
objętość znajduje się blisko granicy strefy lub zakresu. ster. bezpieczeństwa
Wyszczególnienie
90520, Niedopasowanie wyników w sterowniku
Doszło do wyzwolenia zatrzymania ochronnego arg w
bezpieczeństwa
sterowniku bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zgłoszono różne wyniki funkcji nadzoru w dwóch kanałach w
sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla modułu
Możliwe przyczyny
napędowego arg.
Sterownik bezpieczeństwa odebrał polecenie zatrzymania
Konsekwencje
ochronnego.
Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota. Dopóki
Zalecane działania
to niedopasowanie nie zostanie usunięte, praca z pełną
Wyłącz zatrzymanie ochronne i zrestartuj program.
prędkością nie będzie możliwa.
Możliwe przyczyny
90524, Błąd konfiguracji sterowniku
Przynajmniej jedna oś, jeden punkt lub jedna objętość znajduje
bezpieczeństwa
się blisko granicy strefy lub zakresu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie udało się wczytać pliku konfiguracji bezpieczeństwa do
Korzystając z trybu ręcznego, odsuń oś/punkt/objętość od
sterownika bezpieczeństwa arg.
granicy strefy lub zakresu, wykonując ruch impulsowy.
Konsekwencje
90521, Naruszenie testu hamulców w sterowniku Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
bezpieczeństwa Możliwe przyczyny

Wczytano nieprawidłową konfigurację bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Wykryto ruch podczas testu hamulców przeprowadzanego dla Zalecane działania
modułu napędowego arg, oś arg. Utwórz i wczytaj nową konfigurację bezpieczeństwa za pomocą
konfiguratora.
Możliwe przyczyny
Test hamulców zakończył się niepowodzeniem lub został
przerwany.
90525, SC nie zezwala na pracę w obecnym trybie
- Przeprowadź nowy test hamulców. Jeżeli problem nadal Sterownik bezpieczeństwa (SC) nie zezwala na pracę w trybie
występuje, wymień hamulec. wybranym w module napędowym arg.
Konsekwencje
90522, Błąd zasilacza zewnętrznego w sterowniku Sterownik bezpieczeństwa zatrzyma cały ruch robota.
bezpieczeństwa
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie - Wybrano tryb pracy automatycznej, gdy włączony był tryb
Sterownik bezpieczeństwa wykrył nieprawidłowe sprzężenie rozruchu.
zwrotne ze styczników zasilacza zewnętrznego. - Wybrano tryb automatyczny lub ręczny z pełną prędkością,
gdy sterownik bezpieczeństwa nie był zsynchronizowany.
Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa wyłączy zasilacz zewnętrzny. Zalecane działania
Przed wznowieniem pracy należy włączyć tryb ręczny.
Możliwe przyczyny
Styczniki lub wiązka przewodów mogą być uszkodzone.
Zalecane działania
Sprawdź połączenia z zasilaczem zewnętrznym.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90526, Ostrzeżenie dotyczące trybu Możliwe przyczyny

automatycznego sterownika bezpieczeństwa Pozycja przynajmniej jednej osi wykraczała poza
skonfigurowane granice, gdy włączona była funkcja nadzoru
Wyszczególnienie
pozycji osi.
Nie zablokowano aktywnej konfiguracji kontrolera
bezpieczeństwa. Zalecane działania
Przejdź na tryb ręczny i wykonaj ruch impulsowy robota tak,
90527, Różnica pomiędzy licznikami obrotów aby ustawić go w ramach skonfigurowanych granic.
sterownika bezpieczeństwa
90530, Naruszenie prędkości osi w sterowniku
Wyszczególnienie
bezpieczeństwa
Wykryto błąd w danych położenia modułu napędowego arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Doszło do naruszenia funkcji nadzoru prędkości osi arg
Zalecane działania modułu napędowego arg w przypadku osi arg. Przyczyną było
Przeprowadź nową synchronizację sterownika bezpieczeństwa. arg.
Konsekwencje
90528, Naruszenie w przypadku orientacji
narzędzia w sterowniku bezpieczeństwa
zatrzymanie, spowoduje on zatrzymanie całego ruchu robota.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Doszło do naruszenia funkcji nadzoru orientacji narzędzia arg
1) Zbyt duża prędkość osi.
w sterowniku bezpieczeństwa przewidzianym dla modułu
2) Zbyt mała prędkość osi.
napędowego arg. Narzędzie arg było aktywne.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmodyfikuj program tak, aby wszystkie wartości prędkości osi
mieściły się w skonfigurowanych limitach.
Możliwe przyczyny 90531, Należy przeprowadzić okresową kontrolę

Orientacja narzędzia wykraczała poza skonfigurowane granice, hamulców
gdy włączona była funkcja nadzoru orientacji narzędzia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Upłynął limit czasu okresowej kontroli hamulców (CBC) w
Przejdź na tryb ręczny i wykonaj ruch impulsowy robota tak, kontrolerze bezpieczeństwa (SC) arg lub ostatnia kontrola
aby orientacja narzędzia nie powodowała naruszenia hamulców nie powiodła się.
skonfigurowanych granic.
Zalecane działania
Wykonaj kontrolę hamulców.
90529, Naruszenie pozycji osi w sterowniku
bezpieczeństwa
90532, Przekroczono maks. dozwoloną prędkość
Wyszczególnienie podczas okresowej kontroli hamulców
Doszło do naruszenia funkcji nadzoru pozycji osi arg
Wyszczególnienie
W trakcie okresowej kontroli hamulców doszło do przekroczenia
modułu napędowego arg w przypadku osi arg.
limitu maksymalnej prędkości, 250 mm/s, w sterowniku
Konsekwencje bezpieczeństwa (SC) arg.
Możliwe przyczyny
- Przekroczono limit dozwolonej prędkości maksymalnej.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

- Przeprowadź nową kontrolę hamulców i nie przekraczaj Utrzymany zostanie dotychczasowy stan wyjścia zasilacza
prędkości 250 mm/s. zewnętrznego.
Zalecane działania
90533, Wkrótce konieczne będzie Sprawdź połączenia z zasilaczem zewnętrznym.
przeprowadzenie okresowej kontroli hamulców
Wyszczególnienie 90537, Brak żądania synchronizacji

Okresowa kontrola hamulców (CBC) jest wymagana w ciągu
Wyszczególnienie
arg godzin.
Wciśnięto przełącznik synchronizacji, gdy do sterownika
Zalecane działania bezpieczeństwa nie było wysłane żądanie synchronizacji.
Wykonaj kontrolę hamulców, zanim upłynie limit czasu.
Konsekwencje
Synchronizacja nie zostanie przeprowadzona.
90534, Okresowa kontrola hamulców została
Zalecane działania
przerwana lub przeprowadzona nieprawidłowo
Przed wciśnięciem przełącznika synchronizacji należy wysłać
Wyszczególnienie do sterownika bezpieczeństwa żądanie synchronizacji.
Sterownik bezpieczeństwa (SC) arg wykrył, że ostatnia
okresowa kontrola hamulców (CBC) została przerwana lub 90538, Nie ustawiono sygnału wejściowego
wykonana nieprawidłowo. włączenia bezpieczeństwa
Zalecane działania
Wyszczególnienie
- Sprawdź wcześniejsze dzienniki błędów.
Nie ustawiono sygnału wejściowego SafetyEnable
– Wykonaj nową kontrolę hamulców, jeżeli jest to konieczne.
przekazywanego do sterownika bezpieczeństwa.
Konsekwencje
90535, Naruszenie nadzoru pozycji narzędzia,
System przechodzi do stanu zatrzymania nadrzędnego.
ramię
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
- Błędna komunikacja bezpieczeństwa.
Funkcja nadzoru pozycji narzędzia arg spowodowała naruszenie
- Błędna konfiguracja WE/WY bezpieczeństwa sterownika
strefy arg w module napędowym arg. Przyczyną naruszenia
bezpieczeństwa.
była geometria arg ramienia robota.
Zalecane działania
Konsekwencje
- Sprawdź, czy komunikacja bezpieczeństwa działa prawidłowo.
- Sprawdź konfigurację WE/WY bezpieczeństwa sterownika
zatrzymanie, spowoduje on zatrzymanie całego ruchu robota i
bezpieczeństwa.
będzie mógł wznowić pracę dopiero po ustąpieniu naruszenia
lub wybraniu trybu ręcznego.
90539, Moduł napędowy bez nadzoru
Zalecane działania bezpieczeństwa
Przejdź na tryb ręczny i usuń to naruszenie za pomocą ruchu
Wyszczególnienie
impulsowego robota.
Konfiguracja bezpieczeństwa zawiera przynajmniej jeden moduł
napędowy bez określonego urządzenia mechanicznego.
90536, Włączono zasilacz zewnętrzny w trybie
błędu Konsekwencje
Brak nadzoru bezpieczeństwa dla odpowiednich modułów
Wyszczególnienie
napędowych.
Włączono zasilacz zewnętrzny, gdy z jego styczników
przekazywane było nieprawidłowe sprzężenie zwrotne.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90540, Dozwolony tylko tryb ręczny 90601, Nie znaleziono atrybutu wersji
Kontroler bezpieczeństwa umożliwia pracę tylko w trybie Brak atrybutu wersji SiosCfg na linii arg.
ręcznym, z powodu błędu w konfiguracji bezpieczeństwa lub
Konsekwencje
informacji o blokadzie.
System zatrzyma cały ruch robota.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
Możliwe przyczyny programu RobotStudio.
Błąd w konfiguracji bezpieczeństwa lub informacji o blokadzie
Zalecane działania
został wcześniej zgłoszony. Do czasu wprowadzenia korekty,
Dodaj atrybut wersji do pliku konfiguracji bezpieczeństwa.
działanie jest dozwolone tylko w trybie ręcznym.
Zalecane działania 90602, Określona wersja nie jest obsługiwana

- Przed wznowieniem pracy należy włączyć tryb ręczny.
Wyszczególnienie
- Skoryguj błąd w konfiguracji lub informacji o błędzie.
Określona wersja SiosCfg w pliku konfiguracji bezpieczeństwa
na linii arg nie jest obsługiwana.
90541, Obwód zatrzymania w trybie nadrzędnym
otwarty przez sterownik bezpieczeństwa Konsekwencje
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Obwód zatrzymania ochronnego w trybie nadrzędnym został
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa dla bieżącej wersji
otwarty przez sterownik bezpieczeństwa.
systemu.
Konsekwencje
Zalecane działania
System przechodzi do stanu zatrzymania nadrzędnego.
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa do wersji obsługiwanej
Możliwe przyczyny
przez sterownik bezpieczeństwa.
- Przynajmniej jedna funkcja nadzoru bezpieczeństwa wykryła
aktywne naruszenie.
90603, Nieobsługiwany znacznik XML w pliku
- Błąd w okablowaniu sterownika bezpieczeństwa.
konfiguracji bezpieczeństwa
Zalecane działania
Wyszczególnienie
- Sprawdź rejestr zdarzeń pod kątem aktywnych naruszeń
Znacznik XML arg, znaleziony na linii arg, jest nieznany.
funkcji bezpieczeństwa i podejmij zalecane działania, aby
usunąć naruszenia. Konsekwencje
- Sprawdź okablowanie sterownika bezpieczeństwa. System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
90600, Nieprawidłowy znacznik SiosCfg Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
programu RobotStudio.
Wyszczególnienie
Znacznik SiosCfg na linii arg jest nieprawidłowy. Zalecane działania
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Konsekwencje
90604, Znacznik/atrybut jest pusty lub zawiera
Możliwe przyczyny
nieprawidłowy(-e) znak(-i).
programu RobotStudio. Wyszczególnienie
Znacznik/atrybut arg, znaleziony na linii arg, jest pusty lub
Zalecane działania
zawiera nieprawidłowy(-e) znak(-i).
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. programu RobotStudio.
Zalecane działania
90605, Brak atrybutu nazwy sieci Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Brak atrybutu nazwy sieci na linii arg. 90609, Brak atrybutu urządzenia
System zatrzyma cały ruch robota. Brak atrybutu arg urządzenia arg na linii arg.

Możliwe przyczyny
Zalecane działania Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. programu RobotStudio.
Zalecane działania
90606, Nieprawidłowa nazwa sieci Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa nazwa sieci arg. Prawidłowe nazwy to 90610, Urządzenie już istnieje
arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Urządzenie arg na linii arg już istnieje.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania programu RobotStudio.
Zalecane działania
90607, Sieć już istnieje
Wyszczególnienie 90611, Nie udało się utworzyć urządzenia

Sieć arg, określona na linii arg, została już określona.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Nie udało się utworzyć urządzenia arg. Urządzenie już istnieje.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania programu RobotStudio.
Zalecane działania
90608, Nie można utworzyć instancji sieci
Wyszczególnienie
Nie można utworzyć instancji sieci arg. Instancja ta już istnieje.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90612, Nieprawidłowy atrybut insize urządzenia Możliwe przyczyny

Wyszczególnienie
Atrybut insize urządzenia arg jest pusty lub nie jest wartością
liczbową. Zalecane działania
Konsekwencje
90616, Nie można znaleźć urządzenia
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Nie można znaleźć urządzenia arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
90613, Nieprawidłowy atrybut outsize urządzenia Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
Wyszczególnienie
Atrybut outsize urządzenia arg jest pusty lub nie jest wartością Zalecane działania
liczbową. Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Konsekwencje
90617, Brak atrybutu urządzenia
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Brak atrybutu arg urządzenia arg na linii arg.
programu RobotStudio. Konsekwencje
Zalecane działania
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Możliwe przyczyny
90614, Nie można podłączyć urządzenia do sieci programu RobotStudio.
Podłączenie urządzenia arg do sieci arg nie powiodło się, Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
ponieważ urządzenie jest już podłączone do sieci arg.

90618, Nieprawidłowy atrybut urządzenia
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Wyszczególnienie
Atrybut arg urządzenia arg jest nieprawidłowy na linii arg.
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Konsekwencje
programu RobotStudio. System zatrzyma cały ruch robota.

Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
90615, Nie można podłączyć urządzenia do sieci Zalecane działania
Wyszczególnienie Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Podłączenie urządzenia arg do sieci arg nie powiodło się.

90619, Nieprawidłowy atrybut urządzenia
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Wyszczególnienie
Nieprawidłowy atrybut arg urządzenia arg.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 90623, Nieprawidłowy kierunek sygnału

System zatrzyma cały ruch robota. mapowania urządzenia
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Kierunek sygnału arg urządzenia arg jest nieprawidłowy.
Konsekwencje
Zalecane działania System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
90620, Nie można utworzyć modułu urządzenia
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można utworzyć modułu urządzenia arg.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. 90624, Nie można znaleźć sygnału
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Nie można podłączyć sygnału arg do urządzenia arg. Brak
programu RobotStudio. sygnału.
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
90621, Nieprawidłowa szerokość sygnału
mapowania urządzenia
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Szerokość sygnału arg urządzenia arg jest nieprawidłowa.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. 90625, Nie można znaleźć urządzenia
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Nie można podłączyć sygnału arg do urządzenia arg. Brak
programu RobotStudio. urządzenia.
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
90622, Nieprawidłowe przesunięcie sygnału
mapowania urządzenia
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Przesunięcie sygnału arg urządzenia arg jest nieprawidłowe.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. 90626, Brak nazwy sygnału
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Brak nazwy sygnału na linii arg.
Konsekwencje
Zalecane działania System zatrzyma cały ruch robota.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90630, Wartość domyślna sygnału pusta lub poza

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą zakresem
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wartość domyślna sygnału arg jest pusta lub wykracza poza
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. zakres określony dla tego typu sygnału.
Konsekwencje
90627, Brak atrybutu sygnału
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Brak atrybutu arg sygnału arg.
Konsekwencje programu RobotStudio.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
programu RobotStudio. 90631, Nieprawidłowy typ sygnału
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Typ sygnału arg jest nieprawidłowy.
Konsekwencje
90628, Nieznany typ sygnału
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Typ arg sygnału arg nie jest znany na linii arg.
Zalecane działania
programu RobotStudio. 90632, Nie można ustawić wartości sygnału
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Nie można ustawić wartości sygnału arg.
Konsekwencje
90629, Nieprawidłowy atrybut sygnału w tym
kontekście
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Atrybut arg sygnału arg jest prawidłowy tylko w przypadku
mapowania względem urządzenia. Linia arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90633, Nie udało się utworzyć sygnału

Wyszczególnienie
Sygnał arg już istnieje.
Zalecane działania
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90637, Mapowano sygnał poza obszarem WE/WY

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą urządzenia
Wyszczególnienie
Zalecane działania Mapowanie sygnału arg arg względem urządzenia arg nie
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. powiodło się. Rozmiar WE/WY urządzenia wynosi arg.
Konsekwencje
90634, Konflikt konfiguracji sygnału
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Konfiguracja sygnału arg na linii arg wchodzi w konflikt z
poprzednią deklaracją.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą 90638, Sygnał pokrywa się z innym sygnałem
Wyszczególnienie
Zalecane działania Mapowanie wyjścia sygnału arg względem urządzenia arg nie
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. powiodło się. Bity są już mapowane.
Konsekwencje
90635, Wejście sygnału jest już przypisane
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Do sygnału arg przypisano już funkcję odbierania sygnału
wejściowego z urządzenia arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą 90639, Typ sygnału nie pasuje do typu wartości
Wyszczególnienie
Zalecane działania Typ arg sygnału arg nie pasuje do typu wartości arg.
Konsekwencje
90636, Wartość sygnału została już ustawiona
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Mapowanie wejścia arg sygnału nie powiodło się. Wartość
sygnału została już ustawiona przez arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90640, Brak nazwy FuncIO

Wyszczególnienie
Brak nazwy FuncIO na linii arg.
Zalecane działania
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90644, FuncIOMapping już istnieje

Wyszczególnienie
Mapowanie FuncIO arg względem sygnału arg nie powiodło
Zalecane działania się, ponieważ określono już mapowanie.
Konsekwencje
90641, Brak atrybutu FuncIO
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Brak atrybutu arg FuncIO arg na linii arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą 90646, Brak atrybutu FuncIOMapping
Wyszczególnienie
Zalecane działania Brak atrybutu arg FuncIOMapping arg na linii arg.
Konsekwencje
90642, Błąd podczas analizy składniowej pliku
konfiguracji bezpieczeństwa Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
FuncIO arg na linii arg jest już mapowany względem sygnału
Zalecane działania
arg.
Konsekwencje
90648, Sygnał FuncIOMapping nie istnieje
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Mapowanie FuncIOMapping arg względem sygnału arg na linii
arg nie powiodło się, ponieważ sygnał nie istnieje.
Zalecane działania
Konsekwencje
90643, Nie znaleziono sygnału FuncIO Możliwe przyczyny

Wyszczególnienie
Mapowanie FuncIO arg względem urządzenia arg na linii arg
Zalecane działania
nie powiodło się, ponieważ nie określono mapowania
FuncIOMapping.
Konsekwencje
90649, Mapowanie FuncIOMapping nie powiodło
się
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Mapowanie FuncIOMapping arg względem sygnału arg na linii
arg nie powiodło się, ponieważ mapowanie zostało już
Zalecane działania przypisane do sygnału arg.
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Zalecane działania 90653, Wersja pliku sc_cfg nie jest obsługiwana

Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
Wersja pliku sc_cfg nie jest obsługiwana.
90650, Nieoczekiwane niedopasowanie
Konsekwencje
szerokości bitów
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Nieoczekiwana szerokość bitów arg w przypadku arg urządzenia
Przywróć z nieobsługiwanej konfiguracji bezpieczeństwa.
arg arg od sygnału arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90655, Nieprawidłowa wartość atrybutu

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą kodującego
Wyszczególnienie
Zalecane działania Kodowanie mapy sygnału arg urządzenia arg jest
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. nieprawidłowe.
Konsekwencje
90651, Nieoczekiwany rozmiar danych podczas
importu
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Wersja RobotStudio jest za stara, aby obsługiwać żądaną
Podczas importowania z urządzenia arg rozmiar bufora
wersję.
docelowego nie pasuje do rozmiaru obszaru wejścia urządzenia.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zaktualizuj RobotStudio.
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą 90656, Brak atrybutu zespołu urządzenia
Wyszczególnienie
Zalecane działania Brak atrybutu arg zespołu urządzenia arg na linii arg.
Konsekwencje
90652, Nieoczekiwany rozmiar danych podczas
eksportu Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Podczas eksportowania do urządzenia arg rozmiar danych nie
Zalecane działania
pasuje do rozmiaru obszaru wyjścia urządzenia.
Konsekwencje
90657, Nieprawidłowy atrybut zespołu urządzenia
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Nieprawidłowy atrybut arg zespołu urządzenia arg.
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

Zalecane działania
Zalecane działania Przełącz na poprzedni tryb pracy i spróbuj ponownie. Jeśli
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. problem nadal występuje, uruchom system ponownie.
90660, Brak informacji o FuncIO 90664, Błąd zależności FuncIOMappings.
Nie można ustawić wartości sygnału dla FuncIO arg. FuncIOMappings dla FuncIO arg jest zależne od FuncIO arg.
Jeżeli wymagany jest pierwszy FuncIO, należy również określić
Konsekwencje
drugi FuncIO.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
programu RobotStudio. Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Zalecane działania
90661, Nie ustawiono sygnału FuncIO Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
90665, Zaakceptowana nowa konfiguracja
Nie można ustawić wartości sygnału dla FuncIO arg.
bezpieczeństwa
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Konfiguracja bezpieczeństwa została pomyślnie zaktualizowana.
Możliwe przyczyny
90666, Nieobsługiwana wersja konfiguracja
kontrolera bezpieczeństwa
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Wersja konfiguracji kontrolera bezpieczeństwa nie jest
obsługiwana przez oprogramowanie w kontrolerze
90662, Nie znaleziono sygnału FuncIO
bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Nie można znaleźć sygnału dla FuncIO arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
1) Wersja konfiguracji kontrolera bezpieczeństwa jest za nowa.
Możliwe przyczyny 2) Wersja oprogramowania kontrolera bezpieczeństwa jest za
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą stara.
Zalecane działania
Zalecane działania 1) Obniż wersję konfiguracji kontrolera bezpieczeństwa.
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. 2) Zaktualizuj oprogramowanie kontrolera bezpieczeństwa.
90663, Niestabilny sygnał wejściowy wybieraka

trybu pracy
Wyszczególnienie
Niestabilne sygnały wejściowe z wybieraka trybu pracy.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90667, Opcja MC nie pasuje do pliku konfiguracji 90681, Brak atrybutu wersji CL
SC
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Brak atrybutu wersji w konfiguracji CL.
Zainstalowana opcja (opcje) Robotware nie pasuje do
Konsekwencje
zawartości pliku konfiguracji kontrolera bezpieczeństwa.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny programu RobotStudio.
Zmodyfikowano opcję MC dla tryby selektora trybu pracy.
Zalecane działania
Zalecane działania Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Zresetuj kontroler bezpieczeństwa do ustawień fabrycznych i
utwórz nową konfigurację bezpieczeństwa. 90682, Wersja CL jest nieprawidłowa
Wyszczególnienie
90668, Nie można przetestować wejścia stanu
Konfiguracja bezpieczeństwa obejmuje nieobsługiwaną wersję
zatrzymania awaryjnego
arg dla konfiguracji CL na linii arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wejście stanu zatrzymania awaryjnego nie może zostać
przetestowane, ponieważ uszkodzony jest obwód zatrzymania
Możliwe przyczyny
awaryjnego.
Konsekwencje
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
1) Wciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego.
2) Kabel do kontrolera bezpieczeństwa nie jest podłączony.
90683, Nieprawidłowa pozycja konfiguracji
1) Zresetuj przycisk zatrzymania awaryjnego włączający
Wyszczególnienie
zatrzymanie.
Konfiguracja bezpieczeństwa obejmuje nieprawidłową pozycję
2) Podłącz kabel do kontrolera bezpieczeństwa.
konfiguracji "arg" na linii arg.
90669, Informacja zwrotna uruchamiania napędu Konsekwencje
jest otwarta System zatrzyma cały ruch robota.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Wejście informacji zwrotnej uruchamiania napędu do kontrolera
bezpieczeństwa jest otwarte.
Zalecane działania
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota w trybie automatycznym.
Możliwe przyczyny
90684, Nieprawidłowa pozycja/nieprawidłowy
1) Sygnał informacji zwrotnej uruchamiania napędu jest otwarty.
atrybut konfiguracji bezpieczeństwa
2) Kabel do kontrolera bezpieczeństwa nie jest podłączony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Pozycja konfiguracji/atrybut arg, znaleziona(-y) na linii arg, jest
1) Upewnij się, że sygnał informacji zwrotnej uruchamiania
pusta(-y) lub zawiera nieprawidłowy(-e) znak(-i).
napędu jest zamknięty.
2) Podłącz kabel do kontrolera bezpieczeństwa. Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90688, Określono zbyt wiele pozycji konfiguracji

Wyszczególnienie
Konfiguracja bezpieczeństwa CL obejmuje zbyt wiele pozycji
Zalecane działania "arg" na linii "arg".
Konsekwencje
90685, Znaleziono więcej niż jedną pozycję
konfiguracji Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Znaleziono powieloną pozycję konfiguracji bezpieczeństwa
Zalecane działania
"arg" na linii arg.
Konsekwencje
90689, Określono zbyt mało pozycji konfiguracji
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Konfiguracja bezpieczeństwa CL obejmuje za mało pozycji "arg"
na linii "arg".
Zalecane działania
Konsekwencje
90686, Brak pozycji konfiguracji bezpieczeństwa Możliwe przyczyny

Wyszczególnienie
Brak pozycji konfiguracji "arg" w konfiguracji bezpieczeństwa.
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90690, Operator lub operacja CL już istnieje

Wyszczególnienie
Konfiguracja bezpieczeństwa CL obejmuje powieloną pozycję
Zalecane działania arg na linii arg.
Konsekwencje
90687, Brak atrybutu pozycji konfiguracji
bezpieczeństwa Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Brak pozycji konfiguracji "arg" na linii "arg".
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90691, Nazwa urządzenia

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą wykonawczego/wypadkowa już istnieje
Wyszczególnienie
Zalecane działania Nazwa urządzenia wykonawczego/wypadkowa arg na linii arg
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. została już określona.
Konsekwencje

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 90695, Nazwa operatora jest nieznana

Wyszczególnienie
Nieznana nazwa operatora "arg" została określona dla operacji
Zalecane działania "arg" na linii "arg".
Konsekwencje
90692, Określony sygnał nie istnieje.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Sygnał "arg", określony na linii arg, nie jest zdefiniowany w
Zalecane działania
Konsekwencje
Możliwe przyczyny 90696, Różne numery urządzenia

Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą wykonawczego/wypadkowej operacji
Wyszczególnienie
Zalecane działania Operacja "arg": Liczba "arg" różni się od liczby jej operatora
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. "arg" na linii "arg".
Konsekwencje
90693, Nieznany typ sygnału
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Typ sygnału "arg", określony na linii arg, jest nieznany.
Zalecane działania
programu RobotStudio. 90697, Nie znaleziono urządzenia
Zalecane działania wykonawczego/wypadkowej operacji
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Wyszczególnienie
Brak odpowiedniego operatora urządzenia
90694, Rozbieżne typy sygnału wykonawczego/wypadkowej operacji dla urządzenia
wykonawczego lub wypadkowej operacji "arg" na linii "arg".
Wyszczególnienie
Typ sygnału pracy "arg" różni się od typu sygnału operatora Konsekwencje
"arg" na linii "arg". System zatrzyma cały ruch robota.

System zatrzyma cały ruch robota. Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą
Możliwe przyczyny
Nie utworzono konfiguracji bezpieczeństwa za pomocą Zalecane działania
programu RobotStudio. Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa.
Zalecane działania
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. 90698, Typ operatora jest nieznany
Wyszczególnienie
Nieznany typ operatora "arg" został określony dla operacji "arg"
na linii "arg".

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

System zatrzyma cały ruch robota. Sprawdź, czy nie występują komunikaty o innych zdarzeniach.
Uruchom sterownik robota ponownie.
Możliwe przyczyny
programu RobotStudio. 90702, arg Nie udało się uruchomić

Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Nie udało się uruchomić sieciowego sterownika bezpieczeństwa
arg.
90699, Typ skonfigurowanego sygnału operatora Konsekwencje
nie jest obsługiwany System zatrzyma cały ruch robota. Komunikacja z siecią jest
niemożliwa.
Wyszczególnienie
Określony typ urządzenia wykonawczego/wypadkowej operacji Możliwe przyczyny
"arg" operatora "arg" nie jest obsługiwany. Numer linii "arg". Błąd wewnętrzny.

System zatrzyma cały ruch robota. Sprawdź, czy nie występują komunikaty o innych zdarzeniach.
Możliwe przyczyny
programu RobotStudio. 90703, arg Nie udało się odczytać

Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa. Sieciowy sterownik bezpieczeństwa arg nie mógł odczytać
danych z sieci.
90700, Błąd inicjalizacji arg Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Komunikacja z siecią jest
Wyszczególnienie
niemożliwa.
Nie udało się zainicjalizować sieciowego sterownika
bezpieczeństwa arg. Możliwe przyczyny
Partner sieciowy jest niedostępny. Błąd okablowania.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Zalecane działania
Sprawdź przewody. Sprawdź, czy nie występują komunikaty o
Możliwe przyczyny
innych zdarzeniach. Uruchom sterownik robota ponownie.
Błąd wewnętrzny.
Zalecane działania
90704, arg Nie udało się zapisać
Sprawdź, czy nie występują komunikaty o innych zdarzeniach.
Uruchom sterownik robota ponownie. Wyszczególnienie
Sieciowy sterownik bezpieczeństwa arg nie mógł zapisać
90701, arg Nie udało się zatrzymać danych w sieci.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie udało się zatrzymać sieciowego sterownika bezpieczeństwa
niemożliwa.
arg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Partner sieciowy jest niedostępny. Błąd okablowania.
niemożliwa. Zalecane działania
Sprawdź przewody. Sprawdź, czy nie występują komunikaty o
Możliwe przyczyny
innych zdarzeniach. Uruchom sterownik robota ponownie.
Błąd wewnętrzny.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90705, arg Nie udało się zsynchronizować 90771, Brak dopasowania kluczy elektronicznych
CIP Safety
Wyszczególnienie
Nie udało się zsynchronizować pomiędzy CPU za pomocą Wyszczególnienie
sieciowego sterownika bezpieczeństwa arg. Skaner CIP Safety próbuje połączyć się z adapterem CIP Safety,
używając nieobsługiwanego klucza elektronicznego.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Konsekwencje
Nie będzie można komunikować się z adapterem CIP Safety.
Możliwe przyczyny
Błąd wewnętrzny. Możliwe przyczyny
W skanerze CIP Safety określona jest nieprawidłowa wartość
Zalecane działania
parametru arg.
Uruchom sterownik robota ponownie. Zalecane działania
Sprawdź konfigurację klucza elektronicznego w skanerze CIP
90707, Inicjalizacja arg zakończona Safety.
niepowodzeniem
90772, Reset pamięci CIP Safety
Wyszczególnienie
Sieciowy sterownik bezpieczeństwa arg nie mógł zainicjalizować Wyszczególnienie
komunikacji ze sterownikiem robota. Pamięć trwała adaptera CIP Safety została zresetowana do
ustawień domyślnych.
Konsekwencje
System zatrzyma cały ruch robota. Konsekwencje
W pamięci trwałej nie ma już zapisanych informacji dotyczących
Możliwe przyczyny
właścicieli wcześniej ustanowionych połączeń z CIP Safety.
Błąd wewnętrzny.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Interakcja z użytkownikiem.
Uruchom sterownik robota ponownie. Zalecane działania
Podłącz ponownie skaner bezpieczeństwa.
90770, Brak dopasowania adresów IP CIP Safety
90773, Niepowodzenie otwarcia do przodu przez
Wyszczególnienie
CIP Safety
W konfiguracji sieciowego sterownika bezpieczeństwa określony
jest adres IP arg.arg.arg.arg, który nie pasuje do adresu IP Wyszczególnienie
sterownika robota pracującego w przemysłowej sieci Adapter CIP Safety odrzucił żądanie bezpiecznego otwarcia do
EtherNet/IP. przodu wysłane ze skanera bezpieczeństwa.
Nie będzie można komunikować się z adapterem CIP Safety. Nie będzie można komunikować się z adapterem CIP Safety.

Niedopasowanie konfiguracji. W skanerze CIP Safety określona jest nieprawidłowa wartość
parametru arg.
Zalecane działania
Sprawdź, czy adres IP adaptera CIP Safety pasuje do adresu Zalecane działania
IP przemysłowej sieci EtherNet/IP. Sprawdź konfigurację parametru arg.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90774, Niepowodzenie zamknięcia do przodu (2) dla podpisu w adapterze ustawiono opcję „Not Used”.
przez CIP Safety Zalecane działania
Wyszczególnienie (1) Sprawdź, czy skaner posiada wszystkie części parametru
Adapter CIP Safety odrzucił żądanie bezpiecznego zamknięcia Configuration Signature (identyfikator, data i godzina) zgodnie
do przodu wysłane ze skanera bezpieczeństwa. z raportem ABB dotyczącym konfiguracji bezpieczeństwa

adaptera.
Konsekwencje
(2) Jeżeli chcesz wyłączyć funkcję dopasowywania podpisów
Sterownik robocza nie może prawidłowo usunąć bezpiecznego
podczas otwierania bezpiecznego połączenia, dla parametru
połączenia. Skaner bezpieczeństwa może nie być w stanie
Configuration Signature w adapterze ustaw opcję „Not Used”
ponownie ustanowić połączenia.
oraz wyłącz go również w skanerze.
Możliwe przyczyny
Adapter CIP Safety może znajdować się w stanie, w którym 90780, Błąd dwóch kanałów w sterowniku
zamykanie bezpiecznego połączenia jest zabronione. bezpieczeństwa
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Błąd dwóch kanałów wejścia GPIO sterownika bezpieczeństwa
arg: arg != arg.
90775, Wybrana wartość RPI jest niższa od
Konsekwencje
wartości zalecanej
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Wartość RPI wybrana dla arg jest niższa od wartości zalecanej,
która wynosi 20 ms.
2) Błąd sygnałów.
Konsekwencje
Zalecane działania
Wahania występujące w obserwowanym interwale pakietów
Sprawdź przewody poprowadzone do sterownika
oraz najgorszym możliwym interwale pakietów nasiliły się,
bezpieczeństwa. Uruchom sterownik robota ponownie.
powodując zakłócenie stabilności komunikacji.
Możliwe przyczyny 90781, Bezpieczne lokalne wejście GIPO WE/WY

Wartość RPI jest niższa od wartości zalecanej. jest niestabilne.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Ustaw wartość parametru Timeout Multiplier, odnoszącego się
argSNC: Wejście GPIO arg jest niestabilne.
do połączenia, na poziomie wyższym niż 3.
Jest to tylko ostrzeżenie.
Możliwe przyczyny
90776, Niedopasowanie parametrów
Configuration Signature
2) Błąd sygnałów.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Parametr Configuration Signature, odebrany od skanera
1) Sprawdź przewody poprowadzone do sterownika
bezpieczeństwa w ramach żądania Forward Open, nie pasuje
bezpieczeństwa.
do wartości określonej w adapterze bezpieczeństwa. Podpis
2) Sprawdź, czy wskazany sygnał do sterownika bezpieczeństwa
jest tworzony w raporcie ABB dotyczącym konfiguracji
jest stabilny.
bezpieczeństwa i składa się z identyfikatora, daty oraz godziny.
Konsekwencje 90790, arg Nie udało się skonfigurować

Komunikacja CIP Safety ze skanerem nie jest możliwa.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
arg nie był w stanie określić prawidłowej konfiguracji.
Skaner bezpieczeństwa posiada skonfigurowany podpis, ale
Konsekwencje
(1) podpis ten nie pasuje do wartości określonej w raporcie
arg nie pracuje.
ABB dotyczącym konfiguracji bezpieczeństwa adaptera lub

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

Brak komunikacji z hostem PROFIsafe. Złe wartości W hoście PROFIsafe ustawiono nieprawidłowe parametry.
parametrów.
Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź konfigurację hosta PROFisafe i ponownie uruchom
Sprawdź parametry i połączenie z hostem PROFIsafe. Spróbuj komunikację.
ponownie.
90795, arg Upływ czasu układu alarmowego
90791, arg Nie udało się uruchomić
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Upłynął czas przewidziany dla układu alarmowego arg.
arg nie był w stanie uruchomić się.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje Utracono komunikację z hostem PROFIsafe.
arg nie pracuje.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny 1) Sprawdź, czy kabel ethernetowy jest prawidłowo włożony.
Brak komunikacji z hostem PROFIsafe. Złe wartości 2) Sprawdź, czy host PROFIsafe jest podłączony i włączony.
parametrów.
Zalecane działania 90796, arg Błąd CRC

Sprawdź parametry i połączenie z hostem PROFIsafe. Spróbuj Wyszczególnienie
ponownie. arg jest ustawiony w stanie błędu CRC.
Możliwe przyczyny
90792, Włączono wartości awaryjne arg
Usterka komunikacji w hoście PROFIsafe.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
arg włączył wartości awaryjne.
Sprawdź połączenie z hostem PROFIsafe i spróbuj ponownie.
Możliwe przyczyny
Utracono komunikację z hostem PROFIsafe. 90797, arg Usterka
Sprawdź połączenie z hostem PROFIsafe. arg jest ustawiony w stanie usterki urządzenia.
Możliwe przyczyny
90793, arg Potwierdzenie przez operatora
Usterka komunikacji w hoście PROFIsafe. Błędy wewnętrzne.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
arg jest ustawiony w stanie potwierdzenia przez operatora.
Sprawdź połączenie z hostem PROFIsafe i spróbuj ponownie.
Host PROFIsafe czeka na potwierdzenie przez operatora.
Konsekwencje 90800, Zła składnia XML w pliku konfiguracji

arg Wysyła wartości awaryjne. bezpieczeństwa arg
Nie nawiązano komunikacji z hostem PROFIsafe. System nie może przeprowadzić analizy składniowej treści pliku
Zalecane działania konfiguracyjnego.
Włącz sygnał potwierdzenia przez operatora na około 1 Możliwe przyczyny
sekundę. Nie utworzono pliku konfiguracyjnego za pomocą konfiguratora.
Błąd wewnętrzny w konfiguratorze.
90794, arg Niedopasowanie parametrów
Zalecane działania
Wyszczególnienie Pamiętaj o utworzeniu pliku konfiguracji bezpieczeństwa za
Parametry F arg nie pasują do parametrów F hosta PROFisafe. pomocą konfiguratora.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90801, Błąd CRC w pliku konfiguracji 90804, Utracono komunikację ze sterownikiem

bezpieczeństwa arg bezpieczeństwa
CRC w pliku konfiguracji bezpieczeństwa nie pasuje do treści Komputer główny utracił połączenie ze sterownikiem
pliku. bezpieczeństwa.
Plik konfiguracji bezpieczeństwa nie został wczytany a sterownik Sterownik robota przechodzi w stan SYS FAIL (Awaria systemu).
bezpieczeństwa zostaje ustawiony w stanie bezpiecznym. Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
usterki i zrestartowaniu systemu.
Zalecane działania
Zaktualizuj konfigurację bezpieczeństwa i uruchom system Możliwe przyczyny
ponownie. Może być to spowodowane usterką sprzętową.
Zalecane działania
90802, Błąd informacji o blokadzie 1) Sprawdź, czy karta sterownika bezpieczeństwa jest
Wyszczególnienie prawidłowo zamontowana.
Informacje o blokadzie, zapisane w pliku konfiguracji 2) Zrestartuj system i sprawdź, czy błąd nadal występuje.
bezpieczeństwa arg, nie pasują do informacji o blokadzie, które

są zapisane w sterowniku bezpieczeństwa, przyczyna arg. 90805, Nie udało się uruchomić kontrolera
Suma kontrolna pliku konfiguracji bezpieczeństwa: arg. bezpieczeństwa
Suma kontrolna sterownika bezpieczeństwa: arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Komputer główny nie był w stanie uruchomić kontrolera
Nie jest możliwa praca z maksymalną prędkością. bezpieczeństwa. Więcej informacji znajduje się w dzienniku
zdarzeń.
Możliwe przyczyny
1) Plik konfiguracyjny zawiera informacje o blokadzie, ale nie Konsekwencje
został zblokowany ze sterownikiem bezpieczeństwa. Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
2) Sterownik bezpieczeństwa jest zblokowany z innym plikiem usterki i zrestartowaniu systemu.
Możliwe przyczyny
3) Sterownik bezpieczeństwa jest zblokowany z innym
Może być to spowodowane usterką sprzętową.
sterownikiem robota (niedopasowany identyfikator sterownika).
Zalecane działania
4) Sterownik bezpieczeństwa jest zblokowany z tym plikiem
1) Sprawdź, czy karta kontrolera bezpieczeństwa jest
konfiguracji bezpieczeństwa, ale plik ten nie zawiera informacji
prawidłowo zamontowana.
o blokadzie.
2) Zrestartuj system i sprawdź, czy błąd nadal występuje.
Zalecane działania
1) Zblokuj plik ze sterownikiem bezpieczeństwa lub usuń
90806, Konfiguracja bezpieczeństwa jest
informacje o blokadzie z pliku konfiguracji bezpieczeństwa.
zablokowana
2) Odblokuj konfigurację dostępną w sterowniku
bezpieczeństwa lub przywróć ją do pliku odpowiadającego Wyszczególnienie
sumie kontrolnej dostępnej w sterowniku bezpieczeństwa. Konfiguracja bezpieczeństwa została pomyślnie zablokowana
3) Odblokuj konfigurację zapisaną w sterowniku bezpieczeństwa przez użytkownika arg.
lub przenieś sprzęt sterownika bezpieczeństwa z powrotem do Konsekwencje

właściwego sterownika robota (jeżeli został z niego usunięty). Robot może teraz pracować w trybie automatycznym bez
4) Dodaj informacje o blokadzie do pliku konfiguracji żadnych ostrzeżeń. Konfigurację bezpieczeństwa będzie można
bezpieczeństwa lub odblokuj je, aby móc je usunąć ze zmienić dopiero po jej odblokowaniu.
sterownika bezpieczeństwa.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
90807, Konfiguracja bezpieczeństwa jest 2) Zrestartuj system i sprawdź, czy błąd nadal występuje.
odblokowana 3) Jeżeli błąd nie zostanie usunięty, wymień kartę sterownika
bezpieczeństwa.
Wyszczególnienie
Konfiguracja bezpieczeństwa została pomyślnie odblokowana.
90811, Test automatyczny rejestru CPU zakończył
Konsekwencje się niepowodzeniem
Można teraz zmodyfikować tę konfigurację. Włączenie trybu
Wyszczególnienie
automatycznego spowoduje wygenerowanie ostrzeżenia.
Podczas diagnostyki sprzętu CPU wykryto błąd: arg.
90808, Nieobsługiwany typ robota Konsekwencje

Wyszczególnienie
Sterownik bezpieczeństwa nie obsługuje danego typu robota.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Praca nie będzie możliwa.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Usuń kartę oraz opcję sterownika bezpieczeństwa z systemu.
2) Jeżeli błąd nie zostanie usunięty, wymień kartę sterownika
2) Zmień typ robota na taki, który będzie obsługiwany przez
bezpieczeństwa.
sterownik bezpieczeństwa.
90812, Test automatyczny rejestru GPIO

90809, Sterownik bezpieczeństwa ustawiony na
zakończył się niepowodzeniem
konfigurację domyślną
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Podczas diagnostyki sprzętu GPIO wykryto błąd identyfikatora
Konfiguracja sterownika bezpieczeństwa nie spełniła kontroli
GPIO: arg.
ważności.
Konsekwencje
Konsekwencje
Sterownik bezpieczeństwa pracuje z konfiguracją domyślną.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Błąd konfiguracji użytkownika.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Popraw konfigurację sterownika bezpieczeństwa.
90810, Diagnostyka sprzętu sterownika
bezpieczeństwa.
bezpieczeństwa nie powiodła się
Wyszczególnienie 90813, Test obwodu rozruchowego GPIO

Diagnostyka sprzętu sterownika bezpieczeństwa nie powiodła zakończył się niepowodzeniem
się: arg arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Test obwodu rozruchowego GPIO zakończył się
Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu niepowodzeniem w przypadku identyfikatora GPIO: arg.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
Może być to spowodowane usterką sprzętową. usterki i zrestartowaniu systemu.
1) Sprawdź, czy karta sterownika bezpieczeństwa jest Może być to spowodowane usterką sprzętową.
prawidłowo zamontowana.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 90816, Nieprawidłowy sygnał wejściowy

1) Sprawdź, czy wszystkie przewody poprowadzone do wybieraka trybu
sterownika bezpieczeństwa są prawidłowo podłączone.
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa liczba ustawionych sygnałów wejściowych
wybieraka trybu: arg.
bezpieczeństwa.
Konsekwencje
90814, Test obwodu cyklicznego GPIO zakończył Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
się niepowodzeniem usterki i zrestartowaniu systemu.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Test obwodu cyklicznego GPIO zakończył się niepowodzeniem
w przypadku identyfikatora GPIO: arg. Zalecane działania
1) Sprawdź, czy wszystkie przewody poprowadzone do
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
bezpieczeństwa.
Zalecane działania 90817, Nieprawidłowy stan wybieraka trybu

Wyszczególnienie
Dla sygnału wejściowego wybieraka trybu ustawiony jest
nieprawidłowy stan identyfikatora GPIO: arg.
bezpieczeństwa. Konsekwencje
90815, Test sygnału wejściowego wybieraka usterki i zrestartowaniu systemu.
trybu zakończył się niepowodzeniem Możliwe przyczyny

Wyszczególnienie
Test sygnału wejściowego wybieraka trybu zakończył się Zalecane działania
niepowodzeniem w przypadku identyfikatora GPIO: arg. 1) Sprawdź, czy wszystkie przewody poprowadzone do
Konsekwencje
bezpieczeństwa.
Możliwe przyczyny
90818, Test temperatury zakończył się
Zalecane działania niepowodzeniem
Wyszczególnienie
Temperatura wykracza poza specyfikację: arg.
3) Jeżeli błąd nie zostanie usunięty, wymień kartę sterownika Konsekwencje
bezpieczeństwa. Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu

Możliwe przyczyny
Temperatura otoczenia jest zbyt wysoka lub zbyt niska.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 90831, Utrata danych trwałych sterownika

1) Pamiętaj, że system musi pracować w zatwierdzonych bezpieczeństwa
warunkach środowiskowych.
Wyszczególnienie
Dane zapisywane przez sterownik bezpieczeństwa w pamięci
trwałej nie zostały zapisane podczas ostatniego wyłączenia.
bezpieczeństwa.
Konsekwencje
90819, Test napięcia zakończył się Zapoznaj się z informacjami dotyczącymi bezpieczeństwa
niepowodzeniem działania oraz opcji SafeMove w odniesieniu do pamięci trwałej,

które można znaleźć w instrukcji aplikacji.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Napięcie wykracza poza specyfikację: arg.
Zostało to spowodowane niekontrolowanym wyłączeniem lub,
Konsekwencje
w rzadkich przypadkach, usterką sprzętową.
Zalecane działania
1) Zrestartuj sterownik robota i sprawdź, czy błąd nadal
Możliwe przyczyny
występuje.
2) Jeżeli błąd nie zostanie usunięty, uwzględnij konieczność
Zalecane działania wymiany sprzętu sterownika bezpieczeństwa.
sterownika bezpieczeństwa są prawidłowo podłączone. 90832, Nie znaleziono pliku arg
Wyszczególnienie
Plik XML arg, który jest używany przez sterownik
bezpieczeństwa.
bezpieczeństwa, nie został odnaleziony.
90830, Uszkodzona pamięć trwałych danych Konsekwencje
sterownika bezpieczeństwa Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu

Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Wykryto, że dane zapisywane przez sterownik bezpieczeństwa
1) Odzyskaj kopię zapasową z systemu o innej konfiguracji.
w pamięci trwałej są uszkodzone/niespójne. Obszar danych
2) Uszkodzony dysk.
zostanie zatem wymazany.
Zalecane działania
Konsekwencje
1) Odzyskaj system o innej konfiguracji.
Zapoznaj się z informacjami dotyczącymi bezpieczeństwa
działania oraz opcji SafeMove w odniesieniu do pamięci trwałej,
które można znaleźć w instrukcji aplikacji.
90835, Ostrzeżenie o wydajności sterownika
Możliwe przyczyny
bezpieczeństwa
Może być to spowodowane niekontrolowanym wyłączeniem
lub, w rzadkich przypadkach, usterką sprzętową. Wyszczególnienie
Obciążenie robocze sterownika bezpieczeństwa jest bliskie
Zalecane działania
limitu.
1) Zrestartuj sterownik robota i sprawdź, czy błąd nadal
występuje. Konsekwencje
2) Jeżeli błąd nie zostanie usunięty, uwzględnij konieczność Jeśli obciążenie robocze zostanie zwiększone, sterownik
wymiany sprzętu sterownika bezpieczeństwa. bezpieczeństwa zatrzyma robota.
Możliwe przyczyny
Konfiguracja bezpieczeństwa jest zbyt wymagająca dla systemu.

5.9 9 xxxx
Ciąg dalszy

Utwórz i załaduj mniej wymagającą konfigurację z mniejszą Usuń instancję arg z pliku konfiguracji bezpieczeństwa i pobierz
ilością i łatwiejszymi strefami. ją do sterownika lub zainstaluj wymaganą opcję, arg.
90836, Sterownik bezpieczeństwa wszedł w stan 90852, Pusta konfiguracja bezpieczeństwa

bezpieczeństwa
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Konfiguracja bezpieczeństwa jest pusta.
Sterownik bezpieczeństwa wszedł w stan bezpieczeństwa.
Konsekwencje
Konsekwencje Robot nie będzie nadzorowany.
System przechodzi w stan SYS HALT (wstrzymanie systemu).
Zalecane działania
Możliwe przyczyny Dodaj opcję nadzoru bezpieczeństwa za pomocą konfiguratora.
Przyczyna jest opisana w poprzednich wpisach dziennika
zdarzeń. 90890, Nie udało się uruchomić kontrolera
Sprawdź i obsłuż poprzednie komunikaty o zdarzeniach i Wyszczególnienie
uruchom sterownik robota ponownie. Komputer główny nie był w stanie uruchomić kontrolera
bezpieczeństwa. Więcej informacji znajduje się w dzienniku
90851, Błąd konfiguracji bezpieczeństwa zdarzeń.
Plik konfiguracji bezpieczeństwa arg nie pasuje do Urządzenia będą mogły pracować dopiero po skorygowaniu
zainstalowanych opcji systemowych. Plik konfiguracji usterki i zrestartowaniu systemu.
bezpieczeństwa zawiera arg instancje(-i) arg, gdy
Możliwe przyczyny
dozwolone(-ych) są (jest) arg instancji.
To może być to spowodowane usterką sprzętową lub
Konsekwencje niekompatybilną wersją oprogramowania sterownika
Konfiguracja bezpieczeństwa nie zostanie wczytana do bezpieczeństwa.
sterownika bezpieczeństwa, który przechodzi w stan
Zalecane działania
bezpieczny.
Możliwe przyczyny 2) Sprawdź, czy karta sterownika bezpieczeństwa jest
Plik konfiguracji bezpieczeństwa zawiera elementy, które nie prawidłowo zamontowana.
są obsługiwane przez zainstalowane opcje systemowe. 3) Zrestartuj system i sprawdź, czy błąd nadal występuje.

5.10 11 xxxx
5.10 11 xxxx
110001, Nadzór nad procesem — faza PRE Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
Zadanie: arg arg
Niepowodzenie nadzoru nad fazą PRE procesu. arg
arg Przywracanie do stanu normalnego:

Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów
Zalecane działania
Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
110005, Nadzór nad procesem — faza END_MAIN
arg
Przywracanie do stanu normalnego: Zadanie: arg
Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów Niepowodzenie nadzoru nad fazą END_MAIN procesu.
arg
110002, Nadzór nad procesem — faza Zalecane działania
PRE_START Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
Wyszczególnienie arg
Zadanie: arg arg
Niepowodzenie nadzoru nad fazą PRE_START procesu. Przywracanie do stanu normalnego:
arg Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów
Zalecane działania
110006, Nadzór nad procesem — faza POST1
arg Zadanie: arg
Przywracanie do stanu normalnego: Niepowodzenie nadzoru nad fazą POST1 procesu.
Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów arg
Zalecane działania
110003, Nadzór nad procesem — faza START Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
Zadanie: arg arg
Niepowodzenie nadzoru nad fazą START procesu. Przywracanie do stanu normalnego:
arg Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów
Zalecane działania
110007, Nadzór nad procesem — faza
END_POST1
arg
Przywracanie do stanu normalnego: Zadanie: arg
Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów Niepowodzenie nadzoru nad fazą END_POST1 procesu.
arg
110004, Nadzór nad procesem — faza MAIN Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
Zadanie: arg arg
Niepowodzenie nadzoru nad fazą MAIN procesu. arg
arg Przywracanie do stanu normalnego:


5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110008, Nadzór nad procesem — faza POST2 2. Ostatnia instrukcja w sekwencji instrukcji ruchu w aplikacji,
która nie wskazuje końca sekwencji.
Wyszczególnienie
3. Błąd przetwarzania wystąpił zbyt blisko punktu końcowego
Zadanie: arg
procesu: nie wykonano ponownego uruchomienia procesu.
Niepowodzenie nadzoru nad fazą POST2 procesu.
Usuń instrukcje logiczne, które powodują opóźnienie,
Zalecane działania
lub
sprawdź, czy ostatnia instrukcja ruchu aplikacji wskazuje, że
arg
jest to ostatnia instrukcja.
arg
Przywracanie do stanu normalnego:
110014, Brak opcji 'Optical Tracking' lub
'Weldguide'
110009, Nadzór nad procesem — faza Wyszczególnienie

END_POST2 Zadanie: arg
Nie można użyć opcjonalnego argumentu '\Track' bez opcji
Wyszczególnienie
'Optical Tracking', 'Weldguide' lub 'Sensor Interface'.
Zadanie: arg
arg
Niepowodzenie nadzoru nad fazą END_POST2 procesu.
Usuń opcjonalny argument '\Track'
Zalecane działania
lub
Zamów klucz RobotWare, który, w zależności od posiadanego
arg
sprzętu, będzie zawierał opcję 'Optical Tracking', 'Weldguide'
arg
lub 'Sensor Interface'.
110015, Brak opcji 'Path Offset'
110012, Przekroczenie czasu rozpoczęcia ruchu Wyszczególnienie

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Nie można użyć przełącznika '\Corr' bez opcji 'Path Offset'.
Zadanie: arg
arg
Czas (arg w sekundach) między rozpoczęciem procesu a
ruchem robota jest zbyt długi . Zalecane działania
Usuń przełącznik '\Corr'
Zalecane działania
lub
Sprawdź urządzenia technologiczne.
zamów klucz RobotWare, który zawiera opcję 'Path Offset'.
110013, Proces aplikacji został przerwany

110016, Niebezpieczeństwo — wolna końcówka
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Proces aplikacji nie został zakończony poprawnie.
Podczas wykonywania programu nastąpiło przejście do kolejnej
arg
instrukcji RAPID przed zakończeniem procesu aplikacji.
Konsekwencje
Konsekwencje
Nie wykonano końcowych faz po zakończeniu ruchu.
W przypadku wystąpienia błędu przetwarzania proces aplikacji
Możliwe przyczyny zostanie niezwłocznie zatrzymany, jednak ruch robota nie
1. Wykonanie logicznych instrukcji RAPID w sekwencji instrukcji zostanie przerwany.
ruchu w aplikacji trwa zbyt długo.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 2. Wyeliminować uruchamianie i/lub kończenie w biegu.

Rozmiar strefy i odległość fly_end instrukcji wolnej końcówki 3. Zwiększyć długość ruchów procesowych.
nie są zgodne.
Zalecane działania 110019, Brak opcji ‘Optical Tracking’

Zwiększ odległość fly_end lub zmniejsz rozmiar strefy w Wyszczególnienie
instrukcji, dotyczącej wolnej końcówki. Zadanie: arg.
arg arg Nie można użyć opcjonalnego argumentu '\FillTrBuff' bez opcji
'Optical Tracking', 'Weldguide' lub 'Sensor Interface'.
110017, Zapełniony bufor danych procesowych arg.

Zadanie: arg Usuń opcjonalny argument '\Track'
arg lub
Bufor danych procesowych jest pełny. Ostatni zestaw danych zamów licencję RobotWare, który, w zależności od posiadanego
procesowych i dane typu robtarget zostały zastąpione zestawem sprzętu, będzie zawierał opcję 'Optical Tracking', 'Weldguide'
danych i danymi robtarget z aktywnej instrukcji. lub 'Sensor Interface'.
Konsekwencje
Zestaw danych procesowych i dane robtarget zostały pominięte. 110020, Ograniczenie nadzoru
Może to spowodować wykonywanie skrótów podczas ruchu Wyszczególnienie
robota po ścieżce i przekłamania w danych procesowych. Zadanie: arg
Możliwe przyczyny Podczas jednej z faz nadzoru przekroczono maksymalną liczbę
Program RAPID zawiera zbyt dużo krótkich instrukcji nadzorowanych sygnałów (maks. 32).
procesowych, występujących jedna po drugiej. arg

Zwiększ długość instrukcji ciągłych procesów Usuń nadzorowane sygnały w odniesieniu do fazy arg, aby
lub uniknąć przekroczenia limitu, który wynosi 32.
zmniejsz prędkość realizacji procesu.
110021, Nieznana lista nadzoru
110018, Zbyt wiele jednoczesnych spawań „w Wyszczególnienie
biegu” Zadanie: arg
Wyszczególnienie Lista nadzoru typu arg jest nieznana.
Zadanie: arg arg
Zbyt wiele jest krótkich, jeden po drugim, ruchów z Konsekwencje
uwarunkowaniami procesowymi, uruchamianych i kończonych Nadzór nieskonfigurowany lub usunięty.
w biegu, zaprogramowanych z dużą prędkością procesową.
Zalecane działania
Konsekwencje Zmień typ listy nadzoru.
Kontroler robota przechodzi w stan błędu z powodu
niewystarczających zasobów. 110025, Brak aktywnego procesu CAP
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
1. Zbyt duża prędkość procesowa.
Zadanie: arg
2. Zbyt krótkie ruchy procesowe z uruchamianiem i kończeniem
Brak aktywnego procesu CAP dla tej instrukcji.
w biegu.
arg
Zalecane działania
Zalecane działania
Możliwe rozwiązania:
Sprawdź, czy element arg jest używany zgodnie z
1. Zmniejszyć prędkość procesową.
dokumentacją.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110026, Niedozwolone rozpoczęcie procesu Jest to konieczne do zatrzymania urządzeń zewnętrznych w

momencie zatrzymania wykonywania programu RAPID.
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
Nie można rozpocząć procesu od bieżącej instrukcji. Zalecane działania
arg Dodaj procedurę TRAP dla zdarzenia CAP_STOP w kodzie

RAPID.
Możliwe przyczyny
Podjęto próbę rozpoczęcia procesu przy instrukcji CAP, w której
110034, Pomiń bez kończenia procesu
parametr capdata.first_instr nie ma wartości TRUE (prawda).
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Robot osiągnął koniec odległości, którą miał przebyć, bez
Ustawić wartość parametru capdata.first_instr na TRUE
aktywnego procesu aplikacji.
lub
Przenieść wskaźnik programu PP do instrukcji CAP, w której Zalecane działania
parametr capdata.first_instr = TRUE Przywracanie do stanu normalnego:
lub Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów
Przenieść wskaźnik programu PP do instrukcji, niebędącej
instrukcją CAP. 110035, Osiągnięta pozycja uruchomienia
programu
110027, Zablokowany ruch robota
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Bufor wyprzedzenia do śledzenia jest zapełniony i TCP robota
Nie można rozpocząć ruchu robota. osiągnęło pozycję rozpoczęcia programu dla procesu aplikacji.
arg arg.

Przed tą instrukcją ruchu została wykonana instrukcja Ten możliwy do usunięcia błąd pojawia się, jeśli używano
„StopMove” języka RAPID. opcjonalnego argumentu '\FillTrBuff' w pierwszej instrukcji CAP
sekwencji.
Zalecane działania
Aby odblokować ruch robota, należy wykonać jedną z instrukcji Zalecane działania
RAPID - „StartMove” lub „StartMoveRetry”. Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi
błędów.
110030, Niepoprawne zdarzenie ICap
110040, Nadzór nad procesem — faza END_PRE
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Wyszczególnienie
arg niepoprawne jako zdarzenie dla instrukcji ICap. Zadanie: arg
arg Niepowodzenie nadzoru nad fazą END_PRE procesu.
arg
Zalecane działania
Użyj jednego z poprawnych zdarzeń ICap opisanych w instrukcji Zalecane działania
do procesu CAP. Sprawdź sygnały, które zakończyły się niepowodzeniem:
arg
110032,Brak procedury TRAP dla zdarzenia arg
CAP_STOP Przywracanie do stanu normalnego:
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Proces CAP wymaga zdefiniowania procedury RAPID TRAP
do na potrzeby zdarzenia CAP_STOP.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110041, Nadzór nad procesem — faza 110102,Niepoprawna długość splotu

START_POST1
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Użyta długość splotu jest niepoprawna:
Niepowodzenie nadzoru nad fazą START_POST1 procesu. (0 - 1) [m]
arg
Zalecane działania
Zalecane działania Popraw wartość komponentu length.
arg 110103,Niepoprawny czas cyklu splotu
arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Użyty czas cyklu splotu jest niepoprawny:
(0 - 100) [s]
110042, Nadzór nad procesem — faza
START_POST2 Zalecane działania
Popraw wartość komponentu cycle_time.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110104,Niepoprawna szerokość splotu
Niepowodzenie nadzoru nad fazą START_POST2 procesu.
Zadanie: arg
Zalecane działania
Użyta szerokość splotu jest niepoprawna:
(0 - 1) [m]
arg
Przywracanie do stanu normalnego: Popraw wartość komponentu width.

110105,Niepoprawna wysokość splotu
110100, Krytyczny błąd przetwarzania Wyszczególnienie
Zadanie: arg Użyta wysokość splotu jest niepoprawna:
Zgłoszono krytyczny błąd przetwarzania. Więcej informacji o (0 - 1) [m]
przyczynie tego błędu może znajdować się w poprzednich Zalecane działania

komunikatach o błędach. Popraw wartość komponentu height.
Zalecane działania
Zalecane jest ponowne uruchomienie systemu lub przesunięcie 110106,Niepoprawne przełączenie w lewo splotu
wskaźnika programu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110101,Niepoprawny kształt splotu Użyty parametr dwell_left splotu jest niepoprawny:
Wyszczególnienie (0 - 1) [m]
Zadanie: arg Zalecane działania

Użyty kształt splotu jest niepoprawny: Popraw wartość komponentu dwell_left.
[Brak kształtu = 0, zygzak = 1, kształt V = 2, trójkąt = 3]
Zalecane działania
Popraw wartość komponentu shape.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110107,Niepoprawne przełączenie na środek 110112,Niepoprawny kąt obrotu splotu

splotu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Użyty kąt obrotu splotu jest niepoprawny:
Użyty parametr dwell_center splotu jest niepoprawny: (-PI/2 - PI/2) [rad]
(0 - 1) [m]
Zalecane działania
Zalecane działania Popraw wartość komponentu rot
Popraw wartość komponentu dwell_center.
110113, Niepoprawne poziome przesunięcie
110108,Niepoprawne przełączenie w prawo splotu splotu
Zadanie: arg Zadanie: arg
Użyty parametr dwell_right splotu jest niepoprawny: Poziome przesunięcie splotu jest niepoprawne:
(0 - 1) [m]
Zalecane działania 110114, Niepoprawne pionowe przesunięcie

Popraw wartość komponentu dwell_right. splotu
Wyszczególnienie
110109,Niepoprawne napięcie podkładu splotu Zadanie: arg
Pionowe przesunięcie splotu jest niepoprawne:
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Użyte przesunięcie splotu jest niepoprawne: 110115,Niepoprawna synchronizacja splotu do
(-1 - 1) [m] lewej

Popraw wartość komponentu bias Zadanie: arg
Wartość synchronizacji splotu do lewej jest niepoprawna:
110110,Niepoprawny kąt kierunku splotu (0 - 100) [%]
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Popraw wartość komponentu ptrn_sync_left w capweavedata.
Zadanie: arg
Użyty kąt kierunku splotu jest niepoprawny:
(-PI/2 - PI/2) [rad] 110116,Niepoprawna synchronizacja splotu do
prawej
Zalecane działania
Popraw wartość komponentu dir Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110111,Niepoprawny kąt pochylenia splotu Wartość synchronizacji splotu do prawej jest niepoprawna:
(0 - 100) [%]
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Popraw wartość komponentu ptrn_sync_right w capweavedata.
Użyty kąt pochylenia splotu jest niepoprawny:
(-PI/2 - PI/2) [rad]
110117,Przesunięcie splotu jest niedozwolone
Zalecane działania
Popraw wartość komponentu tilt Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Użycie przesunięcia dla kształtów innych niż zygzak (=1) jest
niedozwolone.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 110122, Błąd regulacji wysokości splotu

Popraw wartości komponentów 'bias' i/lub 'shape' w
Wyszczególnienie
capweavedata.
Zadanie: arg
Zmiana wysokości splotu jest większa niż dozwolona.
110118,Przesunięcie splotu jest zbyt duże
Maks. arg [m]
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Dostosuj przyrost regulacji wysokości splotu i/lub sprawdź, czy
Użycie przesunięcia większego niż połowa szerokości jest
zmiana wysokości nie przekracza wartości maksymalnej.
niedozwolone.
Zalecane działania 110130, Nie zdefiniowano sygnału

Popraw wartości komponentów 'bias' i/lub 'width' w
Wyszczególnienie
capweavedata.
Zadanie: arg
Sygnał arg nie jest zdefiniowany.
110119,Przełączenie splotu jest zbyt duże
arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Zdefiniuj sygnał arg w eio.cfg
Użycie rozciągnięcia większego niż długość jest niedozwolone.
Parametry rampy (amplituda/długość) są ograniczone.
110131, Nie określono sygnału
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Popraw wartości komponentów 'dwell_right/center/left' i/lub
Zadanie: arg
'lenght' w capweavedata.
Nie określono sygnału!
arg
110120, Zmiana przesunięcia splotu jest zbyt
duża Zalecane działania
Określ sygnał DI.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110132, Wystąpił błąd wewnętrzny
Zmiana przesunięcia splotu jest większa niż dozwolona.
Maks. arg [m] Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zalecane działania
arg
Dostosuj przyrost regulacji splotu dla przesunięcia i/lub
sprawdź, czy zmiana przesunięcia nie przekracza wartości Zalecane działania
maksymalnej. Sprawdź dziennik 'Internal'.
110121, Błąd regulacji szerokości splotu 110133, Nieprawidłowy poziom ścieżki
Zmiana szerokości splotu jest większa niż dozwolona. arg
Maks. arg [m] Dana instrukcja jest niedozwolona na tym poziomie ścieżki
(arg).
Zalecane działania
Dostosuj przyrost regulacji splotu dla szerokości i/lub sprawdź, Zalecane działania
czy zmiana szerokości nie przekracza wartości maksymalnej. Zmienić poziom ścieżki na 0, używając w tym celu instrukcji
RestoPath.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110134, Zmiana z „fine” na „z0” Konsekwencje

Nie skonfigurowano zmiennej przerwania dla czujnika.
Wyszczególnienie
arg Usuń argument opcjonalny \Aptr z instrukcji IVarValue.
Punkt typu „fine” jest niedozwolony w trakcie wykonywania

sekwencji procesu. 110142,Typ zmiennej czujnika nie jest
Parametr strefy został zmieniony z „fine” na „z0”. obsługiwany przez IVarValue

Popraw wartość parametru strefy w instrukcji RAPID. Zadanie: arg
arg
110135, Capdata.first_instr zmieniony na FAŁSZ Typ zmiennej czujnika arg nie jest obsługiwany przez instrukcję
IVarValue.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Konsekwencje
arg Nie skonfigurowano zmiennej przerwania dla czujnika.
Capdata.first_instr = PRAWDA nie jest dozwolony w trakcie Zalecane działania

trwania procesu. Sprawdź typ zmiennej czujnika.
Wartość została wewnętrznie zmieniona z 'PRAWDA' na
'FAŁSZ'. 110143, Przekroczono liczbę subskrypcji
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Popraw wartość capdata.first_instr instrukcji RAPID lub sprawdź
Zadanie: arg
sekwencję Cap.
arg
Przekroczono liczbę subskrypcji zmiennej czujnika (IVarValue).
110140,\ReportAtTool jest dozwolony tylko dla Maks. liczba dozwolonych subskrypcji: arg
czujników Look Ahead Trackers
Konsekwencje
Wyszczególnienie Nie skonfigurowano subskrypcji.
Zadanie: arg
Zalecane działania
arg
Zmniejsz liczbę subskrypcji zmiennej czujnika (IVarValue).
Nie można korzystać z argumentu opcjonalnego \ReportAtTool
w przypadku czujników innych, aniżeli czujniki typu Look Ahead
110160, Błąd toru
Tracker (np. czujniki Laser Tracker).
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg
Nie skonfigurowano zmiennej przerwania dla czujnika.
Błąd toru.
Zalecane działania
arg
Usuń argument opcjonalny \ReportAtTool z instrukcji IVarValue.
Zalecane działania
Sprawdź definicję połączenia.
110141,\Aptr jest dozwolony tylko dla czujników
At Point Tracker
Wyszczególnienie 110161, Błąd na początku toru

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
Nie można korzystać z argumentu opcjonalnego \Aptr w
Błąd na początku toru.
przypadku czujników innych, aniżeli czujniki typu At Point
arg
Tracker (np. czujniki WeldGuide).

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Ogólny błąd czujnika.

Sprawdź definicję połączenia w captrackdata. arg
110168, Czujnik zajęty
110162, Błąd korekty maksymalnej ścieżki toru
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Czujnik jest zajęty.
Błąd korekty maksymalnej ścieżki toru. arg
arg
Zalecane działania 110169, Nieznane polecenie do czujnika.

Sprawdź definicję połączenia i max_corr w captrackdata. Wyszczególnienie
Przywracanie do stanu normalnego: arg Zadanie: arg
Wysłano niektóre nieznane polecenia do czujnika.
110163, Błąd komunikacji toru arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 110170, Niedozwolony numer zmiennej lub bloku
Brak komunikacji między czujnikiem i kontrolerem. w czujniku

Sprawdź sprzęt Zadanie: arg
Numer zmiennej lub numer bloku jest nieznany w czujniku.
110164,Utracono korektę toru arg
Wyszczególnienie
110171, Zewnętrzny alarm z czujnika
Zadanie: arg
Utrata toru z powodu awarii zasilania. Wyszczególnienie
arg Zadanie: arg
Wystąpił alarm zewnętrzny w czujniku.
Zalecane działania
arg
Przenieś wskaźnik programu do pozycji głównej lub dokończ
sekwencję CAP.
110172, Alarm kamery czujnika
110165, Brak pomiarów czujnika Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Kamera czujnika przesłała alarm.
Zadanie: arg
arg
Brak dostępnych pomiarów czujnika.
arg
110173, Alarm dot. temperatury z czujnika
110166, Czujnik nie jest jeszcze gotowy Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Temperatura czujnika przekracza dopuszczalne granice.
Zadanie: arg
arg
Czujnik nie jest gotowy.
arg
110174, Wartość do czujnika poza zakresem
110167, Ogólny błąd czujnika Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Wartość wysłana do czujnika przekracza dopuszczalne granice.
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Uruchom LTC, aby przeprowadzić ręczne sprawdzanie z inną
110175, Test kamery nie powiódł się liczbą pomiarów. Jeśli problem będzie się utrzymywał, uruchom
nową ręczną kalibrację przy użyciu LTC.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110179, Definicja lewego połączenia
Wykonanie testu kamery czujnika nie jest możliwe.
zakładkowego nie jest poprawna
arg
Wyszczególnienie
110176, Przekroczenie czasu komunikacji z Zadanie: arg
czujnikiem Czujnik: arg
Definicja lewego połączenia (numer arg) nie jest poprawna.
Wyszczególnienie
Podczas komunikacji z czujnikiem został przekroczony Wykonanie kalibracji czujnika nie jest możliwe.
dopuszczalny czas. Możliwe przyczyny

arg Pomiar uzyskany przez czujnik z kierunku y w lewym połączeniu
zakładkowym to: arg mm. Wartość ta powinna być dodatnia.
110177,Błąd kalibracji funkcji śledzenia.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź definicję lewego połączenia zakładkowego (arg) w
Zadanie: arg interfejsie (arg)PC czujnika. Możliwa zamiana definicji prawego
Czujnik: arg i lewego połączenia zakładkowego.
Wykonanie poprawnej kalibracji śledzenia nie jest możliwe.
Konsekwencje
110180, Zaktualizowano dane kalibracji czujnika
Czujnik arg nie jest skalibrowany, dlatego nie powinien być Wyszczególnienie
używany w celu śledzenia. Dane kalibracji czujnika dla arg (arg i arg) zostały
Możliwe przyczyny zaktualizowane.
Średnia precyzja kalibracji w kierunkach x-, y-, z- czujnika jest Zadanie: arg
następująca: arg. Wymagana jest następująca: arg. Zalecane działania
Zalecane działania W przypadku używania procesu CAP bez RW Arc należy
Sprawdź, czy płytka kalibracyjna nie została przesunięta. ponownie uruchomić instrukcję RAPID
Sprawdź ustawienia czujnika. Uruchom LTC, aby przeprowadzić CapLATRSetup arg,arg,arg\SensorFreq:=xxx;
ręczną konfigurację kalibracji, a następnie nową kalibrację. , aby proces CAP wykorzystywał zaktualizowane dane kalibracji
czujnika.
110178,Błąd sprawdzania śledzenia.

110181,Błąd maksymalnej korekty przyrostowej
Wyszczególnienie
śledzenia
Zadanie: arg
Czujnik: arg Wyszczególnienie
Wykonanie poprawnego sprawdzenia kalibracji śledzenia nie Zadanie: arg
jest możliwe. Błąd maksymalnej korekty przyrostowej śledzenia

arg
Konsekwencje
Czujnik arg nie spełnia norm precyzji kalibracji, dlatego Zalecane działania
śledzenie z jego użyciem będzie obarczone błędem. Sprawdź \MaxIncCorr w CapLATRSetup.

Możliwe przyczyny
Średnia precyzja sprawdzania w kierunkach x-, y-, z- czujnika
jest następująca: arg. Wymagana jest następująca: arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110182, Nieprawidłowy typ danych czujnika w arg.

danych Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień wartość typu danych czujnika na poprawną wartość 0
Zadanie: arg. lub 1.
Wartość arg dla typu danych czujnika w indeksie tablicy arg

jest niepoprawna 110203,Błąd aplikacji
arg.
Wyszczególnienie
Zmień wartość typu danych czujnika na poprawną wartość 0, Maksymalny numer programu 'DA_PROG_MAX' przekracza
1 lub 2. wartość limitu danych typu num.
Bieżąca wartość: arg
110183, Nieprawidłowa skala w danych Konsekwencje
Wyszczególnienie Maksymalny skonfigurowany numer programu nie zostanie
Zadanie: arg. ustawiony.
Wartość arg dla skali w indeksie tablicy arg jest niepoprawna Możliwe przyczyny
arg. Podany numer programu arg przekracza maksymalną wartość
Zalecane działania całkowitą danych typu num; wartość maksymalna to 8388608.
Zmień wartość skali na poprawną wartość 1, 10 lub 100. Zalecane działania

Sprawdź program.
110184, Błąd odczytu konfiguracji urządzenia
110204, Błąd aplikacji
Wyszczególnienie
Występuje błąd podczas próby odczytu konfiguracji dla Zadanie: arg
urządzenia arg Każdy kod powrotu inny niż DAOK jest odrzucany z arg
arg.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź parametr urządzenia. 110205, Błąd aplikacji
Wyszczególnienie
110185, Wartość większa niż dopuszcza typ
Zadanie: arg
danych czujnika
Skok do przodu w sekwencji nie jest dozwolony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg.
Sprawdź sekwencję programu.
Wartość arg dla typu danych czujnika w indeksie tablicy arg
jest za duża dla typu danych czujnika arg
arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Zmień wartość w sensorVarData.
Brak sygnału WE/WY arg.
110186, Nieprawidłowy typ danych czujnika w Zalecane działania

danych Sprawdź konfigurację WE/WY.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg.
Wartość arg dla typu danych czujnika w indeksie tablicy arg Wyszczególnienie
jest niepoprawna dla skonfigurowanego urządzenia Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Proces nr arg aplikacji arg został już zainstalowany. arg

Nie wykonano XXShPowerOn.
110208, Błąd aplikacji Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź, czy wykonano XXShPowerOn.
Zadanie: arg
Liczba arg nie jest poprawną liczbą początkową. 110214,Błąd aplikacji

Zadanie: arg
110209,Błąd aplikacji arg próbował użyć nieistniejącego deskryptora aplikacji.
arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Możliwe przyczyny
Procedura użytkownika arg nie jest poprawnym początkiem Nie wykonano XXShPowerOn lub określono kilka zadań
sekwencji. DA_PROC.
Sprawdź sekwencję programu. Sprawdź, czy wykonano XXShPowerOn.

W przypadku używania tylko DAP należy zapisać plik sys.cfg i
110210,Błąd aplikacji dodać do niego nowe zadanie DA_PROCX. Sprawdź, jakie pliki
są załadowane dla zadania DA_PROC1 i dodaj je do nowego
Wyszczególnienie
zadania.
Zadanie: arg
Numer programu arg przekracza wartość limitu danych typu
110216,Błąd aplikacji
num.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg
Numer programu nie zostanie ustawiony.
Próba zainstalowania numeru procesu
Możliwe przyczyny z poza limitu.
Podany numer programu arg przekracza maksymalną wartość arg
całkowitą danych typu num; wartość maksymalna to 8388608. arg
Sprawdź program. Sprawdź program, maksymalna liczba procesów to 4.
110211, Błąd aplikacji 110220,Błąd aplikacji

Instrukcja arg zwróciła błąd krytyczny. Wybrana zmienna danych użytkownika nie istnieje.
Linia: arg. arg
Zalecane działania arg
Sprawdź program.
110212, Błąd aplikacji Wyszczególnienie
Zadanie: arg Typ zmiennej danych użytkownika jest niepoprawny.
arg próbował użyć nieistniejącego deskryptora procesu. arg
Błąd krytyczny w klasie damastr. arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110222, Błąd aplikacji Zalecane działania

Sprawdź rozmiar danych.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
W typie danych procesu wewnętrznego brak daintdata jako
pierwszego elementu. Wyszczególnienie
arg Zadanie arg:
arg Nie można wykonać instrukcji dla serwonapędu arg przy
wyłączonych napędach .
Zalecane działania
Sprawdź program. Zalecane działania
Spróbuj ponownie po uruchomieniu napędów.
110231, Ostrzeżenie dotyczące czasu procesu
Wyszczególnienie
aplikacji
Zadanie: arg
Definicje typu danych użytkownika przekraczają maksymalny Wyszczególnienie
rozmiar przechowywanych danych. Zadanie arg:
arg arg. Przekroczono maks. czas procesu, oczekiwanie na
arg zakończenie procesu.
Czas: arg s.
Zalecane działania
Sprawdź program. Zalecane działania
Sprawdź kod aplikacji pod kątem opóźnień uniemożliwiających
110224,Błąd aplikacji zakończenie procesu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Definicje typu danych użytkownika nie odpowiadają elementom Wyszczególnienie
zdefiniowanym. Zadanie: arg
arg Maksymalna długość łańcucha danych parametru arg wynosi
arg 5 znaków.
Używana aktualnie nazwa to arg.
110226,Błąd aplikacji Specyfikacja dostępna w arg.
arg
Wyszczególnienie
Wystąpił błąd podczas próby ponownego załadowania obszaru Sprawdź długość łańcucha danych.
Awarii Zasilania.
Automatyczne ponowne uruchomienie procesów nie będzie 110302, Błąd parametru
możliwe.
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
arg
Sygnał arg określony w instrukcji arg nie ma odniesienia.
arg
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Odniesienie sygnału jest nieprawidłowe, nie wykonano AliasIO
Zadanie arg: lub sygnał jest chroniony przed zapisem w ramach konfiguracji
Błąd z arg . Definicje typu danych przekraczają przekraczają EIO.
maksymalny rozmiar przechowywanych danych.
Zalecane działania
arg
Sprawdź konfigurację EIO.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Opcjonalne sygnały \arg i \arg muszą być używane razem. Selektor danych arg w instrukcji arg nie jest poprawny.
Patrz: specyfikacja w arg. arg
arg
Zalecane działania
Zalecane działania Porównaj selektor ze specyfikacją.
Sprawdź program.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Selektor arg w instrukcji arg nie jest poprawny.
Parametr arg instrukcji arg nie jest tablicą. arg
arg
Zalecane działania
Zalecane działania Porównaj selektor ze specyfikacją.
Sprawdź definicję danych.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg Selektor arg w instrukcji arg nie jest poprawny.
Wielkość tablicy danych arg jest zbyt duża. arg
Patrz: specyfikacja w arg.
Zalecane działania
arg
Porównaj selektor ze specyfikacją.
Zalecane działania
Sprawdź deklarację danych. 110311, Brak zadania Spot
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie Nie skonfigurowano zadania ruchu dla elementu Spot.
Zadanie: arg arg
Tablica arg instrukcji arg nie jest właściwie zdefiniowana.
Możliwe przyczyny
arg
Sprawdź konfigurację
Zalecane działania
Porównaj dane ze specyfikacją. 110312,Niepoprawna liczba zadań DAPROC
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie Błąd z arg . arg Zadania DA_PROC zostały skonfigurowane w
Zadanie: arg systemie. Numery zadań daproc muszą różnić się o 1 - arg.
Element tablicy czasu zdarzeń arg.arg jest mniejszy niż 0. arg
Patrz: specyfikacja w arg.
Zalecane działania
arg
Zalecane działania
Sprawdź dane czasu zdarzeń.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110313,Nie można włączyć/wyłączyć arg

Sygnał nadzoru napięcia nie został ustawiony na początku
Wyszczególnienie
spawania.
Zadanie: arg
Błąd w arg . Nie można włączyć/wyłączyć tego zadania daproc. Zalecane działania
arg Sprawdź źródło zasilania.

Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć
Zalecane działania
przy użyciu programu obsługi błędów.
Sprawdź indeks w deskryptorze daproc.
110405, Nadzór prądu

110401, Nadzór gazu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie:arg
arg
arg
Sygnał nadzoru prądu nie został ustawiony na początku
Sygnał nadzoru gazu nie został ustawiony na początku
spawania.
spawania.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź źródło zasilania.
Sprawdź urządzenia gazowe.
110406, Nadzór podawania drutu

110402, Nadzór wody
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
arg
arg
Sygnał nadzoru podawania drutu nie został ustawiony na
Sygnał nadzoru wody nie został ustawiony na początku
początku spawania.
spawania.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź urządzenie podające drut.
Sprawdź urządzenia chłodzenia wodą.
110407, Nadzór wysuwania drutu

110403, Nadzór łuku
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
arg
arg
Sygnał nadzoru wysuwania drutu został ustawiony na początku
Sygnał nadzoru zapłonu łuku nie został ustawiony na początku
spawania.
spawania.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy drut zablokował się na obiekcie.
Sprawdź źródło zasilania.
110404, Nadzór napięcia
Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110408, Zapłon łuku zakończony 110412, Zapłon wypełniający łuku zakończony

niepowodzeniem niepowodzeniem
arg arg
Zapłon łuku zakończony niepowodzeniem na początku Zapłon wypełniający łuku zakończony niepowodzeniem.
spawania. Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Sprawdź urządzenia spawalnicze. Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć
Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów.
110413, Nadzór palnika
110409,Niezdefiniowana bramka harmonogramu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg arg
arg Sygnał nadzoru palnika obniżył poziom podczas spawania.
Niezdefiniowana bramka schematu. Zalecane działania
Zalecane działania Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Zdefiniuj wejście bramki schematu spawania. Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć
Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów.
110414, Nadzór spawania
110410,Błąd transferu schematu
Wyszczególnienie
Zadanie: arg arg
arg Sygnał zapłonu spawania nie został ustawiony na początku
Transfer schematu nie był możliwy. spawania.

Port schematu był zajęty poprzednim transferem. Sprawdź źródło zasilania.
Zalecane działania
110415, Przekroczenie czasu nadzoru wyłączania
spawania
110411, Proces zatrzymany
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
arg
arg
Sygnał ArcEst nie został zresetowany na koniec spawania w
Proces został zatrzymany przez wejście cyfrowe „zatrzymanie
określonym czasie. (arg sekund)
procesu”.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź urządzenia spawalnicze i/lub dostosuj wartość
Sprawdź wejście cyfrowe „zatrzymanie procesu”.
przekroczenia czasu wyłączania spawania
dostępny we Właściwościach urządzeń łukowych.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110416, Przekroczenie czasu nadzoru wyłączania Zalecane działania

spawania Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
Sygnał WeldOK nie został zresetowany na koniec spawania w
określonym czasie. Wyszczególnienie
(arg sekund) Zadanie: arg
arg
Zalecane działania
Sygnał nadzoru napięcia obniżył poziom podczas spawania.
Sprawdź urządzenia spawalnicze i/lub dostosuj wartość
Nazwa spoiny: arg
przekroczenia czasu wyłączania spawania
Czas od rozpoczęcia spawania: arg.
dostępny we Właściwościach urządzeń łukowych.
Zalecane działania
110421, Nadzór gazu Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
Sygnał nadzoru gazu obniżył poziom podczas spawania.
Nazwa spoiny: arg. Wyszczególnienie
Czas od rozpoczęcia spawania: arg min Zadanie: arg
arg
Zalecane działania
Sygnał nadzoru prądu obniżył poziom podczas spawania.
Sprawdź urządzenia gazowe.
Nazwa spoiny: arg
Czas od rozpoczęcia spawania: arg
Zalecane działania
110422, Nadzór wody Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
Sygnał nadzoru wody obniżył poziom podczas spawania.
Czas od rozpoczęcia spawania: arg. Zadanie: arg
arg
Zalecane działania
Sygnał nadzoru podawania drutu obniżył poziom podczas
Sprawdź urządzenia wody chłodzącej.
spawania.
Nazwa spoiny: arg
110423, Nadzór łuku Zalecane działania

Sprawdź urządzenie podające drut.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
Sygnał nadzoru łuku obniżył poziom podczas spawania.
110427, Proces zatrzymany
Nazwa spoiny: arg.
Czas od rozpoczęcia spawania: arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
arg 110431, Nadzór spawania

Proces został zatrzymany podczas spawania przez wejście
Wyszczególnienie
cyfrowe „zatrzymanie procesu”.
Zadanie: arg
Nazwa spoiny: arg
arg
Sygnał nadzoru spawania obniżył poziom podczas spawania.
Zalecane działania Nazwa spoiny: arg.
Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć Czas od rozpoczęcia spawania: arg.
Zalecane działania
Sprawdź urządzenia spawalnicze.
Wyszczególnienie przy użyciu programu obsługi błędów.
Zadanie: arg
arg 110432, Zapłon łuku zakończony
Sygnał nadzoru palnika obniżył poziom podczas spawania. niepowodzeniem
Nazwa spoiny: arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Sprawdź urządzenia spawalnicze. Nazwa spoiny: arg.
Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć Czas od rozpoczęcia spawania: arg.
Zalecane działania
Sprawdź urządzenia spawalnicze. Sygnał WeldOK.
110429, Zapłon łuku zakończony
niepowodzeniem
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 110433, Zapłon wypełniający łuku zakończony
arg niepowodzeniem
Nazwa spoiny: arg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Sprawdź urządzenia spawalnicze. Zapłon łuku zakończony niepowodzeniem z sygnałem WeldOk
Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć podczas napełniania lejka.
przy użyciu programu obsługi błędów. Nazwa spoiny: arg.
110430, Zapłon wypełniający łuku zakończony
niepowodzeniem 110435, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez
Wyszczególnienie użytkownika
arg Zadanie: arg
Zapłon łuku nie powiódł się podczas napełniania lejka. arg
Nazwa spoiny: arg. Sygnał zdefiniowany przez użytkownika USERIO1 obniżył
Czas od rozpoczęcia spawania: arg. poziom podczas spawania.
Zalecane działania Nazwa spoiny: arg.
Sprawdź urządzenia spawalnicze. Czas od rozpoczęcia spawania: arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 110439, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez

Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć użytkownika
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110436, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez
arg
użytkownika
Sygnał zdefiniowany przez użytkownika USERIO5 obniżył
Wyszczególnienie poziom podczas spawania.
Zadanie: arg Nazwa spoiny: arg.
arg Czas od rozpoczęcia spawania: arg.
Zalecane działania
poziom podczas spawania.
Nazwa spoiny: arg.
Zalecane działania 110440, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez

Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg można usunąć użytkownika
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Sygnał arg zdefiniowany przez użytkownika USERIO1 obniżył
użytkownika
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 110441, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez
arg użytkownika
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Nazwa spoiny: arg.
Zalecane działania
użytkownika
110438, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez Wyszczególnienie
użytkownika Zadanie: arg

Wyszczególnienie poziom podczas spawania.
Zadanie: arg
arg
użytkownika

Zalecane działania

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110444, Nadzór sygnału zdefiniowanego przez Czas od rozpoczęcia spawania: arg.

użytkownika
Wyszczególnienie
Sygnał arg zdefiniowany przez użytkownika USERIO5 obniżył Zadanie: arg
poziom podczas spawania. arg
Sygnał nadzoru podawania drutu obniżył poziom podczas
110445, Nadzór gazu spawania.
Nazwa spoiny: arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
Sygnał nadzoru gazu obniżył poziom podczas spawania.
Nazwa spoiny: arg Wyszczególnienie
arg
110446, Nadzór wody Sygnał nadzoru palnika obniżył poziom podczas spawania.
Nazwa spoiny: arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
110460, Przywracanie po błędzie spawania
Sygnał nadzoru wody obniżył poziom podczas spawania.
Czas od rozpoczęcia spawania: arg. Parametry PROC wczytane przez arg
Zakończona konfiguracja przywracania po błędzie spawania.
110447, Nadzór łuku
110461, Przywracanie po błędzie spawania
Wyszczególnienie
arg Parametry PROC dla Przywracania po błędzie spawania nie
Sygnał nadzoru łuku obniżył poziom podczas spawania. mogły zostać wczytane w zadaniu arg
Nazwa spoiny: arg
Czas od rozpoczęcia spawania: arg. 110462, Przywracanie po błędzie spawania
Wyszczególnienie
Robot arg przesunął się z pozycji błędu.
Wyszczególnienie Robot dokona próby powrotu do pozycji błędu.
Zadanie: arg
arg 110463, Przywracanie po błędzie spawania
Sygnał nadzoru napięcia obniżył poziom podczas spawania. zakończone niepowodzeniem
Nazwa spoiny: arg
Wyszczególnienie
Nieprawidłowe użycie procedury Przywracanie po błędzie
spawania.
Procedura serwisowa zdefiniowana przez użytkownika musi
Wyszczególnienie cofnąć robota na odległość do 50 mm od punktu przecięcia.
arg Przeprogramuj procedurę serwisową.
Sygnał nadzoru prądu obniżył poziom podczas spawania.
Nazwa spoiny: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110464, Błąd klasy EquipmentClass 110471, Niezdefiniowany błąd sygnału
Zadanie: arg arg
Nie udało się wyładować określonej klasy EquipmentClass arg. Nie udało się określić wadliwego sygnału podczas fazy
spawania arg.
110465, Błąd klasy EquipmentClass
110472, Błąd parametru konfiguracji
Wyszczególnienie
Określona klasa EquipmentClass arg nie została znaleziona w Zadanie: arg
lokalizacji określonej ścieżką: Parametr konfiguracji PROC argarg
arg jest parametrem wymaganym.
Zalecane działania
110466, Instalacja aplikacji RW Arc Sprawdź instalację parametrów domeny PROC.
Wyszczególnienie
System spawania arg (z arg zainstalowanych) rozpoczęty w 110473, Błąd urządzeń spawalniczych
zadaniu arg
Wyszczególnienie
Aktywna klasa EquipmentClass arg
Zadanie: arg
Status OK
arg
Błąd: arg
110467, Instalacja aplikacji RW Arc (format: ErrorCode ErrorText)

Dezaktywacja i wyładowanie klasy EquipmentClass arg Sprawdź źródło zasilania.
zakończone niepowodzeniem.
110474, Błąd sygnału EIO aplikacji RW Arc
110468, Instalacja aplikacji RW Arc
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Brak połączenia z sygnałem arg w urządzeniu arg.
System spawania arg dezaktywowany w zadaniu arg
Konsekwencje
Status OK
Spawanie nie będzie możliwe bez komunikacji z tym
urządzeniem EIO.
110469, Instalacja aplikacji RW Arc
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź łącze komunikacyjne z urządzeniem EIO.
Załadowanie i inicjalizacja klasy EquipmentClass arg
zakończone niepowodzeniem. 110475, Brak zmiennej kalibracji
Wyszczególnienie
110470, Błąd parametru konfiguracji
Zadanie: arg
Wyszczególnienie Brak zmiennej kalibracji określonej we właściwościach czujnika
Zadanie: arg łuku.
Parametr konfiguracji PROC argarg Zostaną użyte domyślne dane kalibracji. arg=arg
nie został znaleziony w bazie danych konfiguracji.
Konsekwencje
Zalecane działania Dane kalibracji są wymagane do optymalnej wydajności
Sprawdź instalację parametrów domeny PROC. czujnika.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110476, Błąd zmiennej kalibracji Zalecane działania

Zobacz dziennik błędów Monitora danych spawania, aby
Wyszczególnienie
uzyskać więcej informacji.
Zadanie: arg
Określona zmienna Kalibracji arg we właściwościach czujnika
110480, Zadanie spawania łukowego zajęte
łuku nie została znaleziona w żadnym wczytanym module
RAPID. Wyszczególnienie
Zostaną użyte domyślne dane kalibracji. arg=arg Zadanie: arg
arg
Konsekwencje
Wystąpił poważny problem z systemem plików.
Dane kalibracji są wymagane do optymalnej wydajności
czujnika. Zalecane działania
Należy ponownie uruchomić kontroler, aby rozwiązać problem.
Zalecane działania
Sprawdź nazwę zmiennej właściwości czujnika łuku i upewnij
się, że wczytany jest program kalibracji czujnika. 110481, Systemowy limit powtórzeń
Wyszczególnienie
110477, Niezgodność nazwy urządzenia Zadanie: arg
arg
Wyszczególnienie
Osiągnięto maksymalną liczbę powtórzeń na poziomie
Zadanie: arg
systemowym.
Nazwa urządzenia arg we właściwościach czujnika łuku i
System Misc, NoOfRetry=arg
ustawieniach komunikacji nie są zgodne.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zwiększ wartość parametru, aby uniknąć osiągnięcia limitu.
Ta sama nazwa urządzenia musi być określona we
właściwościach czujnika łuku i ustawieniach komunikacji, aby
czujnik działał prawidłowo. 110482, Zaktualizowano dane kalibracji czujnika
Wyszczególnienie
110478, Zatrzymanie procesu z powodu błędu Zaktualizowano dane kalibracji czujnika w zadaniu: arg
stabilności WDM Aktywne dane kalibracji: arg=arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 110490, Błąd WE/WY przywracania po błędzie
arg spawania
Aplikacja RW Arc zatrzymała proces spawania z powodu Zadanie: arg
naruszenia stabilności Monitora danych spawania. arg
Wejście przerwania zostało pozostawione włączone. Urządzenie
Zalecane działania
zewnętrzne musi zresetować sygnał.
Zobacz dziennik błędów Monitora danych spawania, aby
Interfejs WE/WY przywracania po błędzie spawania został
uzyskać więcej informacji.
wyłączony. Prześlij odpowiedź do panelu FlexPendant.
110479, Zatrzymanie procesu z powodu błędu

110491, Błąd WE/WY przywracania po błędzie
podpisu WDM
spawania
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
arg
arg
Konsekwencje Nieprawidłowa odpowiedź arg dostarczona przez sygnał
Aplikacja RW Arc zatrzymała proces spawania z powodu agiWER_Response.
naruszenia podpisu Monitora danych spawania.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Prawidłowy zakres: (arg) Możliwe przyczyny

Żądanie zostało zmienione na Przerwij. 1. Czujnik nie wysyła ważnych pomiarów, tj. nie widzi spoiny.
2. Złe powiązanie między wyprzedzeniem czujnika (la),
110492, Błąd WE/WY przywracania po błędzie częstotliwością czujnika (f) i prędkością ruchu (v). Musi spełnić
spawania a) 1 < (la / v) * f < 200 (rozmiar wewnętrznego bufora śledzenia)
b) la / v > 0.5 s (opóźnienie wewnętrzne)
Wyszczególnienie
arg Sprawdź mocowanie czujnika, konfigurację czujnika, prędkość
Opcja wyjścia jest niedostępna. Żądanie zostało zmienione na ruchu i dane trackdata.
MoveOut. Przywracanie do stanu normalnego: błąd nr arg można usunąć

110493, Błąd WE/WY przywracania po błędzie

spawania 110501, Błąd na początku toru
arg arg
System oczekuje na powrót wejścia diWERAck do niskiego Brak jakichkolwiek prawidłowych danych z czujnika podczas
poziomu. wykonywania bieżącej instrukcji ArcX.
Zalecane działania
110494, Błąd WE/WY przywracania po błędzie Sprawdź konfigurację i dane trackdata. Przywracanie do stanu
spawania normalnego: Błąd nr arg można usunąć przy użyciu programu
obsługi błędów.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
arg
110502, Błąd korekty toru
Dostarczona wartość giWER_Response (arg) nie zawiera się Wyszczególnienie
w zakresie: (arg) Zadanie: arg
Żądanie zostało zmienione na: arg arg
Korekta jest zbyt duża.
110495, Interfejs WE/WY przywracania po błędzie
Zalecane działania
spawania
1. Sprawdź, czy definicje spoin w programie odzwierciedlają
Wyszczególnienie rzeczywiste spoiny. 2. Zwiększ wartość 'max_corr' w danych
Zadanie: arg 'trackdata'. Przywracanie do stanu normalnego: Błąd nr arg
Interfejs przywracania po błędzie spawania został poprawnie można usunąć przy użyciu programu obsługi błędów.
skonfigurowany dla arg
i jest gotowy do użycia. 110503, Określono nieprawidłowe dane arcflydata
Wyszczególnienie
110500, Błąd śledzenia
Zadanie: arg
Zadanie: arg Wartość parametru arg w danych arcflydata to arg
arg Konsekwencje
Osiągnięto maksymalna odległość ['blindcount'(trackdata)] bez Przelot arg nie będzie działał prawidłowo z tą wartością.
nowych korekt. Sterownik robota nie mógł obliczyć nowych
Zalecane działania
korekt.
Zwiększ wartość arg w danych arcflydata na wartość większą
Konsekwencje niż zero.
Robot został zatrzymany.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110504, Nieprawidłowe połączenie danych flydata Konsekwencje

Wartość sygnału arg zostanie ustawiona na wartość minimalną
Wyszczególnienie
arg.
Zadanie: arg
Przelot arg nie jest możliwy przy dokładnym punkcie. Sprawdź wartości arg składników w danych seamdata i
welddata. Zmień wartość lub zmień minimalną wartość logiczną
Konsekwencje
dla sygnału arg, aby uniknąć pojawiania się tego komunikatu.
Nie wystąpi przelot arg
Zalecane działania 110508, Nadzór wysuwania drutu

Zmień na punkt strefy w instrukcji ArcXarg.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110505, Określono nieprawidłowy punkt strefy
arg
Wyszczególnienie Sygnał nadzoru wysuwania drutu został ustawiony na końcu
Zadanie: arg spawania.
arg
Zalecane działania
Punkt strefy jest używany w instrukcji spawania arg bez żadnych
Sprawdź, czy drut zablokował się na obiekcie.
opcjonalnych danych arcflydata w instrukcji.
Konsekwencje przy użyciu programu obsługi błędów.
Punkt strefy zostanie przekształcony na punkt dokładny.
Zalecane działania 110509, Powiadomienie o naprawie zgrzewania

Dodaj opcjonalny argument danych arcflydata do instrukcji
Wyszczególnienie
ArcXarg, jeżeli wymagany jest przelot arg.
Zgrzewanie zostało przerwane w zadaniu arg na spoinie arg
Zostanie teraz podjęta próba ponownego zgrzewania przerwanej
110506, Nieprawidłowe połączenie danych spoiny.
arcflydata Nazwa programu arg
Zadanie: arg Zakłócenia procesu zgrzewania
arg
Parametr arcflydata arg ma wartość, która jest większa niż 110510, Powiadomienie o naprawie zgrzewania
wartość parametru arg.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Spoina arg została pomyślnie ponownie zgrzana w zadaniu arg
Wartość arg zostanie zmniejszona do wartości arg.
Nazwa programu arg
Zalecane działania
Zmniejsz wartość parametru arg, aby wartość była niższa lub 110511, Powiadomienie o naprawie zgrzewania
równa wartości parametru arg.
Wyszczególnienie
Spoina arg w procedurze arg w zadaniu arg została pominięta.
110507, Błąd sygnału EIO aplikacji RW Arc
Osiągnięto maksymalną liczbę błędów zgrzewania (arg) w
Wyszczególnienie spoinie arg.
arg
Wartość argumentu arg dla sygnału arg jest poniżej minimalnej 110512, Powiadomienie o naprawie zgrzewania
wartości logicznej (arg)
Wyszczególnienie
Spoina arg w procedurze arg w zadaniu arg została pominięta.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Osiągnięto maksymalną liczbę błędów ponownych prób (arg) 110601, Nieprawidłowa konfiguracja
w spoinie arg.
Wyszczególnienie
Nazwa programu arg
Zadanie: arg
Liczba urządzeń skonfigurowanych w systemie jest mniejsza
110513, Błąd w synchronizacji łuku
niż jeden (1).
Wyszczególnienie Liczba urządzeń: arg.
Zadanie: arg
Konsekwencje
arg
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
Ten robot jest zsynchronizowany podczas zgrzewania z
możliwe.
niezgrzewającą osią zewnętrzną lub robotem w zadaniu arg
Możliwe przyczyny
Instrukcje końca zgrzewania są zsynchronizowane, dlatego
Nie zdefiniowano urządzeń w konfiguracji „Spot Equipments”.
należy użyć odpowiadającej im instrukcji ArcMoveXXX w
niezgrzewającej osi zewnętrznej lub w robocie. Zalecane działania
Dodaj jedną lub więcej instancji urządzeń do konfiguracji „Spot
Zalecane działania
Equipments”.
Użyj instrukcji ArcMoveXXX w niezgrzewającej osi zewnętrznej
lub w robocie.
110602, Nieprawidłowa konfiguracja
110514, Określono nieprawidłowy Wyszczególnienie
superv_distance Zadanie: arg
Liczba skonfigurowanych urządzeń przekracza 10.
Wyszczególnienie
Liczba urządzeń: arg.
Zadanie: arg
arg Konsekwencje
wartość parametru superv_distance to arg Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
możliwe.
Konsekwencje
Uruchomienie nie będzie działało prawidłowo z tą wartością. Możliwe przyczyny
Zdefiniowano zbyt wiele urządzeń w konfiguracji „Spot
Zalecane działania
Equipments”.
Zwiększ wartość superv_distance na wartość większą niż zero.
Zalecane działania
110515, Nieprawidłowe połączenie parametru Usuń instancje urządzeń z konfiguracji „Spot Equipments”.
flyStart.
110603, Błąd argumentu opcjonalnego
Wyszczególnienie
arg Zadanie:arg
FlyStart nie może być użyty w tym samy czasie co arg. Nie wybrano opcjonalnego argumentu.
Wymagany jest przynajmniej jeden argument opcjonalny.
Konsekwencje
Uruchomienie nie zostanie włączone. Konsekwencje
Instrukcja nie będzie działać prawidłowo.
Zalecane działania
Usuń arg, jeśli używane będzie uruchomienie Zalecane działania
Wybierz argument opcjonalny dla tej instrukcji.
110600, Ukończono uruchamianie Spot
110604, Czas wykonywania procedury
Wyszczególnienie
użytkownika
Uruchomienie Spot zostało ukończone bez błędów.
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zbyt długi czas wykonywania tej procedury użytkownika. Możliwe przyczyny

Procedura użytkownika: arg Kleszcze serwonapędu zostały prawdopodobnie dokładnie
Czas wykonywania dłuższy niż: arg s. skalibrowane, a nie wykonano kalibracji inicjalizacji kleszczy.

Zmniejsz kod zużycia czasu w procedurze użytkownika. 1. Uruchom procedurę serwisową 'ManualServiceCalib', aby
znaleźć odpowiednią pozycję kleszczy.
110605, Błąd wartości pozycji wstępnej 2. Jeśli regulowane są kleszcze, możliwe jest wyłącznie kontroli
synchronizacji kleszczy, należy ustawić parametr 'Sync check
Wyszczególnienie
off' na Tak.
Zadanie:arg
Lokalizacja: Configuration/Motion/SG Process.
Argument opcjonalny PrePos ma wartość mniejszą niż zero (0).
Konsekwencje 110608, Nie zsynchronizowano pozycji kleszczy

Uruchomienie tej instrukcji nie będzie możliwe do momentu
Wyszczególnienie
zmiany argumentu.
Zadanie: arg
Zalecane działania
Pozycja kleszczy nie jest synchronizowana dla szczypiec serwo
Zmień wartość na wyższą niż zero (0).
arg.
Kalibracja synchronizacji kleszczy jest konieczna, aby znaleźć
110606, Nie aktywowano kleszczy odpowiednią pozycję kleszczy.
Zadanie:arg Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
Kleszcze serwonapędu arg nie zostały aktywowane. możliwe do momentu przeprowadzenia kalibracji synchronizacji
Konsekwencje kleszczy.
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest Możliwe przyczyny
możliwe do momentu aktywacji kleszczy serwonapędu. Liczniki obrotów serwonapędu kleszczy zostały prawdopodobnie
Możliwe przyczyny aktualizowane, a nie wykonano synchronizację kleszczy.
Kleszcze serwonapędu nie zostały aktywowane przed próbą Zalecane działania
uruchomienia tej instrukcji. 1. Uruchom procedurę serwisową 'ManualServiceCalib', aby
Zalecane działania znaleźć odpowiednią pozycję kleszczy, użyj opcję 1 -
Aktywuj kleszcze serwonapędu arg. Synchronizuj pozycję kleszczy serwo.
Użyj instrukcji ActUnit, aby aktywować kleszcze serwonapędu 2. Jeśli regulowane są kleszcze, możliwe jest wyłącznie kontroli
lub ustaw parametr ruchu „Activate at Start Up” na wartość synchronizacji kleszczy, należy ustawić parametr 'Sync check
„Yes” (Tak). off' na Tak.
Lokalizacja: Configuration/Motion/SG Process.
110607, Nie zainicjowano pozycji kleszczy
110609,Indeks tablicy danych gundata poza
Wyszczególnienie
zakresem
Zadanie: arg
Pozycja kleszczy nie jest zainicjowana dla kleszczy serwo arg. Wyszczególnienie
Kalibracja inicjalizacji kleszczy jest konieczna, aby znaleźć Zadanie: arg
odpowiednią pozycję kleszczy. Nieprawidłowy rozmiar danych skonfigurowanych w ramach
tablicy danych gundata.
Konsekwencje
Aktualny rozmiar: arg
możliwe do momentu przeprowadzenia kalibracji inicjalizacji Możliwe przyczyny
kleszczy. Podano nieprawidłowy rozmiar danych gundata, który nie pasuje
do liczby kleszczy skonfigurowanych w systemie.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 110613, Nieprawidłowy identyfikator tekstowy

Sprawdź, czy rozmiar skonfigurowanej tablicy danych gundata błędu
jest prawidłowy.
Wyszczególnienie
Zadanie:arg
110610, Błąd nazwy kleszczy
Nieprawidłowy numer identyfikatora błędu
Wyszczególnienie Nieprawidłowe użycie arg.
Zadanie: arg Obecny identyfikator błędu: arg
Kleszcze serwonapędu arg określone w danych gundata {arg}
Możliwe przyczyny
nie istnieją w parametrach ruchu.
Identyfikator numeru błędu był wyższy niż arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Nie używaj arg. Ta procedura jest przeznaczona wyłącznie do
możliwe do momentu określenia prawidłowej nazwy kleszczy
użycia przez aplikację Spot.
(mecunit) w danych gundata.gun_name.
Możliwe przyczyny 110614, Alarm zawieszenia przepływu wody

Podana nazwa kleszczy nie odpowiada żadnemu urządzeniu
Wyszczególnienie
mechanicznemu w systemie lub nie wczytano parametrów
Zadanie: arg
konfiguracji dla kleszczy serwonapędu.
Czujniki przepływu wody wskazują błąd
Zalecane działania
Konsekwencje
1. Wczytaj parametry konfiguracji dla kleszczy serwonapędu.
Wyłączono wodę
2. Uruchom procedurę serwisową „ManualGunSearch”, aby
wyszukać kleszcze serwonapędu w systemie i zaktualizować Zalecane działania
parametr nazwy kleszczy w danych gundata. Sprawdź obieg wody oraz zasilanie w wodę i powietrze
110611, Nieprawidłowa wartość danych 110615, Wyłączona funkcja sterowania

kleszczami za pomocą silników
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa wartość danych arg. Dopuszczalne wartości Zadanie:arg
mieszczą się w przedziale od arg do arg Nie jest możliwe zamknięcie lub otwarcie kleszczy serwonapędu
Bieżąca wartość to arg arg w stanie wyłączenia silników lub zatrzymania awaryjnego.
Uruchomienie tej instrukcji nie jest możliwe do momentu zmiany Kleszcze nie zostały otwarte lub zamknięte.
tych danych. Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Z pewnego powodu podczas procesu system został ustawiony
Używana jest nieprawidłowa wartość. w stan wyłączenia silników.
Zmień wartość arg. Przejdź ponownie do stanu włączenia silników i uruchom

ponownie instrukcję.
110612, Niepoprawny numer robota

110616, Anulowano pozycję spawania
Wyszczególnienie
Zadanie:arg Wyszczególnienie
Nieprawidłowy numer robota, numer robota arg. Zadanie:arg

Pozycja spawania została anulowana, bieżący cel robota arg.
Zalecane działania
Bieżące kleszcze spawalnicze: arg
Sprawdź, czy wykonano arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje Nieprawidłowa wartość czasu poprzedzającego równoważenie

Pozycja spawania nie była spawana. kleszczy w gundata {arg}.
Wytrzymałość spawanego obiektu mogła zostać zmniejszona. Dozwolony odstęp czasowy: 0 do maks arg sekund.
Bieżąca wartość: arg sekund.
Możliwe przyczyny
Bieżące kleszcze: arg
Instrukcja aplikacji Spot został przerwana z pewnego powodu
— wskaźnik programu został przeniesiony lub pominięto Konsekwencje
instrukcję. Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
możliwe do momentu zmiany tej wartości.
Zalecane działania
Sprawdź, czy pominięcie tej pozycji było dopuszczalne. Zalecane działania
Zmień wartość czasu poprzedzającego równoważenie kleszczy
110617, Nieprawidłowy typ kleszczy w danych gundata {arg}.
spawalniczych
110620, Nieprawidłowe przekroczenie czasu
Wyszczególnienie
spawania
Zadanie: arg
Nieprawidłowa wartość danych typu kleszczy w gundata {arg}. Wyszczególnienie
Wartości dozwolone w przypadku typu kleszczy to: 1 = kleszcze Zadanie: arg
serwonapędu lub 2 = kleszcze pneumatyczne. Nieprawidłowa wartość parametru przekroczenia czasu
Bieżąca wartość to arg. spawania w gundata {arg}.
Dozwolony odstęp czasowy: arg do arg sekund.
Konsekwencje
Bieżąca wartość: arg sekund.
Ta Instrukcja nie będzie działać prawidłowo.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień wartość parametru typu kleszczy w danych gundata
{arg}.
110618, Nieprawidłowy czas poprzedzający Zalecane działania

zamknięcie kleszczy Zmień wartość parametru przekroczenia czasu spawania w
danych gundata {arg}.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110621, Nieprawidłowa siła końcówki
Nieprawidłowa wartość parametru czasu poprzedzającego
zamknięcie kleszczy w gundata {arg}. Wyszczególnienie
Dozwolony odstęp czasowy: 0 do maks arg sekund. Zadanie: arg
Bieżąca wartość: arg sekund. Nieprawidłowa wartość parametru siły końcówki w spotdata.
Bieżące kleszcze: arg Dopuszczalne wartości to: arg do maks. arg.
Bieżąca wartość: arg.
Konsekwencje
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest Konsekwencje
możliwe do momentu zmiany tej wartości. Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
Zalecane działania
Zmień wartość parametru czasu poprzedzającego zamknięcie Zalecane działania
kleszczy w danych gundata {arg}. Zmień wartość parametru siły końcówki w danych spotdata lub
sprawdź, czy w ramach wejścia grupowego (GI) siły kleszczy
110619, Nieprawidłowy czas poprzedzający wykorzystywane są prawidłowe dane zewnętrzne.
równoważenie kleszczy
Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110622, Nieprawidłowa grubość blachy Zalecane działania

Zmień wartość parametru numeru programu w danych spotdata
Wyszczególnienie
lub sprawdź, czy jako targetid lub spotid wykorzystywana jest
Zadanie: arg
prawidłowa wartość.
Nieprawidłowa wartość parametru grubości blachy w danych
spotdata.
110625, Nieprawidłowy typ symulacji
Dopuszczalne wartości to: 0 do maks arg mm.
Bieżąca wartość: arg mm. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Konsekwencje
Nieprawidłowa wartość parametru typu symulacji w danych
simdata.
Dopuszczalne wartości to: 0 do arg.
Zalecane działania
Zmień wartość parametru grubości blachy w danych spotdata
Konsekwencje
lub sprawdź, czy w ramach wejścia grupowego (GI) grubości
blachy wykorzystywane są prawidłowe dane zewnętrzne.
110623, Nieprawidłowa tolerancja blachy Zalecane działania

Zmień wartość parametru typu symulacji w danych simdata
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110626, Nieprawidłowa siła końcówki
Nieprawidłowa wartość parametru tolerancji blachy w danych
spotdata. Wyszczególnienie
Dopuszczalne wartości to: 0 do maks arg mm. Zadanie: arg
Bieżąca wartość: arg mm. Nieprawidłowa wartość parametru siły końcówki w danych
forcedata.
Konsekwencje
Dopuszczalne wartości to: 0 do arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Zmień wartość parametru tolerancji blachy w danych spotdata
lub sprawdź, czy w ramach wejścia grupowego (GI) tolerancji
blachy wykorzystywane są prawidłowe dane zewnętrzne. Zalecane działania
Zmień wartość parametru siły końcówki w danych forcedata.
110624, Niepoprawny numer programu
110627, Nieprawidłowa grubość blachy
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa wartość parametru numeru programu zegara Zadanie: arg
spawania w danych spotdata. Nieprawidłowa wartość parametru grubości blachy w danych
Dopuszczalne wartości to: 0 do maks arg. forcedata.
Bieżąca wartość: arg. Dopuszczalne wartości to: 0 do maks arg mm.
Bieżąca wartość: arg mm.
Konsekwencje
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest Konsekwencje
możliwe do momentu zmiany tej wartości. Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest
Możliwe przyczyny
Parametr numeru programu w danych spotdata ma Zalecane działania
nieprawidłową wartość. Zmień wartość parametru grubości blachy w danych forcedata.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110628, Nieprawidłowa tolerancja blachy 110631, Zgłoszono zewnętrzny błąd zgrzewania
Nieprawidłowa wartość parametru tolerancji blachy w danych arg
forcedata. Bieżący punkt robota: arg
Dopuszczalne wartości to: 0 do arg mm. Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg
Konsekwencje
Konsekwencje Zgrzewanie nie zostało zakończone.
Możliwe przyczyny
Sterownik zgrzewania zgłosił błąd i zatrzymał sekwencję
Zalecane działania spawania.
Zmień wartość parametru tolerancji blachy w danych forcedata.
Zalecane działania
1. Sprawdź dodatkowe dzienniki błędu zegara zgrzewania
110629, Nieprawidłowy czas siły zamieszczone w dzienniku zdarzenia (w przypadku urządzenia
Wyszczególnienie marki Bosch).
Zadanie: arg 2. Sprawdź, czy w kontrolerze zgrzewania wystąpiły błędy.
Nieprawidłowa wartość parametru czasu siły w danych

forcedata. 110632, Niedozwolony stosunek zużycia
Dopuszczalne wartości to: arg do arg s. końcówki
Bieżąca wartość: arg s.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Zadanie: arg
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot nie jest Stosunek zużycia końcówki jest dozwolony tylko w przypadku
możliwe do momentu zmiany tej wartości. stosowania metody ReCalcTcp.

Zmień wartość parametru czasu siły w danych forcedata. Uruchomienie tej instrukcji nie jest możliwe.
Zalecane działania
110630, Przekroczenie czasu ukończenia Przed uruchomieniem tej procedury sprawdź, czy parametr
spawania stosunku zużycia końcówki jest ustawiony na 'Deactivated'
Wyszczególnienie przed uruchomieniem tej procedury. Konfiguracja - Proces -
Zadanie: arg Wyposażenie kleszczy
arg
Bieżący cel robota: arg 110633,Brak jednostki mechanicznej
Wyszczególnienie
Spawanie nie zostało zakończone. arg
Kleszcze serwonapędu nie istnieją w parametrach ruchu. Nie
Możliwe przyczyny
zostały wczytane parametry kleszczy serwonapędu.
Sterownik spawania nie przekazał odpowiedzi o zakończeniu
Nazwa bieżących kleszczy: arg.
spawania w skonfigurowanym czasie.
Konsekwencje
Zalecane działania
1. Spróbuj ponownie zespawać pozycję.
możliwe do momentu dodania konfiguracji kleszczy
2. Sprawdź, czy w sterowniku spawania wystąpiły błędy.
serwonapędu.
3. Zwiększ wartość parametru przekroczenia czasu spawania
w danych gundata {arg}. Możliwe przyczyny
Nie wczytano konfiguracji parametrów kleszczy serwonapędu.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Indeks tekstowy poza zakresem w procedurze SwTextGet.

Wczytaj konfigurację kleszczy serwonapędu. Bieżący numer indeksu: arg
Możliwe przyczyny
110634, Błąd ograniczenia danych Numer indeksu jest zbyt wysoki.
konfiguracyjnych
Zalecane działania
Wyszczególnienie Zmień numer indeksu.
Zadanie: arg
Wartość danych przypada poza zakresem. 110638,Przekroczenie czasu prawidłowości
Zalecane działania programu zgrzewania
Zmień wartość.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110635, Błąd pozycji końcówki Sterownik zgrzewanianie przekazał od powiedzi wraz z
Wyszczególnienie sygnałem „prawidłowego programu zgrzewania” w
Zadanie: arg skonfigurowanym czasie.
Błąd pozycji końcówki. Bieżący cel robota: arg
arg Bieżący program zgrzewania: arg
Bieżące kleszcze: arg Konsekwencje
Możliwe przyczyny Zgrzewanie nie rozpocznie się, dopóki sterownik zgrzewania
1. Geometria blachy jest nieprawidłowa lub końcówki zostały nie ustawi sygnału „prawidłowego programu zgrzewania”.
uszkodzone. Zalecane działania

2. Wartość parametru grubości blachy w arg nie odpowiada 1. Sprawdź, czy w sterowniku zgrzewania jest ustawiony sygnał
rzeczywistej grubości blachy. prawidłowego programu zgrzewania.
Zalecane działania 2. Sprawdź, czy jest ustawiony odpowiednio długi czas
1. Sprawdź, czy grubość blachy jest prawidłowa i odpowiada przekroczenia prawidłowości programu.
wartości parametru grubości blachy w arg.

2. Sprawdź, czy końcówki są nieuszkodzone. 110639, Błąd konfiguracji
Wyszczególnienie
110636, Błąd procesu Zadanie: arg
Wyszczególnienie Dane konfiguracji procesu nie zostały znalezione w
Zadanie: arg Ścieżka cfg: arg
arg Konsekwencje
arg Uruchomienie aplikacji nie będzie możliwe, jednak zamiast
Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg brakujących danych konfiguracji użyte zostaną wewnętrzne
Konsekwencje wartości domyślne.
Pozycja nie była zgrzewana. Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Nie wczytano danych konfiguracji procesu.
Wystąpił błąd zanim rozpoczęto proces spawania w Zalecane działania

podłączonym urządzeniu. Wczytaj brakujące dane konfiguracji i uruchom system
Zalecane działania ponownie.
Sprawdź podłączone wyposażenie.

110640, Błąd braku sygnału
110637, Zbyt wysoki indeks tekstowy Wyszczególnienie
Zadanie: arg Brak sygnału arg w konfiguracji EIO.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Nie będzie możliwe użycie pewnych funkcji wewnętrznych. Te same kleszcze są używane przez więcej niż jedno zadanie
ruchu.
Możliwe przyczyny
Sygnał arg został usunięty z konfiguracji EIO. Zalecane działania
Zmień numer kleszczy lub poczekaj, aż drugi robot zakończy.
Zalecane działania
Musisz przeprowadzić dezaktywację używanych kleszczy, aby
Dodaj brakujący sygnał arg.
mógł go użyć inny robot.
110641, Nieprawidłowy czas symulacji

110644, Pomiar odniesienia został już wykonany
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Nieprawidłowa wartość parametru typu symulacji w danych
Pomiar odniesienia został już przeprowadzony.
simdata.
Instrukcja: arg
Dopuszczalne wartości to: 0 do args.
Bieżąca wartość: arg s. Możliwe przyczyny
Instrukcja została uruchomiona po raz drugi po wybraniu
Konsekwencje
przełącznika odniesienia.
możliwe do momentu zmiany tej wartości. Zalecane działania
Jeżeli konieczne jest określenie nowego odniesienia z uwagi
Zalecane działania
na to, że pozycja odniesienia została przestawiona, należy w
Zmień wartość parametru typu symulacji w danych simdata
zamian wykorzystać przełącznik \RefChange.
110642,Zmniejszona prędkość nie jest dozwolona

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Nie jest możliwe uruchomienie ze zmniejszoną prędkością, gdy
Błąd równoważenia programowego.
funkcja równoważenia programowego jest aktywna.
Nie można korzystać z instrukcji SpotML i SpotMJ, gdy
Dopuszczalna wartość (w procentach): arg %.
włączona jest funkcja równoważenia programowego.
arg
arg Konsekwencje
Nie można korzystać z tej instrukcji, gdy funkcja równoważenia
Konsekwencje
programowego jest aktywna.
Instrukcja nie będzie działać do momentu zmiany tej wartości.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Należy wyłączyć konfigurację równoważenia programowego
Prędkość została prawdopodobnie obniżona przez operatora.
dla określonych kleszczy spawalniczych i uruchomić instrukcję
Zalecane działania
bez równoważenia programowego.
Ustaw prędkość na arg %.
Konfiguracja - Proces - Wyposażenie kleszczy
110643, Błąd konfliktu kleszczy spawalniczych

110646,Nieprawidłowa odległość odpuszczenia
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Więcej niż jeden robot próbuje użyć tych samych kleszczy w
Nieprawidłowa wartość parametru odległości odpuszczenia w
tym samym czasie.
gundata {arg}.
arg
Dopuszczalny przedział: 0,1 do maks. arg mm.
Konsekwencje Bieżąca wartość: arg mm.
Wszystkie roboty w systemie zostały zatrzymane. Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 110649, Błąd sygnału WE/WY

Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zalecane działania Nie można ustawić sygnału — urządzenie WE/WY zostało
Zmień wartość parametru odległości odpuszczenia w danych utracone.
gundata {arg}.
Konsekwencje
Sygnał nie zostanie ustawiony.
110647, Nieprawidłowa odległość odchylenia
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Utracono zasilanie urządzenia WE/WY lub kabel został
Zadanie: arg
uszkodzony.
Obliczona odległość odchylenia dla tego pistoletu jest
Zalecane działania
nieprawidłowa.
1. Sprawdź zasilanie urządzeń WE/WY.
Dopuszczalny odstęp: -arg do maks. arg mm.
2. Sprawdź, czy okablowanie jest nieuszkodzone.
odchylenie = spotdata.tip_force * gundata{arg}.deflection_dist
110650, Błąd wyszukiwania
/ gundata{arg}.deflection_force Wyszczególnienie
Instrukcja nie będzie działać do momentu zmiany tej wartości. Błąd poprawiania, nie znaleziono powierzchni lub znaleziono
sygnał czujnika podczas sekwencji wyszukiwania.
Możliwe przyczyny
Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg
Wprowadzono zbyt dużą wartość odchylenia kleszczy w danych
gundata {arg} lub siła odchylenia określona w danych gundata Konsekwencje
jest zbyt mała. Narzędzie nie zostanie zaktualizowane.
Sprawdź odległość odchylenia i siłę odchylenia w danych Sprawdź, czy brakuje końcówek lub są uszkodzone i czy płyta
gundata {arg}. odniesienia znajduje się w prawidłowej pozycji.
Zalecane działania
110648, Nieprawidłowy czas odchylenia 1. Sprawdź, czy na kleszczach są założone właściwe końcówki.
2. Sprawdź, czy płyta odniesienia znajduje się w prawidłowej
Wyszczególnienie
pozycji lub sprawdź, czy czujnik jest sprawny.
Zadanie: arg
3. Zwiększ parametr 'ruch w odległości MeasureWearL'.
Nieprawidłowa wartość parametru czasu odchylenia w danych
Konfiguracja/Proces/Równoważenie programowe punktu
gundata {arg}.
Dopuszczalne wartości to: > 0 do maks. arg s.
Bieżąca wartość: arg s.
110651, Nieoczekiwany rozmiar końcówki po
zmianie
Instrukcja nie będzie działać do momentu zmiany tej wartości. Zadanie: arg
Nowe końcówki o nieoczekiwanym rozmiarze — rozmiar
Możliwe przyczyny
końcówek przekracza skonfigurowaną wartość nadzoru zmiany
Wprowadzono zbyt długi czas odchylenia kleszczy w danych
końcówki.
gundata{arg}.
Różnica pomiędzy nowymi a starymi (zużytymi) końcówkami:
Zalecane działania arg mm.
Sprawdź wartość parametru czasu odchylenia w danych Tolerancja zmiany końcówki: arg do arg mm.
gundata {arg}. Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 2. Sprawdź, czy maksymalna dopuszczalna wartość nadzoru

Na kleszczach zainstalowano końcówki o nieoczekiwanym jest wystarczająca.
rozmiarze lub rozmiar przekracza maksymalną dopuszczalną
wartość zdefiniowaną w danych konfiguracji tolerancji zmiany 110654, Nieoczekiwany rozmiar końcówki stałej
końcówki.
Wyszczególnienie
Konfiguracja/Proces/Wyposażenie kleszczy/Wartość nadzoru
Zadanie: arg
zmiany końcówki.
Nowe stałe końcówki o nieoczekiwanym rozmiarze — rozmiar
Bieżąca wartość: {arg} mm.
końcówek przekracza wartość nadzoru zmiany końcówki.
Zalecane działania Różnica pomiędzy końcówką rzeczywistą a referencyjną: arg
1. Sprawdź, czy na kleszczach są założone właściwe końcówki. mm.
2. Sprawdź, czy maksymalna dopuszczalna wartość nadzoru Tolerancja zmiany końcówki: arg do arg mm.
jest wystarczająca. Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg
Możliwe przyczyny
110652, Błąd siły poprawiania
1. Zamontowano w kleszczach końcówkę o nieoczekiwanym
Wyszczególnienie rozmiarze.
Zadanie: arg 2. Rozmiar przekracza maksymalną dopuszczalną wartość
Obliczona siła poprawiania jest zbyt wysoka! określoną w danych konfiguracji nadzoru zmiany końcówki.
Przeciążenie przynajmniej osi arg. Konfiguracja/Proces/Wyposażenie kleszczy/Wartość nadzoru
zmiany końcówki.
Możliwe przyczyny
Siła styku poprawiania jest prawdopodobnie zbyt wysoka. Zalecane działania
1. Sprawdź, czy na kleszczach są założone właściwe końcówki.
Zalecane działania
2. Sprawdź, czy maksymalna dopuszczalna wartość nadzoru
Zmniejsz dane konfiguracji siły styku poprawiania.
jest wystarczająca.
Configuration/Process/Spot SoftWare Equalizing/MeasureWearL
Touchup force.
110655, Zużycie końcówki ruchomej poza
110653, Nieoczekiwany rozmiar końcówki zakresem
ruchomej Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Zużycie końcówki poza zakresem. Zużycie końcówki przekracza
Zadanie: arg
skonfigurowaną wartość nadzoru zużycia końcówki!
Nowe ruchome końcówki o nieoczekiwanym rozmiarze —
Rzeczywiste zużycie końcówki (ruchomej): arg mm.
rozmiar końcówek przekracza skonfigurowaną wartość nadzoru
Tolerancja zużycia końcówki: arg do arg mm.
zmiany końcówki.
Różnica pomiędzy nowymi a starymi (zużytymi) końcówkami:
arg mm. Możliwe przyczyny
Tolerancja zmiany końcówki: arg do arg mm. Zużycie bieżącej końcówki przekracza maksymalną
Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg dopuszczalną wartość określoną w danych konfiguracji nadzoru
zmiany końcówki.
Możliwe przyczyny
1. Zamontowano w kleszczach końcówkę o nieoczekiwanym
zużycia końcówki.
rozmiarze.
2. Rozmiar przekracza maksymalną dopuszczalną wartość Zalecane działania
określoną w danych konfiguracji nadzoru zmiany końcówki. Sprawdź, czy maksymalna dopuszczalna wartość nadzoru jest
Konfiguracja/Proces/Wyposażenie kleszczy/Wartość nadzoru wystarczająca.
zmiany końcówki.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy na kleszczach są założone właściwe końcówki.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110656, Zużycie końcówki stałej poza Zalecane działania

dozwolonym zakresem Zmień ułożenie robota lub przesuń punkt.
Wyszczególnienie
110659, Robot poza obszarem roboczym
Zadanie: arg
Zużycie końcówki poza zakresem. Zużycie końcówki przekracza Wyszczególnienie
skonfigurowaną wartość nadzoru zużycia końcówki! Zadanie:arg
Rzeczywiste zużycie końcówki (stałej): argmm. Robot znajduje się poza obszarem roboczym.
Tolerancja zużycia końcówki: arg do arg mm.
Konsekwencje
Pozycja jest nieosiągalna.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Zużycie bieżącej końcówki przekracza maksymalną
Robot znajduje się poza obszarem roboczym lub bardzo blisko,
dopuszczalną wartość określoną w danych konfiguracji nadzoru
gdy działa funkcja kompensacji odchylenia ramienia kleszczy.
zmiany końcówki.
Zalecane działania
Zmień ułożenie robota lub przesuń punkt.
zużycia końcówki.
Zalecane działania
110660, Ostrzeżenie dotyczące wersji modułu
Sprawdź, czy maksymalna dopuszczalna wartość nadzoru jest
użytkownika
wystarczająca.
Wyszczególnienie
110657, Błąd trybu niezależnego Zadanie: arg

Numer wersji modułu (modułów) użytkownika jest starszy od
Wyszczególnienie
bieżącej wersji aplikacji Spot.
Zadanie: arg
Bieżąca wersja aplikacji Spot to arg.
Nie jest możliwe użycie trybu niezależnego w instrukcjach
Załadowany obecnie moduł użytkownika oraz numer wersji,
aplikacji Spot, jeżeli uaktywniona jest funkcja równoważenia
arg, arg.
programowego.
Konsekwencje
Pewne funkcje mogą nie działać prawidłowo, ponieważ
Konsekwencje
szablonowe moduły użytkownika zmieniły się od czasu wydania
poprzednich wersji oprogramowania RobotWare.
możliwe do momentu dezaktywacji trybu niezależnego.
Istnieje ryzyko, że usprawnienia i/lub poprawki dodane od czasu
Możliwe przyczyny wydania poprzednich wersji oprogramowania RobotWare są
Tryb niezależny kleszczy został aktywowany. niedostępne.

Zresetuj tryb niezależny za pomocą instrukcji Moduły użytkownika pochodzą z kopii zapasowej wykonanej
IndGunMoveReset. w starszym systemie.
Zalecane działania
110658, Błąd nienaturalnej pozycji 1. Porównaj i zaktualizuj moduły użytkownika do najnowszej
Wyszczególnienie wersji dostarczonej w ramach tej wersji oprogramowania
Zadanie: arg RobotWare.
Robot jest blisko pozycji niejednoznacznej. 2. Wczytaj prawidłowy(-e) (poprawiony(-e)) moduł(-y) i zresetuj
Wydajność funkcji równoważenia programowego będzie mała. program RAPID.
Konsekwencje
110661, Błąd etykiety sygnału
Wydajność funkcji równoważenia programowego będzie mała.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Zadanie: arg
Robot jest blisko pozycji niejednoznacznej.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Nazwa 'SignalLabel' argnie jest zdefiniowana w konfiguracji Nie jest możliwe uruchomienie zsynchronizowanych instrukcji
WE/WY. aplikacji Spot, jeżeli uaktywniona jest funkcja równoważenia
programowego.
Możliwe przyczyny
Uruchamianie instrukcji aplikacji Spot jest możliwe tylko, gdy
Nazwa 'SignalLabel' nie jest zdefiniowana w konfiguracji
funkcja równoważenia programowego działa w trybie częściowo
WE/WY.
skoordynowanym.
Zalecane działania
Konsekwencje
1. Sprawdź, czy 'SignalLabel' jest określony w konfiguracji
Uruchomienie jakichkolwiek instrukcji aplikacji Spot razem z
WE/WY.
funkcją równoważenia programowego nie jest możliwe do
2. Dodaj brakujący sygnał 'SignalLabel'.
momentu dezaktywacji trybu zsynchronizowanego.
110662, Brak procedury użytkownika Możliwe przyczyny

Tryb zsynchronizowany został wybrany w instrukcji aplikacji
Wyszczególnienie
Spot.
Zadanie:arg
Brak procedury użytkownika aplikacji Spot, procedura arg Zalecane działania
Wyłącz funkcję równoważenia programowego, aby umożliwić
Konsekwencje
uruchomienie w trybie zsynchronizowanym lub zmień instrukcje
Ta opcja oprogramowania może nie działać prawidłowo bez tej
aplikacji Spot na ruchy częściowo skoordynowane.
procedury.
Możliwe przyczyny 110665, arg

Moduł z procedurą nie został wczytany lub procedura została
Wyszczególnienie
usunięta z modułu.
Zadanie:arg
Zalecane działania
arg
1. Sprawdź, czy moduł z procedurą jest wczytany.
arg
2. Wczytaj lub dodaj brakujący moduł lub procedurę.
Zalecane działania
arg
110663, Brak danych użytkownika
Wyszczególnienie 110666, Kleszcze serwonapędu są już zamknięte

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Brak danych użytkownika aplikacji Spot, dane arg
Zadanie:arg
Konsekwencje
Nie można zamknąć zamkniętych kleszczy serwonapędu —
Ta opcja oprogramowania może nie działać prawidłowo bez
kleszcze serwonapędu arg nie są otwarte!
tych danych.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Kleszcze są już zamknięte.
Moduł z danymi nie został wczytany lub dane zostały usunięte
Zalecane działania
z modułu.
Otwórz kleszcze przed próbą zamknięcia go.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy załadowano moduł z danymi.
110667, Błąd kalibracji siły kleszczy
2. Załaduj lub dodaj brakujący moduł lub dane.
spawalniczych
110664, Błąd aktywnego równoważenia Wyszczególnienie

programowego Zadanie:arg
Kalibracja siły kleszczy serwonapędu arg zakończona
Wyszczególnienie
niepowodzeniem.
Zadanie:arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Sprawdź wartości kalibracji siły i spróbuj ponownie. Nie Procedura arg ma nowszą składnię, moduł użytkownika został
uruchamiaj ponownie systemu do momentu przeprowadzenia zmieniony od czasu poprzednich wersji oprogramowania
prawidłowej kalibracji siły. RobotWare.
Bieżący moduł: arg
Konsekwencje
Bieżąca wersja: arg
Dane kalibracji siły nie zostaną zapisane w parametrach ruchu.
Konsekwencje
Zalecane działania
Ta instrukcja może nie działać prawidłowo, niektóre dane mogły
Sprawdź wartości i spróbuj wykonać ponowną kalibrację siły.
nie być aktualizowane prawidłowo.
Istnieje ryzyko, że usprawnienia i/lub poprawki dodane od czasu
110668, Zignorowany błąd grubości blachy
wydania poprzednich wersji oprogramowania RobotWare są
Wyszczególnienie niedostępne.
Zadanie: arg
Możliwe przyczyny
arg
Moduły użytkownika prawdopodobnie pochodzą z kopii
Bieżący błąd grubości blachy został zignorowany.
zapasowej wykonanej w starszym systemie.
argarg Zalecane działania
Porównaj i aktualizuj moduły użytkownika do najnowszej wersji
Możliwe przyczyny
dostępnej w tym wydaniu oprogramowania RobotWare.
Operator prawdopodobnie zignorował błąd grubości.
Zalecane działania 110671, Moduł nie został zapisany

Sprawdź, czy zignorowanie błędu grubości było dopuszczalne.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110669, Numer indeksu kleszczy poza
Nie można było zapisać modułu arg.
dozwolonym zakresem
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Moduł arg nie został zapisany.
Zadanie: arg
Dane wymagane w procesie nie zostały zapisane i zostaną
Numer kleszczy arg nie jest prawidłowym numerem kleszczy,
utracone w przypadku zresetowania programu RAPID.
indeks kleszczy ma wartość poza zakresem.
Dopuszczalne wartości to: arg do maks. arg. Możliwe przyczyny
Moduł nie istnieje, dysk jest pełny lub plik jest zabezpieczony
Konsekwencje
przed zapisem.
zmiany tej wartości. Zalecane działania
1. Sprawdź, czy moduł istnieje w określonej lokalizacji na dysku.
Możliwe przyczyny
2. Spróbuj zapisać moduł ręcznie z panelu FlexPendant.
W instrukcji zaprogramowano numer indeksu kleszczy o
wartości poza dozwolonym zakresem.B
110672, Limit wyjścia grupowego (GO) programu
Bieżący skonfigurowany rozmiar danych to arg.
spawania
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź numer indeksu kleszczy w instrukcji.
Zadanie: arg
2. Zwiększ liczbę urządzeń w konfiguracji oraz typy danych
Numer programu spawania ma wartość poza zakresem dla
aplikacji Spot, jeśli jest to konieczne.
zdefiniowanego wyjścia grupowego (GO) spawania.
110670, Zmieniono moduł użytkownika
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny Możliwe typy kleszczy spawalniczych: Kleszcze serwo lub

Rozmiar grupy sygnału programu spawania jest mniejszy niż kleszcze pneumatyczne
określony program spawania.
Zalecane działania 110675, Błąd zadania procesu

1. Zwiększ rozmiar grupy wyjścia programu spawania. Wyszczególnienie
2. Zmniejsz numer programu spawania. Zadanie:arg
Liczba kleszczy przekracza liczbę aktywnych zadań procesu.
110673, Nie zdefiniowano obciążenia narzędzia Bieżące kleszcze spawalnicze: arg.
Zadanie: arg Nie będzie możliwe spawanie za pomocą większej liczby
Wygląda na to, że obecnie używane narzędzie ma kleszczy niż liczba aktywnych zadań procesu.
niezidentyfikowane dane ładunku (load data).
Możliwe przyczyny
Ładunek narzędzia jest poniżej minimum skonfigurowanej
Nieprawidłowa konfiguracja.
wartości i/lub środek ciężkości nie jest prawidłowo określony.
Zalecane działania
arg
Odtwórz system w wybranym 'Wspornikiem wielu kleszczy'.
arg
arg
110676, Realizacja sekwencji włączenia zasilania
Konsekwencje
nie powiodła się
prawidłowego zdefiniowania narzędzia. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Możliwe przyczyny
Pojawił się błąd podczas uruchamiania systemu.
Nie przeprowadzono procedury „LoadIdentify” dla tego
Sekwencja włączenia zasilania nie została wykonana.
narzędzia.
Konsekwencje
Zalecane działania
Aplikacja Spot nie będzie działać prawidłowo.
Przed uruchomieniem tej procedury sprawdź, czy narzędzie
jest prawidłowo zdefiniowane. Przeprowadź procedurę Zalecane działania
„LoadIdentiy”. 1. Sprawdź dziennik zdarzeń dla innych błędów, które pojawiły

się w tym samym czasie.
110674, Błąd typu kleszczy spawalniczych

110677, Przerwano instrukcję
Wyszczególnienie
Zadanie:arg Wyszczególnienie
Procedura nie może być użyta z tym typem kleszczy. Zadanie:arg
Bieżący typ kleszczy: arg. Instrukcja została przerwana.

Instrukcja: arg
Konsekwencje
Uruchomienie tej instrukcji nie będzie możliwe, jeżeli jest Konsekwencje
używany ten typ kleszczy. Niektóre dane mogły nie zostać aktualizowane prawidłowo.
Parametr typu kleszczy w konfiguracji sprzętu kleszczy nie jest Instrukcja została przerwana przez operatora i/lub wskaźnik
prawidłowo ustawiony. programu został przeniesiony.
Przed uruchomieniem tej procedury sprawdź, czy parametr Sprawdź, czy przerwanie tej instrukcji było dopuszczalne.
typu kleszczy w używanych jest ustawiony na prawidłowy typ.

Konfiguracja - Proces - Wyposażenie kleszczy

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110678, Pomiar odniesienia nie został wykonany squeeze_pos_1 = arg mm.

squeeze_pos_2 = arg mm.
Wyszczególnienie
Przed wykonaniem pomiaru zużycia lub zmiany końcówki należy Wykonywanie zostało zatrzymane.
wykonać pomiar odniesienia. Możliwe przyczyny

Instrukcja: arg Jest używany stary plik konfiguracji ruchu lub nie wykonano
Możliwe przyczyny kalibracji siły.
Instrukcja została uruchomiona po raz pierwszy bez wybrania Zalecane działania

przełącznika odniesienia. Przeprowadź nową kalibrację siły lub załaduj poprawne
Zalecane działania parametry pistoletu serwonapędu.
Uruchom instrukcję po wcześniejszym wybraniu przełącznika

odniesienia \Reference. 110682, Zbyt mała siła kleszczy
Wyszczególnienie
110679, Niezdefiniowany sygnał Zadanie: arg
Wyszczególnienie Żądana siła kleszczy jest za mniejsza od dopuszczalnej wartości
Zadanie: arg minimalnej.
Ten sygnał nie jest zdefiniowany w konfiguracji WE/WY. Żądana siła: arg N.
Sygnał: arg Siła minimalna: arg N.

Siła maksymalna: arg N.
Zalecane działania
Bieżące dane robtarget: arg
Sprawdź, czy poprawna nazwa jest używana w procedurze
konfiguracji lub w konfiguracji WE/WY. Konsekwencje
W tej pozycji jakość spoiny będzie niska.
110680, Przekroczono maks. siłę kleszczy Zalecane działania

Sprawdź, czy w instrukcji zastosowano właściwą wartość siły
Wyszczególnienie
lub czy została ona zażądana z zewnątrz.
Zadanie: arg
Żądana z zewnątrz siła kleszczy jest za duża i zostanie
110683, Ostrzeżenie o prędkości instrukcji
zignorowana.
SoftMove
Żądana siła: arg N.
Bieżąca siła: arg N. Wyszczególnienie
Siła maksymalna: arg N. Zadanie: arg
Konsekwencje Wybrana prędkość jest mniejsza od zalecanej.
Wykonywanie zostało zatrzymane. Funkcja równoważenia instrukcji SoftMove nie będzie działała
optymalnie przy zbyt niskiej prędkości.
Możliwe przyczyny
Pominięcie prędkości (TP): arg
Żądana siła kleszczy jest za duża i przekracza jego maksymalną
Pominięcie procedury VelSet: arg
dozwoloną siłę.
Konsekwencje
Zalecane działania
W wielu przypadkach mała prędkość zwiększy tarcie wewnątrz
Sprawdź program spawania w liczniku czasu lub wartość danych
robota, które może zmniejszyć wydajność równoważenia
konfiguracyjnych „gun_force_factor”.
instrukcji SoftMove.
110681, Błąd zmiany siły kleszczy spawalniczych Zalecane działania

Zwiększ prędkość.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Nie można zmienić siły kleszczy serwonapędu.
Parametry w tabeli kalibracji siły są nieprawidłowe.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110684, Brak wymaganych sygnałów Zalecane działania

Zmień wartość parametru siły odchylenia w danych gundata
Wyszczególnienie
{arg}.
Zadanie: arg
Brak wymaganych sygnałów lub wyłączone urządzenie WE/WY.
110687, Wstępny czas zdarzenia nie jest zerem
Do uruchomienia aplikacji potrzebne są sygnały „rozpoczęcia
zgrzewania”, „zakończenia zgrzewania”, „przerwania Wyszczególnienie
zgrzewania” oraz „rozpoczęcia procesu”. Zadanie: arg.
Wstępny czas zdarzenia (Event Preset Time) dla arg jest
Konsekwencje
ustawiony na arg.
Jeżeli któryś z tych sygnałów nie jest dostępny, nie można
uruchomić aplikacji. Konsekwencje
Ma wpływ na czas cyklu procesu.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy uruchomione jest skonfigurowane urządzenie Zalecane działania
WE/WY. Jeśli ustawiony wstępny czas zdarzenia dla arg został ustawiony
2. Dodaj brakujące sygnały do urządzeń zgrzewalniczych lub na arg dla przyczyny, rozważ ustawienia go na 0.
konfiguracji tych urządzeń oraz uruchom ponownie system.
110688, Nieprawidłowa wartość tw_ref_dist
110685, Brak sygnału czujnika
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Nieudana kontrola poprawności działania tw_ref_dist dla
Zadanie: arg pistoletu arg. Wartości powinny być między arg a arg mm.
Nie skonfigurowano sygnału czujnika MeasureWearL.
Konsekwencje
Konsekwencje Zarządzanie zużyciem końcówki nie będzie działać zgodnie z
Brak tego sygnału uniemożliwia uruchomienie aplikacji. zamierzeniem.

Dodaj brakujący sygnał do konfiguracji pistoletów oraz uruchom Wartości normalnie są zmieniane przez SpotWare i w większości
ponownie system. Konfiguracja - Proces - Wyposażenie przypadków nie powinny być zmieniane przez użytkownika.
kleszczy Może być wymagany nowy pomiar odniesienia zużycia
końcówki.
110686, Nieprawidłowa siła odchylenia
110689, Niewykonana kalibracja siły kleszczy
Wyszczególnienie
Nieprawidłowa wartość parametru siły odchylenia w gundata Zadanie: arg.
{arg}. Pistolet nie został poddany kalibracji siły kleszczy i/lub
Dopuszczalny przedział: Od > 0 do maks. argarg. załadowano wzorcowy plik konfiguracyjny kleszczy
Bieżąca wartość: argarg. serwonapędu. Jeśli używasz pliku wzorcowego, pierwotna
Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg tabela sił może zostać ustawiona przez działającą procedurę
serwisową 'ManualForceCalib' lub 'ManualServiceCalib'.
Konsekwencje
Bieżące kleszcze zgrzewalnicze: arg.
możliwe do momentu zmiany tej wartości. Konsekwencje
Wykonywanie zostało zatrzymane.
Możliwe przyczyny
1. Stosowana siła odchylenia wykracza poza wartości graniczne. Zalecane działania
2. Odległość odchylenia jest stosowana bez określonej siły Ustaw pierwotną tabelę sił lub wykonaj kalibrację siły kleszczy
odchylenia. pistoletu przy pomocy procedury serwisowej
'ManualForceCalib'.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110700, Brak wewnętrznej spoiny. 110704, Niski poziom baterii podtrzymującej.
Zadanie:arg Zadanie:arg
arg arg
Sygnał spawania wyłączony w terminalu do programowania. Napięcie baterii buforowej spadło

Sprawdź ustawienia Tryb pracy urządzenia do programowania Wymień baterię podtrzymującą w zegarze spawania.
pod kątem atrybutów: Spawanie wł./wył.,
wewn.(S)/Spawanie/Bez spawania (T). 110705, Zawartość pamięci została usunięta.
Wyszczególnienie
110701, Brak zewnętrznej spoiny.
Zadanie:arg
Zadanie:arg Wszystkie dane w zegarze spawania zostały usunięte: – nowe
arg oprogramowanie zegara zostało skopiowane do systemu —
Sygnał spawania zewnętrznego został dezaktywowany. bateria jest wyładowana lub uszkodzona.

Sprawdź sygnał na wejściu spawania zewnętrznego. Skopiuj dane (Praca urządzenia — Usługi — Przywróć/Pobierz).
Jeżeli błąd się powtarza, wymień zegar.
110702,Sekwencja i schemat spawania zostały
zatrzymane. 110706, Wystąpił błąd sprzętowy.
arg arg
Uruchomiony program został zatrzymany dla Wadliwy moduł. Podczas ładowania początkowego wykryto
sekwencji/schematu moduł, który nie odpowiada oprogramowaniu sprzętowemu: –
zegar spawania zawiera oprogramowanie sprzętowe, które nie
Zalecane działania
jest dopuszczalne w istniejącym sprzęcie.
Włącz program w terminalu do programowania: Praca
urządzenia — Modyfikuj — Programowanie — Konfiguracja Zalecane działania
sekwencji Sekwencja zatrzymania (S)/Zatrzymanie uruchomienia Wymień moduł lub zegar — wymień moduł — wczytaj
(T) dla wszystkich programów lub Sekwencja zatrzymania prawidłowe oprogramowanie sprzętowe do zegara.
(P)/Zatrzymanie uruchomienia (P) dla jednego programu —
sprawdź wybór programu, wybierz odpowiedni program. 110707,Temperatura zewnętrzna jest zbyt
wysoka.
110703,Brak prawidłowego programu spawania
Wyszczególnienie
oraz schematu.
Zadanie:arg
Zadanie:arg Komunikat zewnętrznego wejścia temperatury: – kabel
arg pomiędzy przełącznikiem termostatycznym i zegarem przerwany
wybrano nieprawidłowy program — nieprawidłowy wybór punktu — niewystarczające chłodzenie — nadmierna temperatura
— nieprawidłowe parametry w uruchomionym programie spawania/%I / cyklu pracy

Sprawdź wybór programu — sprawdź wybór punktu — sprawdź sprawdź kabel/złącze — sprawdź obwód chłodzący — zmniejsz
zakres wartości następujących parametrów: numer zasilacza, temperaturę spawania.
numer elektrody / silnika krokowego, numer programu.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110708, Obwód zatrzymania otwarty, brak 110712, Brak napięcia pierwotnego w pierwszej
napięcia +24 V. półfali.
arg arg
Brak zasilania +24 V na wejściu obwodu zatrzymania. Nie zmierzono napięcia podstawowego w trybie KUR.

Zamknij styk zatrzymania — sprawdź zasilanie +24 V na Sprawdź złącza i kable.
wejściach obwodu zatrzymania.
110713, Brak prądu, spoiny 1 do 3.
110709, Aktywowany wyłącznik automatyczny,
Wyszczególnienie
spawanie bez polecenia.
Zadanie:arg
Zadanie:arg Elektrody nie zostały zamknięte — brak styku elektrycznego w
arg punkcie przeznaczonym do spawania — zanieczyszczenie
Moduł zegara aktywował przekaźnik głównego wyłącznika: blachy — użycie środka uszczelniającego.
powiązany wyłącznik główny / wyłącznik automatyczny został
Zalecane działania
aktywowany.
Sprawdź mechanizmy zamykające (robot, maszyna) — sprawdź
Zalecane działania pozycję i ciśnienie elektrod — wyczyść blachę — sprawdź
- przewodność.
110710,Prądowe sprzężenie zwrotne otwarte. 110714, Prąd zbyt niski, spoiny 1 do 3.
arg arg
Wadliwy kabel czujnika — rozłączone połączenia wtykowe — Zmierzony prąd znajduje się poniżej zakresu tolerancji: – zbyt
nieprawidłowe przypisanie złącza — uszkodzony czujnik. wąski zakres tolerancji — zbyt wysoka zaprogramowana
wartość, np. z powodu krokowej zmiany wartości —
Zalecane działania
zanieczyszczenie elektrod — zanieczyszczenie blachy —
Wymień kabel — sprawdź połączenia wtykowe — sprawdź
nieprawidłowe ułożenie elektrod — zbyt mały transformator
przypisanie złącza — wymień czujnik.
spawalniczy.
110711,Zwarcie obwodu prądowego sprzężenia Zalecane działania

zwrotnego. Sprawdź zakres tolerancji — sprawdź zaprogramowane
wartości, wartości krokowe — powtórz spawanie, wyczyść
Wyszczególnienie
elektrody — powtórz spawanie, wyczyść blachę — popraw
Zadanie:arg
ułożenie — zmień lub wymień transformator spawalniczy.
arg
Ściśnięty kabel czujnika — nieprawidłowe przypisanie złącza
110715,Prąd zbyt wysoki, spoiny 1 do 3.
— uszkodzony czujnik.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie:arg
Wymień kabel — sprawdź przypisanie złącza — wymień czujnik.
arg
Zmierzony prąd przekracza zakres tolerancji: – zaprogramowana
wartość przeskakuje do niższych wartości prądu — obsługa
różnych grubości lub warstw blachy — różne warunki nacisku
elektrody — różna rezystancja (impedancja) w obwodzie

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
wtórnym, np. rezystor bocznikujący — zmiany napięcia Zalecane działania

zasilania. Sprawdź ustawienia: Praca urządzenia — Modyfikuj —
Programowanie — Parametry spawania — Monitorowanie
Zalecane działania
czasu.
Zwiększ zakres tolerancji, zmniejsz zaprogramowane skoki
napięcia — użyj kilku programów z różnymi parametrami —
sprawdź system siły elektrody — sprawdź obwód wtórny — 110719, Błąd sygnału WE/WY Bosch
zwiększ zakres tolerancji, zapewnij niezmienne warunki. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
110716, Prąd jest niski w kolejnych spoinach, Nie można odczytać sygnału stanu zegara, urządzenie WE/WY
spoiny 1 do 3. zegara Bosch zostało utracone.
Zadanie:arg Nie można sprawdzić stanu zegara Bosch.
arg
Możliwe przyczyny
Zmierzony prąd znajduje się poniżej zakresu tolerancji po n
Utracono zasilanie urządzenia WE/WY Bosch lub kabel został
powtórzeniach: – zaprogramowana wartość przeskakuje do
uszkodzony.
wyższych wartości prądu — obsługa różnych grubości lub
Zalecane działania
warstw blachy — różne warunki nacisku elektrody — różne
1. Sprawdź zasilanie zegara spawania Bosch.
warunki rezystancji w obwodzie wtórnym — zmiany napięcia
2. Sprawdź, czy okablowanie jest nieuszkodzone.
zasilania.
Zalecane działania
110720, Wartość danych poza zakresem.
Skoki wartości — użyj kilku programów z różnymi parametrami
— sprawdź system siły elektrody — zapewnij niezmienne Wyszczególnienie
warunki — zwiększ zakres tolerancji, zapewnij niezmienne Zadanie:arg
warunki. Nazwa programu arg

Wartość „TimerNo” poza zakresem, bieżąca wartość: arg.
110717, Czas spawania zbyt krótki, spoiny 1 do Dopuszczalne wartości to: 1 do arg.
3. Konsekwencje
Instrukcja nie będzie działać do momentu wprowadzenia
Wyszczególnienie
prawidłowej wartości.
Zadanie:arg
arg Możliwe przyczyny
Dopuszczalna tolerancja czasu nie została osiągnięta — Wprowadzono nieprawidłową wartość.
zewnętrzne przerwanie sygnału spawania. Zalecane działania
Zalecane działania Zmień wartość.
Sprawdź ustawienia: Praca urządzenia — Modyfikuj — Przywracanie do stanu normalnego: arg
Programowanie — Parametry spawania — Monitorowanie czasu
— sprawdź sygnał. 110721, Puste
Wyszczególnienie
110718, Czas spawania zbyt długi, spoiny 1 do
Puste
3.
Wyszczególnienie 110722, Nieznany błąd w zegarze spawania.

Zadanie:arg
Wyszczególnienie
arg
Zadanie:arg
Dopuszczalna tolerancja czasu została przekroczona.
arg
Wystąpił nieznany błąd w zegarze spawania, kod arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 110727, Temperatura chłodzenia jest zbyt

Podłącz aplikację BOS5000/6000 i sprawdź przyczynę błędu. wysoka.
Wyszczególnienie
110723, Zasilacz nie jest gotowy.
Zadanie:arg
Zadanie:arg Radiator jest zbyt gorący (powyżej 70ºC) lub temperatura
arg otoczenia jest zbyt wysoka (powyżej 70ºC).
Temperatura zasilacza jest zbyt wysoka.
Zalecane działania
Zalecane działania 1. Sprawdź chłodzenie.
1. Sprawdź chłodzenie. 2. Sprawdź cykl pracy, obciążenie.
2. Sprawdź cykl pracy, obciążenie. 3. Sprawdź temperaturę we wnętrzu szafki przetwarzania lub
3. Sprawdź kable i złącza. sprawdź chłodzenie szafki przetwarzania.
110724, ~27 V Synchronizacja, awaria zasilania. 110728, Błąd magistrali WE/WY.
arg arg
Sieć spawalnicza został wyłączona lub jest poza zakresem 50 Szeregowy moduł WE/WY zasygnalizował modułowi zegara
do 60 Hz +- 5%. błąd magistrali.

1. Włącz i sprawdź sieć spawalniczą. Wymień moduł WE/WY lub zegar.
2. Wyzeruj błąd, sprawdź wszystkie fazy liniowe.
3. Sprawdź napięcie synchronizacji. 110729,Żywotność elektrody upłynęła, koniec
4. Sprawdź bezpieczniki zasilacza lub wymień zasilacz. silnika krokowego.
Wyszczególnienie
110725, Napięcie 24 V wyłączone lub zbyt niskie.
Zadanie:arg
Zadanie:arg Określona elektroda osiągnęła warunek żywotności, koniec
arg silnika krokowego.
Zasilanie 24 V logiki wewnętrznej jest zbyt niskie (około 19 V).
Zalecane działania
Zalecane działania Należy wymienić elektrodę.
1. Sprawdź zasilanie 24 V.
2. Sprawdź złącza. 110730,Żądanie wyrównania końcówki.
Wyszczególnienie
110726, Temperatura transformatora jest zbyt
Zadanie:arg
wysoka.
arg
Wyszczególnienie Określona elektroda osiągnęła warunek żądania wyrównania
Zadanie:arg końcówki, Żąd. wyrównania końcówki.
arg
Zalecane działania
Temperatura transformatora spawalniczego jest zbyt wysoka.
Końcówka elektrody musi zostać wyrównana.
Zalecane działania
1. Sprawdź kable i złącza. 110731, Zbyt wysokie napięcie.
2. Sprawdź obwód chłodzenia transformatora spawalniczego.
Wyszczególnienie
3. Zmniejsz temperaturę spawania.
Zadanie:arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Zbyt wysokie napięcie zasilania zmierzone na poziomie stopnia
stałoprądowego. Napięcie zasilania wykraczało poza wartości 110752, Promień TCP: Zaktualizuj TCP.
graniczne. Przepięcie sieci zasilającej lub stany przejściowe
Wyszczególnienie
tej sieci.
Zadanie:arg
Zalecane działania Aktualizacja arg o współrzędne :
Sprawdź zasilanie liniowe. x: arg
y: arg
110732, Zbyt niskie napięcie. z: arg

Zadanie:arg
arg 110760, Błąd zmiany narzędzia
Napięcie zasilania jest zbyt niskie lub doszło do jego zaniku.
Wyszczególnienie
Napięcie zasilania nie przekraczało wartości granicznych.
Zadanie:arg
Sprawdź zasilanie liniowe. arg
arg
110733, Przerwanie spawania/brak prądu
Zalecane działania
pierwotnego.
arg
Wyszczególnienie
Zadanie:arg 110790, Zegar nie jest podłączony
arg
Wyszczególnienie
Na początku spawania, przez 40 ms nie stwierdzono
Brak komunikacji z zegarem spawania Bosch arg.
doprowadzenia prądu. Realizacja harmonogramu została
przerwana. Konsekwencje
Nie będzie możliwe uzyskanie dostępu do zegara z poziomu
Zalecane działania
panelu FlexPendant.
1. Sprawdź mechanizmy zamykające (robot, maszyna).
2. Sprawdź pozycję i ciśnienie elektrod. Możliwe przyczyny
Nieprawidłowa konfiguracja lub odłączony sprzęt.
110750, Promień TCP: Reorientacja o mniej niż Zalecane działania

24 stopnie. Sprawdź konfigurację i upewnij się, czy podłączone są kable
komunikacyjne.
Wyszczególnienie
Zadanie:arg
Reorientacja arg
110791, Nieprawidłowa konfiguracja
jest za mała dla procedury QuickCheck. Wyszczególnienie
Liczba skonfigurowanych zegarów spawania: arg.
110751, Promień TCP: Narzędzie inne niż – Pliki konfiguracji dla zegarów spawania Bosch nie zawierają
nominalne. wszystkich oczekiwanych danych.
Zadanie:arg Nie będzie możliwe uzyskanie dostępu do zegara z poziomu
arg zmieniono od dnia 1. panelu FlexPendant.
x: arg Możliwe przyczyny
y: arg Nieprawidłowa wersja lub uszkodzone pliki konfiguracyjne.
z: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 110806,Błąd dozowania

1. Zainstaluj ponownie prawidłowe pliki konfiguracji interfejsu
Wyszczególnienie
zegara spawania Bosch.
Zadanie: arg
2. Sprawdź komunikaty wewnętrznego dziennika błędów.
arg
Nie jest możliwe użycie dwóch instrukcji On w jednej sekwencji.
110801,Błąd dozowania
arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie:arg
Usuń jedną instrukcję z przełącznikiem On.
arg
Rozpoczęcie nie jest możliwe bez argumentu On.
arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Dodaj przełącznik On do pierwszej instrukcji.
arg
Wartość fl1_delay w danych equipdata wykracza poza
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
arg 110808,Błąd dozowania
Wartość danych DPUSER dp_fl1_corr wykracza poza dozwolony
Wyszczególnienie
zakres.
Zadanie: arg
arg
arg
Wartość fl2_delay w danych equipdata wykracza poza
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
Wartość danych DPUSER dp_fl2_corr wykracza poza dozwolony
Wyszczególnienie
zakres.
Zadanie: arg
arg
arg
Wartość ref_speed w danych equipdata wykracza poza
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
Wartość flow1_type w danych beaddata wykracza poza
Wyszczególnienie
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
arg
arg
Wartość equip_no w danych beaddata wykracza poza
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
Wartość flow2_type w danych beaddata wykracza poza
Wyszczególnienie
dozwolony zakres.
Zadanie: arg
arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Nieoczekiwane zatrzymanie. Wykonano zatrzymanie, gdy
Wyszczególnienie
dozowanie było aktywne.
Zadanie: arg
arg
arg
arg
Wartość fl2_corr w danych equipdata wykracza poza dozwolony
zakres.
arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 110818,Błąd dozowania
arg
Wyszczególnienie
Nieznany błąd podczas dozowania.
Zadanie: arg
arg
arg
Zmiana urządzeń w środku ciągu nie jest możliwa.
arg
Wyszczególnienie
arg
Wyszczególnienie
Wartość danych DPUSER dp_nof_equip wykracza poza
Zadanie: arg
dozwolony zakres.
arg
arg
Wartość acc_max lub decel_max w danych equipdata jest zbyt
niska.
arg
Wyszczególnienie
arg
Wyszczególnienie
Wartość flow1 w danych beaddata wykracza poza dozwolony
Zadanie: arg
zakres.
arg
arg
Obliczona wartość przepływu wykracza poza dozwolony zakres.
arg
Wyszczególnienie 110821,Błąd dozowania

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
Wartość flow2 w danych beaddata wykracza poza dozwolony
arg
zakres.
wartość fl1_delay lub fl2_delay w danych equipdata wykracza
arg
poza dozwolony zakres.
arg
Wyszczególnienie 110822, Błąd dozowania

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
Wartość fl1_corr w danych equipdata wykracza poza dozwolony
arg
zakres.
Wartość z_offset w danych beaddata wykracza poza dozwolony
arg
zakres.
arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
110823,Błąd dozowania Typ błędu: arg.
Zadanie: arg Instrukcja: arg
arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
Rozmiar tablicy danych triggdata przekracza górną granicę

(10). 111005, Najpierw wyczyść itemsource
Element itemsource arg musi zostać wyczyszczony przed
111000, Itemsource istnieje użyciem.
Itemsource arg juz istnieje. arg
Dwa elementy itemsource nie mogą mieć takiej samej nazwy. Zalecane działania
Zalecane działania Instrukcja: arg
Sprawdź nazwę elementu Itemsource w: Przywracanie do stanu normalnego: arg
arg
Przywracanie do stanu normalnego: arg 111006,Najpierw potwierdź cel elementu
Wyszczególnienie
111001, Niepoprawna nazwa itemsource Cel elementu musi zostać potwierdzony przed ponownym
Wyszczególnienie wykonaniem instrukcji GetItmTgt(s).
Nazwa arg nie jest poprawną nazwą elementu. Itemsource: arg.

arg
Zalecane działania
arg
Sprawdź nazwę elementu Itemsource w:
Przywracanie do stanu normalnego: arg Instrukcja: arg

111002, Przekroczono wielkość bufora

111007, Bufor celu elementu pełny
Wyszczególnienie
Krytyczny błąd wewnętrzny dla elementu itemsource arg. Wyszczególnienie
Bufor celu elementu pełny dla itemsource arg.
Zalecane działania
Spróbuj uruchomić system ponownie lub go zresetować. Zgłoś Zalecane działania
ten błąd. Instrukcja: arg

111003, Nie zdefiniowano elementu itemsource

111008, Zbyt wiele celów elementu
Wyszczególnienie
Nie zdefiniowano obiektu itemsource. Wyszczególnienie
Zbyt wiele celów elementu skierowanych do itemsource arg.
Zalecane działania
arg
Sprawdź element Itemsource w:
arg
arg
Przywracanie do stanu normalnego: arg Zalecane działania
Instrukcja: arg
111004, Błąd wewnętrzny Itmsrc
Wyszczególnienie
Błąd wewnętrzny dla elementu itemsource arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111009, Błąd inicjowania eio transportera 111014, Przekroczenie czasu
Błąd inicjowania sygnałów WE/WY dla itemsource arg, dla Instrukcja przekroczyła czas
transportera arg.
Zalecane działania
Zalecane działania Instrukcja: arg
Instrukcja: arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
111015, Pominięcie elementu Sortdata
111010, Transporter nie istnieje
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Użycie danych wyboru spowoduje pominięcie elementu
Błąd dla elementu itemsource arg. sortdata.
Transporter arg
Zalecane działania
nie istnieje.
Instrukcja: arg
Zalecane działania Przywracanie do stanu normalnego: arg
Instrukcja: arg
Przywracanie do stanu normalnego: arg 111016, Błąd orientacji
Wyszczególnienie
111011, Nie nadano nazwy transporterowi
Orientacja w danych wyboru nie jest poprawnie zdefiniowana.
Wyszczególnienie Itemsource: arg
Błąd dla elementu itemsource arg.
Zalecane działania
Nie określono nazwy transportera.
Wszystkie używane orientacje muszą być znormalizowane, tzn.
Zalecane działania suma kwadratów elementów kwaternionu musi być równa 1.
Instrukcja: arg Instrukcja: arg
Przywracanie do stanu normalnego: arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
111012, Błąd limitu transportera 111017, Przesłanie komunikatu w górę łącza nie
powiodło się
Wyszczególnienie
Błąd dla elementu itemsource arg, transporter arg. Wyszczególnienie
Limity są niepoprawnie określone. System nie zdołał przesłać szybkiego komunikatu w górę łącza

Instrukcja: arg Wykonywanie programu może odbywać się w oczekiwany
Przywracanie do stanu normalnego: arg sposób.
Statystyki mogą nie być aktualizowane.
111013, Późno zdefiniowane dane Cnv Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie Przerwy w pracy sieci.
Błąd dla elementu itemsource arg, transporter arg. Instrukcja Przeciążenie procesora w systemie kontrolera.
ItmSrcCnvDat musi zostać wywołana przed instrukcją Przeciążenie procesora w systemie zdalnym.
ItmSrcFlush. System zdalny może nie działać w oczekiwany sposób.
Zalecane działania Sprawdź połączenie sieciowe.
Instrukcja: arg Sprawdź stan systemu zdalnego.
Przywracanie do stanu normalnego: arg Sprawdź, czy w programie robota nie występują nieskończone
pętle.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111100, Bufor obiektu roboczego jest pełny lub: Wejście < Start < Stop < Wyjście
Przy: arg
Wyszczególnienie
Zbyt wiele bramek transportera zapisanych w
111106, Ostrzeżenie o odległości wyzwalania
buforze dla elementu itemsource arg
Indeks kolejki wejściowej: arg Wyszczególnienie
Indeks kolejki wyjściowej: arg Odległość wyzwalania zbyt duża dla transportera arg.
Odległość wyzwalania ustawiona na wartość maksymalną.
111101, Bufor celu elementu pełny Maks.: arg.
Przy: arg.
Wyszczególnienie
Bufor celu elementu pełny dla itemsource arg.
111107, Ostrzeżenie o odległości wyzwalania
Znacznik elementu: arg.
Liczba scen arg. Wyszczególnienie
Dla przenośnika arg odległość wyzwalania jest zbyt mała.
111102, Zbyt wiele celów elementu Ograniczenie odległości wyzwalania zależy od wartości
parametru CountsPerMeter enkodera.
Wyszczególnienie
Zbyt wiele celów elementu skierowanych do itemsource arg. Konsekwencje
Liczba elementów: arg. Odległość wyzwalania jest ustawiona na wartość minimalną.
Liczba scen arg. Min.: arg

Przy: arg
111103, Przesył bez żadnej bramki Możliwe przyczyny

Ustawiona wartość odległości wyzwalania jest zbyt mała.
Wyszczególnienie
Odebrano przesył bez odpowiadającego mu sygnału Zalecane działania
bramkującego dla elementu itemsource arg. 1. Zwiększyć wartość odległości wyzwalania.
Liczba scen przesyłu arg 2. Zwiększyć wartość parametru CountsPerMeter enkodera,
Ostatnio otrzymana bramka arg aby można było ustawiać mniejszą wartość odległości
wyzwalania niż bieżąca wartość minimalna.
Zalecane działania
Sprawdź połączenia sprzętowe
111108, Przesłanie danych nie powiodło się
111104, Przesył otrzymany zbyt późno Wyszczególnienie

Wystąpił błąd podczas przesyłania zmiennej arg z elementu
Wyszczególnienie
itemsource arg do systemu zdalnego.
Zbyt późno odebrano przesłane elementy w itemsource arg.
Status arg.
Odpowiadający wobj został już zastąpiony.
Liczba scen przesyłu arg. Zalecane działania
Ostatnio otrzymana bramka arg Sprawdź częstotliwość generowania pozycji i połączenia

sieciowe.
Zalecane działania
Sprawdź częstotliwość generowania pozycji.
111109, Otwarcie sygnału nie powiodło się
111105, Błąd limitu transportera Wyszczególnienie

Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału generatora pozycji:
Wyszczególnienie
arg dla elementu itemsource: arg.
Błąd w elemencie itemsource arg
Status arg.
Transporter arg
Limity są niepoprawnie określone. Zalecane działania
Sprawdź nazwę sygnału generatora pozycji.
Zalecane działania
Wymagane: Wejście < Wyjście

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111110, Otwarcie sygnału nie powiodło się 111115, Otwarcie sygnału nie powiodło się
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału wyzwalania: arg dla Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału kontroli transportera:
elementu itemsource: arg. arg dla elementu itemsource: arg.
Status arg. Status arg.

Sprawdź nazwę sygnału wyzwalania. Sprawdź nazwę sygnału kontroli transportera.
111111, Otwarcie sygnału nie powiodło się 111116, Nie zainstalowano opcji Prepared for
PickMaster.
Wyszczególnienie
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału bramki: arg dla Wyszczególnienie
elementu itemsource: arg. Opcja Prepared for PickMaster nie została poprawnie
Status arg. zainstalowana w systemie.

Sprawdź nazwę sygnału bramki. Zainstaluj system ponownie przy użyciu właściwego klucza,
zawierającego opcję Prepared for PickMaster.
111117, Przesłanie komunikatu w górę łącza nie
Wyszczególnienie
powiodło się
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału wykonania robota:
arg dla elementu itemsource: arg. Wyszczególnienie
Status arg. System nie zdołał przesłać komunikatu o przetwarzaniu w górę
łącza
Zalecane działania
Sprawdź nazwę sygnału wykonania robota. Konsekwencje
Cele elementu mogą nie być wybrane.
111113, Otwarcie sygnału nie powiodło się System może nie działać zgodnie z oczekiwaniami.
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału oczekiwania kolejki: Przerwy w pracy sieci.
arg dla elementu itemsource: arg. Przeciążenie procesora w systemie kontrolera.
Status arg. Przeciążenie procesora w systemie zdalnym.

System zdalny może nie działać w oczekiwany sposób.
Zalecane działania
Sprawdź nazwę sygnału oczekiwania kolejki. Zalecane działania
Sprawdź połączenie sieciowe.
111114, Otwarcie sygnału nie powiodło się Sprawdź stan systemu zdalnego.
Sprawdź, czy w programie robota nie występują nieskończone
Wyszczególnienie
pętle.
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału dostępności pozycji:
arg dla elementu itemsource: arg.
111118,Przenośnik porusza się z prędkością
Status arg.
ujemną
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź nazwę sygnału dostępności pozycji.
Przenośnik arg porusza się z prędkością ujemną.
Prędkość zmierzona: arg mm/s.
Konsekwencje
Pozycje mogą nie być wykrywane.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Możliwe przyczyny 111408,GAP — błąd wykonywania

1. Przenośnik porusza się w kierunku odwrotnym.
Wyszczególnienie
2. Enkoder nie jest prawidłowo podłączony.
Przekroczenie czasu oczekiwania WaitSyncPart: arg w arg.
Zalecane działania
1. Sprawdź sterowanie przenośnikiem. 111409, GAP — błąd wykonywania
2. Sprawdź połączenie enkodera.
Wyszczególnienie
Błąd w procedurze GapExecPart: arg.
111400, GAP — błąd WE/WY
Wyszczególnienie 111410, Nie wybrano części dla stanowiska

Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Kontekst: arg
Nie wybrano części dla stanowiska arg w zadaniu arg.
111402, GAP — błąd wykonywania

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Numer stanowiska części jest nieprawidłowy: arg
Kontekst: arg
Prawidłowe stanowisko: arg
Nie udało się uzyskać dostępu do procedury, arg
Następne stanowisko: arg
111403, Nie udało się przejść do stanowiska

111412, Brak odpowiadających list zadań w
Wyszczególnienie zadaniach
Zadanie: arg, nie udało się przejść do stanowiska arg
Wyszczególnienie
Lista zadań w danych partdata arg w zadaniu arg nie odpowiada
111404,Błąd GAP
liście zadań w danych partdata arg w zadaniu arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg ,
Sprawdź i zmień listy zadań, aby były takie same.
Błąd GAP zgłoszony przez procedurę PartCrossCheckOK.
Wynik procedury PartCrossCheckOK nie jest prawidłowy.
111413, Nieprawidłowa nazwa zadania
111405, GAP — błąd wykonywania Wyszczególnienie

Nazwa zadania arg w danych partdata jest nieprawidłowa
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu synchronizacji elementu BeforePart lub
AfterPart w arg.
Wyszczególnienie
111406, Błąd wykonywania zdarzenia Lista zadań musi zawierać zadanie „this”: arg
Wyszczególnienie
Procedura zdarzenia: arg w zadaniu arg nie istnieje
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Utwórz procedurę arg lub zmień procedurę w danych ee_event
Zadania nie mogły zostać sprawdzone skrośnie. Stanowisko:
arg na istniejącą procedurę.
arg
Wyszczególnienie
Błąd w cyklu GAPExecCycle: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111416, GAP — błąd wykonywania 111425, Nie znaleziono danych menudata dla
kodu PLC
Wyszczególnienie
Procedura GapEE_Stopped zakończona niepowodzeniem w Wyszczególnienie
zadaniu: arg Nie znaleziono odpowiadających danych menudata w zadaniu
arg dla kodu PLC arg
111417, GAP — błąd dostępu WE/WY Zalecane działania
Wyszczególnienie Utwórz dane menudata z odpowiednim kodem PLC.
GAP — błąd dostępu WE/WY w zadaniu: arg

111426, Nieprawidłowy stan zadania dla danych
111419, GAP — błąd danych konfiguracji menudata
Dane konfiguracji nie znalezione pod adresem ścieżki Podczas uruchamiania wybranych danych menudata stan
InstancePath: arg zadania arg powinien być bezpieczny lub serwisowany.
Atrybut: arg
111427, Nieprawidłowe stanowisko dla danych
111420, GAP — błąd WE/WY menudata
Błąd WE/WY GAP w module udostępnianym. Bieżące stanowisko (arg) w zadaniu arg nie odpowiada
prawidłowemu stanowisku arg w danych menudata
111421, GAP — błąd zadania

111428, Nieprawidłowy poziom użytkownika dla
Wyszczególnienie
danych menudata
Maksymalna liczba zdefiniowanych zadań GAP (arg).
Wyszczególnienie
111422, GAP — błąd zdarzenia Nieprawidłowe dane menudata. Bieżący poziom użytkownika
arg nie odpowiada minimalnemu poziomowi użytkownika arg
Wyszczególnienie
zdefiniowanego w danych menudata
arg GAP_EE_EVT
Identyfikator nieznanego zdarzenia: arg
111429, Błąd wykonywania części
111423, GAP — błąd procesu Wyszczególnienie

Procedura części: arg w zadaniu arg nie istnieje
Wyszczególnienie
Zalecane działania
GAP_EE_EVT Nieznany proces arg
Utwórz procedurę arg lub zmień procedurę w danych partdata
na istniejącą procedurę.
111424, Nie znaleziono kodu PLC w danych
partdata
111430, Błąd wykonywania menu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie znaleziono odpowiadających danych partdata w zadaniu
Procedura menu: arg w zadaniu arg nie istnieje
arg dla kodu PLC arg
Zalecane działania
Zalecane działania
Utwórz procedurę arg lub zmień procedurę w menu na istniejącą
Utwórz dane partdata z odpowiednim kodem PLC.
procedurę.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111431,Przekroczenie czasu podczas procesu Zalecane działania

uzgadniania Skonfigurować at_stn_arg_signal_in, co zapewni, że polecenia
dla stanowiska arg będą wykonywane.
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas procesu uzgadniania w zadaniu
111501, BullsEye — błąd tekstu
arg.
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Narzędzie BullsEye nie uzyskało dostępu do tekstu.
Wartość skonfigurowanego sygnału run_part_signal_in lub
Podany indeks: arg
run_menu_signal_in nie została ustawiona na 0 w
Tabela tekstowa: arg
skonfigurowanym czasie (arg sekund) po tym, jak wartość
skonfigurowanego sygnału run_ack_out została ustawiona na Konsekwencje
1. Narzędzie BullsEye nie będzie mogło generować odpowiednich
komunikatów w oknach dialogowych.
Zalecane działania
Upewnij się, że skonfigurowany sygnał run_part_signal_in lub Zalecane działania
run_menu_signal_in zostanie zresetowany po ustawieniu Zgłoś ten błąd do przedstawiciela działu wsparcia ABB.
wartości skonfigurowanego sygnału run_ack_out na 1.
111502, Komunikat – narzędzie BullsEye
111432, Brak prawidłowego kodu PLC w zadaniu nieaktualne
Brak prawidłowego kodu PLC w zadaniu arg. Komunikat – narzędzie BullsEye nieaktualne
Możliwe przyczyny
Skonfigurowany sygnał grupowy plc_cmd_group_in ma
111503, Błąd narzędzia BullsEye
nieprawidłową wartość arg. Wyszczególnienie
Wartości w zakresie 1–99 są zarezerwowane dla kodów błędów. Test zakresu ruchu nie powiódł się.
Zalecane działania
Upewnij się, że żądania mają wartość wyższą niż 99. 111504, Błąd narzędzia BullsEye
Wyszczególnienie
111433, Błąd konfiguracji następnego stanowiska Funkcja RangeCheck nie obsługuje skoordynowanych obiektów
Wyszczególnienie roboczych.
Nie została wykonana konfiguracja PROC dla elementu

next_stn_arg_signal_in. 111505, Błąd narzędzia BullsEye
Polecenie dla stanowiska arg nie może być wykonane. Funkcja RangeCheck nie obsługuje transformacji ramy „U”.
Zalecane działania
Skonfigurować next_stn_arg_signal_in, co zapewni, że 111506, Załadowano dane narzędzia BullsEye
polecenia dla stanowiska arg będą wykonywane. Wyszczególnienie
Pomyślnie załadowano zapisane dane odniesienia.
111434, Błąd konfiguracji na stanowisku
Wyszczególnienie 111507, Błąd narzędzia BullsEye

Nie została wykonana konfiguracja PROC dla elementu Wyszczególnienie
at_stn_arg_signal_in. Nie znaleziono pliku danych odniesienia.
Polecenie dla stanowiska arg nie może być wykonane. Nie zapisano wcześniejszych danych.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111508,Błąd narzędzia BullsEye Konsekwencje

Nie będzie już możliwe ocenianie tego narzędzia przy użyciu
Wyszczególnienie
narzędzia BullsEye.
Plik z danymi odniesienia jest już załadowany.
Zalecane działania
111509, Błąd narzędzia BullsEye Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu dodania
i zainicjowania tego narzędzia.
Wyszczególnienie
Wystąpił błąd podczas odłączania modułu danych odniesienia.
111516, BullsEye — błąd WE/WY
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zresetuj program, ustawiając wskaźnik programu na główną
Niepoprawna nazwa wejścia: arg
procedurę i ponownie uruchamiając program.
Narzędzie: arg
Zadanie: arg
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie można ustanowić połączenia z wejściem cyfrowym.
Wystąpił błąd podczas odczytywania danych z zapisanego
Inicjowanie nie powiodło się.
modułu danych odniesienia.
Zalecane działania
Sprawdź, czy określone wejście istnieje w systemie.
111511, Zapisano dane narzędzia BullsEye
Wyszczególnienie 111517, Błąd narzędzia BullsEye

Dane odniesienia zostały pomyślnie zapisane.
Wyszczególnienie
Narzędzie arg nie zostało dołączone do kolekcji danych
Wystąpił błąd podczas zapisywania danych odniesienia.
Konsekwencje
111513, Zainicjowano narzędzie BullsEye
Narzędzie arg zostało zainicjowane w kolekcji danych narzędzia Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu dodania
BullsEye. i zainicjowania tego narzędzia.
Zadanie: arg
111518, BullsEye — błąd WE/WY

111514, Dodano narzędzie BullsEye
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Narzędzie BullsEye podjęło próbę ponownego nawiązania
Narzędzie arg zostało dodane do kolekcji danych narzędzia połączenia z użyciem wcześniejszego sygnału WE/WY.
BullsEye. Nazwa wejścia: arg
Zadanie: arg Narzędzie: arg
Zadanie: arg
111515, Usunięto narzędzie BullsEye
Zalecane działania
Wyszczególnienie Jeśli problem będzie się utrzymywał, uruchom instrukcję
Narzędzie arg zostało usunięte z kolekcji danych narzędzia BESetupToolJ w celu ponownego zainicjowania narzędzia.
BullsEye.
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111519,Wykonanie RangeCheck narzędzia jednak pamiętać, że zmniejszenie tych wartości może pogorszyć
BullsEye nie powiodło się dokładność.
Wyszczególnienie
111522,Wykonanie RangeCheck narzędzia
Sprawdzenie limitów osi nie powiodło się dla obrotu arg i
BullsEye nie powiodło się
pochylenia arg
Nie można znaleźć rozwiązania dla kontroli dopuszczalnych
Konsekwencje
limitów osi i szczególnych przypadków z odpowiednim luzem
płyty przedniej.
Określono obrót arg i pochylenie arg.
Zalecane działania
Zadanie: arg
Spróbuj wybrać inną pozycję startową lub przesuń urządzenie
Konsekwencje
BullsEye. Jeśli nie można znaleźć odpowiedniej pozycji, spróbuj
zmniejszyć żądany obrót i pochylenie w danych be_scan. Należy
jednak pamiętać, że zmniejszenie tych wartości może pogorszyć
dokładność. Zalecane działania
111520,Wykonanie RangeCheck narzędzia BullsEye. Jeśli nie można znaleźć odpowiedniej pozycji, spróbuj
BullsEye nie powiodło się zmniejszyć żądany obrót i pochylenie w danych be_scan. Należy
jednak pamiętać, że zmniejszenie tych wartości może pogorszyć
Wyszczególnienie
dokładność.
Sprawdzenie szczególnych przypadków nie powiodło się dla
obrotu arg i pochylenia arg
111523, BullsEye — błąd odczytu BaseFrame
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Narzędzie BullsEye nie może odczytać definicji BaseFrame dla
robota.
Zadanie: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
BullsEye.
111521,Wykonanie RangeCheck narzędzia Zalecane działania

BullsEye nie powiodło się Baza danych konfiguracji ruchu (MOC) może być wyposażona
w zaawansowane zabezpieczenia. Należy sprawdzić, czy
Wyszczególnienie
dostępna jest definicja baseframe.
Nie można znaleźć rozwiązania dla kontroli dopuszczalnych
limitów osi i szczególnych przypadków.
111524, BullsEye — rozszerzony TCP
Określono obrót arg i pochylenie arg.
Instrukcja BETcpExtend została użyta w celu przesunięcia TCP
Konsekwencje
arg.
Zadanie: arg
Nowe rozszerzenie: arg
Zalecane działania
Zmiana: arg
BullsEye. Jeśli nie można znaleźć odpowiedniej pozycji, spróbuj
zmniejszyć żądany obrót i pochylenie w danych be_scan. Należy

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111525, Zakończono konfigurację narzędzia Zalecane działania

BullsEye Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu
zdefiniowania pozycji promienia.
Wyszczególnienie
Zakończono konfigurację dla:
111529, BullsEye — zaktualizowano TCP
Zadanie: arg
Nowy obiekt roboczy: arg TCP dla narzędzia arg został zaktualizowany przez
Nowy TCP: arg BEUpdateTool.
Maks., średnie odchylenie: arg Zadanie: arg
Nowy TCP: arg
111526, Konfiguracja narzędzia BullsEye nie Zmiana: arg
powiodła się Czas, który upłynął: arg
Wyszczególnienie
Konfiguracja narzędzia arg nie powiodła się.
Nie można określić położenia promienia.
Konsekwencje
Narzędzie: arg
Zadanie: arg
Konsekwencje
Zalecane działania
1. Sprawdź dodatkowe komunikaty w dzienniku błędów.
2. Sprawdź parametry konfiguracji, urządzenie czujnika i pozycje
początkowe przed podjęciem kolejnej próby konfiguracji. Zalecane działania
1. Sprawdź, czy czujnik działa poprawnie.
111527, Błąd narzędzia BullsEye 2. Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu
zdefiniowania pozycji promienia.
Wyszczególnienie
Pozycja początkowa narzędzia arg nie jest zdefiniowana.
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zmieniono pozycję początkową.
Narzędzie: arg
Zadanie: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu
zdefiniowania pozycji.
111528, Zmieniono pozycję promienia narzędzia Zalecane działania

BullsEye Wykonaj instrukcję konfiguracji BESetupToolJ w celu
ponownego zdefiniowania nowej pozycji początkowej.
Wyszczególnienie
Zmieniono pozycję promienia lub kalibrację.
Narzędzie: arg
Narzędzie arg nie jest skonfigurowane.
Konsekwencje
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Nie będzie już możliwe ocenianie tego narzędzia przy użyciu TCP zostanie niezmieniony.
narzędzia BullsEye. Oryginalny TCP: arg
Zmierzony TCP: arg
Zalecane działania
Wykonaj instrukcje konfiguracji BESetupToolJ w celu dodania
i zainicjowania tego narzędzia. 111537, BullsEye — zaktualizowano TCP
Wyszczególnienie
111533, Błąd narzędzia BullsEye TCP dla narzędzia arg został zaktualizowany przez
BECheckTcp.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Pełny pomiar TCP nie powiódł się.
Nowy TCP: arg
Narzędzie: arg
Zmiana: arg
Zadanie: arg
Czas, który upłynął: arg
Konsekwencje
111538, BullsEye — usuwanie problemów
włączone
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Jeśli problem będzie się utrzymywał, wykonaj instrukcję
Włączono tryb usuwania problemów.
konfiguracji BESetupToolJ w celu dodania i zainicjowania tego
Zadanie: arg
narzędzia.
111539, BullsEye — usuwanie problemów

111534, BullsEye — zaktualizowano TCP dnia 1
wyłączone
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
TCP dnia 1 został zaktualizowany z powodu zmiany położenia
Wyłączono tryb usuwania problemów.
promienia.
Zadanie: arg
Narzędzie: arg
Zadanie: arg
Konsekwencje
Nowy TCP: arg Wyszczególnienie
Zmiana: arg Wystąpił błąd. Nie zidentyfikowano przyczyny.

Zadanie: arg
111535, BullsEye — zaktualizowano TCP dnia 1 Zalecane działania

Jeśli problem będzie się utrzymywał, spróbuj:
Wyszczególnienie
1. Wykonać instrukcję konfiguracji BESetupToolJ w celu
Operator zezwolił na aktualizację TCP dnia 1.
ponownej inicjalizacji narzędzia.
Narzędzie: arg
2. Jeśli problem nie zostanie rozwiązany, skontaktuj się z
Zadanie: arg
przedstawicielem działu obsługi ABB.
Konsekwencje
Nowy TCP: arg
111541,BullsEye TCP — OK
Zmiana: arg
Wyszczególnienie
111536, BullsEye — odrzucono nowy TCP TCP dla narzędzia arg nie został zaktualizowany przez
BECheckTcp, ponieważ jest w granicach tolerancji.
Operator odrzucił pomiar TCP. Zmierzony TCP: arg
Narzędzie: arg Bieżący TCP: arg
Zadanie: arg Czas, który upłynął: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111551, SmarTac — błąd konfiguracji 111557, SmarTac — pominięcie wyszukiwania
W EIO nie można znaleźć nazw sygnałów podanych w PROC. Przekroczono opcjonalny limit w Search_1D!
Wyszukaj nazwę: arg
Zalecane działania
Rozmiar przesunięcia = arg
Sprawdź konfigurację PROC i EIO.
Wstępnie ustawiony limit = arg
111552, SmarTac — błąd konfiguracji

111558, SmarTac — pominięcie wyszukiwania
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wystąpił błąd podczas próby ustanowienia połączeń z WE/WY.
Domyślne wyniki wyszukiwania wybrane po niepowodzeniu
Zalecane działania
wyszukiwania.
Sprawdź konfigurację PROC i EIO.
Wybrano ręczne pominięcie.
Typ wyszukiwania: Wyszukaj 1D
111553, SmarTac — błąd konfiguracji Wyszukaj nazwę: arg
Wyszczególnienie
SmarTac nie może znaleźć: 111559, SmarTac — wynik
arg
Wyszczególnienie
w konfiguracji PROC.
Wykryto część.
Możliwe przyczyny Typ wyszukiwania: Wyszukiwanie części
Plik konfiguracji PROC został załadowany z błędami.
111560, SmarTac — pominięcie wyszukiwania
111554, SmarTac — błąd konfiguracji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wybrano domyślne wyniki wyszukiwania.
SmarTac próbował uzyskać dostęp do niedozwolonego typu: Nie znaleziono części podczas wyszukiwania części.
arg Wybrano wartość „TRUE” dla pomijania ręcznego.
w konfiguracji PROC. Typ wyszukiwania: Wyszukiwanie części
Możliwe przyczyny
Plik konfiguracji PROC został załadowany z błędami. 111561, SmarTac — pominięcie wyszukiwania
Wyszczególnienie
111555, SmarTac — błąd konfiguracji Wybrano domyślne wyniki wyszukiwania.
Wyszczególnienie Nie znaleziono części podczas wyszukiwania części.
Wystąpił nieznany błąd podczas próby uzyskania przez Wybrano wartość „FALSE” dla pomijania ręcznego.
SmarTac dostępu do: Typ wyszukiwania: Wyszukiwanie części
arg
w konfiguracji PROC. 111562, SmarTac — wynik

Plik konfiguracji PROC został załadowany z błędami. Wynik położenia: arg
Wynik szerokości: arg
111556, SmarTac — wynik Typ wyszukiwania: Wyżłobienie
Nazwa wyszukiwania: arg
Wyszczególnienie
SmarTac — wynik: arg
Typ wyszukiwania: Wyszukaj 1D
Wyszukaj nazwę: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111563, SmarTac — pominięcie wyszukiwania 111604, Błąd Monitora produkcji
Domyślne wyniki wyszukiwania zostały wybrane po Błąd konfiguracji.
niepowodzeniu wyszukiwania wyżłobienia. Monitor produkcji dokonał próby dostępu do nieprawidłowego
Wybrano ręczne pominięcie. typu:
Typ wyszukiwania: Wyżłobienie arg
Nazwa wyszukiwania: arg w konfiguracji PROC.
Zalecane działania
111564, SmarTac — błąd tekstu Sprawdź, czy w pliku konfiguracji PROC występują błędy.
Wyszczególnienie
Narzędzie SmarTac nie uzyskało dostępu do tekstu. 111605, Błąd Monitora produkcji
Podany indeks: arg Wyszczególnienie
Tabela tekstowa: arg Błąd konfiguracji.
Konsekwencje Wystąpił nieznany błąd podczas próby uzyskania przez Monitor
Narzędzie SmarTac nie będzie poprawnie wyświetlać produkcji dostępu do:
komunikatów. arg
w konfiguracji PROC.
Zalecane działania
Zgłoś do ABB. Zalecane działania
Sprawdź, czy w pliku konfiguracji PROC występują błędy.
111601, Tworzenie tabeli bazy danych
zakończone niepowodzeniem 111606, Błąd Monitora produkcji
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblBullsEye Błąd zasobów tekstowych.
Monitor produkcji nie uzyskał dostępu do tekstu.
Konsekwencje
Indeks: arg
Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie
Plik: arg
danych.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zgłoś do ABB.
Sprawdź serwer WebWare.
111607, Baza danych Monitora produkcji

111602, Utworzono tabelę bazy danych
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli tblCycRes w bazie danych WebWare...
Tabela, tblBullsEye, została pomyślnie dodana do bazy danych
WebWare.
zakończone niepowodzeniem
111603, Błąd Monitora produkcji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblCycRes
Błąd konfiguracji.
Monitor produkcji nie mógł znaleźć: Konsekwencje
arg Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie
w konfiguracji PROC. danych.

Sprawdź, czy w pliku konfiguracji PROC występują błędy. Sprawdź serwer WebWare.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111609, Utworzono tabelę bazy danych 111616, Tworzenie tabeli bazy danych
Wyszczególnienie
Tabela, tblCycRes, została pomyślnie dodana do bazy danych Wyszczególnienie
WebWare. Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblCycleEv
Konsekwencje
111610, Baza danych Monitora produkcji Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie
Wyszczególnienie danych.
Tworzenie tabeli tblSeamRes w bazie danych WebWare... Zalecane działania

zakończone niepowodzeniem 111617, Utworzono tabelę bazy danych
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblSeamRes Tabela, tblCycleEv, została pomyślnie dodana do bazy danych
Konsekwencje WebWare.

danych. 111618, Tworzenie tabeli bazy danych
Zalecane działania
Sprawdź serwer WebWare. Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblGapEv
111612, Utworzono tabelę bazy danych Konsekwencje
Wyszczególnienie Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie
Tabela, tblSeamRes, została pomyślnie dodana do bazy danych danych.
WebWare. Zalecane działania

111613, Baza danych Monitora produkcji
Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli tblSeamEv w bazie danych WebWare... Wyszczególnienie
Tabela, tblGapEv, została pomyślnie dodana do bazy danych
111614, Tworzenie tabeli bazy danych WebWare.
Wyszczególnienie
111620, Niezgodność Monitora produkcji
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblSeamEv Wyszczególnienie
Konsekwencje Informacje o części dla arg zostały zmienione w zadaniu arg.
Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie Konsekwencje

danych. Dane odniesienia zapisane dla tej części nie mogą zostać
Zalecane działania powiązane z programem części.
Sprawdź serwer WebWare. Zalecane działania

Usuń plik odniesienia, aby zapisać nowe dane.
Wyszczególnienie
Tabela, tblSeamEv, została pomyślnie dodana do bazy danych Wyszczególnienie
WebWare. Moduł danych odniesienia dla części arg jest już wczytany.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zostanie dokonana próba wyładowania modułu, a następnie 111626, Błąd Monitora produkcji
jego ponownego załadowania.
Wyszczególnienie
Nazwa zadania: arg
Wystąpił błąd podczas zapisywania pliku danych odwołania dla
części arg.
Nazwa zadania: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Moduł danych odniesienia dla części arg jest już wczytany.
Monitor produkcji nie będzie w stanie wykonać czynności
Próba wyładowania modułu nie powiodła się.
monitorujących.
Nazwa zadania: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Zgłoś do ABB.
Jest to nieprawidłowy stan, który uniemożliwi Monitorowi
produkcji prawidłowe działanie do momentu rozwiązania
111627, Wyzerowanie zegara Monitora produkcji
problemu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zegar cyklów został wyzerowany, aby uniknąć możliwego
Usuń moduł odniesienia z tego zadania i uruchom ponownie
przepełnienia.
wykonywanie programu z procedury głównej.
Nazwa zadania: arg

111628, Wyzerowanie zegara Monitora produkcji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Moduł danych odniesienia dla części arg nie mógł zostać
Zegar łuku został wyzerowany, aby uniknąć możliwego
wyładowany.
przepełnienia.
Nazwa zadania: arg
Nazwa zadania: arg
Zalecane działania
Uruchom ponownie wykonywanie programu z procedury 111629, Tworzenie tabeli bazy danych
głównej. zakończone niepowodzeniem
Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblSmtc1D
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Dane odniesienia dla części arg nie mogły zostać odczytane z
zapisanego pliku danych.
danych.
Nazwa zadania: arg
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Plik danych może zawierać błędy składni.
Zalecane działania 111630, Utworzono tabelę bazy danych

Usuń plik danych odniesienia, aby umożliwić zapisanie nowych
Wyszczególnienie
danych.
Tabela, tblSmtc1D, została pomyślnie dodana do bazy danych
WebWare.
111625,Zapisano Monitor danych
Wyszczególnienie 111631, Tworzenie tabeli bazy danych

Dane nominalne zostały pomyślnie zapisane dla arg. zakończone niepowodzeniem
Nazwa zadania: arg
Wyszczególnienie
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblSmtcPart

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 111637, Tworzenie tabeli bazy danych

Monitor produkcji nie będzie mógł zapisać danych w bazie zakończone niepowodzeniem
danych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblNavigSrchSp.
Konsekwencje
danych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Tabela, tblSmtcPart, została pomyślnie dodana do bazy danych
WebWare.

zakończone niepowodzeniem Wyszczególnienie
Tabela, tblNavigSrchSp, została pomyślnie dodana do bazy
Wyszczególnienie
danych WebWare.
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblSmtcGroove

danych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblNavigMeas1D.
Konsekwencje
danych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Tabela, tblSmtcGroove, została pomyślnie dodana do bazy
danych WebWare.

zakończone niepowodzeniem Wyszczególnienie
Tabela, tblNavigMeas1D, została pomyślnie dodana do bazy
Wyszczególnienie
danych WebWare.
Tworzenie tabeli WebWare nie powiodło się: tblTchClean

danych.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Tabele bazy danych WebWare muszą być utworzone w trybie
Sprawdź serwer WebWare. automatycznym.
Konsekwencje
Wyszczególnienie danych.
Tabela, tblTchClean, została pomyślnie dodana do bazy danych
Zalecane działania
WebWare.
Przełącz w tryb automatyczny i spróbuj ponownie.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111701, Błąd usługi pistoletu 111709, Błąd usługi pistoletu
Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Nie znaleziono Błąd konfiguracji obcinania drutu usługi pistoletu. Nie znaleziono
WE/WY arg. WE/WY arg.
Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Sprawdź domenę Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Sprawdź domenę
cfg PROC. cfg PROC.
Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Usługa pistoletu Błąd konfiguracji spryskiwania usługi pistoletu. Sprawdź
nie może znaleźć: arg/arg w konfiguracji PROC. domenę cfg PROC.
Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Usługa pistoletu Błąd konfiguracji spryskiwania usługi pistoletu. Usługa pistoletu
próbowała uzyskać dostęp do niedozwolonego typu: arg/arg w nie może znaleźć: arg/arg w konfiguracji PROC.
konfiguracji PROC.
111713, Błąd usługi pistoletu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Błąd konfiguracji spryskiwania usługi pistoletu. Usługa pistoletu
Błąd konfiguracji MechClean usługi pistoletu. Wystąpił nieznany próbowała uzyskać dostęp do niedozwolonego typu: arg/arg w
błąd podczas próby uzyskania przez usługę pistoletu dostępu konfiguracji PROC.
do: arg/arg w konfiguracji PROC.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Błąd konfiguracji spryskiwania usługi pistoletu. Wystąpił
Błąd konfiguracji obcinania drutu usługi pistoletu. Usługa nieznany błąd podczas próby uzyskania przez usługę pistoletu
pistoletu nie może znaleźć: arg/arg w konfiguracji PROC. dostępu do: arg/arg w konfiguracji PROC.
111707, Błąd usługi pistoletu 111715, Ostrzeżenie usługi pistoletu
Błąd konfiguracji obcinania drutu usługi pistoletu. Usługa Nieskonfigurowane WE/WY w spryskiwaniu usługi pistoletu.
pistoletu próbowała uzyskać dostęp do niedozwolonego typu:
arg/arg w konfiguracji PROC. 111716, Ostrzeżenie usługi pistoletu
Wyszczególnienie
Nieskonfigurowane WE/WY w przecinaniu drutu usługi pistoletu.
Wyszczególnienie
Błąd konfiguracji obcinania drutu usługi pistoletu. Wystąpił 111717, Ostrzeżenie usługi pistoletu
nieznany błąd podczas próby uzyskania przez usługę pistoletu
Wyszczególnienie
dostępu do: arg/arg w konfiguracji PROC.
Nieskonfigurowane WE/WY w MechClean usługi pistoletu.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111718, Błąd usługi pistoletu Liczba celów: arg.

Liczba scen arg.
Wyszczególnienie
Brak płynu w MechClean usługi pistoletu.
111901, Przesył bez żadnej bramki
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Dolej płynu lub sprawdź czujnik
Odebrano przesył bez odpowiadającego mu sygnału bramki
dla obszaru roboczego arg.
111751, Błąd konfiguracji programu Navigator
Liczba scen przesyłu arg
Wyszczególnienie Ostatnio otrzymana bramka arg
Błąd konfiguracji programu Navigator. Nie znaleziono WE/WY
Zalecane działania
arg.
Sprawdź połączenia sprzętowe

111902, Przesył otrzymany zbyt późno
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Błąd konfiguracji programu Navigator. Program Navigator nie
Zbyt późno odebrano przesłane elementy w obszarze roboczym
może znaleźć: arg/arg w konfiguracji PROC.
arg.
Odpowiadający obiekt roboczy został już zastąpiony.
Liczba scen przesyłu arg.
Wyszczególnienie Ostatnio otrzymana bramka arg.
Błąd konfiguracji programu Navigator. Program Navigator
Zalecane działania
próbował uzyskać dostęp do niedozwolonego typu: arg/arg w
Sprawdź częstotliwość generowania pozycji.
konfiguracji PROC.
111903, Błąd limitu transportera

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Błąd w obszarze roboczym arg
Błąd konfiguracji programu Navigator. Wystąpił nieznany błąd
Transporter arg
podczas próby uzyskania program Navigator dostępu do:
Limity są niepoprawnie określone.
arg/arg w konfiguracji PROC.
Zalecane działania
Wymagane: Wejście < Wyjście
111755, Błąd programu Navigator
lub: Wejście < Start < Stop < Wyjście
Wyszczególnienie Przy: arg
Parametr Sphere z nazwą arg nie został znaleziony.
Możliwe przyczyny 111904, Ostrzeżenie o odległości wyzwalania

Punkt nominalny nie ma wystarczającej dokładności.
Wyszczególnienie
Promień wyszukiwania jest zbyt mały.
Odległość wyzwalania zbyt duża dla transportera arg.
Odległość wyzwalania ustawiona na wartość maksymalną.
111756, Ostrzeżenie konfiguracji programu Maks.: arg.
Navigator Przy: arg.
Wyszczególnienie
Program Navigator nie ma skonfigurowanego WE/WY. 111905, Ostrzeżenie o odległości wyzwalania
Wyszczególnienie
111900, Bufor docelowy pełny Odległość wyzwalania zbyt mała dla transportera arg.
Wyszczególnienie Odległość wyzwalania ustawiona na wartość minimalną.
Bufor celu jest pełny dla obszaru roboczego arg. Min.: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Przy: arg. 111917, Brak nazwy listy działań
Wyszczególnienie
111913, Nie zainstalowano opcji Prepared for
Brak nazwy listy działań dla celu w obszarze roboczym: arg.
PickMaster.
Status arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Opcja Prepared for PickMaster nie została poprawnie
Sprawdź nazwę narzędzia dla celu.
zainstalowana w systemie.
Zalecane działania 111918, Brak nazwy obiektu roboczego dla

Zainstaluj system ponownie przy użyciu właściwego klucza, obszaru roboczego
zawierającego opcję Prepared for PickMaster.
Wyszczególnienie
Brak obiektu roboczego dla obszaru roboczego: arg.
111914, Przesłanie komunikatu w górę łącza nie
Status arg.
powiodło się
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź nazwę obiektu roboczego dla obszaru roboczego.
System nie zdołał przesłać komunikatu o przetwarzaniu w górę
łącza.
111920, Brak danych narzędzia dla
Status: arg
wygenerowanego zestawu operacji
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Nie znaleziono danych narzędzia dla wygenerowanego zestawu
Sprawdź stan systemu zdalnego.
operacji w obszarze roboczym arg.
111915, Otwarcie obiektu roboczego nie powiodło Konsekwencje
się Nie można uruchomić projektu.
Możliwe przyczyny
Wyszczególnienie
Dane narzędzia nie zostały poprawnie skonfigurowane dla
Wystąpił błąd podczas otwierania obiektu roboczego: arg dla
robota w konfiguracji linii PickMaster.
obszaru roboczego: arg.
Status arg. Zalecane działania
Sprawdź użyte dane narzędzia w linii konfiguracji PickMaster.
Konsekwencje
111921, Resetuj cel po przesunięciu wskaźnika
Możliwe przyczyny
programu
Brak obiektu roboczego arg w załadowanych modułach RAPID.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Bieżący cel w obszarze roboczym „arg” wraz z produktami arg
Sprawdź, czy istnieje nazwa danych obiektu roboczego.
zostanie zresetowany do wartości początkowej i wykonany
ponownie.
111916, Brak nazwy narzędzia dla celu
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Bieżący cel i operacja arg z warstwy arg zostaną wykonane
Brak narzędzia dla celu w obszarze roboczym: arg.
ponownie.
Status arg.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Wskaźnik programu został przeniesiony bez ukończenia
Sprawdź nazwę narzędzia dla celu.
żadnego celu.
Ponieważ nie można zabezpieczyć kontekstu programu, cała
operacja zostanie wykonana od początku.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 111924, Obsługa operacji nie jest używana

Upewnij się, że narzędzie jest puste i wyczyszczone, ponieważ
Wyszczególnienie
cały cykl zostanie wykonany od początku.
Zadanie: arg
W celu uniknięcia niespodziewanego zachowania ponownie
Funkcja arg zakończyła się niepowodzeniem. Bieżące cele w
uruchomić przy zmniejszonej prędkości.
tej operacji zostaną utracone.
Nazwa programu. arg
111922, Po przesunięciu wskaźnika programu
utracono cele Konsekwencje
Nie można ukończyć tej operacji. Wykonywanie zostanie
Wyszczególnienie
zatrzymane, jeśli żadne działanie nie zostanie podjęte w
Cele arg wraz z produktami arg w obszarze roboczym „arg”
programie obsługi błędów.
zostały utracone, ponieważ operacja została przerwana.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Może to być spowodowane impulsem w sygnale wykonania
Bieżący cel i operacja arg z warstwy arg zostaną utracone.
robota po pobraniu deskryptora operacji. Istnieje większe
Możliwe przyczyny prawdopodobieństwo wystąpienia takiej sytuacji, jeżeli jest to
Wskaźnik programu został przeniesiony po ukończeniu co operacja typu wielokrotnego.
najmniej jednego celu w operacji.
Zalecane działania
Ponieważ nie można zabezpieczyć kontekstu programu,
1. Przenieś wskaźnik programu do programu głównego i
zostanie wykonana następna operacja.
uruchom ponownie wykonywanie.
Zalecane działania 2. Użyj programu obsługi błędów i uruchom np. program
Upewnij się, że narzędzie jest puste i wyczyszczone, ponieważ ExitCycle.
cały cykl zostanie wykonany od początku. Niezakończoną Przywracanie do stanu normalnego: arg
operację można zakończyć ręcznie.
W celu uniknięcia niespodziewanego zachowania ponownie 111925, Nie udało się otworzyć sygnału obszaru
uruchomić przy obniżonej prędkości. roboczego PM
Wyszczególnienie
111923, Cele utracone po potwierdzeniu LOST
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału arg
Wyszczególnienie skonfigurowanego w programie PickMaster dla obszaru
Cele arg wraz z produktami arg w obszarze roboczym „arg” roboczego: arg. (Status wewnętrzny arg.)
zostały utracone, ponieważ operacja została przerwana.
Konsekwencje
Konsekwencje Bieżący projekt PickMaster nie zostanie wykonany.
Bieżący cel i operacja arg z warstwy arg zostaną utracone.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Brak sygnału obszaru roboczego w konfiguracji WE/WY
Ostatnie potwierdzenie celu ustawiono jako LOST po sterownika robota.
ukończeniu co najmniej jednego celu w operacji. Urządzenie WE/WY nie jest uruchomione.
Ponieważ nie można zakończyć operacji, zostanie wykonana
Zalecane działania
następna operacja.
1. Sprawdź nazwę sygnału w konfiguracji obszaru roboczego
Zalecane działania programu PickMaster.
Upewnij się, że narzędzie jest puste i wyczyszczone, ponieważ 2. Sprawdź nazwę sygnału w konfiguracji WE/WY sterownika
cały cykl zostanie wykonany od początku. Niezakończoną robota.
operację można zakończyć ręcznie. 3. Sprawdź, czy urządzenie WE/WY jest uruchomione.
W celu uniknięcia niespodziewanego zachowania ponownie
uruchomić przy obniżonej prędkości.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111926, Zbyt częste wyzwalanie 111929, Ponowne uruchomienie zadania nie

powiodło się
Wyszczególnienie
Nowy impuls w sygnale arg powinien zostać wywołany przed Wyszczególnienie
zakończeniem poprzedniego impulsu. Poziom sygnału jest Ponowne uruchomienie zadania w obszarze roboczym arg nie
wciąż wysoki. Skonfigurowana długość impulsu to arg ms. powiodło się.
Operacja nie może ukończyć zadania. Obszar roboczy zgłosił stan błędu odpowiedzi.

Długość impulsu jest zbyt długa lub operacja wybierz i umieść Początkowa liczba produktów arg przekracza liczbę produktów
jest bardzo krótka. dla najwyższej warstwy (= arg).

Zmniejsz skonfigurowaną długość impulsu. Popraw początkową liczbę produktów i zresetuj zadanie.
111927, Sygnał grupowy PM jest zbyt krótki dla 111930, Ponowne uruchomienie zadania nie
obszaru roboczego powiodło się
Sygnał grupowy PickMaster arg skonfigurowany dla obszaru Ponowne uruchomienie zadania w obszarze roboczym arg nie
roboczego arg zawiera zbyt mało bitów. Wymagana liczba bitów powiodło się.
to arg. Konsekwencje
Konsekwencje Obszar roboczy zgłosił stan błędu odpowiedzi.
Bieżący projekt nie może być wykonany. Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Początkowa liczba produktów = arg nie pasuje do całkowitej
Sygnał zawiera zbyt mało bitów w stosunku do wartości operacji przy niepełnej najwyższej warstwie. Początkowa liczba
określonej w konfiguracji WE/WY sterownika robota. warstw została określona jako = arg.

Sprawdź konfigurację WE/WY sterownika dla sygnału. Poprawić początkową liczbę produktów lub początkową liczbę
warstw. Zresetować zadanie.
111928, Ponowne uruchomienie zadania nie
powiodło się 111931, Zatrzymano niezakończone zadanie
Ponowne uruchomienie zadania w obszarze roboczym arg nie Niezakończone zadanie zostało zatrzymane w obszarze
powiodło się. roboczym arg. Liczba pełnych warstw w stosie = arg. Liczba
produktów w najwyższej warstwie = arg.
Konsekwencje
Obszar roboczy zgłosił stan błędu odpowiedzi.
111950, Brak strumienia PickMaster do pobrania
Możliwe przyczyny
Początkowa liczba warstw = arg i początkowa liczba produktów Wyszczególnienie
= arg to więcej niż całkowita liczba warstw dla tego zadania (= Zadanie: arg
arg). Instrukcja arg zakończona niepowodzeniem.

Nazwa programu arg
Zalecane działania
Poprawić początkową liczbę warstw i początkową liczbę Możliwe przyczyny
produktów. Zrestartować zadanie. Brak gotowego strumienia podczas wykonywania instrukcji.

W tej instrukcji nie jest używana żadna arg lub niska wartość
dla arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 111954, Nie można pobrać celów

Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie RETRY dla
Wyszczególnienie
instrukcji. Jeżeli użyto arg i
Zadanie: arg
ten błąd występuje często, należy zwiększyć arg.
Instrukcja arg zakończona niepowodzeniem.
Nazwa programu arg
111951, Błąd wartości Możliwe przyczyny

Brak gotowego celu podczas wykonywania instrukcji.
Wyszczególnienie
W tej instrukcji nie jest używana żadna arg lub niska wartość
Zadanie: arg
dla arg.
Zalecane działania
Nazwa programu arg
Konsekwencje
instrukcji. Jeżeli użyto arg i ten błąd występuje często, należy
zwiększyć arg.
Możliwe przyczyny Przywracanie do stanu normalnego: arg
Zalecane działania 111956, Nieprawidłowa wartość parametru arg

Sprawdź wartość.arg musi być dodatnią liczbą całkowitą. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
111952, Błąd wykonywania Parametr arg ma wartość arg. Jedyne wartości, które mogą
zostać użyte dla arg to predefiniowane wartości dla:
Wyszczególnienie
arg
Zadanie: arg
Nazwa programu: arg
Wykonanie instrukcji przez zadanie jest niedozwolone.arg.
Nazwa programu arg Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Zadanie nie zostało skonfigurowane do sterowania urządzeniami Możliwe przyczyny
mechanicznymi Nieprawidłowa wartość parametru arg.

Zmień konfigurację lub usuń instrukcję. Zmień wartość parametru arg.
111953, Nie można pobrać operacji 111957, Brak aktywnego projektu
Instrukcja arg zakończona niepowodzeniem. Instrukcja/funkcja arg wykryła, że projekt został zatrzymany.
Nazwa programu arg Program RAPID nie może kontynuować działania bez aktywnego
projektu.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu:arg
Brak operacji do pobrania podczas wykonywania instrukcji.
W tej instrukcji nie jest używana żadna arg lub niska wartość Konsekwencje
dla arg. Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.

Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie RETRY dla 1) Projekt został zatrzymany.
instrukcji. Jeżeli użyto arg i ten błąd występuje często, należy 2) Wystąpiła awaria zasilania i program RAPID został
zwiększyć arg. uruchomiony ponownie bez ponownego uruchamiania projektu.
Przywracanie do stanu normalnego: arg 3) Przeprowadzono ponowne uruchomienie i program RAPID
został uruchomiony bez ponownego uruchamiania projektu.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Uruchom projekt. Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.
W niektórych przypadkach wskaźnik programu musi zostać
Możliwe przyczyny
przesunięty do programu głównego.
Instrukcja/funkcja jest wykonywana bez prawidłowego
deskryptora.
111958, Brak aktywnego projektu Deskryptor obszaru roboczego nie został prawidłowo pobrany
Wyszczególnienie lub urządzenie zostało uruchomione ponownie po przerwie w
Zadanie: arg zasilaniu.
Instrukcja arg zakończona niepowodzeniem. Zalecane działania

Nazwa programu arg W instrukcji obsługi opisano sposób uzyskania prawidłowych
Konsekwencje deskryptorów obszarów roboczych.

111962, Nieprawidłowy uchwyt celu
Możliwe przyczyny
Podczas wykonywania instrukcji nie jest uruchomiony żaden Wyszczególnienie
projekt. Zadanie: arg
W tej instrukcji nie jest używana żadna arg lub niska wartość Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem.
dla arg. Używany uchwyt celu odnosi się do obiektu, który nie istnieje
lub nie został zainicjowany.
Zalecane działania
Nazwa programu arg
instrukcji. Konsekwencje
Przywracanie do stanu normalnego: arg Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.
Możliwe przyczyny
111959, Nieprawidłowe dane obiektu roboczego Instrukcja/funkcja jest wykonywana bez prawidłowego
Wyszczególnienie deskryptora.
Zadanie: arg Uchwyt celu nie został prawidłowo pobrany lub urządzenie
Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem. zostało uruchomione ponownie po przerwie w zasilaniu.
Żaden obszar roboczy nie posiada odniesienia do danych Zalecane działania

obiektu roboczego o nazwie arg. Uruchom ponownie projekt lub zmień program RAPID.
Nazwa programu arg
Konsekwencje 111963, Nieprawidłowy uchwyt działania

Wyszczególnienie
Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie RETRY dla Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem.
instrukcji z innymi danymi obiektu roboczego jako parametrem. Używany uchwyt działania odnosi się do obiektu, który nie
Przywracanie do stanu normalnego: arg istnieje lub nie został zainicjowany.
Nazwa programu arg
111960, Użyty nieprawidłowy deskryptor Konsekwencje
Wyszczególnienie Wykonywanie programu zostało natychmiastowo zatrzymane.
Zadanie: arg Możliwe przyczyny

Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem. Instrukcja/funkcja jest wykonywana bez prawidłowego uchwytu.
Używany deskryptor obszaru roboczego odnosi się do obiektu, Uchwyt działania nie został prawidłowo pobrany lub urządzenie
który nie istnieje. zostało uruchomione ponownie po przerwie w zasilaniu.
Nazwa programu arg
Zalecane działania
Uruchom ponownie projekt lub zmień program RAPID.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
111964, Wyzwolone zdarzenie błędu 112002, Nie udało się pobrać formatu PickMaster
Zadanie: arg Strumień arg nie zażądał formatu z indeksem arg.
Instrukcja arg zakończyła się niepowodzeniem. Odpowiedź pochodzi z obszaru roboczego arg.
Po wystąpieniu zdarzenia błędu ustawiono stan błędu dla
Konsekwencje
obszaru roboczego arg.
Strumień został natychmiast zatrzymany.
Nazwa programu arg
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Plik konfiguracji jest uszkodzony lub niepełny.
Nie można wykonać programu do czasu rozwiązania problemu.
Nieprawidłowa odpowiedź z sygnałów WE/WY.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
1. Sygnał źródła błędu ustawił stan błędu dla obszaru
Zweryfikuj konfigurację projektu, używając aplikacji PickMaster
roboczego.
na komputerze.
2. Wykonano natychmiastowe zatrzymanie.
Wyszukaj błędy wewnętrzne.
Zalecane działania
Usuń przyczynę błędu i użyj jednej z opcji ponownego 112003, Przesłanie komunikatu w górę łącza nie
uruchomienia. powiodło się
Wyszczególnienie
System nie zdołał przesłać komunikatu o przetwarzaniu w górę
Wyszczególnienie łącza.
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału arg dla arg. Status: arg
Sygnał powinien być typu arg.
Zalecane działania
Status arg.
Konsekwencje Sprawdź stan systemu zdalnego.
Wykonywanie zostanie natychmiast zatrzymane.
Możliwe przyczyny 112050, Uruchamianie projektu arg

Nieprawidłowy typ sygnału lub nazwa sygnału. Wyszczególnienie
Zalecane działania Projekt arg jest uruchamiany.
Sprawdź nazwę i typ sygnału.
112051, Projekt arg został uruchomiony
112001, Błąd strumienia PickMaster Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Projekt arg jest teraz uruchomiony.
Strumień o nazwie arg ma stan błędu wewnętrznego.
112052, Projekt arg został zatrzymany
Konsekwencje
Strumień został zatrzymany i nie będzie użyty do momentu Wyszczególnienie
zatrzymania i ponownego uruchomienia projektu. Projekt arg został zatrzymany
Możliwe przyczyny
Wystąpił błąd wewnętrzny. 112053, Uruchomienie projektu arg nie powiodło
się
Zalecane działania
Zapisz wyniki diagnostyki systemu za pomocą opcji Panel Wyszczególnienie
sterowania — Diagnostyka i prześlij dane do działu wsparcia Uruchomienie projektu arg nie powiodło się.
firmy ABB Robotics. Sprawdź dzienniki zdarzeń, aby uzyskać więcej informacji o
tym, dlaczego projekt nie mógł zostać uruchomiony.
Sprawdź również, czy wystąpiły błędy wewnętrzne.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Projekt nie został uruchomiony, znajduje się w stanie Cele zależne od tej zmiennej nie zostaną uruchomione.
zatrzymania.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Projekt jest prawdopodobnie zbyt duży.
Plik XML jest uszkodzony lub wystąpił błąd wewnętrzny.
Zalecane działania
Zalecane działania Zmień konfigurację projektu.
Sprawdź plik XML i dzienniki zdarzeń, aby uzyskać więcej
informacji o tym, dlaczego projekt nie mógł zostać uruchomiony. 112057, Nazwa projektu jest pustym ciągiem
Wyszczególnienie
112054, Projekt arg został już uruchomiony
Nazwa projektu, który ma zostać uruchomiony, nie jest
Wyszczególnienie prawidłowa.
Projekt arg jest już uruchomiony.
Konsekwencje
Zatrzymaj projekt i uruchom go ponownie, jeżeli projekt został
Projekt nie został uruchomiony. Wykonywanie programu zostało
zmieniony.
natychmiast zatrzymane
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Wykonywanie będzie kontynuowane.
Nazwa projektu nie została zainicjowana.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Wielokrotne użycie instrukcji RAPID: PmStartProj z tą samą
Sprawdź nazwę projektu używaną podczas uruchamiania
nazwą projektu arg.
projektu.
Zalecane działania
Zatrzymaj projekt, jeżeli konfiguracja została zmieniona i 112058, Podczas uruchamiania wydane zostało
uruchom go ponownie. polecenie zatrzymania projektu
Wyszczególnienie
112055, Projekt jest już uruchomiony
Podczas uruchamiania projektu arg otrzymano polecenie
Wyszczególnienie zatrzymania.
Projekt arg jest już uruchomiony. Nie można uruchomić innego
Konsekwencje
projektu
Projekt arg nie jest uruchomiony.
do momentu zatrzymania uruchomionego obecnie projektu.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Zatrzymanie podczas uruchamiania projektu. Zatrzymanie może
pochodzić od innego klienta lub
Wykonywanie programu jest natychmiast zatrzymane, jeżeli
innego zadania RAPID.
polecenie
Zalecane działania
uruchomienia pochodziło z programu RAPID.
Nie zatrzymuj projektu do momentu jego prawidłowego
Możliwe przyczyny
zatrzymania.
Wiele poleceń uruchomienia wykorzystujące różne nazwy
projektów.
112059, Trwające uruchamianie projektu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź projekty, które są uruchomione. Usuń jeden z
Obecnie wykonywane jest uruchamianie projektu arg.
uruchomionych projektów.
Konsekwencje
112056, Lista danych jest pełna Jeżeli polecenie uruchomienia pochodzi z programu RAPID,
wykonywanie programu RAPID zostaje natychmiast zatrzymane.
Wyszczególnienie
Wewnętrzna lista danych była pełna podczas próby zapisu
zmiennej arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Jednoczesne polecenia uruchomienia od wielu klientów lub Nie można wczytać projektu lub kontynuować jego wykonania.
zadań RAPID
Możliwe przyczyny
Zalecane działania Brak pliku lub został on zmodyfikowany w niedozwolony sposób.
Uruchom projekt tylko raz.
Zalecane działania
Przenieś ponownie projekt z programu PickMaster na
112060, Podczas uruchamiania wydane zostało komputerze.
polecenie zatrzymania projektu
Wyszczególnienie 112102, Brak atrybutu w węźle

Zatrzymanie wykonywania programu RAPID podczas
Wyszczególnienie
uruchamiania projektu.
W węźle brakuje atrybutu „arg”.
Konsekwencje
Konsekwencje
Nie można odnaleźć wymaganych informacji. Wykonywanie
Wykonywanie programu RAPID zostanie natychmiast
projektu zostało zatrzymane.
zatrzymane. Projekt arg nie jest uruchomiony.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Plik projektu PickMaster został zmodyfikowany w niedozwolony
Polecenie zatrzymania projektu z programu PickMaster, panelu
sposób.
FlexPendant, WE/WY lub programu RAPID podczas
Zalecane działania
rozpoczęcia wykonywania projektu.
Przenieś ponownie projekt z programu PickMaster na
Zalecane działania
komputerze.
Spróbuj uruchomić projekt ponownie.
112150, Żądanie nowego zestawu celów

112100, Plik projektu PickMaster jest zbyt stary zakończone niepowodzeniem
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Plik arg nie jest obsługiwany przez tę wersję oprogramowania
Żądanie nowego zestawu celów przez proces pompy docelowej
RobotWare.
„arg” zakończone niepowodzeniem.
Konsekwencje
Konsekwencje
Wymagany plik projektu jest zbyt stary, więc projekt został
Ostatni wyzwolony zestaw operacji nie może zostać skierowany
zatrzymany.
do kolejki obszaru roboczego.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Wersja PickMaster używana do konfigurowania tego projektu
Wyzwolony zestaw operacji (arg) nie jest skonfigurowany w
jest zbyt stara dla tego oprogramowania RobotWare.
projekcie.
Wymagana wersja oprogramowania RobotWare: arg
Wyzwolona kombinacja wartości produktu WE/WY (arg) i
Wersja programu PickMaster użyta do utworzenia pliku: arg
formatu WE/WY (arg) nie jest skonfigurowana w projekcie.
Zalecane działania Status: arg
Zaktualizuj ten projekt przy użyciu programu PickMaster w
Zalecane działania
wersji co najmniej arg.
Zweryfikuj konfigurację projektu.
Sprawdź wartości sygnału grupy wyboru produktu i formatu.
112101, Nie można otworzyć wymaganego pliku
PickMaster 112151, Nieprawidłowy zestaw celów
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie można otworzyć poniższego pliku.
Zestaw docelowy przesłany do procesu pompy „arg” nie jest
arg
żądanym zestawem.
Status: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Ostatni wyzwolony zestaw operacji nie może zostać skierowany Nie będzie możliwe użycie żadnej funkcji usuwania błędu
do kolejki obszaru roboczego. programu PickMaster, który może zostać wygenerowany przez
sygnały WE/WY.
Możliwe przyczyny
Wyzwolony zestaw operacji (arg) lub wyzwolone wartości Możliwe przyczyny
WE/WY są nieprawidłowe (arg) Nazwa sygnału nie jest skonfigurowana w konfiguracji WE/WY.
Status: arg
Zalecane działania
Zalecane działania Zweryfikuj nazwę sygnału zdarzenia wyzwalającego, używając
Zweryfikuj konfigurację projektu. aplikacji PickMaster na komputerze.
Sprawdź wartości sygnału grupy wyboru.
112152, Błąd odpowiedzi dla obszaru roboczego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału źródła błędu.
Błąd odpowiedzi wystąpił dla podrzędnego obszaru roboczego Nazwa sygnału: arg
arg.
Konsekwencje
Wygenerowane cele (produkt = arg, format = arg) nie
W stanie błędu nie będzie możliwe określenie żadnego źródła
odpowiadają żądanym pozycjom (produkt = arg, format = arg).
PickMaster.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny
Obszar roboczy wprowadził stan błędu odpowiedzi.
Nazwa sygnału nie jest skonfigurowana w konfiguracji WE/WY.
Robot nie uzyska dostępu do obszaru roboczego do momentu
Zalecane działania
wygenerowania prawidłowych celów.
Zweryfikuj nazwę źródła błędu, używając aplikacji PickMaster
Wykonywanie jakiegokolwiek strumienia wykorzystującego
na komputerze.
obszar roboczy może zostać zablokowane.
Możliwe przyczyny
Wartości WE/WY wyboru produktu dla żądania pozycji i
generowania celu nie są takie same. Wyszczególnienie
Wartości WE/WY wyboru formatu dla żądania pozycji i Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału komunikatu o
generowania celu nie są takie same. zdarzeniu.

Nazwa sygnału: arg
Zalecane działania
Zweryfikuj logikę sekwencji oraz wartości WE/WY urządzeń Konsekwencje
zewnętrznych, ustawiając sygnały WE/WY produktu i/lub Nie będzie możliwe użycie funkcji przesyłania komunikatów
formatu (np. sterownik PLC). programu PickMaster.
W celu przywrócenia poprawnego działania po błędzie Możliwe przyczyny

odpowiedzi: Nazwa sygnału nie jest skonfigurowana w konfiguracji WE/WY.
1) Zweryfikuj, czy żądane cele są dostępne w obszarze
Zalecane działania
roboczym.
Zweryfikuj nazwę komunikatu o zdarzeniu, używając aplikacji
2) Wyzwól generowanie nowych celów z prawidłowymi
PickMaster na komputerze.
wartościami wyboru WE/WY.
112203, Nieprawidłowa wartość źródła błędu

PickMaster
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wystąpił błąd podczas otwierania sygnału zdarzenia
Wartość arg odczytana po wyzwoleniu zdarzenia nie pasuje do
wyzwalającego.
jednego lub kilku skonfigurowanych bitów sygnału WE/WY arg.
Nazwa sygnału: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje Dla celu nie znaleziono konfiguracji robota znajdującej się w

System przechodzi do stanu SYS STOP (Zatrzymanie systemu). zasięgu.

Zweryfikuj konfigurację, używając aplikacji PickMaster na Przesuń pozycję docelową do obszaru znajdującego się w
komputerze. zasięgu robota.
Zweryfikuj urządzenia zewnętrzne, generujące wartość sygnału. Sprawdź, czy robot może znaleźć się w zasięgu pozycji
docelowej bez kontroli konfiguracji robota (ConfJ\Off,
112204, Nieprawidłowa wartość komunikatu ConfL\Off). Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie
PickMaster RETRY dla instrukcji. ERRNO w celu usunięcia błędu = arg .
Wyszczególnienie
112351, Nie udało się obliczyć ograniczenia osi
Wartość arg odczytana po wyzwoleniu zdarzenia nie pasuje do
żadnej ze skonfigurowanych wartości sygnału WE/WY arg. Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zalecane działania
Obliczanie ograniczenia osi zakończone niepowodzeniem.
Zweryfikuj konfigurację, używając aplikacji PickMaster na
Nazwa programu: arg
komputerze.
Zweryfikuj urządzenia zewnętrzne, generujące wartość sygnału. Konsekwencje
Nie można obliczyć kąta osi z powodu ograniczeń kąta.
112250, Ograniczenia rozmiaru projektu Możliwe przyczyny
PickMaster Zbyt wąski zakres kątów.

Brak wystarczającej ilości pamięci na projekt PickMaster. Zweryfikuj ograniczenia dla instrukcji.
Konsekwencje Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie RETRY dla
Uruchomienie wybranego projektu PickMaster nie jest możliwe. instrukcji.

Możliwe przyczyny
Wybrany projekt zawiera zbyt wiele danych, uniemożliwiając
112352, Nieprawidłowa wartość ograniczenia
obsługę przez sterownik robota.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Zadanie: arg
Ogranicz liczbę obiektów w projekcie PickMaster, np.
Ograniczenia współrzędnych nie są prawidłowe.
zmniejszając liczbę obszarów roboczych, zestawów operacji,
Nazwa programu: arg
strumieni, formatów i produktów. Zmniejsz stopień
skomplikowania obiektów w projekcie PickMaster, np. Konsekwencje
ograniczając liczbę warstw w używanych wzorach palet. Nie można obliczyć współrzędnych.
Możliwe przyczyny
112350, Konfiguracja celów poza zasięgiem Nieprawidłowe wartości ograniczeń.

Zadanie: arg Zweryfikuj ograniczenia dla instrukcji.
Dla celu nie znaleziono poprawnej konfiguracji robota, Użyj programu obsługi błędów i wykonaj polecenie RETRY dla
znajdującej się w zasięgu. instrukcji.
Nazwa programu: arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
Konsekwencje
Robot nie może przemieścić się do pozycji docelowej. 112353, Nieprawidłowa wartość części pośredniej

Pozycja docelowa znajduje się poza zasięgiem. Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Wartość części pośredniej nie jest prawidłowa. Wartość Nazwa programu: arg
argumentu InterMidPart musi zawierać się w przedziale od 0
Konsekwencje
do 1.
Nie można ustawić zdarzenia.
Nazwa programu: arg
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Błąd w kodzie RAPID.
Nie można obliczyć pozycji pośredniej.
Błąd w konfiguracji PickMaster.
Możliwe przyczyny
Zalecane działania
Nieprawidłowa wartość InterMidPart.
Sprawdź, czy numer typu zdarzenia jest zdefiniowany we
Zalecane działania wbudowanych zmiennych typu pm_eventtype.
Zweryfikuj wartość InterMidPart dla instrukcji. Zweryfikuj konfigurację PickMaster.
112354, Nieznana nazwa sygnału zdarzenia 112357, Nieznany typ działania docelowego
Nazwa sygnału zdarzenia arg jest nieznana. Typ zdarzenia docelowego arg jest nieznany.
Nazwa programu: arg Nazwa programu: arg
Nie można zdefiniować zdarzenia. Nie można wykonać działania.

Nieprawidłowa nazwa sygnału w projekcie PickMaster lub Błąd w kodzie RAPID.
konfiguracji linii. Błąd w konfiguracji PickMaster.

Sprawdź nazwę sygnału w projekcie PickMaster lub konfiguracji Sprawdź, czy numer działania zdarzenia jest zdefiniowany we
linii. wbudowanych zmiennych typu pm_actiontype.
Zweryfikuj konfigurację PickMaster.
112355, Zbyt wiele zdarzeń
112358, Nieznany typ ruchu
Wyszczególnienie
Zbyt wiele zdarzeń wyzwalania zdefiniowanych dla jednego Zadanie: arg
przesunięcia. Maksymalna dopuszczalna liczba to 8, ale w tym Typ ruchu arg jest nieznany.
przypadku zdefiniowano arg. Nazwa programu: arg
Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Konsekwencje Nie można wykonać ruchu.
Nie można ustawić wszystkich zdarzeń.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny Błąd w kodzie RAPID.
Błąd w konfiguracji PickMaster. Błąd w konfiguracji PickMaster.

Zweryfikuj konfigurację PickMaster. Sprawdź, czy typ ruchu jest zdefiniowany we wbudowanych
zmiennych typu pm_movetype.
112356, Nieznany typ zdarzenia Zweryfikuj konfigurację PickMaster.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Typ zdarzenia arg jest nieznany.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112359, Proces przeszukiwania stosu wykrył Zalecane działania

pusty stos Nie są wymagane żadne działania.
Domyślne programy obsługi błędów procedur Operate() i
Wyszczególnienie
OperateSequence()
Proces przeszukiwania stosu wykrył pusty stos.
usuną błąd.
Zadanie: arg
Instrukcja arg zakończona niepowodzeniem.
Nazwa programu arg
112361, Nieznany typ wyszukiwania
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie można ukończyć bieżącej operacji do momentu wdrożenia
Zadanie: arg
programu obsługi błędów.
Typ wyszukiwania arg jest nieznany.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu: arg
1) Stos jest pusty lub:
Konsekwencje
2) Punkt środkowy narzędzia danych narzędzia wyszukiwania
Nie można zakończyć przeszukiwania stosu.
w konfiguracji narzędzia nie jest prawidłowo zdefiniowany.
3) Oczekiwana lokalizacja stosu nie jest prawidłowa. Możliwe przyczyny
4) Sygnał zatrzymania wyszukiwania nie został wywołany w Błędy w kodzie RAPID.
prawidłowy sposób.
Zalecane działania
112362, Nieznany typ zatrzymania wyszukiwania
Jeżeli stos nie jest pusty: Wyszczególnienie
Sprawdź definicję punktu środkowego narzędzia dla danych Zadanie: arg
narzędzia wyszukiwania. Typ zatrzymania wyszukiwania arg jest nieznany.
Sprawdź definicję obiektu roboczego, ramy regulacji, ramy Nazwa programu: arg
obszaru roboczego
Konsekwencje
i ramy przeniesienia.
Sprawdź, czy sygnał zatrzymania wyszukiwania jest prawidłowo
wyzwalany. Możliwe przyczyny
Jeżeli stos jest pusty: Błędy w kodzie RAPID.
Ten błąd można usunąć, używając programów obsługi błędów

procedur Operate() i OperateSequence(). 112363, Niezgodność wysokości zatrzymania
Przywracanie do stanu normalnego: arg. przeszukiwania stosu
1) Ustaw sygnał cofnięcia wyszukiwania po dostosowaniu stosu. Wyszczególnienie
2) Użyj polecenia RETRY, aby uruchomić ponownie procedurę Zadanie: arg
Operate. Podczas ruchu przeszukiwania stosu bez wykryto wysokości
stosu mimo osiągnięcia skonfigurowanej wysokości zatrzymania
112360, Przeszukiwanie stosu dostosowało = arg mm. Oczekuje się, że poniżej osiągniętej wysokości
warstwy stosu zatrzymania znajduje się co najmniej jedna warstwa.
Wyszczególnienie Nazwa programu: arg
Przeszukiwanie stosu dostosowało liczbę dostępnych warstw Konsekwencje

w stosie. Wysokość stosu nie mogła być poprawnie ustalona po
Zadanie: arg wykonaniu przeszukiwania stosu.
Instrukcja: arg.
Możliwe przyczyny
Nazwa programu arg
Skonfigurowana wysokość zatrzymania jest ustawiona zbyt
Możliwe przyczyny wysoko.
Rzeczywista wysokość stosu była mniejsza niż wartość Skonfigurowane przesunięcie ramki układu współrzędnych dla
skonfigurowana w programie PickMaster. tej operacji określone jest za nisko.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania W folderze projektów PickMaster nie można było znaleźć

Sprawdzić skonfigurowaną wysokość zatrzymania. żądanego projektu arg. Projekt można zidentyfikować zarówno
Sprawdzić skonfigurowane przesunięcie ramki dla tej operacji. po nazwie, jak i wartości wyboru.
Nazwa programu: arg
112364, Przekroczenie czasu zdarzenia narzędzia Konsekwencje
PickMaster Nie można uzyskać żadnych informacji o projekcie.

Zadanie: arg 1. Żądany projekt nie został przeniesiony z programu PickMaster
Wystąpiło przekroczenie czasu podczas oczekiwania, aby na komputerze.
sygnał arg otrzymał prawidłową wartość (arg). 2. Brak lub nieprawidłowe mapowanie pomiędzy projektem i
Nazwa programu: arg sygnałem.

Ruch robota został zatrzymany do momentu spełnienia warunku Przywracanie do stanu normalnego: arg
sygnału.
Zażądany został nowy okres oczekiwania i wartość 112368, Nie można odnaleźć żądanego strumienia
przekroczenia czasu została określona na arg s.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
112365, Nieprawidłowy sygnał
W załadowanym projekcie nie można było znaleźć żądanego
Wyszczególnienie strumienia arg. Strumień można zidentyfikować zarówno po
Zadanie: arg nazwie, jak i wartości wyboru.
Sygnał arg używany dla bieżącej instrukcji nie jest prawidłowy. Nazwa programu: arg
Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Konsekwencje Nie można uzyskać żadnych informacji o strumieniu.
Wykonywanie programu RAPID zostanie natychmiast
Możliwe przyczyny
zatrzymane i nie jest możliwe usunięcie tego błędu do momentu
1. Żądany strumień nie jest skonfigurowany w projekcie.
skorygowania nieprawidłowego sygnału.
2. Brak lub nieprawidłowe mapowanie pomiędzy strumieniem
Możliwe przyczyny i sygnałem.
1. Sygnał jest nieznany dla systemu. Jeśli sygnał został
Zalecane działania
zdefiniowany w programie RAPID, musi był połączony ze
skonfigurowanym sygnałem z instrukcją AliasIO.
2. Argument sygnału ma wartość poza dozwolonym
112369, Nie można odnaleźć żądanego strumienia
przedziałem.
3. Brak połączenia z urządzeniem WE/WY. Urządzenie mogło Wyszczególnienie
zostać wyłączone (IODisable „UNIT1”, 1;). Brak zasilania w Zadanie: arg
urządzeniu. W załadowanym projekcie nie można było znaleźć żądanego
strumienia arg.
Zalecane działania
Nazwa programu: arg
Wszystkie sygnały (poza sygnałami AliasIO) muszą być
zdefiniowane w parametrach systemowych i nie mogą być Konsekwencje
zdefiniowane w programie RAPID. Program RAPID zostanie natychmiast zatrzymany.
Użyty sygnał cyfrowy grupy nie może ustawić wymaganej Możliwe przyczyny
wartości zgodnie z konfiguracją w parametrach systemu. Żądany strumień nie jest skonfigurowany w projekcie.
Zalecane działania
112367, Nie można odnaleźć żądanego projektu
Sprawdź, czy nazwa strumienia jest częścią projektu.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112370, Nieprawidłowa opcja zatrzymania. 112373, Nie można odnaleźć żądanego obszaru
roboczego
Wyszczególnienie
Podana wartość opcji zatrzymania to arg. Obsługiwana wartość Zadanie: arg
musi zawierać się w zakresie arg. W załadowanym projekcie nie można było znaleźć żądanego
Nazwa programu: arg obszaru roboczego z numerem wyboru lub nazwą zmiennej
arg. Obszar roboczy można zidentyfikować zarówno po
Konsekwencje
deskryptorze, jak i wartości wyboru.
Nie można zatrzymać strumienia arg.
Nazwa programu: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Nie można uzyskać żadnych informacji o obszarze roboczym.
PM_ERR_INVALID_FLOW_STOP_OPTION
Możliwe przyczyny
112371, Brak uruchomionego projektu 1. Żądany obszar roboczy jest zmienną RAPID, która nie została
zainicjowana.
Wyszczególnienie
2. Brak lub nieprawidłowe mapowanie pomiędzy obszarem
Zadanie: arg
roboczym i wartością sygnału.
Brak uruchomionego projektu i z tego powodu nie można
uzyskać dostępu do strumienia arg. Zalecane działania
Nazwa programu: arg Przywracanie do stanu normalnego: arg
Możliwe przyczyny
112374, Pozycja pośrednia poza zasięgiem
Projekt został zatrzymany lub nie został jeszcze uruchomiony.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można osiągnąć pozycji pośredniej w przypadku ruchu z
obszaru roboczego arg do obszaru roboczego arg. Część ruchu
pośredniego = arg%.
112372, Brakujące sygnały PickMaster
Nazwa programu: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Zadanie: arg
Robot nie może wykonać ruchu.
Brak jednego lub kilku sygnałów WE/WY używanych do
zarządzania projektami i strumieniami. Możliwe przyczyny
Nazwa programu: arg Ograniczona przestrzeń robocza w ramach pozycji pośredniej.
Uruchomienie lub zatrzymanie strumieni z interfejsu WE/WY Zmniejsz ograniczenie przestrzeni roboczej dla instrukcji RAPID
nie jest możliwe. Sygnał statusu projektu może być również PmCalcIntermid, zmniejszając przykładowo wartość MinZ.
nieprawidłowy. Przywracanie do stanu normalnego: arg.
Możliwe przyczyny
112375, Pozycja pośrednia osi poza zasięgiem
Sygnały nie są skonfigurowane lub są skonfigurowane
nieprawidłowo w konfiguracji WE/WY. Jednym z powodów może Wyszczególnienie
być użycie starej kopii zapasowej. Nie można osiągnąć pozycji pośredniej osi w przypadku ruchu
z obszaru roboczego arg do obszaru roboczego arg. Część
Zalecane działania
ruchu pośredniego = arg%.
Można zignorować ten komunikat, jeżeli nie jest używany
Nazwa programu: arg
interfejs WE/WY.
Konsekwencje
Robot nie może wykonać ruchu.
Możliwe przyczyny
Ograniczenia kątów osi pozycji pośredniej.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania Strumień arg właśnie się rozpoczyna. Jednocześnie możliwe

Zmniejsz ograniczenia kątów osi w ramach instrukcji RAPID jest tylko jedno wywołanie instrukcji PmFlowStart.
PmCalcIntermid, zwiększając przykładowo wartość MaxAngle. Nazwa programu: arg
Konsekwencje
Wykonywanie programu RAPID zostało natychmiast
112376, Wymagany obszar roboczy jest zatrzymane.
nieprawidłowy
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź, czy w programie RAPID instrukcja PmFlowStart nie
Zadanie: arg jest używana wielokrotnie dla tego samego strumienia.
Działanie PmSetRecoverAction z wybranym działaniem
przywracania sprawności wymaga prawidłowego deskryptora 112379, Nieprawidłowy stan strumienia
obszaru roboczego.
Wyszczególnienie
Nazwa programu: arg
Zadanie: arg
Możliwe przyczyny
W bieżącym stanie nie można uruchomić strumienia arg.
1. Działanie przywrócenie sprawności
Nazwa programu: arg
PM_RECOVER_REDO_LAYER i PM_RECOVER_NEXT_PALLET
Konsekwencje
wymaga określenia opcjonalnego argumentu obszaru
roboczego.
zatrzymane.
2. Deskryptor obszaru roboczego nie został zainicjowany.
3. Obszar roboczy nie jest częścią strumienia arg. Możliwe przyczyny
Prawdopodobnie został ustawiony poważny stan błędu dla
Zalecane działania
strumienia i nie można usunąć tego błędu.
Zalecane działania
112377, Nieprawidłowe działanie przywracania Przywracanie do stanu normalnego: arg
sprawności
112380, Usuwanie stanu błędu zakończone
Wyszczególnienie
niepowodzeniem
Zadanie: arg
arg nie jest jednym z obsługiwanych działań przywracania Wyszczególnienie
sprawności. Zadanie: arg
Nazwa programu: arg Uruchomienie strumienia arg ze stanu błędu zakończone
niepowodzeniem.
Konsekwencje
Nazwa programu: arg
W stanie błędu nie będzie możliwe uruchomienie strumienia
arg. Konsekwencje
Możliwe przyczyny
zatrzymane.
Działanie przywrócenia sprawności nie jest jednym z
następujących działań:
PM_RECOVER_CONTINUE_OPERATION,
112381, Cofnięcie ostatniego podniesienia w
PM_RECOVER_REDO_LAYER, PM_RECOVER_NEXT_PALLET
bieżącej pozycji nie jest dopuszczalne
lub PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK. Wyszczególnienie
Przywracanie do stanu normalnego: arg Nie można przywrócić sprawności po wystąpieniu błędu w
strumieniu arg za pomocą działania
112378, Strumień właśnie się rozpoczyna PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK.

Nazwa programu: arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Nie można ponownie uruchomić strumienia do momentu
Konsekwencje
określenia prawidłowego działania przywrócenia sprawności.
Określenie wartości domyślnej zakończone niepowodzeniem.
Możliwe przyczyny
Możliwe przyczyny
Sprawność strumienia po wystąpieniu błędu można przywrócić
Wartość WE/WY arg nie odpowiada prawidłowej wysokości
wyłącznie za pomocą działania
domyślnej wyboru.
PM_RECOVER_REDO_LAST_PICK, jeżeli podniesiono pierwszy
Zalecane działania
element i nie umieszczono żadnych elementów.
Upewnij się, że arg ma ustawioną prawidłową wartość przed
Zalecane działania
przesłaniem impulsu arg.
112385, Zdefiniowano zbyt wiele zdarzeń dla

112382, Informacje projektu nie zawierają działania docelowego
prawidłowych danych dla bieżącego zadania
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Nieoczekiwany błąd.
Nie można odczytać danych informacji projektu.
Ponad arg zdarzeń skonfigurowano dla pojedynczego działania
Nazwa programu: arg
docelowego typu arg
Konsekwencje w obszarze roboczym arg.
Nie można uzyskać żadnych informacji o projekcie, np. nazw Nazwa programu: arg
modułów, które powinny zostać wczytane.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny Wykonywanie zostało zatrzymane.
Projekt został już uruchomiony po otrzymaniu polecenia
Możliwe przyczyny
uruchomienia z interfejsu WE/WY.
Zbyt wiele zdarzeń dołączono do tego samego działania
Zalecane działania docelowego.
Zatrzymaj projekt i uruchom ponownie za pomocą interfejsu
Zalecane działania
WE/WY.
Zmodyfikuj konfigurację projektu, pobierz i uruchom ponownie
projekt.
112383, Brak uruchomionego projektu Skontaktuj się z firmą ABB.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg 112386, Nieznany typ wyzwolenia WE/WY
Brak uruchomionego projektu i z tego powodu nie można
Wyszczególnienie
uzyskać dostępu do obszaru roboczego z numerem wyboru
Zadanie: arg
lub nazwą zmiennej arg.
Typ wyzwolenia WE/WY arg jest nieznany.
Nazwa programu: arg
Nazwa programu: arg
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Projekt został zatrzymany lub nie został jeszcze uruchomiony.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny
Błędy w kodzie RAPID.
112384, Niepoprawna wysokość domyślna 112393, Przywrócenie sprawności strumienia za

Wyszczególnienie pomocą cofnięcia ostatniego podniesienia
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Wartość WE/WY sygnału arg nie odpowiada prawidłowej
Strumień arg cofnie ostatnią nieskończoną operację podczas
wysokości domyślnej.
następnego uruchomienia strumienia.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Sprawdź, czy: arg
– Narzędzie jest puste arg
– Uzupełniono produkty z ostatniej operacji arg
– Usunięto przyczynę zatrzymania. 112397, Przywrócenie sprawności strumienia za
pomocą cofnięcia ostatniego podniesienia
112394, Przywrócenie sprawności strumienia za
Wyszczególnienie
pomocą operacji podnieść i umieść
Strumień arg cofnie ostatnią nieskończoną operację podczas
Wyszczególnienie następnego uruchomienia strumienia.
Podczas następnego uruchomienia strumienia strumień arg
Zalecane działania
zostanie uruchomiony od miejsca, w którym się zatrzymał.
Sprawdź, czy:
Sprawdź, czy usunięto awarię, która spowodowała zatrzymanie.
– Narzędzie jest puste
Zalecane działania – Można dostarczyć nowe produkty do arg
Sprawdź oczekiwaną liczbę produktów: – Usunięto przyczynę zatrzymania.
Narzędzie: arg
Nazwa obszaru roboczego/Liczba produktów/Liczba warstw 112398, arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
112399, Wykonano natychmiastowe zatrzymanie

112395, Przywrócenie sprawności strumienia za
strumienia PickMaster
pomocą ponownego uruchomienia warstwy
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Strumień arg został natychmiast zatrzymany.
Podczas następnego uruchomienia strumienia strumień arg
zostanie uruchomiony od początku warstwy arg obszaru Konsekwencje
roboczego arg. Program RAPID jest zatrzymywany, jeżeli strumień jest aktywny
podczas jakiejkolwiek operacji paletyzacji.
Zalecane działania
Sprawdź, czy: Zalecane działania
– Usunięto przyczynę zatrzymania Należy uruchomić ponownie strumień za pomocą jednej z opcji
– Narzędzie jest puste uruchamiania po błędzie.
– Następujące obszary robocze są puste:

arg 112400, Nieprawidłowy parametr strojenia
arg
Wyszczególnienie
Zadanie:arg
112396, Przywrócenie sprawności strumienia od Kontekst: arg
następnej palety arg nie jest prawidłowym parametrem strojenia.
Wyszczególnienie
Podczas następnego uruchomienia strumienia strumień arg 112401, Numer scheduli poza dozwolonym
zostanie uruchomiony od początku następnej palety obszaru zakresem
roboczego arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Zadanie:arg
Sprawdź, czy: Kontekst: arg
– Usunięto przyczynę zatrzymania arg nie jest prawidłowym numerem scheduli.
– Narzędzie jest puste Prawidłowe numery scheduli zawierają się w zakresie: arg do
– Następujące obszary robocze są puste: arg.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112402, Plik SID nie jest kompatybilny 112406, Nieprawidłowy parametr strojenia
Kontekst: arg Kontekst: arg
Wersja pliku SID nie jest kompatybilna. arg nie jest prawidłowym parametrem strojenia w przypadku
arg.
Konsekwencje
Plik SID nie został wczytany do pamięci źródła zasilania.
112407, Schedula nie istnieje
Możliwe przyczyny
Plik SID został zapisany ze źródła zasilania innego typu lub plik Wyszczególnienie
SID został uszkodzony. W źródle zasilania arg, w arg nie istnieje schedula arg .
Jeżeli plik był przesyłany za pomocą programu FTP, upewnić Wyniki spawania nie będą zgodne z oczekiwaniami.
się czy na pewno program FTP użył trybu transferu binarnego Zalecane działania
dla tego pliku SID? Upewnij się, że schedula została utworzona przed jej użyciem
Jeżeli jest to możliwe, spróbuj odtworzyć plik SID z oryginału. w instrukcji spawania.
112403, Nie określono domyślnego modułu 112410, Błąd pamięci programu (EPROM)
WE/WY
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Pamięć programu jest uszkodzona w urządzeniu arg. Kod
Zadanie: arg usterki: arg Urządzenie wewnętrzne: arg
Domyślny moduł WE/WY nie jest zdefiniowany w konfiguracji.
Zalecane działania
Ścieżka InstancePath:
Uruchom ponownie maszynę. Jeżeli usterka nadal istnieje,
/PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
skontaktuj się z serwisantem.
Atrybut: use_default_io
112411, Błąd pamięci RAM mikroprocesora

112404, Nie znaleziono danych konfiguracyjnych
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Mikroprocesor nie może zapisać/odczytać danych z pamięci
Zadanie:arg
wewnętrznej w urządzeniu arg.
Ścieżka InstancePath: arg
Kod usterki: arg
Atrybut: arg
Urządzenie wewnętrzne: arg
Zalecane działania
112405, Plik SID jest uszkodzony
Wyszczególnienie skontaktuj się z serwisantem.
Zadanie:arg
Kontekst: arg 112412, Błąd zewnętrznej pamięci RAM
Format pliku SID jest niepoprawny lub błędny jest rozmiar pliku.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Mikroprocesor nie może zapisać/odczytać danych z pamięci
Nie odzyskano wszystkich danych z pliku.
zewnętrznej w urządzeniu arg.
Zalecane działania Kod usterki: arg
Zweryfikuj schedule w źródle zasilania. Nie można odzyskać Urządzenie wewnętrzne: arg
wszystkich danych.
Zalecane działania
skontaktuj się z serwisantem.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112413, Zbyt niski poziom zasilania 5 V 112416, Wysoki prąd pierwotny
Napięcie zasilania jest zbyt niskie w urządzeniu arg. Zasilacz arg pobiera zbyt dużo prądu z zasilającego go układu
Kod usterki: arg napięcia prądu stałego.
Urządzenie wewnętrzne: arg Kod usterki: arg
Konsekwencje
Bieżący proces spawania został zatrzymany i jego rozpoczęcie Konsekwencje
zostało uniemożliwione. Zasilacz został zatrzymany i nie może być uruchomiony.

Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli
usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem. usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem.
112414, Napięcie pośrednie prądu stałego poza 112417, Niskie napięcie baterii lub zasilacza
dopuszczalnym zakresem
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Moduł: arg
Napięcie jest zbyt wysokie lub zbyt niskie w urządzeniu arg. Zobacz odpowiedni opis, odnoszący się do urządzenia
Kod usterki: arg wewnętrznego: arg
Urządzenie wewnętrzne: arg WDU: Niskie napięcie +3 V
Zbyt niskie napięcie baterii w module arg. Jeżeli bateria nie
Konsekwencje
zostanie wymieniona, wszystkie zapamiętane dane zostaną
Zasilacz został zatrzymany i nie można go uruchomić.
utracone.
Możliwe przyczyny
PS: Zasilanie +15 V
Zbyt wysokie napięcie może być spowodowane dużymi
Zasilanie jest zbyt wysokie lub zbyt niskie w urządzeniu arg.
przepięciami lub słabym źródłem zasilania (wysoka
Kod usterki: arg
indukcyjność źródła lub brak fazy).
Zalecane działania
Zalecane działania
Skontaktuj się z serwisantem.
Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli
usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem.
112418, Zasilanie -15 V
112415, Wysoka temperatura Wyszczególnienie

Wyszczególnienie
Kod usterki: arg
Samoczynne zadziałanie wyłącznika zabezpieczającego przed
przeciążeniem termicznym w urządzeniu arg.
Zalecane działania
Kod usterki: arg
Skontaktuj się z serwisantem.
Konsekwencje
112419, Zasilanie +24 V
Bieżący proces spawania został zatrzymany i nie może być
uruchomiony ponownie do czasu zresetowania wyłącznika. Wyszczególnienie
Zalecane działania
Kod usterki: arg
Sprawdź, czy wloty i wyloty powietrza nie są zablokowane lub
zanieczyszczone.
Sprawdź realizowany cykl roboczy, aby upewnić się, że Zalecane działania
urządzenie nie jest przeciążone. Skontaktuj się z serwisantem.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112420, Błąd serwo natężenie prądu/prędkość 112426, Utracono łączność z MEK

podawania drutu
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Urządzenie: arg
Moduł WE/WY: arg Kod usterki: arg
Kod błędu: arg Urządzenie wewnętrzne: arg
112427, Utracono łączność
112421, Błąd komunikacji (ostrzeżenie)
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Urządzenie przechowujące dane spawania (WDU) straciło
Obciążenie magistrali CAN systemu jest chwilowo zbyt duże łączność z zasilaczem (PS) w urządzeniu arg.
w urządzeniu arg. Kod usterki: arg
Kod usterki: arg Urządzenie wewnętrzne: arg
Konsekwencje
Konsekwencje Bieżący proces spawania został zatrzymany.
Zasilacz / podajnik drutu stracił łączność z urządzeniem
Zalecane działania
przechowującym dane spawania.
Sprawdź kable. Jeżeli usterka nadal istnieje, skontaktuj się z
Zalecane działania serwisantem.
Sprawdź, czy wszystkie urządzenia są prawidłowo połączone.
Jeżeli usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem. 112428, Błąd pamięci w pamięci danych RAM
zasilanej bateryjnie
112423, Błąd komunikacji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Utrata napięcia w baterii urządzenia arg.
Magistrala CAN systemu chwilowo nie działa z powodu zbyt Kod usterki: arg
dużego obciążenia. Urządzenie wewnętrzne: arg
Kod usterki: arg
Zalecane działania
Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Zostaje
Konsekwencje zresetowane urządzenie przechowujące dane spawania .
Zatrzymanie bieżącego procesu spawania.
Zalecane działania 112429, Niedopuszczalne wartości ustawień

Sprawdź, czy wszystkie urządzenia są prawidłowo połączone. zapisane w pamięci RAM
Zresetuj urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli Wyszczególnienie
usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem. Podczas uruchamiania wykryto niedopuszczalne wartości w
urządzeniu arg.
112424, Utrata komunikatów Kod usterki: arg
Wyszczególnienie Urządzenie wewnętrzne: arg
Mikroprocesor nie może wystarczająco szybko przetworzyć Zalecane działania

komunikatów przychodzących i w urządzeniu arg nastąpiła Usuń wszystkie dane znajdujące się w urządzeniu
utrata informacji. przechowującym dane spawania.
Kod usterki: arg Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe.
Urządzenie wewnętrzne: arg Urządzenie spawające zostało zresetowane.
Zalecane działania
Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112430, Niekompatybilne wartości ustawień Konsekwencje

zapisane w pamięci RAM Program automatycznie uruchamia się ponownie. Bieżący
proces spawania zostanie zatrzymany.
Wyszczególnienie
W urządzeniu arg zostały określone niedopuszczalne Zalecane działania
zestawienia danych spawania. Zweryfikuj obsługę programów spawania podczas tego procesu.
Kod usterki: arg Jeżeli usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem.

112436, Brak drutu
Zalecane działania
Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli Wyszczególnienie
usterka nadal istnieje, skontaktuj się z serwisantem. Moduł WE/WY: arg
Kod błędu: arg
112431, Przepełnienie bufora transmisyjnego Urządzenie wewnętrzne:arg
Wyszczególnienie
112437, Utracone dane programu
Urządzenie przechowujące dane spawania nie jest w stanie
wystarczająco szybko przesyłać informacji do innych zespołów Wyszczególnienie
urządzenia arg. W urządzeniu arg program nie jest wykonywany.
Kod usterki: arg Kod usterki: arg
Urządzenie wewnętrzne: arg Urządzenie wewnętrzne: arg

Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Jeżeli
112432, Przepełnienie bufora odbiornika
112438, Brak przepływu wody
Wyszczególnienie
Urządzenie przechowujące dane spawania nie jest w stanie Wyszczególnienie
wystarczająco szybko przetwarzać informacji otrzymywanych Moduł WE/WY: arg
z innych urządzeń. Kod błędu: arg
Kod usterki: arg Urządzenie wewnętrzne: arg
Zalecane działania 112439, Utracono łączność z kartą TIG

Zresetować urządzenie wyłączając zasilanie sieciowe. Wyszczególnienie
Moduł WE/WY: arg
112434, Niekompatybilny format danych Kod błędu: arg
spawania Urządzenie wewnętrzne: arg
Wyszczególnienie
Moduł WE/WY: arg 112441, Brak przepływu gazu
Kod błędu: arg Wyszczególnienie
Urządzenie wewnętrzne: arg Moduł WE/WY: arg
Kod błędu: arg
112435, Błąd programu Urządzenie wewnętrzne:arg
Wyszczególnienie
Coś uniemożliwiło procesorowi wykonywanie normalnych zadań 112500, Monitor danych spawania
zgodnie z programem w urządzeniu arg. Wyszczególnienie
Kod usterki: arg Zakończono konfigurację dla arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112501,Błąd konfiguracji WDM 112505,Odczyt ustawień WDM_STABILITY przez

WDM nieudany
Wyszczególnienie
Konfiguracja dla arg zakończona niepowodzeniem Wyszczególnienie
Nie znaleziono części WDM_STABILITY ustawień PROC.
Konsekwencje
Zastosowano wartości domyślne.
Monitor danych spawania będzie niesprawny.
Zadanie: arg
Zalecane działania
Zweryfikuj ustawienia PROC, aby usunąć błąd.
112506,Odczyt ustawień WDM_STABILITY przez
WDM nieudany
112502,Błąd aliasu WE/WY WDM
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie udało się odczytać części WDM_STABILITY ustawień
Sygnały zdefiniowane w ustawieniach PROC są nieprawidłowe.
PROC.
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Konsekwencje
Konsekwencje
Monitor danych spawania może być niesprawny.
Zalecane działania
Zalecane działania
112503,Odczyt ustawień WDM_SETTINGS przez

112507,Odczyt ustawień WDM_SIGNATURE przez
WDM nieudany.
WDM nieudany
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie można było odczytać ustawienia „chart” w części
Nie znaleziono części WDM_SIGNATURE lub
WDM_SETTINGS
WDM_SIGNATURE_DATA ustawień PROC.
ustawień PROC.
Zastosowano wartości domyślne.
Zadanie: arg
Zadanie: arg
Konsekwencje
Monitor danych spawania nie zapisuje plików schematów. 112508,Odczyt ustawień WDM_SIGNATURE przez
Zalecane działania WDM nieudany
Zweryfikuj ustawienia PROC, aby usunąć błąd. Wyszczególnienie
Nie udało się odczytać części WDM_SIGNATURE lub
112504,Odczyt ustawień WDM_SETTINGS przez WDM_SIGNATURE_DATA ustawień PROC.
WDM nieudany Zadanie: arg
Nie można było odczytać ustawienia sygnału WE/WY w części Monitor danych spawania może być niesprawny.
WDM_SETTINGS
Zalecane działania
ustawień PROC.
Zadanie: arg
Konsekwencje 112509,Odczyt ustawień WDM_TOLERANCE

Monitor danych spawania będzie niesprawny. przez WDM nieudany
Zweryfikuj ustawienia PROC, aby usunąć błąd. Nie udało się odczytać części WDM_TOLERANCE ustawień
PROC.
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 112514, Plik wyników WDM jest niedostępny

Wyszczególnienie
Zalecane działania Nie można było odczytać zmierzonych wyników.
Zweryfikuj ustawienia PROC, aby usunąć błąd. Nazwa spoiny: arg
Zadanie: arg
112510, Zapisano wyniki procesu nauki WDM Plik mógł zostać pozostawiony otwarty przez inną aplikację.
Zakończono cykl nauki dla arg w zadaniu arg Monitor danych spawania nie może ocenić tej spoiny.
arg z arg ukończonych cykli nauki.
Zalecane działania
Rozmiar próbki: arg
Start sterownika ponownie oraz uruchomienie z programu
głównego może rozwiązać problem dla następnego cyklu nauki.
112511, Proces nauki WDM zakończony
Wyszczególnienie 112515, Przekroczenie czasu odczytu danych

Zakończony proces nauki dla arg w zadaniu arg WDM
arg z arg ukończonych cykli nauki.
Wyszczególnienie
Rozmiar próbki: arg
Nie udało się odczytać danych z pliku binarnego we właściwym
Konsekwencje czasie.
Monitorowanie będzie aktywne podczas następnego spawania Nazwa spoiny: arg
tej spoiny. Zadanie: arg
Przekroczenie czasu: arg sekund
112512, Plik podpisu WDM jest niedostępny Konsekwencje
Wyszczególnienie Monitor danych spawania nie może ocenić tej spoiny.
Nie można było odczytać zapisanego podpisu. Zalecane działania

Nazwa spoiny: arg Usuń zapisane pliki WDM i powtórz proces nauki.
Zadanie: arg
Plik mógł zostać pozostawiony otwarty przez inną aplikację. 112516, Błąd sumy kontrolnej danych WDM
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Monitor danych spawania nie może ocenić tej spoiny.
Dane odczytane z pliku binarnego nie odpowiadały
Zalecane działania oczekiwanemu rozmiarowi.
Start sterownika ponownie oraz uruchomienie z programu Nazwa spoiny: arg
głównego może rozwiązać problem dla następnego cyklu nauki. Zadanie: arg
Konsekwencje
112513, Plik podpisu WDM jest niedostępny Monitor danych spawania nie może ocenić tej spoiny.

Nie można było dokonać zapisu w zapisanym podpisie. Usuń zapisane pliki WDM i powtórz proces nauki.
Nazwa spoiny: arg
Zadanie: arg 112517, Nieznany błąd WDM
Plik mógł zostać pozostawiony otwarty przez inną aplikację.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wystąpił nieoczekiwany błąd w danych WriteSigData.
Nazwa spoiny: arg
Konsekwencje

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy

Problem należy zgłosić przedstawicielowi firmy ABB. Start sterownika ponownie oraz uruchomienie z programu
112518, Nieznany błąd WDM Usunięcie pliku również może rozwiązać problem.
Wyszczególnienie
112522, Błąd dostępu do pliku WDM
Wystąpił nieoczekiwany błąd w danych EvalSigData.
Zadanie: arg Nie udało się zamknąć pliku danych binarnych opisanego
poniżej.
Konsekwencje
Plik: arg
Zadanie: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Problem należy zgłosić przedstawicielowi firmy ABB.
112519, Plik podpisu WDM jest zbyt krótki Zalecane działania

Wyszczególnienie
Koniec pliku podpisu wystąpił przed zakończeniem spawania.
Usunięcie pliku również może rozwiązać problem.
Nazwa spoiny: arg
Zadanie: arg
112523, Błąd rozmiaru próbki WDM
Bieżąca liczba próbek: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Liczba punktów zapisanych w ostatniej spoinie nie odpowiada
liczbie zapisanej w istniejącym pliku podpisu.
Nazwa spoiny: arg
112520, Błąd dostępu do pliku WDM
Zadanie: arg
Wyszczególnienie Zmierzone próbki: arg
Nie udało się otworzyć pliku danych binarnych opisanego Próbki podpisu: arg
poniżej.
Konsekwencje
Plik: arg
Monitor danych spawania nie będzie mógł ocenić danych z tej
Zadanie: arg
spoiny.
Plik mógł zostać pozostawiony otwarty przez inną aplikację.
Konsekwencje 112524, Błąd zakończenia spawania WDM

Wyszczególnienie
Zalecane działania
Na końcu spoiny wystąpił nieokreślony błąd.
Zadanie: arg
Konsekwencje
Usunięcie pliku również może rozwiązać problem.
112521, Błąd dostępu do pliku WDM Zalecane działania

Należy skontaktować się z przedstawicielem firmy ABB.
Wyszczególnienie
Nie można było zamknąć pliku danych binarnych.
112525, Błąd rozpoczęcia spawania WDM
Zadanie: arg
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Na początku spoiny wystąpił nieokreślony błąd.
Zadanie: arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 112531, Wyzwalanie WDM gotowe

Wyszczególnienie
Zalecane działania Monitor danych spawania jest gotowy do próbkowania danych
Należy skontaktować się z przedstawicielem firmy ABB. dla zadania arg
112526, Proces nauki WDM rozpoczęty 112532, Subskrypcje wyzwalania WDM

Wyszczególnienie zakończone niepowodzeniem
Nie istnieje poprzednio zapisany podpis dla arg w zadaniu arg. Wyszczególnienie
Teraz zostanie rozpoczęty proces nauki. Subskrypcje wyzwalania Monitora danych spawania zakończone
Wymagane cykle nauki: arg niepowodzeniem dla zadania arg
Konsekwencje
112527, Błąd zasobów tekstowych WDM
Wyszczególnienie
Błąd zasobów tekstowych. 112533,Konfiguracja WE/WY wyzwalania WDM
Monitor danych spawania nie uzyskał dostępu do tekstu. nieudana
Indeks: arg
Wyszczególnienie
Plik: arg
Połączenia WE/WY wyzwalania Monitora danych spawania
Zadanie: arg
zakończone niepowodzeniem dla zadania arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Należy skontaktować się z przedstawicielem firmy ABB.
112528, Drobne naruszenie WDM

112534, Błąd częstotliwości splotu WDM
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wystąpiło drobne naruszenie arg w spoinie arg.
Częstotliwość splotu jest za duża dla arg w zadaniu arg.
Zmierzona wartość: arg
Wartość maksymalna: arg Konsekwencje
Wartość minimalna: arg WDM zmniejszy częstotliwość próbkowania do ułamka

częstotliwości splotu.
112529, Poważne naruszenie WDM

112535, Błąd częstotliwości splotu WDM
Wyszczególnienie
Wystąpiło poważne naruszenie arg w spoinie arg. Wyszczególnienie
Zmierzona wartość: arg Częstotliwość splotu jest za duża dla arg w zadaniu arg.
Wartość maksymalna: arg Konsekwencje

Wartość minimalna: arg Monitorowanie nie zostanie wykonane.
Zalecane działania
112530, Błąd WDM
Zmniejsz częstotliwość splotu, aby umożliwić monitorowanie
Wyszczególnienie danych spawania.
Wystąpił nieokreślony błąd w Monitorze danych spawania dla
zadania arg 112536, Błąd zmiany splotu WDM
Należy skontaktować się z przedstawicielem firmy ABB. Parametry splotu zostały zmienione od czasu nauki spoiny arg
w zadaniu arg.
Konsekwencje
Monitorowanie nie zostanie wykonane.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 112541, Błąd zmiany danych welddata WDM

Usuń zapisany podpis i wykonaj proces nauki z nowymi
Wyszczególnienie
parametrami. Można też przywrócić stare parametry.
Parametry spawania zostały zmienione od czasu nauki spoiny
arg w zadaniu arg.
112537, Błąd zmiany prędkości WDM
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Prędkość tworzenia spoiny została zmieniona od czasu nauki
Zalecane działania
spoiny arg w zadaniu arg.
Konsekwencje
Zalecane działania 112542, Synchronizacja próbek WDM

Wyszczególnienie
Liczba segmentów zapisanych danych jest opóźniona w
stosunku do rzeczywistej próbki. Jest to normalne zachowanie
112538, Zmiana długości spoiny WDM
związane z przerwami w wykonywaniu.
Wyszczególnienie Nazwa spoiny: arg
Długość spoiny została zmieniona od czasu nauki spoiny arg Zadanie: arg
w zadaniu arg.
Konsekwencje
Konsekwencje Niektóre próbki mogły zostać zignorowane podczas przejścia
Monitorowanie nie zostanie wykonane. pomiędzy segmentami.
Zalecane działania
Jeżeli wartości docelowe definiujące spoinę zostały celowo 112543, Synchronizacja próbek WDM
zmienione, usuń zapisany podpis i przeprowadź ponownie Wyszczególnienie
proces nauki dla nowych wartości docelowych. Liczba segmentów rzeczywistej próbki jest opóźniona w
stosunku do zapisanych danych. Jest to normalne zachowanie
112539, Błąd częstotliwości próbkowania WDM związane z przerwami w wykonywaniu.
Nazwa spoiny: arg
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
Częstotliwość próbkowania jest za duża dla arg w zadaniu arg.
Konsekwencje
Konsekwencje
Niektóre próbki mogły zostać zignorowane podczas przejścia
WDM zmniejszy częstotliwość próbkowania do ułamka żądanej
pomiędzy segmentami.
częstotliwości.
112540, Błąd częstotliwości próbkowania WDM 112544, Zmiana odległości próbki WDM
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Parametry splotu lub odległość próbki bez splotu została
Częstotliwość próbkowania jest za duża dla arg w zadaniu arg.
zmieniona od czasu zakończenia nauki dla spoiny arg w zadaniu
Konsekwencje
arg.
Konsekwencje
Zalecane działania
Zmniejsz częstotliwość próbkowania, aby umożliwić
Zalecane działania
monitorowanie danych spawania.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
112600,Błędna inicjacja interfejsu Zalecane działania

komunikacyjnego 1) Jeżeli wymagana jest opcja Integrated Vision: skonfiguruj
Wyszczególnienie
2) Jeżeli opcja Integrated Vision nie jest wymagana: usuń
Zadanie arg
możliwość korzystania z funkcji Integrated Vision, tzn. dane
Interfejs komunikacyjny nie mógł zostać zainicjowany.
RAPID lub konfiguracyjne.
Nazwa programu arg
Zalecane działania 112701, Błąd komunikacji z kamerą.

Sprawdź ustawienia i parametry komunikacji i uruchom aplikację
Wyszczególnienie
ponownie.
Nieudana komunikacja sterownika robota z kamerą arg.
Konsekwencje
112601,Otrzymano nieprawidłowe dane. Polecenia oraz dane wynikowe kamery mogą zostać utracone.
Dane otrzymane z oddalonego systemu są nieprawidłowe. Jest Przyczyny tego błędu mogą być następujące:
to błąd danych systemu oddalonego lub odebrano 1) Kamera nie jest podłączona do sterownika.
nieprawidłowy komunikat. 2) Kamera nie jest zasilana.

3) Adres IP kamery jest nieprawidłowy.
Zalecane działania
4) Kamera nie jest podłączona do właściwego interfejsu
Sprawdź dane i logikę programu.
sieciowego. Zazwyczaj obsługiwany jest jedynie port serwisowy.
112602, Błąd interfejsu komunikacyjnego. Zalecane działania

Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Sprawdź okablowanie założone pomiędzy sterownikiem
Wykryto błąd w komunikacji z systemem zewnętrznym.
robota a kamerą.
Zalecane działania 2) Sprawdź, czy diodowe wskaźniki zasilania i połączenia na
Sprawdź system zdalny i połączenie. Nawiąż ponownie kamerze są aktywne.
komunikację. 3) Za pomocą RobotStudio sprawdź, czy prawidłowo
skonfigurowano adres IP.
112603,Brak dostępu do plików konfiguracyjnych
112702, Nieprawidłowe zadanie kamery
Wyszczególnienie
W folderze HOME/GSI nie znaleziono plików konfiguracji i Wyszczególnienie
ustawień dla interfejsu komunikacyjnego. Kamera arg jest ustawiona w trybie wykonywania programu,
ale załadowano do niej nieprawidłowe zadanie ABB.
Zalecane działania
Sprawdź, czy folder HOME/GSI istnieje i czy można w nim Konsekwencje
znaleźć pliki konfiguracji i ustawień. Nawiąż ponownie Wszystkie dane wynikowe kamery zostaną utracone.
komunikację.
Możliwe przyczyny
Mogła zostać podjęta próba załadowania zadania, które nie
112700, Nie zainstalowano opcji Integrated Vision było zgodne z definicją zadania ABB.

W tym systemie nie jest zainstalowana opcja Integrated Vision. 1. Ustaw kamerę w trybie programu.
Konsekwencje 2. Załaduj prawidłowe zadanie ABB do kamery lub utwórz nowe
Komunikacja z kamerą jest niemożliwa. zadanie w programie Robot Studio.
Możliwe przyczyny
Mogło dojść do próby wykorzystania funkcji Integrated Vision
bez prawidłowego zainstalowania opcji.

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
114800, arg arg

arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
arg 114806, arg

arg
114801, arg arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
arg 114807, arg

arg
114802, arg arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
arg 114808, arg

arg
114803, arg arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
arg 114809, arg

arg
114804, arg arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg
arg
arg 114810, arg

arg
114805, arg arg
arg
Wyszczególnienie
arg
arg

5.10 11 xxxx
Ciąg dalszy
114811, arg 114813, arg
arg arg
arg arg
arg arg
arg arg
114812, arg 114814, arg
arg arg
arg arg
arg arg
arg arg
Zalecane działania

5.11 12 xxxx
5.11 12 xxxx
120001, Brak pamięci w konfiguracji

120004,Wiersz jest za długi
Wyszczególnienie
Brak wystarczającej ilości pamięci w bazie danych konfiguracji, Wyszczególnienie
aby wykonać tę operację. Wiersz arg w pliku arg zawiera arg znaków, co jest większą
wartością niż dopuszczalne arg.
Konsekwencje
Plik konfiguracji nie zostanie zainstalowany. Konsekwencje
Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana.
Zalecane działania
1) Spróbuj użyć następującej opcji: usuń istniejące parametry Możliwe przyczyny
przed załadowaniem -
podczas ładowania pliku konfiguracji. Spowoduje to usunięcie Zalecane działania
wszystkich poprzednich ustawień konfiguracyjnych z domeny. 1) Edytuj plik konfiguracji i zmniejsz liczbę znaków, np. dzieląc
2) Zwiększ rozmiar bazy danych konfiguracji. instancję pomiędzy kilkoma wierszami. W tym celu zakończ
każdy wiersz, z wyjątkiem ostatniego, znakiem backslash „\”.
120002, Instancja nie mogła zostać zapisana.
Wyszczególnienie 120005, Wartość atrybutu poza dopuszczalnym

Nadpisanie instancji w wierszu arg pliku arg nie jest zakresem
dopuszczalne. Wyszczególnienie
Konsekwencje Atrybut 'arg' w wierszu arg pliku arg wykracza poza
Instancja może być zabezpieczona przed zapisem i konfiguracja dopuszczalny zakres. Dopuszczalny zakres wynosi < arg> - <
z pliku nie zostanie zainstalowana. arg>.

- Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana.

Użytkownik nie posiada uprawnień do zmiany instancji. -
Zalecane działania
120003,Nieprawidłowa wersja domeny cfg 1) Edytuj plik konfiguracji i zmień wartość atrybutu, aby
Wyszczególnienie dostosować ją do dopuszczalnego zakresu.
Nieprawidłowa wersja domeny cfg w pliku arg. W tej wersji

RobotWare możliwe jest odczytywanie domeny arg w wersji 120006, Nazwa instancji zajęta
Konsekwencje Instancja w wierszu arg w pliku arg jest już zajęta.
Plik konfiguracji mógł nie zostać prawidłowo zainstalowany. Konsekwencje
Możliwe przyczyny Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana.
- Możliwe przyczyny
Zalecane działania -
1) Przeprowadź migrację lub edycję pliku konfiguracji i Zalecane działania
zaktualizuj wersję podaną w nagłówku pliku. 1) Edytuj plik konfiguracji i zmień nazwę instancji, aby dodać
ją do pliku LUB
2) Użyj trybu „Zastąp”, aby zastąpić instancję wykorzystującą
wcześniej nazwę. Opcję tę można wybrać podczas wczytywania
pliku konfiguracji za pomocą oprogramowania RobotStudio —

5.11 12 xxxx
Ciąg dalszy
procedura ta została opisana w instrukcji obsługi programu Możliwe przyczyny

RobotStudio. -
Zalecane działania
120007, Nieznane dane wejściowe w pliku cfg 1) Edytuj plik konfiguracji i zmień wartość atrybutu, aby
Wyszczególnienie dostosować ją do dopuszczalnego zakresu.
Nazwa lub wartość atrybutu 'arg' w wierszu arg pliku arg nie
została rozpoznana. 120011, Nieprawidłowy ciąg znaków
Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana. Ciąg znaków w pliku konfiguracji arg ma nieprawidłowy format.

Plik konfiguracji zawiera nieprawidłowe dane wejściowe. Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana.

1) Edytuj plik konfiguracji. Plik konfiguracji został stworzony dla innej wersji/kompilacji
systemu.
120008, W pliku konfiguracji brakuje Nieprawidłowy zapis/brak ciągu znaków określających wersję
wymaganego atrybutu w pliku konfiguracji.
Plik konfiguracji jest uszkodzony.
Wyszczególnienie
Brak wymaganego atrybutu arg w wierszu arg w pliku arg. Zalecane działania
1) Edytuj plik konfiguracji i zmień wersję ciąg znaków
Konsekwencje
określających wersję zgodnie z tym schematem:
„domena”:CFG_1.0:„wersja”:„kompilacja”::.
Możliwe przyczyny
Brak / nieprawidłowo zapisany wymagany atrybut. 120012, Nieprawidłowa nazwa domeny
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1) Edytuj plik konfiguracji.
Nazwa domeny arg w pliku konfiguracji arg jest nieprawidłowa.
Konsekwencje
120009, Brak nazwy instancji w pliku konfiguracji
Wyszczególnienie
Możliwe przyczyny
Brak nazwy instancji w wierszu arg w pliku arg.
Nazwa domeny mogła zostać zapisana nieprawidłowo lub
Konsekwencje domena nie jest zainstalowana w systemie.
Zalecane działania
Możliwe przyczyny 1) Edytuj plik konfiguracji i zmień nazwę domeny.
-
Zalecane działania 120013, Niewłaściwa nazwa typu

1) Edytuj plik konfiguracji.
Wyszczególnienie
Nie można znaleźć nazwy typu 'arg' w pliku konfiguracji arg w
120010, Wartość atrybutu konfiguracji poza domenie arg.
dopuszczalnym zakresem
Konsekwencje
Wyszczególnienie Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana prawidłowo.
Atrybut konfiguracji arg w wierszu arg w pliku arg ma wartość
Możliwe przyczyny
poza dopuszczalnym zakresem. Maksymalna dopuszczalna
Nazwa typu mogła zostać zapisana nieprawidłowo lub nie jest
długość to arg znaków.
zainstalowana w systemie.
Konsekwencje

5.11 12 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 120016, Nieprawidłowy arg

1) Edytuj plik konfiguracji i wczytaj ponownie plik cfg.
Wyszczególnienie
Parametr 'arg' ma nieprawidłową wartość: 'arg'
120014, Błąd pliku konfiguracyjnego
Prawidłowe wartości: arg
Podczas wczytywania danych konfiguracyjnych wystąpił błąd.
Konsekwencje
Wszystkie błędy związane z konfiguracją za zapisywane w
Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana prawidłowo.
Dzienniku zdarzeń cfg.
Możliwe przyczyny
Konsekwencje
Wartość może być wpisana nieprawidłowo.
Zalecane działania
Zalecane działania
1) Sprawdź, czy składnia pliku CFG jest prawidłowa.
2) Sprawdź, czy zainstalowane zostały opcje pasujące do typów
120017, Nieprawidłowy identyfikator Rapid
określonych w pliku CFG.
3) Sprawdź dodatkowe błędy w dzienniku zdarzeń CFG. Wyszczególnienie
Wartość 'arg' parametru 'arg' dotyczącego instancji konfiguracji
120015, Nieprawidłowy arg 'arg' jest nieprawidłowa.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nieprawidłowy arg 'arg'.
Nieprawidłowy parametr 'arg'. Możliwe przyczyny
Plik: arg, wiersz: arg Wartość może być wpisana nieprawidłowo.

Konfiguracja z pliku nie zostanie zainstalowana prawidłowo. Popraw wartość parametru tak, aby odpowiadała poniższym
regułom:
Możliwe przyczyny
Reguły dotyczące identyfikatorów RAPID:
Parametr jest nieprawidłowy.
1. Długość nie może przekraczać 16 znaków.
Zalecane działania
2. Pierwszy znak musi być literą (a-z lub A-Z).
3. Kolejne znaki muszą być literami (a-z lub A-Z), cyframi (0-9)
lub podkreślnikami (_).

5.12 13 xxxx
5.12 13 xxxx
130002, Błąd wyposażenia Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź definicje sygnału.
Proces malowania został zatrzymany. Zdefiniuj sygnał lub znajdź istniejący sygnał
Zalecane działania
131015, Zbyt wiele zdarzeń wyzwalania
Sprawdź wyposażenie do malowania.
Wyszczególnienie
130008, Błąd płaszczyzny wyzwalania Przekroczona została maksymalna liczba zdarzeń wyzwalania
(10) pomiędzy dwiema instrukcjami PaintL.
Wyszczególnienie
Zadanie: arg
W elemencie „SetBrush n”: Jedna płaszczyzna wyzwalania,
Instrukcja: arg
arg, jest zdefiniowana poza
Kontekst: arg
zaprogramowaną ścieżką.
Zalecane działania
Zalecane działania
Zmniejsz liczbę zdarzeń wyzwalania.
Zmień dane zdarzenia lub przeprogramuj ścieżkę.
131016, Nieprawidłowa wartość dla sygnału arg

131000, Błąd argumentu.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Dokonano próby określenia nieprawidłowej wartości arg dla
Argument nie jest liczbą całkowitą.
sygnału arg.
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień argument na liczbę całkowitą.
Sygnał nie zostanie ustawiony.
131006, Błąd wartości argumentu. Zalecane działania

Sprawdź, czy sygnał zawiera się w zdefiniowanym zakresie.
Wyszczególnienie
Wartość ujemna dla argumentu nr arg
131017, SetBrushFac: Niedozwolony numer
Zalecane działania aplikatora arg
Ustaw wartość argumentu na
Wyszczególnienie
liczbę dodatnią.
Nie znaleziono urządzenia AargBrush.
131007, Sygnał „arg” nie istnieje Konsekwencje

Nie został ustawiony współczynnik tego pędzla.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Sygnał: arg
Sprawdź, czy w konfiguracji IPS to narzędzie istnieje pod danym
Zadanie: arg
numerem aplikatora.
Kontekst: arg
Zalecane działania
131018, SetBrushFac: Niedozwolony
Sprawdź definicje sygnału.
współczynnik lub numer kanału
Zdefiniuj sygnał lub znajdź istniejący sygnał.
Wyszczególnienie
131013, Nieistniejący sygnał Kanał arg jest nieprawidłowy lub

współczynnik arg jest poza dozwolonym zakresem. (Zakres:
Wyszczególnienie
1–200%)
Następujący sygnał nie istnieje:
Konsekwencje
„arg”
Nie został ustawiony współczynnik tego pędzla.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 131051, Nie udało się pobrać danych pliku

Sprawdź numer kanału i współczynnik. indeksowego.
Wyszczególnienie
131019, Nieoczekiwana zwracana wartość IPS
Nie można znaleźć numeru wiersza: arg, Plik: arg, Zadanie:
Wyszczególnienie arg, Kontekst: arg
Wysłane z programu RAPID polecenie arg zwróciło wartość arg
Zalecane działania
Konsekwencje Sprawdź, czy wiersz o tym numerze istnieje w pliku
Nie został ustawiony parametr IPS. indeksowym.
Zalecane działania
Sprawdzić zgodność IPS i oprogramowania RobotWare lub 131052, Nie udało się pobrać danych pliku
skontaktować się się z Serwisem Robotów ABB. indeksowego.
Wyszczególnienie
131020, Nieznane polecenie IPS wysłane z Nie można znaleźć numeru kolumny: arg, Wiersz: arg, Plik: arg,
programu RAPID Zadanie: arg, Kontekst: arg

Polecenie IPS arg jest nieznane. Sprawdź, czy kolumna o tym numerze istnieje w pliku
indeksowym.
Konsekwencje
Nie został ustawiony parametr IPS.
131400, Nieprawidłowy indeks mapowania
Zalecane działania
programu.
Sprawdzić zgodność IPS i oprogramowania RobotWare lub
skontaktować się się z Serwisem Robotów ABB. Wyszczególnienie
Nieprawidłowy wiersz arg w pliku arg.
131030, Nie można ustawić parametru IPS Konsekwencje
Indeks będzie ignorowany.
Wyszczególnienie
Urządzenie: arg, Parametr: arg, Zadanie: arg, Kontekst: arg Zalecane działania
Sprawdź, czy wiersz w pliku nie zawiera błędów.
Zalecane działania
Sprawdź, czy urządzenie i parametr zostały stworzone.
131401, Brak przecinka w wierszu mapowania
131031, Nie można pobrać parametru IPS programu.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Brak przecinka w wierszu arg znajdującym się w pliku arg.
Urządzenie: arg, Parametr: arg, Zadanie: arg, Kontekst: arg
Konsekwencje
Zalecane działania
Indeks będzie ignorowany.
Sprawdź, czy urządzenie i parametr zostały stworzone.
Zalecane działania
131050, Nie udało się pobrać danych pliku Sprawdź, czy wiersz w pliku nie zawiera błędów.
indeksowego.
131500, Żądanie przełączenia poleceń zostało
Wyszczególnienie
przesłane zanim poprzednie polecenie zostało
Nie można otworzyć pliku: arg, Zadanie: arg, Kontekst: arg
ukończone.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź, czy plik indeksowy istnieje.
Żądanie przełączenia na polecenie o numerze arg zostało
przesłane zanim polecenie o numerze arg zostało ukończone.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 131600, Kontynuacja zmiany materiału nie

Polecenie jest ignorowane. powiodła się.
Sprawdź regulację czasu PLC. System nie mógł przesłać polecenia kontynuacji do silnika
zmiany materiału.
131501, Żądanie przełączenia poleceń zostało
Konsekwencje
obniżone zanim polecenie zostało ukończone.
Nie jest zachowana synchronizacja zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Żądanie przełączenia na polecenie o numerze arg zostało
Sprawdź komunikację pomiędzy komputerem głównym a IPS.
obniżone zanim to polecenie zostało ukończone.
Konsekwencje 131601, Błąd zmiany materiału

Wynik polecenia nie będzie dostępny.
Wyszczególnienie
Sprawdź regulację czasu PLC.
131602, Ostrzeżenie dotyczące zmiany materiału.

131540, To polecenie jest niedostępne w trybie
Wyszczególnienie
ręcznym.
arg
Wyszczególnienie
Polecenie o numerze arg zostało wysłane w trybie ręcznym z 131650, Brak kontaktu z silnikiem
arg. odpowiadającym za zmianę materiału.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Polecenie zostało odrzucone.
System nie może skomunikować się z zewnętrznym silnikiem,
Zalecane działania który jest przewidziany na PIB i odpowiada za zmianę materiału.
Przełącz w tryb automatyczny.
Konsekwencje
Informacje dotyczące zmiany materiału nie będą aktualizowane.
131550, Upłynął czas polecenia.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź, czy funkcja zmiany materiału została prawidłowo
Upłynął czas oczekiwania na polecenie o numerze arg. zainstalowana na PIB. Sprawdź komunikację pomiędzy
Konsekwencje komputerem głównym a PIB.
Rzeczywisty wynik polecenia NIE zostanie odebrany.
131700, Osiągnięto maksymalną zwłokę ujemną
Zalecane działania
transportera.
Sprawdź, czy realizacja polecenia zajmuje zbyt wiele czasu.
Wyszczególnienie
131551, Zapełniony bufor poleceń. Prędkość transportera jest zbyt wysoka w porównaniu do
skonfigurowanej prędkości nominalnej.
Wyszczególnienie
Nie można przypisać numeru polecenia arg, ponieważ bufor Zalecane działania
jest zapełniony. Sprawdź ustawioną prędkość nominalną lub zmniejsz prędkość
transportera.
Konsekwencje
Polecenie zostanie odrzucone.
131850, Rozpoczęto kalibrację czujnika prędkości
Zalecane działania
obrotowej stożka.
Pamiętaj, aby przed wysłaniem nowego polecenia, poprzednie
polecenie zostało ukończone. Wyszczególnienie
System rozpoczął kalibrację czujnika prędkości obrotowej.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
131851, Zakończono kalibrację czujnika 132602, Nieprawidłowa ścieżka sygnału dla

prędkości obrotowej stożka. sygnału arg
Kalibracja czujnika prędkości obrotowej została zakończona Ścieżka arg jest nieprawidłowa dla sygnału arg
bez żadnych błędów.
Konsekwencje
Sygnał zostanie wyłączony
131852, Kalibracja czujnika prędkości obrotowej
Zalecane działania
stożka nie powiodła się.
Sprawdź, czy w IPS występuje urządzenie o podanej nazwie
Wyszczególnienie oraz czy nie ma żadnych konfliktów. Jeśli chodzi o mapowanie
Kalibracja czujnika prędkości obrotowej została zakończona z jednostek liczbowych w przypadku sygnałów cyfrowych,
błędami. prosimy pamiętać, że w IPS wykorzystuje się indeksowanie 1,
Zalecane działania natomiast w EIO indeksowanie 0.
Sprawdź pozostałe komunikaty o błędach związanych z tym

procesem. 132603,Błąd obw. nadzorczego pomiędzy kartą
PIB i komp. głównym
132500,Nie można otworzyć symbolu Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Sterownik wykrył usterkę obwodu nadzorczego dla karty
Nie znaleziono wyjścia dla symbolu arg. interfejsu procesowego (PIB).
UWAGA: Brak dostępnych wyjść związanych z malowaniem Konsekwencje

z powodu tego błędu. System przechodzi do stanu SYS_FAIL (Awaria systemu).

1. Nie zdefiniowano wyjścia dla symbolu. 1. Przerwany kabel
2. Wyjście dla symbolu ma złą nazwę. 2. Duże obciążenie sieci.
3. Problem wewnętrzny (pamięć itp.)
Zalecane działania
Spróbuj uruchomić ponownie.
Jeśli problem występuje ponownie:
Sprawdź komputer główny
132601, Utracono połączenie z kartą interfejsu
Sprawdź kabel Ethernet pomiędzy PIB a komputerem głównym.
procesowego (PIB)
Uruchom kontroler ponownie
Wyszczególnienie
Sterownik utracił połączenie z kartą interfejsu procesowego 132604, Odzyskano połączenie z kartą interfejsu
(PIB). procesowego (PIB)
System przechodzi do stanu SYS_FAIL (Awaria systemu). Sterownik nawiązał ponownie połączenie z kartą interfejsu
Możliwe przyczyny procesowego (PIB) po usterce obwodu nadzorczego.
1. Przerwany kabel Ethernet pomiędzy PIB i MC

2. Duże obciążenie sieci. 132999, Kontekst błędu procesu

Sprawdź komputer główny arg, arg, arg, arg, arg
Kabel Ethernet PIB.
Możliwe przyczyny
Uruchom kontroler ponownie
Błąd ten jest powiązany z błędem IPS i służy do mapowania
problemu względem pozycji TCP, co pozwala przeprowadzić
wizualizację.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133000, IPS — błąd Cfg Błąd w tokenie arg w pliku konfiguracyjnym IPS arg w wierszu
arg, pozycja znaku: arg. Ten plik konfiguracyjny IPS jest
Wyszczególnienie
zapisywany na jednym z węzłów IPS.
Błąd Cfg: arg
Błąd dostępu do pliku konfiguracyjnego IPS arg. Ten plik Zalecane działania
konfiguracyjny zapisywany jest na jednym z zainstalowanych 1. Sprawdź, czy w pliku konfiguracyjnym IPS we wskazanym
węzłów IPS. wierszu znajduje się błąd.
Zalecane działania
133005, Błąd licencji IPS
1. Sprawdź, czy w pliku konfiguracyjnym IPS nie występują
błędy. Wyszczególnienie
2. Sprawdź, czy plik konfiguracyjny jest zapisany na właściwym Nie znaleziono serwera licencji.
węźle IPS. Nie można uzyskać opcji: arg
Odwołanie: arg
133001, IPS — błąd Cfg Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Sprawdź, czy w systemie istnieje serwer licencji.
Błąd Cfg: arg. 2. Sprawdź status serwera licencji.
Błąd w pliku konfiguracyjnym IPS arg w wierszu arg. Ten plik 3. Sprawdź połączenie z serwerem licencji.
konfiguracyjny IPS jest zapisywany na jednym z węzłów IPS.

Zalecane działania
1. Sprawdź, czy w pliku konfiguracyjnym IPS we wskazanym Wyszczególnienie
wierszu znajduje się błąd. Nie znaleziono układu scalonego identyfikatora.
Nie można uzyskać opcji: arg
133002, IPS — błąd Cfg Odwołanie: arg
Błąd składni: arg. 1. Sprawdź, czy układ scalony identyfikatora został
Nieprawidłowy argument: arg, w pliku konfiguracyjnym IPS arg, zainstalowany w PIB.
w wierszu arg. Ten plik konfiguracyjny IPS znajduje się w

jednym z węzłów IPS. 133007, Błąd licencji IPS

1. Sprawdzić, czy w pliku konfiguracyjnym IPS we wskazanym Niepoprawny numer seryjny.
wierszu znajduje się błąd. Nie można uzyskać opcji: arg
Odwołanie: arg
133003, IPS — błąd Cfg Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Sprawdź numer seryjny w pliku licencji.
Błąd potwierdzenia: arg. 2. Sprawdź, czy zainstalowano właściwy układ scalony
Błąd w pliku konfiguracyjnym IPS arg w wierszu arg. Ten plik identyfikatora.
konfiguracyjny IPS jest zapisywany na jednym z węzłów IPS.

Zalecane działania
1. Sprawdź, czy w pliku konfiguracyjnym IPS we wskazanym Wyszczególnienie
wierszu znajduje się błąd. Nie znaleziono pliku licencji. Nazwa pliku musi brzmieć
„option.lic”.
133004, IPS — błąd tokena Cfg Nie można uzyskać opcji: arg
Odwołanie: arg
Wyszczególnienie
Błąd tokena Cfg: arg. Zalecane działania
1. Sprawdź, czy plik licencji istnieje na serwerze licencji.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133009, Błąd licencji IPS Zalecane działania

1. Skontaktuj się z działem wparcia dla klientów.
Wyszczególnienie
Kod licencji w pliku licencji jest niepoprawny.
Odwołanie: arg Wyszczególnienie
Problem z komunikacją Znaleziono serwer licencji, ale
Zalecane działania
połączenie zostało przerwane.
1. Sprawdź, czy plik licencji na serwerze licencji jest identyczny
z oryginalnym plikiem licencji.
Odwołanie: arg
133010, Błąd licencji IPS Zalecane działania

1. Sprawdź komunikację z serwerem licencji.
Wyszczególnienie
Błąd składni w pliku licencji.
133200, arg:Błąd wyzwalania
Odwołanie: arg Wyszczególnienie
IPS wykrył błąd
Zalecane działania
niemożliwego czasu wyzwalania.
1. Upewnij się, że używany jest oryginalny plik licencji.
Ta sytuacja może wystąpić, jeśli zdarzenia wyzwalania
2. Zamów nowy plik licencji.
są zaprogramowane w zbyt krótkich odstępach czasu
np. w sekwencji czyszczenia.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź, czy zdarzenia dla wskazanego urządzenia
Opcja nie istnieje w pliku licencji.
nie są zaprogramowane w zbyt krótkich odstępach czasu.
2. Sprawdź opóźnienia kompensacyjne dla
Odwołanie: arg
wskazanego urządzenia.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy opcja istnieje w pliku licencji. 133201, arg:Zablokowane
2. Sprawdź, czy załadowano odpowiedni plik licencji.
Wyszczególnienie
3. Poszukaj błędów w pliku konfiguracyjnym IPS.
Wskazane urządzenie jest zablokowane przez IPS.
4. Zamów nowy plik licencji.
Nie można ustawić wartości dla tego
urządzenia, gdy jest ono zablokowane i nie ma do niego
bezpośredniego dostępu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Opcja odliczania nie ma wolnych licencji.
1. Sprawdź, czy system próbuje uruchomić wskazane
urządzenie, gdy jest ono już zablokowane
Odwołanie: arg
(połączone z innym urządzeniem).
Zalecane działania
1. Porównaj liczbę użyć z plikiem licencji. 133202, arg:Wyłączone
2. Sprawdź, czy załadowano odpowiedni plik licencji.
Wyszczególnienie
3. Poszukaj błędów w pliku konfiguracyjnym IPS.
Nie można ustawić wartości polecenia na
wskazane urządzenie, gdy jest ono wyłączone.
Gdy urządzenie jest wyłączone, nie jest
Wyszczególnienie możliwe używanie go.
Błąd protokołu w komunikacji z serwerem licencji.
Zalecane działania
1. Włącz wskazane urządzenie i ustaw dla niego
Odwołanie: arg

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
nowe polecenie. Zalecane działania

2. Sprawdź, czy IPS jest skonfigurowany tak, aby 1. Sprawdź w konfiguracji IPS, czy kilka
wyłączać wskazane urządzenie. urządzeń IPS używa tego samego zasobu.
133203, arg:Rozłącz. 133207, arg:Wys. wartość
Zasoby dla wskazanego urządzenia są Wartość dla wskazanego czujnika lub urządzenia
odłączane i przestaje być możliwe używanie przekroczyła maksymalny limit.
tego urządzenia. Sygnał połączenia dla IPS wykrył stan alarmu
urządzenia jest ustawiany na wartość 0. dla wskazanego czujnika lub urządzenia.

1. Ustaw sygnał połączenia dla 1. Sprawdź, czy wartość dla wskazanego czujnika lub
wskazanego urządzenia na wartość 1. urządzenia jest zbyt wysoka.
2. Sprawdź, czy w szczególnych przypadkach 2. Przejrzyj alarmy limitów skonfigurowane
system ustawia sygnał połączenia na wartość 0. w IPS i sprawdź, czy limity są poprawne.
133204, arg:Niegotowe 133208, arg:Nis. wartość
Nie można ustawić wartości: Wskazane urządzenie nie jest Wartość dla wskazanego czujnika lub urządzenia
gotowe i zostało zatrzymane przez funkcje przekroczyła minimalny limit.
nadzoru lub wystąpił problem ogólny. IPS wykrył stan alarmu
dla wskazanego czujnika lub urządzenia.
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy IPS ma skonfigurowane Zalecane działania
funkcje nadzoru dla wskazanego urządzenia. 1. Sprawdź, czy wartość dla wskazanego czujnika lub
2. Sprawdź, czy dla wskazanego urządzenia wystąpił jakiś urządzenia jest zbyt niska.
problem, rozwiąż ten problem i spróbuj ponownie. 2. Przejrzyj alarmy limitów skonfigurowane
w IPS i sprawdź, czy limity są poprawne.
133205, arg:Alarm nadzor.
133209,arg:Wys. bieżąca wartość
Wyszczególnienie
Nie można ustawić wartości: Alarm Wyszczególnienie
nadzorujący wskazane urządzenie jest aktywny. Bieżąca wartość dla wskazanego urządzenia
Jeden z zainstalowanych alarmów uniemożliwia przekroczyła maksymalny limit. IPS wykrył
używanie wskazanego urządzenia. zbyt wysoką wartość bieżącą
w porównaniu z wartością zadaną.
Zalecane działania
1. Sprawdź alarmy nadzorujące, które Zalecane działania
ustawiają stan Niegotowe wskazanego urządzenia. 1. Sprawdź alarmy odchylenia skonfigurowane w IPS
2. Rozwiąż problem z bieżącym stanem alarmu. i sprawdź, czy limity parametrów
są poprawne.
133206, Blokowanie arg nie powiodło się 2. Sprawdź, czy czujnik używany przez wskazane
urządzenie nie jest zakłócany.
Wyszczególnienie
Blokowanie zasobu dla wskazanego urządzenia
133210,arg:Nis. bieżąca wartość
nie powiodło się. Ten sam zasób mógł zostać
przydzielony przez inne urządzenie. Wyszczególnienie
Bieżąca wartość dla wskazanego urządzenia
przekroczyła minimalny limit. IPS wykrył

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
zbyt niską wartość bieżącą 133214,arg:Wys. wartość zadana

w porównaniu z wartością zadaną.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wartość zadana dla wskazanego urządzenia jest zbyt
1. Sprawdź alarmy odchylenia skonfigurowane w IPS wysoka. Wartość zadana jest ustawiona na
i sprawdź, czy limity parametrów skonfigurowaną maksymalną wartość dla wskazanego
są poprawne. urządzenia.
2. Sprawdź, czy czujnik używany przez wskazane
Zalecane działania
urządzenie nie jest zakłocany lub wysyła wartości.
1. Sprawdź, czy wartość zadana ustawiona dla wskazanego
urządzenia
133211,arg:Wys. kompensacja
jest zbyt wysoka.
Wyszczególnienie 2. W razie potrzeby zmień wartość maksymalną
Regulator wskazanego urządzenia wykonał w pliku konfiguracyjnym IPS.
zbyt dużą kompensację w porównaniu ze
skalibrowaną krzywą i jej limitami parametrów 133215,arg:Nis. wartość zadana
kompensacji.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wartość zadana dla wskazanego urządzenia jest zbyt
1. Sprawdź w konfiguracji IPS, czy niska. Wartość zadana jest ustawiona na
limity kompensacji dla wskazanego urządzenia nie są zbyt skonfigurowaną minimalną wartość dla wskazanego
wąskie. urządzenia.
2. Sprawdź ciśnienie zasilania, przewody, czujniki
Zalecane działania
i przetwornik używany przez wskazane urządzenie.
1. Sprawdź, czy wartość zadana ustawiona dla wskazanego
urządzenia
133212,arg:Nis. kompensacja
jest zbyt niska.
Wyszczególnienie 2. W razie potrzeby zmień wartość minimalną
Regulator wskazanego urządzenia wykonał w pliku konfiguracyjnym IPS.
zbyt dużą kompensację w porównaniu ze
skalibrowaną krzywą i jej limitami parametrów 133216, arg:Błąd sekwencji
kompensacji.
Wyszczególnienie
Zalecane działania IPS wykrył błąd sekwencji
1. Sprawdź w konfiguracji IPS, czy wyzwalania. Funkcja
limity kompensacji dla wskazanego urządzenia nie są zbyt dynamicznej kompensacji opóźnienia dla wskazanego
wąskie. urządzenia zwróciła zmianę stanu na
2. Sprawdź ciśnienie zasilania, przewody, czujniki „WŁ.”, podczas gdy oczekiwano zmiany na
i przetwornik używany przez wskazane urządzenie. „WYŁ.” (lub odwrotnie)
Zalecane działania
133213, arg:Czas przechowywania substancji
1. Sprawdź, czy sygnał czujnika
Wyszczególnienie jest na właściwym poziomie.
Czas przechowywania substancji dla wskazanego urządzenia 2. Sprawdź, czy sygnał czujnika
dobiegł końca. Płyn zacznie jest zakłócony.
twardnieć! Wyposażenie do malowania może ulec uszkodzeniu!
Natychmiast należy wypłukać system! 133217, arg:Nieoczekiwana zmiana stanu
1. Sprawdź, czy wykonano płukanie IPS wykrył nieoczekiwaną
systemu. zmianę stanu. Funkcja
2. Sprawdź, czy czas przechowywania substancji jest poprawny.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
dynamicznej kompensacji opóźnienia dla wskazanego 133221, arg:Maks. wartość wyjściowa

urządzenia wykryła
Wyszczególnienie
zmianę stanu w momencie, gdy
Regulator pętli zamkniętej dla wskazanego
nie było ona oczekiwana.
urządzenia osiągnął maksymalną wartość wyjściową.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Sprawdź połączenie przekaźnika
1. Sprawdź, czy ustawiona wartość
i połączenie elektryczne czujnika.
regulatora jest wyższa niż dopuszczana przez
2. Sprawdź, czy sygnał czujnika
wyposażenie aplikacji.
jest zakłócony.
2. Zmniejsz wartość zadaną tak, aby regulator
mógł działać w kontrolowanym zakresie.
133218, arg:Przekroczenie czasu WŁ.
Wyszczególnienie 133222, arg:Min. wartość wyjściowa

IPS wykrył przekroczenie czasu wyzwalania
Wyszczególnienie
dla zmiany stanu na „WŁ”. Funkcja
Regulator pętli zamkniętej dla wskazanego
dynamicznej kompensacji opóźnienia przekroczyła czas
urządzenia osiągnął minimalną wartość wyjściową.
zmiany stanu na „WŁ.”.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy ustawiona wartość
1. Sprawdź czujniki wskazanego urządzenia.
regulatora jest niższa niż dopuszczana przez
2. Sprawdź okablowanie lub przekaźnik czujnika.
wyposażenie aplikacji.
2. Zwiększ wartość zadaną tak, aby regulator
133219, arg:Przekroczenie czasu WYŁ
mógł działać w kontrolowanym zakresie.
Wyszczególnienie
IPS wykrył przekroczenie czasu wyzwalania 133223, arg:Blokada
dla zmiany stanu na „WYŁ.”. Funkcja
Wyszczególnienie
dynamicznej kompensacji opóźnienia przekroczyła czas
IPS wykrył błąd konfliktu
zmiany stanu na „WYŁ.”.
blokad. Została podjęta próba
Zalecane działania uruchomienia więcej niż jednego zaworu lub urządzenia
1. Sprawdź czujniki wskazanego urządzenia. w grupie blokady.
2. Sprawdź okablowanie lub przekaźnik czujnika.
Zalecane działania
1. Ustaw liczbę aktywnych zaworów lub urządzeń na zero
133220, arg:Brak sygnału
przed uruchomieniem kolejnego.
Wyszczególnienie
IPS odczytuje wartość zero z 133224,Konieczne potwierdzenie
czujnika używanego przez wskazane urządzenie. Przyczyna
Wyszczególnienie
może być
arg został obecnie wstrzymany przez
okablowanie lub zasilanie
kontrolę alarmu i konieczne jest zatwierdzenie wskazanego
tego czujnika.
urządzenia.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy używany czujnik nie uległ awarii.
1. Sprawdź alarmy, które zatrzymują
2. Sprawdź okablowanie używanego czujnika.
wskazane urządzenie.
3. Sprawdź zasilanie przetwarzania w używanym czujniku.
2. Rozwiąż problem, który wywołał alarm.
3. Potwierdź alarm dla wskazanego
urządzenia i spróbuj ponownie.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133225, Błąd DMC Zalecane działania
Wyszczególnienie
133252, arg:Przeliczona krzywa
Następujący komunikat o błędzie sterownika DMC został
wysłany do IPS: Wyszczególnienie
arg. IPS przeliczył dynamiczną lub
IPS stracił połączenie lub wykrył błąd przesłany ze wskazanego skalibrowaną krzywą, numer arg, dla wskazanego
sterownika DMC. urządzenia. Zakres krzywej został zmodyfikowany
z powodu zmodyfikowanego zakresu regulatora.
Zalecane działania
1. Sprawdź okablowanie sterownika DMC. Zalecane działania
2. Sprawdź zasilanie sterownika DMC.
3. Więcej informacji można znaleźć w instrukcji Opis urządzenia, 133253, arg:Zmiana wielkości
malowanie.
Wyszczególnienie
IPS zmienił wielkość dynamicznej lub
133226, arg.
skalibrowanej krzywej, numer arg, dla wskazanego
Wyszczególnienie urządzenia. Ze względu na zmianę parametru curvesize
Błąd wartości zadanej. istniejące krzywe zostaną
IPS wykrył błąd przekształcone do nowej wielkości określanej przez curvepoint.
ustawienia sygnału we wskazanym urządzeniu.
Zalecane działania
Zalecane działania
1. Sprawdź, czy sygnał jest dostępny dla 133254, arg:Błąd DMC
Wyszczególnienie
IPS utracił połączenie
133250,arg:Błąd komunikacji
lub wykrył błąd przesłany ze wskazanego
Wyszczególnienie sterownika DMC.
IPS wykrył wewnętrzny Kod błędu DMC to: arg.
błąd komunikacji z magistralą CAN. Utracono komunikację
Zalecane działania
z użyciem magistrali CAN między węzłami IPS.
1. Sprawdź diody LED statusu sterownika DMC.
System podejmie próbę przywrócenia połączenia, jeśli
2. Sprawdź zasilanie sterownika DMC.
będzie to możliwe.
3. Odłącz i włącz ponownie zasilanie sterownika DMC.
Zalecane działania
1. Sprawdź okablowanie między magistralą CAN a węzłami IPS. 133255, Błąd Apmb
2. Sprawdź, czy w węzłach IPS używany jest poprawny adres
Wyszczególnienie
MacID.
IPS wykrył błąd sterownika Apmb
3. Sprawdź terminatory magistrali CAN.
(sterownika Berger-Lahr).
Sterownik Apmb numer: arg zgłosił
133251, arg:Nowa krzywa
błąd.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
IPS utworzył nową dynamiczną lub
1. Sprawdź kody diod LED sygnalizujących awarię
skalibrowaną krzywą, numer arg, dla
sterownika Berger-Lahr.
2. Sprawdź silnik krokowy.
3. Sprawdź okablowanie sterownika Berger-Lahr.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133256, arg:Błąd krzywej Zalecane działania
Wyszczególnienie
133261, Błąd analizy pliku
IPS wykrył format
liczbowy we wskazanej/skalibrowanej Wyszczególnienie
krzywej, który jest niepoprawny. Nie powiodło się ładowanie przez IPS następującego pliku arg
w wierszu arg.
Zalecane działania
Szczegółowy tekst błędu: arg.
1. Sprawdź, czy format liczbowy zapisanej
już krzywej w węźle IPS jest niezgodny Zalecane działania
z oczekiwanym. 1. Sprawdź, czy wskazany plik ma właściwy dla tego
2. Usuń zapisaną krzywą z zastosowania format.
karty IPS.
133262, Nowa pozycja indeksu w pliku
133257, Błąd SDI
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie IPS utworzył w pliku: arg
Tablica SDI zwróciła następujący nową pozycję indeksu o wartości: arg
błąd:arg,
Zalecane działania
kod błędu:arg.
Zalecane działania 133263, Błąd CAN PPRU

1. Wyszukaj błędy na karcie SDI.
Wyszczególnienie
Urządzenie PPRU: arg,
133258, Błąd VCD, MacID:arg
rejestr 'arg' = arg
Wyszczególnienie
IPS wykrył błąd 133264, Błąd PPRU
na karcie VCD; dostępne są następujące
Wyszczególnienie
szczegóły:arg.
Urządzenie PPRU: arg,
Zalecane działania komunikat = 'arg'
1. Sprawdź przyczynę błędu podaną
w karcie VCD. 133265, Awaria SPI: arg
2. Zastąp kartę VCD.
Wyszczególnienie
IPS wykrył błąd komunikacji z SPI na węźle arg.
arg
Wyszczególnienie System podejmie próbę ponownego nawiązania połączenia.
IPS wykrył błąd dostępu
Zalecane działania
do następującego pliku. arg.
1. Sprawdź kabel szeregowy karty SPI.
Zalecane działania 2. Sprawdź kabel zasilania karty SPI.
1. Sprawdź, czy wskazany plik istnieje. 3. Sprawdź lub wymień kartę SPI.
2. Sprawdź, czy plik jest obecnie używany.
133266, Awaria SPI usunięta: arg

133260, Domyślny plik
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Ponownie nawiązano połączenie z SPI na węźle arg.
IPS utworzył domyślny plik
typu: 'arg' o
następującej nazwie: arg.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133267, Brak pozycji indeksu w pliku Zalecane działania

1. Sprawdzić, czy wszystkie węzły IPS są gotowe i działające.
Wyszczególnienie
2. Sprawdzić pliki parametrów IPS.
IPS próbował użyć nieistniejącej pozycji indeksu w pliku arg z
3. Zrestartować system.
wartością arg.
Zalecane działania 133271, Zaktualizowano parametry IPS

Jeśli pozycja indeksu jest poprawna, należy ją dodać ręcznie
Wyszczególnienie
do wskazanego indeksu pliku.
IPS zaktualizował wartości parametrów po ponownym
podłączeniu podawania czynników IPS, co było przerywane
133268, arg: Nie można załadować tabeli pędzli.
zazwyczaj z powodu awarii przedmuchu.
Wyszczególnienie
IPS próbował załadować tabelę pędzli arg do nazwanego 133280, Błąd tworzenia serwonapędu
urządzenia.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła błąd podczas
1. Przejrzeć inne komunikaty błędów w celu szczegółowego
ładowania konfiguracji.
wyjaśnienia.
Zalecane działania
1. Sprawdź konfigurację SDI
133269, arg: Nie można ustawić pędzla.
2. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
Wyszczególnienie 3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
IPS próbował ustawić pędzel nr arg w tabeli pędzli arg w
nazwanym urządzeniu. 133281, Błąd systemu pomiarowego
Zalecane działania serwonapędu
1. Sprawdzić, czy wybrano tabelę pędzli (lub materiałów).
Wyszczególnienie
2. Sprawdzić, czy wybrany numer pędzla istnieje w załadowanej
Karta SDI wykryła błąd na
tabeli pędzli.
łączu szeregowym systemu pomiarowego.
3. Sprawdzić globalną tabelę pędzli jeżeli numer pędzla jest
Zalecane działania
większy od 900 .
1. Sprawdź kable i złącza.
2. Sprawdź kartę pomiarową.
133270, Nie można zaktualizować parametrów
3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
IPS
Wyszczególnienie 133282, Błąd systemu serwonapędu

IPS nie mógł zaktualizować wartości parametrów IPS po
Wyszczególnienie
ponownym podłączeniu podawania czynników IPS. Aktualizacja
Karta SDI wykryła błąd na
została zainicjowana po zaniku podawania czynników IPS z
łączu szeregowym systemu napędowego.
dowolnej przyczyny, najczęściej z powodu awarii przedmuchu.
Należy ponownie uruchomić system, aby upewnić się, że Zalecane działania
ustawione zostały prawidłowe wartości dla wszystkich 1. Sprawdź kable i złącza.
parametrów. 2. Sprawdź łącze szeregowe, może być wymagana
pętla.
Konsekwencje
3. Sprawdź napędy.
Podczas aktualizacji mogły nie zostać ustawione poprawne
wartości parametrów IPS.
Możliwe przyczyny
133283, Wykonano kalibrację serwonapędu
Urządzenie lub parametr IPS może nie istnieć lub wydano
polecenie podając niepoprawną wartość. Wyszczególnienie
Karta SDI wykonała kalibrację.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy

1. Sprawdź wersję sprzętu SDI.
133284, Błąd kalibracji serwonapędu 2. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła błąd podczas
133300, Usunięto awarię zasilania jednostek
wykonywania kalibracji.
napędowych
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Ponów kalibrację.
Po przywróceniu zasilania lub zresetowaniu jednostek
napędowych
ustawiono bit błędu 'POWER_UP'. Wskazuje to,
133285, Przekroczenie czasu kalibracji
że jednostki napędowe muszą
serwonapędu
być uruchamiane przy użyciu pobranych
Wyszczególnienie parametrów.
Karta SDI wykryła, że
Zalecane działania
czas wykonywania zadania kalibracji został przekroczony.
1. To jest jedynie informacja, oprogramowanie
Zalecane działania karty SDI automatycznie
1. Ponów kalibrację. pobierze parametry na dyski.
133301, Mechanizm WatchDog serwonapędu SDI

133286, Przekroczenie czasu konfiguracji
Wyszczególnienie
serwonapędu
Karta SDI wykryła, że mechanizm WatchDog
Wyszczególnienie zresetował jednostkę napędową używaną
Karta SDI wykryła błąd podczas przez: arg.
ładowania konfiguracji.
Zalecane działania
Zalecane działania 1. Zresetuj sterownik robota.
1. Sprawdź konfigurację SDI 2. Wymień jednostkę napędową.
3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów. 133302, Błąd układu logicznego SDI (+/-15 V)
Wyszczególnienie
133287, Błąd zestawu współczynników
Zasilanie SDI dla +/-15 V jest
serwonapędu
poza zakresem przekazanym z jednostki napędowej
Wyszczególnienie używanej przez: arg.
Karta SDI wykryła problem związany z
Zalecane działania
przypisaniem określonego zestawu współczynników.
1. Sprawdź okablowanie karty SDI.
Zalecane działania 2. Sprawdź zasilanie +/-15 V karty
1. Sprawdź, czy w sekcji FILTERASSIGN w SDI.
pliku konfiguracyjnym SDI nie ma błędów 3. Wymień jednostkę napędową.
3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów. 133303, Błąd komunikacji SDI
Wyszczególnienie
133288, Niedozwolony sprzęt serwonapędu
Karta SDI wykryła zbyt wiele
Wyszczególnienie kolejnych błędów komunikacji
Karta SDI wykryła błąd podczas ładowania konfiguracji. zgłaszanych przez jednostkę napędową
używaną przez: arg.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy

1. Sprawdź okablowanie. 1. Sprawdź wentylatory i filtry
2. Wymień jednostkę napędową. jednostki napędowej.
3. Wymień kartę SDI. 2. Zbyt wysoka temperatura otoczenia.
3. Sprawdź zużycie energii elektrycznej napędu.
133304, Błąd wewnętrzny jednostki napędowej 4. Wymień jednostkę napędową.
Wyszczególnienie
133308, Alarm temperatury serwonapędu
Karta SDI wykryła wewnętrzny
błąd w jednostce napędowej używanej Wyszczególnienie
przez: arg. Karta SDI wykryła alarm wysokiej
temperatury w jednostce napędowej
Zalecane działania
używanej przez: arg.
1. Zignoruj, jeśli wystąpiły inne
UMOŻLIW SCHŁODZENIE SYSTEMU!
błędy jednostki napędowej.
2. Wymień jednostkę napędową. Zalecane działania
1. Sprawdź wentylatory i filtry
133305, Ostrzeżenie o usterce napędu jednostki napędowej.
2. Zbyt wysoka temperatura otoczenia.
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła krótkotrwała usterkę w
4. Wymień jednostkę napędową.
detektorze zwarć jednostki
napędowej używanej przez: arg.
133309, Zbyt wysoka temperatura serwonapędu
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Poszukaj zwarć w okablowaniu.
Karta SDI wykryła błąd zbyt wysokiej
2. Poszukaj zwarć w silniku
temperatury w jednostce napędowej używanej
serwo.
przez: arg.
133306, Zwarcie serwonapędu Zalecane działania

1. Sprawdź wentylatory i filtry
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła zwarcie
2. Zbyt wysoka temperatura otoczenia.
w jednostce napędowej używanej
przez: arg
Zalecane działania
1. Poszukaj zwarć w okablowaniu. 133310, Przeciążenie serwonapędu
2. Poszukaj zwarć w silniku
Wyszczególnienie
serwo.
Karta SDI wykryła wysoką
temperaturę tranzystorów jednostki napędowej
133307, Ostrzeżenie o temperaturze serwonapędu
Ten problem jest powodowany przez nadmierne obciążenie
Wyszczególnienie bieżącego napędu.
Karta SDI wykryła ostrzeżenie
Zalecane działania
o wysokiej temperaturze w jednostce napędowej używanej
1. Zbyt wysoki moment obrotowy jednostki napędowej.
przez: arg.
Sprawdź system pod względem wysokości momentu
obrotowego.
2. Sprawdź, czy robot lub pompa nie są zablokowane.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
3. Wymień jednostkę napędową. napędową używaną przez: arg.
Zalecane działania
133311, Wysokie napięcie w serwonapędzie 1. Sprawdź okablowanie resolwera i zewnętrzny
Wyszczególnienie zakłócenia w okablowaniu resolwera.
Karta SDI wykryła wyższe niż dopuszczalne 2. Sprawdź podłączenie uziemienia resolwera.
napięcie w magistrali prądu stałego. 3. Sprawdź w konfiguracji SDI, czy przyrost
Zostało to wykryte w jednostce napędowej nie jest zbyt duży.

133315, Błąd pozycji resolwera serwonapędu
Zalecane działania
1. Sprawdź wejściowe zasilanie sieciowe. Wyszczególnienie
2. Sprawdź lub wymień rezystory upływowe Karta SDI wykryła błąd pozycji
i okablowanie. resolwera o zbyt dużej różnicy
3. Sprawdź lub wymień złącze prądu stałego. w trzech kolejnych pozycjach wirnika.
4. Wymień jednostkę napędową. Ten błąd został przesłany przez jednostkę
napędową używaną przez: arg.
133312, Zbyt wysokie napięcie w serwonapędzie Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Sprawdź okablowanie resolwera i zewnętrzne
Karta SDI wykryła krytyczny poziom zakłócenia w okablowaniu resolwera.
napięcia na magistrali prądu stałego w 2. Sprawdź podłączenie uziemienia resolwera.
jednostce napędowej używanej przez: arg.

133316, Kontr. prądu nasycenia
Zalecane działania
1. Sprawdź wejściowe zasilanie sieciowe. Wyszczególnienie
2. Sprawdź lub wymień rezystory upływowe. Karta SDI wykryła, że jednostka
3. Sprawdź lub wymień złącze prądu stałego. napędowa nie może dostarczyć prądu o natężeniu odpowiednim
do zapotrzebowania
133313, Niskie napięcie prądu stałego w ze względu na niskie napięcie prądu stałego lub awarię połączeń
serwonapędzie silnika z jednostką
napędową używaną przez: arg.
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła niski poziom Zalecane działania
napięcia na magistrali prądu stałego w jednostce napędowej 1. Sprawdź napięcie magistrali prądu stałego.
używanej przez: arg. 2. Sprawdź silnik serwo/okablowanie.

3. Sprawdź konfigurację SDI.
Zalecane działania
1. Sprawdź wejściowe zasilanie sieciowe.
2. Sprawdź lub wymień rezystory upływowe
133317,Błąd kabla serwonapędu
i okablowanie.
3. Sprawdź lub wymień złącze prądu stałego. Wyszczególnienie
4. Wymień jednostkę napędową. Karta SDI wykryła błąd kabla
serwonapędu między jednostką napędową a
133314,Błąd polecenia momentu obrotowego serwonapędem: Ten błąd został przesłany z
serwonapędu jednostki napędowej używanej przez: arg.
Karta SDI wykryła błąd polecenia 1. Sprawdź silnik serwo/okablowanie.
momentu obrotowego serwonapędu o zbyt dużej różnicy 2. Wymień jednostkę napędową.
w trzech kolejnych odniesieniach momentu obrotowego. 3. Wymień kartę SDI.
Ten błąd został przesłany przez jednostkę

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133318, Błąd zbyt niskiego natężenia prądu Zalecane działania

serwonapędu 1. Sprawdź konfigurację SDI.
2. Sprawdź napięcie na magistrali prądu stałego.
Wyszczególnienie
3. Sprawdź silnik serwo/okablowanie.
Karta SDI wykryła moment obrotowy,
który generuje niskie w porównaniu z zapotrzebowaniem
133322, Kod nieznanego błędu serwonapędu
natężenie
prądu, otrzymane z jednostki napędowej Wyszczególnienie
używanej przez: arg. Karta SDI wykryła kod nieznanego błędu
rozszerzonego serwonapędu. Jest to błąd
Zalecane działania
wewnętrzny, przesłany przez jednostkę napędową
używaną przez: arg
2. Sprawdź napięcie na magistrali prądu stałego.
3. Sprawdź silnik serwo/okablowanie. Zalecane działania
1. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową.
133319, Błąd zbyt dużego natężenia prądu 2. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
serwonapędu 3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
Wyszczególnienie
133323, Błąd przeciążenia serwonapędu
Karta SDI wykryła moment obrotowy,
który generuje wysokie w porównaniu z zapotrzebowaniem Wyszczególnienie
natężenie Karta SDI wykryła przeciążenie
prądu, otrzymane z jednostki napędowej odbiornika. Jest to błąd wewnętrzny,
używanej przez: arg. przesłany przez jednostkę napędową
Zalecane działania
1. Sprawdź konfigurację SDI. Zalecane działania
2. Sprawdź napięcie na magistrali prądu stałego. 1. Sprawdź konfigurację SDI.
3. Sprawdź silnik serwo/okablowanie. 2. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową.
133320, Błąd regulatora jednostki napędowej 4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
Wyszczególnienie
133324, Niedozwolony węzeł serwonapędu
Karta SDI wykryła błąd
w regulatorze jednostki napędowej (część d) Wyszczególnienie
używanej przez: arg. Karta SDI wykryła błąd adresu
niedozwolonego węzła serwonapędu. Jest to błąd
Zalecane działania
wewnętrzny, przesłany przez jednostkę napędową
2. Sprawdź silnik serwo/okablowanie.
3. Sprawdź resolwer i jego okablowanie. Zalecane działania
4. Wymień kartę SDI. 1. Sprawdź konfigurację SDI.
133321, Błąd maksymalnego natężenia prądu 3. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
serwonapędu 4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
Wyszczególnienie
133325, Niedozwolony klucz serwonapędu
Karta SDI wykryła błąd maksymalnego
zasilania, przesłany przez jednostkę napędową używaną Wyszczególnienie
przez: arg. Karta SDI wykryła niedozwoloną wartość
klucza serwonapędu podczas nawiązywania połączenia z
jednostką

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
napędową. Jest to błąd wewnętrzny, 3. Sprawdź lub wymień kartę SDI.

przesłany przez jednostkę napędową 4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
Zalecane działania 133329, Brak parametru diagnozy serwonapędu.

1. Sprawdź konfigurację SDI. Wyszczególnienie
2. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową. Karta SDI zażądała nieistniejącego
3. Sprawdź lub wymień kartę SDI. parametru z jednostki napędowej używanej
4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów. przez: arg
Zalecane działania
133326, Brak parametru serwonapędu
Wyszczególnienie 2. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową.
Karta SDI wykryła, że 3. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
nie jest używany żaden parametr. Jest to błąd 4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
wewnętrzny przesłany przez jednostkę napędową
używaną przez: arg 133330, Błąd pomiaru natężenia w serwonapędzie
1. Sprawdź konfigurację SDI. Karta SDI wykryła błąd pomiaru
2. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową. natężenia w serwonapędzie spowodowany przez błąd w
3. Sprawdź lub wymień kartę SDI. mostku pomiaru natężenia.
4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów. Jest to błąd wewnętrzny, przesłany przez jednostkę
napędową używaną przez: arg
133327, Parametr tylko do odczytu serwonapędu.
Zalecane działania
Wyszczególnienie 1. Sprawdź lub wymień jednostkę napędową.
Karta SDI wykryła próbę 2. Sprawdź lub wymień kartę SDI.
zapisania wartości parametrów w parametrach tylko do odczytu 3. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów.
w jednostce
napędowej. Jest to 133331, Zajęte gniazda synch. serwonapędu
błąd wewnętrzny przesłany przez jednostkę
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła błąd niedostępności
Zalecane działania gniazd synchronizacji przesłany przez jednostkę
1. Sprawdź konfigurację SDI. napędową używaną przez: arg.
Zalecane działania
133328, Zablokowany parametr serwonapędu
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła próbę 133332, Błąd wstawienia synchronizacji
zapisania wartości parametrów w zablokowanych serwonapędu
parametrach w jednostce napędowej. Jest to
Wyszczególnienie
błąd wewnętrzny przesłany przez jednostkę
Karta SDI wykryła błąd wstawienia
synchronizacji przesłany przez jednostkę napędową używaną
Zalecane działania przez: arg.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 133336, Przepełnienie filtra prędkości

1. Sprawdź konfigurację silnika i resolwera serwonapędu
na karcie SDI.
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła błąd przepełniania filtra
prędkości serwonapędu,
dla: arg.
133333, Brak parametru obciążenia Zalecane działania
synchronizacji serwonapędu. 1. Zmień kartę SDI.

Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła synchronizację bez
133337, Przepełnienie wartości kąta resolwera
parametrów przesłaną przez jednostkę napędową używaną
serwonapędu
przez: arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła błąd przepełnienia
przy obliczaniu kąta resolwera
dla: arg.
4. Skontaktuj się z działem wsparcia dla klientów. Zalecane działania
1. Sprawdź resolwer i jego okablowanie.
133334, Błąd regulatora pozycji serwonapędu 2. Skontaktuj się z działem wparcia dla klientów.
Wyszczególnienie
133338, Błąd resolwera serwonapędu
Karta SDI wykryła błąd regulatora
pozycji serwonapędu, Wyszczególnienie
dla: arg. Ten błąd jest Karta SDI wykryła awarię
typowy, jeśli sygnał zwrotny z resolwera obliczania pierwiastka kwadratowego kąta resolwera
jest zbyt zakłócony. dla: arg. Podniesiony do kwadratu

wynik sygnału x i y w resolwerze
Zalecane działania
przekroczył limit.
1. Sprawdź okablowanie resolwera.
2. Skontaktuj się z działem wparcia dla klientów. Zalecane działania
133335, Przepełnienie regulatora prędkości 2. Wymień urządzenie pomiarowe SMB.
serwonapędu
133339, Błąd limitu momentu obrotowego
Wyszczególnienie
serwonapędu
Karta SDI wykryła błąd przepełnienia regulatora
prędkości serwonapędu, Wyszczególnienie
dla: arg. Ten błąd jest Karta SDI wykryła błąd limitu
typowy, jeśli sygnał zwrotny z resolwera momentu obrotowego serwonapędu dla: arg.
jest zbyt zakłócony. Zalecane działania
Zalecane działania 1. Sprawdź okablowanie silnika lub silnik serwo 2. Sprawdź
1. Sprawdź okablowanie resolwera. limity momentu obrotowego w konfiguracji.
2. Skontaktuj się z działem wparcia dla klientów. 3. Sprawdź, czy silnik serwo lub przekładnia nie zacięły się.
4. Sprawdź, czy konfiguracja jest
poprawna.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
133340, Utracono komunikację z jednostką 2. Wymień kartę SDI.

napędu 3. Wymień urządzenie SMB.
Wyszczególnienie
133344, Błąd kroku pozycji
Karta SDI utraciła komunikację z
jednostką napędową używaną przez: arg. Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła żądany
Zalecane działania
krok pozycji dłuższy niż
1. Sprawdź okablowanie między kartą SDI a
maksymalny krok
jednostką napędową.
skonfigurowany dla: arg.
2. Wymień kartę SDI.
3. Wymień jednostkę napędową. Zalecane działania
1. Sprawdź parametr „MaxStepSize” w
133341, Utracono komunikację z urządzeniem konfiguracji wskazanego serwonapędu
SMB 2. Sprawdź przyrost/prędkość dla interpolatora
nadrzędnego.
Wyszczególnienie
urządzeniem SMB
133345, Błąd prędkości
używanym przez: arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła błąd prędkości
dla: arg.
urządzeniem pomiarowym.
2. Wymień kartę SDI. Zalecane działania
3. Wymień urządzenie SMB. 1. Sprawdź przyrost/prędkość dla interpolatora
nadrzędnego.
133342, Utracono komunikację z urządzeniem 2. Sprawdź parametry przyrostu dla wskazanego
SMB serwonapędu.
Wyszczególnienie
133430, Zbyt wysoka temperatura złącza prądu
urządzeniem SMB
stałego w serwonapędzie
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła zbyt wysoką
temperaturę na złączu prądu stałego: arg.
2. Wymień kartę SDI. Zalecane działania
3. Wymień urządzenie SMB. 1. Sprawdź wentylatory i filtry
złącza prądu stałego.
133343, Utracono komunikację z urządzeniem 2. Zbyt wysoka temperatura otoczenia.
SMB 3. Sprawdź zasilanie sieciowe złącza prądu stałego.
4. Wymień złącze prądu stałego.
Wyszczególnienie
133431, Przeciążenie rezystora upływowego
urządzeniem SMB
serwonapędu
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła przeciążenie rezystora upływowego
złącza prądu stałego: arg.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 133437, Zwarcie w obwodzie rezystora

1. Sprawdź połączenia rezystora upływowego. upływowego
2. Zbyt gwałtowne zwolnienie.
Wyszczególnienie
3. Sprawdź napięcie prądu przemiennego złącza prądu stałego.
W rezystorze upływowym podłączonym do prostownika
wystąpiło zwarcie, wykryte przez: arg.
133433, Błąd zasilania sieciowego serwonapędu Zalecane działania

1. Upewnij się, czy kabel rezystora upływowego jest poprawnie
Wyszczególnienie
Karta SDI wykryła błąd w
2. Zatrzymaj i ponownie uruchom system.
zasilaniu sieciowym złącza
3. Jeśli problem będzie się utrzymywał, odizoluj uszkodzony
prądu stałego: arg.
prostownik i wymień go.
Zalecane działania
1. Sprawdź zasilanie złącza prądu stałego. 133501, Sterownik nie jest skalibrowany
Wyszczególnienie
Nie można uruchomić sterownika, ponieważ nie jest on
133434, Niskie napięcie prądu stałego
skalibrowany.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Karta SDI wykryła niskie napięcie prądu stałego
Skalibruj sterownik.
na złączu prądu stałego: arg.
Zalecane działania 133502,Pas sterownika nie jest skalibrowany

1. Sprawdź zasilanie złącza prądu stałego.
Wyszczególnienie
Nie można uruchomić sterownika, ponieważ pas sterownika
nie jest skalibrowany.
133435, Błąd złącza prądu stałego (+/-15 V)
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Upewnij się, że sterownik został skalibrowany w dwóch
Zasilanie złącza prądu stałego dla +/-15 V jest
pozycjach.
poza zakresem; błąd wykryty przez
2. Zaktualizuj konfigurację SDI w jednym punkcie kalibracji.
złącze prądu stałego: arg.
Zalecane działania 133503, Błąd kalibracji pasa

1. Sprawdź okablowanie.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź napięcie +/-15 V zasilacza.
Wynik kalibracji pasa jest zbyt niedokładny.
Zalecane działania
133436, Otwarty obwód rezystora upływowego 1. Sprawdź pozycje punktów kalibracji w konfiguracji SDI.
2. Upewnij się, że kalibracja została przeprowadzona w
Wyszczególnienie
odpowiedniej kolejności i że sterownik jest poprawnie
Rezystor upływowy podłączony do prostownika jest obwodem
spozycjonowany.
otwartym; wykryte przez: arg.
Zalecane działania 133504, Ruch nie jest dozwolony

1. Upewnij się, czy kabel rezystora upływowego jest poprawnie
Wyszczególnienie
Interpolator otrzymał nowe polecenie ruchu
2. Upewnij się, czy kabel i rezystor działają poprawnie,
na karcie SDI, kiedy
odpowiednio mierząc ich rezystancje. Odłącz przed pomiarem.
trwało wstawianie dwóch ścieżek.
3. Wymień uszkodzone elementy.
Zalecane działania
1. Sprawdź w programie, czy wykonano kilka ruchów

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
bez oczekiwania na Zalecane działania

gotowość interpolatora do wykonania następnego ruchu. 1. Sprawdź błędy serwonapędu.
2. Sprawdź błędy interpolatora.
133505, Brak odpowiedzi serwonapędu w SDI 3. Wymień kartę SDI.
Wyszczególnienie
133512, Błąd przełączania poleceń.
Karta SDI wykryła, że serwonapęd
nie zażądał nowego kroku Wyszczególnienie
interpolatora. Przełączenie poleceń zostało przekazane do
karty SDI, gdy sygnał
Zalecane działania
potwierdzenia był wysoki.
1. Wyszukaj w dzienniku błędów określone błędy
serwonapędu. Zalecane działania
2. Rozwiąż bieżący problem z serwonapędem i 1. Przed przełączeniem nowego polecenia upewnij się, że
ponownie uruchom system. sygnał przełączania poleceń jest niski.
133507, Niepoprawny krok interpolatora 133550, Błąd prędkości złącza
Karta SDI wykryła niepoprawny Prędkość połączenia arg zbytnio różni się
krok interpolatora w systemie. Interpolator od prędkości żądanej.
na karcie SDI podjął próbę
Zalecane działania
ustawienia niedozwolonej długości kroku lub ustawiono zbyt
1. Sprawdź parametry.
dużą prędkość w programie ruchu.
2. Sprawdź siły zewnętrzne.
Zalecane działania 3. Ogranicz zaprogramowaną prędkość i
1. Sprawdź, czy prędkości ustawione w programie nie są zbyt przyspieszenie.
wysokie.
2. Wyszukaj błędy konfiguracji 133551, Ruch nie jest dozwolony
(współczynnik przekładni itp.).
Wyszczególnienie
3. Błąd interpolatora.
Sterownik otrzymał polecenie przejścia do
niedozwolonej pozycji: arg= arg
133508, Błąd odczytu serwonapędu Zalecane działania

1. Sprawdź limity pozycji.
Wyszczególnienie
2. Sprawdź dane pozycji.
Karta SDI wykryła błąd odczytu
3. Sprawdź sygnał CPYLimOverride.
serwonapędu. Interpolator na karcie SDI
nie zdołał wykonać odczytu z serwonapędu.
134001, Krytyczny błąd kolejki
Zalecane działania
Wyszczególnienie
1. Sprawdź określone błędy w logu błędów
Nie można było usunąć kolejki zadań z powodu
serwonapędu.
nieoczekiwanego błędu.
2. Zastąp kartę SDI.
134002, Przepełnienie kolejki

133509, Sterownik nie znajduje się na pozycji
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Ostatnie zadanie w kolejce zostało usunięte ponieważ kolejka
Karta SDI wykryła, że po określonym czasie
jest pełna.
sterownik nie osiągnął poprawnej
pozycji. Konsekwencje
Ostatnie zadanie nie zostanie wykonane.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 134010, Błąd odwołania subskrybenta

Poczekaj na zmniejszenie rozmiaru kolejki przed dodaniem
Wyszczególnienie
kolejnych zadań.
arg nie zawierał procedury arg.
134003, Nieprawidłowy token

134011, Nieznany błąd subskrybenta
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Token arg jest poza dozwolonym zakresem.
Nieznany błąd podczas inicjalizacji subskrybentów
Zalecane działania
Sprawdź parametry klienta. 134017, Pełny bufor
Wyszczególnienie
134004, Nieprawidłowy klient
Bufor 1: arg
Wyszczególnienie Bufor 2: arg
Klient arg jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania 134018, Przekroczenie czasu na odpowiedź

Sprawdź parametry klienta. rejestru semafora
Wyszczególnienie
134005, arg może uzyskać status nadrzędny
Dziennik: arg
tylko w trybie automatycznym
Komunikat: arg
Wyszczególnienie
Status nadrzędny można uzyskać wyłącznie w trybie 134019, Wymagany status nadrzędny
automatycznym.
Wyszczególnienie
Zalecane działania arg musi posiadać status nadrzędny, aby wykonać polecenie
Przełącz sterownik na tryb automatyczny i ponownie wykonaj (arg).
polecenie.
134020, Nie znaleziono pliku
134006, arg nie uzyskał statusu nadrzędnego
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Nie można znaleźć arg.
arg nie uzyskał statusu nadrzędnego, ponieważ status
Zalecane działania
nadrzędny jest już przypisany do arg.
Sprawdź, czy plik istnieje.
134007, arg nie zwolnił statusu nadrzędnego

134021, Błąd składni
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
arg nie mógł zwolnić statusu nadrzędnego, ponieważ arg
Plik „arg” zawiera błędy składni lub błędy odwołania.
posiada status nadrzędny.
Konsekwencje
Plik nie został wczytany.
134008, Zbyt wielu subskrybentów
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź dzienniki błędów i zdarzeń RAPID w celu odnalezienia
Procedury arg nie można subskrybować do arg zdarzenia z
przyczyny i napraw plik.
powodu zbyt dużej liczby subskrybentów.
134022, Ponów próbę wczytania programu

134009, Błąd pliku subskrybenta
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Ponów próbę wczytania indeksu programu: arg.
System nie utworzył pliku arg.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 134032, Błąd protokołu

Poczekaj, aż bieżący bezpośrednio wczytany program zakończy
Wyszczególnienie
wykonywanie.
Polecenie zmiany materiału zostało przesłane do robota zanim
poprzednie polecenie zostało wykonane.
134023, Ponów próbę wczytania programu
Wyszczególnienie 134033, Błąd włączenia dostawy materiału

Ponów próbę wczytania nazwy modułu: arg.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Nie można włączyć dostawy materiału.
Poczekaj, aż bieżący bezpośrednio wczytany program zakończy
wykonywanie. 134034, Przekroczenie czasu zmiany materiału
Wyszczególnienie
134025, Zawieszona zmiana materiału
Przekroczono czas na podjęcie decyzji o zmianie materiału.
Wyszczególnienie Może to być spowodowane anulowaniem zmiany materiału.
Zmiana materiału została zawieszona z powodu błędu lub
Konsekwencje
zatrzymania.
Decyzja o zmianie materiału może nie być wiarygodna.
Zalecane działania
Zalecane działania
Napraw problem, zresetuj błąd i uruchom ponownie.
Należy sprawdzić procedury przypisane do zdarzenia
podejmowania decyzji pod kątem opóźnień.
134026, Anulowana zmiana materiału
Wyszczególnienie 134035, Nieprawidłowy indeks materiału

Zmiana materiału została anulowana.
Wyszczególnienie
Indeks materiału arg nie jest odwzorowany do żadnego systemu.
134027, Niedozwolone zdarzenie zmiany
materiału Konsekwencje
Nie można wykonać zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Rozpoczęto zmianę materiału podczas, gdy zmiana materiału
Przypisz poprawnie indeks materiału do plików indeksu.
była już w toku.
134036, Błąd zmiany materiału

134028, Niedozwolone zdarzenie zmiany
materiału Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na ustawienie
Wyszczególnienie
przełącznika trybów.
Nieoczekiwanie zaczęto kontynuować zmianę materiału.
Konsekwencje
134029, Wznowiono wymianę materiału Zmiana materiału nie zakończy się pomyślnie.
Zmiana materiału została wznowiona po byciu w stanie Sprawdź, czy sygnał przełącznika trybów jest konfigurowany
zawieszonym. prawidłowo.
134030, Pominięta zmiana materiału 134039, Przełączanie zostało obniżone zanim

polecenie zostało ukończone
Wyszczególnienie
Wyłączono dostarczanie materiału. Wyszczególnienie
Przełączanie poleceń zostało obniżone zanim polecenie zostało
Konsekwencje
ukończone.
Zmiana materiału zostanie pominięta dla tego zadania.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zewnętrzny system sterowania nie otrzyma wyniku poleceń. Bieżące zadanie malowania może być zanieczyszczone

Zewnętrzny system sterowania nie jest zgodny z protokołem Zablokuj podawanie farby i sprawdź parametry podawania
134040, Poprzednie polecenie nie zostało 134053, Niezgodność konfiguracji aplikatora

ukończone
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Brak zgodności miedzy liczbą sygnałów włączenia aplikatora
Polecenie (arg) zostało przesłane zanim poprzednie polecenie a liczbą sygnałów pędzla.
(arg) zostało wykonane.
Konsekwencje
Możliwe przyczyny Funkcja malowania oprogramowania RobotWare nie będzie
Zewnętrzny system sterowania nie jest zgodny z protokołem działać prawidłowo
Zalecane działania
134041, Definicja brakującego sygnału Sprawdź konfigurację procesu
Wyszczególnienie
Nie można znaleźć sygnału arg. 134054, Wykonanie polecenia nie powiodło się
w stanie zatrzymania awaryjnego
134042, Nie zapisano objętości Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Polecenie arg nie jest dozwolone, gdy sterownik znajduje się
Łączna zużyta objętość zadania wykracza poza akceptowalne w stanie zatrzymania awaryjnego.
granice tolerancji. Objętość: arg Zalecane działania
Konsekwencje Usunąć warunki zatrzymania awaryjnego i zresetować stan
Tabela Accuvol nie zostanie zaktualizowana. zatrzymania awaryjnego.
134050, Przekroczenie czasu aplikatora 134055, Błąd konfiguracji
Przekroczono czas podczas oczekiwania na przygotowanie się Nie można dodać pliku arg.xml do ustawień konfiguracyjnych.
aplikatora. Istnieje zbyt wielu plików konfiguracyjnych.
Sprawdź inne komunikaty procesu w celu uzyskania Dla opcji „arg” zostanie ustawiona wartość zerowa.
dodatkowych informacji. Zalecane działania

Połącz konfigurację z innym plikiem lub powiększ rozmiar
134051, Uruchomienie zewnętrzne w przypadku bufora.
braku programu
Wyszczególnienie
134056, Błąd konfiguracji
Polecenie uruchomienia zewnętrznego (arg) zostało otrzymane, Wyszczególnienie
gdy nie wczytano żadnego programu Nie można odnaleźć pliku: arg.xml

Zewnętrzny system sterowania nie jest zgodny z protokołem Dla opcji „arg” zostanie ustawiona wartość zerowa.
Zalecane działania
134052, Podanie nadmiernej ilości materiału
Wyszczególnienie
System podał zbyt dużą ilość materiału

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134057, Błąd konfiguracji Zalecane działania

Sprawdź, czy plik istnieje i jest dostępny.
Wyszczególnienie
Nie można przeprowadzić analizy składniowej pliku: arg.xml
134063, Błąd analizatora składni XML.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Dla opcji „arg” zostanie ustawiona wartość zerowa.
Nie odnaleziono określonego zestawu symboli.
Zalecane działania
Zalecane działania
Napraw znaczniki w pliku XML.
Napraw znaczniki w pliku XML.
134058, Błąd konfiguracji

134064, Błąd analizatora składni CSV
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie odnaleziono opcji w pliku: arg.xml
Wiersz poza dozwolonym zakresem w pliku: arg
Konsekwencje
Konsekwencje
Wiersze poza dozwolonym zakresem w pliku zostaną pominięte.
Zalecane działania
Zalecane działania
Dodaj opcję do pliku XML.
Usuń wiersze wywołujące błąd lub zwiększ rozmiar bufora.

Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Pierwszy wymiar przesłany do analizatora składni XML był za
Napotkano numer wiersza, który nie był dodatnią liczbą
duży.
całkowitą w pliku: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Skontaktuj się z działem obsługi klienta.
Wiersz/linia poza dozwolonym zakresem w pliku zostaną
pominięte.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Zmień numer wiersza na dodatnią liczbę całkowitą.
Trzeci wymiar przesłany do analizatora składni XML nie był
wystarczająco duży.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Skontaktuj się z działem obsługi klienta.
Zbyt dużo kolumn w wierszu w pliku: arg
134061, Przepełnienie analizatora składni XML. Konsekwencje

Pozostałe kolumny w wierszu/linii w pliku zostaną pominięte.
Wyszczególnienie
W pliku znajdowało się zbyt wiele opcji: arg Zalecane działania
Zmniejsz liczbę kolumn lub zwiększ rozmiar bufora.
Konsekwencje
Wyłącznie opcje arg zostały poddane analizie składni.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Usuń kilka opcji lub zwiększ rozmiar bufora.
Nie można otworzyć pliku: arg do odczytu.
134062, Błąd analizatora składni XML. Zalecane działania

Sprawdź, czy plik istnieje i jest dostępny.
Wyszczególnienie
Nie można otworzyć pliku: arg do odczytu.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134068, Błąd konfiguracji Konsekwencje

Zmiana materiału zostanie pominięta.
Wyszczególnienie
Czas semafora został przekroczony podczas analizy składniowej Zalecane działania
pliku: arg.xml Zmień konfigurację systemu poprzez dodanie indeksu materiału.
Konsekwencje
134104, Brak stanowiska dla indeksu materiału.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Żadne stanowisko IFS nie może dostarczyć wybranego indeksu
Wykonaj P-start sterownika, aby spowodować ponowne
materiału.
odczytanie wszystkich plików konfiguracyjnych.
134100, Serwonapęd CBS nie włączony. 134105, Brak wkładu dla indeksu materiału.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Żaden wkład nie jest dostępny dla wybranego stanowiska i
Serwonapęd CBS nie został włączony podczas podejmowania
indeksu materiału.
decyzji o zmianie materiału.
Konsekwencje
134106, Nie można opróżnić stanowiska
Zadanie zmiany materiału lub konserwacji zostanie pominięte.
pomocniczego.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Włącz serwonapęd CBS.
Nie można opróżnić stanowiska pomocniczego z powodu
poważnego błędu CBS.
134101, CBS uruchomiono ponownie podczas
wykonywania działań. Zalecane działania
Integralność systemu należy przywrócić ręcznie poprzez
Wyszczególnienie
ponownie włożenie wkładów do ich stanowisk początkowych.
CBS został uruchomiony ponownie w stanie: arg
Konsekwencje 134107, Stanowisko magazynowania nie należy

CBS znajduje się w niepewnym stanie. do IFS.
Integralność systemu należy przywrócić ręcznie poprzez Zwrócony wkład nie był przechowywany w IFS.
ponownie włożenie wkładów do ich stanowisk początkowych.
Konsekwencje
Pominięto proces przetwarzania końcowego wkładu.
134102, Nieodwracalny błąd CBS.
Wyszczególnienie 134108, Możliwość kolizji CBS.

Wystąpił poważny, nieodwracalny błąd.
Wyszczególnienie
Konsekwencje Działanie robota zostało zatrzymane, aby uniknąć kolizji z
CBS znajduje się w niepewnym stanie. urządzeniem obsługującym CBS.arg
Integralność systemu należy przywrócić ręcznie poprzez Ręcznie przesuń urządzenie obsługujące CBS od robota i
ponownie włożenie wkładów do ich stanowisk początkowych. wznów działanie.
134103, Brak rozwiązania dla indeksu materiału.
Wyszczególnienie
Nie odnaleziono wkładu i kombinacji IFS dla wybranego indeksu
materiału.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134110, Bezpieczne przeniesienie do adresu nie 134117, Przeniesienie do adresu nie powiodło
powiodło się. się.
Zabrania się przeniesienia do adresu: arg, za pomocą chwytaka: Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na potwierdzenie
arg ze sterownika serwonapędu.

Zmień konfigurację dostępu do chwytaka. Sprawdź, czy sterownik serwonapędu i interfejs komunikacyjny
są sprawne.
134111, Bezpieczne przeniesienie do adresu nie
powiodło się. 134118, Włączenie serwonapędu nie powiodło
się.
Wyszczególnienie
Serwonapęd CBS nie jest włączony. Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny
Zalecane działania
ze sterownika serwonapędu.
Zalecane działania
134112, Bezpieczne przeniesienie do adresu nie Sprawdź, czy sterownik serwonapędu i interfejs komunikacyjny
powiodło się. są sprawne.
Wyszczególnienie
134119, Wyłączenie serwonapędu nie powiodło
Nie można poruszyć ramieniem.
się.
134113, Bezpieczne przeniesienie do adresu nie Wyszczególnienie

powiodło się. Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny
Wyszczególnienie
Nie można sterować serwonapędem CBS. Zalecane działania
Sprawdź, czy sterownik serwonapędu i interfejs komunikacyjny
134114, Przeniesienie do adresu nie powiodło są sprawne.
się.
134120, Przeprowadzenie kalibracji serwonapędu
Wyszczególnienie
nie powiodło się.
Skonfigurowano nieprawidłowy kąt dla adresu: arg
Wyszczególnienie
134115, Przeniesienie do adresu nie powiodło Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na zakończenie
się. poprzedniego polecenia przez sterownik serwonapędu.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Skonfigurowano nieprawidłową odległość dla adresu: arg
są sprawne.
134116, Przeniesienie do adresu nie powiodło

134121, Przeprowadzenie kalibracji serwonapędu
się.
nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na zakończenie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na potwierdzenie
poprzedniego polecenia przez sterownik serwonapędu.
Zalecane działania
Zalecane działania
są sprawne.
są sprawne.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134122, Ustawienie przyspieszenia serwonapędu 134128, Opuszczenie ramienia nie powiodło się.
nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Serwonapęd CBS nie jest włączony.
Określone ustawienie jest poza dozwolonym zakresem.
Zalecane działania
134123, Ustawienie przyspieszenia serwonapędu
nie powiodło się. 134129, Opuszczenie ramienia nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na zakończenie
poprzedniego polecenia przez sterownik serwonapędu.
z serwonapędu.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy serwonapęd jest włączony i prawidłowo
są sprawne.
skalibrowany.
134124, Ustawienie przyspieszenia serwonapędu 134130, Uniesienia ramienia nie powiodło się.
nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na potwierdzenie
z czujnika.
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy czujniki ramienia działają.
są sprawne.
134131, Opuszczenie ramienia nie powiodło się.
134125, Ustawienie prędkości serwonapędu nie Wyszczególnienie
powiodło się. Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny

z czujnika.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Określone ustawienie jest poza dozwolonym zakresem.
Sprawdź, czy czujniki ramienia działają.
134126, Uniesienia ramienia nie powiodło się.

134132, Otwarcie chwytaka nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Serwonapęd CBS nie jest włączony.
Podjęcie próby otwarcia chwytaka przy nie opuszczonym
Zalecane działania
ramieniu.
Zalecane działania
Sprawdź, czy ramię urządzenia obsługującego jest opuszczone.
134127, Uniesienia ramienia nie powiodło się.
Wyszczególnienie 134133, Otwarcie chwytaka nie powiodło się.

Wyszczególnienie
z serwonapędu.
Określono nieznany chwytak: arg
Zalecane działania
Sprawdź, czy serwonapęd jest włączony i prawidłowo
134134, Otwarcie chwytaka nie powiodło się.
skalibrowany.
Wyszczególnienie
z czujnika.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 134150, Odblokowanie stanowiska nie powiodło

Sprawdź, czy czujniki chwytaka działają. się.
Wyszczególnienie
134135, Zamknięcie chwytaka nie powiodło się.
Nie można odblokować stanowiska w adresie: arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Określono nieznany chwytak: arg
Sprawdź, czy sygnał blokujący dla stanowiska jest prawidłowy.
134136, Zamknięcie chwytaka nie powiodło się. 134151, Zablokowanie stanowiska nie powiodło
Wyszczególnienie się.
Wyszczególnienie
z czujnika.
Nie można zablokować stanowiska w adresie: arg
Zalecane działania
Zalecane działania
Sprawdź, czy czujniki chwytaka działają.
Sprawdź, czy sygnał blokujący dla stanowiska jest prawidłowy.
134137, Obecność nieoczekiwanego wkładu. 134152, Ustawienie podstawowego selektora IFS

Wyszczególnienie nie powiodło się.
Nieznany wkład blokuje chwytak: arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania Nie można ustawić podstawowego selektora IFS w adresie: arg
Wyjmij wkład powodujący błąd i sprawdź integralność systemu.
Zalecane działania
Sprawdź, czy sygnał podstawowego selektora IFS jest
134138, Brak wkładu. prawidłowy.
Wyszczególnienie
Oczekiwano wkład w chwytaku: arg 134153, Ustawienie podstawowego selektora CC
nie powiodło się.
Zalecane działania
Zlokalizuj brakujący wkład i sprawdź integralność systemu. Wyszczególnienie
Nie można ustawić podstawowego selektora CC w adresie: arg
134139, Wykrycie chwytaka nie powiodło się. Zalecane działania
Wyszczególnienie Sprawdź, czy sygnał podstawowego selektora CC jest
Określono nieznany chwytak: arg prawidłowy.
134140, Kontrola dostępu do chwytania nie 134154, Ustawienie pomocniczego selektora IFS
powiodła się. nie powiodło się.
Określono nieznany chwytak: arg Nie można ustawić pomocniczego selektora IFS w adresie: arg
Zalecane działania
134145, Błąd kontroli próżni. Sprawdź, czy sygnał pomocniczego selektora IFS jest
prawidłowy.
Wyszczególnienie
z czujnika.
134155, Ustawienie pomocniczego selektora CC
nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Nie można ustawić pomocniczego selektora CC w adresie: arg

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Zalecane działania 134166, Pominięty czujnik podciśnienia.

Sprawdź, czy sygnał pomocniczego selektora CC jest
Wyszczególnienie
prawidłowy.
Pominięty czujnik podciśnienia.
134160, Pominięte czujniki ramienia Konsekwencje

Nieudane wytworzenie próżni nie zostanie wykryte i może
Wyszczególnienie
spowodować wypadnięcie wkładów z aplikatora.
Pominięte czujniki ramienia
Konsekwencje 134167, Pominięte informacje zwrotne o

Można zmniejszyć prędkość urządzenia obsługującego CBS. położeniu serwonapędu.
Wyszczególnienie
134161, Pominięty prawy czujnik chwytaka.
Pominięte informacje zwrotne o położeniu serwonapędu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Pominięty prawy czujnik chwytaka.
Funkcje optymalizacji prędkości nie będą wykorzystywane.
Konsekwencje
Niektóre błędy integralności nie zostaną wykryte i nie można 134168, Pominięto potwierdzenie polecenia
uniknąć uszkodzenia systemu. serwonapędu.
Wyszczególnienie
134162, Pominięty lewy czujnik chwytaka.
Pominięto potwierdzenie polecenia serwonapędu.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Pominięty lewy czujnik chwytaka.
Serwonapęd może nie zachowywać się prawidłowo.
Konsekwencje
Niektóre błędy integralności nie zostaną wykryte i nie można 134170, Błąd konfiguracji CBS.
uniknąć uszkodzenia systemu.
Wyszczególnienie
Adres dostawy nie jest określony.
134163, Pominięty prawy czujnik wkładu.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
System nie będzie działał prawidłowo.
Pominięty prawy czujnik wkładu.
Konsekwencje 134171, Błąd konfiguracji CBS.

Niektóre błędy integralności nie zostaną wykryte i nie można
Wyszczególnienie
Adres początkowy nie jest określony.
134164, Pominięty lewy czujnik wkładu. Konsekwencje

Wyszczególnienie
Pominięty lewy czujnik wkładu.
134172, Błąd konfiguracji CBS.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Niektóre błędy integralności nie zostaną wykryte i nie można
Chwytak początkowy nie jest określony.
Konsekwencje
134165, Pominięty czujnik zwolnienia. System nie będzie działał prawidłowo.
Wyszczególnienie
Pominięty czujnik zwolnienia.
Wyszczególnienie
Domyślna objętość wkładu nie jest określona.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
Konsekwencje 134182, Nie można uzyskać danych płyty

System nie będzie działał prawidłowo. podstawy.
Wyszczególnienie
Typ: arg
Wyszczególnienie
Nie zdefiniowano żadnych wkładów. 134183, Nie można uzyskać danych płyty
Konsekwencje podstawy.
System nie będzie działał prawidłowo. Wyszczególnienie
Dostęp: arg
Wyszczególnienie 134184, Nie można uzyskać danych płyty

Nie zdefiniowano żadnych materiałów. podstawy.
System nie będzie działał prawidłowo. Kąt: arg
134176, Błąd konfiguracji CBS. 134185, Nie można uzyskać danych płyty
podstawy.
Wyszczególnienie
Nie zdefiniowano żadnych adresów. Wyszczególnienie
Odległość: arg
Konsekwencje
134186, Nie można uzyskać danych dostępu do
wkładu.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wkład: arg Adres: arg
Nie zdefiniowano stanowiska początkowego dla wkładu: arg
Konsekwencje
134187, Nie można ustawić danych wkładu.
Wkład zostanie pominięty.
Wyszczególnienie
134178, Błąd konfiguracji CBS. Wkład: arg Dane: arg
Wyszczególnienie
134188, Nie można uzyskać danych wkładu.
Zdefiniowano zbyt wiele stanowisk IFS.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Wkład: arg Dane: arg
Niektóre stanowiska IFS zostaną pominięte.
134189, Nie można ustawić danych IFS.

134180, Nie można ustawić danych płyty
podstawy. Wyszczególnienie
Indeks: arg Dane: arg
Wyszczególnienie
Adres: arg Zawartość: arg
134190, Nie można uzyskać danych IFS.
134181, Nie można uzyskać danych płyty Wyszczególnienie

podstawy. Indeks: arg Dane: arg
Wyszczególnienie
Zawartość: arg

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134191, Uzyskanie indeksu IFS z rozkładu adresu 134201, Anulowanie przeniesienia wkładu nie
nie powiodło się. powiodło się.
Adres: arg Anulowanie przeniesienia wkładu nie powiodło się w stanie:
arg
134192, Uzyskanie adresu IFS z rozkładu indeksu Zalecane działania
nie powiodło się. Napraw problem powodujący awarię i wznów pracę urządzenia.
Wyszczególnienie
Indeks: arg 134202, Pierwszy krok wymiany wkładu nie
powiódł się.
134193, Nie można uzyskać wartości stanowiska Wyszczególnienie
lub danych materiału. Wymiana wkładu nie powiodła się w stanie: arg

Stanowisko: arg Materiał: arg Napraw problem powodujący awarię i wznów pracę urządzenia.
134194, Nie można uzyskać adresu 134203, Drugi krok wymiany wkładu nie powiódł
początkowego dla wkładu. się.
Wkład: arg Wymiana wkładu nie powiodła się w stanie: arg
Zalecane działania
134195, Nie odnaleziono stanowiska
Napraw problem powodujący awarię i wznów pracę urządzenia.
pomocniczego.
Wyszczególnienie 134204, Trzeci krok wymiany wkładu nie powiódł

Nie odnaleziono żadnego stanowiska pomocniczego po się.
wypróbowaniu różnych opcji.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Wymiana wkładu nie powiodła się w stanie: arg
Anuluj urządzenie obsługujące i zmień konfigurację systemu.
Zalecane działania
134196, Nie odnaleziono stanowiska
magazynowania.
134210, Błąd przeniesienia wkładu.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie odnaleziono żadnego stanowiska magazynowania po
W adresie „Do” znajduje się już wkład: arg
wypróbowaniu różnych opcji.
Konsekwencje
Zalecane działania
Nie można kontynuować pracy urządzenia.
Anuluj urządzenie obsługujące i zmień konfigurację systemu.

134200, Przeniesienie wkładu nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
W adresie „Od” znajduje się już wkład: arg
Przeniesienie wkładu nie powiodło się w stanie: arg
Konsekwencje
Zalecane działania

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134212, Błąd przeniesienia wkładu. Konsekwencje

Wyszczególnienie
Nie można osiągnąć określonego adresu „Od”: arg
134218, Błąd wymiany wkładu.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie można osiągnąć określonego adresu „Od”: arg
Zalecane działania
Konsekwencje
Zmień konfigurację dostępu do płyty podstawy.
134213, Błąd przeniesienia wkładu. Zalecane działania

Wyszczególnienie
Nie można osiągnąć określonego adresu „Do”: arg
134219, Nieoczekiwany wkład w aplikatorze.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Podczas kontroli aplikatora odnaleziono nieoczekiwany wkład.
Zalecane działania
Zalecane działania
Wyjmij wkład powodujący błąd i wznów pracę urządzenia.

134220, Obecność nieoczekiwanego wkładu.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Wkład z adresu „Od” nie może znajdować się w adresie „Do”.
Podczas kontroli przed uruchomieniem odnaleziono
Wkład: arg Adres: arg
nieoczekiwany wkład.
Konsekwencje
Zalecane działania
Wyjmij wkład powodujący błąd i sprawdź integralność systemu.
Zalecane działania
Zmień konfigurację dostępu do wkładu.
134221, Nie odnaleziono żadnego wkładu
podczas kontroli.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Oczekuje się znalezienia wkładu do przetworzenia na
Brak wkładu do dostarczenia do adresu dostawy.
stanowisku.
Konsekwencje
Konsekwencje
Uniemożliwiono przetworzenie wkładu.
Zalecane działania
Sprawdź ręcznie integralność systemu.
Wyszczególnienie
Nie można odnaleźć odpowiedniego stanowiska na 134222, Wkład musi zostać dostarczony za
umieszczenie zwróconego wkładu. pomocą prawego chwytaka.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Aby uniknąć kolizji, wkład należy wycofać do obszaru dostawy
za pomocą prawego chwytaka.
Zalecane działania
Wyszczególnienie Upewnij się, że dostęp do wszystkich stacji można uzyskać za
W adresie „Od” nie ma żadnego wkładu: arg pomocą obu chwytaków.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134223, Przeprowadzenie kalibracji serwonapędu Zalecane działania

nie powiodło się. Sprawdź ręcznie integralność systemu.
Wyszczególnienie
134240, Błąd prac konserwacyjnych.
Nie można przeprowadzić kalibracji, gdy serwonapęd jest
włączony. Wyszczególnienie
Określono nieznane prace konserwacyjne: arg
Zalecane działania
Wyłącz serwonapęd CBS.
134241, Błąd prac konserwacyjnych.
134224, Aktualizacja pozycji serwonapędu nie Wyszczególnienie
powiodła się. Określono nieznane zadania przetwarzania wkładu: arg
Wyszczególnienie
Nie można zaktualizować pozycji serwonapędu, gdy 134242, Błąd prac konserwacyjnych.
serwonapęd jest włączony. Wyszczególnienie
Zalecane działania Nie można przesunąć wkładu z lub do otworu.
Wyłącz serwonapęd CBS i przeprowadź ręcznie ponowną
kalibrację. 134243, Błąd prac konserwacyjnych.
Wyszczególnienie
134225, Nieprawidłowa pozycja pionowa osi. Określono nieznany wkład: arg
Wyszczególnienie
Resolwery wewnętrzny oraz zewnętrzny zgłaszają różne 134244, Błąd prac konserwacyjnych.
pozycje.
Wyszczególnienie
Zalecane działania Nie określono żadnego rozwiązania IFS dla wkładu: arg
Przeprowadź ponowną kalibrację.
134245, Prace konserwacyjne nie powiodły się.
134226, Nieprawidłowa pozycja kątowa osi.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Kontrola integralności nie powiodła się.
Resolwery wewnętrzny oraz zewnętrzny zgłaszają różne
Zalecane działania
pozycje.
Zalecane działania
Przeprowadź ponowną kalibrację. 134246, Prace konserwacyjne nie powiodły się.
Wyszczególnienie
134230, Błąd kontroli integralności.
Nie można przesunąć wszystkich wkładów do początku.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Odnaleziono nieoczekiwany wkład podczas kontroli
Operacja musi zostać wykonana ręcznie.
integralności w adresie: arg
Zalecane działania 134250, Przekroczenie czasu przechowywania

Sprawdź ręcznie integralność systemu. substancji we wkładzie.
Wyszczególnienie
134231, Błąd kontroli integralności.
System wykrył przekroczenie czasu przechowywania substancji
Wyszczególnienie we wkładzie: arg
Nie odnaleziono oczekiwanego wkładu podczas kontroli
Konsekwencje
integralności w adresie: arg
Wkład zostanie wyczyszczony.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134251, Wkład osiągnął limit ciągłego użycia. Konsekwencje

System będzie działał wolniej, a błędy integralności nie zostaną
Wyszczególnienie
wykryte.
System wykrył maksymalne ciągłe użycie wkładu: arg
Konsekwencje 134312, Pominięto czujnik początkowy wkładu

Wkład zostanie wyczyszczony. 1.
Wyszczególnienie
134260, Przekroczenie czasu wstrzymania
Pominięto czujnik początkowy wkładu 1.
wymiany.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na wznowienie
wykryte.
procesu wymiany przez inne zadanie.
134313, Pominięto czujnik początkowy wkładu

134270, Przekroczenie czasu dekompresji DCL.
2.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na spadek ciśnienia
Pominięto czujnik początkowy wkładu 2.
w DCU. Bieżące ciśnienie: arg
Konsekwencje
134300, Zawieszono stan maszyny VB System będzie działał wolniej, a błędy integralności nie zostaną
wykryte.
Wyszczególnienie
Stan maszyny VB został zawieszony z powodu błędu.
134314, Pominięto czujnik DSD wkładu 1.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Napraw problem, zresetuj błąd i wznów zawieszony stan.
Pominięto czujnik DSD wkładu 1.
134301, Maszyna stanów VB wznowiła działanie Konsekwencje

Wyszczególnienie
wykryte.
Maszyna stanów VB wznowiła działanie po byciu w stanie
zawieszonym.
134315, Pominięto czujnik DSD wkładu 2.
134305, Przerwano działanie maszyny stanów VB Wyszczególnienie

Pominięto czujnik DSD wkładu 2.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Działanie maszyny stanów VB zostało przerwane.
wykryte.
134310, Pominięto czujnik wkładu 1 DSF.
Wyszczególnienie 134316, Pominięto czujnik DSF wkładu 1.

Pominięto czujnik wkładu 1 DSF.
Wyszczególnienie
Konsekwencje
Pominięto czujnik DSF wkładu 1.
Konsekwencje
wykryte.
wykryte.
134311, Pominięto czujnik wkładu 2 DSF.
Wyszczególnienie
Pominięto czujnik wkładu 2 DSF.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134317, Pominięto czujnik DSF wkładu 2. Zalecane działania

Przesuń wkłady ręcznie z powrotem w odpowiednie położenia.
Wyszczególnienie
Pominięto czujnik DSF wkładu 2.
134340, Błąd konfiguracji VB.
Konsekwencje
Wyszczególnienie
Nie określono maksymalnej objętości wkładu.
wykryte.
Konsekwencje
134320, Przeniesienie DSF nie powiodło się. System nie będzie działał prawidłowo. Wkład mógł nie zostać
napełniony.
Wyszczególnienie
Określono nieznane położenie: arg Zalecane działania
Dodaj brakującą wartość do pliku konfiguracji VB.
134321, Przeniesienie DSF nie powiodło się.

Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny Wyszczególnienie
z czujnika. Nie określono objętości wymiany wkładu.
Sprawdź, czy czujniki DSF działają. System nie będzie działał optymalnie. Wkłady będą używane
całkowicie puste przed wymianą.
134325, Przeniesienie wkładu nie powiodło się. Zalecane działania

Dodaj brakującą wartość do pliku konfiguracji VB.
Wyszczególnienie
Określono nieznane położenie wkładu: arg
134326, Przeniesienie wkładu nie powiodło się. Wyszczególnienie
Nie określono wystarczającej objętości wkładu.
Wyszczególnienie
Określono nieznany wkład: arg Konsekwencje
System nie będzie działał optymalnie. Wkłady będą zawsze
134327, Przeniesienie wkładu nie powiodło się. napełnianie, nawet jeżeli są napełnione w wystarczającym
stopniu.
Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny Zalecane działania
z czujnika. Wkład: arg Położenie: arg Dodaj brakującą wartość do pliku konfiguracji VB.
Zalecane działania
Sprawdź, czy czujniki wkładu działają.
Wyszczególnienie
134329, Uzyskanie położenia wkładu nie powiodło Nie określono objętości podziału.
się. Konsekwencje
Wyszczególnienie System nie będzie działał optymalnie. Ostatni wkład może
Określono nieznany wkład: arg opóźnić zmianę materiału.
Zalecane działania
134330, Przywrócenie położenia wkładu nie Dodaj brakującą wartość do pliku konfiguracji VB.
powiodło się.
Wyszczególnienie
Przemieszczenie wkładów do wcześniejszych znanych położeń
nie powiodło się.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134350, Przeniesienie wkładu do pozycji 134402, Problem z napełnieniem wkładu.

początkowej nie powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wkład arg nie został napełniony prawidłowo. arg > arg.
Praca urządzenia nie powiodła się w stanie: arg
Zalecane działania
Ponownie napełnij wkład i sprawdź inne komunikaty procesu.
134351, Przeniesienie wkładu do DSD nie
powiodło się. 134405, Niedozwolony stan VB.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Maszyna przeszła w nieznany stan.
134352, Przeniesienie wkładu do DSF nie 134406, System DCL niegotowy

powiodło się.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
System DCL arg nie jest w stanie gotowości.
Zalecane działania
Przeprowadź prace konserwacyjne, aby napełnić DCL systemu.
134353, Przeniesienie DSF do wkładu nie
powiodło się.
134410, Określono nieznany czujnik.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Identyfikator nieznanego czujnika: arg.
134360, Błąd prac konserwacyjnych VB. Zalecane działania

Sprawdź, czy parametry polecenia malowania są prawidłowe.
Wyszczególnienie
Określono nieznane prace konserwacyjne: arg
134411, Określono nieznany wkład.
134400, Brak farby. Wyszczególnienie

Identyfikator nieznanego wkładu: arg.
Wyszczególnienie
We wkładzie arg skończyła się farba zanim wkład arg był Zalecane działania
gotowy. Sprawdź, czy parametry polecenia malowania są prawidłowe.
Konsekwencje
134412, Określono nieznane położenie.
Robot został zatrzymany, aby nie dopuścić do dodatkowego
zużycia płynu. Wyszczególnienie
Identyfikator nieznanego położenia: arg.
Zalecane działania
Uruchom robota gdy nowy wkład będzie gotowy. Zmniejsz Zalecane działania
pędzel z płynem i prędkość i sprawdź inne komunikaty procesu. Sprawdź, czy parametry polecenia malowania są prawidłowe.
134401, Problem z napełnieniem aplikatora 134420, Błąd pominięcia wkładu.
Linia farby i aplikator nie zostały napełnione prawidłowo. arg > Nie zezwala się na uruchomienie systemy z wyłączonymi co
arg. najmniej dwoma czujnikami dla wkładu arg.

Ponownie napełnij aplikator lub linię farby i sprawdź inne Włącz więcej czujników.
komunikaty procesu.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134421, Błąd pominięcia DSF. 134502, Błąd przesunięcia jednostki parkowania.
Nie zezwala się na uruchomienie systemy z wyłączonymi Nie można przesunąć jednostki parkowania do aplikatora arg.
dwoma czujnikami DSF. Manipulator nadal znajduje się w pozycji zmiany materiału.
Zalecane działania
Włącz jeden z czujników. 134503, Błąd przesunięcia jednostki parkowania.
Wyszczególnienie
134425, Nieznane położenie DSF. Nie można przesunąć jednostki parkowania do aplikatora arg.
Jednostka czyszcząca nie jest w pozycji dolnej.
Wyszczególnienie
DSF nie znajduje się w znanym położeniu.
134504, Błąd przesunięcia jednostki parkowania.
Zalecane działania
Ustaw go w znanym położeniu i sprawdź jego czujniki. Wyszczególnienie
Nie można przesunąć jednostki parkowania do aplikatora arg.
134426, Nieznane położenie wkładu. Ramię CBS nie jest w pozycji górnej.
Wyszczególnienie
Wkład arg nie znajduje się w znanym położeniu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można przesunąć jednostki parkowania do aplikatora arg.
Ustaw go w znanym położeniu i sprawdź jego czujniki.
z czujnika.
134430, Błąd przeniesienia DSF.
Wyszczególnienie 134511, Błąd przesunięcia jednostki czyszczącej.

Nie można przenieść DFS do wkładu arg.
Wyszczególnienie
Nie można przesunąć jednostki czyszczącej do góry.
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na semafor.
Wyszczególnienie
Nie można przenieść wkładu arg do pozycji początkowej. 134512, Błąd przesunięcia jednostki czyszczącej.
Wyszczególnienie
Nie można przesunąć jednostki czyszczącej do góry. Jednostka
Wyszczególnienie parkowania nie znajduje się w prawidłowej pozycji.
Nie można przenieść wkładu arg do pozycji DSF.
134513, Błąd przesunięcia jednostki czyszczącej.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Nie można przesunąć jednostki czyszczącej do góry.
Nie można przenieść wkładu arg do pozycji DSD. Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny
z czujnika.
134514, Błąd przesunięcia jednostki czyszczącej.
Wyszczególnienie
Nie można przesunąć jednostki parkowania do aplikatora arg. Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na semafor. Nie można przesunąć jednostki czyszczącej w dół.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134515, Błąd przesunięcia jednostki czyszczącej. 134531, Jednostka parkowania w nieznanej

pozycji.
Wyszczególnienie
Nie można przesunąć jednostki czyszczącej w dół. Wyszczególnienie
Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na sygnał zwrotny Sprawdź czujniki lub zasilanie sprężonym powietrzem.
z czujnika.
134532, Jednostka czyszcząca w nieznanej
134521, Problem z zaciśnięciem uchwytu pozycji.
aplikatora.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Sprawdź czujniki lub zasilanie sprężonym powietrzem.
134533, Błąd integralności aplikatora.
134522, Problem z zaciśnięciem uchwytu
Wyszczególnienie
aplikatora.
Nie zamontowano aplikatora, ale wyzwolono arg.
Wyszczególnienie
Brak sprężonego powietrza w zaworze uchwytu. 134534, Skorygowano integralność aplikatora.
Wyszczególnienie
Nie zamontowano aplikatora.
aplikatora.
Wyszczególnienie 134535, Skorygowano integralność aplikatora.

Manipulator nie znajduje się w pozycji zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Zamontowano aplikator arg.
aplikatora.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Oczekiwano zamontowanego aplikatora.
z czujnika.

134526, Problem z odblokowaniem uchwytu
aplikatora. Wyszczególnienie
Nie znaleziono aplikatorów w stanowiskach parkowania.
Wyszczególnienie
134601, Błąd dokowania RCC.
134527, Problem z odblokowaniem uchwytu Wyszczególnienie

aplikatora. Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na czujnik. arg.
Brak sprężonego powietrza w zaworze uchwytu. Sprawdź dokowanie i odłączanie czujników.
134528, Problem z odblokowaniem uchwytu 134602, Błąd odłączania RCC.

aplikatora. Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Przekroczenie czasu podczas oczekiwania na czujnik. arg.
Manipulator nie znajduje się w pozycji zmiany materiału. Zalecane działania

Sprawdź dokowanie i odłączanie czujników.

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
134610, Błąd ruchu RCC. Zalecane działania

Sprawdź konfigurację procesu.
Wyszczególnienie
Nie można obrócić zmiennika kolorów, gdy jest zadokowany.
135001, Zawieszona zmiana materiału.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Odłącz zmiennik kolorów.
Zmiana materiału została zawieszona z powodu błędu
wewnętrznego lub zewnętrznego.
134611, Błąd ruchu RCC.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Napraw problem i wznów zmianę materiału.
z silnika.
135002, Anulowana zmiana materiału.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź konfigurację silnika.
Wydano polecenie anulowania zmiany materiału.
134612, Błąd ruchu RCC.

135003, Wznowiono zmianę materiału.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie można uruchomić silnika.
Wznowiono zawieszoną zmianę materiału.
Zalecane działania
135010, Błąd inicjalizacji zmiany materiału.
134613, Błąd ruchu RCC. Wyszczególnienie

Nie można subskrybować sygnałów interfejsu.
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Nie można wyłączyć silnika.
Sprawdź, czy w IPS jest wczytana prawidłowa konfiguracja dla
Zalecane działania
sygnałów interfejsu.

134620, Błąd czyszczenie RCC.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Nie można otworzyć pliku konfiguracji opcji zmiany materiału:
Nie można uruchomić czyszczenia z powodu brakującego
arg
wkładu.
Zalecane działania
Zalecane działania
Upewnij się, że wkład znajduje się w IFS pod adresem: arg.

134650, Błąd kalibracji RCC.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Brak pliku „arg” w znaczniku „arg”.
Nie można osiągnąć pozycji kalibracji.
Zalecane działania
Zalecane działania
Napraw problem w pliku.
Sprawdź czujnik kalibracji i konfigurację silnika.

134651, Błąd kalibracji RCC.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Plik „arg” zawiera nieprawidłowy typ systemu: arg
Wewnętrzny błąd w procedurze kalibracji.
Zalecane działania

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
135021, Błąd pliku indeksowego opcji zmiany 135052, Błąd kolejności zmiany materiału.
materiału.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Plik „arg” zawiera nieprawidłowe dane bezpośrednie: arg
Nie można otworzyć pliku indeksowego: arg
Zalecane działania
Zalecane działania Napraw problem w pliku.
135053, Błąd kolejności zmiany materiału.
135022, Błąd pliku indeksowego opcji zmiany
Wyszczególnienie
materiału.
Nie można wykonać pliku Python „arg”. Otrzymano wyjątek
Wyszczególnienie Python: arg
Plik „arg” zawiera nieprawidłowy indeks: arg
Zalecane działania
Zalecane działania Napraw problem w pliku.
135031, Błąd indeksu układu zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Plik „arg” zawiera nieprawidłową nazwę sygnału: arg
Brak elementu określającego działanie dla indeksu materiału
Zalecane działania
arg.
Zalecane działania
Napraw problem w pliku: arg 135055, Błąd kolejności zmiany materiału.
Wyszczególnienie
135041, Błąd indeksu wnęki układu zmiany
Nie można wykonać wezwania Python „arg” z „arg”. Otrzymano
materiału.
wyjątek Python: arg
Wyszczególnienie
Zalecane działania
Brak sekwencji czyszczenia dla indeksu materiału arg wnęki
Napraw problem w pliku źródłowym Python.
„arg”.
Zalecane działania 135061, Błąd sygnału zmiany materiału.

Napraw problem w pliku: arg
Wyszczególnienie
Brak komunikacji opartej na IPS.
135042, Błąd indeksu wnęki układu zmiany
materiału.
135062, Błąd sygnału zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Wyszczególnienie
Brak sekwencji napełniania dla indeksu materiału arg wnęki
Ustanowiono ponownie komunikację opartą na IPS.
„arg”.
Zalecane działania 135063, Błąd sygnału zmiany materiału.

Napraw problem w pliku: arg
Wyszczególnienie
Nie udało się odczytać numeru sygnału arg na urządzeniu: arg
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź konfigurację lub sygnały IPS używane w sekwencjach
Nie można otworzyć pliku kolejności: arg
zmiany materiału.
Zalecane działania

5.12 13 xxxx
Ciąg dalszy
135064, Błąd sygnału zmiany materiału. Zalecane działania

Sprawdź konfigurację IPS lub alarmów.
Wyszczególnienie
Nie udało się zapisać numeru sygnału arg na urządzeniu: arg
135073, Błąd monitora alarmów zmiany materiału.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź konfigurację lub sygnały IPS używane w sekwencjach
Nie udało się subskrybować urządzenia: arg
zmiany materiału.
Zalecane działania
135071, Błąd monitora alarmów zmiany materiału. Sprawdź konfigurację IPS lub alarmów.
Wyszczególnienie
135100, Błąd użytkownika związany ze zmianą
Nieprawidłowa nazwa sygnału w pliku konfiguracji: arg
materiału.
Zalecane działania
Wyszczególnienie
Sprawdź konfigurację IPS lub alarmów.
arg
135072, Błąd monitora alarmów zmiany materiału.
Wyszczególnienie
Nie udało się subskrybować numeru sygnału arg na urządzeniu:
arg

5.13 15 xxxx
5.13 15 xxxx
150330, Błąd RAPID w module Moduł (wiersz/kolumna): arg

Wystąpił błąd o symbolu: arg
Wyszczególnienie
Zadanie:arg

5.14 17 xxxx
5.14 17 xxxx
170001, Uruchomiono agenta usług zdalnych Konsekwencje
Wyszczególnienie Komunikacja z serwerem Centrum usług zdalnych ABB jest
Uruchomiono agenta dla usługi zdalnej. niemożliwa.
Możliwe przyczyny
170002, Zarejestrowano usługę zdalną Nie udało się przeprowadzić walidacji certyfikatu serwera.

Pomyślnie zarejestrowano kontroler robota w Centrum usług 1. Sprawdź, czy w tym kontrolerze jest ustawiona dokładna data
zdalnych ABB. i godzina.
2. Skontaktuj się z działem wsparcia firmy ABB, aby otrzymać
170003, Połączono z Centrum usług zdalnych pomoc.
ABB
170032, Brak połączenia z serwerem usług
Wyszczególnienie
zdalnych
Pomyślnie połączono kontroler robota z Centrum usług zdalnych
ABB. Wyszczególnienie
Kontroler nie może połączyć się z Centrum usług zdalnych
170004, Zlecenie zresetowania usługi zdalnej za ABB.
pomocą serwera Konsekwencje
Wyszczególnienie Funkcja usług zdalnych nie jest dostępna dla tego systemu
arg Za pośrednictwem Centrum usług zdalnych ABB. robota.
Resetowanie zostanie przeprowadzone za pomocą agenta usług Możliwe przyczyny

zdalnych. Użytkownik będzie musiał przeprowadzić ponowną Szczegóły: arg
rejestrację, powtarzając proces rejestracji.
Zalecane działania
1. Sprawdź powyższe informacje, aby określić ewentualne
170005, Tryb resetowania za pomocą agenta przyczyny.
usług zdalnych 2. Sprawdź połączenie HTTP pomiędzy systemem robota a
Wyszczególnienie Internetem.
Uruchomiono agenta usług zdalnych w trybie resetowania.

170033, Nie udało się uruchomić skryptu
170006, Resetowanie usługi zdalnej przez kolektora danych
użytkownika Wyszczególnienie
Wyszczególnienie Wystąpił błąd podczas próby zainicjalizowania skryptu kolektora
Użytkownik zażądał zresetowania stanu usługi zdalnej w danych przez agenta usług zdalnych.
kontrolerze. Zresetowanie nastąpi po zrestartowaniu. Jeżeli ten Możliwe przyczyny

kontroler został już zarejestrowany w Centrum usług zdalnych Skrypt kolektora danych nie jest kompatybilny z agentem usług
ABB, konieczne będzie powtórzenie procesu rejestracji. zdalnych lub wystąpiła usterka tego skryptu.
Zalecane działania
170030, Błąd uwierzytelniania usługi zdalnej
Skontaktuj się z działem wsparcia firmy ABB, aby otrzymać
Wyszczególnienie pomoc.
Usterka połączenia z serwerem Centrum usług zdalnych ABB.

5.14 17 xxxx
Ciąg dalszy
170034, Błąd rejestracji usługi zdalnej Możliwe przyczyny

Nie udało się utworzyć żądania CSR.
Wyszczególnienie
Nie zarejestrowano agenta usług zdalnych w Centrum usług Zalecane działania
zdalnych ABB. Skontaktuj się z działem wsparcia firmy ABB, aby otrzymać
pomoc.
Możliwe przyczyny
Być może wystąpił problem w połączeniu z serwerem.
170037, Błąd odnawiania danych
Zalecane działania uwierzytelniających usługi zdalnej
1. Spróbuj ponownie przeprowadzić proces rejestracji.
Wyszczególnienie
Agent usług zdalnych nie był w stanie automatycznie odnowić
pomoc.
danych logowania w Centrum usług zdalnych ABB.
170035, Nie udało się uruchomić usługi zdalnej Możliwe przyczyny

Być może wystąpił problem w połączeniu z serwerem.
Wyszczególnienie
Agent usług zdalnych nie został uruchomiony. Zalecane działania
1. Sprawdź łączność.
Możliwe przyczyny
2. Przeprowadź ponownie proces rejestracji ręcznej.
Błąd konfiguracji lub błąd wewnętrzny.
Zalecane działania pomoc.
Skontaktuj się z działem wsparcia firmy ABB, aby otrzymać
pomoc. 170038, Odnowiono dane uwierzytelniające dla
usług zdalnych
170036, Wewnętrzny błąd rejestracji usługi
Wyszczególnienie
zdalnej
Agent usług zdalnych automatycznie odnowił dane logowania
Wyszczególnienie w Centrum usług zdalnych ABB.
Nie zarejestrowano agenta usług zdalnych w Centrum usług
zdalnych ABB.

6 Schematy obwodów
6.1 Schematy obwodów
6 Schematy obwodów
Omówienie
Schematy obwodów nie są elementami tej instrukcji. Są dostarczane jako oddzielne
dokumenty na płycie DVD z dokumentacją. W tabelach poniżej przedstawiono
prawidłowe numery części.
Sterowniki
Produkt Numery artykułu schematów obwodów

Schemat obwodu - IRC5 3HAC024480-011
Schemat obwodu - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Schemat obwodu - IRC5 Panel Mounted 3HAC026871-020
Controller
Schemat obwodu - Euromap 3HAC024120-004
Schemat obwodu - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Roboty

Schemat obwodu - IRB 120 3HAC031408-003
Schemat obwodu - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Schemat obwodu - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Schemat obwodu - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Schemat obwodu - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Schemat obwodu - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Schemat obwodu - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

6 Schematy obwodów
Ciąg dalszy

Schemat obwodu - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Schemat obwodu - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Schemat obwodu - IRB 910SC 3HAC056159-002
Tory jezdne

Schemat obwodu - IRBT IRB 6600/7600 i 3HEA803013-001
Schemat obwodu - IRBT IRB 4400/4400F i 3HEA803014-001
Schemat obwodu - IRBT IRB 4600 i 3HAC033657-001
Schemat obwodu - IRBT 4004/6004/7004 ii 3HAC043574-001
i Niewłaściwe w przypadku silnika typu A.
ii Właściwe w przypadku silnika typu A.
Pozycjonery

Schemat obwodu - Service diagram IRBP C 3HAC035753-001
Schemat obwodu - Service diagram IRBP L 3HAC035753-002
Schemat obwodu - Service diagram IRBP K/R 3HAC035753-003
Schemat obwodu - Service diagram IRBP A 3HAC035753-004
Schemat obwodu - Service diagram IRBP B/D 3HAC035753-005
Schemat obwodu - Service diagram IRBP IF 3HAC035754-001
C
L
K/R
A
B/D
Schemat obwodu - Service diagram Safety 3HEA800730-001
Options A/L/S
Schemat obwodu - Service diagram Safety 3HEA802301-001
Interface A/L/S

6 Schematy obwodów
Ciąg dalszy
Pakiety DressPack/SpotPack

Schemat obwodu - DressPack 6650S/7600 3HAC022327-002
Schemat obwodu - DressPack 8700 3HAC053524-002
Schemat obwodu - DressPack 6650S/7600 3HAC026209-001
Schemat obwodu - DressPack IRB 6640, IRB 3HAC026209-001
6650S, IRB 7600
Schemat obwodu - SpotPack SWC IRC5 3HAC026208-001
M2004
Schemat obwodu - SpotPack SWC IRC5 De- 3HAC044736-001
sign 2014 PROFINET
Użyj prawidłowego schematu obwodów (IRB 6600, IRB 6650 i IRB 6650S)
Zespół kabli robota jest dostępny w dwóch różnych wykonaniach: okablowanie
jest rozdzielone między ramię górne i dolne lub nie jest. W związku z tym są też
dwie różne wersje schematu obwodów. Należy zdecydować, który schemat jest
prawidłowy dla robota, sprawdzając numer części zespołu kabli.

Indeks
Indeks Panel FlexPendant, nie reaguje, 50

pętle programowe, 44
Płyta interfejsu styczników, 91
B DSQC 611, 91
bezpieczeństwo
Płyta interfejsu styczników, kontrolki LED, 91
ESD, 26
Płyta LED, kontrolki LED, 66
opaska elektrostatyczna, 26
płyta rozdzielcza zasilania
sygnały, 11
kontrolka LED, 87
sygnały w instrukcji, 11
rozwiązywanie problemów, schemat, 90
symbole, 11
wyposażenie testowe, 87
symbole na robocie, 13
ponowne uruchomienie
Błędne komunikaty zdarzeń, 52, 63
panel FlexPendant, 67
błędne połączenia, 52
poziomy zagrożenia, 11
C R
Customer Power Supply Module, 94
Raport o błędach, 38
kontrolka DCOK, 94
resetowanie, 67
D robot
dodatkowa jednostka napędowa, 76 etykiety, 13
dokładność trajektorii, 55 symbole, 13
rozgrzany olej w przekładni, 57–58
E
ESD S
punkt podłączenia opaski elektrostatycznej, 26 Składanie raportu o błędach, 38
urządzenia wrażliwe, 26 Stycznik, K41, 46
etykiety Stycznik hamulca, K44, 61
robot, 13 sygnały
bezpieczeństwo, 11
H sygnały bezpieczeństwa
hałas, 55, 58 w instrukcji, 11
hamulce, 23 symbole
Hamulec, zwalnianie, 61 bezpieczeństwo, 11
szafa sterownicza, 73
I DSQC 643, 73
Instrukcja, jak korzystać, 31 szafa sterownicza, kontrolki LED, 74
J T
jednostka komputerowa, 70 Transformator główny, 46
jednostka komputerowa, kontrolki LED, 71
U
K Uszkodzenie kabla, 50
komputer osi, kontrolki LED, 78 uszkodzenie łożysk, 55
Kontrolki LED, sygnalizacja, 46 Uszkodzenie zasilania, 50
uszkodzone łożyska, 58
N uszkodzone ramię dwubelkowe, 55
napęd główny, 76 Uszkodzone złącze, 50
dodatkowa jednostka napędowa, 76 uszkodzony hamulec, 60
naprężone kable, 52 Uszkodzony kabel, 52
Niekompatybilność, sprzęt/oprogramowanie, 54
niepoprawna definicja TCP, 55 W
niepoprawna kalibracja, 55 wycieki oleju, 57
nieszczelne uszczelki, 57 Wyładowania elektrostatyczne
normy, 20 usuwanie uszkodzeń, 26
ANSI, 21 Wyłącznik automatyczny, F6, 46
CAN, 21 Wyłącznik automatyczny F5, 48
EN, 20 Wysokie napięcie, Moduł napędowy Drive Module, 24
EN IEC, 20
EN ISO, 20 Z
normy bezpieczeństwa, 20 Zabezpieczenie ziemnozwarciowe, 48
normy produktowe, 20 za duża ilość oleju w przekładni, 57
Zadziałanie zabezpieczenia ziemnozwarciowego, 41
O zagrożenia związane z bezpieczeństwem
Opadanie manipulatora, 57 rozgrzane części, 29
Zakłócenia, 63
P Zasilanie hamulca, uszkodzone, 60–61
panel FlexPendant zasilanie systemu
ponowne uruchamianie, 67 rozwiązywanie problemów, schemat, 85

Indeks
wyposażenie testowe, 81 kontrolka LED, 94

zasilanie systemu, kontrolki LED, 81 zmiana stanu, 44
zasilanie WE/WY klienta, 93

3HAC020738-015, Rev Y, pl
ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

3HAC020738 PL

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3HAC020738 PL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOTICS

Oznaczenie dokumentu: 3HAC020738-015

© Copyright 2005-2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

© Copyright 2005-2017 ABB. Wszelkie prawa zastrzeżone.

2 Wstęp do rozwiązywania problemów 31

3 Rozwiązywanie problemów na podstawie objawów awarii 41

4 Rozwiązywanie problemów na podstawie urządzenia 65

Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 5

5 Rozwiązywanie problemów na podstawie dziennika zdarzeń 95

6 Schematy obwodów 629

6 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

Kto powinien zapoznać się z treścią tej instrukcji?

Nazwa dokumentu: Numer dokumentu

Instrukcja obsługi - Informacje dotyczące bezpieczeństwa w 3HAC027098-015

Ciąg dalszy na następnej stronie

Nazwa dokumentu: Numer dokumentu

Dokumentacja produktu jest dostępna w kilku językach.

Ciąg dalszy na następnej stronie

Ciąg dalszy na następnej stronie

10 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

Wprowadzenie do sygnałów bezpieczeństwa

PRZESTROGA Ostrzeżenie, że w razie zignorowania instrukcji może

Ciąg dalszy na następnej stronie

Symbol Nazwa Znaczenie

UWAGA Opisuje ważne fakty i warunki.

WSKAZÓWKA Wskazuje, gdzie można znaleźć dodatkowe informa-

12 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

1.2 Symbole bezpieczeństwa na etykietach produktu

Należy przestrzegać symboli BHP na etykietach produktu, jak również

Symbole na etykietach ostrzegawczych

Ciąg dalszy na następnej stronie

Patrz dokumentacja użytkownika

Przed rozpoczęciem demontażu należy zapoznać się z in-

Zwiększony zakres obrotu

Ciąg dalszy na następnej stronie

Ciąg dalszy na następnej stronie

Poruszający się robot

Ciąg dalszy na następnej stronie

Zawiesie łańcuchowe z elementem skracającym

Ciąg dalszy na następnej stronie

Wyłączanie za pomocą dźwigni

18 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

1.3 Bezpieczeństwo podczas identyfikacji i rozwiązywania problemów

Niebezpieczeństwa podczas rozwiązywania problemów

Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 19

1.4 Obowiązujące normy

Wymienione normy obowiązują w chwili wydania niniejszego dokumentu.

Ciąg dalszy na następnej stronie

Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 21

1.5 Narzędzia bezpieczeństwa

Nadzór nad bezpieczeństwem

Wbudowane funkcje zatrzymania

Ograniczenia dotyczące obszaru roboczego robota

22 Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5

1.6 Bezpieczeństwo podczas rozwiązywania problemów

1.6.1 NIEBEZPIECZEŃSTWO – Roboty bez hamulców blokujących osie mogą

NIGDY nie należy stawać w obszarze robo-

Pod żadnym pozorem nie należy stawać

Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 23

1.6.2 UWAGA – Moduł napędowy Drive Module pod napięciem!

Ciąg dalszy na następnej stronie

A Wysokie napięcie na końcówkach transformatora nawet po wyłączeniu wyłącz-

Instrukcja obsługi - Rozwiązywanie problemów ‒ IRC5 25