Uhpt 3

Део III
Хидропнеуматски системи
Увод 225
1. УВОД
Приликом механизације и аутоматизације разних технолошких процеса и

операција за довођење енергије радним машинама и механизмима (у даљем
тексту радни елемент) користе се разни преноси снаге (енергије). Ту спадају
механички, електрични, хидраулички, пнеуматски преноси и њихове комбина-
ције. Сваки од ових преноса има своје предности и недостатке. Који ће се пренос
одабрати зависи од резултата анализе предности и недостатака за конкретни
случај примене.
Механички преноси су најстарији преноси снаге. Код њих се пренос сна-
ге врши посредством крутих тела (вратила, кардани, зупчаници, каишеви итд.).
Ови преноси се веома много примењују. Ипак, механички пренос има читав низ
недостатака, од којих ће се поменути само два. Неподесни су за континуалну
промену брзина и за пренос на већа растојања.
Као што је познато – електрична енергија се може веома лако преносити
на већа растојања. Осим тога у електричним преносима постоји читав низ реше-
ња за континуалну промену брзина. Међутим, у многим случајевима су електрични
преноси скупљи, компликованији и мање поуздани од хидропнеуматских пре-
носа.
Хидропнеуматски преноси представљају скуп компонената помоћу ко-
јих се пренос енергије до потрошача остварује помоћу флуида. Пренос енергије
се може остварити прираштајем било којег члана специфичне струјне енергије
gz + p +v2/2 . Наиме, на рачун механичког рада може се повећати било који од
поменутих чланова, и обрнуто – на рачун енергије садржане у било којем члану
може се остварити механички рад.
У од. 2.6 Део II обрађени су хидродинамички преносници, па се стога
овде неће поново обрађивати. Подсећа се да се њихов принцип рада састоји у
томе да погонски мотор погони лопатичну пумпу у којој се повисује укупна
енергија течности (кинетичка и потенцијална), а затим течност покреће турбину
помоћу које се енергија предаје радној машини која врши механички рад. За
разлику од хидродинамичке спојнице, које имају само пумпно и турбинско коло,
хидродинамички мењачи имају и једно непомично коло – тзв. реактор, у којем се
мења момент трансформацијом кинетичке у потенцијалну енергију и обрнуто.
Код хидродинамичких преносника, кола се надовезују једно на друго, па су зато
струјни губици мали, а конструкција компактна, али се зато енергија помоћу
ових преносника не може преносити на већа растојања.
У од. 3 Део II показано је да се помоћу запреминских машина притисна
енергија може лако превести у механички рад и обрнуто. Ова особина запремин-
ских машина је искоришћења за пренос енергије на растојање, тако да ће се надаље
под хидропнеуматским преносом подразумевати хидро или пнеуматски систем
226 Део III. Поглавље 1.
којим се енергија флуида преноси на растојање да би радни елемент извршио рад

захтеваном брзином. При томе, хидропнеуматски систем преузима и функцију
управљања и регулисања рада радног елемента.
Пренос енергије помоћу хидропнеуматских система приказан је на сл. 3.1
помоћу блок схеме. Погонским мотором погони се запреминска пумпа или
компресор у којем се предаје енергија флуида. Ове две компоненте представљају
погонски део хидропнеуматског система. У хидропнеуматском мотору преводи
Сл. 3.1. Схематски приказ хидропнеуматског система
се енергија флуида у механичи рад којим радни елемент остварује задате опера-
ције. Ове две компоненте представљају радни део. Погонски и радни део се налазе
на већем или мањем растојању један од другог и међусобно су повезани цевово-
дом кроз који струји флуид. У цевовод су уграђене разне управљачке и помоћне
компоненте. Њима се задају команде, обрађују командни сигнали, управља про-
цесом, утиче на притисак и проток, одређује смер струјања, пречишћава флуид,
акумилира енергија итд. Овај део система представља управљачки део хидро-
пнеуматског система.
Обзиром да су у од. 3 Део II већ обрађене запреминске машине, а да се
електромотори, мотори СУС и радни елементи обрађују у посебној литератури,
надаље ће се обрадити само најважније управљачке и помоћне компоненте и неки
једноставнији хидропнеуматски системи.
Управљачке и помоћне компоненте 227
2. УПРАВЉАЧКЕ И ПОМОЋНЕ КОМПОНЕНТЕ
2.1. ОПШТИ ПОЈМОВИ. ПОДЕЛА
Управљачке компоненте могу се сврстати у две групе:

 командно управљачке компоненте и
 извршно управљачке компоненте.
Командно управљачке компоненте намењене су за припрему, задавање
и обраду команди извршно управљачким компонентама ради остваривања жеље-
ног процеса.
То су разни прекидачи, тастери, крајњи прекидачи, електромагнети, мо-
ментни мотори, претварачи, појачивачи, микропроцесори, ... и по правилу не
спадају у оквире ове књиге. Стога ће се они обрадити само у оној мери која је
неопходна за разумевање извршних управљачких компонената.
Извршно управљачке компоненте су компоненте везане за стартовање,
заустављање и одвијање жељеног процеса у хидропнеуматским системима и про-
цеса без којих се жељени процес не би могао одвијати.
У ову групу компонената спадају притисни вентили, цевни затварачи, не-
повратни вентили, струјни вентили, разводници, акумулатори енергије и помоћне
компоненте.
У помоћним компоненатама се флуид филтрира, зауљује, хлади, заг-
рева, акумулира и уопште у њима се врше помоћне операције у циљу поузданог
одвијања задатог процеса.
2.2. ПРИТИСНИ ВЕНТИЛИ
Намена притисних вентила је да у једном делу или у читавом хидро-

пнеуматском систему утичу на притисак.
Према намени могу се поделити на:
 вентиле сигурности;
 преливне вентиле и
 редукционе вентиле.
Вентили сигурности ограничавају притисак у систему или делу система
на максимално дозвољену вредност, на тај начин што се флуид директно враћа у
резервоар (у случају хидрауличких система), или се испушта у атмосферу (код
пнеуматских система). Тиме се штите поједине компоненте и читав систем од
преоптерећења.
На сл. 3.2.а схематски је приказан вентил сигурности а на сл. 3.2.б његов

симбол*. Затварачки елемент 1 притиснут је опругом 2 на седиште вентила 3.
Сила притезања опруге регулише се
помоћу завртња 4. Комора у којој је
смештен затварачки елемент и опруга
је растерећена, јер је водом T пове-
зана са резервоаром, односно испус-
том R са атмосфером. Када је прити-
сак у воду P (радни притисак) мањи од
максимално дозвољеног, онда прити-
сак који делује на одговарајућу по-
вршину затварачког елемента про-
изводи силу која је мања од силе у
опрузи, па је вентил затворен, а флуид
тече у радни вод A. Међутим, преко-
Сл. 3.2. Вентил сигурности рачи ли сила притиска силу у опрузи,
а) схематски приказ подићи ће се затварачки елемент са
б) симбол седишта и флуид ће отицати у резер-
воар, односно у атмосферу.
Одавде се закључује да је намена вентила сигурности двојака:
 када је притисак испред вентила радни, поред њега протиче у радни
вод укупна количина флуида, а
 када је притисак већи од дозвољеног, онда се кроз њега укупни про-
ток враћа у резервоар или испушта у атмосферу.
За остваривање ових функција битна је сила у опрузи и површина поп-
речног – струјног пресека када је вентил отворен. Правилан избор опруге, тј. њене
димензије, број навојака, материјал и крутост гарантују поузданост и радну спо-
собност вентила.
Ако се занемаре сила трења и тежина затварачког елемента, онда се рав-
нотежа силе опруге и силе притиска на активну површину затварачког елемента
у тренутку непосредно пре него што вентил почне да се отвара, или када се пот-
пуно затвори, може написати као:
F0  A0 ( p1  p 2 ) ................................................................................ (2.1)
где су: F0 = cx0 – сила претходног притезања опруге;
c = d4E(8D3z) – крутост опруге;
d – пречник жице опруге;
E – модул еластичности;
D – средњи пречник опруге;
*
У инжењерској пракси, у циљу боље прегледности, хидропнеуматски системи се приказују у
виду функционалних схема (в. од. 3) у којима се поједине компоненте представљају својим
симболима (в. Прилог 10). Ови симболи прописани су међународним стандардом ISO 1219
из 1976. год., односно ЈУС Л.Н1.002 до 007 из 1980. год.
z – број навојака опруге;

x0 – ход опруге при претходном притезању;
A0 = d02/4 – активна површина на почетку, односно завршетку отварања;
d0 – пречник седишта вентила;
p1 – притисак испред вентила (у циљу сигурног заптивања овај притисак
се узима да је (10  20) % већи од највећег радног притиска) и
p2 – притисак у комори вентила.
Проток флуида кроз вентил одређен је познатим обрасцем за пригушнице
(в. од. 3.7.3 Део I):
Qv  A 2p /  .............................................................................. (2.2)

где је:  – коефицијент стишљивости;
 – коефицијент протицања;
A = d0t – површина попречног струјног пресека вентила;
t – нормала на струјницу у попречном пресеку (ширина попречног пре-
сека) и
p = p1 – p2 – диференција притисака испред вентила и у комори.
Када је вентил потпуно отворен, тј. када је затварачки елемент издигнут
за h изнад седишта вентила, онда проток кроз вентил мора бити раван укупном
протоку. Висина подизања h је обично равна
h  (0,25  0,15)d 0
Приликом подизања затварачког елемента са седишта вентила суштин-
ски се мења пад притиска. Разлог овоме је не само подизање на висину h, већ и
рађање струјних сила због промене количине кретања.
На сл. 3.3 је дата узајамна завис-
ност притиска и протока [3] при отварању
(повећање протока) и затварању вентила
(смањење протока).
Са дијаграма се види да је прити-
сак p1po почетка отварања вентила већи од
притиска p1zz завршетка затварања вентила,
а да је притисак p1zo завршетка отварања
већи од притиска p1pz почетка затварања.
Разлог овоме је карактеристика опруге и
трење покретних делова вентила.
У идеалном случају, када се зане-
Сл. 3.3. Хистерезис вентила мари хистерезис, сила опруге за потпуно
сигурности отворен вентил је одређена изразом
d 02
F0  ( p1z  p 2 ) ........................................................................... (2.3)
4
Овде је са p1z означен притисак завршетка отварања, односно почетка затварања

који су у идеалном случају међусобно исти.
Према конструкцији затварачког елемента вентили сигурности се дела на
кугласте, конусне, тањирасте (плочасте) и клипне.
Најједноставнији су кугласти вентили (в. сл. 3.4.а). На њихов рад веома
мало утиче нечистоћа и не захтевају неко посебно подешавање у односу на се-
диште. Ипак, ови вентили се примењују само када су притисци релативно ниски
и када су могућа преоптерећења краткотрајна, јер при дуготрајном раду кугла
због вибрација разара седиште, што у крајњој линији доводи до отказа вентила.
Сл. 3.4. Вентили сигурности. а) кугласти б) конусни в) тањирасти
Конусни вентили су поузданији од кугластих, поготово ако се и седиште

вентила закоси сагласно конусу. Да би се обезбедила херметичност овог вентила
потребно је постићи одговарајућу саосност конуса и седишта што се постиже
вођењем конусног затварача (в. сл. 3.4.б). Да би се смањиле вибрације које ра-
зарају седишта вентила, код ових вентила се обично пригушују осцилације, што
се најчешће остварује уградњом пригушнице (бленде) 5.
Важан параметар притисних вентила је сопствена фреквенција v пок-
ретних делова вентила. Приликом уградње вентила у систем мора се водити ра-
чуна да ова фреквенција буде различита од фреквенције p пулзације притиска у
систему, јер у супротном долази до резонанције. Обично се сматра [8] да до
резонантних осцилација неће доћи, ако је испуњен услов
   v   p  (0,1  0,15) max
Сопствена фреквенција вентила одређена је изразом
60 c
v  ...................................................................................... (2.4)
2 m
где је: c – крутост опруге, а
m – маса покретних делова.
Фреквенција пулзација притиска зависи како од фреквенције пулзација

пумпе (компресора), тако и од карактера рада потрошача. За гашење резонантних
осцилација веома често се користе хидропнеуматске пригушнице као што је
показано на сл. 3.4.б.
Вентили са тањирастим затварачким елементом (в. сл. 3.4.в) су поуздани-
ји од конусних, поготово у услову када се вентил често отвара. Код њих су мање
оштећују заптивне површине, а и практично су неосетљиви на бочна померања
затварачког елемента.
До сада описани вентили одликују се тиме да притисак испред вентила ди-
ректно активира затварачки елемент савлађујући силу опруге. То су тзв. директно
активирани или једностепени вентили сигурности. Међутим у случају да су
притисци и протоци велики, вентили би морали имати велике и снажне опруге
што би довело до повећања масе и габарита вентила.
Проблем се превазилази приме-
ном индиректно активираних (двосте-
пених) вентила сигурности. Један такав
вентил схематски је приказан на сл. 3.5.а.
Овај двостепени вентил састоји се из
главног вентила 1 (великог струјног пресе-
ка) и вентила за предуправљање 2 (малог
струјног пресека). Флуид се под радним
притиском p1 доводи до затварачког еле-
мента главног вентила 1. У њему постоји
пригушница a која повезује комору b са
доводним водом. Притисак p3 у комори
b делује на затварачки елемент главног
вентила држећи га заједно са опругом ма-
ле крутости у затвореном положају. На-
помиње се да су тада притисци p1 и p3
међусобно подједнаки. Вентил за преду-
прављање је затворен све дотле док при- Сл. 3.5. Двостепени вентил сигурности
тисак p3 не савлада силу у његовој опрузи
(велике крутости). После отварања овог вентила, због струјних губитака кроз
пригушницу a, притисак p3 у комори б се снижава у односу на притисак p1. Раз-
лика притисака p1  p3 производи силу која сабија опругу мале крутости и на тај
начин активира главни вентил. Ови вентили се понекад зову и предуправљани
вентили сигурности.
Преливни вентили служе за одржавање константног притиска у хидро-
пнеуматским системима враћањем вишка течности у резервоар. По конструкцији
су веома слични вентилима сигурности, а суштински се разликују од њих зато
што стално раде. У вези са тим они не морају да испуне строге захтеве у погледу
потпуног заптивања, а и опруга им је мање крутости.
Да би се повисила поузда-
ност рада преливних вентила њи-
хов затварачки елемент је обично
у виду клипа (в. сл. 3.6).
Преливни диференцијални
вентил (в. сл. 3.6.б) примењује се
када су притисци високи, а про-
тоци велики. У кућишту 1 вентила
смештен је двостепени клип 2 пре-
чника d2 и d1. Опруга 4 притиска
клип који затвара одвод. У комори
3 притисак p1 делује на прстена-
сте површине двостепеног клипа
производећи резултантну силу ко-
Сл. 3.6. Преливни вентили ја је у равнотежи са силом опруге
а) клипни б) диференцијални F0, тј.
 2
F0  (d 2  d12 ) p1 ............................................................................ (2.5)
4
Када притисак p1 достигне граничну вредност, клип ће се подићи и от-
ворити одвод.
У случају да се пречници d1 и d2 незнатно разликују, резултујућа сила ће
бити мала, што омогућује примену опруге мале крутости и малих димензија.
Редукциони вентили или вентили за снижење притиска су вентили који
аутоматски одржавају константан излазни притисак иза вентила p2, све док је
улазни притисак p1 виши од излазног.
Примењују се у случајевима када један енергетски извор (пумпа или комп-
ресор) снабдева више потрошача који захтевају различите радне притиске, или
када се тражи стабилизација радног прити-
ска одржавањем p2 = const при p1  const.
Принципијална схема једног хидраулич-
ког редукционог вентила је дата на сл.
3.7. У кућиште 1 вентила смештен је клип
2 на чијем је десном крају конус за при-
гушење, а на левом – клип за уравноте-
жење.
Снижавање притиска p1 на при-
тисак p2 и одржавање излазног притиска
константним условљено је равнотежом
сила које делују на клип 2. Сила опруге
F0 делује у смеру повећавања проточног
пресека између пригушног конуса и ку-
ћишта, а резултујућа притисна сила Fp
Сл. 3.7. Хидраулички редукциони вентил на клип у супротном смеру. Величина
редукованог (излазног) притиска p2 регулише се силом F0 = cx0 претходног при-

тезања опруге.
Разлика улазног и излазног притиска и максимални проточни пресек из-
међу конуса за пригушење и кућишта дефинишу максимални проток кроз вентил.
Вишак течности се преливним вентилом враћа у резервоар. Због тога се уз хидра-
уличне редукционе вентиле по правилу уграђују и преливни вентили.
У случају максималног протока (вентил је потпуно отворен), ако се прет-
постави да су силе трења у покретним елементима занемариво мале, равнотежа
сила ће бити:
d 2
p2  F0 ....................................................................................... (2.6)
4
Из ове једначине редуковани притисак је раван
4 F0
p2  ............................................................................................ (2.7)
d 2
Када би проток био већи од максималног, морао би да се повећа про-

точни пресек, што је конструктивно немогуће, или да порасте притисак p1 – што
доводи до отварања преливног вентила и преливања вишка течности.
Смањењем протока, смањиће се губици кроз проточни пресек вентила,
повећаће се притисак p2 и помериће се клип улево за малу вредност x, све док се
не успостави равнотежа сила. Сада услов равнотеже сила гласи:
d 2
p2  F0  cx ............................................................................... (2.8)
4
Међутим, обзиром да је опруга мале крутости и да је померање x опруге

мало, може се други члан на десној страни једначине занемарити, па је опет
4 F0
p2   const ............................................................................... (2.9)
d 2
За нормални рад пнеуматских система по правилу се користи ваздух

константног притиска. Ово се постиже помоћу пнеуматског редукционог вен-
тила.
На сл. 3.8 је схематски приказан један такав вентил. Његов принцип рада
је заснован на аутоматској промени проточног пресека при промени притиска p1
у напојном воду и протока ваздуха кроз потрошач. На тај начин се притисак p2 ка
потрошачу одржава константним.
Задати притисак p2 подешава се претходним притезањем опруге 2, помоћу
завртња 1. Опруга 2 делује на мембрану 3, а ова на затварачки елемент 4 којим се
регулише проточни пресек.
Поређењем овог вентила са хид-

рауличким редукционим вентилом закљу-
чује се да између њих постоји потпуна
аналогија. Једина битна разлика је у томе
што је код пнеуматског вентила уместо
клипа за растерећење уграђена мембра-
на. Ово је урађено стога да би се избегли
проблеми који настају због трења покрет-
них делова. Промена притиска и протока
ваздуха изазива померање мембране и
затварачког елемента услед чега се мења
проточни пресек све дотле, док се силе
која делују на мембрану не уравнотеже.
Сл. 3.8. Пнеуматски редукциони вентил
2.3. ЦЕВНИ ЗАТВАРАЧИ
Цевни затварачи су компоненте хидропнеуматских система којима се

отвара или херметички затвара довод флуида у систем или неки део система.
Подела цевних затварача се врши на основу правца кретања затварачког
(заптивног) елемента у односу на правац струјања кроз проточно – заптивни
пресек, или на основу положаја заптивног елемента.
Када се затварачки елемент креће праволинијски, нормално на правац
струјања кроз проточно – заптивни пресек (в. сл. 3.9.а), онда је у питању засун
(табласти затварач), а када се креће у правцу струјања, онда је то вентил (в. сл.
3.9.б). Међутим, када затварачки елемент изводи кружно кретање, а при томе се кре-
ће кроз кућиште вентила и кроз флуидни простор, онда је у питању славина (в. сл.
3.9.в), а када се креће само кроз флуидну струју – заклопка (лептир) (в. сл. 3.9.г).
Сл. 3.9. Цевни затварачи

а) засун б) вентил в) кугласта славина г) заклопка
2.4. НЕПОВРАТНИ ВЕНТИЛИ
Неповратни (једносмерни, одбојни) вентили пропуштају флуид само у

једном смеру.
По конструкцији су врло слични вентилима сигурности, с том разликом
што им је сила у опрузи веома мала, али довољна да приљуби затварачки елемент
на седиште и што им опруге нису регулишуће.
Када флуид под притиском (в. сл.
3.10) делује са стране A вентила, онда се
затварачки елемент помера са седишта
вентила па омогућује протицање флуида
кроз вентил. Међутим, ако се флуид под
притиском доведе са стране B вентила, вен-
тил ће остати затворен.
Понекад се захтева да у неком тре-
нутку неповратни вентил пропушта флуид
и у другом смеру, тј. да се тог тренутка вен-
тил „одбрави“ и пропусти флуид у смеру
B ка A. Ови вентили се називају управљани
(одбрављиви) неповратни вентили.
На сл. 3.11 су приказана два таква Сл. 3.10. Неповратни вентил
вентила. На сл. 3.11.а је схематски прика-
зан неповратни вентил који ће се отвори за протицање од B ка A ако се кроз вод X
доведе управљачки притисак који ће деловањем на управљачки клип 4 произ-
вести силу која је већа од силе у опрузи 3 и резултујуће силе притиска на кону-
сни затварачки елемент 2. Симбол овог неповратног вентила је дат на сл. 3.11.б.
Сл. 3.11. Управљани неповратни вентили

Код двојног неповратног вентила (в. сл. 3.11.в) флуид који слободно протиче од
A ка B је управљачки флуид за протицање флуида од B1 ка А1 јер делује на
управљачки клип 4 померајући га удесно док не одбрави десни вентил. Наравно,
ако флуид протиче од A1 ка B1 одбравиће се леви део двојног неповратног вен-
тила. Детаљни симбол овог вентила је дат на сл. 3.11.г, а његово упрошћење на
сл. 3.11.д.
Наизменични или двоструки неповратни вентил схематски је прика-
зан на сл. 3.12. Ако се флуид под притиском доводи са стране А1, онда се затвара
довод А2, а ако се доводи са стране А2 онда је вод А1 затворен. Овај вентил се зове
и ИЛИ вентил јер флуид може да струји од A1 ка B или од A2 ка B.
Сл. 3.12. Наизменични неповратни Сл. 3.13. Неповатни вентил са

вентил обостраним притиском
Неповратни вентил са обостраним притиском (в. сл. 3.13) не дозво-

љава протицање кроз њега ако му се флуид под притиском доводи само са једне
стране, нпр. са стране прикључка A1, јер ће се под дејством тог притиска затво-
рити пролаз флуиду ка B. Само ако се и са стране прикључка A2 доведе флуид
под притиском онда ће флуид протицати ка B. Наравно, при томе ће бити осло-
бођен пролаз ка B, оном прикључку, у којем влада нижи притисак. Овај вентил се
краће зове И вентил.
Притисни, укључно-искључни вентили спадају у групу притисних вен-
тила* који у свом саставу имају и неповратни вентил. Конструктивно су веома
слични притисним вентилима. Разликују се од описаних притисних вентила по
томе што се уграђују у радне водове делова система, па када притисак достигне
жељену вредност укључују или искључују делове система.
На сл. 3.14.а је схематски приказан притисно-укључни вентил, а на сл.
3. 14.б његов симбол. Када флуид под притиском доспе у вод А онда он делује на
десно чело клипа 2 производећи силу којој се супротставља сила опруге 3. Када
*
Стого узевши притисни, укључно искључни вентили спадају у групу притисних вентила али
се из методолошког разлога тек овде обрађују, јер у свом саставу садрже и неповратне вентиле.
овај притисак савлада силу

опруге, клип ће се отворити
и омогућити проток флуиде
од А ка B. У случају да флуид
под притиском доспе у вен-
тил кроз вод B, он ће прак-
тично слободно (уз врло мале
губитке) протицати кроз не-
повратни вентил 4 од B ка A.
Индиректно активи-
рани притисно-укључни вен-
тил је по конструкцији и по
принципу рада врло сличан
индиректно активираном вен-
тилу сигурности (в. сл. 3.5). Сл. 3.14. Притисно-укључни вентил
Његова укључна функција
се остварује када флуид под а) схема директно активираног укључног
притиском доспева у вентил вентила;
кроз прикључак A, где влада б) симбол директно активираног укључног
притисак p1, и када овај при- вентила
тисак савлада опругу у вен- в) симбол индиректно активираног
тилу за предуправљање. Тада укључног вентила
ће се отворити главни вентил
1 и пропустити флуид кроз вод B. У случају да флуид под притиском доспева у
вентил кроз вод B, и ако је вентил конструисан према схеми приказаној на сл. 3.5,
онда главни вентил обавља функцију неповратног вентила – када флуид слободно
протиче кроз вентил. (Подсећа се да је његова опруга мале крутости). Симбол
индиректно активираног укључног вентила је дат на сл. 3.14.в.
Притисно-искључни вентили (в. сл. 3.15) се уграђују у хидросистемима
са акумулаторима притиска (види нпр. сл. 3.46 и 3.53, 3.55 и 3.56). Састоји се од
главног вентила 1, вентила за предуправљање 2 и неповратног вентила 3. Искљу-
чни вентил пропушта
у систем течност коју
шаље пумпа, све дотле,
док се у акумулатору не
постигне жељени при-
тисак. Тада овај вентил
растерећује пумпу про-
пуштајући течност ди-
ректно у резервоар. При
томе, губици кроз вен-
тил су занемариво мали,
што иначе није случај
код преливних и сигур
Сл. 3.15. Притисно-искључни вентил носних вентила.
Принцип рада притисно-искључног вентила се састоји у следећем. Теч-

ност протиче кроз неповратни вентил од P ка A, пунећи акумулатор. При том се
притисак који влада у воду P простире кроз бленду у главном вентилу 1 у комору
вентила за предуправљање 2, производећи силе на конусну површину затварача
вентила за предуправљање и на доњу површину његовог клипа. Истовремено на
затварач делује и сила због притиска акумулатора која делује на горњу површину
клипа и сила опруге. Вентил за предуправљање ће бити затворен све док су сила
опруге и сила на доњу површину клипа веће од силе на конусну површину зат-
варача и горњу површину клипа. Међутим, када притисак у акумулатору нарасте
на потребну вредност, отвориће се, слично вентилу сигурности са индиректним
активирањем, најпре вентил за предуправљање, а одмах затим и главни вентил;
повезаће се водови P и T, опашће притисак у воду P, односно растеретиће се
пумпа. Притисак акумулатора не може тренутно да опадне, те ће се зато затво-
рити неповратни вентил 3. Вентил за предуправљање ће бити отворен све дотле
док се притисак акумулатора (услед потрошње течности) не смањи за вредност
која је сразмерна разлици доње површине клипа и одговарајуће (вертикалне)
пројекције конусне површине. Тада се поново затвара главни вентил и изнова
пуни акумулатор.
2.5. СТРУЈНИ ВЕНТИЛИ
Струјни вентили су намењени за регулисање брзине радних елемената у

хидропнеуматским системима. Деле се на пригушне вентиле и регулаторе протока.
Пригушни вентили су намерно уграђени локални отпори на путу стру-
јања флуида да би се ограничио (регулисао) проток, а тиме и брзина радног еле-
мента. Напомиње се, да се при томе вишак протока враћа, кроз преливни вентил
у резервоар или испушта у атмосферу. Проток кроз пригушнице се срачунава
према обрасцу (2.2), тј.
Qv  A 2p / 
из којег се види да при константној геометрији пригушнице (A = const), проток

зависи од коефисијента протицања и пада притиска кроз пригушницу (коефици-
јент стишљивости  такође зависи од пада притиска). Што се тиче коефицијента
протицања, он зависи од геометрије пригушнице, а у општем случају и од Реј-
нолдсовог броја, па према томе и вискозности.
Према томе при раду пригушних вентила, проток је зависан не само од
пада притиска, већ и од вискозности. У случају да су пригушнице дуге и малих
попречних пресека струјање кроз њих ће бити ламинарно, па ће проток зависити
и од вискозности* .
*
Подсећа се (в. од.1.6 Део I) да на вискозност флуида веома утиче промена температуре. Наиме,
са падом температуре вискозност течности расте, а вискозност гасова опада и обрнуто, са
порастом температуре вискозност течности опада, а гасова расте.
Елементи у којима се
врши пригушење могу бити ве-
ома различити (в. сл. 3.16). Тако
нпр., на сл. 3.16.а је приказана
бленда, на сл. 3.16.б игласта
пригушница, на сл. 3.16.в при-
гушница са обртним жљебом,
на сл. 3.16.г пригушница са спе-
цијално обликованим цилинд-
ром, а на сл. 3.16.д млазник са
одбојном плочицом. За разлику
од бленде која има константну
геометрију код осталих пригуш-
ница може се мењати проточни Сл. 3.16. Различити облици пригушница
пресек на месту пригушења.
Симбол пригушнице са константним проточним пресеком је дат на сл.3.16.ђ, а са
промењивим на сл.3.16.е.
Ако се жели пригушивање само у једном смеру протицања, онда се пригу-
шни вентил комбинује са неповратним вентилом. На сл. 3.17 схематски је прика-
зан један пригушно-неповратни вентил.
Када флуид струји од A ка B онда флуид
притиче кроз бленде, па вентил функцио-
нише као пригушница, а када струји од B
ка A онда се затварач помера улево, осло-
бађа се велики проточни пресек, па при-
гушно неповратни вентил функционише
као неповратни вентил у смеру дозвоље-
ног протицања.
Регулатори протока се одликују
тиме да кроз њих протиче константан про-
ток без обзира како се мењају притисци
испред и иза њих, па се зато примењују у
системима где се захтева константна брзи-
Сл. 3.17. Пригушно неповратни на радног елемента при различитим споља-
вентил шњим оптерећењима и варирању напојног
притиска.
Из обрасца за проток (2.2) се види да ће проток кроз пригушницу сталне
геометрије бити константан ако је и пад притиска кроз њу константан. На овом
принципу (константна геометрија пригушнице и константан пад притиска кроз
њу) заснивају свој рад регулатори протока.
Схематски приказ једног регулатора протока, тзв. притисна вага, дат је
на сл. 3.18. Овај регулатор протока има пригушницу 1 сталне геометрије и двојни
клип 2 који при померању наниже гради са кућиштем 3 пригушницу промењиве
геометрије. Комора изнад горњег клипа повезана је са улазом у бленду, а комора
испод доњег клипа са излазом из бленде. У коморама владају притисци p2 – испред
бленде, односно p3 – иза бленде, па

ће проток кроз пригушницу 1 (стал-
не геометрије) бити константан, ако
је пад ових притисака константан.
У неком регулацијском поло-
жају, дакле при протицању флуида,
двојни клип се, обзиром на силе које
на њега делују, налази у равнотежи.
Ако се занемаре силе трења покрет-
них делова и струјне силе, услов рав-
нотеже се може написати у облику:
p 2 A  p3 A  F0 ............ (2.10)
Овде је са A означена активна повр-
шина клипа, а са F0 сила у опрузи.
Одавде произилази да је пад
Сл. 3.18. Регулатор протока. притиска p кроз пригушницу сталне
Притисна вага геометрије раван
p  p2  p3  F0 / A ....................................................................... (2.11)
тј. сразмеран је сили опруге. Обзиром да су ходови опруге веома мали, сила опруге
је приближно константана, па је и пад притиска такође приближно константан.
Порасте ли притисак p2 услед повећања притиска p1, помериће се клип
наниже, и смањиће се проточни пресек пригушнице промењиве геометрије, све
дотле док разлика притисака не буде равна количнику силе опруге и активне повр-
шине клипа. Дакле, проток кроз вентил остаје константан. До истог закључка се
долази и ако се промени притисак p3.
Овакви регулатори протока се
уграђују у вод испред мотора који пок-
реће радни елемент. Међутим, регулатор
протока који се уграђује иза мотора, дакле
у повратном воду, је једноставније кон-
струкције. Разлог овоме је тај што је при-
тисак на излазу из вентила практично
константан. Наиме, ако се напише Бер-
нулијева једначина за излаз из вентила и
излаз из одводног вода долази се до зак-
ључка да овај притисак зависи само од
протока и геометрије повратног цевовода,
а не и од оптерећења радног елемента.
Схематски приказ овог регулато-
ра дат је на сл. 3.19. Као што се са слике Сл. 3.19. Регулатор протока са
види он је састављен од редукционог редукционим вентилом
вентила 1 и пригушнице 2 константне геометрије. Редукционим вентилом се

одржава стална вредност притиска p2 за разне вредности притиска p1. Обзиром да
је p3 = const, то произилази да ће и разлика p2  p3 бити константна.
2.6. РАЗВОДНИЦИ
Разводници су управљачке компоненте којима се управља струјањем флу-

ида. Помоћу њих се успоставља струјање ка појединим деловима система, мења
смер струјања или зауставља струјање.
На сл. 3.20.а схематски је
приказан један разводник, а на сл.
3.20.б његов симбол. Разводник је
приказан у тзв. нултој позицији
коју заузима када систем није
активиран. У тој позицији развод-
ник спречава да се напојни вод
P повеже са радним водовима A
или B. Када се затварачки еле-
мент 1 разводника помери улево,
успоставиће се позиција у којој се
напојни вод P повезује са радним
водом A, а радни вод B са водом
T, који је спојен са резервоаром.
Ако се затварачки елемент по-
Сл. 3.20. Клипни разводник мери удесно онда се успоставља
веза водова P и B и водова A и T.
Очигледно је да је од посебног значаја за разводнике број позиција и број
водова, па се зато они означавају количником у чијем је имениоцу број позиција,
а у бројиоцу број водова. Тако ће нпр. разводник приказан на сл. 3.20 носити
ознаку 4/3.
У хидропнеуматским системима разводници се симболично приказују
помоћу квадратића, чији је број раван броју позиција. Рад разводника у појединим
позицијама је објашњен линијама. Линије са стрелицама показују смер струјања
флуида, линија која се завршава хоризонталном цртицом означава затворен вод, а
места спајања означена су тачкама.
У хидропнеуматским схемама квадратић са нултом, односно почетном
позицијом, повезан је линијама које представљају одговарајуће водове. Остале
позиције успостављају се када се у мислима одговарајући квадратић постави на
место квадратића који одговара почетној позицији. Наравно, при томе, одгова-
рајући водови остају где су и били.
Према конструкцији разводници се деле на клипне, вентилске и славинске.
У хидрауличким системима се најчешће користе клипни раводници (в. сл.
3.20). Код њих је затварачки елемент – клип 1, који се аксијално креће отварајући и
затварајући одговарајуће канале у кућишту 2. При томе клип може бити тако
конструисан да у затвореном положају преклапа одговарајући канал, тзв. пози-
тиван преклоп (в. сл. 3.21.а), да има нулто преклапање (в. сл. 3.21.б), или да
има негативан преклоп (в. сл. 3.21.в).
Код разводника са позитив-
ним преклопом дужина заптивне по-
вршине је већа од дужине канала,
па је зато, као што се види из ре-
гулацијског дијаграма на сл. 3.21.г
проток раван нули све док клип не
пређе пут ± x0. Дакле, у случају по-
зитивног преклопа, радни флуид ће
почети да струји кроз разводник тек
када клип прође зону неосетљи-
вости. Ова особина разводника са
позитивним преклопа омогућује да
се фиксира радни елемент, па се за-
Сл. 3.21. Положаји клипа при затварању то користе у случајевима где је то
канала и регулацијске карактеристике неопходно, нпр. код мелиорационих
и грађевинских машина.
Разводници са нултим преклопом немају зону неосетљивости, брзо реа-
гују, па су зато погодни за регулацију. Међутим, веома је компликовано израдити
и монтирати овакав разводник, те су стога веома скупи.
Код разводника са не-
гативним преклапањем у неу-
тралном положају остаје мали
зазор (40 60 m), тако да у
средњем пожају протиче мала
количина флуида преко обе
ивице клипа. Ови разводници
се стога могу применити само
тамо где ово не утиче на ра-
дну способност система.
Вентилски разводни-
ци (разводници са седиштем)
(в. сл. 3.22) су једноставни за
израду, поуздани у заптивању,
неосетљиви на ничистоћу, а
при отварању и затварању
пролаза затварачки елемент
се не таре о кућиште те су за-
Сл. 3.22.Вентилски разводници то веома погодни за примену
а) разводник 2/2 б) разводник 3/2 у пнеуматским системима.
Код славинастих разводника затва-

рачки елемент се обрће око своје осе. На сл.
3.23 приказан је један такав разводник у чи-
јем су затварачком елементу 1 смештена два
српаста канала 2 и 3. У кућишту постоје чети-
ри отвора; један са стране (P) и три на доњој
плочи (A, B, R). Отвором са стране се кроз
комору и отвор 4 доводи флуид под притиском
у канал 2. У почетном положају разводника,
остварује се позиција у којој су радни водови
A и B повезани са атмосфером R, а напојни
вод P је затворен. Обртањем затварачког еле-
мента за 45о улево остварује се веза између
водова P и A и B и R, а за 45о удесно између
водова P и B и A и R. Ови се разводници не
примењују у хидрауличким системима јер при-
тисак из напојног вода стално делује са горње
стране затварачког елемента, изазивајући ве-
лике силе, па је неподесан за руковање.
Према намени разводници се деле на
усмерне и пригушне разводнике.
Усмерни разводници успостављају
струјање ка појединим деловима система, ме-
њају смер струјању и заустављају струјање, а
да при том, практично, не утичу на притисак
Сл. 3.23. Славинасти разводник и проток. За обављање ових функција пози-
ције разводника су фиксне.
За разлику од њих пригушни разводници обављају исте функције, регу-
лишући при томе притисак и проток. Клип разводник нема тачно фиксиран поло-
жај већ може да заузме било који међуположај образујући пригушени струјни
пресек.
Понекад се усмерни разводници зову и дигитални, а пригушни – аналогни
разводници.
Према начину командовања (активирања) разводници се деле на развод-
нике са мануелним, механичким, електричним, хидрауличким или пнеуматским
активирањем.
У радном положају разводници се фиксирају помоћу специјалних забрав-
љивача. Симболи који представљају начин активирања се надовезују хоризонтално
на спољашњи квадратић симбола разводника. Тако нпр. на сл. 3.22, са леве стране
симбола разводника је приказано да се разводник активира притиском на дугме.
Докле год је дугме притиснуто, разводник ће бити фиксиран у радној позицији, а
потом се под дејством опруге враћа у почетни положај. Активирање разводника
на сл. 3.23 врши се помоћу ручице, а поједине позиције се фиксирају помоћу
ускочника.
Активирање разводника се веома често врши помоћу електромагнета

једносмерне или наизменичне струје, поготово када се командни импулси доби-
јају од граничних прекидача, притисних прекидача, временских релеја и сл., или
када је командно место далеко, а жели се да командни сигнал брзо стигне до раз-
водника. Електромагнети се такође користе и за стартовање пнеуматских или
хидрауличких активирања разводника.
На сл. 3.24 је схематски
приказано електромагнетно ак-
тивирање. Када се електромаг-
нету 3 доведе командни сигнал,
он привуче котву 1, која преко
тучка 2 делује силом на клип 4
разводника, померајући га у же-
љену радну позицију. Престан-
ком дејства командног сигнала,
котва се враћа у првобитни поло-
жај, те омогућује опрузи развод-
ника да врати клип у почетну Сл. 3.24. Електромагнетно активирање
позицију. У случају квара елек-
тромагнета, померање клипа може се оства-
рити и ручно притиском на котву преко за-
штитне гумице 5.
Сила којом треба деловати на клип
разводника понекад се не може остварити
директно, мануелним деловањем, или по-
моћу електромагнета. У том случају, слично
вентилима сигурности, активирање се врши
индиректно – дејством флуида на затвара-
чки елемент. Директно управљање развод-
ницима примењиво је само када су развод-
ници малих димензија. У противном је нео-
пходно применити индиректно управљање.
Тако на пример, ако су димензије
пнеуматског разводника 3/2 приказаног на
сл. 3.22 велике, мора се применити индирек-
тно активирање. То је показано на сл. 3.25.
Дејсвом силе на точкић 1 помера се затва-
рач 2 предуправљачког вентила наниже, те
се отвара пут ваздуху под притиском ка
мембрани 3. Притисак који делује на мем- Сл. 3.25. Индиректно управљани
брану изазива силу која поставља развод- пнеуматски разводник
ник у позицију у којој су повезани водови P
и А. Када престане дејство силе на точкић, разводник се под дејством опруге
враћа у првобитни положај.
Принципијелна схема индиректно активираног хидрауличког разводника

4/3 је дата на сл. 3.26. Овај разводник се састоји од два разводника. Први је
главни разводник 1 који се индиректно активира помоћним (управљачким) раз-
водником 2. Зато се овакви разводници зову и двостепени разводници.
Сл. 3.26. Двостепени хидраулички разводник активиран

помоћу електромагнета
Управљачки разводник је, по правилу, малих димензија, па се може акти-

вирати ручно или помоћу електромагнета. Ако се клип управљачког разводника
помери удесно, онда ће течност из напојног вода P проћи кроз њега и доспети у
десну комору главног разводника, изазвати силу и померити клип главног раз-
водника улево. Тада ће се успоставити позиција у којој су спојени водови P и A и
водови B и T. У обрнутом случају спојиће се водови P и B и водови A и T.
Значи, код индиректног активирања мала командна сила појачава се на
силу која је неопходна за активирање главног разводника. Зато се понекад развод-
ници са индиректним активирањем зову и серворазводници, мада је овај термин,
по правилу резервисан за пригушне разводнике који су намењени за регулацијске
системе.
Класични (укључно-искључни) електромагнети се одликују тиме да им
се сила и ход тучка не могу регулисати. За разлику од њих код пропорционалних
електомагнета могућно је, пропорционално електричној струји као улазној ве-
личини, регулисати силу или ход као излазну величину. У вези са тим разликују
се електромагнети са регулисаном силом и регулисаним ходом.
Код електромагнета са регулисаном силом се врши регулација силе
електомагнета са променом јачине струје; јер сила магнета, при истој јачини
струје остаје константна при промени хода. Због тога су ови магнети погодни за
примену код индиректно активираних разводника, притисних вентила и свуда
где је потребно остварити константну силу.
Слично томе електромагнети са регулисаним ходом се користе у слу-

чају када је потребно остварити жељени ход, као што је то случај код пригушних
разводника ради регулације протока и притиска, код регулатора протока и слично.
Пригушни разводници са пропорционалним електромагнетима се краће
зову и пропорционални разводници. У њима је обједињено управљање стартова-
њем, смером струјања и регулација протока, те се њима могу остварити и разне
брзине радних елемената. Прелази на разне брзине нису скоковити већ контину-
алани. Напомиње се да је рад пропорционалних разводника немогућ без пратеће
електронике, којом се на неки начин, програмира рад и врши регулација рада
разводника, што у великој мери поскупљује системе са пропорционалним елек-
тромагнетима.
Симбол 4/3 пропорционалног развод-
ника је дат на сл. 3.27, у којем се регулисањем
хода врши регулација протока.
Код процеса регулисања* се захтева да
радни елемент оствари одређене операције (бр-
зина кретања и ход), а да се при том пореме-
ћајне величине не могу унапред предвидети.
Сл. 3.27. Симбол пропорцио- Зато се од разводника који се примењује у
налног разводника регулацијским процесима захтева многоструко
појачање поремећајног сигнала, веома брзо реа-
говање на поремећај, стабилност рада, велика тачност, мали хистерезис и добро
динамичко понашање. То се пропорционалним разводницима не може у пот-
пуности остварити. Ове захтеве испуњава сервохидраулика (хидропојачивачи)
чији је најважнији део (у хидрауличком погледу) хидраулички серворазводник.
Хидраулички серворазводник в. сл. 3.28 чине три дела:
 закретни мотор 1,
 хидраулички појачивач 2 и
 разводник 3.
Управљачким сигналом се побуђује промењиви магнет 4 који се налази у
пољу сталног магнета 5. Средњи део промењивог магнета повезан је са еластичном
цеви кроз коју пролази перо 6 плочастог облика. Зависно од смера управљачког
сигнала образују се на промењивом магнету полови, који делују или као што је
показано на слици или обрнуто. Услед узајамног дејства магнетних поља сталног
и промењивог магнета јавља се закретни момент (у једном или другом смеру)
који закреће магнет 4 и перо 6. Момент који се производи управљачким сигналом
*
Регулисање је процес у којем се регулисана величина остварује на основу задатог улазног
сигнала. При томе се регулисана величина контролише и у случају да одступа од задате вред-
ности, повратном спрегом се утиче на улазни сигнал све док се не оствари задата вредност
регулисане величине.
За разлику од регулисања, управљање је процес у којем се такође на основу задатог улазног
сигнала остварује задати процес, али се при том не контролише одступање регулисане вели-
чине од задате вредности.
пропорционалан је улазном електричном сигналу. Обзиром да је дужина пера

релативно велика, а закретање мало, може се кружно кретање (у домену хидраули-
чког појачивача) третирати као праволинијско. Када је управљачки сигнал раван
нули, односно када магнет 4 није побуђен, перо се налази у средњем положају.
Сл. 3.28. Хидраулички серворазводник
Претварање отклона пера плочице од равнотежног положаја у хидра-

улички сигнал (проток или притисак) врши се у хидрауличком појачивачу чији је
детаљ дат на сл.3.28.б.
Појачивач састоји се од две истоветне бленде 9 и 10 константне гео-
метрије и два млазника 7 и 8 чији се излазни проточни пресеци мењају зависно
од положаја плочице 6. Ако се плочица 6 помери, нпр. улево, онда ће проток кроз
леву млазницу бити мањи него кроз десну. Ово стога јер су им исти напојни и
излазни притисци и иста сва геометрија, осим геометрије излазног пресека (која
зависи од положаја плочице). Напомиње се да су при томе протоци QR1 и QR2
кроз огранке појачивача ка разводнику занемариво мали јер се при том клип
разводника врло мало помера. Обзиром да је проток кроз леву бленду мањи, то
значи да ће и пад притиска кроз њу бити мањи, па је стога притисак pR1 на излазу
из леве бленде већи од притиска pR2 на излазу из десне бленде. Ови притисци
делују на одговарајуће површине клипа разводника (в. сл.3.26.а) производећи
одговарајуће силе, услед којих долази до померања клипа разводника. Овим

померањем разводног клипа реализују се одговарајући притисци и протоци кроз
радне водове A и B, па тиме и одговарајуће силе и брзине радних елемената.
Поређењем ових излазних величина са задатим, успоставља се повратни коман-
дни сигнал који даје даља упутства закретном мотору.
Хидраулички серворазводници се веома често користе за регулацију рада
металопрерађивачких, транспортних и грађевинских машина, енергетских пос-
тројења, бродова, авиона, војне технике итд.
2.7. АКУМУЛИСАЊЕ ПОТЕНЦИЈАЛНЕ ЕНЕРГИЈЕ.

АКУМУЛАТОРИ
Акумулисање потенцијалне енергије се може остварити на рачун рада

тега, опруге или гаса. У вези са тим акумулатори могу бити:
 акумулатори са тегом;
 акумулатори са опругом или
 гасни акумулатори
Акумулатор са тегом (в. сл. 3.29.а) састављен је из цилиндричног суда
1, чији је клип 2 оптерећен тегом тежине FG. Ако се занемари трење, онда је
притисак p одређен површином клипа A и тежином тега, тј.
p  FG / A ......................................................................................... (2.12)
Како је тежина тега константна, то је и притисак константан без обзира на

пуњење акумулатора (количине течности у акумулатору). Међутим, акумулирана
потенцијална енергија Ep = FGh зависи од подизања h клипа, односно пуњења.
Сл. 3.29. Конструктивне схеме акумулатора и њихове карактеристике

Код акумулатора са опругом (в. сл. 3.29.б) притисак p течности уравноте-

жује силу опруге. Текући притисак p одређује се из израза (трење је занемарено)
p  F0 / A ....................................................................................... (2.13)
где је: F0 = c(h0 + h) – сила опруге;

c – крутост опруге;
h0 и h – ход претходног притезања и ход сабијања опруге при пуњењу.
Како сила опруге зависи од деформације опруге, то ће и притисак зави-
сити од пуњења.
Гасни акумулатори (в. сл. 3.29.в) су затворени судови испуњени гасом
почетног притиска p0. Приликом пуњења суда течношћу гас се сабија, те расте
притисак гаса од pmin до pmax.
При прорачуну гасног акумулатора, основни задатак је одредити конструк-
тивну (укупну) V0 и корисну запремину VT, под којом се подразумева запремина
течности коју гас из акумулатора истискује од највишег притиска pmax до најни-
жег притиска pmin.
Ако се акумулатор лагано пуни течношћу процес сабијања гаса ће бити
изотермски, па се зато у општем случају може написати
p1V1  p 2V2 ...................................................................................... (2.14)
Запремина V1 пре пуњења акумулатора је равна конструктивној запре-

мини V0, којој одговара притисак p0. У претпуњењу један део суда се напуни
резервом течности запремину VR, тако да притисак гаса порасте на pmin (обично је
p0 = 0,9pmin). Тада су запремина гаса V у суду, конструктивна запремина V0 и
запремина VR резерве течности, повезане релацијом:
V  V0  V R ...................................................................................... (2.15)
Када се запремина течности у резервоару повећа за VT (корисна запре-

мина), притисак гаса у њему ће порасти на Pmax, чему одговара запремина гаса
V  V0  V R  VT .............................................................................. (2.16)
Из једначина (2.14), (2.15) и (2.16) следује да је при изотермском процесу

запремина резерве течности равна
p0
V R  V0 (1  ) ............................................................................ (2.17)
p min
а корисна запремина течности је равна
p0 p
VT  V0 (  0 ) ..................................................................... (2.18)
pmin pmax
У случају када се пуњење (компресија) и пражњење (експанзија) одвија

брзо, онда се промена стања гаса може исказати политропским процесом, тј.
p1V1n  p 2V2n ................................................................................... (2.19)
(Степен политропе је 1 < n < 1,4 јер је политропа омеђена изотермом и адија-
батом). У том случају је
1/ n 1/ n
VT  p0   p 
    0  ......................................................... (2.20)
V0  pmin   pmax 
Акумулатори са тегом су гломазни, а акумулатори са опругом захтевају
веома снажне опруге, па се зато ови акумулатори не користе у хидросистемима.
И гасни акумулатори имају своје недостатке:
 потреба за перманентном контролом нивоа теч-
ности;
 могућност „губљења“ гаса;
 течност упија и испушта гасове;
 захтев за вертикалном уградњом.
Ови недостаци превазилазе се ако се између течно-
сти и гаса постави еластични разделник, нпр. у облику гуме-
ног меха (в. сл. 2.30) у којем се налази гас. Еластичност гуме
омогућује да се процеси компресије и експанзије гаса одви-
јају несметано, а како је отпор деформацији меха веома мали,
то су овакви акумулатори практично безинерционални. Осим
тога код ових акумулатора нема трења покретних делова.
То су разлози што се данас гасни акумулатори са еластич-
ним разделником (мех, балон, лопта, дијафрагма и сл.) нај-
чешће користе у хидросистемима. Сл. 3.30. Гасни
Акумулатори се користе у оним случајевима када је акумулатор са
потребно акумулирати потенцијалну енергију да би се њоме, еластичним
у датом тренутку, остварио неки процес – извршио рад. разделником
Стога се акумулатори користе за:
 компензацију цурења уља у случају да се радни елемент дуго држи
под притиском (вулканизација, пресовање и сл.);
 добијање максималног краткотрајног протока (код процеса који зах-
тевају различите протоке може се одабрати пумпа мањег протока, а
вршни проток покрива акумулатор);
 брзо померање радних елемената за време празног хода;
 растерећење пумпе од притиска, прикључењем на магистрални цево-
вод када нема протицања;
 амортизацију хидрауличких удара и пулзација притисака;
 резерву снаге при отказу пумпе;
 временски реле у склопу са пригушницом.
2.8. ПРИПРЕМА РАДНОГ ФЛУИДА
Анализа узрока отказа и неправилности рада хидропнеуматских система

је недвосмислено показала да 75% свих неисправности настаје због:
 запрљаности радног флуида;
 лошег подмазивања тарних делова;
 ваздушних мехурића у течности односно кондензоване водене паре у
ваздуху и
 прегревања.
За пречишћавање радног флуида се користе разни филтери.
Према финоћи филтрације филтери се деле у три групе: груби, нормални
и фини. У прву групу спадају филтери који задржавају честице нечистоћа које су
веће од 0,1 mm. У другу групу спадају они који задржавају честице од 0,1  0,01 mm,
а у трећу – честице веће од 0,005 mm. (У сервосистемима се понекад користе и
тзв. суперфини филтери који задржавају честице крупније од 0,001 mm).
Према принципу рада филтери се деле на филтере који раде у пољу сила
и на механичке филтере.
Код филтера који рад заснивају на дејству сила флуид се пречишћава деј-
ством гравитавије (таложење), дејством центрифугалних сила, дејством сила маг-
нетног или електростатичког поља.
Што се тиче механичких филтера они за филтрацију користе разне мре-
жице, тканине, папире и сл.
На сл. 3.31.а је схематски приказан један такав филтер, а на сл. 3.31.б
његов симбол. Механичко пречишћавање се врши нпр. кроз папирни пречистач 1,
а затим флуид пролази кроз
груби (мрежасти) пречистач 2.
Током времена, фини
пречистач се загуши, порасте
пад притиска кроз њега, те
га треба заменити. Међутим,
ако се из неких разлога па-
пирни уметак 1 не промени,
онда ће се због нараслог при-
тиска отворити неповратни
Сл. 3.31. Схема механичког филтера вентил 3 и флуд пролазит са-
мо кроз груби пречистач 2.
Филтери се уграђују иза пумпе (у напојни вод) када се посебно жели
заштитити нека управљачка компонента, или иза хидропнеуматског мотора (у
повратни вод). У првом случају филтери су робуснији јер морају да буду димен-
зионисани за високе притиске (максимални радни притисак), а у другом су лаке
конструкције сходно притиску у повратном воду. Филтери се по правилу не угра-
ђују испред пумпе, јер би у случају њиховог зачепљења дошло до појаве кави-
тације у пумпи.
У пнеуматским системима радни флуид је ваздух. Међутим, ваздух нема

подмазних својстава па би се јавили велики проблеми при раду компонената које
имају таруће елементе.
Због тога се ваздух у зауљивачима
зауљује средствима за подмазивање.
Зауљивачи свој рад заснивају на
ејекторском дејству* (в. сл. 3.32). Наиме,
пад притиска у суженом делу вентурија 1,
омогућује да се кроз цевчицу 2 усисава
средство за подмазивање из резервоарчи-
ћа 3. Мешањем овог средства и ваздушне
струје формира се фина уљна магла, по-
моћу које се подмазују тарући делови сис-
тема.
У пнеуматским системима најче-
шће се у једном блоку уграђују пречистач
ваздуха, регулатор притиска, манометар и
Сл. 3.32. Принципска схема зауљивача зауљивач. Ова комбинаццја представља
тзв. припремну групу.
Код хидрауличких система дужна пажња се посвећује резервоарима. У
њима се налази резерва радне течности. Из резервоара пумпа захвата течност,
затим течност пролази кроз хидросистем и најзад се повратним водом враћа у
резервоар. На сл. 3.33 је схематски приказан један хидраулички резервоар. Његова
запремина је по правилу већа од дво до петоминутног протока пумпе. Из хидро-
система течност се кроз повратни вод и филтер 1 слива у резервоар. На најнижем
делу резервоара се обично налази на-
магнетисани чеп 2 на који се лепе ме-
тални опиљци. Резервоар се пуни кроз
наливно грло 3 у чије саставу је груби
филтер. Ниво течности се контролише
на нивоказном стаклу 4. Иначе, резер-
воар је перфорираном преградом 5 по-
дељен на два дела. У већем делу, у ко-
ји се слива течност из повратног вода,
врши се таложење течности и издваја-
ње гасних мехурића. Кроз усисну цев
6 пумпа црпе течност из мањег дела
резервоара и шаље је у напојни вод.
Понекад се, када то радни процес зах-
тева, у резервоаре угарађују хладњаци
Сл. 3.33. Схема хидрауличког резервоара или грејачи течности.
*
Теоријске подлоге дате су у од. 2.4. Део II приликом разматрања пумпних станица са водо-
струјним пумпама.
У принципу, хидраулички системи могу да раде са било којом течношћу,

јер све оне могу да приме и предају енергију. Ипак није све једно која се течност
користи јер, осим што се радном течношћу преноси енергија, њоме се и подмазу-
ју тарни елементи. Ова два захтева су противречна. Наиме, да би струјни губици
били што мањи, пожељно би било да је течност мале вискозности, а за смањење
запреминских губитака између клизних парова пожељно је да радна течност буде
велике вискозности.
Пажљивом анализом рада хидрауличких система дошло се до закључка
да радна течност мора да испуни следеће захтеве:
 у клизним паровима треба да оформи поуздан уљни филм;
 мора бити што мање вискозности;
 вискозност радне течности треба да се што мање мења са променом
радне температуре и притиска;
 мора бити хомогена са стабилним физичко хемијским особинама;
 мора бити антикорозивна;
 несме да разара или убрзава старење заптивача;
 треба да садржи што мање гасних мехурића.
Побројане захтеве у највећој мери испуњавају тзв. хидрауличка уља мине-
ралног порекла са додатком адитива за побољшање побројаних захтева (види
Прилог 2). На избор хидрауличког уља пресудни утицај имају притисак и компо-
ненте од којих је саткан систем. Зато се при избору хидрауличког уља мора водити
рачуна о препорукама произвођача компонената. Ово је поготово важно када су у
питању регулацијске компоненте (серворазводници, пропорционални вентили и
сл.) јер су хидрауличка уља у мањој или већој мери склона облитерацији * услед
чега може доћи до „зарашћивања“ уских (капиларних) пролаза, па самим тим и
до знатне промене протока у регулацијским компонентама.
*
Под облитерацијом се подразумева процес адсорпције поларизованих молекума који се лепе
за чврсте површине канала образујући непомичан гранични слој дебљине и до 0,1  0,3 mm.
3. ЗАСНИВАЊЕ. ФУНКЦИОНАЛНЕ СХЕМЕ. ПРИМЕРИ
3.1. ЗАСНИВАЊЕ ХИДРОПНЕУМАТСКОГ СИСТЕМА
Један оријентациони приступ заснивању хидрауличког или пнеуматског

система је дат следећом блок схемом:
Након постављања задатка потребно је донети одлуку о врсти преноса

енергије од погонског дела до радних елемената. На ову одлуку утиче не само
радни процес, већ и удаљеност погонског дела од радних елемената.
Још је у уводном делу наглашено да је механички пренос неподесан за
пренос енергије на већа растојања. Осим тога механички пренос је неподесан за
континуалну промену брзине радних елемената, па у овим случајевима предност
имају електрични, хидраулички и пнеуматски преноси.
Када ће се који од њих примени зависи од радног процеса у целини и од
појединих фаза, односно од сила, момената, ходова, брзина, зависности ходова од
времена, могућности управљања процесом, утицаја околине, руковања, трошкова
итд.
У следећој табели [42] је дато поређење електричних, пнеуматских и
хидрауличких преноса на бази поменутих критеријума.
Заснивање. Функционалне схеме.Примери 255
Табела
ПРЕНОС
Критеријум Електрични Пнеуматски Хидраулички
Силе су ограничене на
Мала сила; низак степен Велике силе због високих
35  40 kN због ниских
Сила корисности; необезбеђе- притисака (50  500 bar,
притисака (1,5 16 bar,
ност од преоптерећења ређе до 1000 bar)
ређе до 25 bar)
Пун момент и при миро- Пун момент и при миро-
Најмањи момент је при
Момент вању, без потрошње вању уз велику потрошњу
мировању
енергије енергије
Могући су велики ходови Могући су велики ходови,
и велике брзине. Заустав- али су брзине знатно
Праволинијско Тешко оствариво; мали
љање је у крајњим поло- мање. Осим крајњих,
кретање ходови
жајима; у међуположа- лако се остварују и
јима је тешко оствариво међуположаји
Могуће и високе брзине
Лако оствариво; висок
обртања (до 50000 min–1);
Обртно или степен корисности, али Ниже брзине обртања (до
низак степен корисности.
закретно су брзине обртања огра- 3000 min–1); висок степен
Закретно кретање могуће
кретање ничене и по правилу корисности.
уз комбинацију са зупча-
константне
стом летвом
Директно и индиректно; Директно и индиректно;
Директно; мануелно,
Управљање мануелно, механичко, мануелно, механичко,
механичко, електрично
електрично, пнеуматско електрично, хидрауличко
Сила се регулише проме-
Могућа уз знатна ном притиска, а брзина про- Веома лако се регулишу
Регулативност
инвестициона улагања меном протока. Међупо- силе, брзине и положаји
ложаји се тешко регулишу
Ограничена запремином
Практично неограничена
Акумулација Ограничена и гасног акумулатора. Мо-
уз могућност транспорта
енергије компликована гућност трансопорта до
и до 1000 m.
100 m
Неосетљив на промену
Неосетљив на промену температуре, осим што Промена температуре
температуре; осетљив на при ниским температура- утиче али незнатно.
Утицај
прашну и влагу. Потребно ма може доћи до смрза- Потребно је предузети
околине
је предузети мере заштите вања кондензоване воде- мере заштите од пожара и
од пожара и експлозије не паре. Нема опасности експлозије.
од пожара и експлозије
Утицај на Не загађује околину; Не загађује околину; Загађује околину
околину мале су шумности бучни су (цурење); бучни су
Захтева одређена Захтева скромна Захтева одређена
Руковање
предзнања предзнања предзнања
Експлоатаци-
Најмањи Највећи Средњи
они трошкови
Приликом дефинисања процеса у целини и фазама потребно је одредити

силе, обртне моменте, ходове, брзине, израдити дијаграме ходова у функцији вре-
мена, установити редослед одвијања процеса по фазама, дефинисати управљачке
ланце... Очигледно је да постоји узајамна зависност између врсте преноса и процеса.
После дефинисања процеса у целини и фазама и доношења одлуке о
врсти преноса, приступа се изради разних функционалних схема.
Функционалним схемама се приказује ток струјања флуида у свим фа-
зама процеса, сви водови, све хидрауличке или пнеуматске компоненте и начини
њиховог активирања.
При изради функционалне схеме се не води рачуна о стварном распореду
појединих компоненета, нити о њиховом изгледу. Свака од компоненета се при-
казује својим симболом – сходно ЈУС Л.Н1.002 до ЈУС Л.Н1.007/1980., односно
ИСО 1219 из 1976 год. (в. Прилог 10), а схеме се формирају на бази управљачког
ланца, тако да ток смера сигнала и ток енергије иде од доле навише (в. сл.3.34).
Сл. 3.34. Распоред компонената у функционалној схеми

хидропнеуматског система
Тако нпр. на сл. 3.35 је приказана функционална схема једног пнеумат-

ског система. Процес који треба да оствари овај систем се састоји у томе да се
након притиска на тастер или педалу извуче клипњача цилиндра, а када клип-
њача дође у крајњи положај да се аутоматски врати у почетни положај. Брзину у
повратном ходу треба регулисати.
Сл. 3.35. Функционална схема – пример
Компоненте се у функционалној схеми обележавају бројевима и словима.

Први број (1, 2, ...) означава број управљачког ланца. Изузетак је број 0
којим се означава погонски део.
Други број иза тачке је резервисан за одговарајуће делове управљачког
ланца. За радни део користи се 0; за део којим се извршава управљање 1; за
сигналне делове који доводе до извлачења клипњаче користе се парни бројеви
(.2, .4, .6, ...), а који доводе до увлачења клипњаче – непарни бројеви (.3, .5, .7, ...).
Ако се појединим деловима управљачког ланца придодају још неке ком’-
поненте, онда се оне означавају трећим бројем. Тако је нпр., пригушни вентил
који је придодат цилиндру ради регулисања брзине при увлачењу клипњаче, оз-
начен са 1.0.1.
Напомиње се да није увек могуће једнозначно разврставање компонената
у одговарајуће делове управљачког ланца. Код сложенијих управљачких система
се често појављују преклапања, тј. сигнали једне компоненте делују на разне
начине у разним управљачким ланцима.
Водови се цртају праволинијски. У случају да се вод грана, чворно место

се обележава тачком. Пуним линијама се означавају напојни и радни водови, а
понекад и управљачки водови. Управљачки водови се означавају дужим испре-
киданим линијама, а дренажни (цурење) – краћим.
Прикључна места водова на компоненте означавају се великим латин-
ским словима, тако се радни водови означавају са A, B, C, ..., напојни са P, пов-
ратни са T и R, дренажни са L, управљачки са X, Y, Z, ..., а слободна прикључна
места са M.
Положаји крајњих прекидача означавају се малим латинским словима
а, b, c, ..., или бројем компоненте коју активирају. Нпр., клипњача из претходног
примера у извученом положају активира разводник 1.3 који шаље управљачки
сигнал у разводник 1.1 за успостављање управљачке позиције која омогућује ув-
лачење клипњаче. Зато је десно од клипњаче написан број 1.3 и повучена цртица
за маркирање положаја крајњег прекидача. Уочава се да овај разводник није нацр-
тан на месту где се стварно налази (код цртице), него у оквиру компонената које
припадају сигналном делу. После израде разних варијанти функционалних схема
врше се неопходни прорачуни ради избора компонената. Подлоге за прорачун, с
једне стране су – силе, моменти и притисци, односно брзине и протоци, а са
друге – геометрија компонената и водова.
Радни притисци у пнеуматским системима су, као што је речено, од
1,5 16 bar. Међутим, у највећем броју пнеуматских система радни притисци су
у релативно уским границама (3 6 bar). Што се тиче радних притисак у хидра–
уличким системима њихов опсег је знатно шири. Да би се олакшао избор радног
притиска, навешће се радни притисци у неким областима примене који се данас
најчешће срећу [26]:
 машине алатке – за посмак 10 ÷ 50 bar
 машине алатке – за стезање 10 ÷ 600 bar
 пресе за резање лима, папира 100 ÷ 500 bar
 пресе за резање гуме, коже дрвета и сл 250 ÷ 500 bar
 ваљаонички станови 100 ÷ 300 bar
 машине за ливење метала под притиском 150 ÷ 200 bar
 машине за ливење гуме под притиском 200 ÷ 400 bar
 рударске поткладе (подупирачи) 450 bar
 рударске машине 100 ÷ 300 bar
 грађевинске машине 80 ÷ 250 bar
 пољопривредне машине 100 ÷ 150 bar
 виљушкари 100 ÷ 200 bar
 погон возила 100 ÷ 250 bar
 кипери на возилима 150 ÷ 250 bar
 бродски поклопци 150 ÷ 350 bar
 бродска витла 50 ÷ 250 bar
 бродска кормила 50 ÷ 300 bar
 бродска преградна врата 50 ÷ 150 bar
 бродске преводнице и уставе 100 ÷ 250 bar
Напомиње се да су наведене препоруке оријентационе и да је тенденција да се

препоручени притисци повисе, јер то има за последицу смањење габарита ком-
понената.
Приликом прорачуна напора пумпе, односно притиска ваздуха иза при-
премне групе, треба осим радног притиска узети у обзир и падове притиска кроз
поједине компоненте и водове. Проток се рачуна узимајући у обзир и протоке кроз
преливне вентиле као и губитке протока (цурење) кроз поједине компоненте.
По избору компонената, израђује се коначна варијанта функционалне
схеме, која поред графичког приказа треба да садржи основне техничке податке
компонената.
За пумпе сталне радне запремине наводи се: називни проток, брзина обр-
тања и називна снага погонског мотора. За пумпе промењиве радне запремине
уписује се: максимални и минимални проток, брзина обртања и називна снага
погонског мотора.
За припремну групу наводи се: проток и редуковани притисак.
За хидромоторе сталне запремине назначују се: радна запремина, обртни
момент за одређени радни притисак и максимална и минимална брзина обртања.
За подешљиве хидромоторе се наводи: минимална и максимална радна запремина,
обртни момент за одређени радни притисак и максимална и минимална брзина
обртања. За закретне моторе назначује се: момент силе у зависности од притиска,
угао закретања и угаона брзина.
За цилиндре се уписује: пречник клипа и клипњаче, максимални ход и
фунција цилиндра (нпр., стезање, подизање, попречни помак итд.). По потреби се
може назначити сила на клипњачи и брзина кретања клипњаче као и дијаграм
брзине кретања клипњаче. За телескопске цилиндре се уписују сви неопходни
подаци о сваком степену.
За разводне вентиле се дају ознаке прикључних отвора и ознаке акти-
вирања. За притисни вентил се наводи притисак који се на вентилу подешава или
ограничава на потребну вредност. За регулаторе протока се уписује вредност
подешеног протока.
За резервоаре се назначује: максимална и минимална запремина течно-
сти, као и врста течности и њена кинематска вискозност. За акумулаторе се
наводи: притисак пуњења, врста гаса, опсег радног притиска, запремина гаса и
корисна запремина течности. За филтере се уписује: називна финоћа
филтрирања, називни проток и називни притисак. За измењиваче топлоте се
наводи: температура флуида на улазу и излазу, проток расхладног флуида и
размењена количина топлоте. За притисни прекидач и за контактни манометар се
наводе притисци на којима се врши укључивање, односно искључивање. За
мерне инструменте се уписује максимална вредност мерене величине.
У оквиру функционалне схеме даје се и спецификација (саставница) свих
делова са називима, ознакама и именом произвођача.
3.2. РЕГУЛАЦИЈА БРЗИНЕ ХИДРОПНЕУМАТСКИХ МОТОРА
Брзина мотора (брзина клипњаче или угаона брзина мотора) зависе од

протока и геометрије мотора (в. од.3.1 Део II). Проток пак, као што је показано у
поменутом одељку, зависи од карактеристике цевовода (губитака и корисног дела
напора за савлађивање оптерећења радног елемента), брзине обртања и геомет-
рије погонске машине (пумпе, компресори). Стога се регулација (промена) брзине
може остварити или променом карактеристике цевовода, или променом каракте-
ристике погонске или радне машине.
Регулација протока променом карактеристике цевовода се заснива на
пригушивању, па се овај начин регулације назива и регулација пригушивањем.
Регулација пригушивањем је једноставнија код пнеуматских него код хидра-
уличких система. Разлог овоме је што се на почетку пнеуматског система увек
налази припремна група чији је задатак, између осталог, да редуцира притисак на
сталну вредност, без обзира на то колики је проток кроз систем. Насупрот томе (в.
од.3.1 Део II), теоријски – када се занемаре запремински губици, проток QP који
даје запреминска пумпа, је константан, без обзира колики је притисак у хидр-
ауличком систему. Зато се код хидрауличких система регулација пригушивањем
остварује на рачун враћања дела протока QT у резервоар кроз преливни вентил, тј.
Q  Q P  QT ...................................................................................... (3.1)
Овде је са Q означен теоријски проток који одлази у мотор.

Очигледно је да се пригушивањем губи део енергије. Осим тога, код
хидрауличких система се губи део енергије и због преливање које се врши при
високом (радном) притиску, па се пригушивање користи у хидрауличким систе-
мима малих снага (5 10 kW).
У пнеуматским системима, за регулацију брзине извлачења и увлачења
клипњаче пригушни вентили се редно везују са цилиндром, уградњом у напојни
или повратни вод. Ако се жели регулација брзине само у једном смеру про-
тицања, онда се паралелно са пригушним вентилом поставља неповратни вентил,
који омогућује несметано (непригушено) протицање флуида у другом смеру. На
Сл. 3.36. Регулација брзине извлачења и увлачења клипњаче пнеуматских цилиндара

сл. 3.36 схематски су приказане разне варијанте регулације пригушивањем пнеу-

матских цилиндара. Тако је на сл. 3.36.а приказано пригушивање при извлачењу
клипњаче цилиндра једностраног дејства; на сл. 3.36.б при увлачењу; на сл. 3.36.в
при извлачењу и извлачењу клипњаче; на сл. 3.36.г схематски је приказан начин
регулације брзине при извлачењу и увлачењу клипњаче када су пригушни вен-
тили уграђени у напојном воду, а на сл. 3.36.д – у повратном воду.
У хидрауличким системима се пригушни вентили везују или редно или
паралелно са хидромотором (в. сл. 3.37). Вишак течности који даје пумпа враћа се
у резервоар кроз преливни вентил који се уграђује иза пумпе, тако да је притисак
pn константан (pn = const).
Брзина клипњаче (в. од.3.1 Део II) теоријски је
v  Q / A .............................................................................................. (3.2)
где је Q – проток који се доводи (одводи) у (из) цилиндра, а

A – одговарајућа активна површина клипа.
У случају редне везе пригушног вентила и хидрауличког цилиндра про-
тоци кроз њих ће бити исти. Како је проток кроз пригушни вентил одређен поз-
натим обрасцем
Q  APV 2p PV /  ........................................................................ (3.3)
то произилази да је брзина клипњаче равна
APV 2p PV
v   ........................................................................ (3.4)
A 
одакле се види да брзина клипњаче v зависи од коефицијента протицања  кроз

пригушни вентил, односа струјног пресека пригушног вентила и активног пре-
сека клипа и пада притиска кроз пригушни вентил.
Схема са пригушним вентилом у повратном воду (в. сл. 3.37.б) обезбеђује,
без обзира да ли су смерови брзине кретања клипњаче и спољашњег оптерећења
различити или исти, да брзина буде под контролом. Насупрот томе, у случају (в.
сл. 3.37.а) када је пригушни вентил уграђен у напојни вод, а смерови брзине
клипњаче и спољашњег оптерећења исти, може доћи до знатног повећања брзине.
Нпр., приликом спуштања терета дизалицом, доћи ће до „пропадања“ терета, јер
се њему супротставља само незнатан натпритисак у повратном и потпритисак у
напојном воду. За разлику од овог случаја, у случају приказаном схемом на сл.
3.37.б, пригушни вентил се одупире „пропадању“ терета, обезбеђујући систему
крутост без обзира на смер спољашњег оптерећења. Зато се схеме приказане на
сл. 3.37.а користе само у случају када су смерови брзине и оптерећења супротни.
Понекад се овај проблем превазилази уградњом притисног вентила (3 5 bar) у
неповратни вод, који обезбеђује неопходни натпритисак у повратном воду, тако
да не дође до пропадања.
Сл. 3.37. Регулације брзине клипњаче хидроцилиндра пригушивањем
У преимућство хидросистема са пригушним вентилом у повратном воду

свакако треба сврстати чињеницу да топлота која се издваја при пригушивању не
загрева мотор, што је иначе случај када је пригушни вентил уграђен у напојни вод.
Услов равнотеже сила када се клип креће удесно, а пригушни вентил је
уграђен у напојни вод, се може представити једначином (трење у цилиндру је
занемарено)
p l A  p d A  F .................................................................................. (3.5)
Овде је са F означена сила која одговара спољашњем оптерећењу, а са A активна

површина клипа.
Када се занемаре губици кроз цеви, притисак pl у левој комори цилиндра

се може изразити преко притиска у напојном воду p и падова притисака pPV у
пригушном и pRV у разводном вентилу, јер је
pl  p  p PV  p RV
а притисак pd у десној комори цилиндра преко пада притиска pRV у разводном

вентилу и притиска pT у повратном воду, јер је
pd  pT  p RV
Заменом притисак pl и pd у једначину (3.5) и ако се претпостави да су
падови притисак кроз разводни вентил при напајању цилиндра и при повраћају
течности у резервоар приближно исти, добија се следећа једначина
p PV  p  pT  F / A ........................................................................ (3.6)
У случају када је пригушни вентил уграђен у повратни вод, једначина за
равнотежу сила ће бити иста као и у претходном случају, а притисци у левој и
десној комори се могу изразити следећим изразима:
pl  p  p PV и pd  pT  p PV  p RV
па се опет добија да је пад притиска у пригушном вентилу
p PV  p  pT  F / A
одређен идентичним изразом.
Обзиром да је проток кроз пригушни вентил сразмеран паду притиска
кроз пригушни вентил, то произилази да брзина клипњаче зависи од оптере-
ћења (силе F) клипњаче цилиндра. До истог закључка долази се и у случају
пнеуматских цилиндара.
Основни недостатак разматраних схема са редним везивањем пригушног
вентила је промењивост брзине в при промени оптерећења. У овом погледу боље
је решење ако се пригушивање врши и у напојном и у повратном воду (в. сл.
3.37.в), при чему се за регулисање брзине користе пригушни разводници (в. од.
2.6 Део III) који у исто време обављају функцију развођења и пригушивања. И за
овај случај равнотежа сила је описана једначином (3.5). Међутим, како су
pl  p  p RV и p d  pT  p RV
то је пад притиска кроз разводни вентил одређен изразом
1
p PV  ( p  pT  F / A) .................................................................. (3.7)
2
Обзиром да је брзина сразмерна са падом притиска pRV кроз разводни
вентил, на који у овом случају оптерећење утиче два пута мање, то произилази да
је и утицај оптерећења на брзину кретања клипњаче – мањи.
У схемама код којих је пригушни вентил паралелно везан са хидроци-

линдром (в. сл. 3.37.г) проток пумпе се дели на два протока. Један – пролази кроз
пригушни вентил, а други – кроз хидромотор. Регулација се врши променом про-
точног пресека пригушног вентила. За разлику од претходних случајева у којима
је притисни вентил иза пумпе обављао функцију преливног вентила, у случају
паралене везе притисни вентил на излазу из пумпе није преливни вентил, већ
обавља функцију само сигурносног вентила. У том случају притисак у напојном
воду ће бити промењив, зависно од оптерећења хидромотора, па ће зато загре-
вање течности бити мање. Међутим, тачност регулисања и стабилност брзина ће
тада (p  const) бити лошија него у претходним случајевима.
До сада разматране схеме, у мањој или
већој мери, не обезбеђују константну вредност
брзине хидромотора при промени оптерећења
и зато се примењују у оним случајевима када
се оптерећење мало мења. Да би се искључио
утицај оптерећења на проток, па према томе
и на брзину, примењују се регулатори про-
тока (в. од. 2.5 Део III), који при променљи-
вом оптерећењу хидромотора обезбеђују кон-
стантан пад притиска кроз пригушни вентил,
па према томе и константан проток кроз при-
гушни вентил. Схема која одговара овој регу-
лацији, илистрације ради, је дата на сл. 3.38.
У овој схеми регулатор протока 1 (притисна
Сл. 3.38. Регулација брзине вага) је уграђен у повратни вод са циљем да
помоћу регулатора протока одржава константан пад притиска, без обзира
на притисак који влада испред њега.
Регулација брзине променом карактеристике машине заснива се на
промени радне запремине машине (пумпе, хидромотора), па се зато овај начин
регулације брзине зове и запреминска регулација*.
Запреминска регулација брзине примењује се у хидрауличким системима
средње и велике снаге (P > 5 kW). При томе систем може бити са отвореном или
са затвореном циркулацијом течности**, а мотор може бити како цилиндар, тако
и обртни или закретни (осцилаторни) мотор.
*
Строго узевши ово није коректан назив, јер се проток пумпе може мењати и променом
брзине обртања. Међутим, у инжењерској пракси, запреминске машине се по правилу погоне
асинхроним електромоторима, чија је брзина обртања практично константна.
**
У хидрауличким системима са отвореном циркулацијом течности, пумпа црпе течност из ре-
зервоара, предаје јој енергију и шаље у мотор где се енергија течности преводи у механички
рад, а течност се затим враћа у резервоар. За разлику од система са отвореном циркулацијом
течности, у системима са затвореном циркулацијом течности, течност се не враћа у резер-
воар, већ стално кружи између пумпе и мотора. При томе се евентуална цурења компензују
или из допунског резервоара мале запремине, или помоћу посебне пумпе малог протока.
Ова регулација је знатно економичнија од регулације пригушивањем, јер

при њој нема губитака енергије у пригушном вентилу, а у вези са тим и загре-
вање течности је знатно мање. Осим тога, запреминском регулацијом, дијапазон
регулације (nMmax/nMmin) је много шири, могућа је добра реверзибилност кретања и
кочење хидромотора. Главни недостатак овог начина регулације је цена коштања.
Наиме, за ову регулацију су потребне пумпе или обртни мотори чија је конструк-
ција таква да им се мануелно или аутоматски може мењати радна запремина, што
у великој мери поскупљује систем.
На сл. 3.39 је схематски при-
казан хидраулички систем затворене
циркулације у којем се регулација
брзине и смера кретања клипњаче
оставарује помоћу реверзибилне пум-
пе промењивог протока.
Теоријски, брзина клипњаче
(в. од. 3.1. Део II) је равна количнику
протока QM и активног попречног
пресека клипа A, тј.
QM
v .............................(3.8)
A
Ако се занемаре запремин-
ски губици може се сматрати да су
протоци пумпе QP и мотора QM под-
једнаки, а како је (в. од. 3.1 Део II)
P Сл. 3.39. Регулација брзине клипњаче
QP 
2
V0iP ..............(3.9) помоћу пумпе промењиве запремине
то значи да је брзина клипњаче сразмерна радној запремини V0iP пумпе.

У стварности, ова брзина је нешто мања због запреминских губитака који
су функција притиска p у комори цилиндра, односно оптерећења F.
Промена смера кретања клипњаче остварује се благодарећи реверзибил-
ности протока пумпе. При томе је неопходно најпре смањити проток на нулу, а
затим га повећати, али у супротном смеру. Тада ће напојни и повратни вод про-
менити улоге. Вентили сигурности 3 штите систем од евентуалног преоптерећења,
а компензација течности која је исцурела из затвореног система се врши помоћ-
ном пумпом 5 кроз неповратне вентиле 2.
У транспортним, грађевинским и мелиорационим машинама често се при-
мењују системи са затвореном циркулацијом у којима се енергија течности пре-
води у механички рад обртног кретања вратила хидромотора.
Ако се занемаре запремински губици, онда су протоци пумпе и мотора
међусобно исти, тј.
Q P  QM
одакле произилази да се угаона брзина мотора може написати у облику
M 
V0iP  ............................................................................ (3.10)
V0iM
P
Из обрасца (3.10) произилази да се промена угаоне брзине хидромотора

може остварити променом радне запремине V0iP пумпе, V0iM мотора, или про-
меном обе запремине.
Што се тиче обртног мотора, он је дефинисан (в. од. 3.1 Део II) следећом
једначином
Mp
V0iM .................................................................................. 3.11)
2
тако да је у идеалном случају, снага на вратилу мотора равна
PM  M M ...................................................................................... (3.12)
Из обрасца (3.11) се закључује да ће у случају константног притиска и

константне радне запремине мотора, момент мотора бити константан без обзира
на брзину обртања мотора. Што се
тиче снаге, она је директно пропор-
ционална промени брзине обртања
мотора.
Случај када се регулација уга-
оне брзине хидромотора врши проме-
ном протока пумпе, односно проме-
ном радне запремине пумпе, упрош-
ћено је приказан на сл. 3.40.а.
За разлику од регулације про-
меном радне запремине пумпе која
може да се примени и за регулацију
брзине клипњаче и за регулацију уга-
оне брзине мотора, регулација проме-
ном радне запремине мотора приме-
њује се само код система са обртним
хидромоторима (в. сл. 3.40.б). У идеал-
ном случају – занемарујући губитке,
снаге пумпе је једнака снази мотора.
Притисак на излазу из пумпе зависи
пак, од оптерећења, па је при конс-
Сл. 3.40. Схеме запреминске регулације тантном оптерећењу мотора констан-
обртних хидромотора и њихове идеалне тан. Како је снага пумпе равна про-
карактеристика изводу протока и притиска, то ће у
случају константног оптерећења мотора, кога напаја пумпа константног протока

и снага мотора бити константна. Променом запремине мотора, мењаће се, као
што се види из обрасца (3.10) и угаона брзина мотора. Момент мотора мењаће се
на основу једначине (3.12) по законитости
M  PM /  M
Из обрасца (3.10) следи да угаона брзина мотора тежи бескрајности када

се радна запремина мотора смањује на нулу. Ипак, у пракси се ово не дешава, јер
се при смањењу радне запремине мотора смањује и момент мотора до минималне
вредности која је равна моменту трења унутрашњих механизама. Недостатак
овог начина регулисања је што се мотор не окреће при празном ходу (када није
оптерећен).
У случају када се мењају радне запремине и пумпе и мотора, добија се
један веома флексибилан систем регулације (в. сл. 3.40.в) који се састоји из два
дела. У првом делу (зона a) регулација се врши променом радне запремине пумпе,
а у другом (зона b) – променом радне запремине мотора.
На сл. 3.41 је упоређен утицај спољаш-
њег оптерећења на брзину за разне случајеве
регулације. На слици је са 1 показан случај
регулације пригушивањем са стабилизацијом
брзине помоћу регулатора протока (притисне
ваге). Права која је означена са 2 одговара
запреминској регулацији без стабилизације бр-
зине; крива означена са 3 – када је пригуши-
вање остварено у напојном и повратном воду,
а крива означена са 4 – када је пригушни вен-
тил паралелно везан са мотором.
Смањење брзине хидромотора, у сис-
тему са запреминском регулацијом, при пора-
сту оптерећења износи највише 12 14 % од
брзине празног хода, што је у највећем броју
практичних случајева сасвим задовољавајуће.
Сл.3. 41. Утицај спољашњег Зато се запреминска регулација, по правилу,
оптерећења на брзину за разне примењује без коришћења специјалних уређаја
видове регулације за стабилизацију брзине.
3.3. ПРИМЕРИ
Системи било које сложености се компонују од елементарних система и

њихових комбинација. Очигледно је да постоји безброј комбинација елементар-
них система којима се могу остварити радни процеси разних машина и уређаја.
Стога ће се ограничити само на функционалне схеме, најпре пнеуматских [22, 42],
а потом и хидрауличких система [6, 34, 35], које илуструју елементарне радне
процесе и начине управљања њима.
Сл. 3.42. Управљање радом цилиндра једностраног дејства

а) директним активирањем
б) индиректним активирањем
в) са регулацијом брзине извлачења клипњаче
На сл. 3.42 до сл. 3.44 илустроване су елементарне радне операције и

управљање радом пнеуматских цилиндара једностраног дејства.
Тако нпр., на сл. 3.42.а дата је функционална схема која обезбеђује извла-
чење клипњаче када се разводник 1.1 директно активира – притиском на тастер.
Престанком дејства притиска на тастер, разводник се враћа у претходну (нулту)
позицију и растерећује комору цилиндра од притиска успостављајући везу комо-
ре цилиндра са атмосфером, што омогућује увлачење клипњаче.
У случају да цилиндри имају велику запремину (велики пречник цилин-
дра, велики ход), или су водови дуги, директно активирани разводник би морао
бити великих димензија, а за његово активирање би била потребна велика сила.
Да би се ово избегло користи се индиректно активирани, извршно управљачки
разводник (в. сл. 3.42.б). Наиме, притиском на тастер командног разводника 1.2,
активираће се његова радна позиција (веза P-A), појавиће се сигнал Z који ће
индиректно активирати извршно управљачки разводник 1.1. Разводник 1.1 ће
бити у тој позицији све дотле док траје сигнал Z, односно докле год је притиснут
тастер. Престанком притиска на тастер престаће сигнал Z, јер ће се вод између
разводника 1.1 и 1.2 одваздушити. Разводник 1.1 ће се вратити у нулту позицију
(дејством опруге) и омогућити увлачење клипњаче.
Када се жели да се регулише брзина клипњаче, онда се схеми придодаје

неповратни пригушни вентил. Тако је нпр., на сл. 3.42.в придодат вентил 1.0.1
којим се регулише брзина извлачења клипњаче. Слично овој схеми могле би се
направити схеме која омогућују регулацију брзине увлачења, или брзине и
увлачења и извлачења клипњаче (в. сл. 3.36).
Понекад је потребно да
се команда за извлачење клип-
њаче може задати са више рад-
них места. Тада се (в. сл. 3.43.а)
користе наизменични неповратни
вентили (ИЛИ – вентили). Акти-
вирањем разводника 1.2 или 1.4
успоставља се протицање вазду-
ха од P ка A. (Када не би било
наизменичног неповратног вен-
тила, тада би се активирањем
једног разводника ваздух, кроз
други враћао у атмосферу).
Ако се жели да се клип-
њача покрене тек када се истовре-
мено да сигнал са два или више
места, онда се користе неповра-
тни вентили са обостраним при-
тиском (И – вентили). Захтев за
истовременим активирањем са
два места је често присутан у
смислу заштите на раду. Тако
нпр., ако се при извлачењу клип-
њаче врши пресовање, да не би
случајно клипњача притиснула
једну од руку радника потребно
је да се активирање врши са обе
руке истовремено. Такав случај
Сл. 3.43. Управљање цилиндром је илустрован на сл. 3.43.б. Клип-
једностраног дејства њача ће почети да се извлачи тек
када су активирани разводници
а) са могућношћу активирања са 1.2 и 1.4, јер ће тада бити осло-
два одвојена места бођен пролаз у вентилу 1.6 ка
б) са истовременим активирањем радном воду A, оном управљач-
садва одвојена места ком прикључку у којем влада
нижи притисак.
Као што се види са сл. 3.42 и сл. 3.43 у функционалним схемама са пнеу-
матским цилиндрима једностраног дејства се користе искључиво разводници са
три прикључка и две позиције, дакле разводници 3/2.
За разлику од ових схема, у схемама са пнеуматским цилиндрима дво-

страног дејства за извршење управљања (в. сл.3.44) се користе двоположајни раз-
водници са четири или пет прикључака, дакле разводници 4/2 или 5/2.
На сл. 3.44.а је схе-
матски приказан најједно-
ставнији случај управљања
цилиндром двостраног деј-
ства помоћу директно акти-
вираног разводника 4/2.
У случају коришће-
ња разводника са пет прик-
ључака, постоји могућност
да се посебно утиче на ваз-
дух који излази из цилиндра
при извлачењу и увлачењу
клипњаче. На сл. 3.44.б ово
је илустровано када се раз-
водник 5/2 користи за регу-
лацију брзине. На овај на-
чин отпада потреба за кори-
шћењем неповратних вен-
тила (сл. 3.36). При томе,
удаљеност вентила од ци-
линдра треба да је што
мања.
Што се тиче раз-
водника за обраду сигнала,
они су и у схемама са ци-
линдрима двостраног деј-
ства такође типа 3/2.
Сл. 3.44. Управљање цилиндром двостраног дејства У схеми приказа-
ној на сл. 3.44.в извлачење
клипњаче се остварује активирањем управљачког разводника 1.1 помоћу командног
сигнала разводника 1.2, а увлачење – разводника 1.3. Напомиње се да за промену
и одржавање успостављене позиције разводника није потребан сталан сигнал, већ
је довољан сигнал импулсног дејства. То практично значи да је, за разлику од
раводника 1.1 на сл. 3.42.б, за промену позиције довољно само краткотрајно при-
тиснути тастер разводника 1.2 или 1.3. Одмах затим се растерећује (одваздушује)
сигнални вод између сигналног и извршног разводника. Успостављена позиција
разводника 1.1 ће се одржавати (због инерције и трења) све док се не појави нови
импулсни сигнал.
Очигледно је да у схеми приказној на сл. 3.44.в нема контроле да ли је
клипњача доспела у крајњи положај. Међутим, ова контрола, као и враћање клип-
њаче у почетни положај може се обезбедити помоћу крајњег прекидача (в. сл.
3.45.а). Услов за увлачење клипњаче стећи ће се ако разводник 1.1 за извршење

управљања промени позицију, а то ће бити, обзиром да је сигнални вод између
раводника 1.1 и 1.2 већ одваздушен, када се точкић разводника 1.3 активира по-
моћу крајњег прекидача.
На сл. 3.45.б при-
казана је схема помоћу које
се врши стално извлачење
и увлачење клипњаче пнеу-
матског цилиндра двостра-
ног дејства. Двопозиционим
разводником 1.4, који може
да се фиксира у радној или
нултој позицији, могуће је
да се започне или заустави
процес. Ова схема обезбе-
ђује да је у нултој позицији
клипњача увучена и осигу-
рана од померања јер у ко-
мори цилиндра у којој се
налази клипњача делује при-
тисак p.
Неки процеси зах-
тевају (нпр. пресовање) да
се клипњача мора извесно
време задржати у крајњем
положају. У таквим и слич-
ним случајевима, настанци
управљачког командног сиг-
нала и управљачког изврш-
ног сигнала се морају међу-
собно разликовати за одре-
ђену временску дистанцу.
Ово се постиже (в. сл. 3.46)
комбиновањем разводника
3/2, пригушно неповратног
Сл. 3.45. Контрола извлачења клипњаче помоћу вентила и акумулатора при-
крајњих прекидача тиска. При томе се може
остварити:
 кашњење при укључивању;
 кашњење при искључивању;
 кашњење при укључивању и искључивању;
 скраћивање трајања сигнала и
 продужавање трајања сигнала.
У схеми приказаној на сл. 3.46 извлачење клипњаче се остварује команд-

ним сигналом Z (притиском на тастер) разводника 1.2, на извршно – управљачки
разводник 1.1. Клипњача се извлачи до краја, где наилази на крајњи прекидач
који укључује разводник 1.3, успостављајући проток ваздуха у блок 1.5. Количи-
на ваздуха која улази у блок 1.5 регулише се помоћу пригушног вентила. Ваздух
пуни акумулатор притиска све док притисак не нарасте на потребну вредност за
активирање разводника 3/2 у блоку, када ће се пропустити сигнал Y који преба-
цује разводник 1.1 у позицију за увлачење клипњаче. Што год је већи акумулатор
притиска и веће пригушење у пригушном вентилу, већа је и временска дистанца
између сигнала X и Y. Растерећење сигнала X се врши врло брзо, јер се тада ваз-
дух не пригушује, већ слободно протиче кроз неповратни вентил.
Сл. 3.46. Застајање клипњаче у крајњем положају
До сада су описани примери у којима се радне операције остварују само

са једним цилиндром за који постоји само једно управљачко коло. Систем је много
компликованији када је за остваривање радног процеса потребно више цилиндара.
Тада је потребно израдити дијаграм пут – корак којим се дефинише рад поједи-
них цилиндара и њихова међусобна зависност. Често је такође потребно израдити
дијаграм сигнала (командних и извршних) у функцији времена.
При изради схеме са пнеуматским управљањем, број улазних и излазних
сигнала мора бити исти, тј. сваком улазном сигналу мора одговарати један излаз-
ни сигнал, који се мора меморисати. На излазу сме да постоји само један сигнал,
дакле, мора постојати могућност да се контролисано поништавају излазни сигнали.

Да би се избегла опасност од појаве тзв. мирујућих (лутајућих) сигнала, користи
се каскадна метода [42] са делимично управљаним пнеуматским колима (ДУК –
овима).
Каскадна метода захтева добро предзнање не само из области пнеуматске
технике, већ и из управљања, а схеме садрже велики број компонената. Развојем
микроелектронике, односно микропроцесорских компјутера, веома је поједно-
стављено управљање пнеуматским и хидрауличким системима. Данас већ постоје
наменски компјутери, које производе произвођачи хидропнеуматских компоне-
ната, који се веома једноставно програмирају. Тако нпр., микропроцесором ПЦП
01, производње Прва Петољетка, може да се оперише са 16 (8  2) излазних сигна-
ла, што значи да се истовремено може управљати са осам цилиндара двостраног
дејства, са капацитетом од 84 корака, и са могућношћу паузе од 1 s до 99 min.
Осим тога микропроцесор је веома флексибилан, јер је довољно само га репро-
грамирати, па се може применити у неком другом хидрауличком или пнеумат-
ском систему.
Израда пнеуматске схеме у оквиру које ради више цилиндара, илустро-
ваће се на примеру манипулатора за испитивање трајности једноручнх батерија
за питку воду.
Код ових батерија се померањем једне једине ручице врши отварање или
затварање довода топле или хладне воде и њихово мешање. Померањем ручице
горе или доле, односно лево или десно, померају се керамичке плочице једних у
односу на друге, остварујући разне проточне пресеке за топлу и хладну воду.
Међународним прописима се захтева да квалитетна батерија мора бес-
прекорно да функционише и после вишегодишње експлоатације, тј. и након више
стотина хиљада радних циклуса. Полазећи од радног циклуса који се састоји од
следећих операција:
 померање ручице на горе у средњи положај, задршка;
 померање ручице улево до краја, задршка;
 померање удесно до краја, задршка;
 померање ручице у средњи положај, задршка и
 померање ручице на доле у почетни положај, задршка,
може се конструисати пнеуматски манипулатор који омогућује убрзано испити-
вање трајности батерије, сагласно међународним прописима.
За аутоматску манипулацију, као што је показано на сл. 3.47, предвиђају
се четири пнеуматска цилиндра двосмерног дејства, од којих је један трополо-
жајни. Цилиндром A се остварује операција 1, након чега се цилиндар враћа у
првобитни положај. Троположајним цилиндром B се најпре оствари операција 2,
па се онда његова клипњача увуче до краја. Затим се цилиндром C оствари опера-
ција 3, након чега се његова клипњача враћа у почетни положај. Сада се цилин-
дар B враћа у почетни положај (операција 4) и најзад цилиндар D поставља ручицу
у почетни положај (операција 5), а затим се враћа у свој почетни положај.
Сл. 3.47. Схематски приказ рада пнеуматског манипулатора за испитивање

трајности једноручних батерија
Рад цилиндара је приказан на дијаграму пут – корак (в. сл. 3.48), на којем
су арапским бројевима означени кораци цилиндара A, B, C и D, а са + и  је
означено да ли је при том клипњача извучена или увучена.
Сл. 3.48. Дијаграм пут-корак
Анализом овог дијаграма се долази до закључка да ће се, ако се за управ-

љање користе пнеуматске компоненте, појавити мирујући сигнали. Наиме, пошто
пнеуматски цилиндар у датом редоследу не следи ток кретања у  и  положај, на
разводницима ће се истовремено јавити управљачки сигнали са обе стране, што
онемогућава рад цилиндара. За отклањање мирујућих сигнала може се при-
менити каскадна метода са делимично управљаним пнеуматским колима, али би
тада функционална схема саджала велики број (56) пнеуматских компоннената.
Број компонената ће бити далеко мањи (16) ако се примени микропроцесор. То је
и урађено при решавању овог задатка, а одговарајућа пнеуматска схема је дата на
сл. 3.49.
Сл. 3.49. Пнеуматска схема аутоматског манипулатора за испитивање

трајности једноручних батерија
Што се тиче хидрауличких система они су веома слични пнеуматским.

Основне разлике међу њима су последица врсте флуида са којима раде. Наиме,
пнеуматски системи као радни медијум користе ваздух, који је стишљив флуид и
који нас окружује, а хидраулички системи користе течност, која је стишљива и
која не сме да излази из система.
Пнеуматски системи су, као што се из претходних примера види, системи
са отвореном циркулацијом флуида, кроз које ваздух протиче и излази у атмос-
феру. Осим тога се увек на почетку пнеуматског система налази припремна група у
којој се флуид пречишћава, зауљује и на чијем је излазу ваздух константног прити-
ска. Што се тиче самог система он је, због стишљивости ваздуха, акумулацијске
природе, те се при појави поремећаја притисак не може тренутно променити.
За разлику од пнеуматских система, хидраулички системи могу бити са
отвореном или затвореном циркулацијом течности, с' тим што при отвореној цир-
кулацији течност тече из резервоара кроз компоненте система назад у резервоар,
а у затвореном се не враћа у резервоар, већ кружи кроз систем. Међутим, у оба
случаја течност не напушта систем, већ остаје у њему. Циркулација течности се
остварује запреминским пумпама, чији је теоријски проток константан, а напор
зависи од спољашњег оптерећења. Систем је инерцијске природе, па се при по-
јави поремећаја, притисак, за разлику од протока, може практично тренутно про-
менити.
На сл. 3.50 је дата функционална схема једног хидрауличког система са
отвореном циркулацијом течности. Напомиње се да се хидросистем са обрт-
ним мотором принципијелно не разликује од хидросистема са линијским мотором
(цилиндром).
На схеми ислустрованој на сл. 3.50 пумпа 0.1 црпе уље из резервоара 0.1.1 и шаље
га у систем. Управљање системом се врши помоћу разводника 1.1. У нултој
позицији је пумпа растерећена, јер директно шаље течност назад у резервоар.
Активирање једне од радних позиција се врши ручицом, па ће доћи до извлачења
или увлачења клипњаче. При

том се брзина кретања клипњаче
може регулисати пригушивањем
помоћу пригушно неповратних
вентила 1.0.2 или 1.0.3. Престан-
ком дејства на ручицу раводника,
разводник се под дејством опруга
враћа у нулту позицију, а клип-
њача се зауставља. За пречиш-
ћавање уља користи се филтер
0.1.2 који је овог пута придодат
резервоару. У случају да из неких
разлога спољашње оптерећење
нарасте преко предвиђене грани-
це, дошло би до прекомерног
пораста притиска. Да услед тога
не би дошло до хаварије, у хид-
росистем се обавезно уграђује
вентил сигурности 0.1.3 који се
отвара када притисак иза пумпе
нарасте на максимално дозвољену
вредност. За контролу притиска
који влада у систему се користи
манометар 0.1.4.
Да не би манометар био
Сл. 3.50. Функционална схема хидрауличког стално изложен пулзацијама при-
система са отвореном циркулацијом тиска, које су иначе присутне у
течности систему, често се између мано-
метра и мерног места уграђује
разводник 0.1.5 који у нултом положају одваја манометар од мерног места. Веза
између манометра и мерног места се остварује активирањем разводника 3/2
притиском на тастер. Отпуштањем тастера разводник се враћа у нулту позицију,
а манометар се растерећује повезивањем са резервоаром.
Код стабилних хидрауличких система, пумпу (пумпе) по правилу погоне
електромотори. У таквим конструктивним решењима пумпе нису кинематски
везане са другим механизмима радних елемената или уређаја, па се у таквим слу-
чајевима електромотор, пумпа, вентил сигурности, филтри, мерни инструменти,
помоћни уређаји и резервоар могу конструисати као једна посебна целина (блок)
– пумпни агрегат. Ово је учињено у разматраном примеру, а пумпни агрегат
чине све компоненте чија ознаке почињу са 0. Очигледно је да оваква концеп-
ција, осим конструктивних и кинематских, има и експлоатационих предности.
Филтери су обавезне компоненте хидрауличких система. Што се тиче
уградње они могу бити уграђени (в. сл. 3.51) или у притисном воду P непосредно
иза пумпе и прикључка за вентил сигурности, или у повратном воду T. Осим ових
филтера често се испред, или у блоку

заједно са скупоценим компонентама
(серворазводници, пропорционални раз-
водници и сл.), уграђују фини филтери
који штите компоненте од механичких
нечистоћа. Постављање филтера испред
пумпе се избегава јер знатно повећава
опасност од појаве кавитације пумпе.
У највећем броју конкретних
примера хидрауличких система, радни
елементи раде повремено, дакле, са пре-
кидима. У случају прекида рада, мора се
искључити веза између пумпе и хид-
Сл. 3.51. Карактеристична места рауличког мотора. Искључивање погон-
уградње филтера ског мотора пумпе (на кратко) је еко-
номски и технички неповољно, јер при
честим заустављањима и стартовањима не долази само до пулзација притиска и
протока, већ и до интензивних хабања покретних делова пумпи и мотора. Због
тога се настоји да пумпа буде у погону и када радни елемент не врши рад. На сл.
3.52 и сл. 3.53 су дата нека могућа решења при таквом режиму рада пумпе.
Решење приказано на сл. 3.52.а је економски неоправдано јер када клип-
њача, односно радни елемент мирују, пумпа ради под пуним оптерећењем (pmax)
да би отворила вентил сигурности и кроз њега вратила течност у резервоар. У
случају да се примени исти разводник 4/3, технички оправданије решење би било
уградња још једног разводника 2/2 (в. сл. 3.52.б) који ће, када се клипњача креће
Сл. 3.52. Режим рада пумпе када клипњача цилиндра

двостраног дејсрва мирује
Сл. 3.53. Режим рада пумпе када клипњача цилиндра двостраног дејства мирује
бити затворен, а када мирује – отворен. На тај начин се растерећује пумпа јер
ради под малим оптерећењем, производећи мали напор који је потребан да се
савладају само губици кроз отворени разводник 2/2 и цевовод до резервоара.
Међутим, пумпа се може растеретити и ако се уместо разводника 4/3 који је у
нултој позицији блиндиран, примени (в. сл. 3.53.а) такође разводник 4/3, али који
у нултој позицији спаја напојни и повратни вод (веза P-T). У случају примене
акумулатора, за растрећење пумпе (в. сл. 3.53.б) се користи притисно искључни
вентил (в. сл. 3.15).
Понекад, када клипњача мирује, на њу делује сила (нпр. терет код дизалица)
која тежи да покрене клипњачу. Да не би дошло до проклизавања (пропадања)
клипњаче, мора се спречити
цурење течности из цилиндра.
За ову сврху нису погодни раз-
водници, мада они отварају и
затварају пролаз течности, јер
кроз зазоре између њихових по-
кретних и непокретних делова
увек по мало цури течност. За
држање клипњаче у мирују-
ћем положају користе се управ-
љани одбрављивани неповратни
вентили (в. сл. 3.11). На сл.
3.54.а је дато решење када је
Сл. 3.54. Држање клипњаче у затеченом стању сила F, због које може доћи до
при мировању проклизавања, једносмерна и
тежи да увуче клипњачу, а на сл. 3.54.б када је сила F двосмерна, и тежи да увуче
или извуче клипњачу.
Када се клипњача у крајњем извученом положају мора задржати извесно
време, а да при том на њу делује сила F спољашњег оптерећења, онда је технички
оправдано употребити акумулатор и растеретити пумпа. На сл. 3.55 је дато
одговарајуће решење. Пуњење акумулатора
се врши кроз неповратни вентил пригушно
неповратног вентила, када се извлачи клип-
њача (разводник 3/4 је у левој позицији).
Када клипњача дође до краја, акумулатор се
и дање пуни све док притисак у комори ци-
линдра (и акумулатору) не достигне жељену
вредност, која одговара спољашњем оптере-
ћењу F (нпр. сила притезања). Тада ће елек-
тропритисни прекидач дати командни сигнал
електромагнету разводника 4/3, да разводник
заузме нулту позицију. Одмах после тога и
разводник 2/2 заузима нулту позицију, те на
тај начин растерећује пумпу. Надаље се
притисак у комори цилиндра одржава помоћу
акумулатора. Евентуална цурења кроз зазоре
између цилиндра и клипа се такође компен-
зују помоћу акумулатора. За остваривање
повратног хода, разводник 2/2 се поставља у
позицију затворено, а разводник 4/3 у десну
позицију, успостављајући везу водова P и B.
Протицање течности из цилиндра је омогуће-
но одбрављивањем управљаног одбрављива-
ног неповратног вентила, управљачким при-
тиском из вода B. Истовремено са овим се
кроз пригушни вентил празни и акумулатор.
Благодарећи пригушном вентилу, пражњење Сл. 3.55. Држање клипњаче у
акумулатора се лагано одвија, тако да не дола- крајњем положају под дејством
зи до хидрауличког удара, што би иначе био притиска акумулатора
случај када би се акумулатор нагло испразнио.
Код читавог низа машина, поготово код машина алатки користе се
системи са две пумпе. Једна од њих (без могућности регулације) ради са великим
протоцима за остваривање брзих празних ходова машине, када су притисци мали, а
друга (регулацијска) ради са високим притисцима и мањим протоцима, сагласно
захтевима радног хода.
Схема таквог система је приказана на сл. 3.56. Убрзано померање клип-
њаче се остварује паралелном везом двеју пумпи које том приликом раде на
ниском притиску. По завршетку брзог хода, пумпа великог протока се расте-
рећује. Растерећење се по овој схеми врши ручно, отварањем славине 1. После
тога се напајање цилиндра врши само помоћу једне пумпе високог притиска, која
је по правилу са могућношћу регулације.
Сл.3.56. Хидросистем са пумпама ниског и високог притиска
Иста функција (брз празан ход, спор радни ход) се може остварити ако се
уместо славине 1 постави блок 2 који чине акумулатор и искључни вентил. Тада
ће се, по завршетку празног хода, пумпа ниског притиска растеретити посред-
ством искључног вентила. Осим тога, погодност ове схеме је и та што је пумпа
ниског притиска мања него у претходној схеми, јер се при радном ходу акуму-
латор пуни, а при празном ходу празни, тј. и он
напаја цилиндар.
У многим случајевима је, да би се остварио
радни процес, потребно више цилиндара, који међу-
собно могу бити повезани редно или паралелно. На
сл. 3.57 је дата функционална схема два редно ве-
зана цилиндра којима се остварује синхронизација
кретања њихових клипњача. Цилиндри су спојени
тако да течност која се истискује из једног цилин-
дра напаја други цилиндар. При другом положају
разводника, смер кретања је обрнут. У случају да
су примењени цилиндри са обостраном клипњачом
и да су им геометрије исте, онда ће им, када се
Сл3. 57. Схема која обезбе- занемаре запремински губици, и брзине бити исте.
ђује синхроно кретање два Међутим, ако радни процес захтева флексибилнију
цилиндра помоћу редне везе редну везу, тако да може да ради само један или
више хидрауличких мотора, онда сваки мотор мора да има свој разводник (в. сл.
3.58). При томе водови до и од мотора могу бити или блиндирани или спојени са
резервоаром.
Сл. 58. Схема редно везаних хидрауличких мотора
Усаглашавање рада два или више паралено везаних цилиндара је веома

тежак задатак. Разлог овоме је, пре свега, што и када су називне унутрашње
димензије цилиндара исте, њихове стварне димензије се разликују у границама
дозвољених толеранција. Због тога ће се, чак и када се цилиндрима доводи иста
количина течности, брзине њихових клипњача и пређени путеви међусобно
разликовати. Осим тога, на одступање од очекиваног знатно утиче и неједнакост
сила трења, разлике у заптивености и нарочито разлике у спољашњим оптере-
ћењима.
Усаглашавање рада више цилиндара се може остварити само регулациј-
ским процесом, при којем се регулисана величина (брзина, ход) контролише, а у
случају да одступа од задате, коригује се повратном спрегом. Нажалост, хидра-
улички системи помоћу којих се остварују процеси са регулацијом су веома скупи,
па се за одређен број техничких проблема, где се захтева мања тачност, користе
хидраулички системи са управљањем у којима се на основу унапред задатог улаз-
ног сигнала остварује задати процес, без контроле одступања излазних од зада-
тих величина.
Синхронизација кретања две или више клипњача се може остварити по-
моћу пригушно неповратних вентила (в. сл. 3.59.а). Регулацијом (подешавањем
при уходавању) пригушних вентила се пружа могућност да се постигне приб-
лижна једнакост или задати однос брзина извлачења синхронизованих клипњача.
При повратном ходу течност слободно протиче кроз неповратне вентиле. Главни
недостатак овог начина синхронизације кретања клипњаче је (в. од. 3.2 Део III)
утицај спољашњег оптерећења на брзину клипњаче.
Сл. 3.59. Синхронизација кретања две клипњаче

а) помоћу пригушно неповратних вентила
б) помоћу регулатор протока (притисних вага)
Овај недостатак се практично може елиминисати ако се уместо пригушно

неповратних вентила примене регулатори протока – притисне ваге (в. од. 2.5 Део
III). Одговарајућа схема је дата на сл. 3.59.б.
Поједини радни процеси захтевају да се обезбеди редоследно извлачење
и увлачења клипњача. У том случају треба применити редоследне вентиле. Ови
вентили су у ствари притисни вентили који имају функцију разводника, тако да
пропуштају течност у радни вод дела система, када притисак у напојном воду
достигне одговарајућу вредност. Одгова-
рајућа схема, у којој се безбеђује редослед
извлачења клипњача двају цилиндара јед-
ностраног дејства применом редоследног
вентила, дата је на сл. 3.60. Десни цилин-
дар добија течност директно из разводни-
ка (није приказан на схеми). Када клип-
њача десног цилиндра дође до краја, при-
тисак у систему ће нарасти на вредност
при којој се отвара притисни (редоследни
Сл.3.60. Схема којом се обезбеђује вентил) и течност почиње да напаја леви
редоследно извлачење клипњача двају цилиндар. На слици 3.61 дата је функцио-
цилиндара једностраног дејства нална схема једног хидрауличног система
са затвореном циркулацијом течности. У највећем броју случајева у систем се

уграђује регулацијска (промењивог протока) и реверзибилна (промењивог смера
обртања) пумпа у којој се енергија предаје радној течности. Пумпа 1 шаље
течност директно (без разводника) у мотор 2. У обртном мотору енергија течно-
сти се преводи у механички рад, а течност се потом враћа у пумпу.
Сл. 3.61. Схема хидросистема са затвореном циркулацијом течности
Регулацијом протока пумпе врши се регулација брзине обртања обртног

мотора, а променом смера обртаја пумпе – промена смера обртања мотора.
Када течност циркулише у смеру обртања казаљке на сату, онда је венти-
лом сигурности 3 систем заштићен од преоптерећења. Вентил сигурности 4
штити систем од преоптерећења када је смер струјања обрнут.
У теоријском смислу, када не би било запреминских губитака, компоненте
1, 2, 3 и 4 су потребне и довољне за рад хидрауличког система са затвореном
циркулацијом течности. Међутим, у реалним условима систем се проширује са
следећим компонентама: помоћном (допунском) пумпом 5, разводником 6 за

испирање и напајање система, притисним вентилом 7, неповратним вентилима 8
и 9, хладњаком 10, филтером 11 и резервоаром 12.
Разводник 6 је у нултом положају када је регулацијска пумпа 1 подешена
тако да кроз њу не протиче течност. Течност, из пумпе 5 за допуну, пролази кроз
разводник, активира (отвара) притисни вентил 7 и шаље течност кроз хладњак у
резервоар. У случају да пумпа 1 напаја хидромотор, тј. у случају да течност цир-
кулише, нпр. у смеру казаљке на сату, притисак у напојном воду ће имати улогу
управљачког притиска за разводник 6. Разводник ће се померити улево и омогу-
ћити да течност из повратног вода протиче кроз разводник и притисни вентил и
преко хладњака отиче у резервоар. Истовремено ће пумпа 5 за допуну, преко
неповратног вентила 9 потискивати течност у усисни вод пумпе 1. Дакле, помоћу
пумпе 5 и разводника 6 се врши допуна течности и испирање система, а такође и
филтрирање и хлађење радне течности. Напомиње се да је притисак отварања
притисног вентила 7 обично 8 15 bar, па је за толико подигнут енергетски ниво
читавог система са затвореном циркулацијом течности.

Uhpt 3

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Uhpt 3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Део III

Приликом механизације и аутоматизације разних технолошких процеса и

којим се енергија флуида преноси на растојање да би радни елемент извршио рад

Сл. 3.1. Схематски приказ хидропнеуматског система

2. УПРАВЉАЧКЕ И ПОМОЋНЕ КОМПОНЕНТЕ

2.1. ОПШТИ ПОЈМОВИ. ПОДЕЛА

Управљачке компоненте могу се сврстати у две групе:

2.2. ПРИТИСНИ ВЕНТИЛИ

Намена притисних вентила је да у једном делу или у читавом хидро-

На сл. 3.2.а схематски је приказан вентил сигурности а на сл. 3.2.б његов

z – број навојака опруге;

Qv  A 2p /  .............................................................................. (2.2)

Овде је са p1z означен притисак завршетка отварања, односно почетка затварања

Сл. 3.4. Вентили сигурности. а) кугласти б) конусни в) тањирасти

Конусни вентили су поузданији од кугластих, поготово ако се и седиште

   v   p  (0,1  0,15) max

Сопствена фреквенција вентила одређена је изразом

Фреквенција пулзација притиска зависи како од фреквенције пулзација

редукованог (излазног) притиска p2 регулише се силом F0 = cx0 претходног при-

Када би проток био већи од максималног, морао би да се повећа про-

Међутим, обзиром да је опруга мале крутости и да је померање x опруге

За нормални рад пнеуматских система по правилу се користи ваздух

Поређењем овог вентила са хид-

Сл. 3.8. Пнеуматски редукциони вентил

2.3. ЦЕВНИ ЗАТВАРАЧИ

Цевни затварачи су компоненте хидропнеуматских система којима се

Сл. 3.9. Цевни затварачи

2.4. НЕПОВРАТНИ ВЕНТИЛИ

Неповратни (једносмерни, одбојни) вентили пропуштају флуид само у

Сл. 3.11. Управљани неповратни вентили

Сл. 3.12. Наизменични неповратни Сл. 3.13. Неповатни вентил са

Неповратни вентил са обостраним притиском (в. сл. 3.13) не дозво-

овај притисак савлада силу

Принцип рада притисно-искључног вентила се састоји у следећем. Теч-

2.5. СТРУЈНИ ВЕНТИЛИ

Струјни вентили су намењени за регулисање брзине радних елемената у

из којег се види да при константној геометрији пригушнице (A = const), проток

бленде, односно p3 – иза бленде, па

вентила 1 и пригушнице 2 константне геометрије. Редукционим вентилом се

Разводници су управљачке компоненте којима се управља струјањем флу-

Код славинастих разводника затва-

Активирање разводника се веома често врши помоћу електромагнета

Принципијелна схема индиректно активираног хидрауличког разводника

Сл. 3.26. Двостепени хидраулички разводник активиран

Управљачки разводник је, по правилу, малих димензија, па се може акти-

Слично томе електромагнети са регулисаним ходом се користе у слу-

пропорционалан је улазном електричном сигналу. Обзиром да је дужина пера

Сл. 3.28. Хидраулички серворазводник

Претварање отклона пера плочице од равнотежног положаја у хидра-

одговарајуће силе, услед којих долази до померања клипа разводника. Овим

2.7. АКУМУЛИСАЊЕ ПОТЕНЦИЈАЛНЕ ЕНЕРГИЈЕ.

Акумулисање потенцијалне енергије се може остварити на рачун рада

Како је тежина тега константна, то је и притисак константан без обзира на

Сл. 3.29. Конструктивне схеме акумулатора и њихове карактеристике

Код акумулатора са опругом (в. сл. 3.29.б) притисак p течности уравноте-

где је: F0 = c(h0 + h) – сила опруге;

p1V1  p 2V2 ...................................................................................... (2.14)

Запремина V1 пре пуњења акумулатора је равна конструктивној запре-

Када се запремина течности у резервоару повећа за VT (корисна запре-

Из једначина (2.14), (2.15) и (2.16) следује да је при изотермском процесу

а корисна запремина течности је равна

У случају када се пуњење (компресија) и пражњење (експанзија) одвија

p1V1n  p 2V2n ................................................................................... (2.19)