SHAN5 CN PDF

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#Z43848E‑2
用户手册
产品 SHAN5 版本 1.12
（V 系列伺服放大器 PC 工具）
模型ＳＦＶ０２
2005 年
东芝机械株式会社
#Z43848E‑2
介绍
本文档介绍了 V 系列伺服放大器 PC 工具 SHAN5 的操作和安装方法。
注：
SHAN5 规格如有更改，
恕不另行通知。
本文档中的某些屏幕截图可能与相应的实际屏幕略有不同，
具体取决于您的软件版本。
目录页
一、
概述
1‑1。
主要功能
1‑2。
操作环境
1‑3。
安装方法
1‑4。
屏幕名称和功能
2. 各功能画面的使用方法2‑1.主菜单监视器显示
画面 2‑2．
环境画面
2‑3。
编辑参数屏幕
2‑4。
传输参数屏幕 2‑5。
采样条件屏幕
2‑6。
频率分析条件屏幕 2‑7。
远程驱动屏
幕
（调整功能）
2‑8。调整项目和步骤 2‑8‑1。
调谐模式选择屏幕 2‑8‑2。调谐半
自动模式屏幕 2‑8‑3。调谐实时模式屏
幕 2‑8‑4。
调谐手动模式屏幕 2‑8‑5。调
谐增益设置屏幕 2‑8‑6。调谐滤波器设
置屏幕 2‑8‑7。 TFC（Twin Freedom
Control）设置屏幕（子监视器屏幕）
2‑9。
放大器信息屏幕 2‑10。
真实报警画面
2‑11。
警报历史屏幕 2‑12。
版本显
示屏
3. 附加信息
3‑1。
警报（检测条件和解决方案）
3‑2。
关于帮助
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一、
概述
本节介绍SHAN5的主要功能、
工作环境、
安装方法、
画面构成。
1‑1。
主要功能
SHAN5具有以下主要功能：
*
监视 V 系列伺服放大器的动作状态（电机转速、
电流值、
指令等）
*
编辑和传输参数
* 用于测量速度和电流波形的波形显示功能
*
频率分析功能，
用于测量和显示速度和电流波形的功率谱
* 远程驱动功能
*
调音功能
1‑2。
操作环境
PC 硬件和软件要求如下：
* CPU：
奔腾 133 MHz 或更高（推荐）
*
内存：
32 MB 或更多（推荐）
* 兼容的操作系统
Windows 95（注：
不兼容早期版本和A版）
Windows 98（包括第二版）
视窗我
视窗 2000
尚未对 Windows NT 进行兼容性测试。
*
显示器
分辨率：
1024 x 768 或 1028 x 1024 或更高（推荐）
注：
见“2‑2.环境屏幕” ，
用于更改串行端口和 RS232C 波特率。
2
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1‑3。
安装方法
单击 CD‑ROM 中“SHAN5”
文件夹中的“Setup.exe”
文件。
SHAN5 InstallShield 向导屏幕（图 1‑3‑1）
将打开。
图 1‑3‑1。 SHAN5 InstallShield 向导启动屏幕
按照显示屏幕上的说明安装 SHAN5。
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1‑4。
屏幕名称和功能
SHAN5 具有以下具有所述功能的屏幕。
屏幕编号 000 屏幕名称职能
主菜单监视器屏幕 * 启动界面
* 伺服放大器监控
* 打开参数编辑屏幕和参数传输屏幕的命令按钮
001 环境画面 * 串口和通讯波特率的设置可能会改变。
010 放大器状态屏幕 * 显示轴编号、

可选状态、
伺服锁定缺失情况和警告等放大器操作条件。
020 真实报警画面
*
最多显示八个正在进行的警报。
显示警报编号、消息以及单个警报检测条件和可能的解决方法。
030 *
警报历史画面最新的警报事件最多列出 16 个条目。
您还可以从历史记录中清除或保存在文件中的警报事件。
040 版本状态屏幕 * 显示伺服放大器 CPU 版本等信息。
050 选项 I/O 画面 * 在控制模式 11 和 12 中启用选项 I/O。
（仅限模式 11 和 12）可选输入范围从 10 到 27，输出范围从 10 到 17
060 选项 I/O 画面 * 在控制模式 21 至 24 中启用选项 I/O。
（仅限模式 21 和 24）可选输入范围从 10 到 5F，输出范围从 10 到 5F
100 编辑参数屏幕
*
可以编辑用户、
模拟调整、调谐和其他参数。
也可以为“NCBOY‑64”
编辑 PTP 参数和点数据。
可以使用选择编辑对象屏幕上的“标准放大器” 或“NCBOY‑64”
来切换编辑对象。
110 编辑点数据屏幕
*
可以编辑从 0 到 63 的点数据条目。
120
*
选择编辑对象屏幕参数编辑对象可以在此屏幕中更改。
选择“标准放大器”时可以编辑用户，
模拟调整和调谐参数。
选择“NCBOY‑64”
选择时，
可以编辑用户，
模拟调整，
调整和PTP参数和点数据。
200 传输参数屏幕
*
您可以从此屏幕将参数传输到伺服放大器。
300 采样条件屏幕 * 可在此画面中设置采样条件。
可以设置通道 1 到 4 上的测量项目、
采样间隔、
触发条件。
310 采样图形屏幕 * 采样结果显示在此屏幕上的图表中。

320
*
采样图形设置屏幕可以在此屏幕上更改采样图形屏幕上图形的线条颜色和大小以及背景颜色。
400 *
频率分析在此屏幕上设置频率分析的测量条件。
条件屏幕您可以为通道 1 和 2 设置测量项目、
振荡频率、
振荡波形等。
410 *
频率分析图形频率分析的测量结果在此屏幕上设置。
屏幕测量结果以四种类型显示：时序显示，
功率谱、频率响应或响应摘要。
420 *
采样图形设置图表的线条颜色和大小以及背景颜色
屏幕可以在此屏幕上更改采样图形屏幕。
图 1‑4‑1 屏幕列表 1
4
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屏幕编号 510 屏幕名称职能
*
远程驱动器显示屏从 01 到 06 的伺服放大器控制模式在此屏幕上操作远程驱动。
您可以从 SHAN5 发送每
（对于控制模式 01 到 06）个控制模式中可用的序列、位置、电流和其他命令。
530 *
远程驱动器显示屏在控制模式 11 和 12 下，
可以在此屏幕上操作远程驱动。
（仅限模式 11 和 12）
540 远程驱动
*
在伺服放大器控制模式 21 至 24 中，
在此屏幕上操作远程驱动。
（对于模式 21 到 24）
600 *
调谐模式选择画面您可以为伺服放大器调谐模式 (TP01) 选择调谐屏幕。
610 调整半自动模式当 TP01 设置为“1”

时选择此调谐屏幕。
屏幕负载惯量比 (TP03) 是从几十次换向中测量的。
620 调整实时模式当 TP01 设置为“2”

时选择此调谐屏幕。
屏幕负载惯量在正常运行时进行调整。
630 Tuning Manual Mode 画面当 TP01 设置为“3”
时选择此 Tuning 画面。
负载惯性比是通过测量线速度加速或减速过程中的速度和电流变化来计算的。
650 调谐增益设置屏幕 * 在此屏幕上设置调谐参数（TP02 到 17）。

660
*
调谐滤波器设置屏幕可以在此屏幕上设置各种调谐过滤器。
670
*
TFC 设置屏幕在此屏幕上设置 Twin Freedom Control (TS41)。
图 1‑4‑2 屏幕列表 2
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2. 各功能画面的使用方法
本节介绍如何使用每个屏幕。
2‑1。
主菜单监视器显示画面
2‑1。
主菜单监视器显示画面
Main Menu Monitor Display 屏幕由两部分组成：
一个用于监控旋转、
当前值等，
另一个带有多个按钮，
用于打开 Edit Parameter、
Transfer Parameter 等。
屏幕。
伺服放大器动作时发生报警时，
与画面下方的 LED 显示的报警相同。
单击 [Real Alarm] 按钮打开 Real Alarm 屏幕以显示所有
活动的警报。（参见 2‑15. 实时警报屏幕。）
注：
伺服放大器参数UP41（显示放大率分子）
或UP42（显示放大率分母）
或两者都更改后，
可能无法正常进行监控。
在更改这
些参数中的一个或两个后关闭和打开伺服放大器。
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2‑2。
环境画面
图 2‑2。
环境设置屏幕
串行端口和 RS232C 波特率在此屏幕上指定。
更改设置并单击 [OK] 按钮，
向伺服放大器和 SHAN5 发送指令。
点击
[取消]按钮取消更改。
注意：
屏幕上的[Axis No.]是在伺服放大器用于每个定位器轴时使用的。
出厂时该值设置为“0”。
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2‑3。
编辑参数屏幕
可以在此屏幕上编辑参数。
可编辑的参数因伺服放大器的种类而异。
参数文件名
标准放大器 * 用户参数 * 用户.PAR
*
模拟调整参数向上 01 至 10
上升 11 到 20
*
调整参数：
上升 61 至 64
* ADJUST.PAR
美联社 01 至 10
*
TUNE.PAR
TP 01 至 10
TP 11 至 20
*
NCBOY‑64 用户参数 * 用户.PAR
*
模拟调整参数 * ADJUST.PAR
*
TUNE.PAR
* *
调整参数 PTP.PAR
* *
点对点参数帕金森病
*
点数据
图 2‑3‑1 待编辑参数
单击主屏幕上的 [参数编辑] 按钮以打开编辑参数屏幕并选择参数。
图 2‑3‑2.选择“伺服放大器。
类型”
显示
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图 2‑3‑2 编辑参数画面
您可以在屏幕上编辑 PC 上的参数文件。
特定的任何参数文件 (*.PAR)
目录/文件夹（上图中的C:¥ProgramFiles¥VELCONIC¥SHAN5¥PAR）
可以一起编辑。
选择“NCBOY‑64”
时，也可以编辑PTP参数。
单击[点数据]按钮进行编辑
“编辑点数据”
屏幕上的点数据。
单击[更改]按钮可编辑另一个文件夹中的参数文件。
文件选择屏幕打开
你选择一个文件。
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2‑4。
传输参数屏幕
图 2‑4‑1 传输参数屏幕
您可以将 PC 上的参数文件发送到伺服放大器或接收参数（用户、
模拟
从伺服放大器进行调整和调整参数等）
并创建参数文件（USER.PAR、
ADJUST.PAR 和 TUNE.PAR 文件）。
请注意，
传输文件夹中的参数文件将被接收参数覆盖。
注意：
某些模拟调整参数不会被接收到的参数覆盖。
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2‑5。
采样条件屏幕
图 2‑5‑1 采样条件设置屏幕
在此屏幕上测量并显示速度和电流波形。
单击主菜单监控屏幕上的[采样]按钮，
同时打开采样条件屏幕（上图）
和采样图形屏幕（下页图 2‑5‑2）。
可以使用以下测量条件：
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（波形显示/测量条件）
*
数据采样
：以下数据可供抽样：
采样速度（滤波输出）、
采样电流（滤波输出）、
电流值（电子⻮轮处理后）、
电流值（传感器脉冲）、
偏差（电子⻮轮处理后）、
速度
指令（实际部分）、
电流偏差（实际部分）、
监控速度、
U相电流、
V相电流、
U相电压输出、
V相电压输出、
W相电压输出、
Q轴电压指令、
D轴
电流偏差、
运动估计、
速度反馈、
运动距离、
伺服状态、
伺服指令信号输入、
伺服内部信息、
PN电压、
电流指令（虚拟部分）、
位置偏差（虚
拟部分）、
位置指令（虚拟部分）、
速度指令（虚拟部分）、
速度环FF输出（虚拟部分）、
移动距离（虚拟部分）
和地址*。
*注：
直接指定伺服放大器RAM的地址和大小。
测量点数因通道数而异：
1 通道 1023 点、
2 通道 511 点、
3 或 4 通道 255 点。
*
间隔：可以在 0.1 到 6,553.5 ms 的范围内选择采样间隔。
如果预期值不是
列出，
直接输入值（毫秒）。
当触发模式设置为“延迟”
时更改间隔会将延迟时间初始化为“0”
0.0 ms。
*
触发方式
没有：没有设置触发器。
当伺服放大器接收到
测量开始命令。
延迟：从触发 0 发生起，
经过指定的延迟时间后开始测量。
您可以将延迟时间指定为采样间隔时间的倍数。
顺序一：在检测到触发器 1 后检测到触发器 0。
然后，
使用 Trigger 0 检测位置作为触发位置显示采样数据。
为 Trigger 0 触发条件选择“about”、
“before”
或“after”。
序列二：重复触发 0 采样，
直到检测到触发 1。
为 Trigger 0 触发条件选择“about”、
“before”
或“after”。
注意：
触发方式选择“延迟”，
延迟时间设置为“0”，
在触发点显示数据。
* 缓冲：
选择“延迟”
“序列1”
和“序列2”
时，该字段将指定测量位置
触发模式。
about ：
显示触发点周围的数据。
before ：
显示触发点之前的数据。
after ：
显示触发点之后的数据。
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*
触发类型
：
设置触发点的采样条件。
选择“ON EDGE”、
“OFF EDGE”、
“+SLOPE”、
“‑SLOPE”、
“DATA”
或“SLOPE”。
DATA ：
触发点设置为触发电平匹配的点。
SLOPE：
触发点设置在触发电平高于或低于设置电平的点。
*
触发数据
：
设置了触发值。
可供选择的项目与采样数据 CH1 至 CH4 相同。
*
触发电平
：
设置了触发电平。
当为触发数据选择“序列输入”
或“序列输出”
时，从右侧的“IN（0 至 7）”
和“OUT（0 至 4）”
中进行选择。
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图 2‑5‑2 采样图形屏幕
测量结果显示在此屏幕上的图表中。
单击 [颜色设置] 按钮打开采样图形设置屏幕。
图表的背景颜色，
可以在此屏幕上更改每个通道的线条颜色、
线条大小和线条类型。
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图 2‑5‑3 采样图形设置屏幕
通道 1 到 4、
光标 1 和 2 的线条颜色、
线条大小、
线条类型和背景颜色，
以及
可以在此屏幕上设置比例。
当尺寸设置为“1”
时，线型可能会改变。
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2‑6。
频率分析条件屏幕
图 2‑6‑1 频率分析条件设置屏幕
速度波形、
电流波形功率谱、
频率响应（增益和相位）
通道 1 和 2) 的对比度在此屏幕上进行测量。
单击主菜单监控屏幕上的[频率分析]按钮，
同时打开采样条件屏幕（上图）
和频率分析图形屏幕（下页图 2‑6‑2）。
以下部分描述了测量、
振荡条件和测量方法：
（频率分析/测量条件）
*
数据采样：
以下数据可用于采样：这些项目与波形显示/测量条件中的采样数据相同。
采样速度（滤波输出）、
采样电流
（滤波输出）、
电流值（电子⻮轮处理后）、
电流值（传感器脉冲）、
偏差（电子⻮轮处理后）、
速度指令（实际
部分）、
电流偏差（实际部分）、
监控速度、
U相电流、
V相电流、
U相电压输出、
V相电压输出、
W相电压输出、
Q轴电压指令、
D轴电流偏差、
运动估计、
速度反馈、
运动距离、
伺服状态、
伺服指令信号输入、
伺服内部信息、
PN电压、
电流指令（虚拟部
分）、
位置偏差（虚拟部分）、
位置指令（虚拟部分）、
速度指令（虚拟部分）、
速度环FF输出（虚拟部分）、
移动距离
（虚拟部分）
和地址*。
*注：
直接指定伺服放大器RAM的地址和大小。
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#Z43848E‑2
*
频率带宽：
可以选择振荡和测量带宽。
“2‑20 赫兹”、
“5‑50 赫兹”、
“20‑200 赫兹”、
“50‑500 赫兹”、
“1‑500 赫兹 (10)”、
“1‑500 赫兹 (30)”、
“1 ‑500 Hz (50)，
“和” 1‑500
Hz (100)”
可供选择。
注：
括号 () 中的数字表示频率响应测量时的振荡频率。
对于括号中没有指定振荡频率的频率，
振荡和测量重复 30 次。
* 振荡波形：
可以选择振荡波形。
“矩形波”、
“三角波”
和“正弦波”
可供选择。
* 振荡幅度：
可以设置振荡波的幅度。
设置范围应为 0.01 到 100.0%。
*
测试振荡频率：
可以设置用于测试的振荡频率。
设置范围应为 0.1 到 500.00 Hz。
*
测试振荡时间：
可以设置测试的振荡持续时间。
设置范围应为 0.1 到 5.0 秒。
（测量方法）
* 测试振荡：
在 [Oscillating Waveform] 至 [Test Oscillation Condition] 范围内设置的条件下，
仅执行一次强制振荡。
在振荡期间，
测量通道 1 和
2 的值并显示每个通道的功率谱和频率响应（两个通道之间的增益和相位对比）。
*
功率谱：
测量通道 1 和 2 的现有条件，
并显示每个通道的功率谱和频率响应（两个通道之间的增益和相位对比）。
*
频率响应测量：
在从振荡带宽到振荡波形设置的条件下重复强制振荡十次，
并显示频率响应摘要（通道 2 和 1 之间的增益和相位对比）。
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图 2‑6‑2 频率分析图形屏幕
*
频率分析结果显示在此屏幕上的图表中。
单击 [颜色设置] 按钮打开采样图形设置屏幕。
图表的背景颜色，
可以在此屏幕上更改每个通道的线条颜色、
线条大小和线条类型。
18
#Z43848E‑2
图 2‑6‑3 频率分析图形设置屏幕
通道 1 和 2、
光标 1 和 2 以及刻度的线条颜色、
线条大小、
线条类型和背景颜色
可在此屏幕上设置。
当尺寸设置为“1” 时，线型可能会改变。
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2‑7。
远程驱动屏幕
图 2‑7 远程操作 I/O 命令屏幕
来自 PC 的序列输入、
位置和速度命令的数字参数可以在此发送
屏幕。
注意：
由于您的 PC 和伺服放大器之间的通信错误可能会阻止正常操作终止，
因此您必须始终通过关闭 IN0:PON 输入来准备紧急停
止。
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2‑8。
车削物品和步骤
电机轴负载的负载惯量在 V 系列中设定为电机惯量的倍率，
并根据该值调整伺服增益。
因此，
将负载惯量设置为电机轴向负载（以下
称为“负载惯量”）
与电机惯量的乘积，
并根据该值设置增益或滤波器。
V 系列提供以下四种调谐模式。
（V 系列调谐模式）
标准模式：当负载惯量放大率已知时选择该模式。
这是默认值。
半自动模式：
负载惯量放大率在此模式下通过几十次换相来测量。
实时模式：
负载惯量放大率是在正常运行时实时测量的。
手动模式：
您必须在此模式下手动设置所有增益和滤波器。
在以下步骤中设置伺服增益、
滤波器和其他元素。
（调整步骤）注意：
请参阅下一页的详细说明。
1.负载惯量放大率已知时
1‑1。
只设置TP02（目标环增益）
和TP03（负载惯量放大率），
让伺服放大器设置
其他参数。
1‑2。
手动设置所有调谐参数。
2.负载惯量放大率未知时
2‑1。
在换向期间测量负载惯性。
2‑2。
正常运行时实时测量负载惯量放大率。
2‑3。
测量加速和减速过程中的速度和电流变化并计算负载
惯性。
（设定TP02（目标回路增益）
和TP03（负载惯量放大率）
后）
2‑4。
其他参数由伺服放大器设定。
2‑5。
手动设置所有调谐参数。
注意：
步骤 2‑4 和 2‑5 与“1.当负载惯性倍增率为
已知。”
有关步骤 2‑4 和 2‑5 的详细信息，
请参见步骤 1‑1 和 1‑2 的详细说明。
注意：
在速度控制模式下，
将 TP02（目标环增益）
设置为位置环增益。
21
#Z43848E‑2
（当 TP02（目标回路增益）
和 TP03（负载惯量放大率）
已知时）
1‑1。
只设定 TP02（目标回路增益）
和 TP03（负载惯量放大率），
让伺服放大器设定
其他参数：
将伺服放大器的调谐模式（TP01）
设置为“0：
标准模式”
并关闭和打开系统。
当 SHAN5 与伺服放大器再次建立通讯后，
点击
【增益调整】
按钮，
打开增益调整画面，
并指定参数 TP02：
目标环路增益和 TP03：
负载惯量放大率。
此处按“电流指令过滤器 (2)”、
“速度指令过滤器 (F)”
和“观察器 (O)”
按钮设置
过滤器和“Tuning special setting (T)”
按钮更改 TFC 设置。
见“2‑8‑5。 Tuning Gain Setup 屏幕”
以获取有关增益设置的详细信息。
见“2‑8‑6。
调谐过滤器设置屏幕”
以了解有关过滤器设置的详细信息。
见“2‑8‑7。 TFC (Twin Freedom Control) 设置屏幕”
以了解有关 TFC 设置的详细信息。
1‑2。
设置除 TP02：
目标回路增益和 TP03：
手动加载惯性倍率以外的所有参数：
设置为“3：
手动模式”
一旦
SHAN5 与伺服放大器之间的通讯再次建立，
单击[增益调整]按钮打开增益调整屏幕并更改伺服放大器参数。
增益调整结
束后，
使用 [Current command filter (1)] 至 [Observer] 的按钮设置滤波器，
并使用 [Tuning special setting] 按钮更改
TFC 设置。
见“2‑8‑5。 Tuning Gain Setup 屏幕”
见“2‑8‑6。
调谐过滤器设置屏幕”
以了解有关过滤器设置的详细信息。
见“2‑8‑7。 TFC (Twin Freedom Control) 设置屏幕”
以了解有关 TFC 设置的详细信息。
（测量负载惯量）
2‑1。
要测量换向期间的负载惯性：
设置为“1：
半自动模式”
再次建立 SHAN5 和伺服放大器之间的通
信后，
单击 [Semi‑auto] 按钮并在 Semi‑auto Mode 屏幕上执行调整。
见“2‑8‑2。
调谐半自动模式屏幕”
了解详情。
2‑2。
正常运行时实时测量负载惯量放大率：
设置为“2：
实时模式”
当 SHAN5 与伺服放大器再次建立通讯后，
点击
【实时模式】
按钮，
打开实时模式画面，
监控正常运行时负载惯量放大率的变化。
见“2‑8‑3。
调谐实时模式屏幕”
了解详情。
2‑3。
测量加速和减速过程中的速度和电流变化并计算负载惯量：
设置为“0：
标准模式”
或“3：
手动模式”
并关闭再打开
系统。
再次建立 SHAN5 和伺服放大器之间的通信后，
单击 [Manual mode (M1)] 按钮打开 Manual Mode 屏幕，
并按照屏
幕上的说明测量加减速过程中的速度和电流变化。
见“2‑8‑4。
调谐手动模式屏幕”
了解详情。
22
#Z43848E‑2
2‑8‑1。
调谐模式选择画面
图 2‑8‑1。
调谐模式选择画面
按照“2‑8.调整项目和步骤”
在此屏幕上。
根据伺服放大器的调谐模式（TP01），只有选定的按钮可用。
注意：
您不能同时打开多个调谐屏幕。
23
#Z43848E‑2
2‑8‑2。
调整半自动模式屏幕
图 2‑8‑2。
调整半自动模式屏幕
此屏幕用于命令伺服放大器执行 Auto Tuning 操作以测量负载
伺服放大器的调谐模式（TP01）
设为“1：
半自动模式”
时的惯性。
画面打开时进行如下设置：
TP02：
目标环路增益为 20.0
TP03：
将惯量倍增率加载到 1.0
TP04：
Maximum Revolution 显示伺服放大器的设定值。
在开始测量之前，
根据以下注意事项将 TP02 至 TP04 设置为适当的值。
TP02：
目标环路增益设置一个保守的值以避免在调谐操作期间出现振荡。
TP03：
加载惯性乘法率如果知道近似值，
则设置一个值。
TP04：
最大转数设置调谐操作的最大转数。
单击 [开始] 按钮开始测量。
换相3次测量 TP03：每次测量后，
屏幕下方会显示负载惯量放大率和负载惯量放大率变化率（见
下文说明）。
变化率=（测量前值‑测量后值）/测量前值x 100.0
3次测量后，
每次测量的负载惯性倍率差小于0.5时显示“Normal”，
大于0.5时显示“Error”。
错误可能由以下原因引起
1. 负载惯量放大率极大，
或
2、
机械刚性差。
如果可能，
请在“2‑3.测量速度和电
加减速时的电流变化，
计算负载惯量：”
24
#Z43848E‑2
2‑8‑3。
调整实时模式屏幕
图 2‑8‑3。
调整实时模式屏幕
此画面用于监视 TP03：
伺服放大器的调谐模式（TP01）
设为“2：
实时模式”
时，伺服放大器在正常运行期间测得的
负载惯性倍率。
该画面打开时，
显示伺服放大器参数 TP02：
目标环路增益和 TP03：
负载惯量放大率的设置值。
在开始普通操作之前，
请设置 TP02 和 TP03 的值。
TP02：
目标环路增益设置一个保守的值以避免在调谐操作期间出现振荡。
TP03：
加载惯性乘法率如果知道近似值，
则设置一个值。
将TP02和TP03的值设置好后进行普通操作，
如果TP03：
Load Inertia Amplification Rate的显示值稳定饱和，
则表
示负载惯量放大率测量成功。
负载惯量放大率测量成功后，
将TP01：
Tuning Mode改为“0：
Standard Mode”。
如果负载惯性放大率测量失败并且 TP03 的值：
负载惯性放大
汇率不稳定，
可能有以下原因：
1. 极大的负载惯量倍增率，
或
2、
机械刚性差。
如果可能，
请在“2‑3.测量速度和电
加减速时的电流变化，
计算负载惯量：”
25
#Z43848E‑2
2‑8‑4。
调谐手动模式屏幕
图 2‑8‑4。
调谐手动模式屏幕
当伺服放大器参数 TP01：
Tuning Mode 设置为“0：
标准模式”
或“3：
手动模式”
时，您可以在此屏幕上测量普通运行时加
减速时的速度和电流变化，
并计算负载惯量。
请注意，
较大的粘度阻力使伺服调整工作变得困难。
在这种情况下，
计算粘性摩擦（粘性摩擦弯曲点频率）
并调整增益。
（负载惯量测量和计算步骤）
打开采样条件屏幕并测量加速和减速期间的速度和电流变化，
如上图所示。
在此，
将通道 1 设置为“电流（无滤波
器）”，
将通道 2 设置为“电流（无滤波器）”。
测量结束后，
输入以下数值，
点击“Calc1”
和“Calc2”
按钮计算负载惯量。
单位在方括号中指定。
（加速过程中的速度和电流变化）
t1：
加速开始时间，
t2：
加速结束时间[s]
F1：
初始速度，
F2：
结束速度[r/min]
I1：
加速开始电流，
I2：
加速结束电流[A]
（减速时的速度和电流变化）
t3：
减速开始时间，
t4：
减速结束时间[s]
F3：
初始速度，
F4：
结束速度[r/min]
I3：
减速开始电流，
I4：
减速结束电流[A]
26
#Z43848E‑2
在采样图形屏幕中，
测量加速过程中的速度和电流变化后，
将
将光标 1 和 2 分别放在 t1 和 t2 上，
然后单击 [Get Data[A]] 按钮获取 t1 到 I2 的值。
同理，
在Sampling Condition 界面，
测量加速过程中的速度和电流变化后，
将光标1 和2 分别放在t3 和t4 上，
单击[Get
Data[B]] 按钮获取t1 到I2 的值。
加减速时负载惯量计算完成后，
点击[Average]按钮，
得到上述两个值的平均值，
使用右侧“Amp Information”
栏中的
“Motor Inertia”
值计算负载惯量比。
单位在方括号中指定。
负载惯量比=负载惯量（计算得到）/电机惯量
完成上述计算后，
在 Tuning Gain Setup 中指定 TP03: Load Inertia Ratio 值
屏幕。
见“2‑11. Tuning Gain Setup 屏幕”
（测量粘度摩擦弯曲点频率）
请注意，
较大的粘度阻力使伺服调整工作变得困难。
在这种情况下，
计算粘性摩擦（粘性摩擦弯曲点频率）。
以恒定速度（F [r/min]）
测量旋转过程中的电流值，
输入该值，
然后单击 [ωd = Kt 图）。
*
I / { F * 2π/ 60 * (Jm + Jl) }] 按钮获得粘性摩擦弯曲点频率（wd 在
当获得的粘性摩擦弯曲点频率值小于目标位置增益时，
不需要进一步的工作。
但是，
如果该值较大，
则根据粘度摩擦弯曲点频
率调整 TP05：
速度环积分增益的值。
见“2‑11. Tuning Gain Setup 屏幕”
27
#Z43848E‑2
2‑8‑5。
调谐增益设置屏幕
图 2‑8‑5。
调谐增益设置屏幕
此屏幕用于设置从 TP02：
目标回路增益到 TP17：
观察器增益的调谐参数。
更改参数后单击相应的参数按钮（TPxx）可更改伺服放大器中的参数。
将光标放在特定参数上可在屏幕底部显示该参数的帮助。
注意：
可更改的参数受 TP01：
伺服放大器调谐模式的限制。
28
#Z43848E‑2
2‑8‑6。
调谐滤波器设置屏幕
图 2‑8‑6。
调谐滤波器设置屏幕
观察者使用此屏幕来设置电流命令过滤器 1 和 2、
速度反馈过滤器、
和速度命令过滤器参数。
更改参数后单击相应的参数按钮（TPn）
可更改伺服放大器中的参数。将光标放在特定参数上可在屏幕底
部显示该参数的帮助。
29
#Z43848E‑2
2‑8‑7。 TFC（双自由控制）
设置屏幕
图 2‑8‑7。 TFC（双自由控制）
设置屏幕
此屏幕用于在 TFC（Twin Freedom Control）
上进行设置。
使用单选按钮设置 TFC 参数 [No Use]、
[Use] 和 [Gain Rate]，
然后单击 [TS41: TFC Setup] 按钮更改伺服放大器中
的参数。
注意：
这些参数更改将在重新启动伺服放大器后生效。
30
#Z43848E‑2
2‑9。
放大器信息屏幕
图 2‑9。
放大器信息屏幕
此屏幕用于显示放大器信息（轴号：
用于多定位器、
选项状态、
电源
单元状态等）、
主菜单画面上显示的信息以外的监视信息（电子热力高速数据、
以前的旋转变压器 ABS 相位数据等）、
伺服锁定缺失情况和警告。
选中 [Validity] 复选框以查看“Resolver ABS Phase”
和“ABS Sensor Rotation”
的值。
伺服锁定缺失条件和警告可能有以下原因：
（伺服锁定缺乏条件）
*
IN0：
未输入 PON（信号）。
*
IN7：
未输入运行信号[RUN]。
* OUT3：
伺服准备[RDY]未完成。
*
主电路未充电。
*
未输入动态中断确认（信号）。
*
未输入抱闸确认（信号）。
* 未输入串行通信操作（信号）。
* 未输入选项串行通信（操作）。
31
#Z43848E‑2
（警告）
*
电池电量低
* 原产地未保存。
*
电子热警告
*
反向电流吸收过热警告
*
翅片过热警告
*
脉冲指令警告
*
PNLV 警告
32
#Z43848E‑2
2‑10。
真实报警画面
图 2‑10。
真实报警画面
伺服放大器的持续报警显示在此屏幕上。
点击报警编号【报警n】
按钮，
查看每个报警的检测条件和解决方法
屏幕底部的列。
33
#Z43848E‑2
2‑11。
警报历史屏幕
图 2‑11。
警报历史屏幕
该画面显示伺服放大器的报警履历。
在这里，您可以在活动屏幕上监控警报历史记录的更新。
屏幕顶部的时间显示警报历史更新的日期和时间。
34
#Z43848E‑2
2‑12。
版本显示屏
2‑12。
版本显示屏
该画面显示伺服放大器的软件版本、
程序编号等。
35
#Z43848E‑2
3. 附加信息
以下是关于警报检测条件、
对策和术语的说明。
3‑1。
警报
类型报警信息检测条件/对策
沟通 *1 对策
错误１．
伺服放大器的开关。
２．
关闭再打开SHANS5。
３．
关闭和打开你的电脑。
４．
检查您电脑的串口设置。
RS232C 初始化错误
* 侦探条件
伺服放大器未做好通信准备。
* 解决方案
RS232C 电缆错误
* 侦探条件
通信电缆的“CTS” 未打开。
* 解决方案： * 见上文 1。
RS232C 超时
* 侦探条件
发出指令后，
在规定时间内未收到伺服放大器的回复信息。
* 解决方案
检查伺服放大器是否正常工作。
* 侦探条件
数据发送错误
伺服放大器检测到发出的命令错误并返回报警代码。
* 侦探条件
RS232C 发送数据帧错误
伺服放大器检测到发出的命令错误并返回报警代码。
* 侦探条件
RS232C发送数据指令号错误
当发送了无效的发送命令 (B) 时发送了不符合规范的命令。
* 侦探条件
RS232C发送数据长度错误
通信字节 (c) 与发送的命令不对应。
* 侦探条件
RS232C 发送数据校验和错误
发送的命令校验和 (E) 不匹配。
接收数据
* 侦探条件
错误发现回复数据错误。
RS232C接收数据状态错误
* 侦探条件
发现回复数据状态 (B ) 错误。
RS232C接收数据长度错误
* 侦探条件
发现回复数据大小 (C ) 错误。
RS232C接收数据校验和错误
* 侦探条件
发现回复数据校验和 (E ) 错误。
RS232C 接收数据帧错误
* 侦探条件
发现回复数据错误。
RS232C 接收数据奇偶校验错误
* 侦探条件
发现回复数据错误。
RS232C接收数据
* 侦探条件
溢出错误发现回复数据错误。
接收数据
* 侦探条件
36
#Z43848E‑2
错误经过通过通信命令检测并显示回复数据错误。
命令
命令 63：
波特率切换失败
* 侦探条件
波特率切换失败。
* 解决方案
检查通讯。
打开环境屏幕并再次运行该命令。
命令 65：
远程驱动器切换失败
* 侦探条件
远程驱动器切换失败。
* 解决方案
检查通讯。
打开远程驱动器显示屏幕。
命令6：
强制振荡启动失败
* 侦探条件
“测试振荡”
或“频率响应测量”
的振荡失败。
* 解决方案
检查通讯。
* 侦探条件
命令 67：
采样启动失败
波形采样测量失败。
* 解决方案
关闭再打开伺服放大器。
重新启动 SHAN5。
* 侦探条件
命令 69：自动调整
控制 ‑ 调整启动失败自整定操作失败。
１．
伺服放大器参数TP01：
Tuning Mode未设置为“1：
Semi‑Auto Mode”。
２．
驱动伺服放大器用于电机测试或其他目的。
* 解决方案
１．
停止调谐模式参数，
重新启动伺服放大器。
2. 如果进行了电机测试，
则停止。
* 侦探条件
命令 70：
序列
命令失败未收到用于启用“解析器 ABS”
的序列命令
安培信息中的“相位计数器”和“ABS 传感器旋转”
屏幕。
电机传感器可能未设置为 ABS：
绝对传感器。
* 解决方案
检查电机传感器参数 UP02：
电机代码前两位。
命令 73：
远程驱动命令
* 侦探条件
远程驱动器操作期间序列输入命令和数字命令失败。
伺服放大器可能未设置为远程
不进行远程驱动。驱动模式。
* 解决方案
命令 74：
远程驱动器单独命令
* 侦探条件
远程驱动器操作期间序列输入命令和数字命令失败。
伺服放大器可能未设置为远程
不进行远程驱动。驱动模式。
* 解决方案
命令 78：
伺服增益
* 侦探条件
调整调整屏幕上的个别参数更改失败。
参数号无效 * 解决方案
1. 关闭再打开伺服放大器。
2. 重启 SHAN5。
操作错误等
计算 RAM 错误
* 侦探条件
监控数据计算读取数据失败。
* 解决方案
1. 关闭再打开伺服放大器。
2. 重启 SHAN5。
* 侦探条件
文件打开错误
无法打开指定的文件。
* 解决方案
使用其他编辑器软件（例如记事本）
检查文件。
37
#Z43848E‑2
* 侦探条件
只读文件
您试图写入只读文件。
* 解决方案
更改文件属性或写入另一个文件并保存。
波形不完整
* 侦探条件
采样
在采样操作期间按下了 [Data Read] 按钮。
* 解决方案
等到采样完成或停止测量，
检查
间隔和触发条件设置并重新开始采样。
* 侦探条件
频率分析无效数据设置
测试振荡时间设置太短。
* 解决方案
为参数设置更大的值。
电机未锁定
* 侦探条件
频率分析测试振荡和频率响应测量开始时电机未锁定。
在 Tuning Semi‑Auto
Mode 屏幕上开始测量时电机未锁定。
* 解决方案
锁定电机。
请参阅 Amp Information 屏幕上的 Servo Lock Lack Condition。
* 侦探条件
参数名称无效
指定了无效的参数文件名。
* 解决方案
使用记事本等其他编辑软件打开并修改参数文件。
再次接收参数。
* 侦探条件
参数号无效
参数文件的参数号不正确或重复。
* 解决方案
使用记事本等其他编辑软件打开并修改参数文件。
再次接收参数。
* 侦探条件
调谐模式错误
伺服放大器调谐模式与 SHAN5 调谐模式屏幕上的规格不一致。
* 解决方案
关闭屏幕修改伺服放大器调谐模式或打开与指定调谐模式一致的屏幕。
无法从 PC 操作远程驱动器
* 侦探条件
当您单击远程驱动器显示屏幕上的 [PON In] 和 [Brake Confirm] 按钮时，
可能会
发生此错误。
* 解决方案
使用外部输入设备使用 [PON In] 和 [Brake Confirm] 按钮。
3‑2。
关于帮助
SHAN5 没有帮助文件。
38

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001 环境画面 * 串口和通讯波特率的设置可能会改变。

010 放大器状态屏幕 * 显示轴编号、

310 采样图形屏幕 * 采样结果显示在此屏幕上的图表中。

610 调整半自动模式当 TP01 设置为“1”

620 调整实时模式当 TP01 设置为“2”

650 调谐增益设置屏幕 * 在此屏幕上设置调谐参数（TP02 到 17）。

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010 放大器状态屏幕 * 显示轴编号、

310 采样图形屏幕 * 采样结果显示在此屏幕上的图表中。

610 调整半自动模式 当 TP01 设置为“1”

620 调整实时模式 当 TP01 设置为“2”

650 调谐增益设置屏幕 * 在此屏幕上设置调谐参数（TP02 到 17）。

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