Trainingkit Styrteknik

Laborationsbok
Training Kit - Styrteknik Mät och Styrteknik
Mekatronik 2
Allmän Automationsteknik
Programmerbara styrsystem
Teknik 1&2
Mekatronik underhåll
Väskans layout
(denna inklusive komponentförteckning
ligger längs bak i laborationsboken)
Luftbehandlingsenheten (4)
DIN-skenan (100)

Ventiler:
5 st M
1 st B
1 st C
1 st A

Komponent-
manualer finns i
undermappen
”manual”
Plintar, slang & skruvar
Steg vid maskin- och
systembyggnad
1. Layoutskiss (och ritning)
2. Anskaffande av utrustning
3. Montage
4. Koppla (aktorer, sensorer, kommunikation – el,
luft, hydraulik mm)
5. Kalibrera (kontrollera räckvidd mm)
6. IO-lista
7. Systemera programfunktioner
8. Systemera HMI-funktioner
9. Programmera PLC och HMI (provkör stegvis – ej
allt på en gång)
10. Dokumentation
11. Backup
12. FAT och SAT
Laboration 1 – Bollplockningsstation
 Lab 1 skisser
bollplockare - skiss framifrån Bollplockare - skiss toppvy
ultra

matare
magasin

gripdon
arm

Skyttel Vakuum
RVL-kana

prov-rullkana
stopp
gripdon

Boll
matare arm
start

Blås rvl-rullkana

Skyttel

start stopp
Lab1 I/O-lista
Lab 1 Symboltabell
Lab 1 Montage - magasin
Lab 1 Montage - plockenhet
Laboration 1 – Översiktlig situationsbild
Bollplockningsstation
Lab 1 Montage - situationsbilder
 Lab 1 Övning 1 –
Frammatning av boll till luftkudde
Laboration1 - övning1 - BOLLFRAMMATNING

0 r mata, r blow, r arm, r grip, r ner, r upp

start

10 s blow, s mata, r grip

matare ute

20 r mata

matare ute.t1/x20/1s500ms

.
 40 s arm

Lab 1 Övning 2 – arm ute. t2/boll/400ms

Bollplockning
50 s grip

t3/x50/500ms

Laboration1 - övning2 - BOLLPLOCKNING

60 r arm
0 r mata, r blow, r arm, r grip, r ner, r upp
arm inne
start+hmistart

70 s upp
10 s blow, s mata, r grip, s driftlampa, r stopplampa

%mw260<=15
matare ute

80 r upp, s arm
20 s ner, r upp, r mata

arm ute
%mw260>230

90 r grip
30 r ner

t4/x90/1s
boll

100 r driftlampa
40 s arm

arm ute. t2/boll/400ms

50 s grip

t3/x50/500ms

60 r arm
 40 s arm

Lab 1 Övning 2 – arm ute. t2/boll/400ms

Bollplockning
50 s grip

t3/x50/500ms

Laboration1 - övning2 - BOLLPLOCKNING

60 r arm
0 r mata, r blow, r arm, r grip, r ner, r upp
arm inne
start+hmistart

70 s upp
10 s blow, s mata, r grip, s driftlampa, r stopplampa

%mw260<=15
matare ute

80 r upp, s arm
20 s ner, r upp, r mata

arm ute
%mw260>230

90 r grip
30 r ner

t4/x90/1s
boll

100 r driftlampa
40 s arm

arm ute. t2/boll/400ms

50 s grip

t3/x50/500ms

60 r arm
 Lab 1 skalning och jämförare
Alltid uppfyllt (=1) Omvandla till rätt
enhet (mm)

Gå upp med skyttel om den

är för långt ner (mer än 350
mm från givaren)

Denna syntax bygger på automgens skrivna språk

(högerklicka och välj i egenskaperna för programfoldern)
 Lab 1 HMI

stopp F/sekvens:{0}

s stopplampa

hmistopp r driftlampa

Om stopp: Stoppa sekvensens körning och

ställ sekvensen i steg 0
Lab 1 HMI-knapp
Lab 1 HMI-position
Laboration 2 – Stickprovsstation
 Lab 2 toppskiss
Stickprov - skiss toppvy

Bana

vagga
M

stickprov
lagerhyllor (om robot)
rullkanor

stopp

matare
start

Vakuum

Skyttel
 Lab 2 skiss framifrån
Stickprov - skiss framifrån
ultra

rvl-rullkana
Vakuum

matare

Skyttel vagga

prov-rullkana

fvl-rullkana
Bana
M

start stopp stickprov

Lab2 I/O-lista
Lab 2 Symboltabell
Lab 2 Montage - bana
Lockmagasinet behövs ej i denna lab
Lab 2 Montage - rännor
Laboration 2 – Situationsbilder Stickprovsstation
 En detalj i taget utan HMI-knappar

0 r stickminne,r vagga,r sky ner,s sky upp,r vakuum,r rotera,r mata

kör hem allt

start.stopp.skalad ultra<20

10 s mata, s vakuum
mata fram en rullande detalj

t1/x10/500ms.vakt

20 s sky ner,r sky upp,r mata

Lab 2 Övning 1 –
kör ner
stickprov utan HMI
stickminne.(skalad ultra>130+provkana) stickminne.(skalad ultra>220+vidare)
stickprov?

30 r sky ner,r sky upp,r vakuum

släpp av för stickprov

stickprov

40 s vagga,s vakuum
stickprov klart (vagga provkanan)

t2/x40/4s

50 s sky ner,r sky upp, r vagga

skala position (%mw260=skalad ultra, %mw250=ultra)

vakt.(skalad ultra>220+vidare) 1 {%mw260=[%mw250/49]}

=1 innebär alltid sann (skala alltid)

60 r sky ner,r sky upp,r vakuum

släpp till färdigkanan

vakt.t3/x60/2s

70 s rotera
kör banan 1 sekund

t4/x70/1s stickprov s stickminne

begäran om stickprov (minns detta oavesett när det sker)

 Lab 2 Övning 1 – förklaringar

stickprov s stickminne

begäran om stickprov (minns detta oavesett när det sker)

.

20 s sky ner,r sky upp,r mata

kör ner

stickminne.(skalad ultra>130+provkana) stickminne.(skalad ultra>220+vidare)

stickprov?
.

Olika alternativgrenar om stickprov eller ej

 0 r stickminne,r vagga,r sky ner,s sky upp,r vakuum,r rotera,r mata

(start+hmistart).stopp. hmistopp.skalad ultra<20

10 s mata, s vakuum

t1/x10/500ms.vakt

Lab 2 Övning 3 –
20 s sky ner,r sky upp,r mata
stickprov med HMI

stickminne.(skalad ultra>130+provkana) stickminne.(skalad ultra>200+vidare)

30 r sky ner,r sky upp,r vakuum

stickprov+hmiprov

40 s vagga,s vakuum

t2/x40/4s

50 s sky ner,r sky upp, r vagga

vakt.(skalad ultra>200+vidare)

60 r sky ner,r sky upp,r vakuum

vakt.t3/x60/2s
begäran om stickprov (minns detta oavesett när det sker)

70 s rotera

t4/x70/1s stickprov+hmiprov s stickminne

 Lab 2 HMI-knappar

Alternativ till fysiska knappar i

Skalning som i lab1
programmeringen
 Lab 2 HMI-stopp
stopp? avbryt farliga rörelser (ej eventuellt vakuum)

stopp r x10,r x20,r x30,r x40,r x50,r x60,r x70,s x0

hmistopp

skala position (%mw260=skalad ultra, %mw250=ultra)

1 {%mw260=[%mw250/49]}

=1 innebär alltid sann (skala alltid)

Stopp avbryter sekvensen och

Skalning som i lab1
ställer den i steg 0

Stopp avbryter även eventuella

farliga rörelser (dock ej vakuum)
stopp? skyddsstopp=avbryt farliga rörelser (ej eventuellt vakuum)

stopp r %q0,r %q1,r %q2,r %q3,r %q7

hmistopp

.
Laboration 3 – Monteringsstation
 Lab 3 toppskiss
Monteringsstation - skiss

RVL (magasin)

Ner Vakuum matare

Lock

Kulor

putt
Skyttel

Motoraxel M

FVL (kana)
Lab3 I/O-lista
Lab 3 Symboltabell
Laboration 3 – Situationsbilder Monteringsstation
Lab 3 Montage - delar
Lab 3 Montage - linjärenhet
Lab 3 Montage - hylsmagasin
Lab 3 Övning 1 – förbered stationen för körning
kör bort motor (så att den ej har passerat fwd)

x0 start+hmistart s rotera

s motorbwd

Rutin för återställning inför start

0 r okstart

t1/start/3s
start vridet i 3 sekunder

10 R matare,r ner,r vakuum,r sky bort,S sky hem,R motorbwd,S rotera,r putt
kör hem allt

fwd
motor hemma

20 r rotera, {c1=[0]}
stoppa motor och mata ut hylsor

framme.kula framme.t2/x20/1s
Mata fram hylsor i magasinet
hylsor framme (loopa annars)?

40 s matare

matare ute
loopa

70 r matare

matare inne

50 s okstart, r matare,s motorbwd,s rotera

c1>=17

60 r motorbwd,r rotera
Klartecken till att
starta då allt är ok
65

%m400

kör hem skyttel

start driftlampa s sky hem

r sky bort
Kör hem skyttel &
bwd s rotera, r motorbwd

bwd r rotera
linjärenhet
.
 Lab 3 övn 1 HMI-bilder

Alternativ till fysiska knappar i

programmeringen

Maskinstatus
 Lab 3 Övning 1 – förbered stationen för körning inkl HMI
kör bort motor (så att den ej har passerat fwd)

x0 start+hmistart s rotera

s motorbwd

Rutin för återställning inför start

0 r okstart

t1/start/3s+t6/hmistart/3s+hmireset
start vridet i 3 sekunder

10 R matare,r ner,r vakuum,r sky bort,S sky hem,R motorbwd,S rotera,r putt
kör hem allt

fwd
motor hemma

20 r rotera, {c1=[0]}
stoppa motor och mata ut hylsor

framme.kula framme.t2/x20/1s
hylsor framme (loopa annars)?
Mata fram hylsor i magasinet
40 s matare

matare ute
loopa

70 r matare

matare inne

50 s okstart, r matare,s motorbwd,s rotera

c1>=17

60 r motorbwd,r rotera Klartecken till att

starta då allt är ok
65

%m400

kör hem skyttel

start driftlampa s sky hem

r sky bort

bwd s rotera, r motorbwd

Kör hem skyttel &
bwd r rotera linjärenhet
.
 Lab 3 övn 2 HMI-bilder

Maskinstatus
Alternativ till fysiska knappar i Positioner (skyttel och motor)
programmeringen samt extra
knappar

Joggningsfunktioner
 ultra<20

Lab 3 Övning 2 – sekvens 41 s ner

t4/x41/2s

51 r vakuum, r ner, s matare

HUVUDSEKVENS (hylsa till FVL utan montage) vakt.uppe

1
61 S motorbwd, s rotera

okstart.framme.(start+hmistart+driftlampa)
c1=260. bwd
Linjärenhet vid FVL
11 s ner, s vakuum
71 r rotera, s putt, r sky bort, s sky hem

vakt.c1>=15 Förpositionerad motor putt ute

21 r ner
81 r putt

uppe
putt inne

31 s sky bort,r sky hem 91 r motorbwd, s rotera

ultra<20
Skyttel vid linjärenhet fwd

41 s ner 101 r matare,s motorbwd, s rotera

t4/x41/2s matare inne.c1>=15

51 r vakuum, r ner, s matare 111 r motorbwd, r rotera

vakt.uppe

61 S motorbwd, s rotera
.
c1=260. bwd
 Lab 3 Övning 2 – stopp

skyddsstopp? stoppa alla rörelser, gå upp och återför putt och matare (släpp inte)

stopp driftlampa r driftlampa

hmistopp r pstopplampa

S sstopplampa

F/huvudsekvens:{1}

F/reset:{0}

sstopplampa r %q0,r %q1,r %q2,r %q3,r %q4,r %q5,r %q11

återstart efter skyddsstopp

hmireset sstopplampa

r sstopplampa

.
 JOGGFUNKTIONER
Lab 3 Övning 2
skyttelhemåt om ej i drift (ej i sekvenskörning) – joggning
shem driftlampa r sky bort

S sky hem
avbryt hemjoggning

shem driftlampa r sky bort

r sky hem
skyttelbortåt om ej i drift (ej i sekvens)

sbort driftlampa s sky bort

r sky hem
avbryt bortjoggning

sbort driftlampa r sky bort

r sky hem

Flankavkänning (då
den avaktiverats)
motor fwd (mot skyttel) om ej i drift (ej i sekvenskörning)

mfwd driftlampa r motorbwd

S rotera
avbryt fwdjoggning

mfwd driftlampa r rotera

motor mot bwd (mot FVL) om ej i drift (ej sekv.)

mbwd driftlampa s motorbwd

s rotera
avbryt bwdjoggning

mbwd driftlampa r rotera

 Lab 3 Övning 3 –
HUVUDSEKVENS (hylsa och lock monteras och sedan till FVL)

1
Montage av hylsa och lock
okstart.framme.(start+hmistart+driftlampa)

11 s ner, s vakuum ultra<20

vakt.c1>=15 111 s ner

21 r ner t3/x111/200ms

uppe 121 r vakuum,r ner

31 s sky bort,r sky hem vakt.uppe

ultra<20 131

41 s ner

t4/x41/2s 141 S motorbwd, s rotera

51 r vakuum, r ner, s matare c1=260. bwd

vakt.uppe 151 r rotera, s putt, r sky bort, s sky

61 r sky bort,s sky hem putt ute

skalad ultra>175 Hämta lock 161 r putt

71 r sky bort,r sky hem putt inne

t5/x71/2s 171 r motorbwd, s rotera

81 s ner,s vakuum fwd

vakt 181 s motorbwd,s rotera, r matare

91 r ner matare inne.c1>=15

uppe 191 r motorbwd,r rotera

101 s sky bort,r sky hem

 HUVUDSEKVENS (hylsa, en kula och lock monteras och sedan till FVL) Lab 3 Övning 4 –
1

okstart.framme.(start+hmistart+driftlampa)
Montage av hylsa med
11 s ner, s vakuum 131 r sky bort,s sky hem
en kula och lock
vakt.c1>=15 skalad ultra>175

21 r ner 141 r sky bort,r sky hem

uppe t5/x141/200ms

31 s sky bort,r sky hem 151 s ner,s vakuum

ultra<20 vakt

41 s ner 161 r ner

t4/x41/2s uppe

51 r vakuum, r ner, s matare 171 s sky bort,r sky hem

vakt.uppe ultra<20

61 r sky bort,s sky hem 181 s ner

skalad ultra>70 t7/x181/200ms

71 r sky bort,r sky hem 191 r vakuum,r ner

t0/x71/200ms vakt.uppe

81 s ner,s vakuum 201

vakt

91 r ner 211 S motorbwd, s rotera

uppe c1=260. bwd

101 s sky bort,r sky hem 221 r rotera, s putt, r sky bort, s sky hem

ultra<20 putt ute

111 s ner 231 r putt

t8/x111/200ms putt inne

121 r vakuum,r ner 241 r motorbwd, s rotera,r matare

vakt.uppe fwd.matare inne

251 s motorbwd,s rotera

c1>=17

261 r motorbwd,r rotera

1
HUVUDSEKVENS (hylsa, en kula och lock monteras och sedan till FVL)

Lab 3 Övning 5 –
11
okstart.framme.(start+hmistart+driftlampa)

s ner, s vakuum 131 r sky bort,s sky hem

Montage av hylsa med
vakt.c1>=15 skalad ultra>175 fem kulor och lock
21 r ner 141 r sky bort,r sky hem

uppe t5/x141/200ms

31 s sky bort,r sky hem 151 s ner,s vakuum

ultra<20 vakt

41 s ner 161 r ner

t4/x41/2s uppe

51 r vakuum, r ner, s matare 171 s sky bort,r sky hem

vakt.uppe ultra<20

61 r sky bort,s sky hem 181 s ner

skalad ultra>70 t7/x181/200ms

71 r sky bort,r sky hem 191 r vakuum,r ner

t0/x71/200ms vakt.uppe

81 s ner,s vakuum 201

vakt

91 r ner 211 S motorbwd, s rotera

uppe c1=260. bwd

101 s sky bort,r sky hem 221 r rotera, s putt, r sky bort, s sky hem

ultra<20 putt ute

111 s ner 231 r putt

t8/x111/200ms putt inne

121 r vakuum,r ner, p1 {inc c4} 241 r motorbwd, s rotera,r matare

vakt.uppe fwd.matare inne

251 s motorbwd,s rotera, {c4=[0]}

c1>=17

261 r motorbwd,r rotera

x131 c4<5 r x131

s x61
kulräkning
.
Laboration 4 – Höglager
 Lab 3 toppskiss
Monteringsstation - skiss

RVL (magasin)

Ner Vakuum matare

Lock

Kulor

putt
Skyttel

Motoraxel M

FVL (kana)
Lab3 I/O-lista
Lab 3 Symboltabell
Laboration 4 – Situationsbilder Höglager
Lab 4 Montage - delar
Lab 4 Montage - linjärenhet
Lab 4 Montage - bana
Lab 4 Montage - lagerhyllor