CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

TRAININGKIT STYRTEKNIK
Laboration 4 – Höglager

Höglager

Sida 1
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Layout
Höglager - skiss

Hyllsystem

Ner gripdon
Bana

Kulor
fram

Motoraxel Skyttel M

Sida 2
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

IO-lista Höglager
Ingångar
Ingång (%I) Symbolnamn kommentar
0 Arm ute Arm påverkad
1 bwd Motoraxel vid hemmaläge (vid pulsskivan)
2 fwd Motoraxel vid ändläge (ej vid pulsskivan)
3 Arm inne Arm opåverkad
4 detalj Fotocell som känner av detalj i gripdon
5 puls Pulsgivare (använd flankavkänning)
6 Bana ände Givare på sidan av banan
7 Bana hemma Givare på sidan av banan
10 stopp
11 start
12 paus
13
14
15
16
17
%MW250 Ultra Analog Ultraljudsgivare (kalibreras med vit
(%IW64) tråd ( vid motor=min, vid RVL = max)
0-16500 utan skalning
%MW252
(IW66)
Utgångar
Utgång (%Q) Symbolnamn kommentar
0 Sky ner Skyttel neråt
1 sky upp Skyttel uppåt
2 grip gripdon
3
4 arm Arm ut
5 Lin rotera Rotera motoraxel
6 Lin bwd Backa motoraxel (förutsatt att lin rotera är
aktiv)
7 Bana rotera Rotera bana
10 Bana bwd Bana bakåt (förutsatt att bana rotera är
aktiv)
11
12
13
14
15
16
17
%MW350
(QW80)

Sida 3
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Symboltabell höglager

Sida 4
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Förbindningstabell för att koppla motorn korrekt till PLC:t (via ett av reläerna 22):
nr trådtyp Anslutning 1 Anslutning 2 kommentar
1 Brun tråd i beige Motor sko1 Skruvplint i 20 Motor brun
kabel
2 Vit tråd i beige kabel Motor sko2 Skruvplint i 20 Motor vit (ej samma
som 1)
3 Brun tråd Skruvplint i 20 COM i 22 Andra sidan av nr 1
4 Brun tråd Skruvplint i 20 COM i 22 Andra sidan av nr 2
5 Svart tråd NO 5 i 22 Q5 i PLC Byter riktning
6 Brun tråd NC 2 i 22 NO 5 i 22 Bygel (plc q2)
7 Vit tråd Blå i plint 21 NO 4 i 22 nolla
8 Vit tråd Blå i plint 21 NC 7 i 22 nolla
9 Svart tråd A2 i 22 Q11 i PLC Startar motor

Övning1 – Joggning & positionering

I denna övning skall vi scanna av lagret så att vi vilka positioner som innehåller
detaljer..

Sida 5
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Joggningsprogram i ladder
JOGGFUNKTIONER

skyttelhemåt om ej i drift (ej i sekvenskörning)

supp driftlampa r sky ner

S sky upp
avbryt hemjoggning

supp driftlampa s sky ner

s sky upp
skyttelbortåt om ej i drift (ej i sekvens)

sner driftlampa s sky ner

r sky upp
avbryt bortjoggning

sner driftlampa s sky ner

s sky upp

linjär motor fwd (mot pulsskiva) om ej i drift (ej i sekvenskörning)

lin fram driftlampa r lin bwd

S lin rotera
avbryt fwdjoggning

lin fram driftlampa r lin rotera

motor mot bwd (från pulsskiva) om ej i drift (ej sekv.)

lin bak driftlampa s lin bwd

s lin rotera
avbryt bwdjoggning

lin bak driftlampa r lin rotera

banmotor fwd (mot pulsskiva) om ej i drift (ej i sekvenskörning)

bana fram driftlampa r bana bwd

S bana rotera
avbryt fwdjoggning

bana fram driftlampa r bana rotera

banmotor mot bwd (från pulsskiva) om ej i drift (ej sekv.)

bana bak driftlampa s bana bwd

s bana rotera
avbryt bwdjoggning

bana bak driftlampa r bana rotera

Sida 6
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Exempel på lämpliga HMI-bilder för joggning

Dessa kan tex användas vid positioneringen för lagret.

Sida 7
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Positioneringprogram i ladder
positinering av skyttel

nollställning av pulsräkning vid fwd

fwd {%mw268=[0]}

räkna upp pulsräknare

puls.lin bwd.lin rotera {inc %mw268}

räkna ner pulsräknare

puls. lin bwd.lin rotera {dec %mw268}

skala position

1 {%mw260=[%mw250/49]}

homing driftlampa s sky upp

paus r sky ner

kör hem

s lin rotera

r lin bwd

r arm

r grip
backa linjärmotor om vid bortre ändläge (bwd)

bwd s lin rotera, r lin bwd

bwd r lin rotera

fwd s lin rotera, s lin bwd

fwd r lin rotera

kolumn1 (mpos1 i pulser)

knappmpos1 {%mw270=[%mw268]}

kolumn2 (mpos2 i pulser)

knappmpos2 {%mw272=[%mw268]}

kolumn3 (mpos3 i pulser)

knappmpos3 {%mw274=[%mw268]}

rad1 (spos1 i mm)

knappspos1 {%mw280=[%mw260]}

rad2 (spos2 i mm)

knappspos2 {%mw282=[%mw260]}

rad3 (spos3 i mm)

knappspos3 {%mw284=[%mw260]}

knappen default? ge förinställda värden till rader och kolumner

default {%mw270=[68]},{%mw272=[163]},{%mw274=[262]},{%mw280=[325]},{%mw282=[184]},{%mw284=[25]}

knappen fyll? ge förinställda värden till detaljer

fyll s det11,s det12,s det13,s det21,s det22,s det23,s det31,s det32,s det33

Sida 8
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Exempel på lämpliga HMI-bilder för positionering

Kommentarer til HMI för positionering

I positioner-bilden visas position för vertikal axel i mm och för horisontell axel i mm.
Trycks default-knappen anges förinställda värden (programmerade i
positioneringsprogramfoldern). Annars kan man genom joggning köra respektive axel
till önskad position och spara dessa genom att trycka på knappen för respektive
position.

I Detaljer i lagerbilden kan man ange att hela lagret är fyllt med fyll-knappen. Man
kan köra hem lagret till hemmaläget mha kör hem-knappen (för att ha samma
utgångsläge för positioneringen från gång til gång ovberoende av var de olika
axlarna befann sig då det startades upp).

Sida 9
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Exempel på samordning med robot eller annan PLC

Denna station kan med fördel kombineras med både PLC-styrda stationer och
robotar av olika slag (gärna via banor eller kanor eller genom direktkontakt med
handskakning). Vi ger inte exempel på hur detta skall utföras i denna bok.

Sida 10
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Övning2 – Fram- och återplockning av detaljerna

I denna övning skall vi plocka fram en detalj ur lagret och sedan lägga tillbaka den.

Hemkörningsrutin i ladder
SEKVENS öfr lagerhantering

kör hem skyttel vid start om ej i drift

start driftlampa s sky upp

hmistart r sky ner

s lin rotera

r lin bwd

s driftlampa

r arm

r grip

Sida 11
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Sekvensprogram i grafcet
vilken detalj? tex mpos=mpos1, spos=spos1

40

driftlampa.det11 driftlampa.det12. det11 driftlampa.d

10 {%mw286=[%mw270]},{%mw288=[%mw280]},r det11 120 {%mw286=[%mw270]},{%mw288=[%mw282]},r det12 170 {%mw286=[%m

9 alternativgrenar för de olika detaljerna här

20 r sstopplampa 140

pulser<mpos pulser>=mpos %mw260<spos %mw260>=spos

0 s %q5,s %q6 110 s %q5,r %q6 130 s %q0,r %q1 160 r %q0,s %q1
neråt

pulser>=mpos pulser<=mpos %mw260>=spos %mw260<=spos

30 r %q5,r %q6 150 s %q0,s %q1

50 S arm,R grip

armute

60 s grip

t1/x60/500ms

65 r sky ner,s sky upp,{%mw288=[%mw288-10]}

flytta upp spos 10mm och kör upp skyttel 10 mm

t0/x65/1s.skalad ultra<=spos

70 S sky ner,s sky upp

t2/x70/1s

75 r arm

arminne

80 S sky ner,R sky upp,S lin rotera,s lin bwd

bwd.skalad ultra>300

90 r grip,R lin rotera,S bana rotera,R bana bwd

t3/x90/3s

100 r bana rotera,R bana bwd

t4/x100/500ms

Sida 12
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Stopprutin i ladder
stopp driftlampa r driftlampa

hmistopp r pstopplampa

S sstopplampa

F/sekvens:{40}

r o0,r o1,r o2,r o3,r o4,r o5,r o6,r o7,r o10,r o11

Exempel på lämpliga HMI-bilder .

Exempel på samordning med robot eller annan PLC

Denna övning kan utökas med att en annan station också hanterar den och sedan
återlämnar den så att den kan returneras till lagret.

Sida 13
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Övning3 – Scanna av lagret

I denna övning skall vi plocka fram flera detaljer. Vi skall dessutom returnera dem. På
detta vis blir det ett komplett höglager (eng ASRS – Automatic Storage and Retrieval
System) som agerar både råvarulager (RVL) och färdigvarulager (FVL) på samma
gång.

Scanningsprogram i grafcet
SCANNINGSSEKVENS

361

paus+scanna

91 s resetlampa 741 {%mw270=[68]},{%mw272=[163]},{%mw274=[262]},{%mw280=[325]},{%mw282=[184]},{%mw284=[25]}

det11

pulser<mpos1 pulser>=mpos1 %mw260<spos1 %mw260>=spos1

1 s %q5,s %q6 471 s %q5,r %q6 651 s %q0,r %q1 921 r %q0,s %q1
neråt

pulser>=mpos1 pulser<=mpos1 %mw260>=spos1 %mw260<=spos1

101 r %q5,r %q6 751 s %q0,s %q1

371 s arm

9 liknande programdelar för för de olika

armute.detalj armute. detalj
detaljerna
111 s det11, r arm 561 r det11, r arm
detalj? sätt detaljminne

arminne arminne

121 761
det12
.

Sida 14
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Exempel på lämpliga HMI-bilder

Exempel på samordning med robot eller annan PLC

Denna övning kan utökas med att en annan station tar hand om de detaljer som tas
fram ur lagret. Dessa stationer kan även användas till att returnera de färdiga
detaljerna till lagret. Övningen passar våra större system. Den kräver en hel del
kommunikation med dessa samt handskakning.

Sida 15
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Montageanvisning
Detta moment behövs endast för trainingkit. För trainingobjekt är maskinen
färdigmonterad och förväntas inte monteras ner.

Delarna som behövs för höglagerstationen

Sida 16
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Linjärenhet med motor

Sida 17
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Bana (lockmagasinet behövs inte i denna övning) – höglagret kan även köras utan
bana

Höglagrets lagerhyllor

Sida 18
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Utrustningslista Trainingkit Styrteknik

1. Ventilpaket-kopplingsplintar 29. Mätningsränna inkl.cyl.
2. Linjärenhet (stickprovsutrustning)
3. Skyttelcylinder 52G diam.25mm 30. Utmatningsränna
slagl. 300mm (stickprovsutrustning)
4. Luftbehandlingsenhet, 31. Korg (stickprovsutrustning)
(avstängningsventil, filterregulator, 32. Motor bandtransportör 24V=
manometer) (permanentmagnet)
5. Tryckknapp el slutande (svart) 33. Motor linjärenhet 24V=
6. Tryckknapp el slutande (grön) (permanentmagnet)
7. Tryckknapp el brytande (röd) 34. Givare änlägen linjärenhet
8. Bandtransportör 2st.(induktiva)
9. Cylinder 31R diam.20mm 35. Pulsräknare linjärenhet (induktiv)
dubbelverkande (DV) 36. Ejektor
inkl.strypbackvent.+fäste 37. Vakuumgivare
10. Cylinder QP diam.20 mm 38. Ultraljudsgivare
dubbelverkande (DV) 39. Kabel ultraljudsgivare
inkl.strypbackvent. 40. Fotocellgivare gripdon
11. Gripdon CGA-16 41. Kabel fotocellgivare
12. Sugkopp 42. Givare induktiv (PNP) 2st.
13. Cylinder 31R diam.20mm (DV) 43. Givare för cyl.(PNP) 5st.
inkl.strypbackvent. (utmatn.cyl.) 44. Koppar (kulor) 8st.
14. Pinncylinder 14N1M06B15 45. Komponentlåda
enkelverkande (EV) 2st. 46. Fäste (utmatn.cyl.)
15. Cylinder 16N diam.10mm 47. Lock till koppar 12st.
dubbelverkande 48. Kulor 15st.
(DV)inkl.strypbackvent. 49. Monteringsskruv dubbel 10 st.
16. Fäste (skyttelcyl.-styrning) 50. Monteringsskruv enkel 15st.
17. Fäste (skyttelcyl.-styrning) 51. Monteringsskruv M5x6 10st.
18. Styrning 52. Fäste stopp utmatningsenhet
19. Magasin lock 53. Plaströr diam.4mm. längd 5meter
20. Magasin kulor 54. Pingisbollar 2st.
21. Fäste kopp -linjärenhet 55. Klippare för plaströr
22. Utmatningsränna linjärenhet - 56. Skruvmejsel
bandtransportör 57. Fast nyckel 8-9mm
23. Höglager 58. Givarfäste för cyl. QP 2st.
24. Utmatningsenhet inkl.blås 59. Insexnyckel för cyl.givare
25. Magasin 60. T-koppling 4 mm 3 st.
26. Ränna (magasin) 61. Demonteringsgaffel för plaströr
27. Fäste höglager 4 st. 62. Blindplugg 4mm 2st
28. Övre ränna magasin 63. Försänktskruv M5x6 10st. Brickor
(stickprovsutrustning) diam.5mm 5st.

Sida 19
CamozziTrainingkit Styrteknik Laborationsbok

Väskans layout

Sida 20