MAKİNA TEORİSİ - UYGULAMA 5

(MEKANİZMA KİNEMATİĞİ)
Prof. Dr. Haluk EROL – Arş. Gör. Nurşah ÖNER 20.03.2023

Problem 1: Şekildeki mekanizmada sayısal yoldan kinematik çözümleme yapmak amacıyla;

a) Kısıt denklemlerini elde edip gerekli matris ve vektörleri belirleyerek hız ve ivme
çözümlemesi problemlerini formule ediniz,
b) Konum, hız ve ivme çözümlemesi problemlerini bir bilgisayar programında
çözdürünüz.

Çevrim kapama denklemleri;

Vektörel çevrim kapama denklemleri

 Skaler çevrim kapama denklemleri

s6 + c − s5 = 0  c cos 3 − s5 cos q = 0

 − s6 + c sin 3 − s5 sin q = 0

s4 − s5 − b = 0  s4 cos(q + 90o ) − s5 cos q − b cos(3 + 90o ) = 0

 s4 sin(q + 90o ) − s5 sin q − b sin (3 + 90o ) = 0


1
Kısıt denklemleri; ( cos(a + 90o ) = − sin a, sin(a + 90o ) = cos a )

f1 (q,3 , s4 , s5, s6 ) = c cos 3 − s5 cos q = 0

f 2 (q,3 , s4 , s5, s6 ) = − s6 + c sin 3 − s5 sin q = 0
f3 (q,3 , s4 , s5, s6 ) = − s4 sin q − s5 cos q + b sin 3 = 0
f 4 (q,3 , s4 , s5, s6 ) = s4 cos q − s5 sin q − b cos 3 = 0