Af 5051

Simulation des mécanismes
Équations de liaison. Forces de liaison

par Michel FAYET
Professeur émérite des Universités
INSA (Lyon)
1. Équations de liaison ................................................................................ AF 5 051 - 2

1.1 Procédé général ........................................................................................... — 2
1.1.1 Équations de liaison à caractère géométrique (ordre 0) ................. — 2
1.1.2 Équations dérivées à l’ordre 1 et 2.................................................... — 2
1.2 Mise en œuvre ............................................................................................. — 4
1.2.1 Cas du paramétrage absolu............................................................... — 4
1.2.2 Cas du paramétrage relatif ................................................................ — 11
1.2.3 Indications sur les contacts ponctuels .............................................. — 13
2. Forces dans les liaisons ......................................................................... — 16
2.1 Les multiplicateurs sont les composantes des torseurs
des forces de contact................................................................................... — 16
2.1.1 Rappel sur le théorème de D’Alembert ............................................. — 16
2.1.2 Les q˙ * choisis sont totalement arbitraires .......................................
i — 17
2.1.3 Les q˙ *i choisis respectent les équations de liaison.......................... — 17
2.1.4 Identité entre multiplicateurs et inconnues dynamiques................ — 17
2.2 Cas du paramétrage absolu........................................................................ — 18
2.2.1 Exemple : système bielle-manivelle.................................................. — 18
2.2.2 Hyperstatisme ..................................................................................... — 18
2.3 Cas du paramétrage relatif. Exemple du joint de Koenigs....................... — 20
Références bibliographiques ......................................................................... — 20
ous avons vu [AF 5 050], à propos de la forme générale des équations du

N mouvement, qu’à côté des équations de la dynamique, il était nécessaire
de connaître les équations de liaison. C’est ce que nous entreprenons ici, en
gardant les deux options utilisées dans les logiciels : paramétrage absolu ou
paramétrage relatif, et en examinant les équations de liaison à caractère
géométrique (qui ne portent que sur les coordonnées généralisées
elles-mêmes), celles dérivées à l’ordre 1, puis à l’ordre 2.
La manière d’écrire ces équations sous leurs formes dérivées à l’ordre 1 et 2
repose sur un procédé systématique utilisé dans pratiquement tous les
logiciels de simulation [1] [2] [3]. Ce procédé a l’avantage de donner un sens
physique directement utilisable aux multiplicateurs de Lagrange associés à ces
équations. Ces derniers représentent, en effet, les composantes du torseur des
forces dans les liaisons. C’est pourquoi leur analyse est envisagée immé-
diatement après.
Avant d’aborder les développements proposés dans cet exposé, nous conseillons au lecteur
de consulter le dossier [AF 5 050] : « Simulation des mécanismes – Topologie, géométrie,
cinématique » où sont développés les principes de base concernant la forme particulière des
équations de mouvement ainsi que la géométrie et la cinématique des systèmes multicorps.
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Dossier délivré pour

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SIMULATION DES MÉCANISMES __________________________________________________________________________________________________________
1. Équations de liaison sager de dériver, au moyen d’un logiciel de calcul symbolique, les
équations obtenues à l’ordre 0. Mais cette méthode ne présenterait
pas nécessairement les meilleures factorisations qu’engendrent
tout naturellement les outils issus de la Mécanique générale. Nous
1.1 Procédé général allons donc présenter ici un procédé systématique conduisant à
une écriture plus condensée et qui, surtout, offre l’avantage de
donner aux multiplicateurs de Lagrange un sens physique simple
1.1.1 Équations de liaison à caractère et utile qui sera analysé plus loin.
géométrique (ordre 0) Ce procédé repose sur une méthode symétrique de celle des
Les équations de liaison au sens de la Mécanique générale puissances virtuelles calculées à l’aide de vitesses virtuelles. On
traduisent les contraintes sur les coordonnées généralisées sait, en effet, qu’en utilisant un champ de vitesses virtuelles
qu’imposent les contacts entre solides. compatible avec les liaisons, on trouve, grâce au principe des puis-
sances virtuelles, les équations de la dynamique d’un système. Ici,
Lorsque l’on utilise le paramétrage absolu, chaque liaison L ij nous allons envisager des torseurs d’efforts (virtuels) transmis-
entre les solides S i et S j de degré de liberté ij donne lieu à 6 – ij sibles par les liaisons supposées parfaites et nous en déduirons
des équations portant sur la cinématique seule. La symétrie de ces
équations de liaison scalaires indépendantes. Chaque type de
deux démarches montre la profonde parenté entre la notion
liaison fait donc appel à un traitement particulier, c’est-à-dire que
d’effort et celle de géométrie-cinématique. Elle n’est d’ailleurs pas
le logiciel a recours à une bibliothèque dont nous donnerons une
surprenante, puisque la notion de force est totalement abstraite et
idée plus loin.
construite à partir des déplacements causés par elle.
Dans le cas du paramétrage relatif, les équations de liaison ne
concernent plus toutes les liaisons, mais une seule dans chaque Soit deux solides S i et S j ayant pour liaison L ij , de degré de
boucle indépendante du système mécanique. Si ce dernier est une liberté ij .
simple chaîne ouverte, comme c’est le cas pour les robots-série, les Exprimons, par leurs réductions en un point O j , les torseurs
paramètres relatifs qui la décrivent ne sont pas liés, car il n’y a pas cinématiques et d’efforts respectivement :
de boucles, alors que, si l’on utilise les paramètres absolus, ils le
sont. C’est un des avantages des paramètres relatifs : ils diminuent
fortement, comme nous l’avions annoncé dans le dossier [AF 5 050],
i
j ( Oj ) = Ω ij , V j ( O j ) et ij ( O j ) = S ij , M ij ( O j )
i
le nombre d’équations de liaison.

Si la liaison est parfaite, la puissance dissipée est nulle pour tout
Si l’on a affaire à un mécanisme à boucles, dans chacune des
mouvement compatible avec la liaison et tout torseur d’action
boucles indépendantes on a vu qu’il fallait ouvrir, par la pensée,
transmissible :
l’une des liaisons L ij de telle sorte que le système prenne une struc-
ture d’arbre. Et l’on garde comme coordonnées relatives celles qui
Lij = c ij , j = S ij · V j ( O j ) + Ω j · M ij ( O j ) = 0
décrivent les liaisons de cette structure. Le logiciel traduira alors, i i i
(1)
sur chaque boucle ouverte, les contraintes qu’impose la liaison L ij
ouverte par 6 – ij équations, en utilisant une bibliothèque comme Le comoment est une forme bilinéaire symétrique. Il a donc
pour le paramétrage absolu. presque tous les attributs d’un produit scalaire. Il lui manque
Les équations de liaison, sous leur forme première, portent seulement d’être défini positif ( c ( , ′ ) = 0 ⇒ ′ = 0 et si ′ ≠ 0
exclusivement sur les coordonnées sauf si elles traduisent le
alors c ( , ′ ) > 0 ). C’est pourquoi nous verrons que l’ensemble
non-glissement dans un couple supérieur (liaison linéique ou
ponctuelle) où leurs dérivées interviennent. des ij vérifiant (1) forme un sous-espace vectoriel de dimension
6 – ij comme s’il était orthogonal à V .
1.1.2 Équations dérivées à l’ordre 1 et 2
Chaque élément de cet espace s’écrit :
6 – ij
Comme on l’a vu, pour le traitement des systèmes
algébro-différentiels formés par les équations de liaison et les ij = ∑ αk *
k
équations de la dynamique, il est nécessaire de connaître toutes k=1
les équations de liaison sous forme d’équations différentielles
du premier ordre : avec α k composantes inconnues de contact ou inconnues
dynamiques dans la liaison,
∑ cij q˙ j = ci ( t ) (i ème équation) *
k torseurs géométriques de base pour les torseurs des
j efforts.
puis sous forme dérivée au second ordre : Les torseurs géométriques associés aux efforts seront toujours
notés avec une étoile en exposant, comme ici.
∂ c ij ˙ ˙
∑ cij q¨j = c˙i ( t ) – ∑ ----------
∂ qk
- qj qk Par exemple, pour la liaison cylindrique de la figure 1, une base
j j,k pour exprimer les torseurs transmissibles est constituée des
4 torseurs géométriques suivants :
Pour des raisons de simplicité dans la présentation, nous ne
nous intéresserons pas au cas de paramètres dépendant expli-
citement du temps, c’est-à-dire que nous nous placerons dans vi wi 0i 0i
l’hypothèse où ci (t ) = 0. L’adaptation nécessaire ne présente pas *1 ( O i ) = , *2 ( O i ) = , *3 ( O i ) = , *4 ( O i ) =
de difficulté. 0 0 vi wi
1.1.2.1 Équations dérivées à l’ordre 1 Et tout torseur transmissible par cette liaison cylindrique parfaite
s’écrit :
On peut obtenir les équations de liaison de type différentiel du
premier ordre de bien des façons. On pourrait, entre autres, envi- ij = α 1 *1 + α 2 *2 + α 3 *3 + α 4 *4

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1.1.2.2 Équations dérivées à l’ordre 2
vi La méthode que nous présentons sera utilisée pour le para-

métrage relatif. On pourrait, là encore, se contenter de dériver les
relations obtenues à l’aide de (3). Pour les mêmes raisons que
Sj celles que nous avons invoquées précédemment, on utilisera les
M
outils de la Mécanique générale et, en particulier, la formule de la
Si
base mobile pour les torseurs.
Oi
Reprenons les équations de liaison dérivées à l’ordre 1 sous la
ui forme (2) :
c * , = 0
i
k j
wi Supposons que les * k soient définis (ou paramétrés) par rapport

à S i par exemple. Ils sont d’ailleurs le plus souvent fixes dans l’un
des solides S i ou S j . Il en est ainsi dans la plupart des liaisons
Figure 1 – Liaison cylindrique usuelles. C’est le cas pour la liaison cylindrique de la figure 1. Les
* sont fixes dans S .
k i
La relation (1) s’écrit alors : Sous cette hypothèse, la relation précédente devient par déri-
vation par rapport au temps :
c ij , j = α 1 c *1 , j + α 2 c *2 , j + α 3 c *3 , j
i i i i
+ c -----------------, = 0
i *
di d i
i
c * ---------------j
k , dt
k
+ α 4 c *4 ,
i j
j = 0 dt
Dans l’exemple de la liaison cylindrique précédente, ou dans toute
qui est donc vraie quels que soient les α i et pour tout torseur autre liaison dans laquelle *
k est fixe par rapport à S i , on notera
i
cinématique j compatible avec la liaison. d ki *
que : ---------------- = 0.
i dt
En conséquence, les torseurs cinématiques j compatibles avec
L ij doivent vérifier : Par ailleurs :
c *
k , j = 0 pour k = 1, ..., 4
i 0 0 0 0
i
(2) di di di d0 d0 i 0
-------------j = --------------j- – --------------i- = ---------------j- – ---------------i- + 0 × j
dt dt dt dt dt
Ces relations portent exclusivement sur la géométrie et la ciné- en vertu de la formule de la base mobile pour les torseurs et de la
matique de la liaison. Elles sont seulement caractéristiques du fait i 0
que le torseur cinématique est compatible avec la liaison. Elles propriété 0 × i = 0 qu’on pourra vérifier.
sont donc vraies que la liaison soit parfaite, comme nous l’avons Rappelons que (cf. [AF 5 050]) :
supposé au départ, ou non. Ce sont les équations de liaison que
nous écrirons. Elles portent sur les coordonnées généralisées qui 0 0
q˙ p p et i = q˙ p p
décrivent le mouvement dans la chaîne qui va de S i à S j en passant
j = ∑ ∑
p ∈ Ej p ∈ Ei
par S0 . Elles prendront la forme :
0
Dans ces conditions, la dérivée dans 0 de j peut s’écrire :
∑ ε p q˙ p c *
k , p = 0 (3) 0
p∈E d0 j 0
---------------- = ∑ q¨ p p + ∑ q˙ p p × p
dt p ∈ Ej p ∈ Ej
avec E réunion de E i et E j définis comme les ensembles d’indices
des coordonnées généralisées qui décrivent le mou-
en utilisant de nouveau la formule de la base mobile pour les tor-
vement dans les chaînes allant respectivement de S 0 à S i
seurs.
et de S0 à Sj . Dans le cas du paramétrage absolu, on 0 0
notera que ces chaînes sont uniquement constituées de Mais p = a ( p ) + q˙ p p où a(p ) est l’antécédent de p. D’où :
S0 et Si et de S0 et Sj , 0
d0 j 0
εp égal à 1 si p ∈ Ej et – 1 si p ∈ Ei , ---------------- = ∑ q¨ p p + ∑ q˙ p a ( p ) × p
dt p ∈ Ej p ∈ Ej
k peut prendre toutes les valeurs nécessaires à la des-
cription du torseur d’effort entre S i et S j . 0
On obtiendrait le même résultat avec i . De sorte qu’en
définitive, on a :
Dans le cas d’une liaison surfacique à ij degrés de liberté, les
équations de liaison à l’ordre 1 prennent la forme matricielle : i
d i j
ε p q¨ p p + q˙ p a ( p ) × p – i × j
0 0 0
------------ =
dt ∑
p∈E
ε e1 c *1 , e1 , , ε eN c *1 , eN q˙ e1
...
ij ij
0 et l’équation de liaison associée à *
k , dérivée au second ordre,
= s’écrira :
...
(4)
...
...
...
...
0 ε p q¨ p c *
k , p = – ε p q˙p c *
k , a ( p ) × p
0
ε e1 c *
6–
, e1 ,
ij
... , ε eN c *6 – , eN
ij ij ij
q˙ eN ∑ ∑
ij p∈E p∈E

d *
i (5)
+ c *
avec q e1 , ... q eN coordonnées généralisées qui décrivent le 0 0 i
k , i × j – c k
---------------, j
ij
mouvement entre S i et S j . dt


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Ce sont les équations cherchées. On les gardera sous cette forme

0 0 0 i
sans chercher à décomposer les torseurs a ( p ) , i , j , j . En yj
effet, dans la résolution numérique du système algébro-différentiel
exprimé sous la forme canonique (8) du paragraphe 1.2.2 de uj
[AF 5 050], si le premier membre doit être ordonné par rapport aux
Oj xj
dérivées secondes pour trouver les q¨ i à chaque pas de calcul, il n’en Mj
est pas de même pour le second. La forme (5) présente donc une
factorisation idéale. De plus, avec le paramétrage relatif, ces ui zj
torseurs peuvent être obtenus par les méthodes itératives vues au
paragraphe 2.3.4 de [AF 5 050].
Notons enfin que, par exemple, c * , × peut s’écrire
0
k a (p) p wi
*k , 0a ( p ) , p ,
comme un produit mixte de vecteurs, car on Mi
vi
pourra vérifier que c ( 1 , 2 × 3 ) = c ( 1 × 2 , 3 ) ainsi que les
propriétés d’antisymétrie caractéristiques du produit mixte. yi
On obtient finalement la forme matricielle canonique :
ε e 1 c *1 , e 1 , ... , ε eN c *
1 , eN q¨ e 1 Oi
ij ij zi xi
...
...
...
...
εe 1 c *
6– , e 1 ,
... , ε eN c *
6– , e N q¨ eN
ij ij ij ij ij
Figure 2 – Liaison hélicoïdale

(6)
ε p q˙ p c *1 , a ( p ) × p + c *1 , i × j
0 0 0
∑
p∈E
=
M i M j = λ ij v i , v j u i
...
— par ailleurs : (8)

ε p q˙ p c *6– , a ( p ) × p + c *6– , i × j
0 0 0
∑
avec λ ij pas réduit de la liaison (si le pas réel de la surface hélicoïdale
ij ij
p∈E
p
est p, alors λ ij = --------- ),
2π
1.2 Mise en œuvre vi , vj = Ψ ij angle de rotation dans la liaison hélicoïdale.
Pour mettre en place cette liaison et pour que le logiciel établisse

1.2.1 Cas du paramétrage absolu les équations de liaison précédentes, il faut fournir les données
constantes suivantes :
1.2.1.1 Liaison hélicoïdale — les coordonnées de Mi dans Ri , et de Mj dans Rj :
Soit, liés respectivement à Si et Sj :
Xi Xj
— les vecteurs u i et u j , vecteurs directeurs unitaires de l’axe Oi Mi Oj Mj
de la liaison L ij ; Yi Yj
Ri Z Rj Z
i j
— v i et v j tels que v i ⊥ u i et v j ⊥ u j ;
— w i et w j tels que u i , v i , w i et uj , vj , wj forment des — les composantes de u i et v i dans Ri et de u j et v j dans Rj :

bases orthonormées directes ;
— Mi et Mj des points de l’axe. u xk v xk
Ainsi, sur chaque solide, sont définis de nouveaux repères uk u yk vk pour k = i et j
v yk
(figure 2) :
Mi , ui , vi , wi et Mj , uj , vj , wj R k u zk R k v zk
servant à préciser la géométrie de la liaison. C’est ce que le logiciel 2 2 2

de simulation ADAMS appelle des Markers. avec u xk v xk + u yk v yk + u zk v zk = 0 , u xk + u yk + u zk = 1 et
2 2 2
■ Équations de liaison de type géométrique ou d’ordre 0 v xk + v yk + v zk = 1 .
La traduction mathématique de la liaison hélicoïdale peut se Il faut noter que, dans de nombreux cas, on peut choisir des
faire en écrivant :
données présentant des particularités : par exemple, u i = z i ,
— d’abord : u i = u j . Mais il faut noter que les vecteurs u i et
u j sont a priori de même norme égale à 1. Donc, parmi les trois v i = x i , Mi ≡ O i .
équations scalaires traduisant cette équation vectorielle, seules 2 À partir de ces données, la traduction sous forme extrinsèque
sont indépendantes. C’est pourquoi on choisira d’écrire les deux des relations (7) et (8) doit se faire en limitant le nombre
d’opérations.
équations scalaires suivantes :
Les vecteurs qui interviennent s’expriment le plus simplement
soit dans Bi , soit dans Bj . La base qui conduira aux calculs en
u i ⋅ v j = 0 et u i ⋅ w j = 0 (7) chaîne les moins longs est donc la base intermédiaire B0 .


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La relation (7) donne : À partir de là, on peut écrire les équations de liaison selon le
procédé que nous avons décrit au paragraphe 1.1.2.1 :
v xi
T
c *k , j = 0
i
u xi u yi u zi R 0i R 0j v yi = 0
v zi
Ce qui donne pour les cinq valeurs de k :
(9)
w xi
et u x u y u z R 0i
T
R 0j w yi = 0
i
u i ⋅ V j ( M i ) – λ ij Ω j
i
=0 (11)
i i i
w zi i
vi ⋅ V j ( Mi ) = 0 (12)
Les composantes du vecteur w i s’obtiennent par le produit
vectoriel de u i et v i . i
wi ⋅ V j ( Mi ) = 0 (13)
La relation (8) donne :
i
vi ⋅ Ω j = 0 (14)
xj – xi Xj Xi u xi 0
y j – y i + R 0j Y j – R 0i Y i + λ ij v i , v j u yi = 0 (10) i
wi ⋅ Ω j = 0 (15)
zj – zi Zj Zi u zi 0
Les formes extrinsèques les plus commodes s’obtiendront par
■ Équations différentielles à l’ordre 1 une expression dans la base Bi , car les torseurs géométriques de
Pour appliquer la méthode définie au paragraphe 1.1.2.1, il nous type * ont leur expression la plus simple dans cette base.
i
faut tout d’abord trouver une base de l’espace des torseurs
Nous aurons, en particulier :
d’efforts transmissibles par une liaison hélicoïdale supposée
parfaite. Notons que la notion de liaison hélicoïdale parfaite est, la
i 0 0
plupart du temps, une hérésie du point de vue concret, sauf dans V j ( Mi ) = V j ( Mi ) – V i ( Mi )
le cas de vis à billes et grands pas, qui sont réversibles. En dehors
= V 0 ( Oj ) + Ω j ∧ Oj Mi – V 0 ( Oi ) + Ω i ∧ Oi Mi
de ce cas, le frottement est, au contraire, un élément déterminant 0 0
du comportement d’un système vis-écrou. Mais, comme nous
l’avons signalé, l’existence réelle ou non de liaisons parfaites n’a
aucune importance pour le raisonnement qui conduit aux Pour le paramétrage absolu envisagé ici, avec les notations
équations de liaison selon le schéma présenté précédemment. condensées du paragraphe 2.2.3 du dossier [AF 5 050] :
Pour trouver cette base, nous allons utiliser la relation (2) dans le
sens inverse de celui que nous avons suivi pour trouver les équa- 0 = K0 ϕ̇ i et 0 = Ri 0 Kj
0
ϕ̇ j
tions de liaison.
Ωi i
i i Ωj i 0
Soit un torseur géométrique quelconque : On obtient l’expression extrinsèque :

X
Y ẋ j – ẋ i
ẏ j – ẏ i – O[
i 0
= Z V j ( Mi ) = R i0 j Mi R i0 Kj ϕ̇ j
*
k ( Mi ) u , v , w i i 0
i i i L z˙j – z˙i
M
N + O[
i Mi Ki
0
ϕ̇ i
i i
tout torseur des vitesses virtuelles compatibles avec cette liaison
hélicoïdale a pour éléments de réduction : et, sous forme de matrices-blocs :
i* i*
Ω j = ω * u i et V j ( M i ) = λ ij ω * u i
ξ̇ i
La puissance dans cette liaison doit être nulle dans tout mou- ϕ̇ i
i
V j ( Mi ) = [
– Ri 0 , O
0 [
K i , Ri 0 , – O Ri 0 0
vement virtuel compatible, c’est-à-dire que les torseurs *k doivent i Mi j Mi Kj
i i i i 0 ξ̇ j
avoir un comoment nul avec tout torseur des vitesses précédent.
ϕ̇ j
On obtient ainsi la condition que doivent vérifier tous les *k :
X λ ij ω* + Lω* = 0 ∀ ω* avec :
D’où les 5 torseurs de base *k : Xi

• Oi Mi = Yi
i
ui vi wi Zi
*
1 ( Mi ) = , *
2 ( Mi ) = , *3 ( M i ) = ,
– λ ij u i 0 0 xi – xj Xi
0 0 • Oj Mi = Ri 0 yi – yj – Yi
*4 ( M i ) = , *5 ( M i ) = i
vi wi zi – zj Zi


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■ Équations différentielles à l’ordre 2

x˙k i
Cherchons, tout d’abord, la dérivée de V j ( M i ) observée à partir
• ξ̇ k = y˙k , k = i, j de Ri . On obtient :
z˙k
i
di V j ( Mi ) q¨ i q̇ i
----------------------------- = Ci + C j′
Sous forme condensée, on écrira : dt j i q¨ i q̇ j
i j
q̇ i
= C ij (16)

i
V j ( Mi ) i
C ′ j ( Mi ) = – R′i 0 , O[
d
-------- K 0 , Ri′0 ,
i i q̇ j où i i Mi i dt i i
avec : [

i d-
– d Oj Oi
Kj
0 – O[
j Mi
------- 0
-----------------
dt
- i i dt K i i
– R i 0 , O[ , R , – O[
i 0 0 i
• Cj = i Mi Ki j Mi Ri 0 Kj
i i i i0 i 0
avec :
ξ̇ k • Ri′0 = i = – Ω0 R i 0 car
[ [
• q̇ k = où, ϕ̇ k , rappelons-le, représente la colonne : Ω0 Ri 0 i

ϕ̇ k
Ri 0 = x0 , y0 , z0
i i i
ψ̇
— ϕ̇ k = di
θ̇ i
[
dans le cas des angles d’Euler, et, par exemple, -------- x 0 = Ω0 x0
dt
φ̇
d
• -------- K 0i obtenu en reprenant l’expression vue dans [AF 5 050] :
ṡ dt i
— ou bien ϕ̇ k = ṗ avec les paramètres d’Euler (cf. [AF 5 050]). Ki

0
= Ri 0 Ki
0
q̇ i 0
ṙ soit :
Dans ces conditions, à titre d’exemple, l’équation de liaison (11) d- 0 0 0
------- Ki = – Ω0 [
Ri 0 Ki + Ri 0 K ′i
prend la forme extrinsèque suivante : dt i i 0 0
T q̇ i = – Ω 0i [
Ki
0
+ Ri 0 K ′i
0
i 0
ui
i
Cj – λ ij K ij = 0 (17)
i i i q̇ j
• [
d i Oj Oi
---------------------
-
construit à partir de
i 0 0 dt i
avec Kj = 0 , – Ki , 0 , Ri 0 Kj
i i 0
d i Oj Oi d 0 Oj Oi i
----------------------- - + Ω 0 ∧ Oj Oi
- = -----------------------
Les équations (12) et (13) deviennent respectivement, en suivant dt dt
la même démarche :
— soit :
0 –γ β
[
T
i
q̇ i
Cj = 0 (18) d i Oj Oi =
vi
i ---------------------
- γ 0 –α
i q̇ j dt i –β α 0
α
ξ̇ i – ξ̇ j + ξ[
T q̇ i 0
ϕ̇ i
i – ξj
i = 0 (19) avec β = Ri 0 Ki (22)
wi Cj
i i q̇ j γ
et les équations (14) et (15) : Alors l’équation (17) dérivée s’écrit, en ne gardant au premier
membre que les termes en q¨ k , comme il en a été convenu dans
T q̇ i le dossier [AF 5 050] :

i = 0 (20)
vi Kj
i i q̇ j T q¨ i
ui Cj
i – λ ij K i
i i j i q¨ j
(23)
T q̇ i q̇ i

i T d
wi Kj = 0 (21) = – C ′j
i
– λ ij -------- K ij
i i q̇ j ui dt
i i i q̇ j


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d
Concernant -------- K ij , rappelons d’abord que :
dt i yj
i 0 0
Kj = 0 , –Ki , 0 , Ri 0 Kj .
i i 0
Oj xj
d ui ,uj
On obtient alors, comme pour -------- K 0i :
dt i zj
d
0 , – K ′i K ′j
0 0
-------- K ij – Ω0 0
[
= , 0 , Ri 0 i Kj Mi , M j
dt i i 0 i
vi
De la même façon, on obtient les quatre autres équations :
yi
T q¨ i T q˙ i
C ′j
i i
vi Cj = – vi (24)
i i q¨ j i i q˙ j
Oi
zi xi
T q¨ i T q˙ i
C ′j
i i
wi Cj = – wi (25)
i i q¨ j i i q˙ j
Figure 3 – Liaison de révolution

T
i q¨ i T d- i q˙ i
vi Kj = – vi ------- Kj (26)
i i q¨ j i dt i q˙ j
T
i
q¨ i T d- i q˙ i On suit le même procédé que pour la liaison hélicoïdale, en
wi Kj = – wi ------- Kj (27)
i i q¨ j i dt i q˙ j
ui
prenant pour *1 : *1 ( Oi ) = . On trouve les formes suivantes.
Toutes les autres liaisons surfaciques (ou couples inférieurs) 0
pouvant être considérées comme des adaptations de la liaison
hélicoïdale, les équations de liaison auxquelles donnent lieu ces ● Sous forme intrinsèque :
autres liaisons se déduiront plus ou moins directement des
équations de liaison obtenues pour la liaison hélicoïdale.
i
ui ⋅ V j ( Mi ) = 0 (32)
1.2.1.2 Liaison de révolution
Il s’agit d’une liaison hélicoïdale de pas nul (figure 3). Toutes les i
relations vues précédemment peuvent être reprises. vi ⋅ V j ( Mi ) = 0 (33)
■ Équations de liaison de type géométrique ou d’ordre 0 i

● Sous forme intrinsèque : wi ⋅ V j ( Mi ) = 0 (34)
u i ⋅ v j = 0 et u i ⋅ w j = 0 (28) i
vi ⋅ Ωj = 0 (35)
Mi Mj = 0 (29)
i
wi ⋅ Ωj = 0 (36)
● Sous forme extrinsèque :
● Sous forme extrinsèque :
v xi
T
u xi u yi u zi R 0i R 0j v yi = 0
T
i q̇ i
v zi ui Cj = 0 (37)
i i q̇ j
(30)
w xi
T
et u xi u yi u zi R 0i R 0j w yi =0
T
i q̇ i
w zi vi Cj = 0 (38)
i i q̇ j
xj – xi 0
yj – yi = 0 (31) T
i q̇ i
wi Cj = 0 (39)
zj – zi 0 i i q̇ j


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yj yj
Oj Oj
ui ,uj xj Mj xj
ui ,uj
Mj zj zj
Mi Mi
vj
vi vi
yi yi
Oi Oi
zi xi zi xi
Figure 4 – Liaison prismatique Figure 5 – Liaison cylindrique

T
i q̇ i
vi Kj = 0 (40) Les torseurs géométriques de base pour exprimer les torseurs
i i q̇ j d’effort entre les deux solides sont :
vi wi 0
T q̇ i *
1 ( Mi ) = , *
2 ( Mi ) = , *3 ( M i ) = ,
i = 0 (41)
vi Kj 0 0 ui
i i q̇ j
0 0
*
4 ( Mi ) = , *5 ( M i ) =
■ Équations différentielles à l’ordre 2 vi wi
On obtient pour la première expression :
En écrivant de nouveau c * k , j = 0 pour les cinq k
i *
T
i
q¨ i T
i q̇ i précédents, on obtient directement sous forme extrinsèque :
ui Cj = – u C′ j (42)
i i q¨ j i i i q̇ j — les deux premières équations identiques à (18) et (19) rela-
tives à la liaison hélicoïdale, puis on a :
Les équations pour les quatre autres expressions sont identiques
aux équations (24) (25) (26) (27). T q̇ i
i = 0 (46)
Le processus d’obtention des équations ayant été détaillé pour ui Kj
i i q̇ j
ces deux premières liaisons surfaciques, le traitement des autres
sera maintenant plus rapide.
et les deux dernières équations identiques à (20) et (21).
1.2.1.3 Liaison prismatique (figure 4) ■ Équations différentielles à l’ordre 2

Le pas est, dans ce cas, infini, ce qu’on peut traduire, dans les De même que pour l’ordre 1, les deux premières équations sont
relations relatives à la liaison hélicoïdale, en prenant λij = 1 et une identiques à (24) et (25). On obtient ensuite :
vitesse de rotation nulle.
■ Équations à l’ordre 0
T
i q¨ i T d- i q̇ i
ui Kj = – v ------- Kj (47)
● Sous forme intrinsèque : i i q¨ j i
0 dt i q̇ j
u i ⋅ v j = 0 et u i ⋅ w j = 0 (43) Les deux dernières équations sont identiques à (26) et (27).
M i M j ⋅ v i = 0 et M i M j ⋅ w i = 0 (44) 1.2.1.4 Liaison cylindrique (figure 5)
Il faut encore exprimer que Sj ne tourne pas par rapport à Si . Soit : ■ Équations à l’ordre zéro
On reprend les équations vectorielles écrites pour la liaison pris-
vi ⋅ vj = 0 (45)
matique moins celle traduisant la non-rotation autour de u i ,
● Nous ne développerons pas les formes extrinsèques de ces c’est-à-dire que les équations de liaison à l’ordre 0 pour la liaison
équations. prismatique sont identiques à (43) et (44).


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yj y2
O2 = M1’ = M2
y0 y3
Oj xj
ui S1 x2 S2
x1
y1
zj
S3
x0
O0 = O1 = M0 = M1 = M0’ O3 = M2’ = M3
x3
Mi , Mj
vj
S0
Figure 7 – Système bielle-manivelle

yi
1.2.1.6 Liaisons composées parfois utilisées

dans les logiciels
Oi Pour des raisons d’ordre pratique, certains logiciels font inter-
zi xi
venir des liaisons composées comme le joint de Cardan, appelé en
anglais « the universal joint ». En effet, dans de nombreux cas, la
masse du croisillon du joint de Cardan est négligeable (par
exemple dans un véhicule). Il n’aura donc aucune contribution
Figure 6 – Liaison sphérique dans la cinétique du système. Sa présence n’interviendra qu’au
travers des équations de liaison.
Pour les mêmes raisons, on introduit des liaisons correspondant
■ Équations différentielles à l’ordre 1 à la présence de bielles ou tout élément de faible masse s’intercalant
Les quatre torseurs géométriques de base utiles à l’écriture des entre deux solides. Du point de vue de la théorie des mécanismes,
torseurs d’effort dans la liaison cylindrique sont : l’usage du mot liaison est ici un peu abusif. Il est réservé habituel-
lement à ce que Reuleaux [5] appelait « les éléments les plus
simples » d’un mécanisme que constituent deux solides en contact.
vi wi C’est pourquoi on les appelle parfois « couples » ou « pair » en
*1 ( M i ) = , *2 ( M i ) = , anglais. Mais les éléments rigides de masse négligeable imposent
0 0 bien des équations de liaison entre les paramètres cinématiques.
Une autre raison amène à introduire ce type de liaison. Il est en
0 0 effet, la plupart du temps, impossible d’introduire des corps sans
*3 ( M i ) = , *4 ( M i ) = masse (surtout avec le paramétrage absolu) sans rendre singulière
vi wi la matrice d’énergie cinétique du premier membre des équations de
la dynamique écrites sous la forme canonique vue dans [AF 5 050].
On ne peut alors plus intégrer ces équations. Nous examinerons
et les équations de liaison à l’ordre 1 sous forme extrinsèque sont
plus précisément cette question de singularité ultérieurement.
respectivement identiques aux équations (18) (19) (20) (21).
Nous nous contentons de signaler l’existence, dans les logiciels,
■ Équations différentielles à l’ordre 2 de ce type de liaisons. Nous n’en développerons pas plus l’exposé.
De la même façon, les équations à l’ordre deux sont respective-
ment identiques aux équations (24) (25) (26) (27). 1.2.1.7 Exemple de mécanisme : système bielle-manivelle
Nous prenons cet exemple de mécanisme plan de la figure 7 pour
1.2.1.5 Liaison sphérique (figure 6) éviter des développements trop longs. Il nécessitera cependant des
adaptations pour les équations de liaison trouvées. Nous suivrons
■ Équations à l’ordre 0 néanmoins, pas à pas, la même démarche que dans l’exposé
général qui précède.
On ne garde que l’équation vectorielle (29) de la liaison de
révolution. Elle traduit que les points Mi et Mj sont confondus. Le schéma fait apparaître tous les éléments que nous avons vus
pour chacune des liaisons : liés à chaque solide, des repères, des
■ Équations différentielles à l’ordre 1 et 2 points Oi et des points Mi , ici confondus aux précédents et des
Les trois torseurs géométriques de base utiles à l’écriture des points M i′ ( M 0′ confondu avec M0 ). Les seules données géométri-
torseurs d’effort dans la liaison sont : ques utiles sont :
X1 X2
ui vi wi O 1 M′1 0 et O 2 M′2 0
*
1 ( Mi ) = , *
2 ( Mi ) = , *3 ( M i ) =
R1 0 R2 0
0 0 0
et les équations de liaison à l’ordre 1 et 2 sont respectivement Par ailleurs, les vecteurs u i , v i , w i sont confondus avec
identiques aux équations (37) (38) (39) et (42) (24) (25) de la liaison
de révolution. xi , yi , zi .


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Les coordonnées généralisées décrivant la position de chacun D’où :

des solides seront définies par :
– cos φ i – sin φ i 0 0 0 0 cos φ i sin φ i 0
xi 0
ξi i = sin φ i – cos φ i 0 , 0 0 – X i , – sin φ cos φ i 0 ,
qi = avec ξ i = y i et ϕ i = 0 V i+1 ( M i ) i
ϕi i
0 φi 0 0 1 0 Xi 0 0 0 1
■ Équations de liaison à l’ordre 0 ξ˙i

0 0 ( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i
● Liaisons de révolution L 01 , L 12 , L 23 ϕ˙ i
– 0 0 – X i – ( x i – x i+1 ) cos φ i – ( y i – y i+1 ) i sin φ i
Les vecteurs directeurs des axes des liaisons sont a priori égaux,
antisym. antisym. 0 ξ̇ i +1
étant donné le paramétrage retenu.
ϕ̇ i +1
Il ne reste plus qu’à écrire que les couples de points M0 et M1 ,
M1′ et M2 , M2′ et M3 sont confondus, soit :
D’où les équations, pour i = 0, 1, 2.
x1 = 0 x 1 + X 1 cos φ 1 = x 2 x 2 + X 2 cos φ 2 = x 3
• c *1, i, i +1 , i+1 = x i ⋅ V i+1 M i′ = 0 ou bien
i i
y1 = 0 y 1 + X 1 sin φ 1 = y 2 y 2 + X 2 sin φ 2 = y 3
– cos φ i – sin φ i 0 , 0 0 0 , cos φ i sin φ i 0 ,
● Liaison prismatique L 30
Concernant les relations sur les vecteurs directeurs des axes,
ξ˙i
seule subsiste : u 3 ⋅ v 0 = 0 qui s’écrit simplement sin φ 3 = 0.
ϕ˙ i
– 0 0 ( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i = 0
Et, par ailleurs, M 0 M 3 ⋅ v 0 = 0 devient : x 3 = 0.
ξ̇ i +1
Les six équations précédentes représentent toutes les équations
ϕ̇ i +1
de liaison pour le système envisagé décrit avec les coordonnées
absolues choisies.
• c *2, i, i +1 , i+1 = y i ⋅ V i+1 M i′ = 0 ou bien
i i
■ Équations de liaison à l’ordre 1
Il nous faut ici adapter les relations trouvées dans le cas d’un
système spatial. sin φ i – cos φ i 0 , 0 0 – X i , – sin φ i cos φ i 0 ,
● Liaisons de révolution L 01 , L 12 , L 23
Les torseurs géométriques permettant d’exprimer les torseurs ξ˙i

d’effort dans la liaison L i , i +1 sont : ϕ˙ i
– 0 0 ( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i = 0
ξ̇ i +1
ui = xi vi = yi
*
1, i, i +1 M i′ = , *2, i, i +1 M i′ = ϕ̇ i +1
0 0
● Liaison prismatique L 30
Par ailleurs, dans le cas plan que nous envisageons, on a : Les torseurs géométriques de base pour exprimer les torseurs
d’effort sont :
ξ˙i
ϕ˙ i *1, 30 ( M 3 ) =
0
, *
v0 = y0
i = Ci 2, 30 ( M 3 ) =
V i+1 M′i i +1 i
i
ξ̇ i +1 z0 0
ϕ̇ i +1 (48)
ξ˙i D’où les équations de liaison qui, ici, paraissent évidentes :
ϕ̇ i
= [
– Ri 0 , O i M′
i i
, R i 0 , – O i +1 M′i[ i
ϕ˙ 3 = 0 et y˙ 3 = 0
ξ̇ i +1
ϕ̇ i +1 ■ Équations de liaison à l’ordre 2
● Liaisons de révolution L 01 , L 12 , L 23
où [
O i +1 M i′ i
[
= O i +1 O i i
[
+ O ′
i Mi i
On est amené à reprendre l’expression :
( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i q¨ i q̇ i

0 0 d i V i+1 M′i
i i
= C i+1 + C ′i pour i = 0,1, 2
et O i +1 O i = 0 0 – ( x i – x i+1 ) cos φ i – ( y i – y i+1 ) i sin φ i ---------------------------------
dt
- i q¨ i+1
i+1 i
q̇ i+1
i i
antisym. antisym. 0
vue pour la liaison hélicoïdale, dans laquelle, en accord avec la
0 0 0 relation (16) :
[
de même que O ′
i Mi
= 0 0 – Xi
[ [
i i
C i+1 = – Ri 0 , O , R i 0 , – O i +1 M′i
0 Xi 0 i i M′
i i i


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[
et après avoir remarqué que O i Mi
est constant dans Ri :
i
M1 = M3
• C ′ i+1 M′i
i
i
= i+1 O i [
di O
– Ri′0 , 0 , R′i 0 , – -------------------------
S1
dt i x1 S3
S2
– cos ϕ i sin ϕ i 0 x0 x0, 2
avec R′i 0 = ϕ˙ i – sin ϕ – cos ϕ i 0
i O0 O2, 3
0 0 0
x3
0 0 β
[
S0
et di O i+1 O i = 0 0 –α
-------------------------
dt i –β α 0
Figure 8 – Système bielle-manivelle avec paramétrage relatif
et aussi, en accord avec la relation (22) :
α — par projection sur y i :

β = Ri 0 ξ˙i – ξ̇ j + ξ[
˙ –ξ
i j Ki
0
ϕ˙i
0 sin φ i – cos φ i 0 , 0 0 – X i , – sin φ i cos φ i 0 ,
Soit : ξ¨ i
ϕ¨ i
– 0 0 ( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i =
α = cos φ i x˙i+1 – x˙i – φ˙i y j – y i + sin φ i y˙i+1 – y˙i + φ˙i x j – x i ξ¨ i +1
ϕ¨ i +1
β = – sin φ i x˙i+1 – x˙i – φ˙i y i+1 – y i + cos φ i y˙i+1 – y˙i + φ˙i x i+1 – x i
ξ˙i
cos ϕ i – sin ϕ i 0 ϕ˙ i
ϕ˙ i sin ϕ i cos ϕ i 0 , 0 , ϕ˙ i – sin ϕ i – cos ϕ i 0 , – 0 0 – α
• d’où C
i
′i+1 M′i = ϕ˙ i sin ϕ cos ϕ i 0 , 0 , ξ˙i +1
i i
0 0 0 ϕ̇ i +1
– cos ϕ i sin ϕ i 0 0 0 β Pour cet exemple assez simple, on peut vérifier ces équations de
ϕ˙ i – sin ϕ – cos ϕ i 0 ,– 0 0 –α
liaison au deuxième ordre par la voie directe de la dérivation.
i
–β α 0 ● Liaison prismatique L 30
0 0 0
Nous avons tout simplement : ϕ¨ 3 = 0 et y¨ 3 = 0 .
D’où les équations écrites pour i = 0, 1, 2 :
1.2.2 Cas du paramétrage relatif
— par projection sur x i : L’exposé général peut se résumer à ce qui a été dit dans le
paragraphe 1.1. C’est pourquoi nous nous contenterons de présen-
ter ce point à partir de l’exemple du système bielle-manivelle traité
dans le cas du paramétrage absolu, représenté avec les adaptations
– cos φ i – sin φ i 0 , 0 0 0 , cos φ i sin φ i 0 , nécessaires figure 8.
Ouvrons cette chaîne fermée à la liaison L 13. On est ainsi ramené
à deux chaînes ouvertes : {S0 , S1 } et {S0 , S2 , S3 }. Dans ces
ξ¨ i conditions, les coordonnées généralisées seront les suivantes :
ϕ¨ i
– 0 0 ( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i = q1 = x0 , x1 , q2 = O0 O2 ⋅ x0 , q3 = x2 , x3
ξ¨ i +1
ϕ¨ i +1 Les données géométriques conformes au paramétrage de
Denavit-Hartenberg (cf. [AF 5 050] § 2.3.2.1) sont :
d 1 = O 0,1 M 1 ⋅ x 1 et d 3 = – O 3 M 3 ⋅ x 3
ξ˙i
ϕ˙ i
– ϕ˙ i cos ϕ – sin ϕ 0 , 0 , ϕ˙ i – cos ϕ sin ϕ 0 , – 0 0 β Nous n’insisterons pas sur ce point, ici élémentaire. Nous
i i i i
ξ˙i +1 donnons directement les équations de liaison :
ϕ̇ i +1 d 1 cos q 1 = q 2 – d 3 cos q 3 et d 1 sin q 1 = – d 3 sinq 3


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■ Équations de liaison à l’ordre 1 On notera que la distance d 3 n’apparaît pas dans ces équations :
c’est-à-dire qu’une donnée géométrique disparaît dans les équations
Les torseurs géométriques de base pour exprimer les efforts
dérivées. Il y a perte d’information lorsqu’on dérive les équations.
dans L 13 , sont, comme précédemment :
Cela pose un problème qui sera abordé dans le dossier [AF 5 054]
réservée à la résolution des équations.
x1 y1
*1 ( M 1 ) = et *2 ( M 1 ) = . Ils sont fixes dans R1 .
0 0 Po u r a p p l i q u e r l a m é t h o d e s y s t é m a t i q u e v u e a u
Les torseurs géométriques associés aux coordonnées géné- paragraphe 1.1.2.2 résumée par la formule (6), nous devons déter-
miner les torseurs cinématiques des solides S1 et S3 observés à
partir de S0 . Ils peuvent ici être écrits directement sans utiliser la
z0
ralisées sont : pour q1 : 1 ( O0 ) = ; pour q2 : méthode itérative décrite dans le chapitre précédent :
0
 0  0
0  Ω = q̇ 1 z 0 0  Ω = q̇ 3 z 0
0 z0 1 ( O1 )  1 3 ( O3 )  3
2 ( O2 ) = ; pour q 3 : 3 ( O 3 ) = .  0  0
x0  V ( O1 ) = 0  V ( O 3 ) = q̇ 2 x 0
0
Comme précédemment, on les exprime en O0 et dans B0 :
On voit que, pour le paramétrage relatif, la base d’expression et
le point de réduction communs les plus commodes sont respecti-
0 0
vement O0 et B0 . Ils réduisent le nombre de changements de base
et de transports du moment. On obtient donc, sous forme 0 0
extrinsèque : 0 0 q̇ 3
1 ( O 0 ,B 0 ) = q̇ 1 et 3 ( O 0 ,B 0 ) =
0 q̇ 2
cos q 1 – sin q 1
0 – q 2 q̇ 3
sin q 1 cos q 1
0 0
*1 ( O 0 ,B 0 ) = 0 et *2 ( O 0 ,B 0 ) = 0
0 0 La relation (6) s’écrit ici :
0 0 ¨
0 d1 q1
– c *1 , 1 c *1 , 2 c *1 , 3
¨
q2
– c *2 , 1 c *2 , 2 c *2 , 3
¨
et, d’autre part : q3
3
0 0 0
∑ εp q̇p c *1 , a ( p ) × p + c *1 , 1 × 3
0 0 0
0 0 0
p=1
1 0 1 =
1 ( O 0 ,B 0 ) = , 2 ( O 0 ,B 0 ) = , 3 ( O 0 ,B 0 ) =
...
3
0
2 , a ( p ) × p + c 2 , 1 × 3
0 1 ε p q̇ p c *
0 0 0
0 0 – q2
∑ *
p=1
0 0 0
0
Au deuxième membre, parmi tous les a ( p ) , seul celui pour
En reprenant l’équation matricielle (4), dans le cas présent, les
lequel p = 3 est non nul. Et l’on a pour p = 3 :
équations de liaison dérivées au premier ordre s’écrivent sous
forme intrinsèque :
0 0 0
0 0 0
q˙1
– c *1 , 1 c *1 , 2 c *1 , 3
q˙2 = 0 0a ( p ) × p ( O ,B )
0 0
= 1 × 0 = 0
0
– c *2 , 1 c *2 , 2 c *1 , 3 0 0 q˙ 2
q˙3 0 0 q˙
2
0 0 0
et, dans ces conditions :

q˙1
soit : 0 cos q 1 – q 2 sin q 1 0
c *1 , 2 × 3 = sin q 1 q˙2 et c *1 , 2 × 3 = cos q 1 q˙2
0 0
q˙2 =
– d 1 – sin q 1 d 1 – q 2 cos q 1 0
q˙3 Par ailleurs :
0
Les équations ainsi obtenues sont des combinaisons linéaires 0 0
(non évidentes) des équations à l’ordre 0 et dérivées. Insistons sur 0
0 0
le fait que le procédé mis en œuvre est systématique, ne nécessite q˙
pas d’utiliser un logiciel de calcul formel et va donner aux multi- 01 × 03 ( O,B )0
= q˙ 1 ×
3
= 0
plicateurs de Lagrange un sens physique. En l’occurrence, il s’agit 0 q˙2 0
des composantes du torseur des efforts dans L13 sur *1 et * 2 , 0 – q 2 q˙3
0
0 0
c’est-à-dire les composantes de la somme des forces sur x 1 et y 1 . 0


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D’où en définitive les équations de liaison dérivées au second

ordre :
yj
q¨ 1
0 cos q 1 – q 2 sin q 1 q˙3 sin q 1 q˙2
q¨2
=
– d 1 – sin q 1 d 1 – q 2 cos q 1 q˙3 cos q 1 q˙2 Oj xj
q¨ 3
Cet exemple a été traité « à la main ». Mais chacun des pas de zj

ce calcul répond à la méthode systématique vue précédemment. Il
permet donc au lecteur de mieux suivre concrètement cette
Ii , Ij
méthode. On comprendra cependant que, dans un logiciel de
simulation des mécanismes, toutes ces opérations peuvent être
programmées une fois pour toutes. αi = cte
βi = cte
1.2.3 Indications sur les contacts ponctuels
yi
On rencontre ces couples dans de nombreux systèmes
mécaniques, par exemple :
— les couples came-poussoir ;
Oi
— roue rigide-sol ; zi xi
— billes-bague ;
— etc.
Ils font partie de ce que l’on appelle les « couples supérieurs »
en raison de leur degré de liberté qui est en général plus grand
que dans les couples inférieurs (contact surfacique). Figure 9 – Contact ponctuel
À notre connaissance, les logiciels existants ne traitent pas
cette question dans leurs fonctions standards. Seuls quelques
cas simples sont disponibles, comme le système came-poussoir — pour S j : X j = f j ( α j , β j )
dans lequel le mouvement est plan.
Yj = gj ( αj , βj ) ou O j I j = F j ( α j , β j )
Nous allons proposer ici une méthode plus générale adaptée
au paramétrage absolu et susceptible d’être implantée dans un Zj = hj ( αj , βj )
code.
avec f k , g k , h k (k = i,j ) fonctions connues de α k et β k .
Bien que, dans ces liaisons, le contact ait lieu en un point, la Alors la condition (49) s’écrit sous forme extrinsèque :
nature des surfaces régit le comportement cinématique de ces
couples. Et, il faut tout d’abord entrer ces surfaces dans le logiciel, + R 0i = +
par exemple à l’aide de leurs équations analytiques en coordonnées OO i 0
Oi I i
OO j 0
Oj I j
cartésiennes, cylindriques ou sphériques. La forme paramétrique
est la plus intéressante pour trouver aisément les propriétés locales
fk
au premier ordre (tangente ou normale) indispensables pour traiter
ce problème. avec O k I = gk ; k = i,j.
k
Le cas du contact ponctuel (figure 9) présente une difficulté que hk
l’on n’a pas rencontrée jusque-là : il s’agit de la détermination du
point de contact. En général, ce point n’est pas connu a priori. Cela Mais cette condition définit seulement un point commun aux
crée une difficulté dans l’établissement des équations de liaison, deux surfaces. Il faut de plus traduire que ces surfaces sont
car la position de ce point sur chacune des surfaces dépendra de tangentes en I. Dans ce but, considérons les normales en I à Si et
deux paramètres supplémentaires par surface, dont le rôle sera Sj :
purement d’ordre géométrique. Ils n’interviendront pas dans les
équations de la dynamique. Il s’agira donc d’exprimer ces quatre ∂ Fi ∂ Fi ∂ Fj ∂ Fj
nouveaux paramètres en fonction des coordonnées généralisées. - ∧ -----------
N i = ----------- - ∧ -----------
- et N j = ----------- -
∂α i ∂β i ∂α j ∂β j
1.2.3.1 Équations de liaison à l’ordre 0 Une condition nécessaire et suffisante pour que les surfaces
soient tangentes est que ces normales soient colinéaires, ce que
Elles doivent tout d’abord traduire que le point de contact I l’on peut exprimer par les deux relations scalaires :
appartient à la fois à Si et Sj :
∂ Fj ∂ Fj
OO i + O i I = OO j + O j I avec I ∈ S i et à S j (49) N i ⋅ -----------
- = 0 et N i ⋅ -----------
-=0
∂α j ∂β j
Supposons que les surfaces soient décrites en coordonnées car-
tésiennes paramétriques dans le repère lié à chacun des solides :
— pour S i : X i = f i ( α i , β i )
soit : ∂∂α Fi ∂ Fi ∂ Fj
- , ------------ , ------------
-----------
i ∂β i ∂α j
= 0 (50)
Yi = gi ( αi , βi )
∂∂α
ou O i I i = F i ( α i , β i ) Fi ∂ Fi ∂ Fj
et - , ------------ , ------------
----------- = 0 (51)
Zi = hi ( αi , βi ) i ∂β i ∂β j


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Notons que l’on peut remplacer ces équations par celles qu’on qu’on écrira, comme précédemment :
obtiendrait en intervertissant dans (50) et (51) les indices i et j.
Quant aux formes extrinsèques, elles seront obtenues en ramenant T
l’expression de chacun des vecteurs de (50) et (51) dans la base B0 . q˙ i 1 ∂F ∂F q˙ i
C = ------------------------------------- ---------i-- ∧ ---------i-- C* = 0
Procédons à un bilan des inconnues du problème et des q˙ j ∂ Fi ∂ Fi ∂α i ∂β i q˙ j
------------ ∧ ----------- -
équations écrites : la position de chacun des solides est définie par ∂α i ∂β i
6 paramètres et, par ailleurs, la localisation du point I sur chacune
des surfaces est obtenue par deux paramètres. Nous avons donc La relation (54), purement scalaire, s’intègre aux équations de
au total 16 inconnues. D’un autre côté, les équations (49) (50) et liaison telles que nous les avons écrites jusque-là. Elle ne porte que
(51) sont équivalentes à 5 équations scalaires. Le degré de mobilité sur les dérivées des coordonnées généralisées repérant les solides
de l’ensemble {Si , Sj } est donc 16 – 5 = 11, comme on peut s’en et non sur celles des paramètres αi , βi , αj , βj . Mais elle n’exprime
rendre compte par le raisonnement suivant : chaque solide pas tout ce qui est contenu dans la relation (52). Elle n’en est que
possède 6 degrés de liberté, et la liaison ponctuelle, si on la
suppose permanente, n’en supprime qu’un. D’où le degré de 1 ∂F ∂ Fi
la projection orthogonale sur n I = ------------------------------------- ---------i-- ∧ -----------
-.
mobilité de l’ensemble : 12 – 1 = 11. ∂α i ∂β i
∂ Fi ∂ Fi
------------ ∧ ------------
1.2.3.2 Équations de liaison dérivées à l’ordre 1 ∂α i ∂β i
On obtient une forme dérivée à l’ordre 1 en écrivant que V 0 (I) ∂ Fi

Pour exploiter totalement (52), on la projettera, de plus, sur -----------
-
est à la fois la vitesse d’un point évoluant sur S i et évoluant sur S j : ∂α i
∂ Fi
0 0 et -----------
- qui, avec n I , forment une base. D’où les équations :
V 0 (I) = V i (I) + V i (I) = V j (I) + V j (I) (52) ∂β i
∂ Fi ∂ Fi ∂ Fj ∂ Fj ∂ Fi
soit : - α̇ + -----------
-----------
0
- β̇ i + V i ( I ) = -----------
- α̇ + -----------
0
- β̇ j + V j ( I ) ∂ Fi
- ⋅ ----------- ∂ Fi 0
∂α i i ∂β i ∂α j j ∂β j -----------
∂α i - α̇ i + -----------
- β̇ i + V i ( I )
∂α i ∂β i
∂ Fi ∂ Fi ∂ Fi
- ∧ -----------
Multiplions scalairement par : ----------- - ∂ Fj
- ⋅ ----------- ∂ Fj
∂α i ∂β i = -----------
∂α i - α̇ j + -----------
0
- β̇ j + V j ( I )
en tenant compte de (50) et (51), on obtient : ∂α j ∂β j
∂ Fi ∂ Fi ∂ Fi ∂ Fi
V 0j ( I ) – V 0i ( I ) ⋅ -----------
- ∧ -----------
-=0
i
ou V j ( I ) ⋅ -----------
- ∧ -----------
- = 0 (53)
que l’on organisera, sous forme matricielle, de la façon suivante :
∂α i ∂β i ∂α i ∂β i
q˙ i
À un coefficient près, il s’agit de la relation que nous avons
choisie d’écrire dans tous les cas à l’aide du comoment du seul q˙ j
torseur géométrique de base pour exprimer les torseurs d’efforts
∂ Fi ∂ Fi ∂ Fi ∂ Fj ∂ Fj α˙ i
*
(I)
n I , 0 ( n I , normale unitaire en I à Si ), et du torseur ciné- ∂α i
-⋅
-----------
C* , – -----------
- , – -----------
- , -----------
- , -----------
- = 0 (55)
∂α i ∂β i ∂α j ∂β j β˙i
matique relatif : c * , j =
i
0 puisque, en effet :
α˙ j
1 ∂F ∂ Fi β˙j
n I = ------------------------------------- ---------i-- ∧ -----------
-
∂α i ∂β i
∂ Fi ∂ Fi
------------ ∧ ----------- - On notera que q˙ i et q˙ j ont six composantes alors que α˙ i , β˙i ,
∂α i ∂β i
α˙ j , β˙j sont de simples scalaires.
Pour nous conformer aux méthodes choisies, nous écrirons
donc (53) sous la forme : S’ajoute à (55) une équation, semblable à (55), dans laquelle le
1 ∂ Fi ∂ Fi
------------------------------------- V 0 ( O ) + Ω 0 ∧ O I – V 0 ( O ) – Ω 0 ∧ O I premier -----------
- sera remplacé par -----------
-.
j j j i i i ∂α i ∂β i
∂ Fi ∂ Fi
------------ ∧ ----------- -
∂α i ∂β i ∂ Fi ∂ Fi La relation (54) et les deux relations (55) représentent la
- ∧ -----------
· ----------- - = 0
∂α i ∂β i relation (49) dérivée au premier ordre. Il nous reste à dériver les
équations (50) et (51). Reproduisons (50), le traitement de (51) étant
soit sous forme extrinsèque : identique :
T
∂ Fi
1
-------------------------------------
∂ Fi
∂F ∂F
---------i-- ∧ ---------i--
∂α i ∂β i
. ∂∂α Fi ∂ Fi ∂ Fj
- , ------------ , ------------
-----------
i ∂β i ∂α j = 0
------------ ∧ ----------- - 0
∂α i ∂β i La dérivée temporelle des trois vecteurs de ce produit mixte doit
ξ˙ i évidemment être envisagée par un observateur lié à un même
(54)
repère. Choisissons le repère Ri . Si par exemple :
3 ^
0 3 ^
0
ϕ˙ i = 0
– I , R0 i Fi Ki i , I , – R0 i Fj Kj i
ξ˙ j d i ∂ Fi ∂2 F ∂ 2 Fi ˙
- = --------------i- α˙ i + -------------------
-------- ----------- - βi
ϕ˙ j dt ∂α i ∂α i
2 ∂α i ∂β i


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∂ Fj
il n’en va pas de même pour la dérivée de -----------
- . On est ici amené β
∂α i Y1
à utiliser la formule de la base mobile :
M
Z0 ω
d i- ∂ F j ∂2 F ∂2 Fj ˙ i ∂ Fj
------- ------------ = --------------j- α˙ j + -------------------
- β + Ω j ∧ -----------
-
dt ∂α j ∂α j
2 ∂α j ∂β j j ∂α j
Z1 X1
α
d’où en définitive la relation dérivée de (50) :
∂∂α
O1
2F ∂ 2 Fi ˙ ∂ Fi ∂ Fj
--------------i- α˙ i + -------------------
- β , ------------ , ------------
2 ∂α i ∂β i i ∂β i ∂α j
i
O0

∂ Fi ∂ 2 Fi ˙ ∂ 2 Fi ˙ ∂ Fj

Y0
- , -------------------- β + ---------------- β i , --------------
+ ----------- (56)
∂α i ∂α i ∂β i i ∂β
2 ∂α j I
i

X0
∂ Fi ∂ Fi ∂ 2 Fj ˙ ∂ 2 Fj ˙ i ∂ Fj
- , ------------, --------------- α j + -------------------
+ ------------ - β + Ω j ∧ ------------
- = 0 O1ω = R, ωM = r
∂α i ∂β i ∂α 2 ∂α j ∂β j j ∂α j
j
Une équation semblable à (56) serait obtenue à partir de (51). On Figure 10 – Roue torique en contact sur un plan
pourrait ordonner les deux nouvelles équations par rapport aux
ξ˙ , ϕ˙ , ξ˙ , ϕ˙ , α˙ , β˙ , α˙ , β˙ pour en donner une forme matricielle
On lie à ce tore le repère orthonormal R 1 = O 1 , X 1 , Y 1 , Z 1 et
i i j j i i j j
semblable à (55).
un point M quelconque lui appartenant est défini par les angles α
Ainsi, tenant compte des remarques faites au cours des dévelop- et β de la figure 10, de sorte que les coordonnées cartésiennes de
pements précédents, l’ensemble des équations de liaison dérivées ce point dans R 1 sont :
au premier ordre peuvent se mettre sous la forme matricielle
suivante : x 1 = (R + r cos β ) cos α, y 1 = (R + r cos β ) sin α, z 1 = r sin β
ξ˙ α˙ i i Évidemment, la surface plane O 0 , X 0 , Y 0 n’a pas besoin
C 0 q̇ 0 ϕ˙ i β˙i d’être paramétrée. Le mouvement de S1 par rapport à S0 est défini
= avec q̇ = et γ̇ = par les coordonnées absolues x, y, z (coordonnées de O1) et ψ, θ,
Cq′ C γ′ γ̇ 0 ξ˙j α˙ j φ (angles d’Euler de type I qui font passer de R0 à R1).
ϕ˙ j β˙j Cherchons, pour cet exemple, les équations de liaison dérivées
à l’ordre 1 telles que nous les avons écrites pour le cas général de
deux surfaces Si et Sj , remplacées ici par S0 et S1 . La particularité
C est une matrice uniligne traduisant la relation (54) tandis que
de S0 d’être plane et fixe nous rendra la tâche plus simple.
Cq′ et Cγ′ traduisent les deux couples des doubles La relation (54) se réduit ici à :
relations (55) et (56). T

[ ξ̇ 1 = 0 avec :
Alors, toutes les équations du mouvement (équations de z0 I 3 , – R 01 F1 K1
0
Lagrange et équations de liaison dérivées au second ordre) pour
0 1 ϕ̇ 1
un système ne comportant que deux solides en liaison ponctuelle T
prendraient la forme se rapprochant de la forme canonique (8) du = 0 0 1
z
dossier [AF 5 050] : 0 0
T
cos θ cos ψ – sin φ cos θ sin ψ – cos ψ sin φ – sin ψ cos θ cos φ sin θ sin ψ
A C 0 Qd+ B R 01 = sin ψ cos φ + sin φ cos θ cos ψ – sin φ sin ψ + cos ψ cos θ cos φ – sin θ cos ψ
q̇˙
sin θ sin φ sin θ cos φ cos θ
C 0 0 –λ = D ( q̇ , γ˙ ) (57)
γ̇˙ D ′ ( q̇ , γ˙ )
Cq′ 0 C γ′ 0 –z1 y1
^
F1 = z1 0 – x 1 ( x 1 , y 1 , z 1 composantes de M dans R 1 exprimées plus haut )
avec A matrice d’énergie cinétique,
λ multiplicateur de Lagrange unique associé à la seule –y1 x1 0
équation de liaison (54) qui porte sur les q̇ i exclusive- x˙ 1

sin θ sin φ cos φ 1 ψ̇
ment. ξ̇ 1 = ϕ̇ 1 = θ̇
y˙
0 =
K1 sin θ cos φ – sin φ 0 , 1
et
Les termes D et D ′ du deuxième membre pourraient être 1
cos θ 0 0 z˙ 1 φ̇
obtenus par une deuxième dérivation, mais nous ne dévelop-
perons pas ce point.
On peut s’étonner de voir les coordonnées du point M quelconque
1.2.3.3 Exemple : roue torique sur un plan dans R 1 et non celles de I. Mais, précisément, I n’est pas connu. Les
Soit le tore de la figure 10 en contact en I avec le plan paramètres α et β, qui définissent M comme étant au point I, sont
solutions du système différentiel que vont constituer les quatre
O0 , X 0 , Y 0 . Ses dimensions sont définies par les rayons R et r. autres équations que nous allons écrire. Il faut donc envisager


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l’ensemble de ces cinq équations comme un même système qui, Dans ces conditions, sur le modèle de la forme canonique (57),
entre autres, définit M en I. pour en préciser le sens, les équations du mouvement dans le cas
Pour la suite, écrivons la première équation trouvée : présent deviennent :
• c 11 x˙ + c 12 y˙ + c 13 z˙ + c 14 ψ̇ + c 15 θ̇ + c 16 φ̇ = 0
c 11 0 0
Maintenant, les équations du type (55) deviennent : c 12 0 0 ˙˙
x
A c 13 0 0 ˙˙
y
ξ̇ 1 c 14 0 0 ˙˙
z
Q +B
T
[
∂ F1 , ∂ F1 ϕ̇ 1 = 0 et c 15 0 0 ψ̇˙ d
x0 I 3, – R 01 F1 0
K 1 1, ˙
0 -------------- -------------- α̇ c 16 0 0 θ̇˙ = D ( q , γ̇ )
∂α ∂β
c 11 c 12 c 13 c 14 c 15 c 16 0 0 0 φ̇˙ ˙
D ′ ( q , γ̇ )
β̇
c 21 c 22 c 23 c 24 c 25 c 26 0 c 27 c 28 λ
c 31 c 32 c 33 c 34 c 35 c 36 0 c 37 c 38 α̇˙
ξ̇ 1 ˙
β̇
0 0 0 c 44 c 45 c 46 0 c 47 c 48
T
[
∂ F1 ∂ F1 ϕ̇ 1 = 0 0 0 0 c 54 c 55 c 56 0 c 57 c 58
y0 I 3 , – R 01 F1 K1
0 , ,
0 1 -------------- -------------- α̇
∂α 0 ∂β 0
β̇
– ( R + r cos β ) sin α
2. Forces dans les liaisons
où ∂ F1 = R 01 ∂ F 1 avec ∂ F1 =
-------------- -------------- -------------- ( R + r cos β ) cos α
∂α 0 ∂α ∂α r sin α
Nous allons ici mettre en évidence ce que nous avons annoncé
au début de ce dossier au sujet des multiplicateurs qui, en raison
de la manière d’écrire les équations de liaison auxquelles ils sont
– r sin β cos α associés, ne sont rien d’autre que les composantes des torseurs
et ∂ F1 = R 01 ∂ F 1 avec ∂ F1 =
-------------- -------------- -------------- – r sin β sin α d’efforts entre solides ou inconnues dynamiques. Cette propriété
∂β 0 ∂β ∂β 0 est d’ailleurs la raison principale du choix que nous avons fait.
Nous verrons ainsi comment la détermination des efforts de
Nous écrirons comme précédemment la deuxième et la troi- contact est étroitement liée à la cinématique du mécanisme. Ce
sième équations : sera une manière d’introduire les questions d’hyperstatisme qui
• c 21 x˙ + c 22 y˙ + c 23 z˙ + c 24 ψ̇ + c 25 θ̇ + c 26 φ̇ + c 27 α̇ + c 28 β̇ = 0 seront traitées systématiquement dans le dossier [AF 5 052].
Pour déterminer ces efforts de contact, nous supposerons que
• c 31 x˙ + c 32 y˙ + c 33 z˙ + c 34 ψ̇ + c 35 θ̇ + c 36 φ̇ + c 37 α̇ + c 38 β̇ = 0 le mouvement est connu. En fait, la connaissance du mouvement
ne sera complètement acquise que dans le dossier [AF 5 054].
Enfin, concernant les équations du type (56) revenons à Mais, en raison du lien étroit de cette question avec les équations
l’équation à l’ordre 0 : de liaison qui ont été présentées au paragraphe 1, il paraît plus
judicieux de l’aborder maintenant.
∂∂α Fi ∂ Fi ∂ Fj

------------, ------------, ------------ = 0 qui ici s′écrit
i ∂β i ∂α j
∂ Fi
z 0 , ------------ = 0
∂α 2.1 Les multiplicateurs sont
dont la dérivée se réduit à : les composantes des torseurs
des forces de contact
d0 ∂ F 1 d0 ∂ F 1 ∂2 F1 ∂ F1

∂2 F1 0
- α̇ + ------------------ β̇ + Ω 1 ∧ --------------
z 0 , -------- -------------- = 0 où -------- -------------- = -----------------
dt ∂α dt ∂α ∂α 2 ∂α ∂β ∂α 2.1.1 Rappel sur le théorème de D’Alembert
D’où l’équation de liaison dérivée au second ordre : Rappelons l’énoncé du théorème de D’Alembert : dans tout mou-
vement virtuel, la puissance des quantités d’accélération galiléenne
est égale à la puissance des forces extérieures et intérieures. Cela
ξ̇ 1
s’écrit :
T [ ϕ̇ 1 = 0
z0 0
∂ F1
0 , – -------------
∂α
-
0
K1
0
1
, ∂2
∂α 2
F1
------------------
0
, ∂2
∂α ∂β
F1
------------------
0
α̇
Σ
J g ( M ) ⋅ V * ( M )dm = Σ
f ext, int ( M ) ⋅ V * ( M )dm (58)
β̇
avec Σ système mécanique auquel on s’intéresse,
La cinquième équation devient :
J g (M) accélération galiléenne de M,
ξ̇ 1
f ext, int ( M ) densité massique de force en M:
T [ ϕ̇ 1 = 0
∂ F1 0 ∂2 F1 ∂2 F1
z0 0 , – -------------
- K1 , ------------------
,
------------------ d f ext, int ( M )-
0
∂β 1
∂α ∂β ∂β 2 α̇ f ext, int ( M ) = ------------------------------------ ,
0 0 0 dm
β̇
V * (M) vitesse virtuelle (a priori totalement arbitraire)
Ces quatrième et cinquième équations seront écrites :
du point M.
• c 44 ψ̇ + c 45 θ̇ + c 46 φ̇ + c 47 α̇ + c 48 β̇ = 0 Supposons que le mouvement réel soit décrit par les coor-
données généralisées q 1 , q 2 ,..., q n , et imaginons un mouvement
• c 54 ψ̇ + c 55 θ̇ + c 56 φ̇ + c 57 α̇ + c 58 β̇ = 0 virtuel compatible avec ce paramétrage et l’état solide (les vitesses


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virtuelles de tous les points ne sont plus totalement arbitraires), Alors, le mouvement virtuel est compatible avec toutes les
c’est-à-dire que nous envisageons un mouvement tel que : liaisons supposées parfaites et les forces de contact ne peuvent
développer de puissance virtuelle. Il n’y a donc plus de force géné-
n
∂ OM ˙ ralisée provenant des liaisons.
V * (M) = ∑ ----------------
∂ qi
-q *i
Mais les q˙ *i étant liés, la relation (60) devient :
i=1
L
Alors la relation (58) devient :
i = Q i don + ∑ cji λj (62)
n n j=1
˙ ˙
∑ i q *i = ∑ Q i q *i (59)
avec λ j multiplicateurs de Lagrange.
i=1 i=1
avec Si l’on compare (60) et (62) on obtient :
i =
Σ
∂ OM
J g ( M ) ⋅ -----------------dm quantité d’accélération généralisée,
∂ qi
L
Q i liai = ∑ cji λj (63)
Qi =
Σ
∂ OM
f ( M ) ⋅ -----------------dm force généralisée.
∂ qi
j=1
Les termes où figurent les multiplicateurs représentent donc

toujours les forces généralisées des actions de liaison non respectées
Distinguons dans f ( M ) , d’une part, les forces données f don ( M ) par le mouvement engendré par des q˙ * arbitraires (ne respectant i
qui sont connues a priori comme un poids, ou qui dépendent des
coordonnées généralisées comme l’action d’un ressort ou de leurs pas les équations de liaison).
dérivées comme les forces de frottement visqueux et, d’autre part, La seule exception peut provenir d’un paramétrage redondant.
Par exemple les paramètres d’Euler sont liés par la relation
les forces dues aux efforts dans les liaisons f liai ( M ) . Les forces de
s 2 + p 2 + q 2 + r 2 = 1, qui ne traduit aucune liaison physique. Les ter-
cohésion internes aux solides rigides sont ignorées puisque leur mes avec multiplicateurs relatifs à ces équations ne représenteront
puissance est nulle dans le mouvement virtuel compatible avec l’état pas des forces généralisées. Ils n’auront aucun sens physique.
solide.
Corrélativement à la distinction entre f don ( M ) et f liai ( M ) , les
2.1.4 Identité entre multiplicateurs et inconnues
forces généralisées se diviseront en forces généralisées données et
de contact : Q i = Q i don + Q i liai .
dynamiques
Envisageons maintenant deux cas, à partir du mouvement virtuel
compatible avec le paramétrage. Nous allons montrer maintenant que, en raison de la méthode
utilisée au paragraphe 1 pour écrire les équations de liaison, les
λ j sont exactement les composantes des torseurs d’effort de
2.1.2 Les q˙ *i choisis sont totalement arbitraires contact sur les torseurs géométriques de base *j , appelées
La puissance virtuelle Σ
f liai ( M ) ⋅ V * ( M )dm représentera alors
inconnues dynamiques. Insistons sur le statut particulier des
inconnues dynamiques qui, à l’opposé de certaines des forces
la puissance des actions dans les liaisons qui ne sont pas res- données, ne peuvent être exprimées a priori en fonction des
pectées par le paramétrage, et les Q i liai les forces généralisées coordonnées généralisées. Dans les équations du mouvement,
les inconnues dynamiques sont des inconnues qui s’ajoutent
dans les mêmes liaisons.
aux inconnues cinématiques alors que les forces données
■ Dans le cas du paramétrage absolu, si l’on donne des valeurs n’interviennent pas comme nouvelles inconnues.
arbitraires aux vitesses généralisées virtuelles q̇ *i , aucune liaison L’identité entre les λ j et les forces généralisées représente la
n’est respectée dans le mouvement défini par ces vitesses et raison fondamentale qui nous a fait choisir la méthode du

comoment pour écrire les équations de liaison.
f liai ( M ) ⋅ V * ( M )dm représentera la puissance dans toutes les
Σ
liaisons. n
Considérons une liaison L mn , de degré de liberté m , non
■ Au contraire, dans le cas d’un paramétrage relatif, la puissance respectée par le paramétrage ; la puissance virtuelle développée
virtuelle des forces dans les liaisons, supposées parfaites, ne peut dans cette liaison est :
provenir que des liaisons qui ont été ouvertes dans chacune des
*Lmn = c mn ,∗ m
n
boucles (et ne sont donc pas paramétrées).
Quel que soit le paramétrage retenu, les équations (59) étant
n
vraies quels que soient les q̇ *i , donnent : 6– m
i = Q i don + Q i liai (60)

avec mn = ∑ α j *j ,
j=1
où les *j constituent une base d’expression des torseurs d’effort

2.1.3 Les q˙ *i choisis respectent les équations mn dans la liaison Lmn , et où les α j sont les inconnues dynami-
de liaison ques de la liaison :
n*
c 11 q˙ *1 + c 12 q˙ *2 + ... + c 1n q˙ * n = 0
m = ∑ εi q̇ *i i
i
6
ε i est défini au paragraphe 1.1.2.1 et i prend les valeurs conve-
c j 1 q˙ *1 + c j 2 q˙ *2 + ... + c jn q˙ *
n = 0 (61) nables pour décrire tous les paramètres de la chaîne minimale
6 allant de Sm à Sn .
c L1 q˙ *1 + c L2 q˙ *2 + ... + c Ln q˙ *
n = 0 Pour le paramétrage absolu, cette chaîne est {Sm , S0 , Sn }.


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Dans le cas du paramétrage relatif, la liaison Lmn est une des ou : sin φ 1 x˙1 – cos φ 1 y˙1 – X 1 φ̇ 1 – sin φ 1 x˙2 + cos φ 1 y˙2 (69)
liaisons ouvertes pour transformer le système à boucles en une
structure arborescente. Alors la chaîne minimale allant de Sm à Sn – ( x 1 – x 2 ) cos φ 1 – ( y 1 – y 2 ) sin φ 1 φ̇ 2 = 0
est {Sm , Sb , Sn } où Sb se situe à la première bifurcation commune
sur les chaînes allant de Sm et Sn à la racine So . Associons, à ces deux équations, les multiplicateurs λ1 et λ2
Donc pour la liaison considérée, la force généralisée est : respectivement. D’après ce qui précède, on doit avoir :
n
6– m λ 1 = S 12 ⋅ x 1 = α 1 et λ 2 = S 12 ⋅ y 1 = α 2
Q i liai ( Lmn ) = ∑ ε i c *j , i α j (64)
j=1
On notera que λ1 et λ2 sont bien les composantes de S 12 et non
D’autre part, si l’on revient à la j e équation de liaison de (61), selon
de S 21 , car on a écrit c *
1,1,2 , 2 = 0 et non c 1,1,2 , 1 = 0 .
1 2
la méthode du comoment présentée au paragraphe 1, elle s’écrit : *
c *j , m
n*
= 0 Vérifions l’égalité des λj et α j sur les équations de Lagrange
relatives à x 1 et φ1 .
soit ∑ εi c *j , i q̇ *i = 0
i Si les q˙ *i vérifient les équations (68) et (69), en utilisant les
donc le ie coefficient de cette j e équation est :
coefficients de ces équations, dans les équations de Lagrange
c ji = ε i c *j , i
figureront les termes avec multiplicateurs suivants :
(65)
— dans L x 1 : – λ 1 cos φ 1 + λ 2 sin φ 1 ;
En définitive, si l’on rapproche (63), (64) et (65), nous avons, pour
l’ensemble des liaisons qui ont donné lieu à équation de liaison : — dans L φ 1 : – λ 2 X 1 .
L L
Tandis que, si les q˙ *i ne vérifient pas (68) et (69), figureront à la
Q i liai = ∑ εi c *j , i λj = ∑ εi c *j , i αj (66)
place :
j=1 j=1
Si nous supposons, pour l’instant, que la matrice des ε i c *j , i ∂ OM′1

Q L12 = --------------------- ⋅ S 21 = x 0 ⋅ – α 1 x 1 – α 2 y 1
est régulière, ce qui signifie que les équations de liaison sont indé- x1 ∂x 1
pendantes, on peut par identification en déduire que :
= – α 1 cos φ 1 + α 2 sin φ 1
λj = αj (67)
Comme annoncé, les λ j ne sont autres que les inconnues dyna- ∂ OM′1
miques α j des liaisons concernées. et Q L12 = --------------------- ⋅ S 21 = X 1 y 1 ⋅ – α 1 x 1 – α 2 y 1
φ1 ∂φ 1
Le choix que nous avons fait au paragraphe 1 du comoment ou = – X 1α 2
de la puissance, pour écrire les équations de liaison, trouve ici sa
complète justification. Nous vérifions bien que, dans les deux équations envisagées,
Son but essentiel est de donner une signification physique λ 1 = α 1 et λ 2 = α 2 .
simple aux multiplicateurs ; c’est pourquoi la plupart des logiciels
de simulation utilisent ce procédé.
2.2.2 Hyperstatisme
2.2 Cas du paramétrage absolu
2.2.2.1 Présentation
Nous allons tout d’abord donner un exemple de l’identité Reprenons la relation (62). Dans le cas du paramétrage absolu
entre multiplicateurs et inconnues dynamiques pour faciliter la que nous examinons, les L λ j = α j représentent toutes les incon-
compréhension de ce qui précède. Mais, ensuite, nous uti-
liserons le fait que, avec le paramétrage absolu toutes les nues dynamiques du mécanisme. Et la recherche de celles-ci se
composantes de toutes les actions de contact sont des fera donc à partir des équations de Lagrange avec multiplicateurs
inconnues, pour en tirer de premières conclusions générales sur écrites sous la forme :
l’hyperstatisme d’un mécanisme. Le développement de cette
c 11 λ 1 + ... + c L1 λ L = 1 – Q d1
question est traité dans le dossier [AF 5 052].
...
2.2.1 Exemple : système bielle-manivelle c 1n λ 1 + ... + c Ln λ L = n – Q dn
Reprenons l’exemple de la figure 7 (§ 1.2.1.7) à laquelle on se T

reportera pour les données. Intéressons-nous aux équations de ou, sous forme matricielle : C λ = – Qd (70)
liaison obtenues en utilisant le comoment du torseur cinématique
entre S2 et S1 et des torseurs géométriques de base pour les efforts avec C matrice des équations de liaison dérivées au premier
agissant dans cette liaison que nous explicitons : ordre (70),
λ
1 = 0
1,1,2 , 2 = x 1 ⋅ V 2 M′
colonne des multiplicateurs représentant toutes les
c *
1 1
inconnues dynamiques du problème.
ou : – cos φ 1 x˙1 – sin φ 1 y˙1 + cos φ 1 x˙2 + sin φ 1 y˙2 (68) Et si, comme nous l’avons supposé, le mouvement est connu,
– ( x 1 – x 2 ) sin φ 1 – ( y 1 – y 2 ) cos φ 1 φ̇ 2 = 0 les seconds membres ( i – Q di ) le sont aussi.
Nous voyons ainsi comment la détermination des inconnues

1 = 0
2,1,2 , 2 = y 1 ⋅ V i+1 M′
c *
1 i
et dynamiques est étroitement liée à l’étude cinématique.


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18/09/2008
Examinons, en particulier, la résolution de l’équation (70).

T T z1,2 , z0
Celle-ci n’est possible que si C est régulière. Lorsque C ou
C est singulière, les multiplicateurs resteront indéterminés.
Mais dire que C T ou C est singulière, c’est dire que les équa- z3 , x 2
tions de liaison sont linéairement liées ou que certaines d’entre
elles sont redondantes par rapport aux autres ; ou encore, sous
une forme plus proche de la technologie, que certaines fonctions
mécaniques ont été réalisées de plus d’une façon. Par cette appro- S1 S2
che, on doit comprendre un peu plus concrètement le lien qui
existe entre cinématique et hyperstatisme. Nous allons l’approfon- O0 , O1 O0 , O 3
dir. y0 , y1
α
Dans le cas où C est singulière, bien que cette matrice inter-
vienne dans les équations du mouvement dans la forme
canonique (7) du paragraphe 1.2.2 de [AF 5 050], cela ne veut pas S3
dire que le mouvement n’est pas déterminable. Dès lors que ce
mouvement est possible, il est mathématiquement déterminable. On S0
u0 , y3
ne garde, en effet, de C que la matrice C p des coefficients d’un S0
système dont le nombre d’équations indépendantes est le plus
Figure faite pour z1 = z 0
grand, et à C p correspond la colonne de multiplicateurs λ p .
La forme canonique devient alors (avec en gras les matrices) : Figure 11 – Joint de Cardan
T
A Cp q˙˙ =
Qd + B
(71) que ce choix est arbitraire, puisque le jeu d’inconnues hyper-
Cp 0 – λp D ( q,q̇,t ) statique n’est pas défini d’une façon unique et que, en fait, toutes
les inconnues dynamiques dépendent de h d’entre elles, tota-
Ce système est résolvable en q̈ et λ p . C’est l’opération qui lement libres. On sait que leur détermination complète ne peut être
est faite à chaque pas de calcul, quelle que soit la méthode de réso- atteinte qu’à l’aide de la Mécanique des solides déformables.
lution numérique choisie pour trouver le mouvement. La
connaissance de λp est presque accessoire. L’important est la 2.2.2.2 Formule de Siestrunck [4]
détermination de q̈ qui permet d’évaluer q à chaque pas. Avec les développements précédents, on constate de façon plus
précise le lien entre cinématique et hyperstatisme. La formule due
Mais, revenons à la détermination de la colonne λ à partir à R. Siestrunck, que nous allons présenter par des voies différentes
de (70) que nous écrirons maintenant : de celles empruntées par leur auteur, va un peu mieux préciser ce
rapport.
T T λp Nous avons vu que le degré d’hyperstatisme s’exprimait par la
Cp CS = – Qd (72)
λs relation :
h=L –R (73)
avec CS et λ s avec compléments, dans C et λ , de avec L nombre total d’inconnues dynamiques,
C p et λ p respectivement, R rang des L équations de liaison.
λs colonne des inconnues secondaires qui, Or, le degré de mobilité du mécanisme est : m = n – R avec, dans
d’après la théorie des systèmes linéaires, le cas du paramétrage absolu auquel nous nous intéressons ici,
sont totalement arbitraires. n = 6s (s : nombre de solides, bâti non compris), et L = 6N L –
La solution générale de (72) est la somme d’une solution parti- (N L nombre total de liaisons et nombre total de degrés de
culière de l’équation complète et de la solution de l’équation liberté dans toutes les liaisons). D’où :
homogène associée. On peut obtenir une solution particulière en
h = 6 ( NL – s ) – + m
prenant λ s = 0 . Cette solution n’est autre que celle obtenue
à partir de (71). Quant au système homogène associé, il s’écrit : Mais, lorsqu’on transforme un système à plusieurs boucles en
un système arborescent, on a vu qu’on ouvrait un nombre de
liaisons égal au nombre γ de boucles indépendantes. Comme le
T
Cp λp = – C Ts λs
nombre de liaisons d’une chaîne arborescente est égal au nombre
C’est-à-dire que si R est le rang des équations de liaison, l’ensem- de solides, on a :
ble des L inconnues dynamiques dépendront de L – R d’entre elles NL = γ + s
(les éléments de λ s ) totalement arbitraires. Ce sont les inconnues et l’on obtient la formule de Siestrunck :
hyperstatiques et h = L – R est le degré d’hyperstatisme. On sait, h = 6γ – + m (74)
cependant, que le choix d’un système d’inconnues secondaire dans
un système linéaire singulier est très libre. C’est le point que nous Cette relation ne permet de trouver ni le degré de mobilité du
développerons dans [AF 5 052]. système ni son degré d’hyperstatisme, mais elle permet de
Mais, signalons que la recherche d’une solution particulière connaître l’un lorsque l’on connaît l’autre. Bien souvent, le degré
de mobilité peut être connu intuitivement ou par des raisonne-
de (72), telle que λ s = 0 , est le choix fait dans la plupart des ments géométriques. S’il n’en est pas ainsi, seule la relation
logiciels de simulation des mécanismes. Il faut donc comprendre h = L – R est en mesure de donner le degré d’hyperstatisme.


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18/09/2008
Les torseurs géométriques de base pour les torseurs d’effort

x2 dans la liaison ouverte sont :
x1
x0,0* T
O2 *1 ( M 3 , B 3 ) = 1 0 0 0 0 0 ,
S2 z2
x3
T
M2 *2 ( M 3 , B 3 ) = 0 1 0 0 0 0
M3
T
S1 *3 ( M 3 , B 3 ) = 0 0 0 1 0 0 ,
z3
T
*4 ( M 3 , B 3 ) = 0 0 0 0 1 0
S3
O Dans une position définie par q 1 = 60o, les équations de liaison
z1 = z0
O1 dérivées au premier ordre ont la forme suivante pour les torseurs
z3 = z0* géométriques *i successifs utilisés dans le comoment :
O3
sin θ
2
3 sin θ
2 4
3

*i : – --------------- q̇ 1 – sin θ ---------- q̇ 2 + + ------------- + ---------- ( 1 – cos θ ) q̇ 3 = 0
2
S0
*2 : -----------------------
sin θ 3-
2
+ cos θ q̇ 1
sin θ
+ --------------- q̇ 2
2
3 sin θ 3

+ – ------------------------ – ----- ( 1 – cos θ ) q̇ 3 – q̇ 4 = 0
2 4
sin θ 3 sin θ 3
Figure 12 – Joint de Koenigs *3 : – ------------------------ q̇ 1 – ------------------------ q̇ 3 = 0
2 2
cos θ cos θ
*4 : – ----------------q̇ 1 – ----------------q̇ 3 = 0
Appliquons la relation (74) au joint de Cardan de la figure 11, on 2 2
sait que le degré de mobilité est 1 pour ce système à quatre Les équations relatives à *3 et *4 sont équivalentes. Le rang
liaisons de révolution d’où = 4 . Par ailleurs, le nombre de bou-
cles indépendantes est γ = 1. Il s’ensuit que le degré d’hypersta- du système est 3 et le degré de mobilité du mécanisme est 1. Tout
tisme est h = 1. Cela étant, on ne peut, par ce moyen, connaître la naturellement, le logiciel de simulation éliminera l’équation relative
cause de l’hyperstatisme. à *4 . De sorte que, au cours de la résolution numérique, il trouvera
les inconnues dynamiques α 1 , α 2 , α 3 relatives à *1 , *2 et *3 et
laissera inconnue α 4 relative à *4 (moment en M3 des efforts exer-
2.3 Cas du paramétrage relatif.
Exemple du joint de Koenigs cés par S3 sur S2 en projection sur y 3 ), bien que la solution soit
indéterminée pour l’ensemble des inconnues dynamiques, comme
on l’a vu. Il y a ici hyperstatisme de degré un, qui correspond à la
L’exemple que nous allons présenter permettra de découvrir dépendance – ici évidente – des équations de liaison.
de nouvelles conséquences de la relation entre cinématique et Pour q 1 = 0, ces équations deviennent :
hyperstatisme, qui seront également développées dans le
dossier [AF 5 052]. *i : – sin θ q̇ 1 – sin θ q̇ 3 = 0
*2 : cos θ q̇ 1 + sin θ q̇ 2 – q̇ 4 = 0
Le joint de Koenigs (figure 12), mécanisme symétrique, comprend
*3 : 0 = 0
deux liaisons de révolution : L01 et L03 et deux liaisons cylindriques :
L12 et L32 . *4 : – cos θ q̇ 1 – cos θ q̇ 3 = 0
Les données géométriques sont les suivantes : Cette fois, le rang des équations de liaison est réduit à 2 ;
c’est-à-dire que, corrélativement, le degré de mobilité local ou
OO 1 = – a z 0 , OO 3 = – a z 0* , O 1 O 2 = a x 1 , transitoire est 2. Il est transitoire car, dès que q 1 devient différent
de 0, le rang redevient égal à 3. Nous reviendrons, dans le dossier
O2 M3 = a x 3 , z 0* , z 0 = θ [AF 5 052], sur ce résultat. Une autre conséquence est que pour
q 1 = 0, le degré d’hyperstatisme est 2. Notons que l’identité 0 = 0
obtenue avec *3 va faire disparaître totalement λ 3 des équations
La boucle étant ouverte à la liaison L23 , les coordonnées géné-
du mouvement. Dans ces conditions les autres multiplicateurs ne
ralisées sont :
dépendent pas de celui-ci.
Cette étude confirme le bien-fondé de la formule de Siestrunck,
q 1 = x 0 , x 1 , q 2 = O2 M2 ⋅ z 2 , q 3 = x 1 , x 2 , q 4 = x 0 , x 3 y compris lorsqu’on utilise le degré de mobilité transitoire.
Références bibliographiques
[1] NIKRAVECH (P.E.). – Computer-aided analysis [3] SCHIELEN (W.). – Multibody systems hand- cations. Revue française de Mécanique,
of mechanical systems. New Jersey, Prentice book. Berlin, Springer Verlag, 432 p. (1990). no 45, p. 5-12 (1973).
Hall, 369 p. (1988).
[2] SHABANA (A.A.). – Dynamics of multibody [4] SIESTRUNK (R.). – Quelques aspects nou- [5] REULEAUX. – Cinématique (traduction de
systems. New York, Wiley, 470 p. (1989). veaux de la théorie des mécanismes et appli- l’allemand). Paris (1877).


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Simulation des mécanismes

Équations de liaison. Forces de liaison

1. Équations de liaison ................................................................................ AF 5 051 - 2

ous avons vu [AF 5 050], à propos de la forme générale des équations du

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le nombre d’équations de liaison.

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1.1.2.2 Équations dérivées à l’ordre 2

vi La méthode que nous présentons sera utilisée pour le para-

wi Supposons que les  * k soient définis (ou paramétrés) par rapport

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Ce sont les équations cherchées. On les gardera sous cette forme

On obtient finalement la forme matricielle canonique :

Figure 2 – Liaison hélicoïdale

— par ailleurs : (8)

Pour mettre en place cette liaison et pour que le logiciel établisse

— w i et w j tels que u i , v i , w i et uj , vj , wj forment des — les composantes de u i et v i dans Ri et de u j et v j dans Rj :

servant à préciser la géométrie de la liaison. C’est ce que le logiciel 2 2 2

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Soit un torseur géométrique quelconque : On obtient l’expression extrinsèque :

D’où les 5 torseurs de base  *k : Xi

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■ Équations différentielles à l’ordre 2

• q̇ k = où, ϕ̇ k , rappelons-le, représente la colonne : Ω0 Ri 0 i

— ou bien ϕ̇ k = ṗ avec les paramètres d’Euler (cf. [AF 5 050]). Ki

T q̇ i le dossier [AF 5 050] :

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Figure 3 – Liaison de révolution

■ Équations de liaison de type géométrique ou d’ordre 0 i

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Figure 4 – Liaison prismatique Figure 5 – Liaison cylindrique

■ Équations différentielles à l’ordre 1

1.2.1.3 Liaison prismatique (figure 4) ■ Équations différentielles à l’ordre 2

u i ⋅ v j = 0 et u i ⋅ w j = 0 (43) Les deux dernières équations sont identiques à (26) et (27).

M i M j ⋅ v i = 0 et M i M j ⋅ w i = 0 (44) 1.2.1.4 Liaison cylindrique (figure 5)

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Figure 7 – Système bielle-manivelle

1.2.1.6 Liaisons composées parfois utilisées

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Les coordonnées généralisées décrivant la position de chacun D’où :

■ Équations de liaison à l’ordre 0 ξ˙i

Les torseurs géométriques permettant d’exprimer les torseurs ξ˙i

( x i – x i+1 ) sin φ i – ( y i – y i+1 ) cos φ i q¨ i q̇ i

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α — par projection sur y i :

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et, dans ces conditions :

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D’où en définitive les équations de liaison dérivées au second

Cet exemple a été traité « à la main ». Mais chacun des pas de zj

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wi Supposons que les * k soient définis (ou paramétrés) par rapport

D’où les 5 torseurs de base *k : Xi

i = Q i don + Q i liai (60)

où les *j constituent une base d’expression des torseurs d’effort

Si nous supposons, pour l’instant, que la matrice des ε i c *j , i ∂ OM′1

2.2.1 Exemple : système bielle-manivelle c 1n λ 1 + ... + c Ln λ L = n – Q dn