5 i 5 © MODELISATION CINEMATIQUE DES MACHINES UGV V. PATELOUP 5.1 Introduction Lors de l'usinage, le programme est traité par le directeur de commande numérique pour en déduire les consignes de commande des axes. Le comportement cinéma- tique d'une machine-outil est le résultat du comportement de tous les composants qui interviennent durant le traitement des données, depuis le trajet d’usinage jus- qu'aux mouvements des axes de la machine-outil. architecture d'une machine-outil se décompose en quatre niveaux [Dugas 02] (figure 5.1) : ‘ontroleur ou directeur de commande numé- 1u analogique / numérique : cartes d’axes, variateurss * niveau 3 ou niveau mécanique : structure mécanique, chaine cinématique, moto- risations, capteurss * niveau 4 ou niveau actions mécaniques : outil, pice usinée. Le niveau 1 correspond au contréleur de la machine-outil. Ce dernier traite les infor- mations numériques délivrées par la FAO sous la forme d’un programme d’usinage. ‘Crest un systéme de traitement numérique « temps réel » qui élabore en temps téel les consignes de commande des différents axes cn analysant les données du programme dusinage. Le niveau 2 correspond aux cartes d’axes et aux variateurs. Ils réalisent le pilotage des moteurs en convertissant les consignes numériques fournies par le contréleur en données analogiques. Suivant le type de technologie, la conversion numérique/ana- logique est soit assurée par la carte d’axe et l'amplification de puissance par le varia- teur, soit directement réalisée par le variateur. Cette seconde technologie permet de conserver l'information numérique plus longtemps afin d’améliorer la qualité de la commande des axes en diminuant les perturbations. Le niveau 3 englobe ensemble de la chaine cinématique qui met cn mouvement les organes terminaux de la cellule élémentaire d’usinage (pice — outil). Nous y trou- vyons les actionneuts qui animent les axes de la machine, les capteuts qui permettent dasservir les axes mais aussi la structure de la machine, les systémes d’entrainement et de guidage. Le niveau 4 comprend la broche, Poutil ct la pigce. Il est appelé niveau des actions mécaniques cat les efforts dus au procédé de coupe y sont engendrés. La comprthension du réle de chaque niveau est fondamentale pour comprendre le comportement cinématique d’une machine-outil. En effet, les niveaux 1, 2 et 3 87 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION > |9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- Perce rcs 5.1 Introduction 88 Peau es UGV Pri processeut (Préparation, Curscur Look - Ahead ou de priparation.) Processeue principal Unterpolaceur, Cuneur d'exécution...) Consignes Pf) Consignes T ‘Consignes axe 1 i axe? it axe Amplification Amplification | Amplification Niveau 1 Boucles Boucles Boucles asservissement Casservissement asservissement HI) Servo moteur Servo moteur Niveau 3 t - 1 i Seructure mécanique 1 mi + 4 Position wélle, Vitesse réele, ' 1 1 i i Actions mécaniques j Niveau 4 oust Etc sine ‘Axel ‘Axed ‘Axe ' Figure 5.1 ~ Architecture d'une machine-outil d’apres [Dugas 02]. influent sur le comportement temporel de la machine-outil alors que le niveau 4 influe sur le comportement mécanique de loutil et de la piéce. Connaissant l'influ- ence de chacun des niveaux 1, 2 et 3 il est possible de réaliser un modéle cinématique de la machine-ouril permettant de relier le trajet d’usinage a la vitesse d’avance ins- tantanée de lout. Le niveau 1 joue le role primordial du calcul des consignes de chaque axe. En effet, les niveaux 2 ec 3 amplifient, asservissent et mettent en mouvement les axes de la machine-outil, et nlintroduisent que de faibles modifications sur le comportement de celle-ci. Du fait des limitations mécaniques ou énergétiques des actionneurs, une machine d'usinage ne peut garantir avec une vitesse davance constante, quelque soit la forme} : a pi canto © Dunod La photocopie on rise est un dit Ce aech de la trajectoire. De plus, du fait des phénoménes d'inertie, le suivi d'une trajectoire i P pl i non lingaire a grande vitesse induit des forces centrifuges qui peuvent influer sur la précision de suivi de la trajectoire. Ainsi, le contrdle de la vitesse d'une machine UGV est un facteur prépondérant de prep gain de productivité et de garantie de la qualité des surfaces usinées. 5.2 Notion de bases pour la modélisation cinématique d’une machine-outil UGV 5.2.1 Notion de jerk ‘Toute machine d usinage grande vitesse posséde une vitesse maximale pour chacun de ces axes, une variation maximale de cette vitesse donnée par l'accélération maximale suivant chaque axe ainsi qu'une variation maximale de 'accélération donnée par le jerk. La limitation en vitesse correspond & la tension maximale admissible par le moteur. La limitation en accélération correspond au courant maximal admissible par Je moteur. Enfin la limitation en jerk provient d'un compromis entre dépassement autorisé, coefficient d’amortissement, accélération maximale et a premiére fréquence propre de Paxe concerné [Grob ¢¢ al. 01] (tableau 5.1). Le dépassement est une erreur entre le trajet théorique et la position réclle de Poutil. Le dépassement peut donc engendrer des marques sur la piéce. Ainsi pour un dépas- sement acceptable donné, un premier calcul permet d’exprimer le jerk constant de Tableau 5.1 — Limitation en jerk d’un axe motorisé [Grob et al. 01]. Dépassement 10 - 1512, autorisé : Asm (um) Premiere fréquence 50 propre (Hz): fdmin Accélération maximal as0 (m/s?) Coefficient . . 01 0.2 d'amortissement : © Jerk : jso (m/s?) Temps de réponse en 77 56 77 56 limitation de jerk : tr} = aso / jso (ms) Condition trj>1/fdmin non ‘Comment 89 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION Ea9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- Bec raencanc tes 5.2 Notion de bases pour la modélisation 5.2.2 90, co As inématique d'une machine-outil UGV Vaxe étudié en fonction du coefficient d'amortissement et de la premidre fréquence P fT propre de la structure mécanique étudiée (5.1). fain ® Bon 6.1) Dans le cas de la premiere colonne grisée du tableau 5.1, nous obtenons des temps de réponse en limitation de jerk pour une accélération donnée qui satisfonc la condition 17] > Ufémi. Si certe condition n'est pas satisfaite (premigre colonne claire), il faut alors diminuer le jerk pour ne pas solliciter le premier mode propre de la structure de telle maniare que #77 = 1flmin (deuxiéme colonne foncée). Dans le cas contraite, nous observons une augmentation du dépassement (deuxigme colonne claire) qui s'accompagne d'une solicitation de la structure de l'axe étudié. Un modele cinématique de comportement a jerk constant semble done assez appro- prié pour modedliser le comportement cinématique d'un axe mororis¢ d'une machine- outil. Celui-ci permer a partir des paramatres de jerk, accélération et vitesse de axe écudié de construire la loi de déplacement de ce dernier (figure 5.2a) = Leven om) View Iai’ 0 01 02 03 04 05 06 OF O 01 02 03 04 05 06 07 ‘Temps (s) “Temps (9) 8) Profil de vitesse jerk constant ) Influence du jerk sur les profils Figure 5.2 - Lois de mouvement d’un axe motorisé a jerk constant. Influence du jerk Le jerk est done réglé pour ne pas dépasser une erreur autorisée mais aussi pour ne pas solliciter le premier mode propre de la structure mécanique de l'axe motorisé (Erkorkmaz, Aleintas 01]. Cependant plus la valeur du jerk est faible ct plus le temps de parcours d'un trajet donné est long (figure 5.2b). Pour une variation du jerk de 20 m/s} (en noir sur la figure 5.2b) & 70 m/s} (en gris sur la figure 5.2b), nous obser- vons une diminution du temps de parcours de 20%. Il est donc essentiel de régler ce dernier judicicusement. Nous retrouvons le compromis entre vitesse ct précision de axe motorisé lors de son réglage.} : a aensito-CEMST Lope © Duod 5.2.3 n de bases pour la mod. cinématique d'une machine-outil UGV Seine Ainsi, lors du traitement, la commande numérique calcul la loi de vitesse de chaque axe, pour respecter les valeurs maximales daccélération et de jerk de chaque axe, en fonction de la géomérrie de la trajectoire, La loi de vitesse de chaque axe étant conti- nue, toute variation de cette derniére est synonyme de ralentissement de la machine- outil, Pour un trajet donné, il existe donc une vitesse maximale théorique non fran- chissable donnée par les limires physiques de la machine utilisé La moddlisation du comportement cinématique des machines-outils revient donc & effectuer le calcul de consigne des axes, calcul réalisé en contrdlant Paccélération et le jerke de Pout. Problémes liés au franchissement des discontinuités Généralement le trajet d'usinage décrit dans le programme présente un certain nombre de discontinuités géométriques. Sile mode d’interpolation utilisé est le mode linéaire, la liaison entre chaque segment élémentaire produit une discontinuité en tan- gence de la trajectoire. Si le mode d’interpolation circulaire est utilisé, la jonction entre deux arcs de cercle de rayon différent améne une discontinuité en courbure. Or, le franchissement de toute discontinuité en tangence & vitesse constante impose une accélération infinie et le franchissement de toute discontinuité en courbure & vitesse constante impose un jerk infini. Il n'est done pas possible de faire suivre le tra- jet d’usinage souhaité a vitesse constante (5.2) [Block ef ai. 01]. A la suite de Bloch, si nous étudions I’accélération et le jerk d'un élément mobile suivant une trajectoire dans une base de Frenet (7,V), nous obtenons les équations paramétriques sui- vantes a a ee ds ~ de dA 5, a2) , yp) ._ da I= Geo Ta i T+ Bev eV ae NS IE 62) . . civge AD) ‘Au passage d’une disconrinuité en rangence, la dérivée “2. de ta eangente a la tra- jectoire n'est pas définie, par conséquent la vitesse de passage V doit étre nulle afin de ne pas obtenir une accélération infinie. De méme au passage d’une discontinuité a quent la vitesse de passage V doit étre nulle afin de'ne pas obtenir un jerk infin Le passage par une vitesse nulle au franchissement de la discontinuité est la solution théorique au probléme. Cependant cela implique un arrét du processus de coupe, un marquage de la pice ct unc augmentation du temps d'usinage. Une autre solution est de tolérer unc etrcur entre le trajet programmé ct la trajectoire réelle pour obtenir une vitesse de franchissement non nulle. Dans ce cas, Poutil ne passe pas exactement au point de discontinuité. Il y a dépassement de la trajectoire. en courbure, la dérivée deuxiéme de la tangente n'est pas définie, par consé- 91 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION > |9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- 5.3 5.3.1 5.3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV Modélisation du comportement des machines-outils UGV Le traitement numérique du trajet d’usinage par le directeur de commande numérique est essentiel afin de commander correctement les différents axes de la machine-outil A travers Pélaboration des consignes de commande, celui-ci a le triple objectif de : * gérer la précision de positionnement de loutil suivant les spécifications et réglages donnés; * assurer une vitesse instantanée d'avance de loutil par rapport & la pice proche de la vitesse de consigne; * contrdler le comportement dynamique de la machine-outil afin de ne pas dépas- ser les limites mécaniques imposées par la structure. Ainsi, la modélisation du comportement cinématique d’une machine-outil repose sur la compréhension du traitement numérique du programme d'usinage par le directeur de commande numérique. Ce traitement est le résultat de action d'un ensemble d'algorithmes, dont assimilation est délicate. Pour comprendre l'ensemble des traitements réalisés par le directeur de commande numérique, nous avons décidé Wécrire de maniére théorique le probléme de suivi de trajectoire d’un point de vue cinématique. Dans un second temps, nous comparons cette éude i analyse des documentations constructeur et & Texpérimentation sur différentes machines-outils ne possédant pas les mémes réglages Planification de la vitesse le long du trajet En UGY, il nest pas possible de traiter chaque transition de bloc avec une vitesse avance proche de la vitesse nulle afin de parer 4 toute éventualité (bloc suivant trés court, changement de direction violent, tré faible rayon de courbure....). Avec la fone- tion ook — ahead (curseur de préparation de bloc), le trajet d'usinage est scruré avec quelques centaines de blocs davance par le curscur de préparation de blocs. Ceci est important pour lusinage de formes complexes oit le programme comporte un nombre important de petits segments, Ainsi la fonction look — ahead reconnait les portions de trajet sans discontinuité et utilise la fonction d’ajout de rayons de raccordement pour lisser la trajectoire (figure 5.3). / Durant analyse; le cur- seur de préparation de blocs détecte tous les cri- teres géomécriques limi- tants (angles vifs, faibles rayons de courbure, chan- gements de mode d’inter- polation. ..). Chaqueangle vif est alors remplacé par un rayon de raccordement puis tous les éléments géo- métriques induisant des Figure 5.3 - Modification du trajet d’usinage : ajout limitations de vitesse sont d'un rayon de raccordement.} : a aensito-CEMST Lape © Duod ‘ation du comportement des machines-outils UGV ST ire chs listés. Il Sagic généralement des limites entre blocs de programmes raccordés en tan- gence et non en courbure ainsi que des portions de blocs 4 faible rayon de courbure. En effet, un faible rayon de courbure induit un saut de courbure et done une forte accélération accompagnée d'une variation de jerk infinie. Dans ces différents cas, une limitation en jerk est utilisée. La figure 5.4 présente les différentes érapes d’élabora- tion d'un profil de vitesse. Ces dernieres sont au nombre de quatre. * Premiere étape : le curscur de préparation de bloc scrute les blocs du programme, analyse la géométrie du trajet d’usinage et calcule les différentes limitations de vitesse de chaque bloc ainsi qu’a chaque transition de bloc. Ces limitations peuvent provenir de Ia vitesse d’avance programmée, des limites physiques de Ja machine-outil ou de Perreur maximale au contour admissible entre le trajet programmé ct la position réclle de Poutil lors de analyse de bloc, et du type de discontinuité & franchir & la transition de bloc (figure 5.4a). + Deuxiéme étape : le curseur cherche s'il est possible d’atteindre la vitesse calculée sut le bloc précédent, & partir de la plus faible vitesse calculée parmi les vitesses de transition de fin de bloc et de bloc suivant. Durant ce calcul, il tient compre des limitations en accélération et en jerk de la machine-outil. Nous nommons cette opération la recherche de vitesse amont. (figure 5.4 b) * Troisiéme étape : Le curscur cherche, & partir de la plus faible vitesse calculée parmi les vitesses de transition de fin de bloc et de bloc précédent, & rejoindre la vitesse calculée pour le bloc suivant en utilisant les limitations en accélération ct cen jerk. Cest la recherche de vitesse aval (figure 5.4 ¢). * Quatriéme écape : Le profil de vitesse maximale théorique est alors obtenu en joi- gnant et tronquant les différents profils calculés précédemment (figure 5.4 d). Sur la figure 5.4, la machine est considérée comme travaillane accélération constante afin de simplifier les graphiques. Le travail est identique avec des profils de vitesse a jerk constant. Il est intéressant de norer que le profil de vitesse théorique est obtenu en intégrant trois contraintes : * Jes limitations de vitesse dans chaque blocs * les limitations de vitesse aux transitions entre blocs; * les profils de variations de vitesse donnés par les accélérations et jerks maximaux admissibles par la machine-outl. Les deux premiéres contraintes sont déduites de Pétude géomérrique du trajer d nage alors que la troisi¢me est une caractéristique de la machine-outil. En considé- rant une machine trés dynamique (accélération et jerk trés importants), la troisiéme contrainte devient quasiment inexistante et seule la géométrie du trajet contraint les profils de vitesse. Connaissant le profil de vitesse curviligne, il faut ensuite le décomposer sur chaque axe. Une analyse du trajet de chaque axe est alors effectuée en suivant la premiére phase afin de s'assurer du respect des caractéristiques cinématiques de chaque axe. La motorisation d’axe la moins dynamique est la plus limitante. Généralement, lors du calcul de profil de vitesse d'un bloc utilisant interpolation entre plusieurs axes de la machine-outil, les caractéristiques cinématiques de axe le moins dynamique sont comme paramétres cinématiques pour le calcul du profil de vitesse curviligne. Ainsi, le directeur de commande numérique est assuré de ne pas trop solliciter tous les axes de la machine-outil. 93 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION > |9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- 5.3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV Vitesse maximale sur le bloc Vitesse maximale ala de blac N2 NG v Blocs de 4) Recherche des vitesses maximales 4 chaque bloc et programme chaque ansition de bloc Vitese Nr N2 NS NG NS) NG ON? NS NO NiO Blocs de by Recherche amont des vitessesateignables sur chaque bloc Programme Vitese Ni oN2 NS N4 NS NG ON? Ne NO NiO Blocs de €) Recherche aval des vitesesarteignables sur chaque bloc programme Vitesse Nr ON? NS NG NS NG ON? NS ND NiO Blocs de 4) Profil de vitesse théorique programme Figure 5.4 — Planification de vitesse par les curseurs de préparation et d’exécution de bloc, 94} : a pi canto se est un dit © Duvod Lap ty 5.3 Modélisation du comportement eens des machines-outils UGV in conclusion, via le planificateur de trajectoire, le directeur de commande numé- En conch le planificateur de traj led d d rique calcule les profils de vitesses admissibles par chaque axe de la machine-outil, pour rout trajet d’usinage. Ce calcul est basé sur Panalyse géométrique du trajet Pusinage et tient compte des limitations de vitesse imposées & chaque transition usinag, pre des li d P hag de bloc mais aussi sur chaque bloc. Ces profils de vitesse sont ensuite communi- qués aux variateurs de commande d’axe qui les convertissent en signaux analo- giques de consigne. Par conséquent, ces profils de vitesse correspondent a la vitesse réelle de chaque axe de la machine-outil, aux erreurs de poursuite des asservisse- ments pres. 5.3.2 Modélisation de la vitesse sur un bloc de trajet d’usinage Suite & cette analyse, nous établissons un modéle de comportement cinématique d'une machine-outil lors du suivi d'un bloc de programme d'usinage, & partir du comportement cinématique d'un mobile cn mouvement et possédant une vitesse, une accélération ct un jerk contrélés, Considérons un mobile M en mouvement sui- vant une trajectoire T d’abscisse curviligne s(#) et de rayon de courbure () dans un repére de Frenet (7 V) - db) Va vy. To 2 VevQ-T=O8 7 av _ dV) = df _ WO = VO “de de OG TRG WO gg VO Nousnommons 4, = dt RO Nous defini =f ta, jousdéfinissons j= et jp = Py 2 Ainsi 5, = 40 VO, AVO _ VO ARO) de FRG dt RG) de 6.3) Deux possibilités sont & étudier suivant la nature géométrique du bloc : bloc linéaire ou non linéaire. Si ce dernier est linéaire, le modéle cinématique doit reconstruire le profil de vitesse a jerk contralé. Les relations (5.4) se résument a : EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION EaDecamerlchar eps cisenesinfe-COSTIP 94 765-sloeowter46-B Duo Suna ec) 5.3 Modélisation du comportement SE ames des machines-outils UGV Considérons le cas du suivi d’une ligne droite de longueur 100 mm avec une vitesse initiale et finale nulle. La vitesse d'avance programmée est de 10 m/min er les accélé- rations initiale et finale sont nulles. Pour tout trajet linéaire, la construction du profil de vitesse se déroule en sept étapes (tableau 5.2 et figure 5.5) : Tableau 5.2 - Les sept étapes d'un profil de vitesse a jerk contrélé. Numéro Description de I'étape Equations temporelles de I'étape Etape 1 augmentation de vitesse et d'accélé- ration a jerk constant cst; cst; +t + cst 5 cst - ty + estz-t + ests Etape2 augmentation de vitesse & accéléra- tion constante et jerk nul cst v= ostz t+ cts Etape 3 augmentation de vitesse et diminu- tion d’accélération a jerk constant “tt osty Etape4 _vitesse d’avance constante et égale a la vitesse programmée avec accéléra- tion et jerk nul Etape5 — diminution de vitesse et augmenta- tion de décélération a jerk constant “t+ ots Etape 6 diminution de vitesse a décélération constante et jerk nul Va -cstp-t + csty Etape7 —_ diminution de vitesse et décelération j, = cst, jerk constant ar = cst + t — cstz itt csts Etape 4 03 04 Temps (9 Figure 5.5 - Parcours d'un bloc linéaire a « jerk contrélé », 96Decamerlchar eps cisenesinfe-COSTIP 94 765-sloeowter46-B Duo Bore cane 5.3 Modélisation du comportement eens des machin Si le trajet du bloc est trop court pour permettre d’atteindre la vitesse davance pro- grammeée, Pérape 4 disparate. De méme, si le jerk est trop faible, les rapes 2 et 6 di paraissent car la vitesse souhaitée a Pérape 4 est atteinte avant Cobtenir Paccélération maximale. Dans le cas ott le bloc n'est pas linéaire, un second modéle doit étre mis en place. Léquation 5.1 montre que la courbure du trajet dusinage décrit dans le bloc de programme engendre une composante non nulle de Paccélération normale & la tra- jectoire. La capacité d’accélération curviligne du mobile doit donc étre décomposée suivant les deux composantes tangentielle et normale de Paccélération. Chaque com- posante est contrélée par un jerk dit jerk tangentiel et jerk centripéte. equation 5.1 nous donne alors : a abl) x Va VQ T=—F Aaa Tia, N wee 420 a RO _ av) 2VO_ dV@_ VO AR) 6.5) te RY ds Ry de Nous proposons d'introduire deux parametres : * le parameétre 7a, correspondant au pourcentage de laccélération curviligne (dea) dédié & Paccélération centripate tel que de = Pte aeue$ * le paramétre 1j. correspondant au pourcentage de jerk curviligne (jane) dédié au jerk cencripéte tel que j. = 1 Ainsi, connaissant le rayon de courbure R(), les valeurs de a. et je permettent de cal- culer Ia vitesse maximale instantanée et les valeurs de a; et j; de déduire le profil de vitesse théorique (équation 5.6). Va Ja, RO (5.6) Le modéle développé effectue le calcul en quatre étapes. + A partir d'une étude géométrique du bloc, le modéle calcule la courbure en tout point du trajet d’usinage. Cela permet alors de déterminer tous les points du trajet dusinage comportant des pics de courbure susceptibles de ralentir la machine-outil. Connaissant l'accélération centripéte maximale admissible ur Fate il en déduit alors la vitesse maximale attcignable sur la trajec- toire. + Ensuite, le modéle calcule un premier profil de vitesse & jerk contrélé, comme pour un bloc linéaire, en utilisant les valeurs de a, t jz. Comme le montre 'équa- tion 5.5, la valeur de l'accélération tangentielle déduite du profil de vitesse cal- culé permet alors d’estimer le jerk centripete. * Sila valeur maximale du jerk centripéte est inférieute & jonas = jane’ Pealors le pro- fil de vitesse respecte les spécifications cinématiques de la machine-outil EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION Ea5.3 Modélisation du comportement Ceeurcraeec des machines-outils UGV a vitesse de franchissement du pic de courbure est réduite afin de diminuer les variations du jerk centripéte. Un nouveau profil de vitesse est alors calculé. * Enfin la valeur de Paccélération centripéte est calculée afin de vérifier qu'elle est inférieure a laccélération centripéte maximale disponible acmax. Pour illustrer la démarche nous proposons I’écude du trajet d’usinage non linéaire pré- senté figure 5.6. La vitesse d’avance programmée est de 17 m/min et les paramétres du modéle utilisent deux jeux de valeurs possibles suivant les valeurs des paramétres rj. ct ra, (tableau 5.3). Le réglage 1 correspond a un réglage privilégiant les para- métres centripétes alors que le réglage 2 privilégie les paramétres tangentiels. Pour un. trajet donné, il est alors possible de quantifier influence du réglage sur le temps de parcours. Les différentes étapes du calcul sont présentées dans le cas du réglage n° 1. Tier wage pgm Bibi de ae ° 38S 100 ‘O00 400 oes) THO Bolton dela tee unin | Bolton de Fcceon wage } : a oF is Tempe Temps roi da okcoeipe Fekete {aecdeion a Facog ‘mninal pi canto a Temps Temps Figure 5.6 - Etapes 1 et 2 du calcul de profil de vitesse pour bloc non linéaire. 989ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- UOT Runny ST ire chs des machines-outi 5.3 Modélisation du comportement UGV Tableau 5.3 - Paramétrage du modele de calcul de profil de vitesse sur bloc non linéaire. Composante ‘Composante Composante curviligne tangentielle centripate Réglage 1 Réglage2 Réglage1 Réglage2 Réglage1 Réglage 2 Accélération 3 3 0.6 1,95 24 1,05 (m/s?) Jerk (mm/s?) 30 30 6 19,5 24 10,5 Le trajet proposé est une courbe polynomiale de degré 3 possédant trois pics de cour- bure. La vitesse maximale de passage de chaque pic est calculée & partir de 'accéléra- tion centripete maximale. Dans notre exemple, le pic de courbure central ralentit la machine-outil. Les deux autres pics autorisent des vitesses de passage maximales supé- ricures & la vitesse d’avance programmée. La figure 5.6 présente les profils de vitesse curviligne et accélération tangentielle. Laccélération centripéte est maximale pour le second pic de courbure. Cependant un dépassement de la valeur du jerk centripére maximal est observé : la vitesse de passage des pics de courbure un et trois est trop dlevée. Une diminution de la valeur de cette vitesse est donc nécessaire. Aprés plusicurs itérations, la valeur de la vitesse de passage des pics de courbure 1 et est diminuée (figure 5.7). Lobservation du profil de vitesse montre une diminution de la vitesse de franchissement du pic de courbure 2 car les possibilicés de variations de la vitesse données par l'accélération et le jerk tangentiel ne permettent pas de conserver la vitesse initiale de passage du pic central. Ainsi nous observons une diminution de l'accélération centripéte sur les trois pics de courbure, lige 4 la diminution de la vitesse sur les trois franchissements (figure 5.7). Le jerk centripéte réel est bien toujours inférieur au jerk centripéte maximal. DansPexemple présenté, le réglage des paramétres (réglage n® 1) favorise une évolution « dynamique » de Paccélération centripéte et « douce » de Vaccélération tangenticlle. Cependant il apparait que l'accélération centripéte maximale n'est jamais atteinte cat le jerk centripéte est plus limitant. Comme le montre I’équation (5.1), l’évolution de chacun des jerks dépend & ka fois de l'accélération tangentielle mais aussi centripéte. La répartition entre une évolution dynamique et souple des paramétres centripétes et tangenticls semble donc délicate. La figure 5.8 présente une modification des para~ métres de calcul (passage du réglage 1 au réglage 2), correspondant A une augmenta- tion de la valeur des parameétres tangentiels, Dans ce cas, le temps d'usinage est dimi- nué d’environ 8% car les montées en vitesse sont beaucoup plus rapides. En contre - partic, les vitesses de passage des pics de courbure sont assez faibles. Sur un bloc linéaire et un bloc non linéaire, les deux modéles de calcul de profil de vitesse & jerk contrélé permettent d’évaluer la vitesse d’avance d'un mobile sur une trajectoire donnée en contrélant son jerk et son accélération. II reste donc a esti- mar les vitesses de franchissement des transitions de blocs afin de pouvoir modéliser complétement le comportement cinématique de la machine-outil 99 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION > |9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- Peron crs 5.3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV Tia nae programe Bilin dela curbs Elation dela vee canine ide aero geile os 1 18 2 25 o os t i 2 25 ! a ; : q 1 “o 05 4 15 2 2S Figure 5.7 — Etape 3 du calcul de profil de vitesse pour bloc non linéaire. 5.3.3 Modélisation de la vitesse aux transitions de blocs Le planificateur de trajectoire estime la vitesse de franchissement de chaque transi- tion entte les blocs de programme pour construire un profil de vitesse cohérent & partir de la géomértie de la transition de blocs. En effet, le degré de continuité du trajet dépend du mode d’interpolation utilisé, Si le trajet est décrit par interpolation linéaire, la transition encre chaque bloc de programme introduit une discontinuité en tangence du trajet d’usinage. Utilisation de Pinterpolation circulaire apporte géné- ralement des discontinuités en courbure 4 chaque transition de blocs. De méme, Vincerpolation polynomiale érant limitée & des courbes de degré 3, le raccordement entre deux courbes peut introduire des discontinuités en tangence ou en courbure. En utilisant une approche cinématique similaire 4 la précédente, nous proposons 100} i : a : é é : © Dunod La photocopie on arise est un dit Cea ech Tis duno programme 5.3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV relation de cone ico ap, deb ve cate Pon Fin peice 2| oa Ps So a3 tas as tem) io, Babin oom 1 Bolon de eceaion emit ska 1) w 11) Accékration cenerpete " ainie i goal wo ; | a a PN : oes a asa otis bas Temp Temps) Figure 5.8 — Profils obtenus pour le réglage 2 des parametres cinématiques d’étudier le franchissement d’une discontinuité en tangence et en courbure & la tran- sition entre deux blocs de programme. Ala détection d'une discontinuité en tangence, le planificateur de trajectoire a deux possibilités : pas de modification du trajet et arrét en fin de bloc, soit ajour d’un arc de cercle le plus grand possible en respectant une erreur au contour programmée appelée tolétance d’interpolation de la trajectoire (+i) (figure 5.3) (Dugas 02]. La valeur du rayon du cercle inséré est donnée oz) Rae = in| fs 1 ~cos( 4) 2sin( par: a avec 1 = min(hih) (5.7) 2 101 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION Fa} : a aensito-CEMST 3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV CEE Cenar ea lh En considérant que Parc de cercle est franchi avec une accélération centripéte maximale, la vitesse maximale de passage de la transition de bloc est alors donnée par la formule : Vite = ymax * Rts (5.8) En réalité, la vitesse réelle est inférieure & celle donnée par ’équation (5.8). La varia- tion d’accélération centripéte écant limirée par le jerk centripéte, la vitesse réelle de franchissement est encore diminuée. Toutefois, par simplicité de calcul, nous conser- vons la valeur donnée par l’équation (5.8). La vitesse de franchissement de la disconti- nuité en tangence Vie dépend alors de langle d’ouverture entre les deux blocs f, de la tolérance d'interpolation tit et de Paccélération centripéte maximale acmax (figure 5.3). Pour une accélération centripéte maximale donnée (amy = 1 m/s), la vitesse maximale de franchissement de la discontinuité en tangence ne dépasse pas 1 m/min si angle d’ouverture entre les deux segments est inférieur & 90° (figure 5.9), méme pour une colérance d’interpolation assez élevée (vi = 0,1 mm) Vitesse de passage maximale de Ia discontinuité en tangence 0 9 atl \ § a= T me 5 ie = 0,05 mm i tic= 0,1 mm 3 j —— 5 ———_— 170 150 130 110 90 70 50 30 10 Angle d’ouverture ence les deux segments () Figure 5.9 - Vitesse de franchissement théorique maximale d'une discontinuité en tangence. En prenant le cas le plus favorable avec le réglage 1 (tableau 5.3) sur un arc de cercle de rayon 0,3 mm (B = 90° et ### = 0,1 mm), le modéle donne un profil de vitesse variant de 0,1 m/min & 0,4 m/min (figure 5.10). Ce calcul illustre le probleme engendré par Pajour d'un arc de cercle, qui impose une courbure constante, entraine une accélération centripéte quasiment constante et donc un jerk centripéte infini en début et en fin d’arc. Par conséquent, il faut réduire la vitesse en début et fin d’arc pour diminuer le saut de jerk.Decamerlchar eps cisenesinfe-COSTIP 94 765-sloeowter46-B Duo © Dunod —La photocopie non Cea ech The ng pogunnt Era dla cob _ 3 as 2 a_i devi te og shi de non gee I\ pe a ______]| § 1 ______. a a Tear sem) ap, Balton decir sa Balen aceon cpt Tek cmepae meena i i ‘0 ea) aa ois a2 Temps) Tepe) Figure 5.10 — Application du modéle cinématique 2 un raccordement par arc de cercle 5.3 Modélisation du comportement La vitesse moyenne du franchissement est done trois fois plus faible que la vitesse théorique maximale pour une accélération centripéte maximale identique. Ainsi, le franchissement d’un changement de direction, pour un angle d’ouverture inférieur & 120° et une tolérance d’interpolation inférieure & 0,1 mm, reste proche d'une vitesse nulle. Dans le cas du franchissement d'une discontinuité en courbure entre deux arcs de cercle raccordés en tangence (figure 5.11), l’équation (5.1) ne peut pas étre directe- ‘ment appliquée car la fonction A() n'est pas continue, Considérons que le passage du rayon de courbure R; au rayon de courbure 2 se réalise a instant ¢ et introduisons 103 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION Fa} : a pi canto 104 5.3 Modélisation du comportement des machines-outils UGV < tune constante de temps dt de telle maniére que Rl) = Ry At dret RW) = Reaves Oe: Vinst Ve- 5) = VT Vir+ 00 = VU AE= OD = a T+ aN, = ay +N, a z a Vig ACC BH) = aT, + aN; = 497, + BN, z_ 2,V; Figure 5.11-Passage A(¢+ 09 — Ale— 00) = ay Ty — ag Th + d'une discontinuité en courbure Comme drest une constante de temps tres faible tendant vers zéro, les vecteurs tan- gents ot normaux a la trajectoire & + de ct ¢+ Br sont supposés identiques. De plus, Ta variation de vitesse curviligne durant la période 25¢ ne peut qu’étre négligeable car le profil de vitesse curviligne est obligatoitement continu, Nous obtenons : F = Ty = Thee (tangente au franchissement de la discontinuité en courbure) WN, = Ny = Nga. (normale au franchissement de la discontinuicé en courbure) Y= Y= Vi — (vitesse au franchissement de la discontinuité en courbure) 41 = 42 = dyed — (accélération tangenticlle au franchissement de la discontinuité en courbure) — = a (Wind — Vinee \— AGT ~ ACH = log ag) Tea >| “Egg eR RV je \ _. A(e+ 00) — A(t— 00 = (Sete LN fate = Choma € fet) Nf (5.10) Le saut d’accélération au passage de la discontinuité est alors équivalent & un saut accélération centripéte égal au produit du jerk centripéte par une constante de temps [Pateloup e¢ a/, 03a]. Pour toute discontinuité en courbure du trajet d’usinage, une estimation de la vitesse de franchissement de la discontinuité peut étre conduite a priori (€quation (5.11)). [dons foe BR h May a on En conclusion, un jeu de modéles permet de calculer un profil de vitesse sur une por- tion de trajet, lingaire ow non, sans discontinuité géométrique de type tangence ouBoerne or 5.4 Comparaison avec un Coan de commande numériqu ecteur \dustriel courbure, ainsi que d’estimer la valeur de la viresse & une transition entre deux blocs du trajet d’usinage possédant une discontinuité en tangence ou en courbure. Ainsi, nous espérons pouvoir simuler le comportement cinématique réel de la machine-outil lors d’une opération de suivi de trajerd’usinage. Afin de valider notre modele ciném tique, nous avons étudié les documentations techniques données par le conseructeur de commandes numériques Siemens et nous avons réalisé plusieurs expérimentations sur machine-outil. 5.4 Comparaison avec un directeur de commande numérique industriel Les deux machines-outils utilisées sont équipées d’un directeur de commande numé- rique Siemens Sinumerik 840D mais leurs réglages sont assez différents (tableau 5.4) La premiére machine est une Huron KX 15 équipée d’une version 6.03 du logiciel de commande numérique et la seconde est une machine PCI Meteor 10 équipée d'une version 4 du logiciel de commande numérique La version trés ancienne du logiciel de la Meteor 10 rend indisponibles certains para- métres. De plus, les fortes valeurs attribuges aux paramétres 20 600 et 20 603 sur la KX 15 montrent que le fabricant de la machine-outil laisse le travail de planification a Tinterpolateur & chaque axe, pour exploiter au mieux les différences de réglage des axes X et Y. Nous déduisons des parametres précédents les valeurs de réglage du modéle (Tableau 5.5) Tableau 5.4 — Paramétres cinématiques des machines-outils utilisées. Machine Paramétres Jerk Rapport Rapport Acc Saut Jerk sur Jerk au curviligne acc cent/ jerk cent / acc unbloc — saut de tang tang bloc Huron Kx 15 1000 08 3 3 12 30 30 PCI Météor 10 70 Non disponible 10 __1,2__Nondisponible Tableau 5.5 — Paramétres cinématiques choisis pour modéliser les différentes machines-outils. Machine Parametres Accélération Jerk curviligne __Répartition _Répartition jerk curviligne (car) accélération _tangentielle / (cur) tangentielle / centripéte centripéte (rad Wd Huron Kx 15 3 mis? 30 mis? 08 08 PCI Météor 10 10 mis? 70 mis 08 08 105 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION > |9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- Boece ca cr 5.4.1 Profils de vitesse sur un déplacement liné: 5.4.2 Profils de vitesse sur un déplacement circul: 106 Comparaison avec un directeur CEaoeciaeaticn de commande numérique industriel re Un déplacement de 100 mm en ligne droite est proposé suivant les axes X, ¥ et XY combinés. Pour le déplacement combing, la droite est orientée a 45° afin de produire les mémes composantes sur les deux axes. Les conditions initiales et finales sont rnuilles dans les trois configurations. La vitesse programmée est de 10 m/min. Les rele- vés des vitesses réelles montrent une différence de comportement cinématique entre les axes X et Y due & la différence du jerk de chaque axe. Profils de vitesse pour un déplacement en ligne droite de 100 mm Profil réel axe X 12000 —— Profil réel axe ¥ = 10000 ——Profil réel axes X + ¥ © 8000 — Profi thdorique axo X E000 — Profi theorique axe ¥ 3 soo = 2000 ° ° 200 400 600 Temps (ms) Figure 5.12 - Profils de vitesse sur un déplacement linéaire. re Afin de valider le modéle cinématique lors d'un suivi de trajet non linéaire, une étude du suivi d'un arc de cercle de rayon constant est réalisée. Les résultats de simulation obtenus sont alors satisfaisants et aboutissent & une erreur en termes d’estimation du temps dusinage inférieure &.0,5%. Profils de vitesse sur portions d'arcs de cercle Pref rel yon ne 12000 Pref sé rayon 20 mm € 10000 Pech et rayon 100mm = 8000 Pref tnsorque rayen 5 mm — 6000 Profi théorique rayon 20 mm % 4000 Prot tnrique rayon 100 mm § 2000 o © 500 1000 1500 2000-2500 3000 3500 Tomps (ns) Figure 5.13 - Résultats aprés optimisation des paramétres ra: et rjc du modéle cinématique.9ar4s-ianono.4e-004rad cman charg epi canto CERST- ose et un dit ere care 5.4 Comparaison avec un directeur ue industriel Seine de commande numé: 5.4.3 Profils de vitesse sur un déplacement comportant une discontinuité en tangence Soit un déplacement comportant une discontinuité en tangence, Le trajet programmé comporte deux segments de droite de longueur 100 mm orientées a 90° l'une par rapport & fautre, Lerreur d’estimation du temps d’usinage proposée par le modéle est inférieure 4 1% (figure 5.14). Dans les trois configurations réalisées sur machine et simulges, nous retrouvons un profil de vitesse comparable entre celui calculé par le modéle cinématique et le profil récl, Les chutes de vitesse dues a Pangle vif sont iden- tiques. Ceci confirme qu'une fonction de modification du raccordement entre blocs par Pajout d'arcs respectant la tolérance si¢ est bien développee dans l'algorithme du directeur de commande numérique. Sinon la vitesse de franchissement serait nulle. Profils de vitesse au passage d'un angle droit Profi réet to 0.01 men fe on = 2000 0 200-400» 6008010001200 1400 1600 Temps (ms) Figure 5.14 - Profil de vitesse au franchissement d'une discontinuité en tangence. 5.4.4 Profils de vitesse sur un déplacement comportant une discontinuité en courbure Le trajet proposé est composé de deux segments de droite perpendiculaires de lon- gueur 80 mm raccordées en tangence par un arc de cercle de rayon 20 mm. Celui-ci comporte deux discontinuités en courbure aux raccordements entre Pare de cercle et les lignes droites. Un relevé de vitesse réelle et une simulation de comportement ciné- matique sont réalisés (figure 5.15). Profils du vitesse sur un trajet avec discontinuités en courbure Profi réol avec 20603-0.8 Profil theorigue apres modification cfrdc Vitesse (mwvmin) 8 8 2000 0 200» 400.» DD Ds 1000 1200 1400-1600, Temps (ms) Figure 5.15 - Relevés de vitesses théoriques et expérimentales aprés modification de cha. 107 EVOLUTION DES MOYENS DE FABRICATION Ea} : a aensito-CEMST 5.5 Synthase Eire ehs 5.5 Synthése 108 Lamise en place d’un modéle physique basé sur le suivi d’une trajectoire avec contréle de Paccélération et du jerk du mobile est proposée. Ce modele permet d'estimer la vitesse de parcours d'un trajet continu avec ou sans courbure. De méme, il permet une détermination de la vitesse de franchissement d'une discontinuité en tangence ou en courbure, Une simulation du profil de vitesse sur un trajet dusinage complet est réalisée en utilisant chaque module de notre modéle. Ce modéle montre deux points essentiels. + Lanalyse de la géomeétrie du trajet d’usinage communiqué au directeur de commande numérique est [élément prépondérant permettant le calcul des pro- fils de vitesse atteignables lors du suivi du trajet d'usinage. Tout particuligrement, Ie directeur de commande numérique recherche les discontinuités géométriques du trajet car elles perturbent le comportement dynamique de la machine. * Le directeur de commande numérique calcule des profils de vitesse & jerk contrdlé. Ce paramétre est intégré ct réglé afin de ne pas dépasser les sollicita- tions mécaniques admissibles par la machine-outil. De plus, il conditionne for- rement le comportement cinématique de la machine. Linfluence de la géomécrie du trajet (’usinage sur la valeur du jerk nest pas triviale. Cependant, Péquation (5.1) montre que la composante normale du jerk dépend dla fois de la vitesse, de laccélération tangentielle mais aussi du rayon de courbure et de la dérivée du rayon de courbure. Le rayon de courbure semble done étte élément extrait de la géométrie du trajet qui conditionne 'évolution du jerk. Le modéle ciné- matique proposé montre lui aussi que la courbure de la trajectoire semble fortement influencer ce parametre. Si objectif est doptimiser les réglages des parametres du directeur de commande numérique afin de minimiser le temps de parcours des trajets d'usinage, il est alors intéressant d’étudier avec précision le réglage du parametre de jerk des différents axes de la machine-outil