Materiale Pentru Examen - Ianuarie 2023a

1.
INTRODUCERE
CONTINUTUL PREZENTARII:
• DEFINITII
• MOTIVE PENTRU UTILIZAREA ROBOTILOR
• MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII
• TIPURI DE AUTOMATIZARE
• ISTORIC
• IMPACT SOCIAL
• PROBLEME ETICE
• CLASIFICARE
• APLICATII ALE ROBOTILOR
Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Mecatronica (sau ingineria mecanica si electronica) este combinatia sinergetica dintre
ingineria mecanica, ingineria electronica, ingineria sistemelor de control si ingineria
calculatoarelor, in scopul conceperii si realizarii de produse performante.
Mecatronica medicala este definita ca o integrare a

tehnologiilor mecatronice, informatice si de comunicatii,
pentru rezolvarea de probleme in aplicatiile medicale.
Robotul este cel mai elocvent exemplu de produs

mecatronic.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.1 DEFINITII:
Nu exista o definitie foarte exacta a robotului
În accepĠiunea generală a specialiútilor în domeniu:
Robotul este o maúină programabilă, care imită acĠiunile sau aspectul unei
creaturi inteligente – de obicei omul.
Pentru a fi considerată robot, maúina respectivă trebuie să fie capabilă să facă două
lucruri:
a) să culeagă informaĠii din mediul înconjurător úi
b) să efectueze o activitate fizică, de exemplu, să se deplaseze sau să
manipuleze un obiect.
Definitiile existente in literatura se refera, in general, la robotul de tip manipulator.
Dupa Institutul American de Roboticã:

“Robotul este un manipulator multifuncĠional reprogramabil, conceput să
manipuleze materiale, componente, scule sau dispozitive specializate, prin miúcări
variabil programate, în scopul executării unei varietăĠi de misiuni.”
O definitie mai generalã:

“Robotul este un mecanism controlat de calculator, care combină tehnologia
calculatoarelor digitale cu tehnologia de control a lanĠurilor cinematice articulate.
Acesta trebuie să fie uúor reprogramat pentru a executa diverse operaĠii, úi trebuie să fie
echipat cu senzori, ce-l fac capabil să reacĠioneze úi să se adapteze la modificarea
condiĠiilor mediului.”

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
O definitie revizuita a robotului
Un sistem care:
• manipuleaza obiecte in lumea reala
• culege informatii din mediul inconjurator
• ia decizii pe baza acestor informatii si cere noi informatii, daca e necesar
• interactioneaza intr-o maniera “prietenoasa” cu oamenii
• imita oamenii
• poate fi reprogramat de oameni
• este sigur (conform legilor lui Asimov)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
• Un robot medical autonom este un mecanism programabil, controlat in regim automat,

astfel incat sa fie capabil a manipula instrumente in domeniul medical, fara interventia
omului, cu scopul de a efectua activitati de diagnoza, terapie sau chirurgie.
• Un robot medical telecomandat este robotul (adesea cu mai multe brate) controlat la
distanta de catre chirurg, pentru manipularea unor instrumente pentru diagnoza sau
operatii chirurgicale.
• Un robot pentru recuperare este robotul ce asista pacientul in efectuarea unor exercitii
fizice.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:
ùtiinĠa care se ocupă cu studiul roboĠilor este numită “robotică”. Aceasta poate fi
definită astfel:
“Robotica este disciplina care implică:

a) proiectarea, fabricarea, controlul úi programarea roboĠilor;
b) utilizarea roboĠilor pentru efectuarea unor activităĠi;
c) studiul metodelor de control, respectiv al senzorilor úi algoritmilor de control ai
oamenilor, animalelor úi maúinilor;
d) aplicarea acestor metode úi algoritmi la proiectarea roboĠilor.”

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.2 DEFINITII:

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII
Indicele de cost al fortei de munca
• Lipsa fortei de munca
- In SUA, raportul numar salariati/numar pensionari
era de 3/1 in 1995 si in jur de 2/1 in 2000
• Costul ridicat al fortei de munca
• Cresterea calitatii produselor

- Precizie ridicata
- Repetabilitate buna
• Cresterea eficientei
- Robotii nu obosesc
- Nu au nevoie de concediu
• Cresterea securitatii muncii
- Robotii opereaza in medii periculoase
- Nu necesita un mediu comfortant – aer
conditionat, iluminat deosebit, protectie
impotriva zgomotului, etc.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.3 MOTIVE IN FAVOAREA AUTOMATIZARII
• Competitia
Automatizarea poate conduce la
- Preturi mai scazute
- O imagine mai buna a companiei
- Relatii mai bune intre angajati
• Reducerea costului produselor
- Reducerea ratei rebuturilor
- Cost mai scazut al fortei de munca
• Reducerea timpului total de fabricatie
- Raspuns rapid la modificari ale proiectului
• Cresterea productivitatii muncii
- Valoarea de iesire/persoana creste

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.4 MOTIVE IMPOTRIVA AUTOMATIZARII
• Rezistenta opusa de mana de lucru
• Cheltuielile necesare perfectionarii angajatilor
• Costul ridicat al investitiilor initiale
• Managementul procesului de automatizare

- Daca o parte dintre lucratori nu sunt ingineri, este dificila utilizarea
efectiva a sistemelor flexibile de fabricatie
- Lucratorii slab pregatiti sau nemotivati pot produce pagube
- Automatizarea poate conduce usor la cresterea productiei unei
statii de lucru dar poate cauza o gatuire a productiei in alta parte
- Incompatibilitatea echipamentelor (existent si nou).

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.5 TIPURI DE AUTOMATIZARE
• Automatizare fixa - utilizarea de echipament special pentru automatizarea unei

secvenĠe fixe a unor procese tehnologice sau a unor operaĠii de asamblare. Se
poate aplica la producĠia de serie mare, fiind dificilă adaptarea la modificarea
produsului. Se mai numeúte úi automatizare rigidă.
• Automatizare programabilă - utilizarea de echipament, conceput să fie

adaptabil la modificări ale produsului. Se poate aplica la producĠia de serie
medie.
• Automatizare flexibilă - ROBOTIZARE - utilizarea de echipament conceput să

poată fi folosit pentru fabricarea unei varietăĠi de produse sau componente,
fiind necesar un timp foarte scurt pentru trecerea de la un produs la altul. De
aceea, un sistem de automatizare flexibilă poate fi aplicat la producĠia de serie
mică úi de produse variate

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC
• Cuvantul “robot” – de origine ceha
- “robotnik” – muncitor sau sclav
- utilizat pentru prima data de catre scriitorul ceh Karel Capek – 1920 –
drama stiintifico-fantastica “Robotii universali ai lui Rossum”
- mai târziu, cuvântul a fost preluat ťi popularizat de către scriitorul
canadian de origine rusă Isaac Asimov, în povestirile sale ťtiinũifico-
fantastice
• Momente cheie:
- in 1938 este proiectată prima maúină programabilă de vopsire prin pulverizare
- 1951, Raymond Goertz, FranĠa, proiectează primul manipulator articulat teleoperat
- 1953, Seiko Corporation utilizează roboĠi în miniatură pentru asamblare de ceasuri
- 1954, George Devol proiectează primul robot programabil úi inventează termenul
Universal Automation, pregătind numele pentru viitoarea sa companie – Unimation
- 1958, Joseph F. Engelberger úi George C. Devol fondează Unimation, prima
companie comercială de producere a roboĠilor. Realizează primul lor robot, numit
“Unimate”
- 1960, Condec Corporation cumpără Unimation úi începe producerea roboĠilor
Unimate
- 1962, General Motors cumpără primul robot industrial de la Unimation úi îl
instalează într-o linie de producĠie, pentru a deservi o maúină de turnare sub
presiune

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.6 ISTORIC
• Momente cheie:
- 1965, Carnegie Mellon University înfiinĠează Institutul de Robotică
- 1966, aterizează pe lună naveta spaĠială robotizată “Surveyor”, trimisă de NASA
- 1968, la Stanford Reserch Institute, California, este construit primul sistem
robotizat complet, Shakey, cu vedere artificială, controlat de un calculator de
mărimea unei camere
- …………………………
- 1987-1993, Honda produce roboĠii umanoizi din seria E (E1 – E6)
- 1993-1996, Honda produce roboĠii umanoizi din seria P (P1, P2, P3)
- …………………………
- 1997, naveta spaĠială Pathfinder (NASA) aterizează pe Marte, având la bord robotul
mobil Sejourner, pentru explorarea planetei
- 1999, Sony scoate pe piaĠă prima versiune a robotului de companie AIBO
- …………………………
- 2004, NASA, roboĠii Spirit úi Opportunity ajung pe Marte
- etc.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.7 IMPACT SOCIAL
Au fost propuse trei legi de baza, care ar putea guverna instalarea robotilor
industriali:
• Companiile nu pot instala roboĠi în detrimentul economic, social sau fizic al

angajaĠilor
• Companiile nu pot instala roboĠi prin strategii ocolite, manifestând neîncredere

sau desconsiderare faĠă de forĠa de muncă, deoarece acestea sigur vor
„culege” tot neîncredere úi desconsiderare din partea angajaĠilor
• Companiile pot instala roboĠi numai pentru acele activităĠi care, deúi sunt
efectuate curent de oameni, sunt activităĠi ce necesită ca omul să acĠioneze ca
un robot úi nu robotul ca un om

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Isaac Asimov a propus "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile
pe care trebuie să le respecte roboĠii, astfel încât să nu creeze prejudicii
oamenilor:
• Un robot nu are voie să pricinuiască ceva rău omului sau să permită, prin
neintervenĠia lui, să i se întâmple ceva unei fiinĠe umane.
• Un robot trebuie să execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinĠă umană,

exceptând cazurile când acestea ar contraveni primei legi.
• Un robot trebuie să-úi conserve propria existenĠă, atât timp cât aceasta nu
contravine primelor două legi.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.8 PROBLEME ETICE
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat că

poate fi adoptată următoarea lege, ca fiind o a patra lege a roboticii:
• Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lăsa acea persoană fără
slujbă.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR
• Dupa generatia tehnologica

– RoboĠi care reproduc o secvenĠă a unor instrucĠiuni înregistrate, cum ar fi vopsirea
úi sudarea prin puncte. Aceúti roboĠi au adesea un control în buclă deschisă, spre
exemplu roboĠii "pick-and-place", care utilizează limitatori de cursă.
– RoboĠi controlaĠi prin senzori, care au un control în buclă închisă iar deciziile se iau
pe baza informaĠiilor primite de la senzori.
– RoboĠi controlaĠi prin sistem video.
– RoboĠi adaptivi, ce-úi pot reprograma automat propriile acĠiuni, pe baza

informaĠiilor primite de la senzori.
– RoboĠi inteligenĠi, sunt roboĠii ce utilizează tehnici de inteligenĠă artificială pentru

luarea deciziilor úi rezolvarea problemelor.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
• Dupa nivelul de inteligenta

– Sisteme cu comanda manuala, controlate de un operator uman.
– RoboĠi cu secventa fixa.
– RoboĠi cu secventa variabila, pentru care operatorul poate schimba usor secventa
de lucru.
– RoboĠi regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii

operatiei.
– RoboĠi cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in

momentul in care acesta invata miscarile pe care le are de executat.
– Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile

acestuia

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
• După tipul acestora (structura

mecanica)
– RoboĠi de tip manipulator
• RoboĠi seriali
• RoboĠi paraleli

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
– RoboĠi mobili
• RoboĠi mobili cu roĠi sau úenile
• RoboĠi păúitori (dintre aceútia, o categorie aparte o constituie roboĠii umanoizi)
• RoboĠi mobili cu locomoĠie hibridă, etc.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
– RoboĠi de tip hibrid (manipulator montat pe o platformă mobilă)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
• După domeniul de aplicare

– RoboĠi industriali
– RoboĠi pentru servicii
– RoboĠi comandaĠi la distanĠă
– InterfeĠe mecanice pentru realitatea virtuală

2009 - 2010
1. INTRODUCERE

• După structura mecanică a unui
robot de tip manipulator
– Robot articulat sau antropomorf
– Robot în coordonate sferice sau polare
– Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated

Robot Arm)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
– Robot în coordonate cilindrice
– Robot în coordonate carteziene
– Robot paralel

2009 - 2010
1. INTRODUCERE

2009 - 2010
1. INTRODUCERE

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
• Clasificarea roboĠilor pentru servicii

Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semi-autonom,
care efectuează servicii utile omului sau echipamentelor, excluzând
operaĠiile industriale.
– RoboĠi ce deservesc oamenii (roboĠi casnici; roboĠi pentru: securitate personală,

divertisment, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)
– RoboĠi ce deservesc echipamente (roboĠi pentru: alimentarea autoturismelor cu

combustibil, spălarea geamurilor avioanelor; inspecĠia, curăĠarea úi întreĠinerea
unor echipamente, etc.)
– AlĠi roboĠi pentru servicii, ce efectuează o activitate autonomă (robot mobil

pentru servicii de tip „curier” în spitale; roboĠi pentru curăĠenie în aeroporturi,
gări, etc.; roboĠi pentru tăierea gazonului; roboĠi de pază; etc.)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
• Clasificarea roboĠilor comandaĠi

la distanĠă
– RoboĠi comandaĠi prin unde radio
• RoboĠi subacvatici
• RoboĠi militari
• RoboĠi spaĠiali
• RoboĠi pentru medii nucleare,

etc.
– Sisteme master-slave (teleroboĠi)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.10 APLICATII ALE ROBOTILOR
Robotii se preteaza a fi utilizati in 4 tipuri de medii (cei 4D):

- Periculoase (Dangerous)
- Murdare (Dirty)
- Plictisitoare - operatii de rutina, repetiroare – (Dull)
- Dificile (Difficult)
Scopuri principale (cei 4A):

- Automatizare (Automation)
- Crestere productie (Augmentation)
- Asistenta (Assistance)
- Autonomie (Autonomous)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE
• Alimentare cu piese a M-U
• Montaj, autoturisme
• Debavurare piese injectate
• Decupare prin aschiere

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.10.1 APLICATII INDUSTRIALE
• Asamblare
• Debavurare
• Decupare
• Manipulare
• Măsurare-control
• Paletizare
• Sudare:
• - prin puncte
• - cu arc electric
• - cu gaz
• - cu laser
• Tăiere cu plasmă
• Vopsire, etc.

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
1.10.2 APLICATII ALE ROBOTILOR
PENTRU SERVICII
• RoboĠi pentru educaĠie

• RoboĠi pentru agricultură
• RoboĠi pentru alimentare cu
combustibil
• RoboĠi pentru construcĠii
• RoboĠi pentru curăĠenie

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
PENTRU SERVICII
• RoboĠi pentru divertisment

• Hobby
• RoboĠi pentru hotel/restaurant
• RoboĠi pentru marketing

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
PENTRU SERVICII
• RoboĠi pentru operaĠii chirurgicale

• RoboĠi pentru asistarea persoanelor
handicapate (reabilitare, hrănire, etc.)

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
PENTRU SERVICII
• RoboĠi pentru stingerea incendiilor
• RoboĠi pentru mină

• RoboĠi pentru pază

2009 - 2010
1. INTRODUCERE
PENTRU SERVICII
• RoboĠi pentru reconstrucĠie

• RoboĠi pentru aplicaĠii spaĠiale
• RoboĠi pentru aplicaĠii subacvatice
• RoboĠi pentru deminaj umanitar;

• RoboĠi cu aplicaĠii în medii nucleare,
etc.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
• Motivele introducerii robotilor in medicina sunt multiple, existand o mare

analogie cu automatizarea in industrie. Aceasta nu inseamna ca cerintele
robotilor sunt aceleasi, dar avantajele utilizarii lor sunt similare.
• In cazul unui robot pentru chirurgie, spre exemplu, acesta nu va obosi

niciodata, oricat de lunga ar fi durata de utilizare a acestuia. El va pozitiona
instrumentul foarte precis, fara a tremura si va fi capabil sa execute la fel de
bine aceasta operatie a 100-a oara la fel ca si prima data.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
APLICATII MEDICALE ALE ROBOTILOR
Utilizarea robotilor in domeniul medical nu

este limitata doar la sala de operatii, existand
diverse alte aplicatii pentru care acestia isi
dovedesc utilitatea.
ROBOTI PENTRU LABORATOR
Acesti roboti pot executa sute de teste in

paralel (de exemplu, testarea sangelui pentru
HIV), salvand timp si eliberand personalul
necesar efectuarii acestor teste, personal ce
poate fi utilizat in alte scopuri. Robotii
respectivi sunt utilizati in principal datorita
abilitatii lor de a executa operatii repetitive,
precise, cu viteze ridicate, fara a obosi.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
In continuare, este prezentat un sistem

robotizat pentru efectuarea unor teste de
coagulare a sângelui, realizat de Organon
Teknika Corporation. Acest sistem automat
este numit MDA coagAutoLink ťi constă dintr-
o serie de module robotizate universale,
pentru efectuarea automată a testelor de
coagulare.
Componenta cheie de automatizare a unui
sistem MDA coagAutiLink este un robot de tip
manipulator de mărimea braũului uman,
respectiv un robot A255 produs de CRS Centrifugarea automata in
Robotics sistemul coagAutolink

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
O dezvoltare ulterioară a sistemului automat

prezentat este utilizarea unui robot mobil
(MDA coagAutoLink-MR), ce asigură
posibilitatea unui transport efficient al
probelor. Robotul mobil alimentează sistemul
MDA coagAutoLink cu probe, colectându-le
de pe tot etajul la care se află laboratorul,
până la o distanũă de cca 400 m. Mai mult,
robotul mobil poate fi adaptat pentru a
încărca automat eprubetele cu probe de
sânge ťi de a le distribui direct sistemului
automat pentru procesare ťi analiză. MDA coagAutoLink-MR

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Un alt exemplu de sisteme automate folosite

în laboratoarele medicale este sistemul
automat de transport alaturat, pentru
transmiterea probelor la laboratorul de
microbiologie, unde stativul plin cu epruvete,
conĠinând sângele ce urmează a fi analizat,
este înlocuit cu unul gol, ce va fi returnat în
laboratorul central de colectare a probelor.
Mai apoi, laborantul scoate probele pentru
efectuarea analizelor. Acest sistem este
utilizat cu succes la centrul Medical al
UnversităĠii din Virginia.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU SPITAL
Aceúti roboĠi pot fi de tip mobil, ce ajută

personalul medical prin aprovizionarea cu
medicamente sau distribuirea acestora, sau
de tip manipulator.
Robotul mobil HELPMATE

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU SPITAL
Bloodbot este un robot destinat să ia probe de

sânge din fosa cubitală, ce urmează apoi să fie
supus diverselor teste.
Forma venelor în zona menĠionată variază de la
individ la individ. Din acest motiv, robotul Bloodbot
identifică locaĠia venei potrivite presând un palpator
pe suprafaĠa Ġesutului din fosa cubitală úi măsurând
forĠa exercitată asupra palpatorului. Analiza forĠei
măsurate în palpator permite determinarea prezenĠei
unei vene. Odată ce a fost găsită vena potrivită
prelevării de sânge, se introduce un ac, folosind o
forĠă controlată. Atunci când acul străpunge vena
(fapt identificat de datele referitoare la forĠă/poziĠie),
sistemul de control opreúte înaintarea acului, cu
scopul de a evita străpungerea totală a venei (ieúirea Robot de tip manipulator, pentru
acului prin peretele opus al acesteia). punctie venoasa

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU CHIRURGIE
- TELECHIRURGIE
Chirurgul sta in fata unei console, avand controlul asupra
miscarii robotului, insa nu vine in contact direct cu pacientul

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- ANTRENAMENT PENTRU OPERATII

CHIRURGICALE
Robotii sunt utilizati pentru simularea de
operatii chirurgicale in scopul antrenarii
rezidentilor. Deoarece acestia au experienta
redusa, utilizarea robotilor in acest scop
elimina problemele de tip legal, social si
economic

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- OPERATII CHIRURGICALE LA DISTANTA

Medicul chirurg poate fi in orice colt al lumii,
putand controla robotii la distanta.
Acest tip de chirurgie este foarte utila in
tratarea ranitilor aflati pe campul de lupta

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA

Chirurgia laparoscopica traditionala prezinta
dezavantajul ca instrumentul are doar 4
grade de libertate si dexteritate redusa.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- CHIRURGIE MINIMAL INVAZIVA

In cazul utilizarii robotilor, aceste
instrumente au 6 grade de libertate.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- LIMITE ALE PROCEDURILOR MANUALE

In cazul prelucrarii manuale unor suprafete
dure (a oaselor, spre exemplu) apar o serie
de dificultati: geometrie complexa,
localizarea planelor de taiere, a axelor de
gaurire, precizia, controlul fortei, etc.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- LIMITE ALE PROCEDURILOR

MANUALE

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- LIMITE ALE PROCEDURILOR

MANUALE

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

In cazul introducerii unor instrumente in tesutul
moale dificultatile sunt: necesitatea memorarii
anatomiei pacientului, coordonarea precisa ochi-
mana in timpul introducerii instrumentului,
controlul fortei in timpul acestei operatii, evitarea
unor spatii vitale, compensarea unor miscari
fiziologice, etc.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

Dificultati intampinate in realizarea
suturilor: necesitatea unor miscari cu un
control al fortei foarte precis, geometrii
complexe, interactiune cu tesut moale, etc.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL

ACTULUI CHIRURGICAL?
Localizarea (pozitionarea si
orientarea)precisa a instrumentelor.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- CUM POT ROBOTII VENI IN SPRIJINUL ACTULUI CHIRURGICAL?

Descrierea unor traiectorii complexe si precise;
Eliminarea problemei privind coordonarea ochi-mana;
Limitarea riscurilor;
Compensarea tremurului chirurgului;
Amplificarea miscarilor sau fortelor dezvoltate;
Un confort sporit pentru chirurg.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
- “VALOAREA ADAUGATA” DE ROBOT

In ortopedie: speranta de viata mai mare
a protezei; risc mai redus
In chirurgia minimal invaziva: mai multe
grade de libertate ale instrumentului;
operatie mai putin dureroasa; timp de
recuperare mai redus
etc.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU CHIRURGIE

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
• In comparatie cu robotii folositi in sectorul industrial, robotii medicali ridica

proiectantilor probleme de securitate mult mai complexe. Cativa dintre cei mai
importanti factori ce conduc la acest lucru sunt descrisi in cele ce urmeaza:
– Prezenta umana in actul chirurgical: Intr-o situatie industriala, nu exista oameni in
spatiul de lucru al robotului. Dimpotriva, este interzisa prezenta umana in raza de
actiune a acestuia. Regulile de protectie a muncii prevad ca robotul trebuie oprit atunci
cand sunt oameni in apropierea acestuia. Acest lucru simplifica mult cerintele privind
securitatea robotilor industriali, cat si indeplinirea acestor cerinte. In sectorul medical,
dimpotriva, robotii sunt necesari pentru a ajuta omul sau chiar a-l inlocui in actul
operator. In consecinta, ei trebuie sa fie capabili de a lucra in imediata apropiere a
oamenilor si sa functioneze bine intr-un mediu haotic, ce se modifica in timp. Acest
lucru impune robotilor medicali o serie intreaga de senzori, facandu-i capabili sa
reactioneze in concordanta cu mediul de lucru.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
– Consecintele unei erori: Acest factor este strans legat nu numai de prezenta umana in
apropierea robotului, dar si de natura misiunii pe care o are de indeplinit acesta din
urma, misiune care de obicei implica un pacient. In sectorul industrial, o greseala
poate insemna cel mult distrugerea unui echipament sau rebutarea unui produs. In
sectorul medical, unde sunt in joc vieti umane, implicatiile unei erori au o importanta
extrema.
– Misiune diferita, functie de pacient: In sectorul industrial, robotul trebuie sa execute o
serie de miscari intr-o ordine pre-definita. Obiectul de lucru, fie ca este el o simpla
teava metalica sau un autoturism complex, este considerat identic (fara abateri de
forma sau dimensiuni) pentru acelasi tip de obiect (teava sau autoturism). Cand se
lucreaza cu pacienti, acest lucru este imposibil deoarece fiecare pacient are
caracteristicile sale distincte. In termeni de securitate, acest lucru necesita o testare
prealabila sau cel putin un rationament in scopul alegerii scenariului adecvat, din
multitudinea de scenarii posibile.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Factorii posibili ce pot conduce la o securitate scazuta a unui echipament medical includ:
un proiect defectuos, functionare proasta a sistemului hard si a softului aferent, o
interpretare gresita a informatiilor, etc. Ca in multe alte aplicatii, imbunatatirea unor
parametri conduce la degradarea altora, iar o crestere globala a securitatii este insotita de o
crestere a costului, complexitatii sistemului sau a ambelor.
Ideea unei securitati totale este eronata. In schimb, diferite strategii de securitate ofera
avantaje diferite (si, bineinteles, dezavantaje). Probabilitatea totala de eroare poate fi
mentinuta intotdeauna la valori foarte scazute. Poate chiar mai important decat
probabilitatea aparitiei unei erori este abilitatea de a detecta ca s-a produs acea eroare, cu
scopul de a preveni riscurile ce ar rezulta de aici, ceea ce ar permite scoaterea din
functiune a robotului. Acest lucru implica deconectarea de la retea a robotului si
indepartarea lui de pacient, continuand operatia manual, de catre un chirurg.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Atunci cand misiunea de indeplinit incepe sa devina din ce in ce mai complexa, creste
necesitatea de hardware si software mai complexe (reactie mai rapida, precizie mai buna,
mai multe grade de libertate). Acest lucru conduce la o crestere exponentiala a probabilitatii
de eroare.
O alta consideratie privind securitatea este, poate surprinzator, marimea robotului. Atat
pacientii, cat si medicii, se simt incomod alaturi de roboti medicali ce pot depasi in inaltime
chirurgul (peste 2 m) si care au o greutate de cateva zeci de kg. Exista o logica in spatele
acestui lucru si anume, un robot mai mare poate exercita mai multa forta decat unul mic,
rezultand o crestere a daunei in caz de esec.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Daca un robot greseste, datorita

unor probleme tehnice, se pune
intrebarea cine este responsabil
chirurgul sau alte persoane?!

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU REABILITARE
Robotii pot « invata » sistemul nervos sa controleze

miscarile membrelor
Robotii pot servi ca ajutoare pentru manipulare, locomotie,

in scopul recuperarii unor anumite functii ale membrelor

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
SECURITATEA ROBOTILOR PENTRU REABILITARE
Robotii pentru recuperare trebuie de asemenea sa lucreze in apropierea oamenilor. De fapt,

distanta dintre pacient si roboti este invers proportionala atat cu utilitatea acestora, cat si
cu probabilitatea lor de defectare. In timp ce in cazul robotilor chrurgicali exista un medic
ce supravegheaza operatia, in acest caz, singurul ce poate controla robotul este insusi
pacientul. Oricum, lipsind experienta medicului si exitand posibilitatea sa aiba simturi si
reflexe limitate, pacientul poate sa nu fie capabil a detecta ceva gresit in functionarea
robotului.
Frecvent, pot fi facute presupuneri referitor la pozitia pacientului si mediul in care robotul
lucreaza, dar exista o serie de factori ce nu pot fi anticipati, cum ar fi trecatorii sau
obstacolele in miscare. In asemenea cazuri, abilitatea pacientului de a opri robotul in orice
moment este de prima importanta, ceea ce necesita butoane proieminente de urgenta,
aflate tot timpul in contact cu pacientul.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Exista mai multe strategii utilizate pentru cresterea securitatii robotilor medicali. Primele
doua ca importanta sunt urmatoarele:
Redundanta: Deoarece probabilitatea ca doua componente ale unui proces sa cada in
acelasi timp este semnificativ mai mica decat probabilitatea caderii uneia dintre ele,
dublarea (sau triplarea) poate fi utilizata ca metoda pentru cresterea securitatii. Aceasta
inseamna utilizarea de elemente multiple hardware sau software, sau pur si simplu
utilizarea de senzori multipli, folosind diferite tehnologii. In cazul unei singure erori,
chirurgul poate fi instiintat si/sau operatia anulata total. Din pacate, aceasta metoda este
insotita de o crestere a costului operatiei.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
STRATEGII PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Limitarea operatiei: deoarece probabilitatea de eroare creste cu complexitatea robotului,

este posibil de a face un sistem mai sigur prin limitarea functiilor acestuia. Aceasta poate
insemna limitarea numarului gradelor de libertate sau descompunerea unei miscari
complexe in miscari simple in lungul unei singure axe in acelasi timp. Robotul poate fi, de
asemenea, limitat in ceea ce priveste aria de actiune (spatiul de lucru) prin utilizarea unor
bariere fizice. Daca robotul este supravegheat de un chirurg, viteza de operare poate fi
redusa pana la limita la care medicul poate urmari procedura si o poate opri inainte de a fi
produsa o paguba, atunci cand ceva nu merge cum trebuie.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ALTE ASPECTE PRIVIND SECURITATEA ROBOTILOR MEDICALI
Desi se investeste mult timp si bani pentru cercetare in acest domeniu, nu se produc in
masa roboti medicali. O problema majora o constituie lipsa unui standard de securitate larg
acceptat, pe de o parte deoarece definitia securitatii depinde mult de aplicatie, iar pe de alta
parte deoarece o specificatie rigida, prea stricta, ar impiedica mersul inainte pe aceasta
directie. In plus, nu exista reguli clare privind responsabilitatea chirurgului sau a
producatorului robotului in caz de accident, impiedicand fabricantul sa aiba o imagine clara
asupra situatiei. Un alt aspect ce se adauga la aceasta problema este ca producatorii
robotilor nu sunt dispusi sa dea toate specificatiile disponibile comitetelor medicale de
securitate.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
Se poate spune ca, cu cat un robot este mai sigur, cu atat este mai potrivit sa lucreze in
preajma oamenilor. Deoarece securitatea totala este de neatins, se ridica urmatoarea
intrebare: Cand este robotul medical suficient de sigur? Aceasta depinde mult de aplicatie.
Daca robotul este destinat pentru o operatie obisnuita, abilitatile acestuia trebuie macar sa
le egaleze daca nu le depaseste pe cele ale chirurgului. Daca este vorba de o operatie
pentru salvarea unei vieti, care in alte conditii ar fi imposibila, este plauzibil ca cerintele de
securitate sa fie relaxate, deoarece pacientul oricum ar muri daca operatia nu ar fi efectuata.
Cu toate acestea, acest lucru rezolva doar o parte a problemei. Operatiile pentru salvare de
vieti sunt complexe, rezultand necesitatea unor roboti cu posibilitati sofisticate, care, asa
cum s-a mentionat mai inainte, conduce la o crestere a probabilitatii de eroare.
Complexitatile acestei probleme sunt mult mai profunde, medicul chirurg fiind de asemenea
predispus la erori. Exista destule exemple in care chirurgii au uitat manusi sau foarfeci in
interiorul pacientului, sau cazuri in care au fost efectuate incizii profunde ce nu erau
necesare. Deci, un raspuns la aceasta intrebare poate fi acela ca robotul este suficient de
sigur atunci cand este mai sigur decat chirurgul sau este suficient de sigur atunci cand este
preferata eroarea robotului in schimbul celei a chirurgului.

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTICA BIOMEDICALA
Robotica pentru diagnosticare Robotica pentru Robotica pentru Neoro-robotica Bionica

si chirurgie reabilitare asistarea • Roboti antropomorfi • Proteze biomecatronice
•Sisteme microrobotice pentru •Roboti si sisteme mecatronice persoanelor cu cercetare, in scopul •Componente biomecatronice
diagnoza endoscopica minimal-invaziva pentru reabilitare neoro-motorie studierii creierului uman pentru senzorii
•Roboti si sisteme mecatronice pentru handicap
si intelegerea mai buna •Sisteme bionice hibride
imbunatatirea calitatii actului chirurgical, sau in varsta a fiziologiei si patologiei
in ceea ce priveste precizia, reducerea • Roboti pentru imbunatatirea umane
dimensiunilor inciziei calitatii vietii persoanelor cu
handicap sau in varsta prin
cresterea gradului de
Independenta personala

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU ASISTAREA PERSOANELOR CU HANDICAP SAU IN VARSTA
Motive pentru dezvoltarea roboticii de asistare a persoanelor din aceste categorii:

• Creste speranta de viata, crescand si riscul aparitiei unui handicap la varste inaintate
• Creste riscul de accidente auto, ca urmare a tendintelor de dezvoltare industriala

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
• Exista diverse exemple de sisteme robotizate de asistare a persoanelor cu handicap (al

bratului superior sau inferior, neoro-psihic, etc.) sau in varsta. Aceste sisteme permit
persoanelor respective sa se descurce in activitatea zilnica, imbunatatindu-le calitatea vietii
si asigurandu-le o anumita independenta personala, necesara unui confort minim. In acest
fel, persoanele cu handicap pot juca un rol activ in societate.
• In cazul copiilor cu handicap, asemenea roboti s-au demonstrat a fi de un real ajutor pentru
dezvoltarea cognitiva, fizica si sociala a acestora.
• Robotii asistivi pot fi clasificati, intr-o maniera generala, in
– Roboti pentru locomotie (roboti mobili sau platforme de mers)
– Roboti pentru inlocuirea functiilor membrului superior (roboti de tip manipulator)
– Asistenti personali

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI MOBILI PENTRU INLOCUIREA FUNCTIEI DE LOCOMOTIE

– Scaune pentru orice tip de teren
– Vehicule cu senile
– Sisteme hibride cu roti si picioare

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI MOBILI PENTRU INLOCUIREA FUNCTIEI DE LOCOMOTIE

– Scaunele inteligente pentru persoane cu handicap pot sa comunice cu cladiri inteligente
– Pot fi comandate prin gesturi sau voce
– Tehnologia poate fi extinsa la alte sisteme automate asistive (scootere)

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
SISTEME PENTRU PASIRE

– Pot fi utilizate pentru hranire, efectuarea de operatii ce implica suplinirea bratului
superior

2009 - 2010
MANUS Wheelchair Robot
• 5-dof, belt-drives
• Grounded actuators
• Keypad/display input
• IRV, Netherlands
(initial R&D)
• Exact Dynamics
• (productization)
http://www.irv.nl/irv/uk/default.asp
http://www.exactdynamics.nl/
Raptor Wheelchair Robot
• 4-dof
• Motors in links
• No encoders
• Joystick control
• Over-torque clutches
• Commercialized
2001
• Applied
Resources, Corp.
http://www.appliedresource.com/RTD/
Weston Wheelchair Arm
• R&D at University of
Bath, UK.
• Inexpensive arm
• Also designed a
workstation version
http://www.bath.ac.uk/bime/projects/robot/robots.htm
Hephaestus Navigation
• Builds on NavChair,
Univ. Minnesota
• Ultrasonic, IR and
tactile sensors
• Add-on kit for any
wheelchair
http://136.142.142.57/~rich/research/hephaestus/index.html
SmartChair Navigation
http://www.cis.upenn.edu/smartchair
Wheelesley
• Eye-tracking (EOG)
interface
• Single-switch scanning
input
• Vision system
navigation
http://www.ai.mit.edu/people/holly/wheelesley/
Wheelesley
12 infrared sensors, 4 ultrasonic range
sensors, 2 shaft encoders and an
instrumented front bumper.
DeVAR & ProVAR
Desktop Vocational Assistant Robot
Manipulator
Puma 260
mouthstick for
human-computer
interface
Handy-1
• CP clients
• Single-switch
input
• Modules for:
– Feeding
– Cosmetics
– Face-hygiene
http://rehabrobotics.com
Feeding Device Simulation
Kumar (U.Penn), Mahoney (ARC)
• Input device to
control
operation of
simulated
device on-
screen
• Device para-
meters can
be changed
in software
Design Tools for Device
Development
Movaid
• SSSA, Pisa, Italy

• Assistant to
disabled persons
http://www-arts.sssup.it/research/projects/MOVAID/default.htm
Painting Tool Simulation Kumar
(U.Penn), Mahoney (ARC)
The robot pen moves up/down and left/right

in response to head motions
ROBOTICA MEDICALA
ROBOTI PENTRU ASISTAREA PRIVIND DEPLASAREA

2009 - 2010
Walking Assist Robots
• Guido (PamAid)
• Wheels not
motorized
• Steering motorized
• Range sensors in
front
http://www.vard.org/jour/03/40/5/absrentschler.html
ROBOTICA MEDICALA
- Ghidarea nevazatorilor

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ASISTENTI PERSONALI
Robotii sociali pot:

• Reduce costul de total de
Insanatosire
• Monitoriza individual
persoanele cu
– Autism
– Accidente vasculare cerebrale
– Varsta inaintata

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ASISTENTI PERSONALI
- Robotul AIBO, comercializat de firma

Sony
A fost realizat cu scopul de a fi utilizat ca

si robot de companie. In prezent exista o
liga de fotbal dedicata acestor roboti
(RoboCup 4-legged).

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ASISTAREA COPIILOR CU AUTISM

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ASISTAREA PERSOANELOR CE AU SUFERIT UN ATAC VASCULAR CEREBRAL

2009 - 2010
ROBOTICA MEDICALA
ASISTAREA PERSOANELOR IN VARSTA CU ALTE AFECTIUNI

2009 - 2010
,1752'8&(5(
$5+,7(&785$818,6,67(052%27,=$7
&RPSRQHQWHOHGHED]ăDOHXQXLVLVWHPURERWL]DW
SRWILJUXSDWHvQSDWUXVLVWHPHGLVWLQFWHILHFDUH
DYkQGLPSRUWDQĠDVDúLPHULWkQGDWHQĠLD
FXYHQLWă $FHVWH VLVWHPH VXQW
FXYHQLWă$FHVWHVLVWHPHVXQW
Sistemul mecanic 1FHFRQĠLQHODQĠXUL
FLQHPDWLFHvQFKLVHVDXGHVFKLVHvQFD]XOXQXL
URERWGHWLSPDQLSXODWRUVDXXQFRUSúLURĠL
SLFLRDUH vQ FD]XO XQXL URERW PRELO SăúLWRU ÌQ
SLFLRDUHvQFD]XOXQXLURERWPRELOSăúLWRUÌQ
FD]XOURERĠLORUFXVWUXFWXUăPL[WăDFHVWVLVWHP
FRQĠLQHXQODQĠFLQHPDWLFvQFKLVVDXGHVFKLV
PRQWDWSHRSODWIRUPăPRELOă
8QLYHUVLWDWHD7HKQLFD³*K$VDFKL´,DVL

,1752'8&(5(
$5+,7(&785$818,6,67(052%27,=$7
6LVWHPXOGHDFĠLRQDUH IRUPDWGLQVXUVăGH
HQHUJLHúLDPSOLILFDWRUQRWDWHFXPRWRDUHúL
WUDQVPLVLLPHFDQLFHFRQWULEXLHODSXQHUHDvQ
PLúFDUH D URERWXOXL ÌQ PRG FXUHQW VH XWLOL]HD]ă
PLúFDUHDURERWXOXLÌQPRGFXUHQWVHXWLOL]HD]ă
DFWXDWRULHOHFWULFLKLGUDXOLFLVDXSQHXPDWLFLGDU
SRWILXWLOL]DĠLúLDFWXDWRULQHFRQYHQĠLRQDOL
7UDQVPLVLLOHPHFDQLFHIDFOHJăWXUDGLQWUH
DFWXDWRU PRWRU úL HOHPHQWHOH FLQHPDWLFH
DFWXDWRUPRWRUúLHOHPHQWHOHFLQHPDWLFH
FRQGXFăWRDUHDOHVLVWHPXOXLPHFDQLF$FHVWH
WUDQVPLVLLVXQWvQJHQHUDOXWLOL]DWHGLQWUHL
PRWLYH
Sistemul senzorial vQFD]XOGHIDĠă
vQ FD]XO GH IDĠă
WUDGXFWRDUHOHGHSR]LĠLHúLGHYLWH]ă4PăVRDUă
SR]LĠLDúLVHQVXOGHGHSODVDUHDOHOHPHQWHORU
FLQHPDWLFHURERWXOXLvQDQVDPEOX3RWIL
SODVDWH WUDGXFWRDUH GH SR]LĠLH úL GH IRUĠă vQ
SODVDWHWUDGXFWRDUHGHSR]LĠLHúLGHIRUĠăvQ
FXSOHOHFLQHPDWLFHVHQ]RULWDFWLOLSHGHJHWHOH
GHDSXFDUHFDPHUHYLGHRSHRSODWIRUPă
PRELOăHWF

,1752'8&(5(
$5+,7(&785$818,6,67(052%27,=$7
Sistemul de comandă FRQWURO5FLWHúWH

LQIRUPDĠLLOHGHODVHQ]RULúLWUDQVPLWHVHPQDOH
GHFRQWUROFăWUHDFWXDWRULSHQWUXUHDOL]DUHD
RELHFWLYHORU VSHFLILFDWH vQ SURJUDP
RELHFWLYHORUVSHFLILFDWHvQSURJUDP

Materiale Pentru Examen - Ianuarie 2023a

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Materiale Pentru Examen - Ianuarie 2023a

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Mecatronica medicala este definita ca o integrare a

Robotul este cel mai elocvent exemplu de produs

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Definitiile existente in literatura se refera, in general, la robotul de tip manipulator.

Dupa Institutul American de Roboticã:

O definitie mai generalã:

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

O definitie revizuita a robotului

• culege informatii din mediul inconjurator

• ia decizii pe baza acestor informatii si cere noi informatii, daca e necesar

• interactioneaza intr-o maniera “prietenoasa” cu oamenii

• poate fi reprogramat de oameni

• este sigur (conform legilor lui Asimov)

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Un robot medical autonom este un mecanism programabil, controlat in regim automat,

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

“Robotica este disciplina care implică:

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Cresterea calitatii produselor

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Rezistenta opusa de mana de lucru

• Cheltuielile necesare perfectionarii angajatilor

• Costul ridicat al investitiilor initiale

• Managementul procesului de automatizare

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Automatizare fixa - utilizarea de echipament special pentru automatizarea unei

• Automatizare programabilă - utilizarea de echipament, conceput să fie

• Automatizare flexibilă - ROBOTIZARE - utilizarea de echipament conceput să

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Companiile nu pot instala roboĠi în detrimentul economic, social sau fizic al

• Companiile nu pot instala roboĠi prin strategii ocolite, manifestând neîncredere

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Un robot trebuie să execute ordinele (comenzile) primite de la o fiinĠă umană,

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat că

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Dupa generatia tehnologica

– RoboĠi controlaĠi prin sistem video.

– RoboĠi adaptivi, ce-úi pot reprograma automat propriile acĠiuni, pe baza

– RoboĠi inteligenĠi, sunt roboĠii ce utilizează tehnici de inteligenĠă artificială pentru

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Dupa nivelul de inteligenta

– RoboĠi cu secventa fixa.

– RoboĠi regenerativi, condusi de operatorul uman pe toata durata efectuarii

– RoboĠi cu un control numeric, atunci cand operatorul comanda robotul pina in

– Roboti inteligenti, care interactioneaza cu mediul, reactionand la modificarile

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• După tipul acestora (structura

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

1.9 CLASIFICAREA ROBOTILOR

• RoboĠi păúitori (dintre aceútia, o categorie aparte o constituie roboĠii umanoizi)

• RoboĠi mobili cu locomoĠie hibridă, etc.

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

– RoboĠi de tip hibrid (manipulator montat pe o platformă mobilă)

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• După domeniul de aplicare