Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo Bài 5 LTĐKNC
Báo Cáo Bài 5 LTĐKNC
1 847.47 3.3086
2 796.62 3.2842
3 810.10 3.2506
4 829.29 3.2744
5 846.90 3.3229
● k1 = 826.076
● b1 = 3.28814
2.1.2. Tìm K, b2
1 1.1964 11.8468
2 1.1986 11.9917
3 1.0744 10.8965
4 1.1605 11.5236
5 1.0899 10.501
● K = 1.14396
● b2 = 11.35192
2.2. Điều khiển vị trí xe 2
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập
9 [ 0 0 10 0.2] X X X
Kf= [ 0 0 0.5 0]
Kf= [ 0 0 1 0]
Kf= [ 0 0 5 0]
Kf= [ 0 0 10 0]
Kf= [ 0 0 10 0.02]
Kf= [ 0 0 10 0.05]
Kf= [ 0 0 10 0.1]
Kf= [ 0 0 10 0.2]
Nhận xét:
● Khi tăng hệ số kf3 (điều khiển vị trí xe 2) thì độ vọt lố hệ thống tăng, sai số xác lập
giảm, thời gian xác lập giảm. Nhưng khi tăng kf3 quá lớn, hệ thống không còn xác
lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf4 và giữ nguyên kf3 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 2) thì độ vọt lố
giảm, sai số xác lập nhỏ, thời gian xác lập nhỏ. Nhưng khi tăng kf3 quá lớn, hệ
thống không còn xác lập nữa.
2.3. Điều khiển vị trí xe 1
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập
Kf= [ 1 0 0.1 0]
Kf= [ 1 0.002 0 0]
Kf= [ 1 0.005 0 0]
Kf= [ 1 0.008 0 0]
Kf= [ 1 0.01 0 0]
Kf= [ 1 0 0 0.01]
Kf= [ 1 0 0 0.02]
Kf= [ 1 0 0 0.05]
Kf= [ 1 0 0 0.1]
Kf= [ 1 0 0 0.2]
Nhận xét:
● Khi tăng hệ số kf1 (điều khiển vị trí xe 1), độ vọt lố tăng, sai số xác lập và thời gian
xác lập giảm. Nhưng khi tăng kk1 quá lớn có thể xảy ra hiện tượng dao động, hệ
thống không còn xác lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf2 và giữ nguyên kf1 ( điều khiển vị trí và vận tốc xe 1) thì độ vọt lố
giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng. Nếu tăng kf2 quá lớn, hệ thống
không còn xác lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf4 và giữ nguyên hệ số kf1 và kf2 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 1,
tốc độ xe 2) thì độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng.