BÀI 5.

ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

1. Mục đích thí nghiệm
● Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe – lò xo dùng
phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.
● Biết cách thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe – lò xo.
● Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
trạng thái.
2. Kết quả thí nghiệm
2.1. Tìm thông số của hệ xe – lò xo

2.1.1. Tìm k1, b1

Bảng giá trị k1, b1

Lần chạy k1 (N/m) b1(N.s/m)

1 847.47 3.3086

2 796.62 3.2842

3 810.10 3.2506

4 829.29 3.2744

5 846.90 3.3229

Trung bình 826.076 3.28814

Vậy các giá trị tìm được là:

● k1 = 826.076
● b1 = 3.28814
 2.1.2. Tìm K, b2

Viết đoạn chương trình để tính K, b2:

% de tim thong so cua he thong:

% He so khuech dai U = K.F: K_hat
% He so ma sat tren m2: b2_hat
a1 = T*T*(u(2:N-1));
a2 = -T(x2(2:N-1) - x2(1:N-2);
PHI = [a1 a2];
lamda = m2*(x2(3:N) - 2*x2(2:N-1) + x2(1:N-2)) + k12*T*T*(x2(2:N-1) - x1(1:N-2));
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
K_hat = theta(1)
b2_hat = theta(2)

Bảng giá trị K, b2

Lần chạy K b2(N.s/m)

1 1.1964 11.8468

2 1.1986 11.9917

3 1.0744 10.8965

4 1.1605 11.5236

5 1.0899 10.501

Trung bình 1.14396 11.35192

Vậy các giá trị tìm được là:

● K = 1.14396
 ● b2 = 11.35192
2.2. Điều khiển vị trí xe 2

Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập

1 [ 0 0 0.1 0] 0% 22.875 0.128

2 [ 0 0 0.5 0] 35.24% 13.65 0.232

3 [ 0 0 1 0] 41.83% 0.75 0.406

4 [ 0 0 5 0] 34.18% 2.075 0.84

5 [ 0 0 10 0] 38.18% 0.155 0.9

6 [ 0 0 10 0.02] 34.85% 0.575 0.6

7 [ 0 0 10 0.05] 26.42% 0.82 0.548

8 [ 0 0 10 0.1] 14.87% 0.82 0.542

9 [ 0 0 10 0.2] X X X

Hình ảnh thí nghiệm:

Kf= [ 0 0 0.1 0]

Kf= [ 0 0 0.5 0]
Kf= [ 0 0 1 0]

Kf= [ 0 0 5 0]
Kf= [ 0 0 10 0]
Kf= [ 0 0 10 0.02]

Kf= [ 0 0 10 0.05]
 Kf= [ 0 0 10 0.1]

Kf= [ 0 0 10 0.2]

Nhận xét:

● Khi tăng hệ số kf3 (điều khiển vị trí xe 2) thì độ vọt lố hệ thống tăng, sai số xác lập
giảm, thời gian xác lập giảm. Nhưng khi tăng kf3 quá lớn, hệ thống không còn xác
lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf4 và giữ nguyên kf3 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 2) thì độ vọt lố
giảm, sai số xác lập nhỏ, thời gian xác lập nhỏ. Nhưng khi tăng kf3 quá lớn, hệ
thống không còn xác lập nữa.
2.3. Điều khiển vị trí xe 1

Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập

1 [ 0.2 0 0 0] 0% 22.875 0.128

2 [ 0.5 0 0.1 0] 36.45% 13.65 0.232

3 [ 1 0 0.1 0] 37.94% 6.75 0.406

4 [ 1.5 0 0.1 0] 118.03% 0.475 0.136

 5 [ 2 0 0.1 0] 137.52% 0.9 0.15

6 [ 1 0.001 0 0] 156.26% 4.78 0.592

7 [ 1 0.002 0 0] 141.9% 5 0.708

8 [ 1 0.005 0 0] 123.78% 5.12 0.134

9 [ 1 0.008 0 0] 114% 4.43 0.13

10 [ 1 0.01 0 0] 84.58% 3.13 0.13

11 [ 1 0 0 0.01] 75.2% 5 0.466

12 [ 1 0 0 0.02] 33.12% 5.77 0.286

13 [ 1 0 0 0.05] 0% 5.7 0.364

14 [ 1 0 0 0.1] 0% 6.18 1.028

15 [ 1 0 0 0.2] 0% 4.22 1.558

Hình ảnh thí nghiệm

Kf= [ 0.2 0 0 0]
Kf= [ 0.5 0 0.1 0]

Kf= [ 1 0 0.1 0]

Kf= [ 1.5 0 0.1 0]

Kf= [ 2 0 0.1 0]
Kf= [ 1 0.001 0 0]

Kf= [ 1 0.002 0 0]
Kf= [ 1 0.005 0 0]

Kf= [ 1 0.008 0 0]
Kf= [ 1 0.01 0 0]

Kf= [ 1 0 0 0.01]
Kf= [ 1 0 0 0.02]

Kf= [ 1 0 0 0.05]
 Kf= [ 1 0 0 0.1]

Kf= [ 1 0 0 0.2]

Nhận xét:

● Khi tăng hệ số kf1 (điều khiển vị trí xe 1), độ vọt lố tăng, sai số xác lập và thời gian
xác lập giảm. Nhưng khi tăng kk1 quá lớn có thể xảy ra hiện tượng dao động, hệ
thống không còn xác lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf2 và giữ nguyên kf1 ( điều khiển vị trí và vận tốc xe 1) thì độ vọt lố
giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng. Nếu tăng kf2 quá lớn, hệ thống
không còn xác lập nữa.
● Khi tăng hệ số kf4 và giữ nguyên hệ số kf1 và kf2 (điều khiển vị trí và tốc độ xe 1,
tốc độ xe 2) thì độ vọt lố giảm, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập tăng.