oN Scentotensiigg Chapitre 5 = Systémes linéaires du deuxiéme ordre I. Systemes linéaires de second ordre 1- Définition ett) Systeme sit) Nnéairedu |}—> 2 ordte On appelle systdme du second ordre tout systéme régit par une équation différentielle linéaire coefficients constant du second ordre de type ¢ a(t) +240, #20330) = Koze(t) rn) ar ‘Avec e(t) est le signal d'entrée et s(t) le signal de sortie, jent d'amortissement du systéme (noté parfois m), sans unité, (ou naturelle) du systéme, exprimée en rad/s. & (prononcer si) est le coeffici «oo (notée aussi @,) : la pulsation propre K le gain statique du systéme. Remarque: & et K sont des nombres réls en général positif 2. Fonction de transfert En appliquant la transformation de Laplace &I’équation diféretelle (1) (on suppose que les conditions initiates sont nulles) on obtient: p°S(p)+260,pS(p)+055(p) = ka EP) ‘Apres simplification on obtient : Hp =52= kag k Ep) PP¥2Goyp +m 1428 p41 pt M% @% Les poles de Ia fonction de transfert H(p) sont obtenus par résolution de L’équation caractéristique: p? +2é0,p +a; =0. T LimounyRemarques: nsfert H(p) sous In forme Hp)= Epp parr 4, coo et & qui sont d’une os importance dans ture de ta fonction de tran faire apparaitre les trois parametres Ky étude d'un systéme linéaire du second ordre. 2+ Pourle systéme de second orde, seulement In réponse indicielle et Ia réponse harmonique sont étudiées. Exemple 1 : le cireuit RLC Considérons le circuit RLC ci-dessous i z 0 Ic a= T ud s(t) Figure 2.1 : Cireuit RLC On cherche la relation liant u(t) (tension d’alimentation) ct uct) (la tension de sortie au borne a du condensateur). La loi de maille donne : u(t) = Ri(t)+L—=+u() a HO. act a au.) dt it dt du, 0 vical a 0 Ona: i()= Done ’équation (1) devient : #(P) = RO u(t) 1 Radu, () du Ouencore: 7M) = Tad coin fo —u,(t) On remplagant u(t) par e(t) et u(t) par s(t) on obtient + LLimounyExemple 2: systéme (masse ressort ~ amortisseur) | Soit le systéme masse-ressort-amorisseur, c'est un systime du second ordre constitué des léments suivants: fo wo) Sun corps solide de masse m s Un ressort de raideur k Un amortisseur de coefficient de frottement visqueux B. L’équation différentielle liant l'entrée e(t) = f(t) avec la sortie s(t) = y(t): Le corps S est soumis aux forces : + La force de lentrée ft) * La force appliquée par le ressort :-k y(t) wh) + La force appliquée par Vamotisseur: BY = ~B ~~ a(t) =m LO) En appliquant le PFD on a: f(t)-B BO ae a’ y(t), Bayt), k oueneoe: 204290, Ey sey astt) , Bast), k 5 En remplace yd par s(): a+ Gt En appliquant la transformation de Laplace : Ps(p)+2 ps(p)+£s(p)-L Fp) mS) SP)= La fonction de transfert de ce systéme est donnée par : H(p) = 52) - 5). 1 E(p) F(p) mp'+Bp+k L. LimounyII. Etude temporelle d’un systéme de second ordre 1. Réponse indicielle : La réponse indicielle consiste & application d'un signal d’entrée de la forme : (= Exu(t), avec u(t) est ’échelon unitaire. KE, 2 et S(p)= H(p)E(p)=—a 5 (1+ p+ %, Ona: E(p)=TL(e(1)) =. 7 % Trois cas sont & considérés en fonction du signe du discriminant réduit de ’équation caractéristique: p* + 2¢0,p +02 = 0 Ona A’= (Ea)? — a3 = @3(€? -1) On distingue trois cas : Régime apériodique (E>1) : areas: A'>0 cad. &1 done p? + 2¢a,p + w2 = 0 admet deux racines réels pi et pz, Py=~$y + [6 -1=0(-E +1671) et avec: peta (Pa (-E V1) Done p? +2¢a,p +a, =(P- Pi P- Pr) On reprenant la formule de la fonction de transfert H(p), on a Pe tote eee Mae Fired (l+7,p)l+t,p) 1 Pte? TL. LimounyP2 TIT, = oF expression de §( i = ° p) devient: S(p) = H(p)E(p) =———== ) plt+tp)l+t%P) Par décomposition en éléments simples, on a : 2 2 t t ky ee) D -altnp) (%-t2)+%P) S(p) = ————s_ = oe P(l+tp)l+7,p) HE gl Et par application de la transformation de Laplace inverse on a finalement : s(t) = teed *) Fle Fe) (-t) s(t) kEq Régime apériodique Pente a 'origine nulle Réponse indicielle d'un systéme linéaire de second ordre dans le cas oi (&>1) rm eas: A= 0 Régime critique (1) :Dans ce cas ona; A’ = (Zan)? ~ a = 0 (7 —1) = Oct equation caractéistique P*+20,p +02 = (p+0,)? = 0 posséde une racine réelle double = p= -o0 Par conséquent 5(t) = KE,[1-(I+ o,6)@ . est similaire & celle obtenue pour le régime La représentation graphique de s(t, lorsque & apériodique de la figure précédente. C’est le cas limite entre les régimes apériodiques et pseudopériodiques. 3t* cas: A <0 , dans ce cas le dénominateur de H(p) posséde deux poles complexes P(p? +2éa,p+0;) AA partir de la table des transformées de Laplace inverse on a : s(t) = te) sin(a,Ji-2+9)| avec @=arctan( TL. Limouny0 Réponse indicielle d'un systéme du second ordre & coefficient d’amortissement E<1 2n est la pseudo période, avec,» 0, pseudo pulsation La période propre est donnée par: 7, 2, Dépassement On caractérise le n** dépassement, définit &I'instant t par son amplitude absolue Ds ou son amplitude relative Da (26) : . "Tet D,(%)=100e ‘* 2 (96) =1000 NF 4 =F I* dépassement : Le dépassement D,(%6) est amplitude du 1 maximum par rapport a la valeur de s(t) en régime permanent (s(ce) = KEo). Il est 'un des crtéres d’amortissement, . z__f, Le I* dépassement est obtenu pour une demi-période : 4 = aji-P 2 ‘On peut déterminer le premier dépassement soit graphiquement par la formule : ree D,(%6) = Sane) L. Limouny2 Soit théoriquement parla formule : D4 (7) = 100e (ici on a exprimé Dy en Pourcentage), On définit aussi le temps du premier dépassement fe Tt, a Pio 2 @ a@i-§ On définit aussi le temps de monté tm comme le temps que met le systéme pour atteindre sa valeur finale, ¢.a.d s(t)=s(c0)=kEo, T,_ 2 = seees pes 4 20, 2a, ji-F Remarque : Connaissant la valeur de D,(%), on peut déduice la valeur du facteur d’amortissement & : — ao) fa? +i(D)tne Ws) Dépassement Di, temps de pic, temps de montée tm et la pseud-période Tp pour un systéme du second ordre, avec & H(jo)= = ___ a +2 ja, - 0 H(p)= ) @} + 2éa,p +p’ gramme de Bode: a Comportement asymptotique de la réponse harmonique : Ona:HUe k 8 +2 jSayona = o. Eee l42jg 2 @y % “a Fy () =: Ke "S30 wees H(jo) =k 10 guin on déeiboly Gy () = 20l0g(k) B= ASH (0) =~arctan(Q) =0 + S1O=a G0) = ula et le gain en décibels : 7 ion Ga) = 2010g(4)—20 log2-20log(é) = 20log(k)—6 ~2010g(£) = Arg(H(jo)) =—arctan(4<0) =-90° kag = ka Si @ > +00 (@ >> @) => H(jo)=-— > et {Ha oF * Si Le gain en décibels : Gyg(@) = 20 log(k) + 40 log @ — 40 log(a) it écibels : Gu e(k) BO, 2( gainen 2G, 9 = Arg(H(Jo)) = arctan(réel négatif) =—180" L. Limouny200g 4] ob] oF loge 90° 180°, Pour 0< & < 0.69, on remarque l’apparition d’un phénoméne de résonance : 2g? La pulsation de résonance : @, = @, le supérieure au gain statique. Et dans ce eas le gain en dB passe par une valeur ma k ona: HU ag =e |HU0),., wee On remarque que : @r< @0 Pour 0.69 << I pas de résonance. (On définit aussi le facteur de résonance (ou coefficient de surtension), quotient du gain 1 i le gain stati = maximal sur le gain statique par We b- Diagramme de Black “ L. Limouny“Wy ¢- Diagramme de Nyquist Sm(77( jo)) Se (77 (jo) T Timannv