Réponses temporelles des systémes linéaires du premier ordre 1 Signaux canoniques d'entrées Afin Genalysé le comportement dun systéme dynami , on le soumet A des entrées TyPiques permettant analyse de la sortie, 1- La fonction échelon {Le fonction échelon est une fonction tris uilisée, C ‘est la fonction od ily a une discontinuité 2 Vorigine. Par exemple, lorsqu’on allume une soure e de tension DC, il y a un changement brusque de la tension, c"est une fonction échelon, Echelon unité ow fonction de Heavi tal? si ro L’échelon unité est une fonction définit par ; wO= 120 On peut multiplier 1a fonction échelon unité (unitaire) par une constante Eo quelconque pour 0 si to obtenir un échelon d’amplitude voulue : Eu = ie si 0 L. LimounyLa fonction échelon nest pas définie at = 0. La fonction échelon peut ére discontinue un endroit autre que t = 0. Supposons que ig discontinuité se produit a linstant t= a. dans ce que la fonction échelon unite est définit par; ' | 0 si tea u(t-a)={? ke Eyu(ta) = {%, i ba La fonction échelon permet de soumettre le systéme & une entrée constante depuis =0 Ce signal est le principal signal d’tude des systémes linéaires. La réponse des systémes linéaires du premier et du deuxiéme ordre a ce signal est parfaitement Connue et caractéristique du systéme. 2- Signal rampe ou échelon de vitesse Ce signal est le signal de base permettant d’analyser la réponse d'un systéme en poursuite (asservi). 0 sito at sit>0 La fonction rampe est définit par: 7 (t) = 1G )= { Avec :a la pente de droit représentant rt) H(t) On aaussi r(t) = at.u(t) avec u(t) échelon unitaire Sia= | 1(t) est appelée rampe uni 3+ Impulsion de Dit c Appelé aussi distribution de Dirac ou delta de Dirac, elle est définit par : SH ={5 se 0 site Cestune fonction du temps de durée trés courte mais dont l'amplitude est suffisamment grande Pour que l'effet en soit sensible, L-Limouny° od ae ans ce cas la représentation de 6) est Ia suivante : % ‘On peut construire ’impulsion de Dirac en faisant tendre le paramétre 0 vers 0, comme le montre la figure ci-dessous : 8) l a Considérons la fonction A définit par : sire (0,8) A(t,@) = 0 site (0,6) Ona: ot) Propriétés: » [2 a@a=1 ‘© Si f(t) est une fonction continue a0, ona: CC (0) 5(t-O)at = f0) Remarque : La réponse d'un systéme excité par une impulsion de Dirac est appelée réponse impulsionnelle, L. LimounyEtude des systmes linéaires du premier ordre : e(t) systéme s(t) 1- Définition Un systéme physique dentrée e(t) et de sortie s(t) est dit du premier ordre si son fonctionnement est régi (décrit) par une équation différentiel du premier ordre : * gO. 4 a.s(t) = Kelt) d ‘Ou encore T aa +s=Ke est appelée constante de temps exprimée en seconde, K est le gain statique du systéme tel que: K’ x Avec Y et X sont respectivement les amplitudes des signaux de sortie et d’enteé En introduisant la transformation de Laplace sur les deux membres de ’équation diffe cet en supposant que les conditions initiales sont nulles, on obtient : tpS+S=KE Et la fonction de transfert H(p) est donnée par: H(p) == litp El K Sip) “ HO : Schéma-bloc dun systéme du premier ordre Exemples : Circuit RC série et circuit RL série, 2 Cirewit RC en série Limouny f< C= e—_______| Circuit RC en série L’équation différentielle décrivant le circuit RC en série est donnée par : En appliquant la loi des mailles on a : e(t) = Ur+Uc = Ritu = ac fe) HH) ei) = ROAR + u(t) = Stud) avec %= RC la constante de temps du circuit. ‘On suppose de plus que le condensateur est initialement déchargé (u(0)=0), cad. que les conditions initiales sont nulles. La transformée de Laplace de I’équation différentielle permettant dobtenir sa fonction de transfert, qui est exprimée par : U(e)_ 1 H(p)= = ZW. te E(p) l+tp Dans ce cas, le gain statique est K 3 Circuit RL série e R e Llu Circuit RL en série L. Limouny‘ova outomatave— On suppose que In bobine est idgae, done sa résistance interme est null (ag), L'équation différentielle décrivant ce circuit est donnée par : ‘ di, Ldi et) =U, +U, a oa Lt Ro I constante de temps du circuit RL. On suppose que l’inductance est initiatement déchargée (i(0)=0), ced. que les conditions initiales sont nulles, in différentielle permet d’obtenir sa fonction de La tansformée de Laplace de Méqui I(p) 1 transfert: E(p)=I(p)+rpl(p) done: H(p) “a “Terp Pour le circuit RC série "entrée et la sortie est une tension. Pour le circuit RL sétie 'enteée est lune tension, alors que Ia sortie est un courant, ‘Les (Ia) conditions initiates sont nulles pour une grandeur (ou ses dérivées) d'un systéme Physique, prouve que ce dernier (processus physique) part de son état de repos ou a partir d’un point de son fonctionnement. Ill Etude temporelle 1- Réponse impulsionnelle On obtient une réponse impulsionnelle si le signal d’entrée e(t) est égal I"impulsion de Dirac : e()=5(). Done: S(p) = H(p)E(p), ici ona £(p) =7H(6(0 k kil Do S(p)= HO) = ryt T it "expression de la sortie s(t) : Par application de la transformation de Laplace inverse, on obti s(t) = Avec u(t) I’échelon unitaire, L. LimounyRéponse impulsionnelle d'un systdme de premier ordre Remarque : P = : E ‘our ¢=z,0na:s(r)=£ 0.63) T Etsi 1=3r,0na: - =3z,0na:5(3t)=*(-0.95) t 2- Réponse indicielle La réponse indicielle d’un systéme est sa réponse & un échelon unitaire, dans ce cas on a: ef) = ult), En utilisant la transformation de Laplace ona: E(p) = TL(u(¢)) = iP: On aaussi: S(p) =H (p)E(p) avec H(p) = iste Uk phere) l+tp pl+tp p(lt+rp) p \t+tp Parla suite S= 2 (décomposition en éléments simples) Par application de la transformation de Laplace inverse, on obtient expression de s(t): t t 5(1) = k(u(t)—u(te *) = ku(\-e* L. Limouny_s(Q=k(l-e un) ion de la réponse temporelle est Done Pexpre Ave u(t) Péchelon unitaire, * 3 La réponse indicielle nous renseignera sur le comportement du systéme en régime transitoire. 63k s(t) = On définit le temps de réponse t.5% qui représente le temps au bout duquel la sortie atteint sa valeur finale (on dit aussi de sa valeur en régime permanent) & 5 % prés. Par un simple calcul on vérifie que ce temps de réponse est de l’ordre de 3 (t-=3t). s(3t)=0.95K Plus test petit plus t, est petit et plus le systéme est rapide, ‘On définit aussi le temps de monté tm : c'est le temps que met la réponse indicielle pour aller de 10% 4 90% de la valeur finale. Soit t; le temps que met la réponse indicielle pour atteindre 10% de la valeur finale. Done & Pinstant t= tjona: 5) = 4 ke eet) = Oe 100 100 ‘Aprés simplification, on obtient : ¢, L. Limounyase De méme, Soit tele tem, 8 'PS que met la réponse indicietle pour atteindre 90% de Ia valeur Done a Pinstant = ton 90 i 8) beste? FIn(lo)+ Fin) =rln(9)=2.2r Ma penteaorgine tana'=£ avec a angle entre Pax du temps etn tangente del r courbe & t=0), La valeur a convergence vaut : lim s(¢) =k 3- Réponse & une rampe (échelon de vitesse) Dans ce cas, le signal d'entrée est e(t) = a.t.u(t) E(p) = TL(atu()) = kia ; =H =— 4 B: SP=H@)Ee) =A En utilisant la transformation de Laplace on a: Une décomposition en éléments simples donne : 2 < ka T app tS tS mee P(l+zp) Pp p i\ttp S(p)= Par application de la transformation de Laplace inverse on obtient : kal —ru(t)+tu(t)+eu(te (0) = kal eT" Oiceme: Hotel (nase? u(t) L. LimounyAinsi, on peut tracer Mallure de la réponse du systéme linéaire du premier ordre 8 yng La valeur initiale : s(0)=0 Lavateur finale lim s(t) = +90 Le coefficient directeur de asymptote a Pinfinie : ka Lerreur de trainage ou erreur de vitesse : 6, = ake dans le cas oli k=1: on obtient la représentation suivante: Réponse d'un systéme du premier ordre & une rampe dans le cas ot s(t) e(t) s(t) Réponse d'un systéme du premier ordre & une rampe dans le cas oi K<1 L. Limounyt Réponse d'un systéme du premier ordre a une rampe dans le cas oi! K>1 age. On remarque que si (k# 1), la sortie La réponse a une rampe présente une erreur de ‘ne suit pas entrée, On dit qu'elle traine. L’éearts'agranditrégulidrement et la limite devient infini. L’erreur de trainage vaut: c= e= ake IV- Analyse fréquentielle (Réponse harmonique) 1- Introduction L'analyse fréquentielle des systeémes dynamiques consiste a étudier le comportement et les propriétés de ceux-ci en régime permanent sinusoidal La réponse harmonique ou fréquentielle, est obtenue lorsque le signal d’entrée est de type sin ou cos (sinusoid) en régime permanant. On sollicite le systéme avec une entrée sinusoidale et on reléve la réponse temporelle de la sortie pour chacune des fréquences. Le signal d’entrée est de la forme : e(t) = Ensin(a) En l'amplitude du signal d’entrée et o sa pulsation, A |a sortie, on obtient un signal de méme pulsation w de type : s(t) Sasin(attg). Sn : amplitude du signal de sortie. 9 étant le déphasage entre le signal d’entrée est celui de la sor la réponse harmonique d'un systéme est déterminge par le nombre complexe H(i) qu’on appelle fonction de transfert harmonique (ou fonction de transfert complexe) qui sfobtient en remplagant la variable de Laplace p par jo dans expression de la fonction de transfert H(p).. L’étude de H(ja) en fonction de la pulsation a» permet donc de déduire le comportement fréquentiel du systéme, La fonction de transfert harmonique est souvent représentée graphiquement par le eux de transfert (le lieu des points (ic) quand la pulsation w varie de 0 a I’infini). L. Limounyst le wacé des différentes teprésentations graphiques deta fon, On appelle tieux de fe i egtene fees come ations graphiques : de transfert Geo). On distingue principalement trois représent ~Dingrammes de Bode Diagramme de Black. Diagramme de Nyquist / En analysant ces représentations graphiques, on déduit le comportement global du systéme linéaire (passe bas, passe bande, résonance, - .) 2. Diagrammes de Bode La représentation de Bode consise tracer séparément deux courbes : » Le gain G(«) en décibels (4B) en fonction de la pulsation @ : Gy = 20.log|H(jo)| » La phase ou "argument exprimé en radians ou en degrés: p(w) = Arg(H(ja)) > La pulsation w est représentée sur une échelle logarithmique > La fonction de transfert complexe d'un systéme du premier ordre est donnée par : __k letp 1+ jro H(jo) k / V+ oy) k Done, le gain du systéme est donnée par: G(j@) =|H (ja) 1+ fro Et le gain en dB est donné par la formule : Gqp(@) = 20.1080(G(jo)) = 20.1og,9(k) -20.log (1 + (ra)*) Ou encore : Gap (@) = 20. 10g, (t) —10.10g,9((1 + (ra)*) Et expression de l’argument » est donnée par : k 9 = Arg(H(jo)) = arg i ) = Arg(k)~ Arg(1+ fro) = 0—arctan(za) = —arctan(ze ong, =2, dine: Gan (0)=20.l08 (4) 10.109, (+2?) o —arctan(—; EP ir ) L. Limounyon aa pom. o,= = a “St appelée fréquence de coupur, w+ Blude asymptotique du gain Ona: Gap) = 20 logy (4)—10,Joxyy (C14 22)*) o, (On distingue donc les cas suivants Pl si ie f ‘> 0 alors: Gyy(0)= 20.10z,9(k) Done, la droite parallde & I'axe des abseisses dont I"équation Gp) = 20.1og, (E) est une asymptote au voisinage de 0. ®t i Si =] te =O, sors: Gig) = 20.108 (F)~10.1og(2)=2008 (4) ~3 o si oe 1 ie O40 glory Gas) = 20-loge()-20-1oB(7 Done, la droite dont la pente est : -20 décibels/décade est une asymptote "infini. Ges 20.log(k) 20.log(k)-3 o y -20dB/décade L. Limounyb- Etude asymptotique de la phase Ar et Ona wu que: 9 = Arg(H jo) 1s jro Ouencore : 9 = —arctan(—) , avec a, est Ia pulsation de coupure. Selon la valeur de o, on distingue les cas suivants : fel | 25930 siz fe 00 done = arctan) => 0 o SGT te = 0, done 9=-arctan(l) = 9= @ 5 SSID PL fe 02 done 9=—arctan(+2) > 9= (rad) ut 10/t 3- Diagramme de Black-Nichols Le diagramme de Black-Nichols est une représentation de la réponse harmonique du systéme. On représente dans la méme courbe le gain en fonction de la phase. Dans ce cas : ‘© L'abscisse : la phase en degrés ou en radians + L’ordonnée : le gain en décibels La pulsation « varie de 0 a +0 On commence par la représentation des points caractéristiques et les asymptotes : L. Limouny—_—o 2: Gp(o) = Ona: Can) 7108.68) 10,109,004 2%) @ Si 9=05G (o)_ al) =20.1o8(&) 10.18, ((+(2>) =20.1ogg() On a aussi: ~arctan(2) 5 9 - 9° oe Done le premier point aratrisiqu est: = 0> (9 = 0, Gyy = 20.108(K) Maintenant asymptote & +0 > 400% Jim Ga(0)=20.1og,(k)-10.logy (14 (2)?)=—© o Et 9 = —arctan( = 90° est asymptote du Done la droite verticale dont I"équation est : diagramme de Black a I"infini. Si © = 0, => Gip(@) = 20.1og,9(k)-10.logig((1+ (1)’) = 20.log(K)-3 4B gt 9 =—arctan(2) = —arctan(l) => 9 @, Done =, = += (p=-45°, Gg(0) = 20-l0p(K)~3 dB) ext un deuxitme : point caractéristique. Ainsi on obtient la représentation de Black-Nichols : L. Limounyichols d'un systéme du premier ordre. Diagramme de Black-} que la constant k (le gain statique) est strictement positif Remarque : on a supposé (k>0). On peut déduire plusieurs paramétres d’un systéme en boucle fermée a partir d’une fonction de transfert en boucle ouverte. 4- Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist d'un systéme de fonction de transfert H(p) est une représentation de la réponse harmonique du systéme, c'est & dire une représentation de H(jo) quand « parcourt R. On représente : En abscisse: la partie réelle de HG) + Enordonnée: \a partie imaginaire de H(ja) Le diagramme de Nyquist est outil de représentation harmonique privilégié pour la détermination de la pulsation naturelle d'un systéme du second ordre; de plus, si on cherche & déterminer la stabilité du systéme en boucle fermée a retour unitaire, le diagramme de Nyquist permet dappliquer le critére de Nyquist (Cf chapitre 6). 16 L. Limounyne . om systéme du premise ordre, gq Ona; Haye Bk I~jro _ ae ~ Z Done Vita mine +(ra) (ja) = Kx jroy 1+ 7 = kta (0) Tee I reer = ReCH Uio)) + jm io)) Onpose: ¥ = Reet ¢; , Jo))=—_*__ Ye a kro 1+ (tay? ,DhmUrhLmr One: a ot Xx =-—_+* k kx? ee Gayatri oe kX? Done: X= Sere X(X?4¥2)=kX? & X?-kX +? =0 R On a aussi HOEY? 2009 (XE HYP k k Qui peut aussi s’écrire sous la forme ; (¥ — ou +¥?= GY k Il s*agit de ’équation d’un cercle de centre G sO) etde rayon. Le diagramme (lieu) de Nyquist est donc un demi-cercle de rayon k/2 et de centre (K/2, 0). Im(6 (j@)) se Re(¢ (j@)) =O a, 2 = Ie Diagramme de Nyquist pour un systéme du premier ordre. L. Limouny.