CINEMATICA DO MOoOvVIMENTO PLANO DE UM Corpo RiGIpo Osjetivos po CapituLo * Classificar os varios tipos de movimento plano de um corpo rigido. © Investigar a translaco de um corpo rigido e mos- trar como se analisa o movimento em torno de um eixo fixo. * Estudar 0 movimento plano usando uma andli- se de movimento absoluto. * Fornecer uma anélise do movimento relativo para a velocidade e aceleracao usando um refe- rencial em translacao. * Mostrar como se obtém o centro instantaneo de velocidade nula e determinar a velocidade de um ponto do corpo usando esse método. * Fornecer uma andlise de movimento relativo para twrbina acionada pelo vento gira em torno de um exo fix, com a velocidade e aceleracdo usando um referencial em movimento de rotacao. 16.1 Movimento DE uM Corpo Ricipo Neste capitulo, discutiremos a cinemética plana de um corpo rgido. Este estudo € importante para o projeto de engrenagens, cames € mecanismos usa- dos em muitas operagdes mecanicas. Além disso, uma vez que a cinemética de um corpo rigido tenha sido entendida, sera possivel aplicar as equagdes de movimento que relacionam as forgas sobre 0 corpo com o seu movimento. ‘Quando todos os pontos de um corpo rigido movem-se ao longo de traje~ t6rias que se mantém equlidistantes de um plano fixo, diz-se que o corpo esta em movimento plano. Hi trés tipos de movimento plano; em ordem de com- plexidade, podemos ordené-los como se segue: 1. Translagao. Este tipo de movimento ocorre se todo segmento de reta no corpo mantém-se paralelo & sua diregdo inicial, durante todo o movimen- to. Quando as trajetérias de quaisquer dois pontos do corpo ocorrem ao longo de retas equidistantes, o movimento € denominado translagao retili- nea (Figura 16.1a). Entretanto, se as trajetérias se dao ao longo de linhas244 DinAMica a 1 —r r [ y 7 “Trajetria de wansagoretiinea Traeria de wanstogdocurviiea @ © Qaw fem tome de um cixo fixe Movimento plano geral ° © Figura 16.1 curvas que so eqilidistantes, o movimento € denominado translagao curvi- linea (Figura 16.16). 2. Rotagdo em torno de um eixo fixe. Quando um corpo rigido gira em torno de um eixo fixo, todos os seus pontos, exceto os situados no eixo de rota- 40, movem-se ao longo de trajetérias circulares (Figura 16.1c).. 3. Movimento plano geral. Quando um corpo est submetido a um movimen to plano geral, ele cumpre uma combinagio de uma translagio e uma rotagio (Figura 16.14). A translagao ocorre num dado plano de referéncia, e a rota- do ocorre em torno de um eixo perpendicular a esse plano de referéncia. Nas segdes seguintes consideraremos cada um desses movimentos em detalhe. Na Figura 16.2 mostramos exemplos de corpos realizando esses movimentos. ‘Translgdo.cunvilines Movimento plano geral ‘Teanslagio retitinea Rotago em torna de um eixo fixo Figura 16.2 16.2 TRANSLACAO Consideremos um corpo rigido submetido a uma translagdo retilinea ou curvilinea no plano x-y (Figura 16.3).cap.16 CINEMATICA DO MoviMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 245 a Sistema de coordenadas em uanslago Sistema de coordenadas fix Figura 16.3 Posicio. As localizagdes dos pontos A e B do corpo sao definidas num refe- rencial fixo x, y usando-se os vetores de posi¢do t, € rp. sistema de coordenadas em translacao x’, y’ é fixo no corpo e tem sua origem localizada em A, deno- minada ponto de base. A posigio de B em relagio a A é representada pelo veror de posigao relativa tai, (‘t de B relativo a A’). Por adicao vetorial, ta = ta + toa Velocidade. Obtém-se uma relagao entre as velocidades instantaneas de A e B tomando-se a derivada temporal da equacao da posicao, 0 que resulta em Vp = Va + dryaldt. Os vetores v4 € vp representam as velocidades absoluras, pois esses vetores sdio medidos no sistema x, y. O termo drpa/dt = 0, porque © médulo e a diregao de rp. S80 constantes. De fato, o médulo € constante pela definigdo de corpo rigido, e a diregdo € constante porque 0 corpo esta se transladando. Logo, B= VA Aceleracao. Derivando-se em relagéo ao tempo a equacio da velocidade, obtém-se uma relagdo semelhante entre as aceleracdes instantaneas de A e B: ap = a, As duas equagdes anteriores indicam que todos os pontos de um corpo rigido em movimento de translacao retilinea ou curvilinea tém a mesma veloci- dade e a mesma aceleracéo. Conseqiientemente, a cinemética de um ponto material, discutida no Capitulo 12, também pode ser usada para especificar a cinemaética dos pontos de um corpo rigido em translagao, 16.3 ROoTACAO EM ToRNO DE UM EIxo Fixo Quando um corpo gira em torno de um eixo fixo, todo ponto P desse corpo tem movimento circular. Para estudar esse movimento, € necessdrio primeiro discutir o movimento angular do corpo em torno do eixo. Movimento Angular. Por nio ter dimenséo, um ponto no apresenta movimento angular. Somente linhas e corpos podem ter esse movimento. Por exemplo, consideremos 0 corpo mostrado na Figura 16.4a e nele a linha radial r contida no plano sombreado e orientada do ponto O no eixo de rotagao para © ponto P. Essa linha pode ter movimento angular. (Os ocupantes deste bringuedlo esto sub- ‘metidos a uma translagao curvilinea, pois 0 velculo se move numa tajetsriacireu- lar, mantendo sempre sua posigao na horizontal.246 DinAmica © Figura 16.4 Posig&o Angular. Num instante qualquer, a posicdo angular de r € definida pelo Angulo 6, medido de uma linha de referéncia fira até r. Deslocamento Angular. A mudanga da posigéo angular, que pode ser medi- da como um vetor infinitesimal d0, é denominada deslocamento angular.’ Esse vetor tem médulo dé, medido em radianos, ou revolugdes (rev), onde 1 rev = 2 zr rad. Como 0 movimento ocorre em torno de um eixo fixo, a direciio de d0 é sempre ao longo do eixo, ¢ 0 sentido & determinado pela regra da mao direita; isto é, os dedos da mao direita sio curvados no sentido da rotagao 0 polegar aponta no sentido de d8, que no caso da Figura 16.4a € para cima. Em duas dimen- sdes, como se mostra na vista de topo do plano sombreado (Figura 16.46), tanto 6 quanto dé tém sentido anti-horério € o polegar aponta para fora da pagina. Velocidade Angular. A taxa de variacao da posigao angular é denominada velocidade angular «. Uma vez que d0 ocorre num tempo infinitesimal dr, entao de (U+) ae (16.1) © médulo desse vetor é medido usualmente em rad/s, que € a sua unida- de no Sistema Internacional. Ele est expresso aqui em forma escalar, pois sua direcdo € sempre a do eixo de rotacao, isto é, a de 46 (Figura 16.4a). Quando indicamos 0 movimento angular no plano sombreado (Figura 16.45) nos refe- rimos ao sentido da rotagdo como horério ou anti-horério, Escolhemos arbitra- riamente as rotagdes no sentido anti-horério como positivas e indicadas pela seta curva e sinal mostrados entre parénteses & esquerda da Equacao 16.1 Observemos que o vetor «w aponta para fora da pagina. Aceleraciio Angular. A aceleragdo angular a mede a taxa temporal de varia- do da velocidade angular. Escalarmente, pode-se escrever de + 2 162 (+) dt (16.2) Usando-se a Equagao 16.1, € possivel expressar a como ve (+) «-G (163) A diregdo de a é a mesma de w (Figura 16.4a); 0 seu sentido, todavia, depende se « cresce ou decresce. Em particular, se w decresce, entao a é deno- minada desaceleracao angular e tem sentido oposto ao de «. Eliminando dt nas equagdes 16.1 ¢ 16.2, obtemos uma relagao diferencial entre a aceleragdo angular, a velocidade angular e o deslocamento angular: (ut) add = w do (164) A semelhanga entre as relagdes diferenciais para 0 movimento angular € aquelas desenvolvidas para 0 movimento retilineo de um ponto material (v dsidt,a = duidi ¢ a ds = v dv) € notdvel. Aceleracdo Angular Constante, Sea aceleracdo angular de um corpo é cons- tante, @ = @., entdo as equagdes 16.1 16.2 € 16.4, quando integradas, resultam num conjunto de f6rmulas que relacionam para o corpo a velocidade angular, a posigdo angular e 0 tempo. Essas equagdes sao semelhantes as equagdes 12.4 a 12.6 para o movimento retilineo de um ponto material. Os resultados s40 T Mosira-ce na Seq 20.1 que rotagées fnitas ou deslocamentos fnites angulares nao sio quan- tidades vetoriais, embora rotagbes infinitesimais 400 sejam,Cap.16 CINEMATICA DO MoVIMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 247 (+) @ = Wy + at (16.5) uw“) = 0+ yt + hag? 66) ws) oF = a} + 2a,(0 ~ 64) (16.7) Acelerasio angular constante Nessas equacdes, & € wy so os valores iniciais da posigao e velocidade angulares, respectivamente. Movimento de um Ponto P. A medida que 0 corpo rigido mostrado na Figura 16.4a gira, o ponto P desloca-se a0 longo da trajetdria circular de rai re centro no ponto O. Essa trajetoria est contida no plano sombreado visto do alto na Figura 16.44. Posig@o. A posigdo de P é definida pelo vetor de posigao r, que se estende de Oa P. Velocidade. A velocidade de P tem médulo que pode ser obtido a partir de suas coordenadas polares v, =F € vp = r8 (equagbes 12.25). Como r € cons- tante, o componente radial », Oc, portanto, » = v9 = 70. Pelo fato de que w = @ (Equacao 16.1) a velocidade escalar € (168) Como se mostra nas figuras 16.4c e 164d, a diregao de v é tangente & tra- jet6ria circular. Oo % © © Figura 16.4 O vetor v também pode ser obtido utilizando-se 0 produto vetorial de @ erp (veja 0 Apéndice C). Nesse caso, 0 vetor rp tem origem em qualquer ponto do eixo de rotagao e extremidade em P (Figura 16.4c). Tem-se v= @X tp (16.9) E importante observar a ordem dos vetores nessa equacdo, pois o produ- to vetorial no é comutativo, isto 6, w X rp # rp X @. A esse respeito, observemos na Figura 16.4c como o sentido de v é estabelecido pela regra da mio direita. Curvam-se os dedos da mao direita no sentido de w para rp (@ ‘vetor’ rp). O polegar indica 0 sentido de v, que é tangente & trajetéria e apon- ta no sentido do movimento. Da Equagio C8, a velocidade escalar, isto é, 0248 DinAmica © Figura 16.4 As vérias engrenagens usadas na opera (0 de wm guindaste giram em torno de etxos fixos. Os engenheiros devem ser capazes de relacionar os movimentos an aulares para projetar adequadamente 0 sistema de engrenagens. médulo de v, na Equagao 16.9, € v = wrp sen $, € como r = rp sen ¢ (Figura 16.4c), entéo v = or, 0 que esté de acordo com a Equacao 16.8. Como um caso especial, o vetor de posicao r pode ser escolhido como rp. Nesse caso, r pertence ao plano do movimento e a velocidade do ponto P é xr (16.10) Aceleragiio. A aceleracao de P pode ser expressa em termos de seus compo- nentes normal e tangencial.? Como a, = dv/dt e a, = v/p, onde p = r,v = or © @ = doidt, tem-se a, = ar (16.11) ay = wr] (16.12) © componente tangencial da aceleracao (figuras 16.4e e 16.4f) representa a taxa temporal de variagdo da velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P est aumentando, entao a, tem o sentido de v; se a velocidade escalar esta decrescendo, a, tem sentido oposto ao de y; finalmente, se a velocidade esca- lar constante, a, 6 nula, © componente normal da aceleracao representa a taxa temporal de varia- sao da diregio da velocidade. O vetor a, € sempre voltado para O, que é 0 centro da trajetéria de P (figuras 16.4e e 16.49). Da mesma forma que a velocidade, a aceleragdo de P pode ser expressa em termos do produto vetorial. Tomando a derivada temporal da Equacao 16.9, temos Lembrando que @ = desldt ¢ usando a Equagdo 169, (drpldt = v = w x rp), obtemos a= aX tpt @X (w X Fp) (16.13) Segue da definicdo do produto vetorial que o primeiro termo no segundo membro dessa equagdo tem médulo a, = arp sen $ = ar, e pela regra da mao direita a@ x rp tem a diregdo e sentido de a, (Figura 16.4e). Da mesma forma, © segundo termo tem médulo a, = w?rp sen =w*r; aplicando duas vezes a regra da mao direita, primeiro para determinar 0 resultado vp = @ X tp € depois w X vp, podemos ver que o resultado tem a mesma diregao de a,,como mostrado na Figura 16.4e. Mais ainda, observa-se que o resultado tem a dire- do € 0 sentido de —r, estando contido no plano do movimento. Podemos, portanto, expressar a, de modo mais simples na forma a, = —w". Assim, a Equaco 16.12 pode ser identificada pelos seus dois componentes: a, +a, ax (16.14) Como a, € a, so mutuamente perpendiculares, o médulo da aceleragao pode ser determinado pelo teorema de Pitagoras: a = Va} + a? (Figura 16.4). Também podemos usar coordenadas polares, Como a, = ¥ ~ ri¥e a Fe F=0,0 = we 0 =a, oblemos as equagées 16.11 ¢ 1612. vr + 20, substituindoCap.16 CINEMATICA DO MovIMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 249 Pontos IMPoRTANTES + Um corpo pode estar sujeito a dois tipos de translacio, Durante uma translagio retilinea todos os pontos seguem trajet6rias retilineas paralelas, ¢ durante uma translagao curvilinea, os pontos seguem trajetorias cur- vilineas que tém a mesma forma e sio equidistantes entre si + Todos os pontos de um corpo em translagio movem-se com a mesma velocidade e a mesma aceleragio. * Pontos de um corpo que gira em torno de um eixo fixo tém trajet6rias circulares (exceto os pertencentes ao eixo de rotagio). * Arrelagdo a dé = w dw segue de a = duldt e de w = déldt, por eliminagao de dr, * Conhecidos w e a, a velocidade e a aceleragio de qualquer ponto do corpo podem ser determinadas, * A velocidade de qualquer ponto do corpo sempre tangente & trajet6ria desse ponto. * A aceleracao tem dois componentes. O componente tangencial mede a taxa de variagao da velocidade escalar (médulo da velocidade) ¢ pode ser determinado usando-se a, = ar. componente normal mede a taxa de variagio da direcio da velocidade e € determinado por a, = 0. PROCEDIMENTO PARA ANALISE A velocidade e a aceleracio de um ponto de tum corpo rigido que gira em toro de um eixo fixo podem ser deter- minadas usando-se o seguinte procedimento. Movimento Angular ‘+ Estabeleca um sentido positivo ao longo do eixo de rotagdo e mostre-o ao lado de cada equacéo cinemética. + Conhecendo uma relagio entre duas das quatro varidveis a, w, @¢ f, uma terceira varidvel pode ser determi- nada usando-se uma das seguintes equacées cinematicas que relacionam todas as trés varidveis: 48 do Gn gp 200 = odo + Sea aceleracio angular do corpo & constant, entdo as seguintes equagOes podem ser usadas: waa tag 0 = 0 + opt + Sac? 08 + 2a(0 ~ 6) * Obtida uma solugio, os sentidos de 8, w € « sio determinados pelos sinais algébricos de seus valores numéricos. Movimento de P * Em muitos casos, a velocidade de P ¢ os dois componentes de sua aceleracdo podem ser determinados pelas equagdes escalares: © Se a geometria do problema for de dificil visualizagao, as seguintes equagdes vetoriais poderao ser usadas: v= @Xtpeoxr a =aXtpraXxr a, = @ X (@ X Fp) Nesse caso, rp é um vetor com origem em qualquer ponto do eixo de rotagdo e extremidade em P, enquanto r esta contido no plano do movimento de P. Qualquer um desses vetores, bem como w ¢ ay, devem ser expressos em termos de seus componentes i, j,k; Se necessério, os produtos vetoriais devem ser determinados com uso da expansio do determinante representativo do produto vetorial (veja a Equacao C.12).250 DinAmica EXEMPLO 16.1 Figura 16.5 Enrola-se um cabo em torno de um disco inicialmente em repouso, como indica a Figura 16.5. Aplica-se uma forca ao cabo, que entéo adquire uma ace- leragao a = (41) m/s?, onde 1 € dado em segundos. Determine como fungées do tempo (a) a velocidade angular do disco ¢ (b) a posigdo angular do segmento OP, em radianos. SOLUCAO Parte (a). O disco deve girar em toro do eixo fixo passando por O. Logo, © ponto P do disco tem movimento circular e sua aceleragdo tem componen- tes tangencial e normal. O componente tangencial & (ap), = (41) mis’, pois 0 cabo esté enrolado na borda do disco, movendo-se tangente a ela. Assim, a ace- leracdo angular do disco é (t+) (ap), = ar (4t) m/s? = o(0,2 m) a = 201 rad/s? ) Usando esse resultado, podemos determinar a velocidade angular w por a = daldt, pois essa equacio relaciona a, t e w. Integrando, com a condigao ini- cial » = 0 em f= 0, temos deo Se = (201) rads? (t+) L = 101? rad/s) Resposta Por que nio se pode usar a Equacdo 16.5 (w = ay + ae t) para se obter esse resultado? Parte (b). Usando 0 resultado obtido para a velocidade angular, podemos calcular a posicao angular 0 de OP a partir de w = daidr, pois essa equagao rela- ciona 8, « € 1, Apés integracao com a condigdo inicial @ = 0 em ¢ = 0, temos do (+) 78 = (10) rad/s ° ‘ { do [ 107 de 0 @ = 3,338 rad Resposta EXEMPLO 16.2 Usa-se 0 motor para girar uma roda com suas ps no interior do equipa- mento mostrado na foto. Os detalhes do projeto esto na Figura 16.6a. Se a polia A conectada ao motor inicia seu movimento a partir do repouso, com uma aceleragéo angular aa = 2 rad/s’, determine os médulos da velocidade da aceleragao do ponto P da roda B, apés esta ter completado uma revolucéo. Suponha que a correia de transmisso no escorregue na polia nem na roda.cap.16 CINEMATICA DO MoviMENTO PLANO DE UM Corro Ricipo 251 SOLUCAO Movimento Angular. Primeiro convertemos uma revolugdo em radianos. Como ha 2m rad em uma revolucdo, entéo Trev Para se determinar a velocidade angular da polia A, calcula-se primeiro 0 deslocamento angular. Como a correia nao escorrega, um comprimento equivalente 5 dessa correia deve se desenrolar tanto da polia quanto da roda ‘num mesmo intervalo de tempo. Logo, 6 4(0,15 m) = 6,283(0,4 m) 04 = 16,76 rad Bara = Oates Uma vez que a, constante, a velocidade angular da polia A é, portanto, (r+) et = 0 + 2a,(6 — 6) wh = 0 + 2(2 rad/s*)(16,76 rad ~ 0) 4 = 8,188 rad/s A correia tem a mesma velocidade ¢ componente tangencial da acelera- cdo quando passa pela polia e pela roda. Logo, Y= wgra = prs, 8,188 rad/s(0,15 m) = w9(0,4 m) wp = 3,070 rad/s 4G, = ara = apres 2rad/s*(0,15 m) = a9(0,4m) ag = 0,750 rad/s? Movimento de P. Como mostra o diagrama cinemético na Figura 16.66, temos Up = wera = 3,070 rad/s(0,4 m) = 1,23 m/s Resposta (ap), = aprg = 0,750 rad/s*(0,4 m) = 0,3 m/s? Cc) (ap) = ore = (3,070 rad/s)?(0,4 m) = 3,77 m/s? Figura 16.6 Portanto, ap = V3) + B77) = 3,78 m/s? Resposta I PROBLEMAS 164. Uma roda tem velocidade angular inicial de 10 rad/s, _volante € de 2 pés, determine os médulos dos componentes no sentido hordri, aceleragio angular de 3 rad/s? Determine © niimero de revolugoes que devem ocorrer para se atingir uma velocidade angular de 15 rad/s, no sentido horério. Qual €0 tempo necessério para isso? 162. A velocidade angular de um votante aumenta unifor- ‘memente de 15 rad/s para 60 rad/s em 80. Se o diametro do normal e tangencial da aceleragao de um ponto de sua peri feria, quando t= 80s Determine também a distancia percorrida pelo ponto durante esse tempo. 163. A velocidade angular do disco € definida por w = (5? + 2) radis, onde ¢ é dado em segundos. Determine os médu:252 DivAmica los da velocidade e da aceleragao do ponto A do disco quan- dot=05s / Problema 16.3 *16.4. Imediatamente ap6s 0 ventilador ter sido ligado, 0 ‘motor comunica as laminas uma aceleragdo angular a (20e~°*) radi/s?, onde #6 dado em segundos, Determine a velo- cidade escalar da ponta P de uma das laminas quando ¢ Quantas revolugdes so realizadas em 35? As laminas esto ‘em repouso em 1 = 0. Problema 16.4 16S, Em virtude de um aumento de poténcia, o motor M gira 0 eixo A com aceleragio angular a = (0,060) radi, conde 0 é dado em radianos. Se o eixo estava girando inicial- ‘mente a tuma velocidade angular w = 50 radis, determine a Velocidade angular do eixo B apés esse eixo ter softido um : koto ok Pre 16.46. © gancho movimenta-se a partir do repouso com ace- leragéo de 20 pésis*. Se ele esta preso a uma corda enrolada no tambor, determine a aceleragao angular do tambor e sua velocidade angular apés se completarem 10 rev. Quantas revolugdes adicionais ocorrerdo se © gancho continuar em movimento por mais 4s? Problema 16.6 16.7. 0 disco movimentado pelo motor tem sua posicao angular definida por 6 = (201 + 4°) rad, onde r€ dado em segundos. Determine o numero de revolugées, a velocidade € 8 aceleragio angulares do disco quando t = 90 s Problema 16.7 "168. A engrenagem A do eixo do motor tem acelerago a= 3 rad/s. Se as engrenagens A e B tém as dimensdes indi- cadas na figura, determine a velocidade ¢ o deslocamento angulates do eixo de safda C, partindo do repouso quando t 2s. O eixo esti fixado na engrenagem B, girando com ela. Problema 168 169. © motor M comesa a girar com velocidade angular 4(1 — e~') radis, onde # & dado em segundos. Se as polias 0 ventilador tém os raios indicados na figura, determine os médulos da velocidade e da aceleragio do ponto P numa das ps do ventilador quando ¢ = 0,5 s. Qual é a velocidade méxi- ma desse ponto?cap.16 CINEMATICA DO MoviMENTO PLANO DE uM Corro Rictpo 253 Cre t pot Problema 16.9 16.10, © disco esté girando inicialmente com velocidade angular wx = 8 radis. Se ele for submetido a uma aceleracio constante a = 6 radis?, determine os médulos da velocidade e dos componentes n ¢ ¢ da aceleracio do ponto A, no ins- tante r= 05s. 16.11. © disco esté girando inicialmente com velocidade angular at = 8 rad/s. Se ele for submetido a uma aceleragio constante a = 6 radis?, determine os médulos da velocidade dos componentes n e 1 da aceleragao do ponto B, imedia- tamente apés 0 disco ter completado 2 revolugoes. y= Brad’ Problemas 16.10/11 "16.12. Quando somente duas engrenagens esto engrena- das, a engrenagem motora A e a conduzida B sempre giram em sentidos opostos. Para t2-las girando no mesmo sentido, introduz-se uma engrenagem intermedidria C. Para 0 caso ‘mostrado na figura, determine a velocidade angular da engre- nagem B quando 1 = 5's, se A parte do repouso © tem aceleracio angular a, = (31 + 2) rad/s, onde r € dado em segundos. Engrenagem Engrenagem inermediiria mote Problema 16.12 16.13. Um motor comuniea a um disco aceleragéo angular a = (0,62 + 0,75) rads, onde # é dado em segundos. Se a velocidade angular inicial do disco & ty = 6 radls, determi- ne 0s médulos da velocidade ¢ da acelerago do bloco B quando 1 = 2s. y= 6 rads “| : B Problema 16.13 16.14. O disco esté girando inicialmente com velocidade angular a = 8 rad/s. Considerando uma aceleragao angular constante a, = 6 radis*, determine os médulos da velocida- de e dos componentes ne ¢ da aceleragio do ponto A, no instante = 3 5 y= 8 rade (=) Problema 16.14 16.15, Considere as engrenagens A © B mostradas na figu- ra,Se A parte do repouso e tem aceleragio angular constante a4 = 2 radis*, determine 0 tempo necessério para B atingir uma velocidade angular wp = 50 rad/s Problema 16.15254 DinAmica £1636. A engrenagem A no eixo motor tem raio r= 07 pol 20 piahdo B no eixo propulsor do moter de popa tem taio rp = 14 pol: Determine a veloidade angular do propul- for em 1 = 686.0 eixo motor gira com soslerecAo eogular = (400V/1) rad/s’ onde € dado em segundos O propul- Sor est inicakmente em repousoe a estutura do motor no femove 16:17, Para motor de popa considerado no Problema 16.16 determine os medulos da telocidade eda aceleragio de um ponto P na extromidade da hélie ao instante = 0,755 Problemas 16.16/17 16.18. Partindo do repouso quando s = 0, a polia A tem aceleragio angular a = (60) radis*, onde @ é dado em radia. nos. Determine a velocidade do bloco B quando ele atinge a posigdo s = 6 m. A polia tem um cubo interno D que esta fixo em Ce gira com ela. 16.19. Partindo do repouso quando s = 0, a polia A tem aceleragao angular constante a. = 6 rad/s’. Determine a velo- cidade do bloco B quando ele atinge a posigao s = 6 m. A polia tem um cubo interno D que esté fixo em Ce gira com ela, Problemas 16.18/19 +1620. 0 motor da serra circular gira seu cixo motor com velocidade angular w = (2024) rads,onde 1 é dado em segun- dos Se os raios das engrenagens A e B sio 025 pole 1 po, respectivamente, determine os médulos da velocidade e da aceleragio do dente C da serra apés 0 eixo motor ter girado de um angulo @ = 5 rad, partindo do repouso. Problema 16.20 16.21. Devido ao parafuso E, 0 atuador movimenta 0 brago F,& medida que 0 motor gira a engrenagem A. Se as cengrenagens tém os raios informados na figura e o parafu- so E tem um passo p = 2 mm, determine a velocidade de F quando © motor gira A com velocidade angular w4 = 20 rad/s. Dica: 0 passo do parafuso indica quanto este avanga a cada revolucao. Problema 16.21 16.22, Um motor gira uma engrenagem A com aceleragdo ‘14 = (0,256° + 0,5) radis?, onde 6 dado em radianos. Se A tem velocidade inicial («4)) = 20 radis, determine a veloci- dade angular da engrenagem B apés A ter sofrido um deslocamento angular de 10 rev. 1623. Um motor gira uma engrenagem A com aceleragdo angular aq = (46°) radis?, onde # 6 dado em segundos. Se A tem velocidade angular inicial (w,)9 = 20 rad/s, determine a velocidade angular da engrenagem B quando t= 2sCap. 16 Problemas 16.2223, +1624. disco parte do repouso, adquirindo aceleragao angular a = (106) radis*, onde @ é dado em radianos. Determine a velocidade angular do disco e seu deslocamen- to angular quando t= 4's 16.28, 0 disco parte do repouso, adquirindo uma acslera- «io angular a = (100!) radis#, onde 6 6 dado em radianos. Determine os médulos dos componentes normal e tangen- cial da aceleragio de um ponto P na borda do disco quando Problemas 16.24/25 16.26, A velocidade angular do tambor aumenta uniforme- ‘mente de 6 rad/s, quando ¢ = 0, para 12 rad/s, quando ¢ = 5 s Determine 0s médulos da velocidade e da aceleragdo dos pon- tos A e B na correia, quando f = 1 s, Nesse instante, os pontos situam-se como indicado na figura, Problema 16.26 16.27. A operacio de ‘ré’ para uma transmisso automoti- va de trés marchas esté esquematizada na figura. Se 0 eixo G esta girando com velocidade angular de 60 radis, determi- ne a velocidade angular do eixo de saida H.Cada engrenagem gira em torno de um eixo fixo, Observe que as engrenagens AcB,CeDe Ec Festio engatadas. Os raios das engrena- gens so dados na figura CiNEMATICA DO MoviMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 255 Problema 16.27 "16.28 A rotagdo do brago de robé ocorre gragas ao movi- mento linear dos cilindros A ¢ B. Se 0 cilindro A esta se estendendo a uma taxa constante de 0,5 pé/s, enquanto B se mantém fixo, determine os médulos da velocidade e da ace- leragao da peca C presa pelas garras do brago. A engrenagem D tem raio de 0,10 pé 5.29. A engrenagem A gira com velocidade angular cons- tante w, = 6 radis. Determine a maior velocidade angular de B ea velocidade escalar maxima do ponto C. Problema 16.29 16.30. Um moinho usa um arranjo de polias e correias para transmisso de poténcia. Quando ¢ = 0, um motor elétrico, csté girando a polia A com velocidade angular «4 = 5 radis. Se a polia esta sujeita a uma aceleragao angular de 2 rad/s, determine a velocidade angular da polia B apés esta ter exe- cutado 6 revolugdes. O cubo em D esta rigidamente conectado a polia C, girando com ela.256 DivAmica a5 nadie Problema 16.30 16.31. A corda de didmetro d esté enrolada no tambor cOni- co que tem as dimensdes mostradas na figura. Se o tambor ‘gira a uma taxa constante w, determine a aceleragio do bloco que esta subindo. Despreze 0 pequeno deslocamento hori- zontal do bloco. yy r He shea ° Problema 1631 1632. 0 arranjo de hastes 6 suportado por juntas esféricas em A € B. Num dado instante 0 arranjo esté girando em toro do eixo y com velocidade angular w = 5 rad/s e aceleragao angular a = 8 radis*, Determine os médulos da velocidade e da aceleracao do ponto C no instante considerado. Resolva © problema usando vetores cartesianos e as equagdes 16.9 e 1613, Problema 16.32 *16.4 ANALISE DO MoviMENTO ABSOLUTO © movimento plano geral de um corpo € uma composigao de uma trans- lagdo com uma rotacao. Supondo que o corpo é representado por uma placa fina, essa placa se translada em seu plano e gira em torno de um eixo perpen- dicular a ela. O movimento pode ser completamente definido pelo conhe- cimento da rotagao de uma linha fixa no corpo e do movimento de um ponto desse corpo. Uma maneira de definir esses movimentos ¢ utilizar uma coorde- nada de posicdo retilinea s para ituar 0 ponto em sua trajetéria e uma coordenada de posigéo angular @ para especificar a orientacdo da linha. As duas coordenadas so entdo relacionadas explorando-se a geometria do pro- blema. Pela aplicacdo direta das equagdes diferenciais v = ds/dt,a = dvldt, » = déldt ¢ a = duldt, 0 movimento do ponto € 0 movimento angular da linha podem ser relacionados. Em alguns casos, esse procedimento também pode ser usado para relacionar 0 movimento de um corpo com o de outro a ele conecta- do, ou para estudar 0 movimento de um corpo sujeito a uma rotagdo em toro de um eixo fixo.cap.16 CINEMATICA DO MoviMENTO PLANO DE UM Corpo Ricipo 257 PROCEDIMENTO PARA ANALISE A velocidade e a aceleragio de um ponto P em movimento retilineo podem ser relacionadas com a velocidade e ‘a aceleragdo angulares de uma linha pertencente ao corpo, utilizando-se o seguinte procedimento. Equacao para a Coordenada de Posigao + Localize 0 ponto P usando uma coordenada de posigio s, que deve ser medida a partir de uma origem fixa e dirigida ao longo da trajetéria retilinea do ponto P. ‘+ Mega a partir de uma linha de referéncia a posi¢ao angular @ de uma linha pertencente a0 corpo. ‘+A partir das dimensdes do corpo, relacione s com 6, s = f(9), usando geometria e/ow trigonometria Derivadas Temporais * Calcule a primeira derivada de s = f(@), em relagdo ao tempo, para obter uma relagao entre v ¢ w. + Calcule a segunda derivada temporal para obter uma relagdo entre ae a + Em cada caso a regra da cadeia do célculo diferencial deve ser usada ao se calcularem as derivadas da equa- glo da coordenada de posiglo ‘A caixa de depts de co sobre o caminkdo gira em tomo de um exo {xo passando pelo pino A. Esa operagdo& comandada pela extensio do clindrehirdulco BC A posigte angular da cata pode ser defi da usandose a coordenada de posgdo angular 0 posigao do ponto Crna cai ¢definidausando-se a coordenada reineas. Como ae B sao comprimenos fico, as coordenadas podem se relacionadas pela lei dos cossenos, s = Vai + 6 — 2ab cos 0. Utilizando-se a regra da cadeia, a derivada temporal desta equogéo relaciona a vloidade eto lar do ciindro hidriutco que se extende com avelocidade angular da caine, iso 6,0 = 3 (a + BP 2ab cos 8)! ab send) EXEMPLO 16.3 A extremidade R da barra mostrada na Figura 16.7 mantém-se em conta- to com a came por meio de uma mola. Se a came gira em torno de um eixo pelo ponto O, com uma aceleragio angular @ e velocidade angular w, determi- ne a velocidade e a aceleragdo da barra quando a came tem uma posicao arbitréria 6 Figura 16.7 SOLUCAO Equagao da Coordenada de Posicao. Podemos usar as coordenadas 6 ¢ x para relacionar 0 movimento rotacional do segmento OA da came com 0 movi-258 DinAmica mento retilineo da barra. Essas coordenadas sio medidas a partir de um ponto fixo O e podem ser relacionadas entre si usando-se trigonometria. Como OC = CB = rcos 0 (Figura 16.7), entao x = 2rcosé Derivadas Temporais. Usando a regra da cadeia, temos dx do Gy, = ~2r(sen 0) v= resend Resposta do do 49 85 ( ene rater a = ~2r(asen 0 + a? cos 9) Resposta Os sinais negativos indicam que v e a tém sentidos opostos ao do eixo positivo x. EXEMPLO 16.4 Num dado instante, o cilindro de raio r, mostrado na Figura 16.8, tem uma velocidade angular w e uma acelera¢do angular @. Determine a velocidade ¢ a aceleragao do seu centro G, considerando que o cilindro rola sem escorregar. sonr8 Figura 168 SOLUCAO Equacao da Coordenada de Posic@o. Por inspecao, 0 ponto G se move horizontalmente para a esquerda de G para G’ & medida que o cilindro rola (Figura 16.8). Conseqiientemente, sua nova posi¢ao G’ serd especificada pela coordenada de posi¢ao horizontal sc, que é medida a partir da posicao inicial (G) do centro do cilindro, Observemos também que & medida que o cilindro rola sem escorregar, os pontos de sua superficie contatam 0 solo de tal modo que 0 comprimento de arco A’B deve ser igual a distancia sc. Conseqtlen- temente, o movimento exige que a linha radial GA gire de um Angulo @ para a posigéo G'A’. Como 0 arco A’B = r6, entéio G percorre a distancia Sq = 10 Derivadas Temporais. Levando em conta que r é constante, as derivadas temporais sucessivas dessa equacio, w = déldt e a = dusldt, resultam emCap.16 CINEMATICA DO MovIMENTO PLANO DE UM Corro Ricipo 259 So = 10 Ug = re Resposta ag = ra Resposta Lembremos que essas relagdes so validas apenas se 0 cilindro (disco, roda, bola etc.) rola sem escorregar. EXEMPLO 16.5 A janela mostrada na Figura 16.9 é aberta por meio do cilindro hidrauli- co AB. Se 0 cilindro se estende a uma taxa constante de 0,5 m/s, determine a velocidade e a aceleragéo angulares da janela quando @ = 30°. SOLUCAO Equagao da Coordenada de Posi¢do. © movimento angular da janela pode ser obtido usando-se a coordenada 8, enquanto a extensio ou 0 movimento ao longo do cilindro hidréulico é definida usando-se a coordenada s, que mede a distancia do ponto fixo A ao ponto mével B. Essas coordenadas podem ser relacionadas pela lei dos cossenos: (2m)? + (1m)? = 2(2m)(1m) cos 6 = 4c0s 0 a) Quando 6 = 30°, § = 1.239m Figura 16.9 Derivadas Temporais. Derivando a Equagao 1, temos ds dt 2st = 0 - 4(-sen oe 5(v,) = 2(sen @)w @) Como v, = 0,5 mis, entéo, para @ = 30°, (1,239 m)(0,5 m/s) = 2sen 30% 620 rad/s Resposta A derivada temporal da Equaco 2 resulta em ds dy a ae de do = 2(c05 0) Fw + 2(sen 0) wf + sa, = 2(cos 0)u* + 2(sen Oar Como a, = dv,/dt = 0, ento (0,5 m/s)? + 0 = 2.cos 30°(0,620 rad/s)? + 2 sen 30°a 0,415 rad/s? Resposta O sinal negativo da aceleragio angular indica que a janela esté se desace- lerando,260 DivAmica PROBLEMAS 16.33. A barra DC gira uniformemente em torno do eixo em D com velocidade angular constante «. Determine a velo- cidade ea aceleragio da barra AB que é obrigada pelas guias a se mover verticalmente. tr ZN i F 5 Problema 16:36 Problema 16.33, 1634. A plataforma $ pode ser clevada hidraulicamente pelo movimento do rolete A que se aproxima do pino B. Se a velocidade de A é de 1,5 péls, determine a velocidade com que a plataforma sobe, em funcio de 8. As barras de 4 pés estdo articuladas por pinos em seus pontos médios. Problema 16.37 16.38. A manivela AB gira com velocidade angular cons- tante w = 150 rad/s. Determine a velocidade do pistio P no instante em que @ = 30°. — o2pe Problema 16.34 A 5 16.35. Usa-se 0 mecanismo para converter 0 movimento de ——— rotagdo com velocidade angular constante w da barra AB em movimento de translaeao da barra CD. Determine a veloci- Problema 16.38 dade € a aceleragéo de CD para qualquer angulo 8. 16.39, No instante em que 0 = 50°,a guia esté subindo com aceleragao de 3 mis? e velocidade de 2 m/s. Determine a ace- leragdo ea velocidade angulares da barra AB no instante considerado. Observagdo: 0 movimento para cima da guia ‘corre no sentido negative de y. Problema 16.35 #1636. 0 bloco se desloca para a esquerda com velocidade constante vo. Determine a velocidade e a aceleragao angula- res da barra, em fungao de 8. 16.37, Determine a velocidade da barra R em fungio do Angulo @ da came se esta gira com velocidade angular cons: tante «. O pino em O nao causa interferéncia no movimento de A sobre C. Problema 16.39Cap. 16 "1640, O disco A rola sem escorregar sobre a superficie de ‘um cilindro fixo B. Determine a velocidade angular de A se © seu centro C tem velocidade v, = 5 m/s. Quantas revolu- CINEMATICA DO MovIMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 261 1643, A extremidade A da barra esté se movendo para a ‘esquerda com velocidade constante v4. Determine a veloci- dade angular «ea aceleragio angular ada barra, em fungio (ges A tera feito em torno de seu centro ao fim de uma volta de sua posigao x. completa da barra DC? Problema 16.43 16.44, Os pinos A e B tem de se destocar nas ranhuras ver- tical e horizontal, respectivamente. Se 0 brago ranhurado impoe 20 pino A um movimento para baixo com velocidade v4, deter- mine a velocidade de B, na situagio mostrada na figura. Problema 16.40 16.41. © brago AB tem velocidade angular « ¢ aceleragio angular a. Se nao ha escorregamento entre o disco e a super- ficie curva fixa, determine a velocidade € a acelerag3o angulares do disco. Problema 16.44 1645, A barra AB gira uniformemente em torno do pino A,com velocidade angular constante w. Determine a veloci- dade e a aceleragao do bloco C,no instante em que @ = 60". Problema 16.41 16.42, A placa inclinada move-se para a esquerda com velo- cidade constante v. Determine a velocidade e a aceleracao angulares da barra delgada de comprimento J. A barra apoia da-no degrau pode girar em tomo de C a medida que escorrega sobre a placa, Problema 16.45, 16.46. © movimento da barra esté limitado pelos planos inclinados, como mostrado na figura. Se a velocidade do rolete A € v4 = 6 pésis, quando 0 = 45°, determine a velo- cidade angular da barra e a velocidade do rolete B, nesse instante. Problema 16.42262 DinAmica “ss Problema 16.46 16.47. O disco esté girando com uma velocidade angular e uma aceleracdo angular a Determine a velocidade e a ace- leragio do cilindro B. Despreze o tamanho da polia C. Problema 16.47 *1648. A barra ranhurada esté articulada em A e pode mover horizontalmente a peca R. Se o disco gira com velocidade angu- lar constante oo, determine a velocidade e a aceleracio da pega R.O pino C esta fixo no disco e se move com ele. Problema 16.48 16.49. A roda de Genebra A fornece movimento de rota- fo intermitente com velocidade angular «4, por movimento continuo do disco D, com velocidade angular wp = 2 rads Para d = 100V2mm, a roda tem velocidade angular nula no instante em que o pino B entra ou sai de qualquer uma das, quatro ranhuras. Determine o médulo da velocidade angular wa da roda de Genebra para qualquer Angulo @ em que 0 pino B esteja em contato com uma ranhura. 16.5 ANALISE DO Movimento RELativo: VELOCIDADE © movimento plano geral de um corpo rfgido pode ser descrito como uma combinagao de uma translagao com uma rotacdo. Para ver separadamente esses ‘componentes’ do movimento, usaremos uma andlise de movimento relativo, considerando dois conjuntos de eixos coordenados. O sistema de coordenadas x,y € fixo e mede a posicao absoluta de dois pontos, Ae B, do corpo (Figura 16.10a). A origem do sistema de coordenadas x’, y' sera fixada no ‘ponto de base’ A,cujo movimento, em geral, é conhecido. Os eixos desse sistema de coor- denadas no giram com 0 corpo; a eles ser permitido apenas movimento de translacdo relativamente ao sistema fixo. Posigao. vetor de posigdo r4 mostrado na Figura 16.102 especifica a loca- lizagao do ‘ponto de base’ A,¢ 0 vetor de posigao relativa tara localiza o ponto B em relagao ao ponto A. Por adi¢do vetorial, a posicao de B é, portanto, Fe = ta + ayaap.16 CINEMATICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM Corro Ricipo 263 ) Reteréncia em translagso Tempo Tempo dt 1s Movimento plano gral Referéncia fina mans © © Figura 16.10 Deslocamento. Durante o intervalo de tempo dt, os pontos A e B deslocam- se de dr, € drg,como mostrado na Figura 16.10b. Se consideramos o movimento plano geral por partes, primeiro o corpo sofre uma translacao definida por dra, de modo que 0 ponto de base A se move para sua posicao final e B se move para B’(Figura 16.10c). © corpo, entao, gira de um angulo d@ em torno de A, de modo que B' sofre um deslocamento relativo drsia, movendo-se para a sua posigao final B. Devido & rotagdo em tomno de A, drara = taia d0 € 0 desloca mento de B é dep = dey + dtaya | | devido a rotagao em torno de A devido a translagio de A devido 2 translagdo e & rotago © bloco deslizante A move-se hhorizontaimente para a esquerda com velocidade vq ¢ impoe a ‘manivela CB uma rotagio anti ordi, de modo que Vp, tangente @ trajet6ria circular, € voltado para cima e para a esquerda. A biela AB tem movimento plano ‘geralcom velocidade angular « hho instante indicado na figura Velocidade. Para se determinar a relacdo entre as velocidades dos pontos A € B, é necessério derivar a equacao da posi¢ao, ou simplesmente dividir a equa- 40 do destocamento por dt. Disso resulta dey _ ata , dto1a dt dt dt Os termos drgldt = vp € draldt = ¥4 S80 medidos no sistema fixo x, ye representam as velocidades absolutas dos pontos A e B, respectivamente. O médulo do terceiro termo € rayq dOldt = raja = rojas, onde w é a velocida- de angular do corpo no instante considerado. Denominaremos esse termo velocidade relativa e 0 representaremos por Vaya, que € a velocidade de B em relagio a A, medida por um observador fixo no sistema em translado 2’, y’ Como 0 corpo € rigido, note que esse observador vé 0 ponto B movendo-se264 DiNAMica, ‘Movimento plano geral © Tretia do ponte B apenas num arco de circunferéncia de raio rg,,. Em outras palavras, 0 corpo Parece mover-se como se ele estivesse girando com velocidade angular w em torno do eixo 2’ passando por A. Conseqientemente, Vga tem médulo vay = wrara € ditegao perpendicular a rp/q. Temos, portanto, a= Ya + Vaya (16.15) onde Vp = velocidade do ponto B va = velocidade do ponto de base A aia = velocidade do ponto B em relacio a A Esse movimento relativo € circular, com velocidade de médulo vp, = wrgia € direcdo perpendicular a tara. ‘Cada um dos trés termos na Equagio 16.15 esté representado graficamen- te nos diagramas cinematicos mostrados nas figuras 16.10d a 16.10f. Vemos que a velocidade de B (Figura 16.10d), € determinada considerando que © corpo translada com velocidade v4 (Figura 16.10e) e gira em torno de A com veloci- dade angular « (Figura 16.10f). A adicdo vetorial desses dois efeitos, aplicada a B, resulta na velocidade vp, como mostrado na Figura 16.10g. wae Teansagio Rotagto em tomo do ponto de base A © © ® Figura 16.10 Como a velocidade relativa vgy4 representa 0 efeito do movimento circu- lar em torno de A, esse termo pode ser expresso pelo produto escalar Vai4 = @ X Fg:4 (Equagao 16.9). Logo, usando esse resultado, podemos reescrever a Equacao 16.15 como Va = va + @ X Foy (16.16) velocidade do ponto B velocidade do ponto de base A @ = velocidade angular do corpo Taya = Vetor de posigdo do ponto B relativamente a A A equagio para a velocidade 16.15 ou 16.16 pode ser usada de forma pré- tica para se estudar 0 movimento plano geral de um corpo rigido que pode girar em torno de um pino ou esté em contato com outros corpos em movi- mento. Ao se aplicar essas equagdes, 05 pontos A e B devem ser escolhidos, em geral, como pontos de conexao com outros corpos ou pontos de contato com corpos cujos movimentos sejam conhecidos. Por exemplo, os pontos A B da barra AB (Figura 16.11a) tém trajet6rias circulares, pois a roda e a barraap.16 CINEMATICA DO MoVIMENTO PLANO DE UM CorPo Ricipo 265 30 re 35% » Figura 16.11 CB tém movimentos de rotagdo. As direcdes de v4 € ¥» podem ser estabele- Cidas, pois as velocidades sao sempre rangentes as trajet6rias dos pontos A ¢ B (Figura 16.116). No caso da roda mostrada na Figura 16.12, que rola sem escorregar, 0 ponto A pode ser escolhido quando toca o solo. Nessa posigao, A tem (momentaneamente) velocidade nula, pois 0 solo nao se move. Mais nda, o centro da roda, B, desloca-se ao longo de uma trajetéria horizontal, logo ¥p é horizontal. Figura 16.12 4=0 PROCEDIMENTO PARA ANALISE ‘A equagio para a velocidade relativa pode ser aplicada, quer usando-se andlise vetorial cartesiana, quer escre- vendo-se os componentes escalares x e y diretamente. Para aplicacdo, sugere-se 0 seguinte procedimento. ANALISE VETORIAL Diagrama Cinemético ‘+ Estabelega as diregdes dos eixos fixos x, y ¢ desenhe um diagrama cinematico para o corpo. Indique nesse dia- grama as velocidades v4 ¢ Vp dos pontos A e B, a velocidade angular w ¢ o vetor de posigio relativa tara. ‘+ Se 0s médulos de v4, Vp € w S80 desconhecidos, os sentidos desses vetores podem ser arbitrados. Equagiio da Velocidade * Para aplicar vp = vq + « X raja expresse os vetores na forma cartesiana ¢ os substitua na equagao. Calcule © produto vetorial e, em seguida, iguale os respectivos componentes ie j para obter duas equagdes escalares. * Sea solugdo apresentar uma resposta negativa para uma incégnita, isso indicara que o sentido do vetor € opos- to ao arbitrado no diagrama cinematic. ANALISE ESCALAR Diagrama Cinematico # Se a equacio da velocidade for aplicada na forma escalar, entdo 0 médulo ¢ a diregio da velocidade relativa Yau deverio ser estabelecidos. Desenhe um diagrama cinemético como aquele da Figura 16.10f, que mostre ‘© movimento relativo, Como se considera o corpo ‘ligado por um pino’ no ponto de base A, o médulo da velo- cidade relativa 6 dado por Upa = Ura. A directo e 0 sentido de var, podem ser obtidos do diegrama, com a diregdo de vaia sendo perpendicular a ty, e seu sentido sendo tomado de acordo com o do movimento de rotagio indicado pelo vetor velocidade angular Equacao da Velocidade ‘© Excreva a Equago 16.15 na forma simbélica, vp = v4 + Yaya; € sob cada um dos termos represente grafica- mente os vetores, mostrando seus médulos, diregdes e sentidos. As equagées escalares sao determinadas a partir dos componentes x e y desses vetores. "A notagto vp = ¥4 + Yavaqine) Pode ser stil para se lembrar que A 6 “ligado por pino’266 DivAmica EXEMPLO 16.6 Figura 16.13 A barra mostrada na Figura 16.132 € guiada pelos blocos A e B, que se movem nas ranhuras fixas. Se a velocidade de A é de 2 m/s para baixo, deter- mine a velocidade de B no instante em que 0 = 45°. SOLUCAO (ANALISE VETORIAL) Diagrama Cinematico. Como A e B tém de se mover nas ranhuras fixas € a velocidade v4 € orientada para baixo, a velocidade vp deve ser orientada horizontalmente para a direita (Figura 16.136). Esses movimentos causam na barra um giro no sentido anti-horério; sto é, pela regra da mao direita, a velo- cidade angular « € orientada para fora, perpendicularmente ao plano do movimento. Conhecendo-se 0 médulo, a diregio e o sentido de v4 e as dire- ges © sentidos de vp «, € possivel aplicar aos pontos A e B a equagio da velocidade vg = V4 + @ X tp, para se obterem os médulos vp € w. Como Faia € necessério ao célculo, ele também é indicado na Figura 16.13b. Equacao da Velocidade. Expressando cada um dos vetores mostrados na Figura 16.13b em termos dos seus componentes i, j, k € aplicando a Equacao 16.16 ao ponto de base A e ao ponto B, temos Ya = Vat @ X Baya val = -2) + [wk x (0.2 sen 45% ~ 0,2 cos 45°})] vai = —2) + 0:20 sen 45°) + 0,20 cos 45% Igualando os componentes ie j, obtemos Up = 0,2w cos 45° 0 = ~2 + 0,2usen 45° w = 14,1 rad/s} Up = 2m/s—> Resposta Como ambos os resultados séo positives, os sentidos de vg ¢ w sio de fato 03 mostrados na Figura 16.13. Devemos enfatizar que esses resultados sio vélidos somente no instante em que @ = 45°, Calculando para 0 = 44°, obtemos vg = 2,07 m/s e w = 14,4 rad/s; para 6 = 46°, vp = 1,93 mise w= 13,9 rad/s ete. Agora que a velocidade de um ponto (A) ¢ a velocidade angular so conhe- cidas, podemos determinar a velocidade de qualquer outro ponto da barra. ‘Como um exercicio, veja se pode aplicar a Equacao 16.16 aos pontos Ae C ou aos pontos Be C, mostrando que quando @ = 45°, a velocidade vc tem médu- lo vc = 3,16 mis ¢ esté orientada a @ = 18,4° para cima, a partir da horizontal. EXEMPLO 16,7 O cilindro mostrado na Figura 16.14a rola sem escorregar sobre a super- ficie da correia transportadora que se move a 2 pés/s. Determine a velocidade do ponto A. O cilindro gira no sentido horario com velocidade angular w = 15 rad/s.cap.16 CINEMATICA DO MoVIMENTO PLANO DE UM CorPo Rico 267 SOLUCAO I (ANALISE VETORIAL) Diagrama Cinemético. Como nao hé escorregamento, 0 ponto B do cilindro que contata a correia tem a mesma velocidade desta (Figura 16.145). A veloci- dade angular do cilindro conhecida, de modo que € possivel aplicar a equacéo da velocidade ao ponto A € ao ponto de base B para se determinar v4 vga 2 pile Movimento relative © © Figura 16.14 Equacao da Velocidade. a= vet @X typ (va)si + (vai = 28 + (15K) X (-0,5i + 0,5)) (va)ed + (va)y§ = 21 + 7,505 + 7,50 de modo que (va)x = 2 + 7,50 = 9,50 pés/s a (va)y = 7,50 pés/s 2 Assim, a4 = V9SOP + (750)? = 12,1 pés/s Resposta wet nay = 38,3°22° Resposta SOLUGAO II (ANALISE ESCALAR) Um procedimento alternativo consiste em obter diretamente os compo- nentes escalares de V4 = Vx + Vas. Do diagrama cinemético que mostra 0 movimento relativo ‘circular’ indicado por ¥4/s (Figura 16.14c), temos 0506) cos 45° Vajp = wrap = (1S rad/s) 10,6 pés/s Assim, Va Vat Yap [o>] + [>] . Pes] + [see] Igualando os componentes x ¢ y chegamos aos mesmos resultados obti- dos anteriormente:268 DivAmica (+) (va)e = 2 + 10,6 cos 45° = 9,50 pés/s (+1) (v4)y = 0 + 10,6 sen 45° = 7,50 pés/s EXEMPLO 16.8 Num dado instante, o colar C mostrado na Figura 16.15a esta descendo com uma velocidade de 2 m/s. Determine as velocidades angulares de CB e AB, nesse instante, SOLUCAO I (ANALISE VETORIAL) Diagrama Cinemético. O movimento de descida de C obriga B a mover- se para a direita, bem como CB e AB a girarem no sentido anti-horério. Para resolvermos o problema vamos escrever a equacao cinemética apropriada para cada barra. Equacao da Velocidade. Barra CB (movimento plano geral): Consideremos a Figura 16.156. YB = Yo + ce X tic 2) + weak x (0,21 - 0.25) dpi = -2j + 02wcaj + O.2vcei v9 = 0208 @ tee 2mls tue 0= -2 + 02uce @ cp = 10 rad/s} Resposta 5 vq = 2m/s—> Barra AB (rotagao em torno de um eixo fixo): Consideremos a Figura 16.15c. “\efa Vo = Wan X tp Wy “ 24 = wank X (~02)) o2m|| L | 2 = 02wap Vy tg=2mis oan = 10 rad/sh Resposta © SOLUCAO II (ANALISE ESCALAR) c As equaces dos componentes escalares de vp = vc + Vive podem ser obti- YQ das diretamente. O diagrama cinematico na Figura 16.15d mostra o movimento as relativo ‘circular’ indicado por Vayc. Temos Ya = Yo + Vac vp) _[2m/s] , foce(02V2m) 2 erty | Pee Movimento relative . ® Decompondo esses vetores nas diregdes x e y, temos. Figura 16.15 (4) dg = 0 + wep(0,2V2 cos 45°) (+t) 0 = -2 + wep(0.2V2 sen 45°) que sdo os mesmos resultados apresentados nas equagdes 1 e 2.cap.16 CINEMATICA DO MovIMENTO PLANO DE UM Corro Ricipo 269 EXEMPLO 16.9 A barra AB mostrada na Figura 16.16a gira no sentido horério, com uma velocidade angular de 30 rad/s, no instante em que 0 = 60°, Determine as velo- cidades angulares da barra BC e da roda nesse instante. Figura 16.16 SOLUGAO (ANALISE VETORIAL) Diagrama Cinemdtico. Por inspegdo, as velocidades dos pontos B ¢ C so definidas pelas rotagdes da barra AB e da roda em torno dos seus eixos. O ‘vetor de posigdo’ e a velocidade angular de cada barra esto no diagrama cine- mético na Figura 16.66, Para resolver 0 problema vamos escrever a equagio smética apropriada para cada barra. Equacao da velocidade. Barra AB (rotagéo em torno de um eixo fixo): Ya = @a5 X Fa = (—30k) x (0,2.c0s 60° + 0,2 sen 60°)) = {5,201 — 3,0j} m/s Barra BC (movimento plano geral): Yo = Ya + @5c X tow cl = 5.201 — 3.0) + (wack) X (0,21) dei = 5,201 + (0,20B¢ ~ 3.0) Ue = 5,20m/s 0 = 0.2wp¢ — 3,0 wpe = 15 rad/s} Resposta Roda (rotagio em torno de um eixo fixo): Yo = Wp X Fe 5,201 = (wok) x (—0.1)) 5.20 = Olwp wp = S2 rad/s} Resposta Observemos que, por inspegdo (Figura 16.16a), vs = (0,2)(30) = 6 mis, “Se vc 6 orientada para a direita. Como exercicio, use essa informacao € tente obter «ac; aplicando vc = vp + oye expresso em componentes.270 Dinamica PROBLEMAS 16.50. Num dado instante, um bumerangue tem velocidade angular w = 4 radis e seu centro de massa G tem velocida- de ug = 6 pols. Determine a velocidade do ponto B nesse instante. Problemas 16.52/53 1654, © mecanismo mostrado na figura foi desenvolvido para dar & lamina presa no cursor C um golpe lento e retor- nar rapidamente. Determine a velocidade do cursor Cno ins- tante em que @ = 60°, se a barra AB gira a4 radis. 1658, Determine a velocidade do cursor C no instante em que 6 = 45°, se a barra AB esta girando a 4 rad/s. Problema 16.50 16.51. A manivela AB gira a 500 rad/s em torno de um eixo fixo passando por A. Determine a velocidade do pistio P no instante em que ele passa pela posigo mostrada na figura. Problemas 16.54/55 "16.56. A velocidade do cursor C 6 de 4 pésis tubo acima, Determine a velocidade angular das barras AB e BC e a velo- cidade do ponto B na situagio mostrada na figura. ‘Too mm’ Problema 16.51 16.52. O pinhao A rola sobre a cremalheira fixa B com velocidade angular w = 4 rad/s. Determine a velocidade da cremalheira C. 16.53. O pinhdo A rola sobre cremalheiras Se B esta se des- Problema 16.56 ocando para a direita a 8 pésls e C para a esquerda a 4 pés/s, determine a velocidade angular de A ea velocidade de seu 1657. Seobloco Cesté descendo a4 pésls, determine a velo- centro de massa cidade angular da barra AB na situacdo mostrada na figura.Cap.16, Tea 4 pls [ae Problema 16.57 1658. Se a barra AB gira com velocidade angular sn radi, determine a velocidade angular de CD na situago mos- trada na figura. Problema 16.58 16.59, A engrenagem planetéria A esté ligada por pino em B.A barra BC gira no sentido hordrio com velocidade angu- Jar de 8 rads, enquanto a engrenagem D gira no sentido anti-hordrio com velocidade de 2 rad/s. Determine a veloci- dade angular da engrenagem A Problema 16.59 CINEMATICA DO MoVIMENTO PLANO DE UM Corro Ricipo 271 716.60. A rotagio da barra AB impde um movimento osci- latorio & engrenagem F. Se AB tem velocidade angular an = 6 rad/s, determine a velocidade angular da engrenagem F na situagio mostrada na figura. A engrenagem E esta ligada rigidamente a0 brago CD e pode girar em tomo do ponto fixo D, Problema 16.60 16.61. Num dado instante, o caminhao esté se deslocando para a direita a 3 m/s, enquanto o tubo est rolando no sen- tido anti-horario com velocidade angular w = 8 rad/s, sem escorregar no ponto B. Determine a velocidade do centro de massa G do tubo. 16.62, Num dado instante, o caminhdo esté se deslocando para a direita a 8 mis. Se o tambor nao escorrega em B, determine sua velocidade angular, considerando que para um observador no solo 0 centro de massa G parece estar estacionstio. Problemas 16.61/62 istema de engrenagens planetarias mostrado na figura € usado na transmissio automatica de um automével. Bloqueando ou soltando certas engrenagens, ¢ possivel movi- mentar 0 carro a diferentes velocidades. Considere 0 caso em que a engrenagem R é mantida fixa, we = 0,¢ a engrenagem central S gira com velocidade angular «.s = Srad/s. Determine a velocidade angular de cada uma das engrenagens planets- rias P, assim como a velocidade angular do eixo A. *16.64, Se a barra AB gira em torno do pino A, com velo- Cidade w,p = 5 rad/s, determine as velocidades dos blocos C ¢ E, na situagdo mostrada na figura,272 DINAMICA Problema 16.66 16.67. Sea velocidade angular da barra AB é way = 3radls, determine a velocidade do bloco Ce a velocidade angular da barra CB, no instante em que @ = 45° g = 30°. 1 ong = 3s Freshy a0" a Problema 1667 "16.68. Se a extremidade da corda esta sendo puxada com Problema 16.64 velocidade vc = 120 mm/s, determine as velocidades angula- res das polias A ¢ B e a velocidade do bloco D. Suponha que 16.465. Se 0 disco D tem velocidade angular constante wp = corda nfo escorregue nas polias. 2 rad/s, determine a velocidade angular do disco A no instan- teem que 0 = 60°. Problema 16.65 Problema 16.68 16.66. A bicicleta tem velocidade v = 4 pés/s, enquanto a 16.69. Ocaminhio desloca-se para a dircita a 8 m/s, enquan- roda traseira gira no sentido horério com velocidade angu- 10 0 tubo rola sem escorregar, com velocidade angular (no lar w= 3 radis-o que provoca um escorregamento de seu sentido ant-horério) w ~ 2f rad’, onde ¢é dado em segun- onto de contato A. Determine a velocidade do ponto A da dos. Determine a velocidade do centro de massa do tubo, em roda. fungao do tempo1a (oh Baton adm aue= Za - 2) 1583. (vals = 098 ps, (z= 0.766 pfs AEBS, 94 = 135 m/s, vp = 589m/s, em 1586, = 00113 ISBT. vy = 350m/5, v4 = 647 m/s 1589. 0= 90" 1590, (Hy)p = (“188 ~ 09134) slg pes IS9L Ho = (421+ 21K) kg-m'/s 1593. (Hy)e = ~S7.6bB- m/s (Hip = 948 gems, (Help = ~A2g-m'/s 1594 Ho = (161+ 149} 23,4) tug p's 1595, Hy = {1434-932} ~348k) slugs 1597, (Hay = 20g". soSkg-m'/) eeoeg-m/s), Bake m/s, 1899, p= 387 m/s IS40L = m/s 38402 = 193 pfs 1SM03, vy = 102km/s, ry = 138 Mm 122 ess, 3Uy-2 ~ 304 pés-Tb 15106 r= 1526, 15107. ts = $60 p/6 ASU09,—v = 202pss, b= 66 p65 15110, h= 196mm, IL F-19616, N ISM, A, = 3984N, A, M=199eN'm 1SA14 Fy = 98718, F, = 4931 18415. T= ggt01b ASAI. F,= 1981, Fy = 19610 7 15M 2 = 0528/8 38419. p= 452 Pa ISL F =? pA emeatacaso 1312. F= 24 6. 92N 6 F 18127. = 007m rsa, = (Pala + w/oa 15130, Fy = 1154 IEBL an 375 pte 1A Fam 1819 as + 0300) Capitulo 16 16.6 2. 16. = ro 166. a= 100 aif, w= 3540 ooasacer 161. ba Sade, 6 = 70:04, o> Bridl? 169. mp = 630pol/s, a = 100 po, (nse) = 160 pols 1610. a, = 242 p68, = Ips! GAL a, = 322s, a= Spel? 1613. vy" 137 a/s, ap = 0472 0/F 1614 v= S20phs, a, = 120 s/s, 1627. 1629. 1630. 1631. 1633. 1634, 1635. 1637. 1638. 16.39. 1641, 16.42, 1643, 16.49. 1650. 1651. 1653. 1654, 1655, 1657. 1658, 16.59. 1661. 16.82. 16.63. 16.65. 16.66. 16.61. 16.69. 16:70. 1671. 1673. 16.74, Respostas 559 24 = 1.35(10 pes) oer re tpt p= 9250 eure wliten 32 oStnem a asta Bean Cries Otay, (ah = 27 a8 orgs napus en = One, sitio eh ee eee ease (A) van ehh aga = alt yriseoes Sas cote eos mute oe (pti Weare A Finn aoe) patie wr eponate a= sas capt ae a °” Teoa(e = 8)" _ tant oom =0 Teen [2st ota Apel es feceme Se Taree aes ae ate Sluice + esen0) steno Ga a0e08eF (B= coset Vicos # - 1 Cia) wee msmneee lien wen oa ance ikon liter es cri See 245 rad 220 pss = t= Ste rads 4 = OTS ms 9 = 707 m/s p= Ma engysh