13 Mechanika Cwiczenia I Sem

Materiały dydaktyczne
Mechanika
Semestr I
Ćwiczenia
Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

Akademia Morska w Szczecinie, ul. Wały Chrobrego 1-2, 70-500 Szczecin
8. Przedmiot: MECHANIKA
Kierunek: Mechatronika
Specjalność: elektroautomatyka okrętowa
Rozkład zajęć w czasie studiów – Studia pierwszego stopnia
Liczba godzin Liczba godzin
Liczba tygodni Punkty
Semestr w tygodniu w semestrze
w semestrze kredytowe
A Ć L S Σ A Ć L S
I 15 – 2 – – 30 – 30 – –
Razem w czasie studiów 30 – 30 – –
Treść zajęć wykładowych i ćwiczeniowych w semestrze I
Nr
Tematy i ich rozwinięcie Razem W Ć
tematu
1 Podział, zadania i podstawowe pojęcia mechaniki ogólnej. Zasady 4 2 2
statyki. Repetytorium z rachunku wektorowego.
2 Redukcja zbieżnego i równoległego układu sił. Para sił i jej wła- 4 2 2
sności, moment pary sił (moment obrotowy).
3 Redukcja płaskiego układu sił: wektor główny i moment główny 4 2 2
układu sił; redukcja tylko do wypadkowej lub tylko do pary sił.
4 Warunki równowagi statycznej płaskiego układu sił. 2 1 1
5 Moment siły względem osi, warunki równowagi statycznej prze- 4 2 2
strzennego układu sił. Środek sił równoległych.
6 Środek ciężkości ciał jednorodnych liniowych, płaskich 4 2 2
i przestrzennych.
7 Momenty statyczne, bezwładności i dewiacji punktów material- 4 2 2
nych i ciał o skończonych wymiarach (momenty geometryczne i
masowe).
8 Rodzaje tarcia. Tarcie ślizgowe suche spoczynkowe i kinetyczne. 6 3 3
Tarcie toczne. Tarcie w łożyskach tocznych.
9 Kinematyka punktu materialnego: równania ruchu i tor ruchu, 6 3 3
prędkość i przyspieszenie punktu. Kinematyka punktu w ruchu po
okręgu. Ruch harmoniczny punktu materialnego.
10 Kinematyka ciała doskonale sztywnego; ruch postępowy i obro- 4 2 2
towy.
11 Kinematyka ciała sztywnego w ruchu płaskim: prędkości i przy- 7 3 4
spieszenia ciała i jego punktów, chwilowy środek obrotu i środek
przyspieszeń.
12 Podstawowe pojęcia teorii mechanizmów i maszyn (człon, para i 2 2 -
łańcuch kinematyczny, ruchliwość, więzy)
13 Analiza kinematyczna mechanizmów (położenia i trajektorie, 5 2 3
środek obrotu, prędkości i przyspieszenia członu i jego punktów).
Mechanizmy dźwigniowe, krzywkowe, zębate.
14 Dynamika punktu materialnego: podstawowe pojęcia (w tym siła 4 2 2
bezwładności), zadania i prawa dynamiki.
Razem 60 30 30

Temat 1. Powtórzenie rachunku wektorowego.
Zagadnienia:
– Wielkości skalarowe i wektorowe.

– Iloczyn skalarowy i wektorowy dwóch wektorów.
– Moment siły względem punktu.
– Twierdzenie Varignona.
Wielkości skalarowe i wektorowe.
Wielkości fizyczne skalarowe to takie, dla określenia których należy podać wyłącznie ich wartość
liczbową, np. masa, czas, temperatura, ciepło, długość, odległość itp.
Wielkości fizyczne wektorowe, inaczej skierowane, to takie, dla określenia których należy podać ich
kierunek, zwrot, wartość liczbową i niekiedy punkt zaczepienia, w przypadku wektorów tzw. zacze-
pionych.
Wyróżnia się więc wektory:
– swobodne, które można równolegle przesuwać w przestrzeni, np. wektor momentu pary sił,
wektor prędkości kątowej ciała w ruchu płaskim;
– posuwne, które można przesuwać jedynie wzdłuż ich ustalonej linii działania, np. wektor siły
działającej na ciało doskonale sztywne, wektor prędkości kątowej i przyspieszenia kątowego
ciała w ruchu obrotowym dokoła stałej osi;
– zaczepione, które są zaczepione w ściśle określonym punkcie przestrzeni, np. moment siły
względem punktu, prędkość punktu materialnego.
Wektor w interpretacji geometrycznej przed-

Z
stawia się parą uporządkowanych punktów,
np. A i B, z których A jest początkiem wekto-

lem
ra a B jest końcem wektora, i oznacza symbo-
AB lub .

AB = Rzutując wektor prostokątnie na osie układu
, ,
na osiach układu.
OXYZ otrzymuje się wektory składowe
Wprowadza się tzw. wersory osi , , , tzn.

A
wektory jednostkowe o kierunku i zwrocie
Wektory składowe , ,

można wówczas
odpowiedniej osi układu.
Y
= ; = ;
=

O przedstawić w postaci
gdzie , ,
są składowymi wektora na
X
osiach układu OXYZ.
Wartość wektora można określić za pomocą składowych w następujący sposób
|| = = + +


Wektory podlegają m.in. następującym prawom:

– Dodawania wektorów: + =

−
– Odejmowania wektorów: − = + − =

Mnożenia przez liczbę: ∙ =

–
Iloczyn skalarowy i wektorowy dwóch wektorów
Iloczynem skalarowym dwóch wektorów i nazywa się skalar określony następująco

Def.
∙ = ∙ ∙ cos
gdzie α jest miarą kąta zawartego między wektorami i .
Iloczyn skalarowy jest rozdzielny względem dodawania i jest przemienny, tzn. ∙ = ∙ .
∙ = ∙ = ∙ = 1
Iloczyny skalarowe wersorów osi są następujące
∙ = ∙ = ∙ = 0
tzn. iloczyny skalarowe tych samych wersorów są równe 1, zaś różnych wersorów są równe 0.
Tw.
= + +
= + +

Łatwo wykazać, że iloczyn skalarowy dwóch wektorów
∙ = + +

.
można przedstawić za pomocą składowych tych wektorów w następujący sposób
Tw.
Warunkiem koniecznym prostopadłości dwóch wektorów jest zerowanie się ich iloczynu skalarowego.
Iloczynem wektorowym dwóch wektorów i nazywa się wektor

Def.
× =
- ⊥ % ⊥ ;
o następujących własnościach:
- zwrot wynika z reguły śruby prawoskrętnej (wyznacza go kierunek ruchu translacyjnego śruby
prawej przy obracaniu tej śruby zgodnie z ruchem nakładania wektora na wektor po kącie mniej-
- wartość wektora jest równa: || = ∙ ∙ sin = ∙ ℎ = ), gdzie α jest miara kąta zawartego mię-
szym od półpełnego);
dzy wektorami i , a P jest polem powierzchni równoległoboku zbudowanego na wektorach i .


P

h

× = − ×
Iloczyn wektorowy jest rozdzielny względem dodawania, ale nie jest przemienny, tzn.
× = × = × =0
Iloczyny wektorowe wersorów osi
× = × = × =
tzn. iloczyny wektorowe tych samych wersorów są równe 0, natomiast iloczyn dwóch kolejnych wer-
sorów jest trzecim wersorem.
Tw.
Warunkiem koniecznym równoległości dwóch wektorów jest zerowanie się ich iloczynu wektorowe-
go.
Moment siły względem punktu
względem punktu O nazywa się wektor + , o następujących własnościach:

Def.
Momentem siły *

- +, jest prostopadły do płaszczyzny utworzonej przez siłę - i punkt O;
- zwrot wektora momentu + , wynika z reguły śruby prawoskrętnej (wyznacza go ruch translacyjny
, określa wyrażenie
śruby prawej, przy jej obracaniu w kierunku wyznaczonym działaniem siły względem punktu O);
- wartość momentu +
, . = +, = .- . ∙ ℎ ∙ sin = - ∙ ℎ ∙ sin
.+ [Nm]
gdzie h jest ramieniem siły względem punktu O, a α jest miarą kata między promieniem wodzącym
siły 3 a wektorem siły.
,
+
-
O -
α
3
h
5 = 6
Można udowodnić twierdzenie:
4 × *
„Momentem siły względem punktu jest iloczyn wektorowy promienia wodzącego siły 6 i wektora
(lecz nie w odwrotnej kolejności)”.
siły *

Twierdzenie Varignona.
Twierdzenie:
Twierdzenie to zostanie zastosowane do dwóch sił, będących składowymi siły - leżącej w płaszczyź-
„Moment sumy n sił zaczepionych w jednym punkcie jest równy sumie momentów tychże sił ”.
nie OXY.
Moment siły - względem punktu O jest

równy sumie momentów sił składowych -
Y
i - względem punktu O
- - , = (−- ∙ <) ∙ + - ∙ = ∙ =
+
= - ∙ = − - ∙ < ∙
gdzie:
- = - ∙ - = - ∙
-
y
, (x, y)
+

x, y – współrzędne dowolnego punktu na
linii działania siły -
, leży na osi OZ (tutaj wchodzi
X
Moment +
za płaszczyznę rysunku).
Z
Zadanie 1.1.
Dane są dwa wektory sił: AB o współrzędnych punktów wyznaczających te wektory: A(-2,-3,3),

i AC
B(1,2,5), C(2,3,5). Należy:
a) Podać składowe wektorów na osiach układu.

AB i AC
b) Wyznaczyć składowe wektora wypadkowego tych sił.
Znaleźć iloczyn skalarowy wektorów wyrażony ich składowymi.

c) Wyznaczyć rzuty prostokątne wektorów tych sił na osie układu OXYZ.
d) AB i AC
Zadanie 1.2.
Dany jest wektor siły

AB = (−3,3,2) o linii działania przechodzącej przez punkt C(1,1,0). Należy
wyznaczyć moment siły AB względem punktów O(0,0,0) i C(1,1,0).
Kiedy moment wektora względem punktu jest równy 0?
Jakimi wektorami są wektory momentów sił leżących w płaszczyźnie OXY, OXZ i OYZ względem
punktów leżących w danej płaszczyźnie?
Literatura: [1], rozdz. 7, str. 30÷33. [2], rozdz.2.6; rozdz. 7.4 i 7.5. [4], rozdz. 1, str. 9÷14.
Temat 2. Redukcja zbieżnego i równoległego układu dwóch sił.
Zagadnienia:
– Wyznaczanie wypadkowej układu zbieżnego i równoległego dwóch sił

– Wyznaczanie sił reakcji podporowych.
– Wyznaczanie sił wewnętrznych w cięgnach i prętach.

Przykład 2.1.
Ramię robota, pokazanego schematycznie na rysunku, unosi ładunek o ciężarze G = 250 N. Dane: AB
= AC =1 m; BC=CD=1.1 m. Należy wyznaczyć siłę F z jaką siłownik AC działa na ramię BD w poło-
żeniu pokazanym na poniższym schemacie i określonym powyższymi wymiarami.
B Rozwiązanie:
Zakładamy, że ramię 1 i siłownik 2 są
? A
1 C nieważkie (ciężar ich jest pomijalnie mały
w stosunku do ciężaru G ładunku).
siły: siła ? A oddziaływania ramienia 1 i

Na nieważki siłownik działają tylko dwie
? @
A
? @ oddziaływania podstawy 3. Na pod-
D
2
3 stawie drugiej zasady statyki wiemy, że
dwie siły pozostają w równowadze, jeżeli
Stąd wynika, że kierunek sił ? A i ? @ jest

mają przede wszystkim ten sam kierunek.
>
kierunkiem prostej AC.
? @A siła ? A oddziaływania siłownika na ramię

Z kolei z zasady akcji i reakcji wynika, że
1 jest wektorem przeciwnym do ? A , czyli

B
? A = −? A
E
? A
1
Kierunek siły ciężkości ładunku > jest
C
kierunkiem siły ? A . Na ramię 1 działa

pionowy i przecina się w punkcie E z
jeszcze trzecia siła ? @A oddziaływania

D
A
2
3 podstawy 3 w punkcie B. Z twierdzenia o
równowadze trzech sił nierównoległych
czyli kierunek siły ? @A musi przechodzić

wynika, że siły te muszą być zbieżne,
>
przez punkt E.
Warunkiem wystarczającym równowa-
? @A
gi trzech sił nierównoległych jest zamy-
kanie się wieloboku tych sił.
> , ? @A i ? A , przy czym dla siły > zna-

Rysujemy w pewnej skali wielobok sił:
? A
porcji długości wektorów > , ? @A i ? A

my jej kierunek, zwrot i wartość. Z pro-
>
wyznaczamy wartości sił ? @A i ? A .
Skala sił:
loboku sił zgodny ze zwrotem siły > .
Zwroty tych sił wyznacza obieg w wie-
200 N

Zadanie 2.2.
Podnośnik śrubowy ABCDE ma cztery doskonale sztywne ramiona o długości AB = BC = CD = DE =

l = 0.3 m., połączone przegubowo w sposób pokazany na schemacie. Podnośnik obciążony jest w
przegubie C pionową siłą ciężkości pojazdu G = 4000 N. Należy wyznaczyć siły wewnętrzne w ra-
mionach AB, BC, CD i DE, oraz w śrubie BE w położeniu podnośnika, przy którym miara kąta α =
30⁰. Zadanie rozwiązać wykreślnie i analitycznie.
>
C
D
α
B E
Zadanie 2.3.
Pozioma dźwignia zaworowa ABC silnika spalinowego, traktowana jako doskonale sztywna belka,
sprężyny - o wartości F = 500 N. Należy wyznaczyć sposobem wykreślnym i analitycznym pionowe

podparta jest przegubowo w punkcie B. W punkcie końcowym C na dźwignię działa pionowa siła
siły -B i -C oddziaływania na dźwignię popychacza w punkcie A i przegubu w punkcie B. Dane: AB =
1.5 BC = 0.3 m.
-
A B
C
Literatura: [4] rozdz. 2. str. 15÷33.

Temat 3. Redukcja płaskiego ogólnego układu sił.
Zagadnienia:
– Wektor główny i moment główny płaskiego układu sił.

– Redukcja płaskiego układu tylko do wypadkowej; równanie linii działania wypadkowej.
Przykład 3.1.
Na płaski model kadłuba statku działa układ czterech sił: -A , - , -@ , -D o wartościach liczbowych: F1=
50 N, F2 = 300 N, F3 = 200 N i F4 = 500 N oraz o liniach działania pokazanych na schemacie. Należy
wyznaczyć:
a) wektor główny E F i moment główny + F podanego układu sił w punkcie O;

b) wypadkową E (jeżeli istnieje) podanego układu sił, tzn. jej linię działania, zwrot i
wartość.
Y
R

Rozwiązanie:
(0;3.21) -D
-A
Ad. a) Wyznaczamy wektor główny w
3
F = EF + EF
punkcie O
E
2
-1 1 2
1
EF = -A cos 45° + - cos 45° −
45⁰ X gdzie:
-@ O
-1 45⁰ S
R −-@ cos 60° + -D ≅ 647.5 [N]
-
EF = -A sin 45° − - sin 45° +
60⁰
+-@ sin 60° ≅ −3.57 [N]

-3
Wyznaczamy moment główny w punkcie O

D
F = +F
= G +H,
+
HIA
gdzie znak momentu jest dodatni, gdy działanie siły względem punktu O jest zgodne z kierunkiem
nakładania pierwszej osi układu, tj. OX na oś drugą, tj. OY, po kącie mniejszym od półpełnego; w
rozważany przypadku jest to kierunek w lewo, czyli
+F
= -A ∙ sin 45° ∙ 3 − - ∙ sin 45° ∙ 1 − -@ ∙ sin 60° ∙ 1 − -@ ∙ cos 60° ∙ 3 −
−-D ∙ 3 = −2079.3 [Nm]
F nie jest wektorem zerowym, więc podany układ sił można zredukować
Ad. b) Wyznaczamy wypadkową układu sił
Ponieważ wektor główny E
tylko do jednej siły wypadkowej E
= E + E
E

E = EF = 647.5 [N], E = EF = −3.57 [N]
gdzie:
określona jest następującym równaniem w postaci kierunkowej

Linia działania wypadkowej E
EF +F
3.57 −2079.3
<(=) = =− ≅− =− ≅ −0.0055 = + 3.21
EF EF 647.5 647.5
czyli wypadkowa E będąc wektorem równoległym do wektora głównego E

F i o tym samym zwrocie
jak wektor główny przechodzi przez punkt (0; 3.21).
Zadanie 3.2.
A , T
schemacie: siła skupiona - o wartości F = 100 kN, para sił T o wartości TA = T = 50 kN i o
Na belkę podpartą na podporze stałej A i podporze przesuwnej B działają w sposób pokazany na
F i moment główny + F oraz wypadkową E podanego

ramieniu 2 m oraz obciążenie ciągłe trójkątne o maksymalnym natężeniu qmax = 100 kN/m. Należy
wyznaczyć w punkcie O wektor główny E
układu sił (jeżeli istnieje).

T
Y
qmax
X
A=O
B 45⁰
A
T -
2m 2m 2m
Temat 4. Warunki równowagi statycznej płaskiego układu sił.
Zagadnienia:
– wyznaczanie sił reakcji podporowych;

– wyznaczanie sił wewnętrznych w prętach kratownic.
Przykład 4.1.
skupionymi -A , - i -@ o wartościach liczbowych: -A = 100 kN, - = 200 kN, -@ = 50 kN. Pręty
Kratownica dźwigara dachowego, pokazana schematycznie na rysunku poniżej, obciążona jest siłami
kratownicy tworzą trójkąty równoboczne o boku 2m. Należy wyznaczyć:
e) siły reakcji w podporach A i B;

f) siły wewnętrzne w prętach kratownicy metodą wydzielania węzłów sposobem wykreślnym i
analitycznym;
g) siły wewnętrzne we wskazanych gwiazdką prętach kratownicy metodą przecięć Rittera.

Y
-@
2m 2m 2m 2m X
A=O 45⁰ B
-A
-
Rozwiązanie:
Ad a) Wyznaczamy siły reakcji w podporach A i B.
nieprzesuwnej (stałej) podporze A są w ogólności dwie składowe siły reakcji: ? B i ? B , natomiast w
Uwalniamy myślowo kratownicę od więzów i w ich miejsce wstawiamy siły reakcji podporowych. W
przesuwnej podporze B jest tylko jedna (tutaj pionowa) składowa ? C .
-@
? B ? C
2m 2m 2m 2m X
A=O ? B 45⁰ B
-A
-
Piszemy równania równowagi statycznej wszystkich sił czynnych i sił reakcji podporowych działają-
cych na całą kratownicę; w równaniu momentów sił zakłada się, że moment działający w prawo jest
dodatni
G -H = -@ + ?B − -A cos 45° = 0
G -H = ?B − -A sin 45° + ?C − - = 0
G +H, = −-@ √3 − -A sin 45° ∙ 2 + ?C ∙ 4 − - ∙ 6 = 0

skąd otrzymuje się wartości sił reakcji podporowych:
?B = -A cos 45° − -@ = 50√2 − 50 = 50 √2 − 1 ≅ 20.71 [kN]

3 √3 √2
?C = - + -@ + - ≅ 357 [kN]
2 4 4 A
?B = -A sin 45° − ?C + - ≅ −86.3 [kN]
Ad b) Wyznaczamy siły wewnętrzne w prętach metodą wydzielania węzłów.
Oznaczamy węzły cyframi rzymskimi a pręty – cyframi arabskimi.
-@ VIII 12 VI 8 IV 4 II
15 ? B 9 5
? C
1
XA
13 11 7 3
VII X X
IX 14 A=O ? B 10 45⁰ V 6 B III 2 I
-A
-
Sprawdzamy jeszcze warunek konieczny statycznej rozwiązywalności kratownicy płaskiej:

2 · w = 2 · 9 = 18 = p + 3 = 15 +3 = 18
gdzie w jest liczbą węzłów : w = 9, a p jest liczbą prętów: p = 15. Warunek ten jest spełniony i wystar-
czający, aby kratownica była statycznie rozwiązywalna, gdyż każdy węzeł jest dołączony za pomocą
tylko dwóch prętów.
Rozwiązywanie kratownicy rozpoczyna się od węzła, w którym zbiegają się co najwyżej dwa pręty o
nieznanych siłach wewnętrznych. Tutaj można więc zacząć od węzła I. Wydzielamy myślowo węzeł z
zamknięty wielobok sił S1, S2 i - , a w sposobie analitycznym piszemy równania równowagi sił działa-
kratownicy, zastępując przecięte pręty siłami wewnętrznymi S1 i S2. W sposobie graficznym budujemy
jących na węzeł I.
Sposób graficzny Sposób analityczny
XA
Skala sił G -H = −X − XA cos 60° = 0
G -H = XA sin 60° − - = 0
100 N
- 200 ∙ 2
stąd siły w prętach
XA = = ≅ 230.9 [kN]
sin 60° √3
200 ∙ 2
- X = −XA cos 60° = − =
60⁰ √3 ∙ 2
≅ −115.5 [kN]
X

Pręt 1 jest prętem rozciąganym a pręt 2 – ściskanym. Rozwiązujemy teraz kolejny węzeł tj. II, wydzie-
lając go myślowo z kratownicy, potem węzeł III, itd. Należy oczywiście przyjąć zwrot siły S1 działają-
cej na węzeł II, przeciwny do zwrotu tejże siły działającej na węzeł I. Stąd wyjątkowo nie zaznacza się
symbolu wektora przy wektorach sił wewnętrznych w prętach kratownicy, budując wieloboki sił dla
poszczególnych węzłów.
Ad. c) Wyznaczamy siły wewnętrzne w wybranych prętach kratownicy metodą Rittera.
Wyznaczając siły wewnętrzne w prętach kratownicy metodą wydzielania węzłów, należy rozpocząć
rozwiązywanie od krańcowych węzłów. Metodą przecięć Rittera można w jednym kroku wyznaczyć
siły w dowolnie wybranych prętach. Tutaj są to pręty 7 i 8.
-@ VIII 12 VI 8 IV 4 II
X[
? B ? C
XZ
15 9 5 1
13 11 7 3
2m VII X
IX 14 A=O ? B 10 45⁰ V XY 6 B III 2 I
-A
-
Metoda ta przebiega w następujących etapach:
– Myślowo rozcina się w sposób zupełny kratownicę na dwie części. W zadaniu należy wyzna-
czyć siły wewnętrzne w dwóch tylko prętach, jednakże zupełność przecięcia kratownicy na
dwie oddzielne części, zmusza do przecięcia trzech prętów kratownicy (sposób przecięcia po-
kazano na rysunku). Należy dodać, że liczba przeciętych prętów nie może być większa od
trzech, gdyż dla dowolnego płaskiego układu sił można napisać co najwyżej trzy równania
równowagi statycznej.
– Odrzuca się myślowo jedną z części kratownicy (tutaj wygodniej jest odrzucić lewą część,
przykłada się siły wewnętrzne XY , XZ % X[ w tych prętach. Zakłada się zwroty sił w prętach na
gdyż układ sił działających na część prawą jest prostszy) i w miejsce odrzuconych prętów
zewnątrz przekroju, czyli zakłada się, że pręty są rozciągane.

– Formułuje się równania równowagi statycznej sił działających na tylko prawą część kratowni-
cy
G +H\] = ?C ∙ 1 − - ∙ 3 − XY ∙ √3 = 0
G +H] = X[ ∙ √3 + ?C ∙ 2 − - ∙ 4 = 0
G -H = −XZ ∙ cos 30° + ?C − - = 0
?C − - ∙ 3
i wyznacza na ich podstawie wartości sił w wybranych prętach kratownicy
XY = ≅ −140.3 [kN]
√3

?C − -
XZ = ≅ 181.3 [kN]
cos 30°
- ∙ 4 − ?C ∙ 2
X[ = ≅ 49.7 [kN]
√3
Pręt 6 jest ściskany, natomiast pręty 7 i 8 są rozciągane.
Zadanie 4.2.
Doskonale sztywna belka ABC z przegubem w punkcie B jest utwierdzona w punkcie A i podparta na
podporze przesuwnej w punkcie C. Na belce znajduje się wózek wciągarki, za pomocą której jest
przyciągany ukośnie pod kątem 60⁰ względem poziomu ładunek o ciężarze F = 10000 N.
Należy wyznaczyć:
- Siły oddziaływania kół wózka
3m 1m 1m 7m
wciągarki na belkę w punktach D
0.2 m iE
- Siły reakcji w podporach
A C
D B E AiC
-
- Siły wzajemnego oddziaływania
lewej i prawej części belki w
przegubie B
Literatura: [2] rozdz. 6. str. 118÷133; [4] rozdz. 3. str. 43÷73; rozdz. 4. str. 96÷100.
Temat 5. Wybrane zagadnienia przestrzennego układu sił.
Zagadnienia:
– moment siły względem osi;

– warunki równowagi statycznej przestrzennego układu sił.
Przykład 5.1.
Dźwig portowy wspiera się na trzech podporach ABD, z których A jest unieruchomiona w kierunkach
trzech osi OX, OY i OZ, podpora D jest unieruchomiona w kierunkach osi OY i OZ, natomiast podpo-
pa o podstawie trójkąta równobocznego o boku 12⁄√3 m wynosi G1 = 15000 N. Ciężar wysięgnika

ra B jest unieruchomiona tylko w kierunku osi OZ. Ciężar podstawy dźwigu w kształcie graniastosłu-
wynosi G2 = 10000 N. Dźwig przyciąga za pomocą liny EK nachylonej do pionu pod kątem α ładunek
siłą F = 5000 N. Należy wyznaczyć siły reakcji w podporach A, D i B.

Z
6
f a , 10,10b
6 √3
d a , 6,8b
√3
i
g
α
*
6
dA a , 2,3b
kn
j √3
h
g Y
j
km 6 j
pn
kl
j e a , 6,0b
√3
j
on
om
j
12
12 ` a , 10,0b
c a , 0,0b √3
X √3
Rozwiązanie:
składowe siły reakcji: ? B , ? B , ? B

, w podporze D – dwie niewiadome składowe siły reakcji:
Z treści zadania wynika, że w podporze A umiejscowionej w punkcie O wystąpią trzy niewiadome
? _ , ? _
a w podporze B jedna niewiadoma składowa siły reakcji ? C
, czyli łącznie sześć niewiado-
mych.
Warunkiem równowagi przestrzennego układu sił jest zerowanie się sumy rzutów wszystkich sil
czynnych na trzech osiach układu oraz zerowanie się sumy rzutów momentów wszystkich sił wzglę-
dem trzech osi układu. Stąd sześć równań równowagi statycznej układu z sześcioma niewiadomymi
składowymi sił reakcji podporowych
G -H = ?B + - sin =0
G -H = ?B + ?_ = 0
G -H
= ?B
+ ?_
+ ?C − >A − > − - cos =0
G +H = ?C ∙ 6 − >A ∙ 2 − > ∙ 6 − - ∙ cos ∙ 10 = 0

6 6 6
G +H = −?_
∙ 4 + >A ∙ − ?C ∙ + - ∙ sin ∙ 10 + - ∙ cos ∙ =0
√3 √3 √3
12
G +H
= ?_ ∙ − - ∙ sin ∙ 10 = 0
√3
gdzie:

6
√3 6 10 10
sin = = ≅ 0.327; cos = = ≅ 0.945
√336 √112
6
6
qa b + 10 qa b + 10
√3 √3
Z powyższych równań otrzymuje się składowe sił reakcji podporowych:

?B = −- sin ≅ −1635 [N]
10 ∙ √3
?_ = - ∙ sin ∙ ≅ 2359.9 [N]
12
?B = −?_ = −2359.9 [N]
1 5
?C = > + >A + - ∙ cos ≅ 22875 [N]
3 3
√3 √3 5 √3
?_
= >A − ?C + - ∙ sin + - ∙ cos ≅ 1359.5 [N]
2 2 2 2
?B
= >A + > +- cos − ?_
− ?C ≅ 5490.5 [N]
Literatura: [4] rozdz. 5. str. 101÷113; rozdz. 6. str. 114÷137.
Temat 6. Środek ciężkości ciał jednorodnych liniowych, płaskich i przestrzennych.
Zagadnienia:
– moment statyczny geometryczny lub masowy ciała względem płaszczyzny lub osi;
– wyznaczanie współrzędnych środka ciężkości ciał liniowych, płaskich lub przestrzennych;
Przykład 6.1.
gólnych odcinków li i współrzędnych środków ciężkości tych odcinków dH (=H , <H , rH ).

Wyznaczyć położenie środka ciężkości jednorodnej linii materialnej łamanej o długościach poszcze-
Rozwiązanie:
Z
Moment statyczny geometryczny i-tego
ds (=s , <s , rs )
odcinka linii względem płaszczyzny OYZ
(odcinek skupiamy myślowo w jego środku
XH ,uv = H ∙ =H [m ]
ciężkości Ci )
d(=t , <t , rt )
dA (=A , <A , rA ) oraz moment statyczny rzeczywisty całej
s
linii względem płaszczyzny OYZ
dH (=H , <H , rH )
X,uv = G(H ∙ =H ) [m ]
HIA
Na podstawie podstawowego twierdzenia o
Y środku ciężkości, moment statyczny rze-
O

czywisty jest równy momentowi statyczne-
mu całej linii skupionej w jej środku ciężko-
X ści

s s
X,uv = G(H ∙ =H ) = wG H x ∙ =t [m ]

HIA HIA
∑sHIA(H ∙ =H )
stąd otrzymuje się współrzędną x
=t =
∑sHIA H
i analogicznie pozostałe współrzędne
∑sHIA(H ∙ <H ) ∑sHIA(H ∙ rH )

<t = rt =
∑sHIA H ∑sHIA H
W przypadku niejednorodnej odcinkami linii materialnej, tzn. niejednakowych gęstościach liniowych

ρi poszczególnych odcinków, należy w powyższych wzorach uwzględnić gęstość ρi
∑sHIA(H ∙ zH ∙ =H ) ∑sHIA(H ∙ zH ∙ <H ) ∑sHIA(H ∙ zH ∙ rH )

=t = <t = rt =
∑sHIA(H ∙ zH ) ∑sHIA(H ∙ zH ) ∑sHIA(H ∙ zH )
Przykład 6.2.
Należy wyznaczyć położenie środka ciężkości trójkąta o podanej geometrii względem układu OXYZ.
Rozwiązanie:
D=_, <_ , r_
Z Dowodzi się na podstawie tw. Talesa,
F=, < , r
C=t, <t , rt leży w punkcie przecię-
że środek ciężkości trójkąta
E=, < , r C=t, <t , rt cia się środkowych AF, DH i BE i że

B=C, <C , rC dzielą się one w stosunku 1:2, tzn.
AC BC DC 2
H=, < , r
= = =
FC EC HC 1
Stąd wynika natychmiast, że środek
A=B, <B , rB

ciężkości C leży w odległości jednej
Y trzeciej wysokości trójkąta od jego

O podstawy.
Można wykazać ponadto, że współrzędne środka ciężkości =t, <t , rt są średnią arytmetyczną współ-
=B + =C + =_ <B + <C + <_ rB + rC + r_

rzędnych wierzchołków trójkąta
=t = ; <t = ; rt =
3 3 3
Przykład 6.3.
Należy wyznaczyć położenie środka ciężkości C=t, <t powierzchni przekroju ceownika o wymia-
rach a = 4g, h = 6g, g pokazanych na schemacie.

d3=3, <3
Y
Rozwiązanie:
Powierzchnię przekroju kątownika dzieli się na figury,
g tutaj prostokąty, dla których łatwo znaleźć środek cięż-
kości. Współrzędne środków ciężkości poszczególnych
C=t, <t
ℎ
prostokątów są następujące:
=A = ; <A = ; = = ; < =
h
d2=2, <2
2 2 2 2
d1=1,
<1 =@ = ; <@ = ℎ −
X 2 2
O a
Moment statyczny X całego pola powierzchni przekroju względem osi OY jest sumą momentów sta-
tycznych pól powierzchni trzech prostokątów, które zgodnie z podstawowym twierdzeniem o środku
X = )A ∙ =A + ) ∙ = + )@ ∙ =@ = ∙ ∙ =A + (ℎ − 2 ∙ ) ∙ ∙ = + ∙ ∙ =@ =
ciężkości można skupić w ich środkach ciężkości, stąd

= ∙ ∙ + (ℎ − 2 ∙ ) ∙ ∙ + ∙ ∙ = 18 @ [m@ ]
2 2 2
Zgodnie z podstawowym tw. o środku ciężkości można całe pole przekroju skupić w jego środku
X = ()A + ) + )@ ) ∙ =t = [ ∙ + (ℎ − 2 ∙ ) ∙ + ∙ ] ∙ =t = 12 ∙ =t
ciężkości i wówczas moment statyczny jest równy
Z porównania powyższych momentów statycznych: rzeczywistego i zastępczego, otrzymuje się
18 @
współrzędną xC
=t = = 1.5
12
Oczywiście ze względu na symetrię przekroju współrzędna <t = ℎ2.
Przykład 6.4.
Należy wyznaczyć położenie środka ciężkości odcinka okręgu o promieniu R i kącie rozwarcia 2ψ,
położonego symetrycznie względem osi OY w sposób pokazany na rysunku.
Y Rozwiązanie:
W przypadku ciał kołowych, kulistych, obłych
nie istnieje możliwość podziału takich ciał na
dl skończoną ilość ciał o znanych środkach cięż-
C(0, <t ) kości, tak jak w poprzednim przykładzie prze-
kroju ceownika. Należy więc dokonać podziału
odcinka okręgu na nieskończoną liczbę nie-
dφ y skończenie małych łuków okręgu o długości dl,
= ? [m]
R ψ przy czym
φ
X
O
Elementarny moment statyczny tego łuku względem osi OX jest równy

X = < ∙ = ? ∙ sin ∙ = ? ∙ sin ∙ [m2]

Rzeczywisty moment statyczny całego odcinka okręgu jest sumą elementarnych momentów statycz-
nych

I

X = X = ? ∙ sin ∙ = ? ∙ [− cos ] =

I

= ? ∙ − cos + + cos − = 2 ∙ ? ∙ sin [m2]
Na podstawie podstawowego tw. o środku ciężkości rzeczywisty moment statyczny ciała jest równy
X = ? ∙ 2 ∙ <t [m2]
momentowi statycznemu całego ciała skupionego w jego środku ciężkości
stąd z porównania obu wyrażeń otrzymuje się współrzędną yC

<t = ?
W szczególnym przypadku półokręgu otrzymuje się

<t = ? ≅ 0.637 ?.
Zadanie 6.5.
Wykazać, że środek ciężkości jednorodnego stożka kołowego o wysokości H leży w odległości H /4

od jego podstawy.
Literatura: [2] rozdz. 9. str. 195÷211; [4] rozdz. 7. str. 138÷151.
Temat 7. Momenty bezwładności i dewiacji ciał jednorodnych.
Zagadnienia:
– wyznaczanie momentów geometrycznych i masowych ciał liniowych i płaskich;

– wyznaczanie promienia bezwładności ciała;
– zastosowanie transformacji równoległej momentów bezwładności.
Przykład 7.1.
Wyznaczyć masowe momenty bezwładności jednorodnego pręta prostego o długości l i masie m

względem osi prostopadłej do pręta i przechodzącej przez jego środek ciężkości C lub przez jego ko-
niec.
YC
x dx
A C=O B X
l/2 l/2
Rozwiązanie:

Pręt zostaje podzielony na nieskończenie małe elementy o długości dx i o masie
= = [kg]


Elementarny moment bezwładności względem osi OYC przechodzącej przez środek ciężkości pręta

jest równy
= = ∙ = = = [kgm ]

natomiast całkowity moment bezwładności jest sumą momentów elementarnych

∙
= = ∙ =

= = = = = = [kgm ]
12

Moment bezwładności względem osi YA przechodzącej przez koniec pręta można wyznaczyć na pod-
stawie tw. Steinera
∙
B = t + ∙ a b = [kgm ]
2 3
Przykład 7.2.
Należy wyznaczyć momenty bezwładności geometryczne i masowe, oraz promienie bezwładności

pola powierzchni jednorodnego koła o masie m i promieniu R. Na tej podstawie wyznaczyć również
moment bezwładności jednorodnego walca kołowego o masie m i promieniu zewnętrznym R.
Rozwiązanie:
Y Pole powierzchni koła dzieli się na

współśrodkowe nieskończenie cienkie
elementarne pierścienie o promieniu
R wewnętrznym r i grubości dr. Pole po-
dr
) = 233 [m ]
wierzchni elementarnego pierścienia
r
X Elementarny geometryczny moment
O bezwładności pola powierzchni koła
, = 3 ) = 23 @ 3 [m ]

względem bieguna O
oraz całkowity geometryczny moment

pola powierzchni koła

?D cD
, = , = 23 3 = @
= [mD ]
2 32
pomnożeniu momentu geometrycznego przez gęstość powierzchniową z

Całkowity masowy moment bezwładności pola powierzchni koła względem bieguna O otrzyma się po
?D ? c
5 = , z = = = [kgm ]
2 ? 2 8
Momenty bezwładności geometryczne lub masowe względem osi OX lub OY można wyznaczyć na
+ = ,
podstawie twierdzenia:
przy czym w rozważanym przypadku osie OX i OY są osiami symetrii koła, stąd = a więc
, ?D cD
= = = = [mD ]
2 4 64
oraz

? c
l = m = = [kgm ]
4 16
Promienie bezwładności koła względem bieguna O lub osi OX i OY
, ? D /2 ?
%, = q = q = [m]
) ?
√2
? D /4 ?
% = % = q = q = [m]
) ? 2
przy czym zachodzi oczywiście zależność
% + % = %,
Moment bezwładności jednorodnego walca o masie m i promieniu R względem jego osi OO’ jest rów-
? c
ny momentowi bezwładności jednorodnego koła o takiej samej masie m i promieniu R, tzn.
55 = = [kgm ]
2 8
O’ R R
O O
Zadanie 7.3.
Należy wykazać, że moment bezwładności materialnego jednorodnego pierścienia o masie mp i śred-

nicach: zewnętrznej Dz wewnętrznej Dw jest określony wzorem
(c
+ c
)
55 = [kgm ]
Dz
8
O’ a średnica bezwładności D wzorem

Dw
c
+ c
O

c=q [m]
2
Literatura: [2] rozdz. 7. str. 142÷170; [4] rozdz. 16. str. 269÷279.
Temat 8. Tarcie.
Zagadnienia:
– zastosowanie praw tarcia ślizgowego suchego i tarcia tocznego;

– równowaga układów mechanicznych z uwzględnieniem sił tarcia.

Przykład 8.1.
Płaski model kadłuba pontonu w kształcie prostokąta o długości l = 7 m i wysokości h = 1 m oraz o

ciężarze G = 5000 N, spoczywa na pochylni wsparty na ślizgu o współczynniku tarcia ślizgowego
suchego µ = 0.2 oraz na rolce o średnicy d = 0.2 m i współczynniku tarcia tocznego δ = 2 mm. Jakie
musi być nachylenie α pochylni względem poziomu, aby ponton mógł sam z niej zjechać ?
l/
l/
C
>
A h/
D d/2
k
B α
Rozwiązanie:
Kładzie się układ współrzędnych OXY w taki sposób, że punkt O pokrywa się z punktem A, a oś OX
tylko pionowa siła ciężkości > ) oraz wszystkie siły reakcji podpór: w punkcie A składową styczną
jest równoległa do pochylni. Przykłada się do modelu pontonu wszystkie siły zewnętrzne (tutaj jest to
B oraz składową normalną ? B , w punkcie B składową styczną

czyli siłę tarcia C i składową nor-
malną ? C przesuniętą z punktu B teoretycznego styku rolki z podłożem o wartość δ współczynnika
tarcia tocznego.
Y
l/
? B l/
B
C
>
A h/
O D d/2
k C

B α
? C
δ X
Warunki równowagi statycznej modelu pontonu określone są dwoma równaniami sum składowych sił
na osiach OX i OY oraz równaniem sumy momentów sił względem punktu np. O

G -H = − B − C + > sin =0
G -H = ?B + ?C − > cos =0
ℎ
G +HC = ?C ∙ ¡ + > ∙ cos ∙ a − b − > ∙ sin ∙ a + b − ?B ∙ = 0
2 2 2
W powyższych trzech równaniach jest pięć niewiadomych: B , C , ?B , ?C i . Dodatkowe dwa
równania równowagi układu wynikają z praw tarcia ślizgowego suchego i tarcia tocznego. Zakłada
się, że na ślizgu A tarcie jest maksymalnie rozwinięte, czyli osiąga maksymalną wartość
B = ¢ ∙ ?B
natomiast w punkcie B wartość siły tarcia C jest taka, że umożliwia toczenie się rolki bez poślizgu

G +H_ = ?C ∙ ¡ − C ∙ = 0
(£¤¥¦)
2
2¡
czyli
C = ?
C
przy czym należałoby sprawdzić, czy ta wartość tarcia ślizgowego nie przekracza wartości maksymal-
nej określonej współczynnikiem tarcia ślizgowego w punkcie B.
Po uwzględnieniu powyższych dwóch dodatkowych równań otrzymuje się po przekształceniach wyra-
żenie określające kąt α
¡ ¡
¢ − 2 + ¡ + ¢ − 2 +
tan = ≅ ≅ 0.0723
ℎ+ 2¡ ℎ+ 2¡
+ ¡ + 2 ¢ − + 2 ¢ −

czyli kąt α ni powinien być mniejszy niż 4.13⁰.
Zadanie 8.2.
Jednorodny walec o ciężarze G2 = 10 kN i promieniu R = 1 m połączony sztywnym nieważkim prętem

CD z jednorodnym prostopadłościanem o ciężarze G1= 20 kN spoczywają na równi pochyłej nachylo-
nej do poziomu pod kątem α = 30⁰. Współczynnik tarcia tocznego walca wynosi δ = 5 mm. Jaki musi
być współczynnik tarcia ślizgowego µ między prostopadłościanem a równią, aby układ pozostawał w
spoczynku.
D R
h C
l
α
Literatura: [4] rozdz. 2. str. 33÷42; rozdz. 3. str. 74÷95.

Temat 9. Kinematyka punktu materialnego.
Zagadnienia:
– określanie równań ruchu i toru ruchu punktu materialnego;

– wyznaczanie promienia krzywizny toru ruchu;
– wyznaczanie wektorów prędkości i przyspieszenia punktu materialnego.
Przykład 9.1.
W mechanizmie korbowo-tłokowym ramie wykorbienia OA i korbowód AB mają jednakową długość,

tzn. OA = r = AB = l = 0.4 m. Ramię wykorbienia porusza się z ustalonym przyspieszeniem kątowym
ε = 5 rad/s2 oraz prędkością kątową w danej chwili ω = 10 rad/s. Należy:
a) określić równanie ruchu i toru ruchu punktu P, znajdującego się na korbowodzie w odległości
PB = l / 2 od sworznia tłokowego;
b) wyznaczyć wektory prędkości i przyspieszenia oraz promień krzywizny toru ruchu punktu P,
dla położenia korby φ = 0;
c) wyznaczyć wektory prędkości i przyspieszenia punktu końcowego korby A dla położenia kor-
by φ = 45⁰.
Y A l/2
r
y P(x,y) l/2
φ X
O B
x
Rozwiązanie:
Ad. a) Układ współrzędnych OXY położono tak, że os OX jest osią symetrii tłoka a punkt O pokrywa
(©) = ª© = 10 ∙ © [rad]
się z osią wału korbowego. Równanie ruchu ustalonego obrotowego korby OA
3 3
Równania parametryczne ruchu punktu P
=(©) = 3 cos + cos = cos = cos ª© [m]
2 2 2

<(©) = sin = sin ª©
2 2
= (©) < (©)

Równanie toru ruchu otrzyma się, po wyeliminowaniu z równań parametrycznych ruchu czasu t:
+ = (cos ª©) + (sin ª©) = 1
3
2 2
Jest to równanie elipsy o środku w punkcie O i o półosiach 3 ⁄2 i ⁄2.

Y A
⁄2
r l/2
P(x,y)
l/2
φ X
O
B 3l/2
3
Ad b) Różniczkując równania ruchu punktu P otrzymuje się równania składowych prędkości
= (©) = − ª sin ª© < (©) = ª cos ª© [m⁄s]

2 2
3
a po kolejnym zróżniczkowaniu równania składowych przyspieszenia punktu P
=® (©) = − ª cos ª© <® (©) = − ª sin ª© [m⁄s ]
2 2
W położeniu początkowym ruchu, gdy punkt P znajduje się na osi OX droga kątowa φ = 0 i wówczas

składowe prędkości i przyspieszenia są następujące
= (© = 0) = 0 < (© = 0) = ª = 2 [m⁄s]
2
3
=® (© = 0) = − ª = −60 <® (©) = 0 [m⁄s ]
2
a wektory prędkości i przyspieszenia
¯° (© = 0) = 2 ȷ ° (© = 0) = −60 ı
czyli wektor prędkości jest skierowany pionowo w górę wzdłuż osi OY, zaś wektor przyspieszenia –
poziomo w lewo wzdłuż osi OX.
τI
Y A
⁄2
r l/2
¯° ( = 0)
P(x,y)

Sφ = 0
l/2
nI φ X
° ( = 0) PI
O
B 3l/2
Wektor prędkości ¯° ( = 0) wyznacza oś styczną τφ = 0. Przyspieszenie ° ( = 0) jest całkowitym

przyspieszeniem punktu P w chwili początkowej i leży ono na kierunku osi normalnej nφ = 0 , czyli jest
to jednocześnie składowa normalna s przyspieszenia, której wartość określona jest wyrażeniem
[¯° ( = 0)]
s ( = 0) =
z( = 0)
stąd promień krzywizny toru ruchu punktu P w chwili początkowej

[¯° ( = 0)] 2 1
z( = 0) = = = [m]
s ( = 0) 60 15
wyznaczający położenie środka krzywizny Sφ = 0 toru ruchu w chwili początkowej.
Ad. c) Punkt końcowy korby A porusza się ruchem jednostajnym z prędkością kątową korby ω = 10
rad/s po okręgu o promieniu OA = r = 0.4 m. Wektor prędkości styczny do tego okręgu a prostopadły
do promienia OA ma wartość
¯B = ª ∙ 3 = 4 [m⁄s]
Wektor przyspieszenia w ruchu jednostajnym po okręgu ma tylko składową normalną µ skierowaną
do środka okręgu O. Wartość aAn tej składowej przyspieszenia wynosi
¯B 4
Bs = = = 40 [m⁄s ]
3 0.4
¯B
Y
B = µ
A
φ = 45⁰ X
O
B
Zadanie 9.2.
Ciężarek zawieszony na sprężynie wykonuje prostoliniowe drgania harmoniczne wzdłuż osi OX. W
chwili początkowej nieruchomy ciężarek wychylony był z położenia zerowego na odległość x0 = 0.05
m. Ilość drgań na minutę wynosi n = 150 1/min. Należy określić równanie harmonicznego ruchu cię-
żarka oraz równania parametryczne prędkości i przyspieszenia ciężarka oraz narysować wykresy tych
wielkości. Wyznaczyć również amplitudy przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia ciężarka.
Literatura: [2] rozdz. 11.6. str. 241÷243; [4] rozdz. 8. str. 153÷168.
Temat 10. Kinematyka ciała doskonale sztywnego w ruchu postępowym i obrotowym.
Zagadnienia:
– kinematyka tłoka typowego silnika spalinowego podczas ustalonego ruchu obrotowego wału
korbowego;
– wyznaczanie równań ruchu obrotowego jednostajnego i jednostajnie zmiennego ciała dosko-
nale sztywnego.

Przykład 10.1.
Należy wyznaczyć równania parametryczne przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia tłoka typo-

wego silnika spalinowego podczas jednostajnego ruchu obrotowego walu korbowego.
Rozwiązanie:
W typowym silniku spalinowym stosunek λ długości r korby do długości l korbowodu wynosi

¶ = 3⁄ = 1⁄4 ∶ 1⁄3. Równanie parametryczne ruchu jednostajnego obrotowego wału korbowego
określa drogę kątową φ(t) w sposób następujący
(©) = ª© [rad]
gdzie ω [ rad/s] jest prędkością kątową wału korbowego.
Y
A
x
r l
h
X O’ φ α B
O
Przemieszczenie tłoka x
= = 3 + − 3 cos − cos
przy czym kąt α można określić za pomocą kąta φ
ℎ = 3 sin = sin
stąd przy < 90°
3
sin = sin = ¶ sin cos = ¹1 − ¶ sin

Po rozwinięciu pierwiastka ¹1 − ¶ sin w szereg Maclaurina przy ¶ sin → 0
1
¹1 − ¶ sin ≅ 1 − ¶ sin
2
1
i uwzględnieniu zależności
sin = (1 − cos 2)
2
otrzymuje się ostateczną postać równania parametrycznego ruchu tłoka
3 ¶
=(©) = 3 + − 3 acos ª© + cos 2 ª©b [m]
4 4
¶
a po zróżniczkowaniu – równania parametryczne prędkości i przyspieszenia tłoka
= (©) = 3ª (sin ª© + sin 2ª©) [m⁄s]
2
=® (©) = 3ª (cos ª© + ¶ cos 2ª©) [m⁄s ]
Ruch tłoka oraz jego prędkość i przyspieszenie składają się z dwóch składowych: harmonicznej pod-
stawowej zmieniającej się z prędkością wału korbowego ω oraz z drugiej harmonicznej zmiennej z
dwukrotnie większą prędkością kątową 2ω, przy czym amplituda drugiej harmonicznej przemieszcze-

nia stanowi ¶/4 ≅ 0.125 ÷ 0.17 amplitudy pierwszej harmonicznej, natomiast amplituda drugiej har-
monicznej przyspieszenia stanowi aż
¶ ≅ 0.25 ÷ 0.33 amplitudy pierwszej harmonicznej. Stąd wykres przemieszczenia, prędkości a szcze-
gólnie przyspieszenia wyraźnie odbiega od wykresu funkcji harmonicznej. Na rysunkach poniżej po-
kazano przykładowe wykresy wielkości kinematycznych ruchu tłoka dla parametrów: ω = 112.8 rad/s,
r = 1.1 m, l = 4.3 m, λ ≅ 0.256.
przemieszczenie tłoka xB(t) [m]

2,5
2
1,5
1
0,5
0 DMP t [s]
GMP
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 GMP0,06
prędkość tłoka vB(t) [m/s]

150
100
50
0
DMP GMP t [s]
GMP
-50 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-100
-150
przyspieszenie tłoka aB(t) [m/s2]

20000
15000
10000
5000
t [s]
0 GMP DMP
GMP
-5000 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-10000
-15000

Można wykazać, że ekstremalna wartość przyspieszenia występuje w GMP (górnym martwym punk-
C»¦ = =® »¦ = 3ª (1 + ¶) [m⁄s ]

cie) i wynosi
natomiast ekstremalna wartość prędkości tłoka wynosi

¯C»¦ = = »¦ = 3ª ¹1 + ¶ [m⁄s]
i występuje dla kąta φ określonego wyrażeniem

−1 + √1 + 8¶
cos =
4¶
Zadanie 10.2.
Należy wyznaczyć równanie parametryczne φ = φ(t) ruchu obrotowego jednostajnego ciała doskonale
sztywnego, gdy prędkość kątowa ciała ω = ω0 = const, oraz ruchu jednostajnie zmiennego, gdy przy-
spieszenie kątowe ciała ε = ε0 = const. Narysować również wykresy drogi kątowej φ(t), prędkości ką-
towej ω(t) i przyspieszenia kątowego ε(t) ciała.
Temat 11. Kinematyka ciała doskonale sztywnego w ruchu płaskim.
Zagadnienia:
– wyznaczanie prędkości kątowej i przyspieszenia kątowego ciała;

– wyznaczanie wektorów prędkości i przyspieszenia punktów ciała;
– wyznaczanie chwilowego środka obrotu i środka przyspieszeń.
Przykład 11.1.
Koło o promieniu R = 1 m toczy się po prostoliniowym torze w płaszczyźnie pionowej z prędkością

środka koła ¯,¼ = 10 m/s i przyspieszeniem środka koła ,¼ = 5 m/s2. Należy wyznaczyć:
a) chwilowy środek obrotu Sv , prędkość kątową ω i przyspieszenie kątowe ε koła oraz

przyspieszenie ½¾ chwilowego środka obrotu Sv;
b) prędkość ¯B i przyspieszenie B punktu A koła leżącego na poziomej średnicy koła.
,¼
R
A O’ ¯,¼

Rozwiązanie:
Ad a) Zakładamy, że koło toczy się bez poślizgu, więc punkt styku koła z podłożem jest w danym
momencie ruchu nieruchomy, tzn. jego prędkość jest równa zero. Jest to wiec chwilowy środek obrotu
koła Sv.
Prędkość punktu O’ można teraz określić

jako prędkość punktu w ruchu po okręgu
,¼
R o promieniu SvO’=R i o środku w punk-
cie Sv
¯,¼ = ª?
A O’ ¯,¼
¯,¼ 10
stąd chwilowa prędkość kątowa koła
S¾ ª= = = 10 [rad⁄s]
? 1
Przyspieszenie ½¾ chwilowego środka obrotu Sv można uważać, jako złożenie przyspieszenia
,¼ bieguna O’ oraz przyspieszenia względnego ½¾/,¼ punktu Sv względem bieguna O’
½¾ = ,¼ + ½¾/,¼
przy czym przyspieszenie względne jest suma przyspieszenia względnego stycznego ½¾/,¼
¿
i przyspie-
szenia względnego normalnego ½¾/,¼ , stąd
s
½¾ = ,¼ + ½¾/,¼

¿
+ ½¾/,¼
s
½¾/,¼ = À ∙ SÂ O¼ = À ∙ ? [m⁄s ]
gdzie:
¿
½¾/,¼
s
= ª ∙ SÂ O¼ = ª ∙ ? [m⁄s ].
Wektory przyspieszenia ,¼ % ½¾/,¼

¿
leżą na tym
samym kierunku stycznym do koła w punkcie Sv.
Ponieważ koło porusza się bez poślizgu, więc
,¼
R punkt Sv styku koła z podłożem nie może wykonać
w kierunku stycznym jakiegokolwiek ruchu, czyli
¯,¼
A O’ przyspieszenie punktu Sv w tym kierunku musi być
½¾/,¼
s
½¾/,¼
¿
+ ,¼ = 0
równe 0, stad równanie wektorowe
S¾ lub ½¾/,¼ = −,¼

¿
½¾/,¼
¿ ,¼
oraz ½¾/,¼
¿
= ,¼ skąd otrzymuje się wartość przyspieszenia kątowego koła
À = ,¼ ⁄? = 5⁄1 = 5 [rad ]
s
normalnemu ½¾/,¼
s
Całkowite przyspieszenie chwilowego środka obrotu Sv jest więc równe przyspieszeniu względnemu
punktu Sv względem O’
½¾ = ½¾/,¼
s
½¾ = ½¾/,¼ = ª ∙ ? = 100 [m⁄s ]

przy czym wartość tego przyspieszenia wynosi
s

Ad. b) Prędkość punktu A koła można przedstawić jako sumę wektorową prędkości pewnego bieguna,
np. O’ oraz prędkości względnej ¯B/,¼ punktu A względem tegoż bieguna
¯B = ¯,¼ + ¯B/,¼
przy czym
¯B/,¼ = ª ∙ ? = 10 [m⁄s]
¯B/,¼ ¯B Prędkość ¯B jest prostopadła do kierunku
¯,¼
ASv a wartość tej prędkości wynosi
¯B = ¯,¼

+ ¯B/,¼

= ¹10 + 10 =
¯,¼ O’
= 10√2 [m⁄s]
A
S¾
Przyspieszenie punktu A można przedstawić jako sumę geometryczną przyspieszenia pewnego biegu-
na, np. O’, oraz przyspieszenia względnego B/,¼ punktu A względem tegoż bieguna
B = ,¼ + B/,¼ = ,¼ + B/,¼
¿
+ B/,¼
s
przy czym
B/,¼
¿
= À ∙ AO¼ = À ∙ ? = 5 [m⁄s ]
B/,¼
s
= ª ∙ AO¼ = ª ∙ ? = 100 [m⁄s ]
B
B/,¼
¿
Wartość przyspieszenia punktu A wynosi

B = B/,¼
s
+ ,¼ + B/,¼
¿
=
B/,¼
s ,¼
= ¹105 + 5 = 105.12 [m⁄s ]
A O’
Ad. c) Chwilowy środek przyspieszeń Sa leży na prostej odchylonej od kierunku przyspieszenia do-
À 5
wolnego punktu ciała, np. punktu Sv, o kąt β określony wyrażeniem
tan Ä = = = 0.05
ª 10
czyli o kąt β = 2.86⁰, w kierunku wyznaczonym zwrotem przyspieszenia kątowego ε (tutaj w prawo).
½¾ 100 100

Odległość środka przyspieszeń Sa od punktu (tutaj Sv) wynosi
X¦ X¾ = = = ≅ 0.999 [m]
√ª + À
D √10 + 5
D 100.12

O’ Sa
½¾
β
S¾
Przykład 11.2.
W przekładni planetarnej koło satelitarne o promieniu R1 = 0.2 m obiega nieruchome koło centralne o
promieniu R2 = 0.4 m napędzane jarzmem O1O2, które porusza się w danej chwili z prędkością kątową
ω0 = 5 rad/s i przyspieszeniem kątowym ε0 = 20 rad/s2. Należy wyznaczyć dla położenia koła sateli-
tarnego pokazanego na rysunku:
oraz przyspieszenie ½¾ chwilowego środka obrotu Sv tego koła;

a) chwilowy środek obrotu Sv , prędkość kątową ω1 i przyspieszenie kątowe ε1 koła satelitarnego
b) prędkość ¯B i przyspieszenie B punktu A pokazanego na rysunku;

c) chwilowy środek przyspieszeń Sa koła satelitarnego.
R1
O1
ω0, ε0 A
R2
O2
Literatura: [2] rozdz. 13 str. 300÷337; [4] rozdz. 11. str. 192÷214.
Temat 13. Analiza kinematyczna mechanizmów.
Zagadnienia:
– wyznaczanie położeń i torów ruchu punktów elementów mechanizmów;

– wyznaczanie prędkości i przyspieszeń członów i ich punktów;
– wyznaczanie środków prędkości i przyspieszeń oraz centroid członów mechanizmów pła-
skich.
Przykład 13.1.
Konstrukcja nośna robota składa się z pionowego utwierdzonego słupa AB i dwóch ramion AC i BD o
zmiennej długości, uwarunkowanej pracą siłowników hydraulicznych zainstalowanych w tych ramio-

nach, w sposób pokazany na rysunku. Należy określić zależność między prędkościami ruchu siłowni-
ków, warunkujących pionowy ruch końca D ramienia BD.
Rozwiązanie:
Odcinki ramion AB i BC są jednakowej dłu-
gości, stąd trójkąt ABC jest trójkątem równo-
B ramiennym i oba kąty u podstawy trójkąta są
l równe φ.
C Współrzędne x punktów C i D są określone
l φ
=t = AC ∙ sin = 2 sin cos =
φ wyrażeniami
¯A ¯ = sin 2

φ
=_ = =t + CD ∙ sin(180° − 2) =
A
= ( + CD) sin 2
180⁰-2φ
=_
D stąd
CD = −
sin 2
O X
xC xD
=_ (CD)
Koniec D ramienia BD ma przemieszczać się wzdłuż prostej pionowej, czyli xD = const i stąd
= [( + CD) sin 2] = sin 2 + 2 ( + CD) cos 2 = 0

© © ©
Prędkość ¯ wysuwu siłownika CD ma wartość równą szybkości zmiany długości CD
(CD) =_ cos 2
¯ = = −2 [m⁄s]
© (sin 2)
natomiast prędkość ¯A wysuwu siłownika AC ma wartość równą szybkości zmiany długości AC
(AC)
¯A = = (2 cos ) = − 2 sin [m⁄s]
© ©
−¯A
czyli
= [rad⁄s]
2 sin
Ostatecznie, w celu zapewnienia pionowego ruchu końca D ramienia CD, między prędkościami wy-
=_ cos 2
suwu siłowników musi zachodzić zależność
¯ = ¯
sin (sin 2) A
przy czym, jeżeli
- → 0 to ¯ → ∞
- → 45⁰ to ¯ → 0.
Zadanie 13.2.
W mechanizmie korbowo-tłokowym należy wyznaczyć, dla pionowego położenia korby OA o długo-

ści r = 0.2 m, chwilowy środek obrotu Sv oraz prędkość kątową ω i przyspieszenie kątowe ε korbowo-
du AB o długości l = 0.6 m, jeżeli korba obraca się ze stałą prędkością kątową ω0 = 20 rad/s.
Literatura: [2] rozdz. 13 str. 300÷337; [4] rozdz. 11 str. 192÷214; [4] rozdz. 12 str. 215÷219.

Temat 14. Dynamika punktu materialnego.
Zagadnienia:
– określanie równania dynamicznego ruchu punktu materialnego;

– wyznaczanie poprzez całkowanie równań parametrycznych i parametrów ruchu punktu mate-
rialnego;
– wyznaczanie sił reakcji więzów.
Przykład 14.1.
Ciało doskonale sztywne o masie m = 2 kg, traktowane jako punkt materialny, porusza się do góry
wzdłuż równi pochyłej, nachylonej pod kątem α = 30⁰. W chwili początkowej ciało ma prędkość v0 =
10 m/s. Współczynnik tarcia ślizgowego suchego między równią a ciałem wynosi µ = 0.2. Należy
określić równanie dynamiczne ruchu ciała i wyznaczyć równanie parametryczne ruchu. Określić rów-
nież drogę, jaką przebędzie ciało do chwili, gdy prędkość ciała zmniejszy się dwukrotnie oraz po ja-
kim czasie to nastąpi?
Rozwiązanie.
Przykładamy do ciała wszystkie siły zewnętrzne oraz siły reakcji więzów. Są nimi siła ciężkości > ,
jako siła zewnętrzna, oraz siły reakcji równi: normalnej ? s i stycznej siły tarcia
.
X
Y
? s ¯
>∥
s
O
>È
>
α
=® = −>∥ −
Na podstawie II prawa Newtona układamy równania dynamiczne ruchu ciała wzdłuż osi OX i OY
<® = 0 = −>È + ?s
>∥ = sin >È = cos

przy czym
= ¢?s
Ponadto zakładamy, że tarcie ślizgowe suche jest maksymalnie rozwinięte, czyli
stąd równania dynamiczne
?s − cos =0
=® = − sin − ¢?s = − sin − ¢ cos = −(sin + ¢ cos )
Otrzymano w ten sposób równanie różniczkowe ruchu ciała wzdłuż równi
=® = −(sin + ¢ cos )

które całkuje się dwukrotnie obustronnie
=® © = [−(sin + ¢ cos )]©
= (©) = −(sin + ¢ cos ) © + d¾
= © = [−(sin + ¢ cos ) ©]© + d¾ ©
−(sin + ¢ cos )
=(©) = © + d¾ © + d
2
d¾
Stałe całkowania wyznacza się z warunków początkowych ruchu
= (© = 0) = ¯ = stąd d¾ = ¯

=(© = 0) = 0 = d
= (©) = −(sin + ¢ cos ) © + ¯

Ostateczna postać równań parametrycznych prędkości i przemieszczenia jest następująca
−(sin + ¢ cos )
=(©) = © + ¯ ©
2
¯
Czas tk po jakim prędkość ciała zmniejszy się do połowy wartości początkowej wynika z równania
= (© = ©¥ ) = −(sin + ¢ cos ) ©¥ + ¯ =
2
¯ 10
stąd
©¥ = = = 0.757 [s]
2(sin + ¢ cos ) 2 ∙ 9.81 ∙ (sin 30° + 0.2 ∙ cos 30°)
−(sin + ¢ cos ) 3 ¯

natomiast droga przebyta w tym czasie przez ciało wyniesie
Ê = =(© = ©¥ ) = ©¥ + ¯ ©¥ = =
2 8 (sin + ¢ cos )
3 10
= ∙ = 5.678 [m]
8 9.81 ∙ (sin 30° + 0.2 ∙ cos 30°)
Zadanie 14.2.
Działo pokładowe wyrzuca pocisk o masie m = 10 kg z prędkością początkową v0 = 900 m/s. Zakłada-
jąc brak oporu powietrza i zerową wysokość pocisku względem Ziemi w chwili początkowej ruchu,
należy:
a) wyznaczyć równania różniczkowe i parametryczne ruchu pocisku wystrzelonego z działa pod

kątem α = 30⁰ względem poziomu;
b) wyznaczyć tor ruchu pocisku o maksymalnym zasięgu poziomym xmax i pionowym ymax,
oraz kąt względem poziomu wystrzału pocisku w obu przypadkach.
Literatura: [4] rozdz. 15 str. 241÷268.
Spis literatury
1. Kasyk L., Krupiński R.: Poradnik matematyczny. Akademia Morska, Szczecin 2006.
2. Leyko J.: Mechanika ogólna. T.1: Statyka i kinematyka. Wydawnictwo Naukowe
PWN, Warszawa 2005.
3. Leyko J.: Mechanika ogólna. T.2: Dynamika. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2006.

4. Niezgodziński M. E., Niezgodziński T. Zbiór zadań z mechaniki ogólnej. Wydawnic-
two Naukowe PWN, Warszawa 2008.


13 Mechanika Cwiczenia I Sem

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

13 Mechanika Cwiczenia I Sem

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Materiały dydaktyczne

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

Treść zajęć wykładowych i ćwiczeniowych w semestrze I

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

– Wielkości skalarowe i wektorowe.

Wielkości skalarowe i wektorowe.

Wektor w interpretacji geometrycznej przed-

Wprowadza się tzw. wersory osi , ,   , tzn.

Wektory składowe  , ,

Wartość wektora można określić za pomocą składowych w następujący sposób

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

– Odejmowania wektorów: −  = + −  =  

Mnożenia przez liczbę: ∙  =  

Iloczyn skalarowy i wektorowy dwóch wektorów

Iloczynem skalarowym dwóch wektorów i  nazywa się skalar określony następująco

Iloczyn skalarowy jest rozdzielny względem dodawania i jest przemienny, tzn. ∙  =  ∙ .

Iloczynem wektorowym dwóch wektorów i  nazywa się wektor 

dzy wektorami i  , a P jest polem powierzchni równoległoboku zbudowanego na wektorach i  .

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

względem punktu O nazywa się wektor + , o następujących własnościach:

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

Moment siły - względem punktu O jest

Dane są dwa wektory sił: AB o współrzędnych punktów wyznaczających te wektory: A(-2,-3,3),

a) Podać składowe wektorów na osiach układu.

Znaleźć iloczyn skalarowy wektorów wyrażony ich składowymi.

Dany jest wektor siły

Temat 2. Redukcja zbieżnego i równoległego układu dwóch sił.

– Wyznaczanie wypadkowej układu zbieżnego i równoległego dwóch sił

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

siły: siła ? A oddziaływania ramienia 1 i

Stąd wynika, że kierunek sił ? A i ? @ jest

? @A siła ? A oddziaływania siłownika na ramię

1 jest wektorem przeciwnym do ? A , czyli

kierunkiem siły ? A . Na ramię 1 działa

jeszcze trzecia siła ? @A oddziaływania

czyli kierunek siły ? @A musi przechodzić

Warunkiem wystarczającym równowa-

> , ? @A i ? A , przy czym dla siły > zna-

porcji długości wektorów > , ? @A i ? A

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

Podnośnik śrubowy ABCDE ma cztery doskonale sztywne ramiona o długości AB = BC = CD = DE =

sprężyny - o wartości F = 500 N. Należy wyznaczyć sposobem wykreślnym i analitycznym pionowe

Literatura: [4] rozdz. 2. str. 15÷33.

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

– Wektor główny i moment główny płaskiego układu sił.

a) wektor główny E F i moment główny + F podanego układu sił w punkcie O;

+-@ sin 60° ≅ −3.57 [N]

Wyznaczamy moment główny w punkcie O

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

określona jest następującym równaniem w postaci kierunkowej

czyli wypadkowa E będąc wektorem równoległym do wektora głównego E

F i moment główny + F oraz wypadkową E podanego

Literatura: [4] rozdz. 3. str. 43÷59.

Temat 4. Warunki równowagi statycznej płaskiego układu sił.

– wyznaczanie sił reakcji podporowych;

kratownicy tworzą trójkąty równoboczne o boku 2m. Należy wyznaczyć:

e) siły reakcji w podporach A i B;

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

przesuwnej podporze B jest tylko jedna (tutaj pionowa) składowa ? C .

G +H, = −-@ √3 − -A sin 45° ∙ 2 + ?C ∙ 4 − - ∙ 6 = 0

Projekt „Rozwój i promocja kierunków technicznych w Akademii Morskiej w Szczecinie”

Ad b) Wyznaczamy siły wewnętrzne w prętach metodą wydzielania węzłów.

Oznaczamy węzły cyframi rzymskimi a pręty – cyframi arabskimi.

Wprowadza się tzw. wersory osi , , , tzn.

Wektory składowe , ,

– Odejmowania wektorów: − = + − =

Mnożenia przez liczbę: ∙ =

Iloczynem skalarowym dwóch wektorów i nazywa się skalar określony następująco

Iloczyn skalarowy jest rozdzielny względem dodawania i jest przemienny, tzn. ∙ = ∙ .

Iloczynem wektorowym dwóch wektorów i nazywa się wektor

dzy wektorami i , a P jest polem powierzchni równoległoboku zbudowanego na wektorach i .

siły: siła ? A oddziaływania ramienia 1 i

Stąd wynika, że kierunek sił ? A i ? @ jest

? @A siła ? A oddziaływania siłownika na ramię

1 jest wektorem przeciwnym do ? A , czyli

kierunkiem siły ? A . Na ramię 1 działa

> , ? @A i ? A , przy czym dla siły > zna-

porcji długości wektorów > , ? @A i ? A

G +H, = −-@ √3 − -A sin 45° ∙ 2 + ?C ∙ 4 − - ∙ 6 = 0

G -H = −XZ ∙ cos 30° + ?C − - = 0

składowe siły reakcji: ? B , ? B , ? B

G +H = ?C ∙ 6 − >A ∙ 2 − > ∙ 6 − - ∙ cos ∙ 10 = 0

X,uv = G(H ∙ =H ) = wG H x ∙ =t [m ]

∑sHIA(H ∙ <H ) ∑sHIA(H ∙ rH )

∑sHIA(H ∙ zH ∙ =H ) ∑sHIA(H ∙ zH ∙ <H ) ∑sHIA(H ∙ zH ∙ rH )

E=, < , r C=t, <t , rt cia się środkowych AF, DH i BE i że

, = 3 ) = 23 @ 3 [m ]

pomnożeniu momentu geometrycznego przez gęstość powierzchniową z

= (©) < (©)

= (©) = − ª sin ª© < (©) = ª cos ª© [m⁄s]

Wektor prędkości ¯° ( = 0) wyznacza oś styczną τφ = 0. Przyspieszenie ° ( = 0) jest całkowitym

C»¦ = =® »¦ = 3ª (1 + ¶) [m⁄s ]