ODRŽAVANJE

TEHNIČKIH SUSTAVA
U MEHATRONICI
Teorijske podloge za održavanje

27.10-3.11.2022.

Mr. sc. Branimir Preprotić, dipl. inž stroj

I. TEORIJSKE PODLOGE
Krivulja kade (krivulje “kade”)
ITT (Indikator tehničke ispravnosti) O
Pad radne sposobnosti D
Značajke kvalitete (klasične i suvremene)
R
Ž
A
V
II. TEHNOLOGIJA
A
N
J
A
III. ORGANIZACIJA
2

1
POVIJESNI PREGLED RAZVOJA SPOZNAJE O
DISTRIBUCIJI KVAROVA (J. Moubray)

1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000

UVJETOVANOST VJEROJATNOSTI KVAROVA

(J. Moubray)

Vrijeme

2
GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA
“A” (Starosni kvarovi)

 Ventilatori, drobilice, radne staze, tračnice

 Vremenski uvjetovani kvarovi

GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA

“B” (Kada kvarova)

Elektromehanički sustavi
Velika vjerojatnost kvarova na početku i na kraju životnog ciklusa

3
 GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA
“C” (Progresivni kvarovi)

Cijevi, šamot, gume, konstrukcije, spojke…

Uzrokovani korozijom i puzanjem

GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA

“D” (Novo je najbolje)

Hidraulika i pneumatika
Održavanje s vremenskim ustaljenim intervalima nije uspješno

4
 GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA
“E” (Stalni kvarovi)

Kompleksni sustavi: elektronički, električni, mehanički; kuglični ležajevi

Slučajni kvarovi, nisu vremenski uvjetovani

GRAFIČKI PRIKAZ NASTANKA KVAROVA TIPA

“F” (Početni kvarovi)

Elektronika, zrakoplovstvo, visoko kompleksna (integrirana) postrojenja

Problem dječjih bolesti, vjerojatnost kvara opada s vremenom

5
 UČESTALOST KVAROVA PO VRSTAMA

Krivulja kade ( krivulja mortaliteta )

11

ŠTO JE “KVAR” ? (E.Rejec “Terotehnologija 1974.)

To je promjena stanja TS ili njegovih sastavnih dijelova,

koji smetaju ili onemogućavaju funkciju TS ili je opasno
za okolinu.

Pri tome se kvarovi mogu podijeliti na:

kritičan kvar (potpuno onemogućava funkciju ili je opasan za
okolinu),
nekritičan kvar (smanjuje učinak ili kvalitetu rada u
dozvoljenim granicama).

6
 ŠTO JE “OŠTEĆENJE”? (E.Rejec
“Terotehnologija 1974.)

To je promjena stanja TS-a ili njegovih sastavnih dijelova,

koje još ne smeta funkciji, ali se može razviti u kvar ili na
drugi način smeta okolini.

VRSTE KVAROVA
a) KVAROVI UHODAVANJA
( rani, dječje bolesti )

• Loša konstrukcija,
• Neodgovarajući materijal,
• Loša montaža,
• Neodgovarajuća toplinska obrada,
• Neodgovarajuća površinska obrada,
• itd. . . .

7
 VRSTE KVAROVA
b) SLUČAJNI KVAROVI

• Nezavisni slučajni kvarovi - prepisuju se unutarnjim

faktorima (funkcija rizika, mjehuravost, uključine, unutarnja
naprezanja, itd ), nema fizikalnih tumačenja – propusti u
završnoj kontroli,
• Zavisni slučajni kvarovi ili prouzrokovani (loše rukovanje i
održavanje, preopterećenje tehničkog sustava ili opreme)

VRSTE KVAROVA
c) VREMENSKI KVAROVI

• Starenje,
• Zamor materijala,
• Trošenje dijelova, povećanje zračnosti,
• Korozija materijala, itd……

8
 TEHNIČKI INDIKATOR ISPRAVNOSTI ( TII )

17

“TII” JE SKUP SVIH ZNAČAJKI TS I NJEGOVIH

SKLOPOVA ODNOSNO DIJELOVA ( POZICIJA,
KOMPONENTI, ELEMENATA ).

U općem slučaju smatra se da je tehnički sustav ili

oprema ispravna ako su ispravni sastavni dijelovi i
sklopovi tog TS ili opreme.

Promjena ispravnosti pojedinog dijela ( pozicije,

elementa, komponente,…) nastupa kad jedna ili više
njegovih značajki, kao što su oblik, položaj, sastav itd.
odstupi od nominalnog stanja.
18

9
 PAD RADNE SPOSOBNOSTI TS ILI OPREME

19

ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA

ILI OPREME (Klasične i suvremene)
Zašto se spominje ili koristi naziv “ Značajke kvalitete TS ili
opreme”?

Zato da bi stručnjaci i vlasnici (investitori) mogli lakše

procijeniti; dali kupiti ili nabaviti neki TS od toga ili nekog
drugog proizvođača.

Postoje klasične i suvremene značajke kvalitete, prve su, moglo

bi se reći kvalitativne, a druge kvantitativne i pouzdanije pri
donošenju odluka o nabavi TS ili opreme.

10
 ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA
ILI OPREME (Klasične i suvremene)
Obično ili često se spominju tri klasične značajke
kvalitete TS ili opreme:
• Funkcionalnost,
• Tehnologičnost,
• Eksploatabilnost.
I četiri suvremene značajke, a to su:
• Raspoloživost,
• Pouzdanost,
• Podobnost za održavanje,
• Efektivnost, … (od nabrojenih suvremenih mi ćemo detaljnije obraditi
raspoloživost i pouzdanost).
U nastavku ove prezentacije biti će navedeno o kojim elementima ovisi svaka od
nabrojenih klasičnih značajki kvalitete.

ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA ILI

OPREME (Klasične)
“Funkcionalnost” je značajka kvalitete TS koja se ostvaruje
pri projektiranju, tj. za nju su odgovorni projektanti ili konstruktori
i za njih je ta značajka najbitnija pri procijeni kvalitete njihovog
posla.

upute i preporuke za proizvodnju

Funkcionalnost = f principijelna shema opreme

konstrukcijska dokumentacija

22

11
ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA
ILI OPREME (Klasične)
“Tehnologičnost” je značajka kvalitete TS koja se ostvaruje za
vrijeme proizvodnje i montaže pa je najznačajnija
proizvođačima i ovisi o nizu resursa koji se koriste u
proizvodnji (pojednostavljeno “tehnologičnost” možemo
prikazati kao funkciju nekih od resursa). U interesu
proizvođača je postići odgovarajuću, projektiranu
funkcionalnost uz što manje troškove.
radionički crtež
količina materijala
Tehnologičnost = f vrijeme pripremanja proizvodnje
kompleksnost operacija
vrsti ugrađenih dijelova itd.

ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA ILI

OPREME (Klasične)
“Eksploatabilnost” je značajka kvalitete koja postaje važna za
vrijeme korištenja tehničkog sustava (TS) i ona je najznačajnija
klasična značajka vlasnicima TS. Prednost pred ostalim
nabrojenim klasičnim značajkama kvalitete je da se ova
značajka može prikazati i kvantitativno, kada se parametri o
kojima ovisi izraze troškovima, pa se tako ovisnosti u analizi
eksploatabilnosti mogu prikazati donjom funkcijom.
- troškovi pogonske
energije
ukupni
Eksploatabilnost = f troškovi =f - troškovi održavanja
eksploatacije
- troškovi zastoja u
eksploataciji

24

12
ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA ILI
OPREME (Eksploatabilnost)

Troškovi pogonske energije = f
- uvjeti eksploatacije
- koncepcija konstrukcije
- izradba opreme
- kumulativno vrijeme uporabe
- cijena pogonske energije

ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA ILI

OPREME (Eksploatabilnost)
Troškovi održavanja opreme = f
- koncepcija konstrukcije
- kumulativno vrijeme uporabe
- uvjeti eksploatacije
- izradba opreme
- cijena radova održavanja (servisa)

- pouzdanost opreme
Troškovi zastoja = f - dužina i učestalost zastoja
- gubitak po jedinici vremena u zastoju

13
 ZNAČAJKE KVALITETE TEHNIČKIH SUSTAVA ILI
OPREME (Suvremene)
 Raspoloživost (A)
 Pouzdanost (R)
 Cjelovita učinkovitost (OEE)
 Sposobnost za održavanje (Maintainability)

27

RASPOLOŽIVOST

 Raspoloživost (A -eng: Availability-) je odnos

između vremena spremnosti i ukupnog
raspoloživog vremena
Podjela vremena vrijeme spremnosti i vrijeme zastoja

28

14
 RASPOLOŽIVOST

Vrijeme t možemo podijeliti u dvije grupe:

 Vrijeme spremnosti ili moguće upotrebe (UT)
 Vrijeme zastoja, ili nemogućnosti rada, ili
nemogućnosti proizvodnje ili nemogućnosti bilo
koje uslužne djelatnosti koristeći dotični TS.
(DT)
 Zbroj navedenih vremena čini ukupno teorijsko
vrijeme korištenja (UT+DT).

29

RASPOLOŽIVOST

Izračunavanje raspoloživosti
𝑈𝑇 𝑀𝑇𝐵𝐹
𝐴= =
𝑈𝑇 + 𝐷𝑇 𝑀𝑇𝐵𝐹 + 𝑀𝑇𝑇𝑅
Gdje je:
 MTBF ... srednje vrijeme između kvarova.
 MTTR ... srednje vrijeme popravka.

30

15
 RASPOLOŽIVOST

MTBF računamo kao:

𝑼𝒌𝒖𝒑𝒏𝒐 𝒑𝒐𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒋𝒂𝒍𝒏𝒐 𝒑𝒓𝒐𝒊𝒛𝒗𝒐𝒅𝒏𝒐 𝒗𝒓𝒊𝒋𝒆𝒎𝒆

𝑴𝑻𝑩𝑭 =
𝒃𝒓𝒐𝒋 𝒌𝒗𝒂𝒓𝒐𝒗𝒂

MTTR računamo kao:

𝑼𝒌𝒖𝒑𝒏𝒐 𝒗𝒓𝒊𝒋𝒆𝒎𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒋𝒂𝒏𝒋𝒂 𝒑𝒐𝒓𝒂𝒗𝒂𝒌𝒂

𝑴𝑻𝑻𝑹 =
𝒃𝒓𝒐𝒋 𝒌𝒗𝒂𝒓𝒐𝒗𝒂

31

Pouzdanost
(Reliability)

a) Eksponencijalna razdioba R e   t

Pouzdanost t
)

Re
(

(Reliability) b) Weibull-ova razdioba

t - vrijeme
λ - intenzitet kvara
β - parametar oblika Weibull-ove razdiobe
η - parametar razmjere Weibull-ove razdiobe

16
VRSTE POUZDANOSTI TEHNIČKIH SUSTAVA

Treba dijeliti područje izračuna pouzdanosti po

vrstama kako je pokazala praktična primjena ove
suvremene značajke, a to su:
Projektirana (na njoj rade i za nju odgovaraju
projektanti TS) ,
Ostvarena (na njoj rade i za nju odgovaraju
proizvođači TS),
Eksplaoatacijska (dobiva se tako da se TS promatra
kao “crna kutija” i za njegovog vlasnika bitna su
samo dva stanja “radi ili ne radi”).

Sposobnost za održavanje (Maintainability)

M  1- e  . tm

 - broj popravaka u jedinici vremena

t m
- dozvoljeno prosječno vrijeme za
obavljanje popravka

17
CJELOVITA UČINKOVITOST TEHNIČKOG SUSTAVA
ILI OPREME
Overall Equipment Effectiveness – OEE
𝑂𝐸𝐸 = 𝐴 ∙ 𝑆 ∙ 𝑄 %
Gdje je:
A – raspoloživost
S – Brzina proizvodnje
Q – kvaliteta proizvodnje

35

NEPOPRAVLJIV TEHNIČKI SUSTAV

R12

R21=0
R11 R22=1

R N
R R11 R12
Razina tehničke

N 0 1
RADI

NE RADI

36

18
 POPRAVLJIVI TEHNIČKI SUSTAV

R12

R21
R11 R22

R N
R R11 R12
N R21 R22
Razina tehničke
ispravnosti

Popravlja se

Vrijeme (t)

POUZDANOST TEHNIČKOG SUSTAVA

SERIJSKI SPOJ ELEMENATA (POZICIJA, DIJELOVA)

R1 R2 R3 Rn

RS = R1.R2.R3……..Rn; n

R  ∏R
S i
i 1
pouzdanost sustava R(t)

pouzdanost elemenata R(t)

19
 POUZDANOST TEHNIČKOG SUSTAVA
USPOREDNI SPOJ ELEMENATA (POZICIJA, DIJELOVA)

RS = 1 – (1-R1)(1-R2)(1-R3) ……..(1-Rn); R(t) + Q(t) = 1

n

R1 R  1- ∏ Q
S i
i 1

R2

pouzdanost sustava R(t)

R3

Rn

pouzdanost elemenata R(t)

Q = 1 – R …… nepouzdanost TS

POLU-SERIJSKI SPOJ

Kf

1 2 3

• Otkaz jednog elementa (ili više elemenata) ne prouzrokuje otkaz

sustava, nego sustav nastavlja s radom s “pogrešnom” značajkom

RS = R1·[ 1 - (1 - R2) ·(1 - Kf) ]·R3

• Kf – predstavlja fiktivni element sustava

40

20
 POLU-USPOREDNI SPOJ
1

2 Kf

svojstva
svojstva

Otkazom osnovne grane 1, sustav sa usporednom granom 2 neće

ostvarivati ista svojstva tehničkog sustava, pa će i pouzdanost grane s
ugrađenim fiktivnim elementom (Kf) biti umanjena

RS = 1 - (1 - R1) · (1 - R2·Kf)

41

PASIVNI USPOREDNI (PARALELNI ILI

SPOJ SA SKLOPKOM) SPOJ
1
S

2
• Element 2 se uključuje preko sklopke, kada otkaže element 1
• postoje 3 stanja otkaza sustava:
a) Element 1 radi ispravno R1, sklopka se aktivira prije vremena QS’ i element 2
otkazuje Q2
b) Element 1 otkazuje Q1 i sklopka otkazuje QS
c) Element 1 otkazuje Q1, sklopka se propisno aktivira RS, ali element 2
otkazuje Q2
RS = 1 - ( R1·QS’·Q2 + Q1·QS + Q1·RS·Q2 )

42

21
 KOMBINIRANI SPOJ

R2

R1 R4

R3
KAKO POVEĆATI POUZDANOST NEKOG TEHNIČKOG SUSTAVA?
1. povećanjem pouzdanosti elementa ili pozicije s najnižom pouzdanošću u sustavu, ili
2. ugradnja usporednog spoja građenog od pozicija s najnižom pouzdanošću

3. USPOREDNI (PARALELNI) SPOJ KOD VEĆINE TS IMA SLIJEDEĆE NEDOSTATKE:

• skupa izvedba
• veliki volumen
• veliku težinu
43

POUZDANOST

Kada je sve počelo?

Po nekim autorima počeci istraživanja pouzdanosti, tj vjerojatnosti da neki TS ispuni svoj
cilj u određenom vremenu i određenom okruženju zbili su se oko 1925-ih godina kada su
se zrakoplovi počeli koristiti u putničkom prometu. Tada se ili nešto kasnije počelo
govoriti u Velikoj Britaniji o zahtjevima da zrakoplovni motori moraju ispunjavati jedan
važan uvjet, a to je da ne smiju imati više od 0,00001 kvar na jedan sat rada. Ne zna se
kako su do toga došli i kako su to mjerili.
Ozbiljnije analize pouzdanosti datiraju iz vremena Drugog svjetskog rata, tj. pri
istraživanju uspješnosti postizana zacrtanih ciljeva s projektilima V1 i V2 u Njemačkoj.
Pojavom matematičara Pirosche u istraživački tim Von Brauna dobivene su prve relacije
za točno računanje pouzdanosti tehničkih sustava (TS).

44

22
 POUZDANOST

Nakon tih otkrića, gdje je postalo jasna kako je

pouzdanosti tehničkog sustava (TS) kod serijskog
spoja produkt pouzdanosti ugrađenih dijelova ili
elemenata. Ako se pri tome zna da je pouzdanost
svakog ugrađenog dijela ili elementa manja od 1,
jasno je da će pouzdanost sustava biti manja od
najmanje pouzdanosti ugrađenog dijela u tehnički
sustav (TS)

45

KAKO SE DANAS KORISTI POUZDANOST U

PROJEKTIRANJU TS?

Danas dobro poznavanje izračuna pouzdanosti (izbor

materijala, površinska i toplinska obrada, projektirana
kinematika sklopova, itd.) pomaže u procijeni trajanja
projektiranog TS, pa se u odnosu na to definiraju i
jamstveni rokovi. Pri tome treba spomenuti da je to i
plod sve jače konkurencije na tržištu TS.

23
TRENDOVI U PROJEKTIRANJU I PROIZVODNJI TS

Globalno tržište i velika konkurencija prisiljavaju

proizvođače TS da sve više polažu pažnju na povećanje
pouzdanosti, bar u određenom vremenskom periodu, kako
bi kupcima tih TS olakšali eksploataciju i smanjili zastoje
zbog njihovih kvarova.
Ta je težnja prikazana dijagramom na slijedećoj slici.

PRIKAZ KRETANJA TROŠKOVA POUZDANOSTI

TROŠKOVI (C)

troškovi pouzdanosti CN = CP+CO

troškovi
održavanja
opreme (Co)

Cmin troškovi
težnja proizvodnje
opreme (Cp)

Ropt POUZDANOST (R)

48

24