HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI

RẠC VÀ ĐIỀU KHIỂN SỐ

I. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG MÁY
TÍNH SỐ

PLC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC:
LẤY MẪU DỮ LIỆU
KHÂU GIỮ DỮ LIỆU
PHÉP BIẾN ĐỔI Z
Ý NGHĨA CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI Z
TÍNH CHẤT CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI Z
BIẾN ĐỔI Z CỦA CÁC HÀM CƠ BẢN
TÍNH HÀM TRUYỀN CỦA HỆ RỜI RẠC TỪ PHƯƠNG
TRÌNH SAI PHÂN
VÍ DỤ:
TÍNH HÀM TRUYỀN CỦA HỆ RỜI RẠC TỪ SƠ ĐỒ
KHỐI
VÍ DỤ:

 0.948
G( z) 
z  0.368
VÍ DỤ 2:
 G( z) 
0.777
z 2 ( z  0.223)
VÍ DỤ 3:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG RỜI RẠC
Hàm truyền z của khâu PID
 Hàm truyền z dạng 1:

 Hàm truyền z dạng 2:

Với và
 Phương trình sai phân của khâu tỷ lệ:

 Đối với khâu tích phân, nếu ta nhân hai vế của phương trình
với thì:

 Ta được:
 Đối với khâu vi phân ta có thể viết:

 Vì thế:

 Kết quả:
Phương trình trạng thái hệ rời rạc
Hồi tiếp biến trạng thái
Ta đã biết: ze Ts
Phương trình trạng thái rời rạc gần đúng
A =[0 1 ; 0 -1]
B=[0 ; 1]
I =[1 0 ; 0 1]
C=[10 0]
T=0.1
Ad=(T*A+I)
Kết quả: Ad =[1 0.1 ; 0 0.9]
Bd=T*B
Kết quả: Bd =[0 ; 0.1]
Cd=C
Kết quả: Cd =[10 0]
 Lệnh ss
 Lệnh tf
 Lệnh diff
 Lênh int
 Lệnh laplace
 Lệnh ilaplace
 s = tf('s')
 syms s,w
 ode45
 Lenh simplify(x)
 Lenh pretty(x)
 K=place([1 0.095;0 0.905],[0.005;0.095],
[0.516+0.428i 0.516-0.428i])
 K = [43.9411 6.8768]
 K=acker([1 0.095;0 0.905],[0.005;0.095],[0.516+0.428i 0.516-
0.428i])
 K = [43.9411 6.8768]
Ackermann’s formula
ACKER Pole placement gain selection using Ackermann's formula.

K = ACKER(A,B,P) calculates the feedback gain matrix K such that

the single input system
.
x = Ax + Bu

with a feedback law of u = -Kx has closed loop poles at the

values specified in vector P, i.e., P = eig(A-B*K).

Note: This algorithm uses Ackermann's formula. This method

is NOT numerically reliable and starts to break down rapidly
for problems of order greater than 10, or for weakly controllable
systems. A warning message is printed if the nonzero closed-loop
poles are greater than 10% from the desired locations specified
in P.
 [Kd,S,e] = lqrd(A,B,Q,R,Ts)