I.

PHÂN TÍCH CƠ CẤU CULIT

1.1 Cấu trúc cơ cấu:

* Các khâu
Số lượng khâu n¿ 5 ta quy ước như sau:
 Khâu 0: Giá
 Khâu 1: Tay quay O2A.
 Khâu 2: Con trượt A.
 Khâu 3: Culit O5B.
 Khâu 4: Thanh truyền BF.
 Khâu 5: Thanh trượt F.

*Các khớp động:

 Khớp 1 : Khớp quay giữa giá với tay quay O2A.

 Khớp 2 : Khớp quay giữa tay quay O2A với con trượt A.
 Khớp 3 : Khớp trượt giữa con trượt A với culit O5B.
 Khớp 4 : Khớp quay giữa culit O5B với giá.
 Khóp 5 : Khớp quay giữa culit O5B với thanh truyền BF.
 Khớp 6 : Khớp quay giữa thanh truyền BF với con trượt F.
  Khớp 7 : Khớp trượt giữa con trượt F với giá.
1.2 Bậc tự do:
Cơ cấu có : Số khớp thấp p5 =7; số khớp cao p4 =0
Vậy bậc tự do Của cơ cấu là: w =3n-2p5-p4=3.5-2.7 =1

1.3 Xếp hạng cơ cấu:

Nếu coi khâu 1 là khâu dẫn thì cơ cấu gồm các nhóm axua:

 Nhóm 2 tay (khâu 4, khâu 5, khớp 5, khớp 6, khớp 7): hạng 2.

 Nhóm 2 tay (khâu 2, khâu 3, khớp 2, khớp 3, khớp 4): hạng 2.
Khi thay khâu dẫn là khâu khác ta vẫn chỉ được cơ cấu hạng hai.
II. TÍNH TOÁN VỊ TRÍ CHO CƠ CẤU
2.1 Chọn số liệu thông qua bản vẽ:
Hành trình đầu bào: H = 600(mm).
Chiều dài giá: lo2o5 = 370(mm)
Hệ số tăng tốc: k = 1.8

BF
Tỉ số chiều dài λ = O B =0.34
5

2.2 Các vị trí cần xác định:

Góc lắc của cần lắc O5B ( Ө ).
Chiều dài tay quay O2A (1O2A)
Chiều dài cần lắc O5B ( 1O5B)
Chiều dài thanh truyền BF (lBF)
Khoảng cách từ O5 đến phương trượt XX của con trượt F (1O5M)
2.2 Thực hiện.
Theo lược đổ cấu tạo đã cho của cơ cấu ta vẽ lượt đồ động ( hình 2) biểu diễn cơ cấu ở 3 vị
trí: 1 vị trí trung gian và hai vị trí giới hạn (vị trí biên), ở hai vị trí biên đường tâm của Culít
O5B tiếp tuyến với vòng tròn qũi đạo của con trượt A. Vẽ hành trình F1F2 = H của con trượt F.
Góc lắc φ của Culít O5B tính như sau:
 k −1 1,2−1
θ=180 =180 =30 ᵒ
k +1 1,2+1
Vì trục đối xứng O5E của góc lắc θ vuông góc với phương chuyển động XX của con trượt F,
nên B1B2=H. Trong các tam giác vuông O 5DB1 và O5A1O2 chiều dài của Culít O 5B và tay
quay O2A được tính như sau:

H 600
l O5 B= = =691.429 ( mm )
θ 15
2× sin 2× sin
2 2

θ 15 ᵒ
l O2 A=¿ lo2o5× sin =370 ×sin =160.537(mm)
2 2

Chiều dài thanh truyền BF lấy bằng: lBF=1O5B× λ=0,34 ×691.429=235.0858(mm)

Phương trượt XX của con trượt F được đặt ở giữa đoạn biểu thị độ võng DE của cung quay
của B, vì khi đó giá trượt chịu áp lực pháp tuyến nhỏ nhất. Khi đó khoảng cách từ XX đến
tâm quay O5 tính như sau:

θ
l O5 B−l O5 B cos
1O5M=l O B− lO 5 B
×(1+cos )=¿657.1865(mm)
2 θ
5 =
2 2 2

Chiều quay của tay quay OA được chọn sao cho trong quá trình bào thanh truyền BF
chịu lực kéo, trong quá trình làm việc (bào) tay quay quay một góc lớn hơn khi về không, và
quá trình bào phải tiến hành theo chiều từ trái sang phải do đó phải chọn tay quay O 2A quay
theo chiều kim đồng hồ.

Ở đầu và cuối hành trình làm việc và không của dao đều có một khoảng chừa là phần hành
trình mà dao không tiếp xúc với sản phẩm gia công. Khoảng chừa đó bằng 0,05H = 0,05.430
= 21,5 (mm). Góc quay của tay quay O 2A ứng với các vị trí được xác định bằng phương pháp
vẽ.
 Kết quả ta thu được bảng sau:

1O5M(mm)
Thông số θ (°) l O2 A (mm) l O5 B(mm) 1BF (mm)
Giá trị 51.4285̊ 160.537 691.429 235.086 657.1865

µl= 1(mm/mm) ta có :
Khoảng
O2O5 (mm) O2A (mm) O5B (mm) BF (mm) O5M (mm)
cách

Giá trị 370 160.537 691.429 235.086 657.1865

III. TÍNH TOÁN VẬN TỐC CƠ CẤU

Chon khâu dẫn là tay quay O2A.Chiều quay của tay quay O2A được chọn sao cho trong quá
trình bào O2A quay trên cung lớn, quá trình bào được tiến hành từ trái sang phải vậy chọn tay
quay O2A quay theo chiều kim đồng hồ.

Từ đó ta có bảng sau đây:

Nhận xét Kết luận Biểu diển trên họa đồ

Khâu 1 nối khâu 2 bằng khóp ⃗
pa 1=⃗pa 2
1 ⃗
quay V A1 =⃗ V A2
Khâu 2 nối khâu 3 bằng khớp ⃗ ⃗ ⃗
2 V A3 = V A 2 + V A 3 A 2 ⃗
pa 3 = ⃗
pa 2 + ⃗
pa 3 a 2
trượt
Điểm A3 và điểm B3 cùng l O5 B l O5 B
3 ⃗
VB = ⃗
V A3 ⃗
pb= ⃗
pa 3
l O2 A lO2 A
thuộc khâu 3
Khâu 4 nối khâu 5 nối bằng
4 ⃗
V F =⃗ V B +⃗ V FB ⃗ pb+⃗
pf =⃗ pfb
khớp trượt
Điểm S3 và điểm B3 cùng lO 5 S 3 lO 5 S 3
⃗
5 ⃗
V S 3= ⃗
V B3 ⃗
ps 3= pb3
thuộc khâu 3 l O2 B l O2 B
 lB S 4 lB S 4
6 Điểm s4 thuộc khâu 4 ⃗
V S 4= ⃗
VFB ⃗
ps 4 = ⃗
pfb
lBF lBF

STT Phương Chiều Cách tính độ dài

1 ⃗
pa 2 Vuông góc O2A Theo chiều ω 1 ω 1 ×l O2 A

2 ⃗
pa 3 a 2 Song song O5B Xác dịnh trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

3 ⃗
pa 3 Vuông góc O5B Cùng chiều ⃗
pa 3 Đo trên hoạ đồ

4 ⃗
pb Cùng phương ⃗
pa 3 Xác dịnh trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

5 ⃗
pfb Vuông góc BF Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

6 ⃗
pf Song song XX Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

l O5 S 3
7 ⃗
ps 3 Cùng phương ⃗
pb Cùng phương ⃗
pa 3 ⃗
ps 3= ⃗
pb3
l O2 B

8 ⃗
ps 4 Xác định trôn hoạ đổ Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

Ta khảo sát trình tự dựng họa đổ vận tốc cho cơ cấu ở vị trí 3, các vị trí khác tiến hành tương
tự.
π n1
Tay quay O2A quay đều với vận tốc góc ω 1= =13.6136 (s 1 )và ta có: ⃗
V A1 =⃗
V A2 =
30
ω 1 ×l O2 A = 13.6136× 0.160537 = 2.1854(m/s)
mm/s
Chọn tỷ xích họa đồ vận tốc µv= 0.01
mm
Vận tốc của đỉểm A3 của Culít trùng với điểm A2 của con trượt xác định theo pt:
Đại lượng ⃗
V A3 ⃗
V A2 + ⃗
V A3 A 2
 Phương Vuông góc O5A Vuông góc O2A // O5A
Chiều ? Cùng chiều ω 1 ?
Độ lớn 3049,14(mm/s)

hay ⃗
pa 3 = ⃗
pa 2 + ⃗
pa 3 a 2 (⃗
pa 3 ⊥O5A, ⃗
pa 3 a 2 // O5A).
VA 2
Biểu diễn trên họa đổ: pa2 = =2.1854 (m/s ) (pa2 ⊥O2A theo chiều ω 1).
µv

Chọn điểm p tùy ý làm gốc, vẽ pa2 ⊥O2A theo chiều ω 1, pa2=2.1854 (m/s).

Qua p kẻ Δ1 ⊥O5B, qua a2 kẻ Δ2//O5B, a3 là giao của Δ1 và Δ2,vẽ ⃗

pa 3 và ⃗
pa 3 a 2.

Đo trên họa đồ ta được: pa3 =0.9929(m/s).

Pa3a2=19468 (m/s)

Vận tốc điểm B của Culít xác định theo định lý đồng dạng:
l O5 B
⃗
pb= ⃗
pa 3=1.6576 (m/s)
lO2 A
Vận tốc điểm F xác theo phương trình:
⃗
V F =⃗ V FB hay ⃗
V B +⃗ pf =⃗
pb+⃗
pfb ¿//xx)
Trên tia pa3 lấy điểm b sao cho pb =1.6576 (m/s), vẽ ⃗
pb,

Qua p kẻ Δ3//XX, qua b kẻ Δ4⊥BF, f là giao của Δ3 và Δ4, vẽ⃗

pf và ⃗
pfb .

Lấy S3, S4 là trung điểm của pb và pbf, vẽ ⃗

ps 3và ⃗
ps 4
Đo trên họa đồ ta được: pf=0.6436 (m/s), bf =1.4771 (m/s).

Vận tốc trọng tâm S3 của Culít 3 và S4 của thanh truyền là trọng tâm khâu 3 và khâu 4
⃗
ps 3=0.8288 (m/s)
Trên họa đổ vận tốc, nối p với S4 ta được véctơ vận tốc tuyệt đối ⃗
ps 4 của S4.
Đo trên họa đồ ta được ps4 =1.5375(m/s)
Vận tốc góc Culít 3 và thanh truyền 4 ở vị trí này là
VB pb× µ v
ω 3= = =¿2.3974552 (s-1)
lO 5 B lO5 B
VFB fb × µ v
ω 4= = = 2.7380000 (s-1)
FB lfb
Chọn chiều dương của ω cùng chiều kim đổng hổ. Muốn xác định chiều ω3 và ω4 ta tịnh tiến
pb và ⃗
véctơ⃗ pfb đến B và F.
Kết quả đo trên họa đồ:
VỊ LO5A(m VA3(mm/ VA3A2(mm ω3
TRÍ (mm/s) m) s) /s)
1 218.5486 333.358 0 0 0.0000000
2 218.5486 409.597 94.207 197.202 2.2999924
3 218.5486 414.185 99.299 194.688 2.3974552
4 218.5486 479.156 165.94 139.436 3.4631727
5 218.5486 518.024 207.789 67.728 4.0111848
6 218.5486 530.223 218.235 11.416 4.1159097
7 218.5486 510.688 199.507 89.221 3.9066318
 8 218.5486 462.837 151.586 157.433 3.2751487
9 218.5486 408.541 92.934 197.805 2.2747778
10 218.5486 392.142 74.0442 205.624 1.8881987
11 218.5486 333.358 0 0 0.0000000
12 218.5486 309.436 33.816 215.913 1.0928269
13 218.5486 235.88 160.206 148.633 6.7918433
14 10.298615
218.5486 210.371 216.653 28.722
3
15 218.5486 253.893 125.034 179.249 4.9246730
Công thức xác định vận tốc
pb × µ v fb× µ v
ω 3= ,ω 4=
lO 5 B lbf
Dấu các đại lượng được quy ước cùng chiều ω 1 mang dấu (+) ngược mang dấu (-

VỊ VB(m/s) VS3(m/s) VF(m/s) Bf(m/s) VS4(m/s) ω4

TRÍ
1 0.0000000 0.0000000 0.0000000 0 0.0000000 0.0000000
2 0.61927
1.5902815 0.7951407 1.4126000 1.4719500 2.6343000
7
3 0.64367
1.6576701 0.8288350 1.4771900 1.5375000 2.7380000
7
4 0.67259
2.3945381 1.1972690 2.3542300 2.3678600 2.8610000
2
5 0.37243
2.7734495 1.3867248 2.7775200 2.7775200 1.5842000
4
6 0.06507
2.8458593 1.4229297 2.8359300 2.8408200 0.2768000
8
7 0.48043
2.7011585 1.3505793 2.6096000 2.6441700 2.0436700
6
8 0.70712
2.2645328 1.1322664 2.1506800 2.1785400 3.0062000
3
9 0.61893
1.5728473 0.7864237 1.4995000 1.5032900 2.6324000
5
10 1.3055553 0.6527777 1.2512200 0.53626 1.2502000 2.2810400
11 0.0000000 0.0000000 0.0000000 0 0.0000000 0.0000000
 12 0.32704
0.7556122 0.3778061 0.7268600 0.7225900 1.3902000
3
13 4.6960774 2.3480387 4.4664100 1.38669 4.2806000 5.8934000
14 0.41048
7.1207613 3.5603806 7.1663700 7.1403600 1.7458700
3
15 1.22782
3.4050617 1.7025309 3.1251600 3.2112700 5.1630400
5

IV. TÍNH TOÁN GIA TỐC CHO CƠ CẤU

- BÀI TOÁN GIA TỐC:

STT Nhận xét Kết luận Biểu diển trên họa đổ
Vận tốc góc tay quay O2A
1 aA 1=⃗
⃗ aA
t ⃗
a A2
không đổi

2 Khâu 1 và 2 nối với nhau ⃗

a A 2=⃗
n
a A1
bằng khớp quay
Khâu 2 nối khâu 3 bằng
4 ⃗
aA 3=⃗
aA 2+⃗
aA 3 A 2 Biểu diễn trên hoạ đồ
khớp trượt
Điểm A3 và điểm B3 cùng l O5 B l O5 B
5 ⃗
aB 3 = ⃗
aA 3 ⃗
a B 3= ⃗
a A3
thuộc khâu 3 lO2 A lO2 A
Khâu 4 nối khâu 3 bằng
6 ⃗
aB 3=⃗
aB 4 ⃗
a B3 =⃗
a B4 =a⃗
B
khớp quay
⃗ ⃗
a S 4 =a B +⃗
a BS4
aS 4 =⃗
⃗ ab 3+⃗
aS 4 B 3

7 Trọng tâm S4 của khâu 4

lB S 4 lB S 4
⃗
aS 4 B= ⃗
aFB ⃗
a S 4= ⃗
aFB
lBF lBF

8 Trọng tâm S3 của khâu 3 lO5 S 3

⃗
Biểu diễn trên hoạ đồ
⃗
aS 3 = VB3
l O2 B
Phương chiều,giá các gia tốc : (Trong bảng cho dưới đây )
 Vectơ Phương Chiều Giá trị
1 ⃗n
a A2 Song song O2A Từ A đến 02 ω 12 ×l O2 A

2 ⃗
at A 3 Vuông góc O5B Theo chiều ε 3 ε 3 ×1O5A

⃗n
a A3 2
3 Song song O5B Tư B đến O5 ω 3 ×l O5 A

⃗c
2×⃗
V A3 A2 ×ω 3
a A 3 A2 Khi ⃗
V A3 A 2quay góc
4 Vuông góc O5B
90ᵒ theo chiềuω 3 .

5 ⃗
ar A 3 A 2 Song song A3A2 Biểu diễn trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

6 ⃗
aF Song song XX Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

7 ⃗n
a B Song song O5B Từ B đến 05 ω 32 ×l O5 B

8 ⃗t
Vuông góc O5B Xác định trên hoạ đồ ε 3 ×1O5B
aB

9 ⃗
a n FB Song song FB Từ F đến B 2
ω 4 × lFB

10 ⃗t
a FB Vuông góc FB Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ

Ta cũng khảo sát trình tự dựng họa đồ gia tốc cho cơ cấu ở vị trí 3, các vị trí khác tiến hành
tương tự:
mm/¿ 2
Chọn tỷ xích họa đổ gia tốc µa = 0.03 ( ¿s )
mm
Do vận tốc góc tay quay O2A không đổi nên A1 và A2 chỉ có gia tốc pháp tuyến.
⃗
a A2 =ω12 × lO2 A =29.7523 (m/s2). Điểm A3 trên Culít chuyển động

phức tạp nên ta chia gia tốc của nó thành 2 thành phần:

a A3 =⃗
⃗ t n
an A 3 // O5B,⃗
a A3 (⃗
a A3 +⃗
t
a A3 ⊥O5B)

a A3 =⃗
⃗ a A3 +⃗
t
a A2 +⃗
a A3 =⃗
n r
a A 3 A2 , Suy ra :
Phương trình 1:khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp trượt nên ta có:

⃗
an A 3 +
⃗
at A 3 = ⃗
a A2 +¿ ⃗
ac A 3 A 2 + ⃗
ar A 3 A 2

// O5B ⊥ O5 B // O5A Quay ⃗

V A3 A 2 //O5A
góc 90ᵒ theo
chiềuω 3 .
A3→O5 ? A→O2 ?

ω32×lO5A=4206.3057 ? ω12×lO2A=79826.1995 2×VA3A2× ω2=1 ?

(mm/s2) (mm/s2) 5629.1467
(mm/s2)

Biểu diễn trên hoạ đồ :

a A3 =⃗
⃗ a A3 +⃗
t
a A2 +⃗
a A3 = ⃗
n
a A3 A2 +⃗
c r
a A 3 // O5B,⃗
a A 3 A2 (⃗
n
a A3 ⊥O5B, ⃗
t r
a A 3 A 2 // O5B)
n
a A3
ta3 + na3 = nA2 + na2k + ka3 Gia tốc hướng tâm ⃗
an A 3 tính như sau: ⃗
an A 3 = =
µa
2.3806(m), (⃗
a A 3 // O5B) ⃗
n c
a A 3 A2 là gia tốc coriolix xác định như sau: phương, chiều: xoay
V A3 A 2 1 góc 90° theo chiều ω 3, (vị trí 3 là cùng chiều kim đồng hồ): ⃗
⃗ a A 3 A 2 =9.3351( m/s2)
k

Như vậy trình tự dựng họa đồ gia tốc của cơ cấu ở vị trí 3 như sau:
Chọn điểm q tùy ý làm gốc, vẽ ⃗
a A2 //O2A chiều A→O2, ⃗
a A2 =29.7523 (m/s2).

Từ q vẽ véctơ ⃗
a A 3 //O5B chiều A→O5, ⃗
n n
a A 3 =2.3806 (m/s2).

a A 3 A2phương chiều xác định như trên,⃗

Vẽ véctơ ⃗c
a A 3 A 2=9.3351 (m/s2).
k

Qua ⃗
a A 3 kẻ Δ1⊥O5B, qua ⃗
n c
a A3 ,⃗
a A 3 A2 kẻ Δ2 //O5B, a3 là giao của Δ1 và Δ2, vẽ ⃗ t
a A3 và
⃗
ar A 3 A 2 .

Đo trên họa đồ ta được: ⃗

a A3 =17.3332(m/s2).

l O5 B
Gia tốc của điểm B xác định theo định lý đồng dạng: ⃗
aB = ⃗
a A3 =28.9355 (m/s2)
lO2 A
Trên tia ⃗
a A3 lấy điểm b sao cho ⃗
aB =28.9355 (mm).
Phương trình 2:
Xác định gia tốc của điểm F trên họa đổ vận tốc theo phương trình sau:

⃗
a F =⃗ a n FB + ⃗
a B +⃗ at FB hay ⃗
a F =⃗ a n FB + ⃗
a B +⃗ at FB (a F // XX, a FB ⊥ FB ),
n

do a n FB =1.8931 (mm) nên coi như nFB trùng với b .Qua q kẻ ∆ 3 //xx, qua b kẻ

∆ 4 vuông góc BF, giao của ∆ 3 và ∆ 4, vẽ qf và bf.

Lấy S3 là trung điểm của qb, s4 là trung điểm của bf, vẽ Ợ53 và gs4.
Đo trên họa đổ ta được: qf=91.9433 (mm).

Tương tự như ở họa đổ vận tốc ta cũng có S3 là trung điểm qb và s4 là trung điểm bf, nối q
với s4 ta được gia tốc tuyệt đối của điểm s4.
Đo trên họa đổ ta được: qs3=46.1743 (mm), qs4=50.1833 (mm).
Gia tốc góc Culít và thanh truyền BF được tính như sau:

atA 3 17.16894 atbf 7.278390

Ɛ2=Ɛ 3= = =41.452346 rad/s2 Ɛ4= = =30.9605 rad/s2
LO 5 A∗ul 0.41418 LBF∗ul 0.243 O86

Chọn chiều dương của ε cùng chiều kim đồng hồ. Muốn xác định chiều ε 3 và ε 4 ta tịnh tiến
véctơ ata3 và atbf đến B và đến F.
Kết quả đo trên hoạ đồ. (m/s2)

Vị trí anA3(m/s2) atA3(m/s2) aA3(m/s2) Ak(m/s2) ε4

1
0.000000 29.752339 29.752339 0.000000 89.250412
2
2.166754 17.807040 17.938380 9.071262 43.474537
3
2.380649 17.168940 17.333220 9.335115 41.452346
4
5.746789 9.324480 10.953150 9.657819 19.460218
5
8.334801 3.787110 9.154830 5.433390 7.310684
6
8.982356 0.614490 9.003360 0.939745 1.158927
7
7.794004 5.175120 9.355650 6.971072 10.133624

8
4.964667 11.119980 12.177930 10.312330 24.025694
9
2.114042 17.929170 18.053370 8.999248 43.885852
10
1.398102 20.226840 20.275080 7.765179 51.580397
11
0.000000 29.752339 29.752339 0.000000 89.250412
12
0.369550 34.112910 34.118820 4.719111 110.242215
13
10.880940 40.450740 41.888640 20.189841 171.488638
14
22.312259 9.829170 24.376470 5.915937 46.723027
15 6.157516 42.069630 42.517860 17.654854 165.698267
Theo các công thức tính trên ta có bảng kết quả sau:
VỊ ab anbf atbf bf af as3
TRÍ
1 27.06364
61.710323 0.000000 0.000000 51.657690 30.855162
5
2 30.281267 1.821431 8.170230 8.370807 30.243420 15.140634
3 28.935599 1.893133 7.278390 7.52058 29.252460 14.467799
4 15.805553 1.978178 4.186440 4.630269 17.074230 7.902776
5 10.35252
12.219347 1.095362 10.294410 6.352440 6.109673
3
6 11.85120
11.740691 0.191388 11.849550 2.971710 5.870345
3
7 9.436867
12.666771 1.413053 9.330480 11.093100 6.333385
2
8 18.192526 2.078574 1.849620 2.782371 20.171730 9.096263
9 30.554151 1.820118 8.777070 8.9616 31.911540 15.277076
10 12.59129
35.749240 1.577177 12.461850 36.060649 17.874620
1
11 27.06364
61.710323 0.000000 0.000000 51.657690 30.855162
5
12 32.39221
76.237870 0.961225 32.378280 74.653860 38.118935
8
13 122.78710 4.074868 4.461480 5.990484 126.601530 61.393549
14 71.90953
80.118449 1.207145 71.899410 27.507450 40.059225
8
15 115.78926 3.569876 24.984960 25.2387 115.428750 57.894628

VỊ TRÍ as4 ε3

1 55.274130 89.250412
2 29.971500 43.474537
3 28.850400 41.452346
 4 16.288410 19.460218
5 8.248620 7.310684
6 6.183240 1.158927
7 10.930560 10.133624
8 19.156740 24.025694
9 30.921210 43.885852
10 35.355720 51.580397
11 55.274130 89.250412
12 73.697820 110.242215
13 124.668180 171.488638
14 47.906880 46.723027
15 114.918270 165.698267

V. PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU

Bài toán phân tích động học cơ cấu chính là xác định áp lực tại các khớp động và tính
moment cân bằng trên khâu dẫn. Cơ sở để giải là nguyên lý D’Alembert. Khi ta thêm các lực
quán tính ta sẽ lập được các phương trình cân bằng lực của các khâu, của cơ cấu và của máy.
Dựa vào các phương trình cân bằng lực này, bằng phương pháp vẽ đa giác lực ta giải ra các
lực chưa biết. Đó là áp lực tại các khớp động. Cuối cùng còn lại khâu dẫn ta sẽ tính được
moment cân bằng.
Ta tiến hành phân tích áp lực khớp động cho cơ cấu tại vị trí làm việc 3 . Đồng thời xác định
moment cân bằng đặt vào khâu dẫn.
5.1. Lực cản kĩ thuật
Lực cản có ích chỉ tách động lên khâu 5 ở các vị trí 3,4,5,6,7,8 và ở tất cả vị trí đó đều
bằng hằng số
Ta có giá trị của lực này Pci =1000( N ).
m
5.2. Trọng lượng các khâu: (lấy g=9,81( 2 )
s
Theo đầu đề cho ta có: m3=22(kg); m4 =3(kg) ; m5=52(kg)
Trọng lượng khâu 3: G3=m3 . g=215.82( N )
Trọng lượng khâu 4: G4 =m 4 . g=29.43(N )
Trọng lượng khâu 5: G5=m5 . g=510.12( N )
5.3. Xác định lực quán tính, điểm đặt và moment quán tính các khâu
Theo cơ học lý thuyết:
Lực quán tính xác định theo công thức: Fqt = -m.as
Với m: khối lượng khâu as: gia tốc trọng tâm khâu
Lực quán tính có chiều ngược với chiều gia tốc, riêng khâu chuyển động quay có thêm
moment quán tính, được xác định theo công thức: Mqt = -Js.
Với Js: moment quán tính của khâu tương ứng với trục đi qua khối tâm và vuông góc với mặt
phẳng chuyển động.
: gia tốc góc của khâu.
Theo đâu đề ta có: J s 3 =0.9(kg .m 2 ); J s 4=0,015( kg . m2).
Lực Phương, chiều, điểm đặt Độ lớn
⃗
F qt 3 Cùng phương, ngược chiều với ⃗
as 3, đặt tại s3 F qt 3=m3 . as 3
M qt 3 Ngược chiều ε s 3 M qt 3=J s 3 . ε s 3
⃗
F qt 4 Cùng phương, ngược chiều với ⃗
as 4 , đặt tại s4 F qt 4 =m4 . as 4
M qt 4 Ngược chiều ε s 4 M qt 4 =J s 4 . ε s 4
⃗
F qt 5 Song song với xx, ngược chiều với ⃗
a F , đặt tại s5 F qt 5=m5 . as 5

Thay các giá trị gia tốc ta được bảng giá trị của lực quán tính và moment quán tính
Fqt3 Fqt4 Fqt5 Mqt3 Mqt4 pci
1 678.8136 165.8224 2686.2 80.32537122 0 0
2 333.0939 89.9145 1572.658 39.12708345 0.521313 0
3 318.2916 86.5512 1521.128 37.30711156 0.464408 1000
4 173.8611 48.86523 887.86 17.51419579 0.267122 1000
5 134.4128 24.74586 330.3269 6.579616002 0.65685 1000
6 129.1476 18.54972 154.5289 1.043034723 0.756078 1000
7 139.3345 32.79168 576.8412 9.120261295 0.595345 1000
 8 200.1178 57.47022 1048.93 21.62312434 0.118018 1000
9 336.0957 92.76363 1659.4 39.4972671 0.560034 1000
10 393.2416 106.0672 1875.154 46.42235721 0.795146 0
11 678.8136 165.8224 2686.2 80.32537122 0 0
12 838.6166 221.0935 3882.001 99.21799338 2.065943 0
13 1350.658 374.0045 6583.28 154.3397745 0.284671 0
14 881.3029 143.7206 1430.387 42.05072467 4.587645 0
15 1273.682 344.7548 6002.295 149.1284399 1.594201

5.4. Phản lực tại khớp động

Trong quá trình làm việc, tại các khớp động chịu áp lực và ma sát. Vì lực ma sát phụ thuộc
áp lực (chưa xác định) nên tính toán ban đầu đều bỏ qua ma sát. Sau khi xác định được áp
lực, ở vòng tính sau người ta mới đưa các yếu tố ma sát vào làm việc để tính áp lực các khớp
động.
Để giải bài toán, ta tách và tính các nhóm auxua, biểu diễn phương trình cân bằng lực, ta
dùng phương pháp biểu diễn trên họa đồ. Ta làm tại một vị trí, các vị trí khác thực hiện tương
tự. Vì cơ cấu đặt nằm ngang nên khi xét các trọng lực không tính đến.
5.4.1. Xét cơ cấu ở vị trí thứ 3 (vị trí có lực cản kĩ thuật Pci )
Tách cơ cấu thành nhóm axua (4-5), (2-3) và khâu dẫn 1

Xét nhóm axua thứ nhất gồm khâu 4-5:

Lực tác dụng bao gồm: ⃗
Pci ; ⃗ F qt 5; ⃗
R 05; ⃗ F qt 4; ⃗
G 5; ⃗ G 4 , M qt 4 ; ⃗
R 34

R 34 = ⃗
Trong đó: ⃗ R 34 + ⃗
t n
R 34

R 34 là áp lực khâu 3 tác dụng lên khâu 4 có phương chiều hợp bởi ⃗
+⃗ R t34 và ⃗
n
R 34, có điểm đặt

tại khớp B.
+⃗ t
R 34 là lực tiếp tuyến của khâu 3 tác dụng lên khâu 4 có phương vuông góc với khâu 4.

+⃗
R 34 là lực tiếp tuyến của khâu 3 tác dụng lên khâu 4, có phương song song với ⃗
n
FB .
Phương trình cân bằng lực khâu 4,5:
∑⃗
F 45=¿ ⃗
Pci + ⃗
R 05 + ⃗
F qt 5 + ⃗
G5 +⃗ G4 + ⃗
F qt 4 + ⃗ R 34+ ⃗
t n
R34=0 ¿
Trong đó + Pci , F qt 5, F qt 4 đã xác định được độ lớn, phương chiều, điểm đặt.
+ Rt34 , Rn34 đã xác định được phương chiều, chưa biết độ lớn.
+G4 có phương thẳng đứng, chiều từ trên xuống, đặt tại trọng tâm s4 .
+G5 có phương thẳng đứng, chiều từ trên xuống, đặt tại trọng tâm s5.
+ R05 có phương thẳng đứng, đặt tại điểm cách điểm F 1 khoảng cách x.

Họa đồ lực tác dụng lên khâu 4-5

Tách riêng khâu (4) và khâu (5), trên khâu (5) ta được phản lực khớp động tại điểm F gồm
R45 có phương vuông góc với xx, chiều từ trên xuống và R45 có phương song song với xx,
t n

chiều từ trái sang phải.

Họa đồ lực tác dụng lên từng khâu 4 và khâu 5

Gọi α 1 là góc hợp bởi F qt 4 với FB, α 2 là góc hợp bởi FB với phương xx.
Trên khâu (4) ( F qt 4, Rt34 , Rn34 , G4 , Rt54 , Rn54 , M qt 4 ), xét moment tại điểm F:
l FB l FB
∑ M F=0≤¿ Rt34 . lFB−G 4 . 2
. cos ( α 2 ) + Fqt 4 .sin ( α 1 ) . + M qt 4=0
2
;
  Rt34 =21.8611 (N) (chiều ngược lại)

N
Vẽ họa đồ đa giác lực cho khâu 4-5 (chọn tỉ lệ xích μ F=¿10 ( )
mm
Chọn 1 điểm bất kì, vẽ vecto Pci =100 (mm) song song với phương xx, chiều từ phải sang trái
biểu diễn cho lực Pci. Tại điểm đuôi của của vecto ⃗
Pci , vẽ vecto
⃗
F qt 5=155.1128 (mm)song song với xx, ngược chiều với ⃗
af biểu diễn cho vecto F qt 5. Tại điểm
F qt 5, vẽ vecto ⃗
đuôi của vecto ⃗ G5=51.012 (mm) có phương thẳng đứng, chiều từ trên hướng

xuống biểu diễn cho vecto G5. Tại điểm đuôi của vecto ⃗
G5, vẽ vecto ⃗
G4 =2.943 (mm) phương

thẳng đứng, chiều từ trên xuống, biểu dễn cho vecto G 4 . Tại điểm đuôi của vecto ⃗
G4 , vẽ vecto
⃗
F qt 4=8.6551 (mm), song song và ngược chiều với ⃗
p s 4 biểu diễn cho lực F qt 4 . Tại điểm đuôi

F qt 4, vẽ vecto ⃗
của ⃗ R 34=2.1861 (mm) có phương vuông góc với FB,cùng chiều với ⃗
t t
R 34 biểu

diễn cho lực Rt34 . Tại điểm đuôi của ⃗

R t34 vẽ đường thẳng ∆ 1 vuông góc với R34 , tại điểm đầu
t

của vecto ⃗
Pci vẽ đường thẳng ∆ 2 có phương thẳng đứng. Lấy giao điểm của ∆ 1 và ∆ 2 ta được

R34 (∆ 1 ∩ ∆2=R34 ), khoảng cách giữa R34 và điểm đầu của vecto ⃗
Pci chính là lực R05 . Nối 2
n n n

điểm F qt 4 và Rn34 ta được R34 ( Rn34 ≡ R34 ).

Từ phương pháp họa đồ trên ta tìm được độ lớn các lực:vt3
+ R34 =261.426∗10=2614.26 (N)
+ R05=74.588∗10=745.88 (N)
 Đa giác lực khâu 4-5

Để tìm điểm đặt của R05 , ta tách riêng khâu 5 ( Pci , F qt 5, G5, R05 )

Trên khâu 5, xét moment tại điểm F:

∑ M F=0=¿ R 05 . x−Pci . y P−G5 . X 5=0
Pci . y P +G5 . X 5 1000∗0.165+510.12∗0.21
=> x= = =0.36483(m)
R05 745.88
Vậy R05 đặt trên phương xx, cách điểm F 1 khoảng x=0,3648 (m)
Tách nhóm axua khâu 2-3:
 Họa đồ lực tác dụng khâu 2-3

Khâu 2-3 chịu lực tác dụng của các lực bao gồm ⃗
R 43, ⃗
F qt 3, ⃗ G 3, ⃗
R 12, ⃗ M qt 3 , ⃗ ⃗
R 03= R03 +¿ ⃗
R 03 (⃗ R03 ¿ )
t n

Tách riêng khâu 2 và khâu 3 ta thấy được phản khớp động của khâu 2 tác dụng của khâu 3.
Xét trên khâu 3 ta thấy được lực tác dụng ⃗
R 23 của khâu 2 tác dụng lên khâu 3, có phương

vuông góc với O5 B . Xét trên khâu 2 ta thấy được lực tác dụng lên khâu 2 bao gồm ⃗
R 32 và ⃗
R 12.

Xét phương trình cân bằng lực khâu 2:

⃗
R 32+ ⃗
R12=0

 ⃗
R 12=−⃗
R 32=⃗
R23

Vậy R12 có phương vuông góc với O5 B .

Ta xác định được phương chiều, độ lớn, điểm đặt của lực lên các khâu như sau:
Hình 4.4: Họa đồ lực tác dụng khâu 2-3
Lực Phương chiều, điểm đặt Độ lớn
F qt 3 song song và ngược chiều với ⃗
a s 3, đặt tại s3 m3 .a s 3
G3 phương thẳng đứng, chiều từ trên xuống, đặt tại s3 m3 . g
R12 vuông góc với O 5 B , đặt tại điểm A ?
R03 đặt tại điểm O5, cần xác định phương chiều ?
R43 song song và ngược chiều với ⃗
R 34 R34

Phương trình cân bằng lực khâu 2-3:

⃗
R 43+ ⃗
F qt 3 + ⃗
R12 + ⃗
G 3 +⃗
R03 =0
Gọi α 3 là góc hợp bởi R43 với O5B, α 4 là góc hợp bởi Fqt3 với phương O5B,α 5 là góc hợp bởi
G3 và O5B.

Trên khâu 3, xét phương trình moment tại điểm O5:

lO B lO B
∑ M O =0=¿ R 12 . lO A −G3 . sin ( α 5 ) .
5 5
2
5
−F qt 3 . sin ( α 4 ) .
2
5
−R 43 . sin ( α 3 ) .

l O B + M qt 3=0
5
 lO B lO B
G3 . sin ( α 5 ) . 5
+ F qt 3 . sin ( α 4 ) . 5
+ R43 .sin ( α 3 ) . l O B + M qt 3
=> R = 2 2 5

12
−l O 5 A

=> R12 =¿4294.614 (N) (đúng chiều đã chọn)

Vậy phương trình cân bằng lực của khâu 2-3 còn R03 vẫn chưa xác định được nên ta xác định
bằng phương trình họa đồ lực để tìm phương chiều độ lớn của R03 .
N
Vẽ họa đồ lực cho nhóm axua 2-3 (chọn tỉ lệ xích μ F=30 ( )
mm
Chọn 1 điểm bất kì, vẽ vecto ⃗
G3=7.194 (mm) có phương thẳng đứng, chiều từ trên xuống,

biểu diễn cho lực G3 . Tại điểm đuôi của ⃗

G3vẽ vecto ⃗
F qt 3=10.6097 (mm) có phương song song

as 3 , biểu diễn cho lực F qt 3 . Tại điểm đuôi của ⃗

và ngược chiều với ⃗ F qt 3 vẽ vecto ⃗
R 43=87.142

(mm) có phương song song và ngược chiều với ⃗

R 34 biểu diễn cho lực R43 . Tại điểm đuôi của

R43, vẽ vecto ⃗
R 12=143.1538 (mm) có phương vuông góc với O5 B , cùng chiều với ⃗
R 12. Nối
R 12 và điểm đuôi của vecto ⃗
điểm đầu của vecto ⃗ G3 ta xác định được độ lớn của R03 .

Đo trên họa đồ ta được: R03=67.8782∗μF =67.8782∗30=2036.346 (N)

Họa đồ đa giác lực khâu 2-3

Khâu dẫn O2 A :
Khâu dẫn O2 A chịu các các lực tác dụng bao gồm: ⃗
R 21, ⃗
R 01, ⃗
M cb.

Trong đó:
+⃗
R 21 là lực tác dụng của khâu 2 lên khâu 1, đặt tại điểm A, cùng phương và ngược chiều với
⃗
R 12 và có cùng độ lớn với R12
+⃗
R 01 là áp lực khâu dẫn, dặt tại điểm O2, cùng phương và ngược chiều với ⃗
R 21 và có cùng độ

lớn với R21.

+⃗
M cb đặt tại trung điểm khâu dẫn O2 A .

Họa đồ lực tác dụng lên khâu dẫn .

Trên khâu dẫn 1, phương trình moment tại điểm O2:
Gọi α 6 là góc hợp bởi R21 với O2A
∑ M O =0=¿ R 21 . sin(α 6). lO A−M cb =0
2 2

=> M cb =R 21 . sin( α 6). lO A =¿ 388.2049(N.m)

2