‫بسمه تعالی‬

‫تمرینهای کنترل خودکار‬

‫دیاگرام بود را برای سیستمهای زیر رسم و حاشیه فاز و بهره آنها را تعیین کنید‪ .‬برای بررسی صحت رسم خود از‬

‫نرمافزار ‪ MatLab‬استفاده کنید‪.‬‬

‫𝑠‪10‬‬
‫= )𝑠(𝐺‬
‫‪(𝑠 2 − 2𝑠 + 20)(𝑠 + 2)2‬‬

‫‪5(𝑠 − 1)2‬‬
‫‪𝐺(𝑠) = 2‬‬
‫)‪𝑠 (𝑠 − 15)(𝑠 2 + 3𝑠 − 4‬‬

‫‪𝑠 + 10‬‬
‫= )𝑠(𝐺‬
‫‪𝑠(𝑠 2‬‬ ‫)‪− 2𝑠 + 2)(𝑠 + 20‬‬

‫)‪(𝑠 2 − 2𝑠 + 2‬‬
‫= )𝑠(𝐺‬
‫)‪(𝑠 2 + 8𝑠 + 12)(𝑠 + 20‬‬

‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫‪Controller‬‬
‫‪Main Sys.‬‬ ‫سیستم مدار بسته ای به فرم روبرو مد نظر می باشد‪.‬‬
‫))‪(G(s‬‬

‫با فرض هر یک از توابع ذیل و کنترل کنندة تناسبی و با استفاده از‬

‫روش نایکوئیست در مورد پاسخ سیستم بحث کنید‪ .‬برای بررسی صحت‬

‫رسم خود می توانید از نرم افزار ‪ MatLab‬استفاده کنید‪.‬‬

‫‪7s  1‬‬
‫‪G( s) ‬‬
‫‪7s  21s 2  28s ‬‬
‫‪3‬‬

‫‪600‬‬
‫‪G( s) ‬‬
‫‪‬‬
‫‪(s  1) s  50s  600‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪4s 2  23s  15‬‬
‫‪G( s) ‬‬
‫‪‬‬
‫‪s  12 s 2  6s  18‬‬ ‫‪‬‬
‫‪s4‬‬
‫‪G(s) ‬‬
‫‪s( s  2)s  7 ‬‬
‫‪2‬‬