‫دانشگاه صنعتي امیرکبیر‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫سیستمهای کنترل چند متغیره‬

‫تمرین دوم‪:‬‬
‫مكان هندسي کنترلر ‪LQR‬‬

‫نگارش‬
‫عرفان زهرهوند‬

‫استاد درس‬
‫دکتر ابوالقاسم نقاش‬

‫فروردین ‪1403‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫صورت مسئله‬
‫سیستم تک‪-‬ورودی چند‪-‬خروجي زیر داده شدهاست‪:‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑢𝐵 ‪𝑋̇ = 𝐴𝑋 +‬‬ ‫‪𝐴=[ 2‬‬ ‫]‬ ‫]‪𝐵 = [ 1‬‬
‫𝜔‪−‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑋𝐶 = 𝑌‬ ‫) ‪𝐶 = 𝐼 (2‬‬ ‫) ‪𝑄 = 𝐼 (2‬‬
‫میدانیم که معادله مشخصه سیستم به صورت زیر نوشته ميشود‪:‬‬
‫𝑇 ‪1‬‬
‫𝑙𝑜𝐻 ‪1 +‬‬ ‫‪(−𝑠)𝑄𝐻𝑜𝑙 (𝑠) = 0‬‬
‫𝑟‬
‫𝐵) ‪𝐻𝑜𝑙 = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴−1‬‬
‫الف‪-‬مطلوب است که مكان هندسي متقارن ماتریس تابع تبدیل فوق به صورت دستي ترسیم شود‪.‬‬

‫در ادامه حل دستي انجام شده است که در تصویر مشاهده میشود‪.‬‬

 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫همان گونه که در تصاویر نیز آمده‪ ،‬مكان هندسي نسبت به محور موهومي متقارن است که نیمه سمت چپ آن قابل‬
‫قبول است‪ .‬نیمه سمت راست قابل قبول نیست چرا که قطبهای ناپایدار را در بر دارد‪ .‬همچنین مكان هندسي رسم شده‬
‫‪1‬‬
‫به ازای = 𝑘 ترسیم شده است که جهت مكان هندسي با توجه به رابطه عكس 𝑘 و 𝑟 به این صورت اصالح ميگردد‬
‫𝑟‬
‫که‪:‬‬

‫در نزدیكي قطبها‪:‬‬

‫𝑠𝑑𝑙𝑒𝑖𝑦‬
‫→‪𝑘 → 0‬‬ ‫∞→𝑟‬
‫در نزدیكي صفرها‪:‬‬
‫𝑠𝑑𝑙𝑒𝑖𝑦‬
‫→∞→ 𝑘‬ ‫‪𝑟→0‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫ب‪-‬مطلوب است که مكان هندسي رسم شده در قسمت قبل با مكان هندسي رسم شده توسط ‪ MATLAB‬مقایسه و‬
‫چک شود‪.‬‬

‫برای رسم مكان هندسي در نرمافزار ‪ MATLAB‬به شكل زیر عمل ميکنیم‪.‬‬

‫‪syms G(s) s omega‬‬

‫‪G(s) = ( s ^ 2 - 1 ) / ( s ^ 2 + omega ^ 2) ^ 2‬‬
‫= )‪G(s‬‬

‫)))‪G(s) = expand(simplify(G(s‬‬
‫= )‪G(s‬‬

‫= ‪num‬‬ ‫]‪-[1 0 -1‬‬

‫‪omega‬‬ ‫)‪= sqrt(10‬‬
‫= ‪den‬‬ ‫]‪[1 0 2*omega^2 0 omega^4‬‬
‫= ‪sys‬‬ ‫)‪tf(num,den‬‬
‫= ‪sys‬‬

‫‪-s^2 + 1‬‬
‫‪------------------‬‬
‫‪s^4 + 20 s^2 + 100‬‬

‫‪Continuous-time transfer function.‬‬

‫)‪rlocus(sys‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫همانطور که مشاهده میشود‪ ،‬مكان هندسي رسم شده توسط ‪ MATLAB‬نیز مشابه مكان هندسي رسم شده دستي‬
‫است و در قسمت قبل مكان هندسي به درستي ترسیم شده است‪.‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫ج‪-‬مطلوب است با استفاده از دستور ‪ LQR‬در ‪ ،MATLAB‬قطبهای حلقه‪-‬بسته برای دو مقدار دلخواه از ‪ r‬به دست‬
‫آورده شده و با حل دستي چک شود‪.‬‬

‫ابتدا به صورت دستي قطبهای حلقه‪-‬بسته را حساب ميکنیم‪.‬‬

 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫اکنون برای استفاده از دستور ‪ LQR‬مينویسیم‪( :‬خروجيهای نظیر ‪ 𝑟 = 1‬و سپس ‪ 𝑟 = 10‬برجسته شدهاند‪).‬‬

‫]‪A = [0 1;-omega^2 0‬‬

‫‪A = 2×2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪0‬‬
‫']‪B = [0 1‬‬
‫‪B = 2×1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪C = eye(2‬‬
‫‪C = 2×2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫)‪D = zeros(2,1‬‬
‫‪D = 2×1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫)‪sys = ss(A,B,C,D‬‬
‫= ‪sys‬‬

‫= ‪A‬‬
‫‪x1‬‬ ‫‪x2‬‬
‫‪x1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪x2‬‬ ‫‪-10‬‬ ‫‪0‬‬

‫= ‪B‬‬
‫‪u1‬‬
‫‪x1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪x2‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ‪C‬‬
‫‪x1‬‬ ‫‪x2‬‬
‫‪y1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪y2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ‪D‬‬
‫‪u1‬‬
‫‪y1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪y2‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪Continuous-time state-space model.‬‬

‫)‪Q = eye(2‬‬
‫‪Q = 2×2‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری دوم|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪R = 1‬‬

‫)‪[~,~,P] = lqr(sys,Q,R‬‬
‫‪P = 2×1 complex‬‬
‫‪-0.524345125428324 + 3.126489694619261i‬‬
‫‪-0.524345125428324 - 3.126489694619261i‬‬

‫‪R = 10‬‬

‫)‪[~,~,P] = lqr(sys,Q,R‬‬
‫‪P = 2×1 complex‬‬
‫‪-0.165829356002802 + 3.158717995534310i‬‬
‫‪-0.165829356002802 - 3.158717995534310i‬‬

‫همانگونه که مالحظه شد‪ MATLAB ،‬نیز همان مقادیر به دست آمده در حل دستي را برگرداند‪.‬‬