‫كنترل فرايند‬

‫‪0315/01/25‬‬ ‫وقت‪ 2 :‬ساعت‬ ‫امتحان پايان ترم‬

‫‪ -0‬برای چه مقدار ‪ α‬مکان هندسی ریشههای یك سامانه كنترل بازگشتی منفی با تابع انتقال مدار باز زیر‪ ،‬دارای سه‬
‫نقطه شکست میباشد‪ 4( .‬نمره)‬
‫‪kc  s  1‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪s2  s   ‬‬
‫‪ -2‬در نمودار جعبهای زیر تابع انتقال كلی سامانه را بهدست آورید‪ 4( .‬نمره)‬

‫‪H1‬‬

‫‪-‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪G1‬‬ ‫‪G2‬‬ ‫‪G3‬‬ ‫‪G4‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪H2‬‬

‫‪ -3‬مکان هندسی ریشههای سامانه كنترل بازگشتی منفی با تابع انتقال مدار باز زیر را رسم كرده و درباره پایداری آن‬
‫بحث كنید‪ 6( .‬نمره)‬
‫‪1‬‬
‫‪G  s   kc‬‬
‫‪s  s  1  s 2  4s  8 ‬‬

‫‪ -4‬برای سامانه كنترلی بازگشتی زیر‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪D‬‬
‫‪ s  3‬‬
‫‪+‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪C‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Controller‬‬
‫‪ s  3‬‬ ‫‪ o.5s  1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪4‬‬
‫‪ o.5s  1‬‬

‫الف) نمودار بد را با بهره تناسبی ‪ 2‬و زمان مشتقگیری ‪ 0/5‬رسم كنید‪ 3( .‬نمره)‬
‫ب) مقادیر حاشیه بهره و حاشیه فاز را محاسبه كنید‪ 2( .‬نمره)‬
‫ج) سامانه را به كمك روش زیگلر‪-‬نیکولز و تنها برای كنترلر تناسبی بازطراحی كنید‪ 1( .‬نمره)‬