04.03.

2012

İvme Analizi

Ötelenme
Makine Teorisi ve Dinamiği Doğrusal ötelenme

2 aB Paralel doğru
Mekanizmaların Kinematiği
B
yörüngeler

İvme Analizi
aA = aB
aA
Necati ULUSOY A

necatiulusoy@sdu.edu.tr

Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-2

İvme Analizi İvme Analizi

Ötelenme Sabit Bir Eksen Etrafında Dönme

Eğrisel ötelenme
2 uzvunun açısal ivmesi
90o
aAt  2  2 (rad/s 2 )
2
A nın teğetsel ivmesi
aB B A
aAn
a tA  O2 A   2
2 Daima |AO2| ye dik ve
Paralel eğri 2
2 ile aynı yönde
aA 2
A
yörüngeler
O2
2 A nın normal ivmesi
1 a An  O2 A  22
aA = aB
Daima A dan O2 ye doğru yönde
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-3 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-4

İvme Analizi İvme Analizi

Genel Düzlemsel Hareket atBA 90o

aB 90o atBA 90o
aA aAt
B 3
3 anBA B
2
3
= 3 3 aAn
A anBA B
+ 3
3
3
3
aA 2
aA 2
3
3
A A
A 2
2 3
O2 A
Genel Düzlemsel
Hareket = A ile birlikte
ötelenme + A etrafında
dönme 1
A hareketli:
O2 sabit:
aB = aA + aBA atBA ve anBA
atA ve anA
Bağıl ivmeler
mutlak ivmeler
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-5 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-6

1
 04.03.2012

İvme Analizi İvme Analizi

Örnek 1 : Bağıl ivme yöntemi ile krank-biyel mekanizması analizi

O2 A   2 Y aAt atBA
3
A
AB   3 3 4 B
B
İki uzvun birbirine döner aAn aB
mafsalla bağlı noktalarının , ve
biliniyor,
A
2 anBA b
3 ivmeleri eşittir 2 1
aB ve ü bul.
3
aB O2
4 X
a tA   2 2 s
aA aA2 = aA3 = aA 1
A      t n
4 a An   222 a B  a A  a BA  a At  a An  a BA  a BA
2
aB3 = aB4 = aB a   3 3
t
BA
 a B   2 2 cos 2  90   222 cos 2 
a   332  3 3 cos 3  90   332 cos 3
n
2 BA
O2
O4
 0   2 2 sin  2  90   222 sin  2 
1 1
 3 3 sin  3  90   332 sin  3
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-7 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-8

İvme Analizi İvme Analizi

Örnek 1 : Bağıl ivme yöntemi ile krank-biyel mekanizması analizi Örnek 2 : Bağıl ivme yöntemi ile 4 çubuk mekanizması analizi
, , ve biliniyor, Y
 0   2 2 sin  2  90   222 sin  2  ve ü bul.
B
 3 3 sin  3  90   332 sin  3 a tA   2 2 a An   2 22
3
t
aBA   3 3 n
aBA   332 A
Denkleminden bulunur. 3
4

aBt   4 4 a Bn   442 2
 aB   2 2 cos 2  90   222 cos 2     2
4
aB  a A  aBA O2
 3 3 cos 3  90   3 cos 3 2
3
    t
aBt  aBn  a At  a An  aBA
n
 aBA
O4 X
1 1
Denkleminde yerine konup aB bulunur.   4 4 cos 4  90   442 cos 4   2 2 cos 2  90   222 cos 2 
 3 3 cos 3  90   332 cos 3
  4 4 sin  4  90   442 sin  4   2 2 sin  2  90   222 sin  2 
 3 3 sin  3  90   332 sin  3
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2-9 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 10

İvme Analizi İvme Analizi

Örnek 2 : Bağıl ivme yöntemi ile 4 çubuk mekanizması analizi Örnek 3 : Konum denklemlerinin ikinci türevi ile krank-biyel
mekanizması analizi
  4 4 cos 4  90   442 cos 4   2 2 cos 2  90   222 cos 2  O2 A   2 Y
 3 3 cos 3  90   332 cos 3 AB   3
A
3
3
4 B
  4 4 sin  4  90   442 sin  4   2 2 sin  2  90   222 sin  2  , ve 2
biliniyor,
 3 3 sin  3  90   3 sin  3
2 b
3
aB ve ü bul. 2 1
O2
Denklemlerin birlikte çözümünden ve bulunur. Daha sonra, X
s
İvme bileşenleri ve bileşke ivmeler hesaplanır.
1
a tA   2 2 a An   222 aA  a   a 
t 2
A
n 2
A O2A = O2B + AB
t
a BA   3 3 n
a BA   332 a BA  a   a 
t
BA
2 n 2
BA  2 cos 2  s   3 cos 3   22 sin  2  s   33 sin  3

a   4 4
t
B a   4
n
B
2
4 aB  a   a 
t
B
2 n 2
B
 2 sin  2  b   3 sin  3  22 cos 2   33 cos 3
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 11 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 12

2
 04.03.2012

İvme Analizi İvme Analizi

Örnek 3 : Konum denklemlerinin ikinci türevi ile krank-biyel Örnek 4 : Konum denklemlerinin ikinci türevi ile 4 çubuk
mekanizması analizi mekanizması analizi
  22 sin  2  s   33 sin  3 O2 A   2 AB   3
Y
  22 sin  2   222 cos 2  s   33 sin  3   332 cos 3 O4 B   4 O2O4   1
, , ve biliniyor, B
  2 2 sin  2   2 22 cos  2  a B   3 3 sin  3   332 cos  3 ve ü bul.
3
aB   2 2 sin  2   222 cos 2   3 3 sin  3   332 cos 3 O2A + AB = O2O4 + O4B A 4
3

 22 cos 2   33 cos 3 2 4

 2 cos 2   3 cos 3   1   4 cos 4 2

 22 cos 2   222 sin  2   33 cos 3   332 sin  3 O2

O4
 2 sin  2   3 sin  3   4 sin  4 X
 2 2 cos 2   222 sin  2   3 3 cos 3   332 sin  3 1 1
  22 sin  2   33 sin  3   44 sin  4
 2 2 cos 2   222 sin  2   332 sin  3
3   22 cos  2   33 cos  3   44 cos  4
 3 cos 3
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 13 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 14

İvme Analizi İvme Analizi

Örnek 4 : Konum denklemlerinin ikinci türevi ile 4 çubuk Örnek 5 : Grafik Yöntemi ile krank-biyel mekanizması ivme analizi
mekanizması analizi aAt
O2 A   2 Y atBA
3
A
3 4 B
 22 sin  2   33 sin  3   44 sin  4 AB   3 aAn aB
, ve A anBA
2 b
biliniyor,
 22 cos 2   33 cos 3   44 cos 4 2 1
aB ve ü bul. O2
X
s
 22 sin  2   222 cos 2   33 sin  3   332 cos 3  İvme çokkeni çizimi:
1

 44 sin  4   442 cos 4 • Bütün mutlak ivmeler seçilen bir oa noktasından başlayarak çizilir.
• Mutlak ivmelerin uç noktasına, ait olduğu noktanın adı küçük harfle yazılır.
• Bağıl ivmeler referans noktasının ivmesinin uç noktasından başlayarak çizilir.
 22 cos 2   222 sin  2   33 cos 3   332 sin  3  • Bağıl ivmenin uç noktası ait olduğu noktanın mutlak ivmesi uç noktasında biter.
 44 cos 4   442 sin  4 • İvme vektörlerinin uzunlukları seçilen bir ka : [mm/(m/s2)] ölçeği ile hesaplanır.
• aA nın uzunluğu : |oaa| = aA . ka (mm) olarak hesaplanır.

Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 15 Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 16

İvme Analizi

Örnek 5 : Grafik Yöntemi ile krank-biyel mekanizması ivme analizi

1) Bilinen ivme bileşenlerini hesapla :

a tA   2 2 a An   222
n
aBA   332
2) Bir oa noktası işaretle

3) Ölçek seç: ka [mm/(m/s2)] aAn

b’ anBA aAt
4) İvmeleri ka ile çarp uzunluklarını hesapla at a
BA oa
5) İvmeleri ölçekli çiz. b aB
B nin
AB ye dik
6) aA nın uç noktasına a adını ver yörüngesi
doğrultu
7) oa dan geçen B nin yörüngesini çiz
oa b
8) anBA nin uç noktasından geçen AB ye aB 
dik doğrultuyu çiz ka t
bb aBA
t 3 
9) İki doğrunun kesim noktası b dir. aBA  3
ka
Makine Teorisi ve Dinamiği / Necati ULUSOY 2 - 17