BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ

NHÓM: L17 – TỔ 6

Thành viên:

Họ và tên MSSV

NGUYỄN THỊ DIỄM PHƯƠNG 1710248

TRẦN QUANG MINH

TRẦN CƠ TÂM

ĐINH CÔNG PHÚC

GVHD: T.S NGÔ ĐÌNH TRÍ

Ngày làm thí nghiệm: 27/05/2019
I. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1. Bộ điều khiển PID số

K I T z +1 K D z−1
G ( z ) =K P + +
2 z−1 T z +1

2. Đặc trưng của các bộ điều khiển P, I, D

Bảng 1. Ảnh hưởng của mỗi bộ điều khiển K P , K I và K D

Đáp ứng Thời gian xác

Thời gian lên Vọt lố Sai số xác lập
vòng kín lập
KP Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm

KI Giảm Tăng Tăng Loại bỏ

KD Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ

Chú ý rằng các mối liên hệ này không chính xác hoàn toàn bởi vì K P , K I và K D phụ thuộc
vào nhau. Vì vậy bảng này chỉ dùng tham khảo khi xác định các tham số K P , K I và K D .

II. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham số K P ,
K I và K D , và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ.

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K P (K I =0 , K D =0)

KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s) 0.45 0.31 0.33 0.375 0.385
Thời gian xác lập (s) 0.64 0.415 0.425 0.47 0.485
Độ vọt lố (%) 0 0 1.04 1.46 1.24
Sai số xác lập ¿ ¿ 315 159.5 86.2 17.8 6.9

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số K P:
K P=0.02

K P=0.05
K P=0.1

K P=0.5
K P=1
 Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K I (K P =0.02 , K D =0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 1.42 0.695 0.495 0.4 0.385
Thời gian xác lập (s) 2.34 0.965 0.64 0.495 0.49
Độ vọt lố (%) 0 0 4.54 15.5 26.09
Sai số xác lập ¿ ¿ 0.5 0.2 0.1 0.9 0.6

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số K I :

K I =0.02
K I =0.035

K I =0.05
K I =0.075

K I =0.1
 Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (K P=0.02 , K I =0.1 , K D =0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.385 0.4 0.38 0.39 0.35
Thời gian xác lập (s) 0.49 0.5 0.5 0.51 0.5
Độ vọt lố (%) 26.09 28.19 29.8 31.69 36.08
Sai số xác lập ¿ ¿ 0.6 1.2 2 2.7 2.7

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số T :

T =0.005
T =0.01

T =0.02
T =0.03

T =0.05
 Khi tăng giá trị của tham số K P:

Thời gian xác lập giảm, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm.

 Khi tăng giá trị của tham số K I :

Thời gian xác lập giảm, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập tiến về 0.

 Khi tăng giá trị của tham số T:

Thời gian xác lập tăng, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập tăng.

 Nhận xét:

 Kết quả thí nghiệm gần đúng với cơ sở lý thuyết nêu ra ở Bảng 1 về ảnh hưởng của các
tham số K P , K I và thời gian lấy mẫu T lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ.

 Một vài trường hợp không đúng với cơ sở lý thuyết là do sai số thiết bị trong quá trình thí
nghiệm, các tham số K P , K I phụ thuộc vào nhau.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham số K P ,
K I và K D , và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động cơ.

Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K P (K I =0 , K D =0)

KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 0.9 0.26 0.265 0.26 0.26
Thời gian xác lập (s) 1.31 2.655 2.875 5.9 3.625
Độ vọt lố (%) 4.37 4.95 49.35 50.35 51.57
Sai số xác lập (độ) 76 0.5 1 1 1.1

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số K P:

K P=0.005
K P=0.05

K P=0.1
K P=0.2

K P=0.5
 Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K I ( K P =0.02 , K D=0 )

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s) 0.285 0.28 0.275 0.275 0.245
Thời gian xác lập (s) 2.705 2.675 2.73 2.685 4.08
Độ vọt lố (%) 53.89 58.24 63.48 66.98 82.03
Sai số xác lập (độ) 3.2 1 0.5 3.5 2.3

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số K I :

K I =0.002
K I =0.005
K I =0.008
K I =0.01

K I =0.02
 Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số K D ( K P =0.02 , K I =0.02 )

KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên (s) 0.27 0.275 0.275 0.295 0.38
Thời gian xác lập (s) 2.645 2.78 2.82 2.195 3.96
Độ vọt lố (%) 72 67.4 64 50.42 29.75
Sai số xác lập (độ) 0 0 0 0.8 7.3

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số K D:

K D=0.0005
K D=0.0008

K D=0.001
K D=0.002

K D=0.005
 Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T ( K P=0.005 , K I =0.002 , K D=0.0002 )

T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s) 0.705 0.7 0.66 0.62 0.6
Thời gian xác lập (s) 4.455 4.09 3.75 6.9 3.226
Độ vọt lố (%) 28.93 29.39 30.96 47.18 56.88
Sai số xác lập (độ) 23 24 40 31.8 6.9

 Kết quả đáp ứng của động cơ khi khảo sát ảnh hưởng của tham số T :

T =0.005
T =0.01

T =0.03
T =0.05

T =0.1
 Khi tăng giá trị của tham số K P:

Thời gian xác lập tăng, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập xấp xỉ bằng 0.

 Khi tăng giá trị của tham số K I :

Thời gian xác lập thay đổi nhỏ, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm.

 Khi tăng giá trị của tham số K D:

Thời gian xác lập tăng , thời gian lên tăng, độ vọt lố giảm, sai số xác lập gần bằng 0.

 Khi tăng giá trị của tham số T:

Thời gian xác lập giảm, thời gian lên giảm, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm.

 Nhận xét:

 Kết quả thí nghiệm gần đúng với cơ sở lý thuyết nêu ra ở Bảng 1 về ảnh hưởng của các
tham số K P , K I , K D và thời gian lấy mẫu T lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động cơ.

 Một vài trường hợp không đúng với cơ sở lý thuyết là do sai số thiết bị trong quá trình thí
nghiệm, các tham số K P , K I , K D phụ thuộc vào nhau.