ECUACIONES VECTORIALES DE CINEMATICA

MATRICES SIMETRICAS SESGADAS

Introduciendo la noción de Matriz Simétrica Sesgada permite simplificar muchos cálculos
computacionales involucrados.
Una matriz S de 3×3 se dice que es simétricamente sesgada si y sólo sí se cumple:
ST + S = 0
Los términos de la diagonal de la matriz S son nulos mientras que los términos extremos
sij = − sij , i  j , por lo tanto, la matriz S se puede definir de la siguiente manera:
 0 − s12 s13 
 
S =  s12 0 − s23 
− s13 s23 0 


Si se tiene el vector a = a x ay az  T
la matriz S(a) se define como:
 0 − az ay 
 
S (a) =  a z 0 − ax 
− a ax 0 
 y 
Por ejemplo, si i = 1 0 0 T , j = 0 1 0 T , k = 0 0 1 T entonces se obtiene:
0 0 0  0 0 1 0 − 1 0 
S (i ) = 0 0 − 1 , S ( j ) =  0 0 0 , S (k ) = 1 0 0
0 1 0  − 1 0 0 0 0 0
Una propiedad importante de la matriz simétrica sesgada S(a) es la linealidad. Así que para
cualquier vector a, b de 3×1 y los escalares α, β se tiene:
S (a + b) = S (a) + S (b)
Otra propiedad importante de S(a) es que para cualquier vector p = p x  py pz  T
se
cumple:
 0 − az a y   px   a y pz − az p y 
    
S (a) p =  a z 0 − a x   p y  = − a x p z − a z p x  = a  p
− a ax 0   p z   a x p y − a y p x 
 y   
Si se dan la matriz R ortogonal de 3×3 y los vectores a, b de 3×1 entonces se puede demostrar
que:
R(a  b) = Ra  Rb
De la propiedad anterior y la última ecuación se deduce que:
R S (a) RT b = R(a  RT b) = ( R a)  ( R RT b) = ( R a)  b = S ( Ra)b (con R ortogonal). Así se
puede demostrar de la última ecuación la relación de gran utilidad:
R S (a) RT = S ( Ra)
Suponiendo que una matriz de rotación R depende de una variable angular θ, siendo R(θ)
matriz ortogonal para  satisfaciéndose que la identidad siguiente se cumple:
R( ) R( )T = I
Derivando ambos lados de la última ecuación se obtiene:
 dR( ) dR( )T
R ( )T = R ( ) =0
d d
Definiendo la matriz
T
dR( )  R( )  dR( )T
S= R( )T , la transpuesta de S es S T =  R( )T  = R( )
d  d  d
Por lo tanto se cumple:
ST + S = 0
Si se multiplica a la matriz S por R(θ) se cumple:
dR( ) dR( )
S R( ) = R( )T R( ) =
d d
La ecuación anterior también se cumple para una secuencia de rotaciones respecto de los ejes
principales, indica que la derivada de una matriz simétrica sesgada multiplicada por dicha
matriz.

Por ejemplo, si se realiza una rotación básica de un ángulo α respecto del eje x como:
1 0 0 

R ( ) = 0 cos ( ) − sen ( )
0 sen ( ) cos ( ) 
0 0 0  1 0 0  0 0 0 
dR( x, )
S= T   
R( x, ) R( ) = 0 − sen ( ) − cos ( )  0 cos ( ) − sen ( ) = 0 0 − 1 = S (i )
d
0 cos ( ) − sen ( ) 0 sen ( ) cos ( )  0 1 0 
Con lo que se demuestra que:
dR( x, )
= S (i ) R( x, )
d
De forma análoga si se realiza una rotación de un ángulo β respecto del eje y y también una
rotación de un ángulo γ respecto del eje z respectivamente se demuestra entonces que se
cumple:
dR( y,  ) dR( z ,  )
= S ( j ) R( y,  ) , = S (k ) R( z,  )
d d
Si una matriz R(t) está variando en el tiempo, por lo tanto, si se deriva la matriz R(t) respecto
del tiempo se obtiene:
dR(t )
= S (t ) R(t )
dt
Donde la matriz S(t) es la matriz simétrica sesgada que se puede representar como R(ω(t))
para un único vector ω(t) que representa la velocidad angular de un punto que se encuentra
rotando respecto de un referencial fijo en el tiempo t.
Por ejemplo si se tiene una matriz R(z, θ(t)) que representa la rotación de un ángulo θ(t)
respecto del eje z, entonces se tiene:
dR( (t )) dR( (t )) d (t ) 
= =  S (k ) R( (t )) = S ( (t )) R( (t ))
dt d dt
Siendo  = k la velocidad angular respecto del eje z.
 Ecuaciones vectoriales de cinemática
Posición, velocidad y aceleración
Sea un elemento mecánico incorporando un marco referencial uvw que se encuentra
desplazándose en el espacio respecto de un sistema referencial xyz como se muestra en la
figura siguiente:

R
z s (t )
v
s (t )
w

yk
ak P u
r(t)
p(t)

o
y

x
Esquema que ilustra el movimiento de un elemento mecánico respecto del referencial xyz.

De la figura el vector P(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz
hasta el origen del referencial móvil uvw expresado respecto del referencial base. El vector
r(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz hasta el punto R. El
vector s (t ) es el vector desde el origen del sistema referencial base uvw hasta el punto R,
expresado respecto del referencial fijo xyz, s (t ) es el vector desde el origen del sistema
referencial móvil uvw hasta el punto R, expresado respecto del referencial uvw. La rotación
del referencial uvw respecto del sistema referencial xyz se describe mediante una matriz R(t)

La ecuación vectorial de la posición se escribe como:

r (t ) = p(t ) + s(t ) = R(t ) s (t )

La ecuación vectorial de la velocidad se obtiene derivando la ecuación de la posición como:

r(t ) = v(t ) = p (t ) + s(t ) = R (t ) s (t ) + R(t ) s (t )
r(t ) = v(t ) = p (t ) + S ((t )) R(t ) s (t ) + R(t ) s (t )
r(t ) = v(t ) = p (t ) + S ((t )) s(t ) + R(t ) s (t )
r(t ) = v(t ) = p (t ) + (t )  s(t ) + R(t ) s (t )

Si el vector u (t ) es fijo o constante, la expresión vectorial de la velocidad es como sigue:

r(t ) = v(t ) = p (t ) +  (t )  u(t )
El vector ω(t) representa la velocidad angular del punto P0 respecto del referencial xyz.
La ecuación vectorial de la aceleración se obtiene derivando la ecuación de la velocidad
como:
r(t ) = v(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) + (t )  u(t ) + R(t )u (t ) + R(t )u(t )
r(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) + (t )  ((t )  u(t ) + R(t )u (t )) + R (t )u (t ) + R(t )u(t )
r(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) + (t )  ((t )  u(t )) + (t )  R(t )u (t ) + R (t )u (t ) + R(t )u(t )
r(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) + (t )  ((t )  u(t )) + (t )  R(t )u (t ) + (t )  R(t )u (t ) + R(t )u(t )
r(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) + (t )  ((t )  u(t )) + 2(t )  R(t )u (t ) + R(t )u(t )
Donde el término p(t ) + R(t )u(t ) representa a la aceleración lineal, el término  (t )  u(t ) se
denomina aceleración transversa, el término  (t )  ( (t )  u(t )) se denomina aceleración
centrípeta y el término 2 (t )  R(t )u (t ) se denomina aceleración de Corioles,
Si el vector u (t ) es fijo o constante, la expresión vectorial de la aceleración es como sigue:
r(t ) = a(t ) = p(t ) +  (t )  u(t ) +  (t )  ( (t )  u(t ))